Analisedinamicadamarcha 12860293908354 Phpapp01

Ana Sabino, Joo Tiago e Paula Antunes
ANLISE DINMICA DIRECTA DO MOVIMENTO DA MARCHA

Ana Sabino*, Joo Tiago** e Paula Antunes***
*Mestrado Integrado em Engenharia Biomdica, 4 ano

Instituto Superior Tcnico
Av. Rovisco Pais, 1049-001 Lisboa
e-mail: anasabino_rm@hotmail.com
** Mestrado Integrado em Engenharia Biomdica, 4 ano

e-mail: poucu@hotmail.com
*** Mestrado Integrado em Engenharia Biomdica, 4 ano

e-mail: paulasoant@hotmail.com
Palavras-chave: Biomecnica, Marcha, Dinmica, MATLAB, Modelo dos Corpos Mltiplos,

Estabilizao de Baumgarte.
Resumo. Neste projecto pretendeu-se analisar a marcha humana recorrendo anlise

dinmica do modelo de corpos mltiplos implementada no software MATLAB. Para tal,
recorreu-se ao laboratrio de biomecnica para recolher dados antropomtricos e
posicionais. Posteriormente os dados obtidos foram filtrados por um filtro Butterworth de 2.
ordem e a partir daqui calcularam-se guiamentos angulares e os comprimentos dos corpos
rgidos considerados. O programa implementado capaz de demonstrar graficamente a
simulao da marcha humana no plano sagital ao longo de um ciclo de marcha, sendo que
determina as posies, velocidades, aceleraes, foras internas e momentos por integrao
das equaes algbrico-diferenciais. Foi ainda implementado o mtodo de Baumgarte de
forma a estabilizar as equaes de constrangimentos. Conclui-se que este programa
apresenta resultados viveis, conforme o esperado.
1. INTRODUO
A palavra dinmica tem origem no termo grego dynamike que significa forte. A dinmica
um ramo da mecnica que estuda o movimento de um sistema tendo em considerao as
foras exteriores aplicadas e as suas caractersticas inerciais [1].
Segundo Vaughan (1980), h dois tipos de anlise de dinmica de corpos rgidos, a directa
e a inversa. Na anlise dinmica directa, as foras envolvidas num sistema mecnico so
conhecidas, e o objectivo determinar o movimento resultante da aplicao dessas foras. Na
anlise dinmica inversa, as variveis cinemticas do movimento so completamente

conhecidas, sendo o objectivo encontrar as foras na origem dos movimentos [2].
Neste projecto implementou-se um programa de anlise dinmica directa para determinar
as foras internas e as reaces articulares num modelo biomecnico bidimensional durante a
marcha.
Num problema de carcter dinmico tem-se o nmero de variveis dependentes maior que
o nmero de equaes de constrangimento que guiam o sistema. Para se estabelecer o
equilbrio cria-se um sistema de equaes do movimento. Estas equaes algbrico-
diferenciais so complexas e, por isso, procede-se sua integrao pelo mtodo directo. Para
estabilizar as equaes de constrangimento recorre-se ao mtodo de Baumgarte.
A anlise dinmica apresenta vrias aplicaes na biomecnica para alm do contexto do
nosso trabalho, por exemplo, uma delas no estudo da mudana do padro da marcha em
pessoas aps a amputao total ou parcial de um membro inferior [3], outra na afectao da
marcha de pessoas portadoras de paralisia cerebral [4]. Fora do contexto da Biomecnica este
tipo de anlise tambm aplicvel, como por exemplo, em sistemas de tubagens [5].
2. NOVA ABORDAGEM DE ANLISE EM BIOMECNICA
A anlise dinmica de sistemas multicorpo um mtodo de anlise que tem vindo a sofrer
desenvolvimentos. Neste sentido tm surgido estudos com o intuito de optimizar este mtodo,
um dos quais a utilizao de modelos multicorpo flxiveis aliada a mtodos de elementos
finitos. Nestas simulaes so geradas equaes que modelam o comportamento dinmico do
sistema, cargas e reaces. A flexibilidade deve ser includa nos modelos computacionais de
modo a que haja uma maior aproximao do modelo ao corpo humano, garantindo maior
preciso dos resultados. Para melhorar este modelo prope-se a incluso de uma estrutura
flexvel criada num software de anlise de sistemas multicorpos obtidos por um modelo de
elementos finitos do corpo. Utiliza-se por exemplo um software DADS para modelao de
sistemas multicorpos e o ANSYS para elementos finitos. Os resultados de estudos recentes
demonstram a importncia de se avaliar os efeitos da flexibilidade estrutural nos esforos
desenvolvidos durante a marcha [6,7].
3. RECOLHA DE DADOS
A recolha de dados foi realizada no laboratrio de mecnica equipado com uma plataforma
de presso e 4 cmaras digitais Qualisys-ProREFLEX. Os trmites iniciais passaram por
recolher dados do paciente, tais como, o sexo, a idade, peso e altura. Colocaram-se nos
pacientes 17 marcadores reflectores em 17 locais especficos do corpo (em cada metatarso, em
cada tornozelo, em cada calcanhar, na lateral de cada joelho, na lateral de cada anca, em cada
pulso, na lateral de cada cotovelo, em cada ombro e na zona superior da cabea). Para
minimizar o erro, os marcadores foram colocados em pontos cuja variao relativa da posio
fosse mnima. Em seguida fizeram-se as medies dos comprimentos de cada segmento,
medindo-se a partir de cada ponto mdio de um marcador para outro.

