INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

CONTROL DIFUSO DE pH EN UN REACTOR QUMICO POR LOTES

TESIS

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

PRESENTA:

GARCA RESNDIZ EDUARDO GIBRAIN 2008301925

MNDEZ LPEZ OSCAR 2008301978

RODRGUEZ RAMREZ ERIK CHRISTIAN 2008302192

DIRECTORES DE TESIS

M. en C. ANTONIO OBREGON TENORIO

ING. EDGAR MAYA PREZ

M. en C. MIRIAM GMEZ LVAREZ

MXICO, D.F. MAYO 2012.

 Resumen
Este trabajo tiene como propsito desarrollar un prototipo a nivel laboratorio de un
control de pH en un reactor qumico por lotes, por medio de la utilizacin de
Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbech (LabVIEW) y de Tarjetas de
Adquisicion de Datos (DAQ), componentes de hardware y software de National
Instruments (NI), como parte del prototipo, fue un componente importante la
utilizacin de una tcnica de control moderna, que es la aplicacin de un algoritmo
difuso como ley de control. Una parte medular en el desarrollo del siguiente trabajo,
es el de mostrar la seleccin de los instrumentos, materiales, equipo y dispositivos
electrnicos utilizados en el prototipo realizado. Las consideraciones tomadas en
cuenta para la seleccin de estos elementos antes mencionados, son los recursos
con las que cuenta el Instituto y este equipo de trabajo que fueron destinados para
este prototipo.

Inicialmente en este trabajo se abordan los conceptos bsicos para lo que fue el
desarrollo del prototipo, esto es el marco terico, el cual contempla desde sistemas
de control, el sistema qumico de la reaccin de Neutralizacin y los sistemas
informticos, como tambin los sistemas de adquisicin de datos, siendo as un
panorama terico que introduce al proyecto.

Posteriormente se contempla la justificacin del proyecto tomando en cuenta, que el

prototipo es un apoyo en prcticas de laboratorio para los estudiantes de Escuela
Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica (ESIME) Zacatenco de la carrera de Ing.
en Control y Automatizacin, tambin otro aspecto que se muestra, son el de las
aplicaciones existentes en el control del pH, tanto en el rea cientfica como en las
industrias que lo requieren.

Para la siguiente seccin, esta fue dividida en dos etapas, que contemplan el
desarrollo del presente trabajo, la primera se muestra las partes fsicas que
componen el diseo del prototipo, como lo es la bomba de dosificacin, el sensor de
pH, el sistema de agitacin y la tarjeta de adquisicin de datos. Para la segunda
parte, se llevaron acabo las pruebas de cada uno de los dispositivos de manera
independiente para corroborar su desempeo y su correcto funcionamiento en el
prototipo, posteriormente se llevo acabo el diseo del algoritmo de control difuso con
la tcnica de Mamdani en LabVIEW para concluir en una interfaz grafica de la
simulacin del sistema de control de pH que lleva acabo el proceso de neutralizacin
de una solucin.

Finalmente se muestra la implementacin del prototipo terminado compuesto por los

elementos antes mencionados, con base a los resultados de la simulacin del
sistema y de la implementacin, se observo que la planta en lazo cerrado, tuvo un
comportamiento satisfactorio, ya que cumpli con las acciones correspondientes a
las variaciones de pH establecidas en nuestro intervalo de operacin. Y por lo tanto
es viable el uso del prototipo para fines didcticos en el Instituto.

iii
 Dedicatorias
A mis padres:
Sabiendo que jams existir una forma de agradecer en esta vida de lucha y superacin constante,
quiero expresarles que mis ideales, esfuerzos y logros son tambin suyos y constituyen el legado ms
grande que pudiera recibir.

Agradezco a esta gran institucin educativa que es el Instituto Politcnico Nacional, en especial a la
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidad Zacatenco, por formarnos como
profesionistas en sus aulas y permitirnos realizar este sueo.

A la M. en C. Miriam Gomez Alvarez, el M. en C. Antonio Obregn Tenorio y el Ingeniero

posible.

Y al Ingeniero Eduardo Gibrain Garca Resendiz por su dedicacin y esfuerzo en la realizacin de

este trabajo.