Assim, inicou-se a actividade experimental propriamente dita. As 4 cmaras de vdeo
digitais Qualisys-ProREFLEX forneceram dados da trajectria dos marcadores reflectores que
aps tratados no computador podem ser reproduzidos tridimensionalmente.
do notar que se devem recalibrar as cmaras, caso seja necessrio.
Figura 1. Esquema de montagem durante a aquisio de dados no laboratorio.
4. DESCRIO DA METODOLOGIA DINMICA DE SISTEMAS MULTICORPO
4.1. Princpio das Potncias Virtuais
Utilizando este princpio possvel formular as equaes do movimento de um sistema de

coordenadas naturais n dependentes.
Estabelece-se que P* representa a potncia virtual de valor nulo:
nc
P = f i q&i * = 0 P * = q& *T f = 0
*
(1)
i =1
*
A incgnota q& representa o vector de velocidades virtuais dependentes. J f o vector de
foras virtuais caracterizado por um conjunto de velocidades imaginrias consistentes com a
forma homognea das equaes de velocidade dos constrangimentos cinemticos:
q q * = 0 (2)
O vector das foras virtuais caracteriza-se pelo conjunto de todas as foras que produzem
potncia virtual, ou seja, constitudo por todas as foras exteriores:
f = Mq && g (3)
&& o vector das aceleraes naturais e g o vector
onde M a matriz de massa do sistema, q
das foras exteriores.
O vector das foras virtuais, f , no constitudo pelas foras internas, uma vez que estas
se anulam (so pares aco-reaco) e portanto, no contribuem como potncia virtual. Assim,
as foras internas obtm-se pelo mtodo dos multiplicadores de Lagrange:
g i = Tq (4)
g q
onde i o vector das foras internas do sistema, a matriz jacobiana dos
constrangimentos e o vector dos multiplicadores de Lagrange, que representam a magnitude
das foras internas.
Considerando (3) e (4), a potncia virtual pode escrever-se:
P * = q& *T ( Mq
&& g + Tq ) = 0 (5)
4.2. Equaes do movimento

Da potncia virtual tiram-se as equaes de movimento para sistemas de corpos mltiplos
constrangidos:
&& + Tq = g
Mq (6)
Adicionam-se mais nh equaes, resultando no seguinte sistema de equaes:

Mq&& + Tq = g
(7)
&& =
qq
Convertendo a equao (7) na forma matricial obtm-se:
M Tq q&& g
= (8)
q 0
&&
sendo q e incgnitas.
O passo seguinte, neste projecto, aplicar o mtodo da integrao directa para resolver (8).
4.3. Dinmica directa

Esta anlise consiste na determinao do movimento de um sistema multicorpo que ocorre
devido aplicao de foras exteriores. A partir destas, ento possvel calcular a resposta
dinmica do modelo biomecnico ( q , q& , q
&& ), bem como as foras internas .
O esquema seguinte representa a resoluo do Problema de Valor Inicial:
Determinar q&& e
& = q
&
q 0 atravs das Y
Y0 = Equaes do
t
&& t
q
q& 0 t =t0
Movimento
t t+t q Y=
t +t
& dt
Y
Yt +t = t
q& t +t Nota: ODE 45
Figura 2. Representao do Problema do Valor Inicial.
4.4. Estabilizaao de Baumgarte

Atravs deste mtodo de estabilizao converte-se um sistema de equaes algbrico-
diferenciais num sistema de equaes diferenciais ordinrias (ODE). Assim garante-se assim
uma melhor aproximao da soluo analtica real (convergncia do mtodo).
Equaes do movimento resultam em equaes diferencivel instvel, por isso utiliza-se de
forma a obter uma equao diferencivel mais estvel usa-se a equao:
&& + 2
& + 2 = 0 (9)
Sabendo a primeira e segunda derivadas das equaes dos constrangimentos o sistema de
equaes (8) fica ento estabilizado:
M Tq q&& g
q = (10)
0 2 ( qq& ) 2
Onde e so parmetros de estabilizao.

.
4.5. Matriz de massa

A matriz de massa M generalizada para corpos planares desde que o elemento tenha dois
pontos a partir dos quais ela possa ser formulada. Esta matriz simtrica positiva e constante no
tempo contm informaes de todos os momentos de inrcia e massas para cada segmento
corporal considerado.
Para corpos planares, possvel definir coordenadas naturais globais (x,y) e locais ( x , y )
de um corpo rgido definido por i e j:
P j
CM
y rg
r i
rj
ri
Figura 3. Representao do referencial local e global.
A matriz de massa M ento dada por:

M = CT Cd (11)

sendo que representa a densidade mssica.