Con cario admiracin y respeto

Oscar Mndez Lpez

El presente trabajo realizado con los esfuerzos de muchas personas, comenzado por profesores y
alumnos, junto con personal de la ESIME Zacatenco del IPN y por supuesto del apoyo de familiares y
amigos destinamos este proyecto para el empleo en el desarrollo y formacion de nuevas generaciones
de Ingenieros de la querida y honorable Carrera de Ing. en Control y Automatizacion, porque
finalmente, lo que un hombre busca en esta vida, es la manera de trascender y que mejor manera de
hacerlo que por medio del conocimiento y tecnica plasmadas en este proyecto, que esperamos y sean
de gran utilidad para el desarrollo de nuevos prototipos y trabajos de investigacion.

Este proyecto es dedicado a los alumnos del Instiuto Politecnico Nacional, para que se sirvan de un
mejor Mexico.

Por EGGR
TAO.

iv
 Agradecimientos
Agradecer es estar en un estado de plenitud, porque nos permite estar satisfechos y bien con uno
mismo y con nuestro entorno, por ello quiero brindarles honores y respeto a todos aquellos que son
parte de esto, comenzado por mis Padres, y mi Abuela, tambin de dos mujeres que en este camino
han sido como mi Madre, mi Ta y mi Hermana, aquellos Amigos de la carrera a los cuales aprecio
demasiado, a los Amigos del lugar en donde viv y por supuesto a esta amada alma mater el IPN y a
la ESIME Zacatenco en conjunto de todos los Profesores que me brindaron su conocimiento y me
guiaron para concluir con mis estudios, a todos y todas porque es un cumulo de esfuerzos y este logro
es de todos, mis ms sinceras gracias por todo.

Y finalmente trabajare duro da a da para que en compaa de ustedes ya sea en presencia o en la

distancia podamos cosechar ms triunfo.

Por EGGR
TAO.

v
 ndice de contenido

Resumen iii
Dedicatorias iv
Agradecimientos v
Objetivo General vi
Objetivos Particulares vi
Justificacin vi
Captulo I Marco Terico 1
1.1 Estructura 2
1.2 Lenguajes de Programacin 2
1.3 Historia 3
1.4 Generaciones de lenguajes de programacin 2
1.5 Tipos de Lenguajes de Programacin 3
1.6 Tipos de Programas 5
1.7 Desarrollo en sistemas de adquisicin de datos 5
1.8 Reaccin qumica 6
1.9 Concepto de cido y base 7
1.10 Potencial de Hidrogeno (pH) 7
1.11 Neutralizacin 8
1.11.1 Historia de la Neutralizacin 8
1.12 Grado de avance de la reaccin y afinidad 9
1.13 Rendimiento de una reaccin 9
1.14 Principios histricos de sistemas de control 10
1.15 Control clsico vs control moderno 12
1.16 Teora de control clsico 12
1.17 Teora de control moderno 12
1.18 Controladores inteligentes 12
1.18.1 Redes neuronales 13
1.18.2 Algoritmos genticos 13
1.18.3 Lgica difusa 13
1.19 Conjuntos difusos 13
1.20 Estructura de un controlador difuso 14
1.21 Fuzificacion 15
 1.21.1 Funcin de saturacin 16
1.21.2 Funcin hombro o saturacin a la derecha 16
1.21.3 Funcin triangular 17
1.21.4 Funcin trapecio o PI 17
1.21.5 F S 18
1.22 Inferencia o base de conocimientos 19
1.23 Defuzificacion 19
1.23.1 Mtodo del centro mximo 19
1.23.2 Mtodo de medio mximo 19
1.23.3 Mtodo de centro de rea o gravedad 19
1.24 Anlisis de sistemas de control 21
1.25 La computadora en el control de procesos industriales 21
Captulo II Planteamiento del Problema 22
2.1 Planteamiento del problema 23
2.2 Anlisis de equipos 24
2.3 Caractersticas de mdulos Armfield PCT 16 24
2.4 Comparacin de equipos 26
2.5 Artculos de control de pH 27
2.6 Importancia del pH en las industrias 29
2.7 Importancia del pH en aguas residuales 29
2.8 Tratamiento de aguas para entrada a calderas 30
2.9 Riego tecnificado y fertilizantes 31
2.10 Importancia del pH en la industria alimentaria 31
2.10.1 Industria cervecera 32
2.10.2 Industria lechera 32
2.10.3 Industria de las bebidas gasificadas 33
2.10.4 Industria azucarera 33
2.11 Control de pH en la Industria del etanol 34
Captulo III Desarrollo del Prototipo para el Control de pH 35
3.1 Desarrollo del Prototipo de pH 36
3.2 Mesa de Trabajo 36
3.3 Tipos de bombas dosificacin 38
3.3.1 Bomba peristltica 38
3.3.2 Bomba de membrana 39
 3.4 Seleccin de Bomba 40
3.5 Caractersticas de la bomba 40
3.6 Tanque Agitado 42
3.6.1 Tipos de reactores qumicos 42
3.7 Reactor batch 43
3.7.1 Caractersticas y principales del reactor qumico tipo batch 43
3.8 Sistemas de Mezclado 44
3.9 Agitado de lquidos 45
3.10 Equipo utilizado en la agitacin 45
3.11 Impulsores 46
3.11.1 Tipos de impulsor 46
3.11.2 Propelas 46
3.11.3 Paletas 47
3.11.4 Turbinas 48
3.12 Prevencin de vortices y remolinos 49
3.13 Seleccin del reactor qumico tipo batch 51
3.14 Seleccin del sistema de agitacin 53
3.15 Motor 53
3.16 Propela 54
3.17 Depsitos 55
3.18 La variable analtica de pH 57
3.19 Mtodos de Medicin del pH 58
3.20 Sistema de transistor de efecto de campos electivo de iones (ISFET) 61
3.21 Seleccin del elemento sensor de pH 61
3.22 Caractersticas del sensor de pH ASP200-2-1M-BNC 62
3.23 Adaptador (CAS) pH/ORP 63
3.24 Adquisicin de Datos 64
3.25 Tarjetas de adquisicin de datos NI 65
3.26 Software para DAQ 65
3.27 Seleccin de DAQ 66
3.28 Caractersticas principales de NI USB-6008 66
3.29 Prototipo 67
Captulo IV Control de pH 68
4.1 Neutralizacin 69
 4.1.1 Conceptos 69
4.1.2 Clasificacin de cidos y bases 69
4.1.3 Propiedades de los cidos y bases 70
4.1.4 Sales de bases fuertes solubles y cidos fuertes 70
4.1.5 Sales de bases fuertes y cidos dbiles 70
4.1.6 Sales de bases dbiles y cidos fuertes 71
4.1.7 Sales de bases dbiles y cidos dbiles 71
4.2 Reactivos 71
4.3 Curvas de titulacin 72
4.4 Caractersticas del proceso de neutralizacin 73
4.4 Rangos de operacin 75
4.5 Modelado de la planta 77
4.5 Pruebas de dispositivos 79
4.5.1 Sensor de pH 79
4.8 Bomba dosificadora 82
4.9 Prueba de dosificacin 82
4.10 Sistema de agitacin por propela de dos aspas 84
4.10.1 Realizacin del circuito de potencia 85
4.11 VI de bloques con conexin con la tarjeta USB 6008 85
4.11.1 VI en panel frontal 86
4.12 Diseo del controlador 86
4.13 Fuzificacion 87
4.14 Base de conocimientos 91
4.15 Inferencia 92
4.16 Defuzificacion 93
4.17 Creacin de la simulacin 93
4.18 Diagrama de bloques 95
4.19 Panel Frontal 99
Captulo V Implementacin 103
5.1 Control de pH 104
5.2 DAQ Assistant 106
5.2.1 DAQ Assitant del sensor de pH 112
5.2.2 Conexin a la USB 6008 112
5.2.3 DAQ Assitant del agitador 113
 5.2.4 DAQ Assitant del control de la bomba dosificadora 114
5.3 Conexin fsica 114
5.4 Resultados de la implementacin 117
Captulo VI Anlisis de resultados 119
6.1 Conclusin 120
Referencias bibliogrficas vii
Anexos ix
 ndice de figuras