Obtm-se ento a matriz mssica:
2mxG Ii mxG I myG I

m L + L 2 0 i2 i2
Lij Lij Lij Lij
ij ij

2mxG I myG mxG I
0 m + i2 i2
Lij Lij Lij Lij Lij
M= (12)
mxG I myG Ii
i2 0
Lij Lij Lij Lij 2
my mxG I Ii
G i2 0
Lij Lij Lij Lij 2

Os coeficientes c1 e c2 de (Error! Bookmark not defined.) so representados por:
c1 1 1 0 x
= (13)
c2 Lij 0 1 y
Repare-se que Lij d-nos o comprimento do segmento selecionado, a massa do elemento

(x , y )
representada por m, Ii o momento polar de inrcia em relao ao ponto i e G G so as
coordenadas locais do centro de massa.
4.6. Foras de reaco

As foras internas so obtidas atravs da matriz de constrangimentos e dos multiplicadores
de Lagrange. Pode-se representar o vector das foras internas do sistema por:
PI PE J PI T PI PE T PE
Jx
JT
gi = g + g
i i + g +L =
i q + q + J +L
q (14)
y
Relativamente aos constrangimentos de junta, tem-se:
x RxJ
1 0
J
J I x
JT x x y R yJ
g i = q J = = 1 1 = = J (15)
y I y 0 1 y x Rx
y R yJ
Quanto aos constrangimentos de produto interno:

( xl xk )

( yl yk )
( xl xk )
rkl
r ( yl y k )
g iPI = qPI T PI =
kl PI
= ( x j xi ) PI (16)
-rij
y yi )
rij ( j
(x x )
j i

( y j yi )

Para determinar os momentos articulares M i tem-se que:
M i = f1 Lij sin ( ( t ) ) = PU Lkl Lij sin ( ( t ) ) (17)
M i = f 2 Lkl sin ( ( t ) ) = PU Lkl Lij sin ( ( t ) ) (18)
a fora f exercida (constrangimentos de corpo rgido) :
f = 2 PI Lij (19)
5. IMPLEMENTAO COMPUTACIONAL
Para a concretizao dos objectivos propostos comeou-se por avaliar o desempenho do
programa desenvolvido no trabalho anterior [1] aquando da introduo dos dados adquiridos
em laboratrio. Registaram-se e analisaram-se os ngulos, as posies e as velocidades dos

pontos, do nosso modelo biomecnico, mais importantes para a anlise da marcha humana
(seco lkj). Aps a validao do programa de cinemtica optou-se por recolher os dados
necessrios ao incio de uma anlise dinmica, tambm de sistema multicorpo, da marcha
humana.
O programa implementado permite uma anlise dinmica directa de dados recolhidos do
mesmo modo que os utilizados neste trabalho, seja qual for o movimento realizado. As
posies e velocidades iniciais, de todos os pontos que constituem o nosso modelo, so o
ponto de partida para o estudo das propriedades dinmicas do sistema e anlise das
caractersticas das foras exteriores que lhe so aplicadas ao longo da simulao. No final so
representados vrios parmetros cinemticos e dinmicos dos pontos relevantes do sistema de
forma a facilitar a interpretao qualitativa e quantitativa dos resultados obtidos.
A componente computacional deste projecto evolui ao longo de 4 etapas: tratamento das
coordenadas das posies de pontos de interesse ao longo de um ciclo da marcha, anlise
cinemtica, tratamento de dados adquiridos, em simultneo, num tapete de presso,
desenvolvimento do simulador de dinmica e apresentao de resultados.
5.1 Tratamento de dados cinemticos

Os dados obtidos no laboratrio consistem em valores de coordenadas de pontos,
considerados de interesse, ao longo do intervalo de tempo equivalente durao de um ciclo
da marcha, do aluno observado (Joo Tiago, 22 anos, 1.69 m e 60 kg). Os marcadores
reflectores utilizados foram colocados ao longo do corpo do aluno segundo o esquema da
figura 4.
Figura 4. Modelo multicorpo 3D adoptado pelo software de aquisio

utilizado no laboratrio
O processamento destes dados permitiu a obteno dos guiamentos dos vrios ngulos
entres os segmentos do modelo 2D (Figura 5), adoptado por ns, assim como dos
comprimentos mdios dos mesmos.
Figura 4.1. Esquema do modelo

implementado
Antes de extrair qualquer informao filtraram-se os dados com um filtro Butterworth,

passa baixo, de segunda ordem. Existe a necessidade de definir a frequncia de amostragem,
que depende do procedimento de aquisio de sinal no laboratrio, e a frequncia de corte do
filtro, que mais elevada para pontos que possuam movimentos mais rpidos. Devido falta
de estabilidade que o filtro apresenta no incio e no final de cada conjunto de dados filtrado foi
necessrio adicionar dois pontos em cada extremo desses mesmos conjuntos de modo a evitar
essa situao. Aps a filtragem estes so desprezados.
Uma vez que com os dados filtrados h que ter ateno com o tipo de dados que
possumos, 3D, e com o tipo de dados que necessitamos para conseguir o nosso modelo
cinemtico, em 2D. Para a determinao dos comprimentos mdios de cada segmento
utilizamos a definio de norma com trs coordenadas, excepto para o tronco, que de todos os
segmentos o nico que difere nos dois modelos (Figura 4 e 5). Como tal o comprimento
deste foi definido a partir do ponto mdio das ancas e do ponto mdio dos ombros. Para o
clculo dos guiamentos angulares a terceira dimenso foi desprezada, e o seno e o coseno de
cada ngulo, ao longo do tempo, foram conseguidos atravs do produto externo 2D e do
produto interno 2D, respectivamente.
Aps este tratamento, os dados foram interpolados e introduzidos na funo cinemtica j
pormenorizadamente explicada em [11]. Os resultados desta simulao encontram-se

discutidos mais frente neste relatrio.
Para alm das matrizes de constrangimento de corpo rgido, cc, de juntas de revoluo, jr,
de guiamentos angulares, ang, de translao global do sistema, tr, e de rotao global do
sistema, rot, descritas tambm em [11], so necessrias as matrizes pos, vel e acel que contm,
respectivamente, as posies, velocidades e aceleraes de cada ponto do modelo ao longo do
tempo de simulao. Todos estes dados so guardados no ficheiro dadoscinematica.mat que
ser carregado no incio do simulador de dinmica directa.
5.2. Tratamento de dados dinmicos

Para a anlise dinmica da marcha foi necessrio conhecer a massa (20), o centro de massa
(21) e o momento de inrcia (22) de cada segmento. A massa ponderada foi calcula atravs de:
(20)
em que K, tabelado em A1 em anexo, a fraco contribuda pelo corpo em questo e M
a massa total do corpo (em quilogramas). No final da distribuio do peso pelas variadas
fraces (respeitantes a cada segmento) a soma de todas as contribuies ter de ser igual ao
peso total do indivduo. O clculo da massa da mo foi considerado em conjunto com o
antebrao, utilizando o K correspondente a esta situao. Os centros de massa de cada
segmento foram calculados em relao ao ponto proximal de cada segmento e a partir da
seguinte expresso:
(21)
sendo R proximal o valor tabelado em A1 em anexo e Lij o comprimento do mesmo
(Tabela I). Os centros de massa foram determinados em termos de coordenadas locais. Por
ltimo, os momentos de inrcia I foram conseguidos atravs da expresso:
(22)
em que K prximal o valor do raio de girao proximal de cada segmento (Tabela A1 em
anexo). Todos os resultados deste tratamento de dados esto disponveis na tabela II.
Segmento Corpo Rgido Comprimento (mm)
Calcanhar direito - Tornozelo direito 1 102
Calcanhar direito Metatarso direito 2 205

Metatarso direito - Tornozelo direito 3 142
Tornozelo direito - Joelho direito 4 390
Joelho direito - Anca direito 5 382
Joelho esquerdo - Anca esquerdo 6 395
Tornozelo esquerdo - Joelho esquerdo 7 410
Metatarso esquerdo - Tornozelo esquerdo 8 142
Metatarso esquerdo - Calcanhar esquerdo 9 200
Calcanhar esquerdo - Tornozelo esquerdo 10 105
Mo direita - Cotovelo direito 11 255
Cotovelo direito - Ombro direito 12 280
Cotovelo esquerdo - Ombro esquerdo 13 290
Mo esquerda - Cotovelo esquerdo 14 250
Pescoo + Cabea 15 350
Tronco 16 460
Tabela I Dados antropomtricos do modelo biomecnico implementado
Massa do Raio de Momento de

Corpo Comprimento do
Segmento Corporal Gy (mm) Segmento girao inrcia
Rgido segmento (mm)
(Kg) (mm) (Kg.m2)
P esquerdo 4_6 128,84 64,4195 0,87 61,198525 0,015889
P direito 1_3 127,70 63,8515 0,87 60,658925 0,015832
Coxa esquerda 13_14 380,63 164,812357 6 122,943167 0,959961
Coxa direita 11_12 387,44 167,760654 6 125,142474 0,994613
Perna esquerda 9_10 393,73 170,483791 2,79 118,905554 0,471955
Perna direita 7_8 412,88 178,778339 2,79 124,690666 0,518996
Antebrao esquerdo 16_19 269,74 117,607512 1,32 81,731826 0,104862
Antebrao direito 16_17 268,33 116,991008 1,32 81,303384 0,103765
Brao esquerdo 19_20 237,78 162,164596 1,68 76,564516 0,104833
Brao Direito 17_18 240,55 164,053054 1,68 77,456134 0,107289