Figura 1.1 Lenguajes de Programacin. 3

Figura 1.2 Cdigo Fortran en una tarjeta perforada. 3
Figura 1.3 Programacin en Lenguaje Grafico. 4
Figura 1.4 Tarjetas de Adquisicin de Datos de NI. 6
Figura 1.5 Sistema de control de nivel. 10
Figura 1.7 Funcin de membresa. 15
Figura 1.8 Funcin hombro o de saturacin a la izquierda. 16
Figura 1.9 Funcin hombro o saturacin a la derecha. 16
Figura 1.10 Funcin triangular. 17
Figura 1.11 Funcin trapecio. 18
Figura 1.12 Funcin sigmoidal. 18
Figura 1.13 Funciones de membresa seccionadas. 20
Figura 2.1 Esquema de Armfield PCT 16 Control de pH. 25
Figura 2.2 DTI de Armfield PCT 16 Control de pH. 25
Figura 2.3 Armfield PCT 16 Control de pH. 26
Figura 2.4 Tratamiento de aguas residuales. 30
Figura 2.5 Riego tecnificado. 31
Figura 2.6 Industria Cervecera. 32
Figura 2.7 Industria Refresquera. 33
Figura 3.1 Mesa de trabajo. 36
Figura 3.2 Vista de mesa de trabajo frontal. 37
Figura 3.3 Mesa de trabajo real. 38
Figura 3.4 Bomba peristltica. 39
Figura 3.5 Principio de funcionamiento de una bomba de membrana. 39
Figura 3.6 La bomba Pulsatron Serie MP. 41
Figura 3.7 Esquema del conjunto de accionamiento y el panel de control de la Serie MP. 41
Figura 3.8 Tanque Agitado. 42
Figura 3.9 Reactor Batch. 43
Figura 3.10 Disposicin tpica de un sistema de agitacin. 45
Figura 3.11 Propelas. 47
Figura 3.12 Patrn de flujo formado por una propela en un tanque. 47
Figura 3.13 Sistema de mezclado con paletas. 48
Figura 3.14 Diferentes tipos de turbinas. 49
Figura 3.15. Esquema de remolinos y vortices en un rector. 49
Figura 3.16 Primer mtodo para evitar remolinos. 50
Figura 3.17 Mtodo para tanques grandes. 50
Figura 3.18 Bafles en Reactor Grande. 51
Figura 3.19 Esquema de reactor qumico tipo batch. 52
Figura 3.20 Reactor qumico Batch. 53
Figura 3.21 Motor CA marca Jet Spray Corp. 54
Figura 3.22 Propela. 54
Figura 3.23 Sistema de agitacin. 55
Figura 3.24 Esquema del deposito. 56
Figura 3.25 Deposito. 57
Figura 3.26 Escala del pH. 58
Figura 3.27 Sistema de electrodo de vidrio. 59
Figura 3.28 Analizador de dos electrodos. 60
Figura 3.29 Analizador de un electrodo 60
Figura 3.30 ISFET para medir PH. 61
Figura 3.31 Sensor de pH ASP200-2-1M-BNC. 63
Figura 3.32 Adaptador (CAS) pH/ORP. 63
Figura 3.33 Adquisicin de datos. 64
Figura 3.34 Compatibilidad de DAQ con software. 65
Figura 3.35 NI USB-6008. 66
Figura 3.36 Prototipo 67
Figura 4.1 Curva de Titulacin. 72
Figura 4.2 Diagrama de bloques del prototipo. 73
Figura 4.3 DTI 74
Figura 4.4 Respuesta del sistema. 79
Figura 4.5 soluciones buffer de pH=4 y pH=7. 80
Figura 4.6 Diagrama VI de conexin a la USB 6008. 81
Figura 4.7 relacin voltaje/pH 82
Figura 4.8 Convertidor de voltaje a corriente (fuente de corriente) con OPAM. 83
Figura 4.9 Fuente de voltaje con OPAM. 83
Figura 4.10 VI en diagrama de bloques. 84
Figura 4.11 VI panel frontal. 84
Figura 4.12 Circuito de control del motos de CA. 85
Figura 4.13 Etapa de potencia para el motor. 85
Figura 4.14 VI del control on-off del motor en bloques. 86
Figura 4.15 VI en panel frontal (on-off). 86
Figura 4.16 Conexin real. 86
Figura 4.17 Herramienta Fuzzy System Designer. 87
Figura 4.18 Declaracin de las variables lingsticas y funciones de membresa. 88
Figura 4.19 Respuesta del sistema. 89
F 4.20 D . 89
F 4.21 D D m 90
F 4.22 D V . 90
Figura 4.23 Variables lingsticas y funciones de membresa declaradas. 91
Figura 4.24 Declaracin de reglas lingsticas y mtodo de inferencia. 91
Figura 4.25 Fuzzy System Designer. 93
Figura 4.26 LabVIEW 2010. 94
Figura 4.27 Componentes de un VI. 94
Figura 4.28 While Loop. 95
Figura 4.29 Arreglo para sistema difuso. 95
Figura 4.30 FL Fuzzy Controller. 96
Figura 4.31 Operaciones numricas. 96
Figura 4.32 Tick Count. 97
Figura 4.33 Time Delay. 97
Figura 4.34 Repuesta del sistema. 98
Figura 4.35 Diagrama de bloques 98
Figura 4.36 Esquema de la planta. 99
Figura 4.37 Propiedades del indicador. 100
Figura 4.38 SP vs VC. 100
Figura 4.39 Bomba dosificadora. 101
Figura 4.40 Objetos. 101
Figura 4.41 Indicadores. 101
Figura 4.42 Interfaz grafica de simulacin. 102
Figura 5.1 VI en diagrama de bloques de control de pH. 104
Figura 5.2 VI en panel frontal de control de pH. 105
Figura 5.3 Indicadores numricos. 105
Figura 5.4 Grafica de set point vs valor medido en unidad de tiempo. 106
Figura 5.5 Seal de voltaje de la bomba dosificadora por unidad de tiempo 106
Figura 5.6 Generacin de un VI en blanco. 107
Figura 5.7 Ventanas de panel frontal y diagrama a bloques. 107
Figura 5.8 Como seleccionar el DAQ Assistant. 107
Figura 5.9 Seleccin de adquisicin de seal. 108
Figura 5.10 Seleccin del puerto ao0 como entrada. 108
Figura 5.11 Rangos de operacin de la entrada ao0. 109
Figura 5.12 Bloque DAQ Assistant. 109
Figura 5.13 Generacin de un VI en blanco. 109
Figura 5.14 Ventanas de panel frontal y diagrama a bloques. 110
Figura 5.15 Como seleccionar el DAQ Assistant. 110
Figura 5.16 Seleccin de generacin de seal. 110
Figura 5.17 Seleccin del puerto ao0 como entrada. 111
Figura 5.18 Rangos de operacin de salida ao0. 111
Figura 5.19 Bloque DAQ Assistant. 111
Figura 5.20 DAQ Assistant del sensor de pH. 112
Figura 5.21 Seleccin de entrada analgica. 112
Figura 5.22 Conexin fsica de entrada en el puerto ai0. 113
Figura 5.23 DAQ Assistant de control on-off del agitador. 113
Figura 5.24 Seleccin de salida de 0-5 volts en el puerto ao0. 113
Figura 5.25 DAQ Assistant de control de dosificacin. 114
Figura 5.26 Seleccin de salida regulada de 0-2.5v en el puerto ao1. 114
Figura 5.27 Prueba Sensor de pH. 115
Figura 5.28 Prueba del Agitador. 115
Figura 5.29 Prueba con la Bomba Dosificadora. 116
Figura 5.30 Prueba total con la tarjeta de adquisicin de datos. 116
Figura 5.31 Vista frontal con elementos unidos. 117
Figura 5.33 Activacin del flujo medio. 117
Figura 5.34 Activacin de flujo mnimo. 118
Figura5.35 Apagado de la bomba. 118
 ndice de tablas