209,420726 103,662761
Cabea + Pescoo 16_21 373,14 4,86 0,728915
6 5
Tronco 15_16 466,85 233,425 29,82 - 0,924455
Tabela II. Valores de massa, centro de massa, raio de girao e momento de inrcia para o modelo biomecnico
em estudo.
Para se proceder anlise dinmica foram fornecidos dois ficheiros com dados obtidos no
laboratrio: um com informao temporal do apoio das diferentes partes de cada p na placa
de presso e outro com o valor da fora de reaco normal da placa e as respectivas
coordenadas (locais) de aplicao em cada p, e ao longo da marcha.
Tal como na cinemtica, procedeu-se primeiramente filtragem, de modo idntico ao da
cinemtica, mas com uma frequncia de corte de 8 Hz. Posteriormente, foi preciso sincronizar
as foras relativas ao p direito pois o momento de entrada deste na placa de presso no
coincidia com o momento inicial da marcha, captada pelas cmaras. Sabendo que a marcha
um movimento ciclico, localizou-se o instante em que a fora atinge o seu valor mximo, e
imediatamente a seguir comea a diminuir, e admitiu-se ser esse o instante em que o p direito
comea a deixar o tapete. Esta parte final foi retirada e movida para o incio do vector da
fora, colmatando assim a falta de valores nesta parte. Deste modo garantiu-se a presena de
fora de reaco no p direito, ao longo de todo o ciclo da marcha.
O incio da aplicao das foras foi situado na abcissa inicial do metatarso direito e na
abcissa inicial do calcanhar esquerdo. Obtidas as referncias para as posies globais de
aplicao das foras, estas foram processadas para coordenadas locais, como indicado no
incio desta seco.
Estes dados foram armazenados na matriz fmiR (2x2) em que a primeira linha corresponde
ao p direito e a segunda ao p esquerdo. Cada linha est estruturada do seguinte modo:
fmiR ={ ndice do corpo rgido [110 x 4] } (23)
sendo as quatro colunas da matriz [110 x 4] preenchidas pelas posies globais e pela fora
normal.
5.3. Simulador de dinmica directa

O primeiro ficheiro a ser corrido o ensaio.m. onde carregado o ficheiro
dadoscinematicos.mat que contem a informao j explicitada anteriormente. Aqui criada a
matriz mi que possui a seguinte estrutura:
mi = [ndice do corpo rgido mi xi yi Ii] (24)
sendo xi e yi as coordenadas do centro de massa, que coincidem com o ponto de

aplicao de cada fora em cada segmento e Ii o momento de inrcia de cada segmento, j
calculado na Tabela II. Esta em conjunto com a matriz fmiR utilizada para calcular as foras
concentradas em cada um dos segmentos bem como o ponto onde cada uma aplicada em
cada um deles. Tanto as foras como o ponto de aplicao no variam ao longo do tempo e
ambos so armazenados na matriz fmi.
De seguida procedemos introduo de todos estes dados na funo dinmica. Esta
definida como:
[pos2,vel2,acel2,lam,Fh,Fu,Mg]=dinamica[qi,qpi,h,u,ipreg,ipretr,iprerot,cr,iprefcr,alfa,beta,fa,
kmax] (25)
Onde os vectores qi e qpi correspondem s aproximaes iniciais para os vectores de

posies e de velocidades generalizadas do sistema, h matriz de constrangimento de
segmento de corpo rgido, u matriz de constrangimento de junta explcita entre dois pontos,
ipreg, ipretr e iprerot s matrizes de clulas de guiamento de ngulos relativos, de translao e
de rotao global, cr matriz que, em cada linha, introduz um corpo rgido definido por um
segmento do mesmo tipo de mi, iprefcr uma matriz de clulas que em cada linha introduz
uma fora externa aplicada a um corpo rgido do tipo de fmi, alfa e beta so parmetros do
mtodo de Baumgarte, fa a frequncia de amostragem e kmax o nmero de instantes da
anlise. Os ndices pi, pj, etc. devem ser especificados em concordncia com o modelo 2D e
coerentes com a ordem das coordenadas introduzidas nos vectores qi e qpi .
Tal como na cinemtica os dados de entrada carecem de interpolao para clculo das
velocidades e aceleraes, com base nos guiamentos passados funo. Para tal construiu-se a
funo interpola21.m que, atravs das funes spline e mmspder do Matlab, cria o polinmio
interpolador das variveis de entrada e suas primeira e segunda derivadas. Para avaliar os
valores sados da interpola21 criou-se a funo interpola22 que retorna os valores interpolados
para o instante pretendido atravs da funo ppval.
A interpolao tambm aplicada matriz das foras externas.
Aps a interpolao dos dados de entrada o programa constri a matriz de massa global
concatenando as matrizes de massa calculadas para cada corpo rgido.
De seguida so calculadas as posies e as velocidades por integrao do sistema de
equaes do movimento. Esta integrao feita pela funo ode45 que, integrando a eqdemov
reconstri o comportamento da soluo. eqdemov so apenas passadas as formas
interpoladas dos guiamentos e das foras e estas so processadas no instante especfico dentro
da eqdemov. A ode45 integra tudo de uma s vez, para todos os instantes do intervalo de
interesse, utilizando iterativamente a equao do movimento.
As aceleraes e os multiplicadores de Lagrange so obtidos recorrendo equao do
movimento eqdemov22 qual so fornecidas as posies e as velocidades resultantes da
interpolao da eqdemov21. Dentro de cada uma destas equaes de movimento encontra-se
um conjunto de funes iguais s usadas na anlise cinemtica (calcpi, calcpe, clacjr, etc.) de
modo a calcular o vector de constrangimentos e a sua jacobiana.
As tenses nos segmentos, as foras de reaco nas juntas explcitas e os momentos
aplicados nas juntas so obtidos atravs do tratamento dos multiplicadores de Lagrange.
Esta funo devolve quatro matrizes: uma com as posies, outra com as velocidades, a
terceira com as aceleraes e a ltima com os multiplicadores de Lagrange, ao longo do
movimento. Todas elas tm uma primeira linha com tantas colunas quantos os instantes de
tempo considerados, seguida de tantas linhas quanto o nmero de coordenadas generalizadas.
Apesar de no serem devolvidas para o exterior da funo, so tambm calculadas as foras de
tenso nos diferentes segmentos rgidos Fh, as foras de reaco nas juntas Fu e os momentos
de binrio nas juntas Mg.
Para visualizao grfica das reaces em cada p ao longo da marcha foi criada a funo
grficos2 que consiste num ciclo principal que devolve a imagem em cada instante de tempo.
Para alm do plot dos pontos do vector de posies so representadas tambm as foras de
reaco.
Aps correr o ficheiro ensaio dever correr abrir o ficheiro resultados e corr-lo tambm.
Os grficos obtidos foram construdos a partir das variveis criadas na funo dinmica.
6. APRESENTAO E DISCUSSO DOS RESULTADOS