Tabla 1.1 Tipos de Lenguajes de Programacin. 4

Tabla 2.2 Tipos de reaccin. 7
Tabla 2.1 Artculos de control difuso. 28
Tabla 3.1 Relaciones de pH. 58
Tabla 3.2 Caractersticas del sensor de pH ASP200-2-1M-BNC. 62
Tabla 3.3 Caractersticas del adaptador. 64
Tabla 3.4 Caractersticas del sensor de pH. 64
Tabla 3.5 Caractersticas del sensor de ORP. 64
Tabla 4.1 Dimensionamiento de rangos de operacin. 76
Tabla 4. Curva de titulacin. 78
Tabla 4.3 relacin voltaje/pH. 81
Tabla 4.4 Matriz de asociacin difusa 91
Objetivo General

Disear un prototipo de un reactor qumico por lotes (Batch) a nivel laboratorio

empleando un sistema de control de pH con la utilizacin de Tarjetas de
Adquisicin de Datos (DAQ) y el lenguaje de programacin grafica Laboratory
Virtual Instrument Engineering Workbech (LabVIEW) de National Instruments
(NI) con fines didcticos en la carrera ICA de la ESIME.

Objetivos Particulares

Disear un prototipo de un reactor qumico tipo Batch a nivel laboratorio.

Seleccionar la instrumentacin y tarjeta de adquisicin de datos adecuados

para el proceso.

Implementar un sistema de control de pH en el reactor qumico.

Realizar una induccin al entorno de programacin grfica LabVIEW para el

desarrollo de sistemas de control enfocados a cada una de las partes que
componen el sistema de control de pH.

Disear y analizar sistemas de control reales mediante su simulacin con

Instrumentos Virtuales (VI) de LabVIEW.

Adquirir los datos de un sistema real por medio de la Tarjetas de Adquisicin

de Datos de NI.

vi
Justificacin

Hoy en da en el Instituto Politcnico Nacional (IPN) enfrenta cada vez

mayores retos en la preparacin de nuevos profesionistas, en un mundo
globalizado, por lo cual como parte del IPN la Escuela Superior de Ingeniera
Mecnica y Elctrica (ESIME), forma profesionistas con una slida formacin
interdisciplinaria en ciencias aplicadas de la Ingeniera.

La ESIME en sus diferentes especialidades prepara Ingenieros en Control y

Automatizacin (ICA) orientada a la solucin de problemas industriales en el
control de procesos, la automatizacin, la instrumentacin, la aplicacin de la
electrnica en sistemas analgicos y digitales.

Por estas razones es la importancia de utilizar herramientas de vanguardia

debido a un mundo industrializado en constante cambios tecnolgicos. La
programacin grfica ha sido usada en universidades en todo el mundo para
el aprendizaje prctico, para mejorar las aplicaciones de investigacin y para
impulsar la prxima generacin de innovadores. Con la naturaleza intuitiva del
diseo de sistemas grficos, los alumnos de la carrera en ICA de la ESIME
pueden disear, generar prototipos, desarrollar aplicaciones, simular y
controlar sistemas reales con lo cual se crea conocimiento terico prctico.

Estas herramientas de programacin grfica consisten en un aprendizaje

dinmico y prctico con lo cual se reducen los tiempos, costos y la necesidad
de contar con equipos de instrumentacin, control y electrnica que por su
complejidad no se cuentan en las instalaciones de ICA.

Para poder reunir los elementos de la programacin grafica con el uso NI

LabVIEW y el de la Ingeniera en Control y Automatizacin se eligi el
procesos del control del potencial de hidrogeno (pH) el cual es un proceso
industrial importante para el control de los niveles del pH que presenten los
productos que son elaborados o las soluciones que sern utilizadas para
alguna parte de los procesos industriales.

Su medicin es empleada como indicador de calidad, es por ello que su

regulacin es importante. Esto sistemas de control los podemos observar en
las industrias de tratamiento de aguas residuales en la neutralizacin antes de
retirarla de la planta, en industrias alimentarias en carnes y embutidos,
bebidas, leche y derivados entre otros productos alimenticios, en la industria
farmacutica, para jarabes y medicamentos, en la industria cosmtica, para
controlar del nivel de pH de los productos que tendrn contacto, con la piel,
etc.

vi
 Captulo I
Marco Terico
En el siguiente captulo, se muestra un panorama de conceptos,
mtodos, trminos y teoras relacionadas directamente con este
proyecto de ingeniera.

1
1.1 Estructura

Para el desarrollo del prototipo, es decir, el sistema de control de pH con tarjetas de

adquisicin de datos y programacin en LabVIEW, es necesario un Marco Terico el cual
comprenda los aspectos conceptuales en los que se desenvuelve este proyecto de
ingeniera. De manera general, en este captulo se comprenden 3 secciones importantes que
son dividas de la siguiente manera:

Sistema de Programacin
Sistema Qumico
Sistema de Control

En cada una de estas etapas se explican los conceptos, mtodos, trminos y conocimientos
necesarios para una buena compresin del tema. En el primer sistema, se ver los diferentes
tipos de programacin, as como tambin los tipos de leguajes, entre otros conceptos. Para
la siguiente etapa, se define el concepto de pH, el tipo de reacciones y conceptos de cido o
base, entre otros. Finalmente en el tercer sistema se ver los conceptos relacionado con los
sistemas de control. Estos sern presentados en el orden mencionado.

1.2 Lenguajes de Programacin

Con la idea de facilitarnos las tareas que debemos de desempear los humanos han
desarrollado diversas herramientas a lo largo de nuestra historia, que nos permiten tener una
mejor calidad de vida.