De modo a analisar os resultados da simulao da marcha foram recolhidos os grficos
respeitantes posio, velocidade, acelerao e ngulo de pontos considerados de interesse.
Figura 5. Grfico da variao das posies a) da cabea, b) dos ombros e c) da anca ao longo de um ciclo da
marcha e d) a variao da velocidade dos mesmos.
Na figura 5 observa-se que as variaes da posio da cabea, da anca e dos ombros so

muito semelhantes. Esses pontos no influenciam a marcha, dado que a postura do executante
se mantm durante um ciclo. Relativamente s velocidades, observa-se no grfico 5 d) que
estas so sobreponveis para a cabea, anca e ombros, pois a variao do deslocamento ao
longo do tempo uniforme para estes trs pontos, sendo que, como referido anteriormente
estes no so pontos com influncia directa na marcha.
Figura 6. Grfico a) da variao da posio dos calcanhares esquerdo e direito; b) da variao da velocidade dos
calcanhares; c) durante uma passada na posio vertical do calcanhar que ataca o solo no inicio do ciclo: d)
durante a passada da velocidade vertical e horizontal do calcanhar que ataca o solo no incio do ciclo.
Comparando a figura 6.a) com a figura 6.c), mais precisamente o grfico das posies do
calcanhar esquerdo (grfico verde) com o grfico retirado da literatura [8], verifica-se a
semelhana tanto da fase como na forma. Nesta mesma curva verde do grfico 7 a) observa-se
um perodo entre o incio e os 0.4segundos que corresponde fase de apoio, a partir deste
perodo a variao da posio muito maior atingindo-se um pico que representa a elevao
mxima da respectiva perna durante a marcha.
O grfico de velocidades 6.b) obtido muito semelhante ao da referncia bibliogrfica [8],
sendo que na figura 6.d) na fase de apoio a velocidade exactamente zero e no grfico b)
apesar de no ser zero, aproxima-se muito deste valor.
Figura 7. Grfico correspondente variao dos ngulos das juntas dos ombros esquerdo (verde) e direito (azul).
No grfico da figura 7 verifica-se uma assimetria entre as duas curvas, isto deve-se maior
amplitude que o brao esquerdo apresenta durante a marcha comparativamente ao brao
direito. Este facto, no se deve a um erro de programao mas indica uma caracterstica fsica
do executante.
Figura 8. Grfico a) da variao da posio dos joelhos esquerdo e direito; b) da variao de velocidade dos joelhos
segundo o eixo zz; c) da variao angular dos joelhos; d) da variao de velocidade dos joelhos segundo o eixo xx.
Nos grficos das velocidades dos joelhos na figura 8, verifica-se que a velocidade segundo
x maior na fase de balano, como seria de esperar. A velocidade segundo z atinge o seu
mximo nesta mesma fase.
No grfico relativo variao de posio do joelho segundo z (figura 8 a)) observam-se
oscilaes acentuadas quando comparadas s da cabea, ombros e anca, j que os joelhos
intervm directamente na marcha.
A variao angular dos joelhos est de acordo com o esperado. A figura 8 b) est em fase
com a curva cinzenta da figura 9 e apresenta a mesma forma.
Figura 9. Variao padro do ngulo do joelho segundo a

referencia [9].
As foras de reaco so medidas por uma plataforma de foras colocadas no percurso do