Uno de estos inventos es el ordenador o computadora, el cual en sus tecnologas para su

fabricacin y explotacin ha sufrido cambios drsticos a partir de la segunda mitad del siglo
XX. Esta herramienta es decir la computadora conformada por cables y circuitos no es capaz
por si sola de efectuar una tarea necesita recibir la instrucciones por parte de los humanos
para desempear alguna tarea. Uno de los problemas es cmo vamos a poder hacer que un
conjunto de circuitos desempeen una determinada tarea y nos entreguen los resultados que
nosotros esperamos, es decir, de qu manera se puede lograr la comunicacin entre el
hombre y el ordenador. [1]

La solucin a este problema solo fue posible mediante un lenguaje de programacin el cual
es esta interfaz entre el usuario y la computadora la cual nos permite expresar las
instrucciones que queremos que la computadora ejecute para realizar operaciones, tareas
especficas, aplicaciones informticas, software, entre otras. Estas funciones o procesos nos
proveen de herramientas para el confort del ser humano; un ejemplo es el procesador de
texto, que permite al usuario realizar todas las tareas concernientes a la edicin de textos.

Los lenguajes de programacin estn compuestos principalmente por unas reglas de tipo
semntico y sintctico que lo definen como lenguaje informtico. Pero esto no implica que un
lenguaje de programacin sea sinnimo de lenguaje informtico. Sino que dentro del trmino
lenguaje informtico caben otros lenguajes que no son lenguajes de programacin como es
el caso del HyperText Markup Language (HTML).

El lenguaje de programacin es la instrumento que permite al programador elegir los datos

que se deben usar, como sern guardados, como se presentaran al usuario final, que tipo de

2
actuaciones se deben tomar bajo unos determinados supuestos. Para lo cual los lenguajes
de programacin intentan estar lo ms cercano posible al lenguaje humano o natural.

Los lenguajes de programacin son programas escritos que pasan primero por un proceso
de compilacin. Compilar es traducir al lenguaje mquina. Este paso es necesario para que
la computadora pueda entender nuestras peticiones. Despus como segundo paso la
computadora ejecuta y procesa los datos que le hemos dado teniendo el resultado deseado
para el usuario. [2]

En la siguiente Figura 1.1 se muestran algunos de los lenguajes de programacin ms

conocidos donde podemos citar a los siguientes:

Figura 1.1 Lenguajes de Programacin.

ADA C++ Pascal

BASIC Cobol PHP
C Fortran Perl
Java LISP MATLAB

1.3 Historia

Para que la computadora entienda nuestras instrucciones debe usarse un lenguaje

especfico conocido como cdigo mquina, el cual la mquina interpreta fcilmente, pero que
lo hace excesivamente complicado para las personas. De hecho slo consiste en cadenas
extensas de nmeros 0 y 1. En la siguiente Figura. 1.2 se muestra el cdigo Fortran en una
tarjeta perforada como leguaje o cdigo maquina.

Figura 1.2 Cdigo Fortran en una tarjeta perforada.

3
Para facilitar el trabajo, los primeros operadores de computadoras decidieron hacer un
traductor para remplazar los 0 y 1 por palabras o abstraccin de palabras y letras
provenientes del ingls; ste se conoce como lenguaje ensamblador. Por ejemplo, para
sumar se usa la letra A de la palabra inglesa add (sumar). El lenguaje ensamblador sigue la
misma estructura del lenguaje mquina, pero las letras y palabras son ms fciles de
recordar y entender que los nmeros.

La necesidad de recordar secuencias de programacin para las acciones usuales llev a

denominarlas con nombres fciles de memorizar y asociar: ADD (sumar), SUB (restar), MUL
(multiplicar), CALL (ejecutar subrutina), etc. A esta secuencia de posiciones se le denomin
"instrucciones", y a este conjunto de instrucciones se le llam lenguaje ensamblador.
Posteriormente aparecieron diferentes lenguajes de programacin, los cuales reciben su
denominacin porque tienen una estructura sintctica similar a los lenguajes escritos por los
humanos, denominados tambin lenguajes de alto nivel.

La primera programadora de computadora conocida fue Ada Lovelace, hija de Anabella

Milbanke Byron y Lord Byron. Anabella introdujo en las matemticas a Ada quien, despus
de conocer a Charles Babbage, tradujo y ampli una descripcin de su mquina analtica.
Incluso aunque Babbage nunca complet la construccin de cualquiera de sus mquinas, el
trabajo que Ada realiz con stas le hizo ganarse el ttulo de primera programadora de
computadoras del mundo. El nombre del lenguaje de programacin Ada fue escogido como
homenaje a esta programadora.