executante da marcha tal como referido anteriormente. O resultado da aquisio da placa tal
encontra-se na figura 10 e da sua observao depreende-se que o resultado obtido pela
simulao satisfatrio e consistente com o grfico presente na literatura [8] (tambm
presente na figura 10).
Figura 10. Reaces adquiridas pela placa e relao com o disponibilizado em [8].
De uma observao mais cuidada conclumos que as foras de reaco equivalentes a cada
p se mantm durante cerca de 60% da passada e existe a sobreposio das reaces aquando
se encontram os dois ps apoiados, o que acontece em cerca de 10% da passada (caso se
procedesse a uma anlise da corrida seria de prever que tal no acontece-se visto que durante
o movimento da corrida apenas apoiado um p no cho de cada vez).
Na figura 11 encontra-se a comparao entre os resultados para a posio, velocidade e
acelerao do calcanhar ao longo do tempo para as simulaes cinemtica e dinmica.
Procedeu-se a esta comparao para verificar se se garantia a fiabilidade da simulao. Como
se pode observar na figura ambas as simulaes representam satisfatoriamente o sucedido com
o calcanhar durante um ciclo da marcha e so concordantes entre si.
Figura 11 - Posies, velocidades e aceleraes do calcanhar ao longo do tempo de simulao cinemtica (a azul)
e dinmica (a vermelho).
Ao utilizar-se parmetros de Baumgarte menos rigorosos, os resultados acabam por tender

a divergir, o que uma situao espectvel, visto que a soluo apresentada tem maior
liberdade para estender afastamentos em relao soluo real.
Aps a concluso da validao do simulador a nvel das variveis cinemticas procedeu-se
ao clculo dos multiplicadores de Lagrange para os vrios instantes.
Figura 12. Conveno de Sinais no que diz respeito aos momentos medidos para as articulaes ao membro
inferior.
Existem diversas patologias ou leses que so caracterizadas pela alterao em relao aos
valores padro de um dos tipos de foras internas mais importantes denominadas binrios nas
juntas. Desta forma procedeu-se anlise dos binrios na junta do tornozelo, no joelho e na
anca (figura 13) visto que so as juntas com maior relevncia para o estudo da marcha e
patologias associadas. Quando comparados os resultados obtidos com os disponibilizados na
literatura [8] verifica-se que esto bastante aproximados o que revela que o individuo
executante do movimento de marcha aparenta no ter leses nem patologias associadas a
alteraes significativas neste parmetro.
Figura 13. Relao entre os resultados para o momento do tornozelo, joelho e anca obtidos atravs da
implementao computacional e os resultados da referncia [8] para os momentos da anca joelho e tornozelo
respectivamente.
de notar que os momentos nas juntas de revoluo no so uma medida estanque e que
existem desvios previstos e estudados para certas situaes como o caso ilustrado na figura
14 retirado da referncia [8] e que mostra os desvios nos momentos das trs articulaes
supra-referidas para o caso da variao da velocidade de execuo do movimento em estudo.
Figura 14. Desvios em relao aos momentos do tornozelo, joelho e anca causados pela execuo mais rpida ou
mais lenta da marcha.
Na figura 14 est a anlise das foras de reaco nas juntas correspondentes a articulaes
de ambos membros inferiores (nomeadamente o tornozelo, joelho e anca) em relao ao eixo
vertical.
Figura 15. Grfico representativo da fora de reaco propagada atravs do corpo. A curva azul representa o
tornozelo, a verde o joelho e a magenta a anca.
Pode facilmente observar-se que o grfico apresenta a mesma forma que o presente na
figura 10 correspondente s curvas de reaco na placa de presso. Isto acontece devido
propagao dessas foras para o resto do corpo. H a dizer que esta transmisso de foras ao
longo da estrutura ssea de extrema importncia para a manuteno da vitalidade ssea
atravs de um fenmeno denominado por lei de Wolff [10]. Esta lei enuncia que para uma
remodelao ssea correcta vital que ocorra solicitao mecnica do osso.
CONCLUSO
Tendo em conta os resultados obtidos conclui-se que o procedimento computacional foi

implementado com xito pois, comparados com a literatura, estes so bastante aceitveis.
Quanto anlise cinemtica multicorpo implementada conseguiu-se um bom estudo da

marcha humana. Os valores finais conseguidos foram introduzidos na anlise dinmica
directa, com sucesso. No entanto, existem valores discrepantes e sem muito significado
prtico, ao longo do algoritmo.
Os conceitos de anlise dinmica adquiridos nas aulas, foram todos aplicados seguindo a
estruturao proposta nas mesmas.
O tempo de execuo bastante maior que o da cinemtica, sendo no entanto
compreensvel. Um modo de melhoramento dos resultados seria, por exemplo: uma aquisio
laboratorial com mais cmaras ou uma maneira mais eficiente e precisa de colocao dos
marcadores.
Em relao ao trabalho anterior, esta uma anlise muito mais completa e eficaz para
estudo de todo o tipo de actividades e/ou patologias relacionadas com o movimento.
REFERNCIAS
[1] http://pt.wikipedia.org/wiki/Dinmica
[2] Amdio, A.; Barbanti, V. A biodinmica do movimento humano e suas relaes
interdisciplinares, in Estao Liberdade, So Paulo, p. 45-70, 2000.
[3] Farahmand, F.; et al., Kinematic and Dynamic Analysis of the Gait Cycle of Above-
Knee Amputees, in Sharif University of Technology, July 2006
[4] Filippin, N.; Bonamigo, E., Implicaes teraputicas da anlise dinmica da marcha
na paralisia cerebral um estudo de caso, in Revista de Fisioterapia da Universidade
de Cruz Alta, Julho de 2003
[5] Nieves, V., Static and Dynamic Analysis of a Piping System, University of Puerto
Rico, December 2004
[6] - Schiehlen, W., Recent developments in multibody dynamics in Journal of Mech.
Sci.
and Tech. Vol. 19, Sup. 1. Springer, January 2005.
[7] Zaeh, M.; Siedl, D., A nex method for simulation of machining performance by
integrating finite element and multi-body simulation for machine tools, University of
Mnchen, June 2007
[8] - Winter, David A., The Biomechanics and Motor Control of Human Gait: Normal,
Elderly.
[9] Bronzino, J.; Peterson D., Biomechanics -Principles and Applications. CRC Press,
2008
[10] Wolff, J., "The Law of Bone Remodeling". Berlin Heidelberg New York: Springer,
1986 (translation of the German 1892 edition)
[11] Sabino, A.; Tiago, J.; Antunes, P.; Anlise Cinemtica do Movimento Humano,
Portugal, 2009
ANEXOS
Tabela A1. Massa, localizao do centro de massa e raio de girao de diversos segmentos

Analisedinamicadamarcha 12860293908354 Phpapp01

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Analisedinamicadamarcha 12860293908354 Phpapp01

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Ana Sabino, Joo Tiago e Paula Antunes

ANLISE DINMICA DIRECTA DO MOVIMENTO DA MARCHA

*Mestrado Integrado em Engenharia Biomdica, 4 ano

** Mestrado Integrado em Engenharia Biomdica, 4 ano

*** Mestrado Integrado em Engenharia Biomdica, 4 ano

Palavras-chave: Biomecnica, Marcha, Dinmica, MATLAB, Modelo dos Corpos Mltiplos,

Resumo. Neste projecto pretendeu-se analisar a marcha humana recorrendo anlise

anlise dinmica inversa, as variveis cinemticas do movimento so completamente

2. NOVA ABORDAGEM DE ANLISE EM BIOMECNICA

medindo-se a partir de cada ponto mdio de um marcador para outro.

Figura 1. Esquema de montagem durante a aquisio de dados no laboratorio.

4. DESCRIO DA METODOLOGIA DINMICA DE SISTEMAS MULTICORPO

4.1. Princpio das Potncias Virtuais

Utilizando este princpio possvel formular as equaes do movimento de um sistema de

4.2. Equaes do movimento

Adicionam-se mais nh equaes, resultando no seguinte sistema de equaes:

4.3. Dinmica directa

Figura 2. Representao do Problema do Valor Inicial.

4.4. Estabilizaao de Baumgarte

Onde e so parmetros de estabilizao.

4.5. Matriz de massa

Figura 3. Representao do referencial local e global.

A matriz de massa M ento dada por:

sendo que representa a densidade mssica.

2mxG Ii mxG I myG I

Os coeficientes c1 e c2 de (Error! Bookmark not defined.) so representados por:

Repare-se que Lij d-nos o comprimento do segmento selecionado, a massa do elemento

4.6. Foras de reaco

Quanto aos constrangimentos de produto interno:

M i = f 2 Lkl sin ( ( t ) ) = PU Lkl Lij sin ( ( t ) ) (18)

a fora f exercida (constrangimentos de corpo rgido) :

em laboratrio. Registaram-se e analisaram-se os ngulos, as posies e as velocidades dos

5.1 Tratamento de dados cinemticos

Figura 4. Modelo multicorpo 3D adoptado pelo software de aquisio

Figura 4.1. Esquema do modelo

Antes de extrair qualquer informao filtraram-se os dados com um filtro Butterworth,

pormenorizadamente explicada em [11]. Os resultados desta simulao encontram-se

5.2. Tratamento de dados dinmicos

Calcanhar direito - Tornozelo direito 1 102

Calcanhar direito Metatarso direito 2 205

Metatarso direito - Tornozelo direito 3 142

Tornozelo direito - Joelho direito 4 390

Joelho direito - Anca direito 5 382

Joelho esquerdo - Anca esquerdo 6 395

Tornozelo esquerdo - Joelho esquerdo 7 410

Metatarso esquerdo - Tornozelo esquerdo 8 142

Metatarso esquerdo - Calcanhar esquerdo 9 200

Calcanhar esquerdo - Tornozelo esquerdo 10 105

Mo direita - Cotovelo direito 11 255

Cotovelo direito - Ombro direito 12 280

Cotovelo esquerdo - Ombro esquerdo 13 290

Mo esquerda - Cotovelo esquerdo 14 250

Pescoo + Cabea 15 350

Tabela I Dados antropomtricos do modelo biomecnico implementado

Massa do Raio de Momento de

Brao Direito 17_18 240,55 164,053054 1,68 77,456134 0,107289

fmiR ={ ndice do corpo rgido [110 x 4] } (23)

5.3. Simulador de dinmica directa

mi = [ndice do corpo rgido mi xi yi Ii] (24)

sendo xi e yi as coordenadas do centro de massa, que coincidem com o ponto de

Onde os vectores qi e qpi correspondem s aproximaes iniciais para os vectores de

6. APRESENTAO E DISCUSSO DOS RESULTADOS

Na figura 5 observa-se que as variaes da posio da cabea, da anca e dos ombros so