A finales de 1953, John Backus someti una propuesta a sus superiores en IBM para
desarrollar una alternativa ms prctica al lenguaje ensamblador para programar la
computadora central IBM 704. El histrico equipo Fortran de Backus consisti en los
programadores Richard Goldberg, Sheldon F. Best, HarlanHerrick, Peter Sheridan, Roy Nutt,
Robert Nelson, Irving Ziller, LoisHaibt y David Sayre. [3]

El primer manual para el lenguaje Fortran apareci en octubre de 1956, con el primer
compilador Fortran entregado en abril de 1957. Esto era un compilador optimizado, porque
los clientes eran reacios a usar un lenguaje de alto nivel a menos que su compilador pudiera
generar cdigo cuyo desempeo fuera comparable al de un cdigo hecho a mano en
lenguaje ensamblador.

En 1960, se cre COBOL, uno de los lenguajes usados an en 2010 en informtica de

gestin.

A medida que la complejidad de las tareas que realizaban las computadoras aumentaba, se
hizo necesario disponer de un mtodo ms eficiente para programarlas. Entonces, se
crearon los lenguajes de alto nivel, como lo fue BASIC en las versiones introducidas en los
micrordenadores de la dcada de 1980. Mientras que una tarea tan sencilla como sumar dos
nmeros puede necesitar varias instrucciones en lenguaje ensamblador, en un lenguaje de
alto nivel bastar una sola sentencia.

1.4 Generaciones de lenguajes de programacin

Algo parecido ha ocurrido con la programacin de los ordenadores (el software), que se
realiza en lenguajes que suelen clasificarse en cinco generaciones, de las que las tres
primeras son evidentes, mientras no todo el mundo est de acuerdo en las otras dos. Estas

2
generaciones no coincidieron exactamente en el tiempo con las de hardware, pero s de
forma aproximada, y son las siguientes:

Primera generacin: Los primeros ordenadores se programaban directamente en cdigo

binario, que puede representarse mediante secuencias de ceros y unos sistema binario.
Cada modelo de ordenador tiene su propio cdigo, por esa razn se llama lenguaje de
mquina.

Segunda generacin: Los lenguajes simblicos, as mismo propios de la mquina, simplifican

la escritura de las instrucciones y las hacen legibles en comparacin con la primera
generacin.

Tercera generacin: Los lenguajes de alto nivel sustituyen las instrucciones simblicas por
cdigos independientes de la mquina, parecidas al lenguaje humano o al de las
Matemticas.

Cuarta generacin: se ha dado este nombre a ciertas herramientas que permiten construir
aplicaciones sencillas combinando piezas prefabricadas. Hoy se piensa que estas
herramientas no son, propiamente hablando, lenguajes. Algunos proponen reservar el
nombre de cuarta generacin para la programacin orientada a objetos.

Quinta generacin: se llama as a veces a los lenguajes de la inteligencia artificial, aunque

con el fracaso del proyecto japons de la quinta generacin el nombre ha cado en desuso.
[4]

1.5 Tipos de Lenguajes de Programacin

Los lenguajes de programacin generalmente se dividen en dos grupos principales en base

al procesamiento de sus comandos:

Lenguajes imperativos
Lenguajes funcionales

Un Lenguaje Imperativo funciona mediante una serie de comandos, agrupados en bloques

y compuestos de rdenes condicionales que permiten al programa retornar a un bloque de
comandos si se cumple la condicin. Estos fueron los primeros lenguajes de programacin
en uso y an hoy muchos lenguajes modernos usan este principio. No obstante, los
lenguajes imperativos estructurados carecen de flexibilidad debido a la secuencialidad de las
instrucciones.

Un Lenguaje de Programacin Funcional o lenguaje de procedimiento es un lenguaje que

crea programas mediante funciones, devuelve un nuevo estado de resultado y recibe como
entrada el resultado de otras funciones. Cuando una funcin se invoca a s misma, hablamos
de recursividad.

El tipo de lenguaje funcional puede dividirse en grandes rasgos en dos tipos de lenguaje:

Lenguajes interpretados
Lenguajes compilados

3
Lenguajes interpretados: Un programa escrito en un lenguaje interpretado requiere de un
programa auxiliar (el intrprete), que traduce los comandos de los programas segn sea
necesario.

Lenguajes compilados: Al escribir en este tipo de lenguaje se necesita un programa anexo

llamado compilador el cual se encarga de traducir el cdigo escrito y a la vez crea un archivo
independiente que no necesita de ningn otro programa para ejecutarse as mismo. Este
archivo se llama ejecutable.

A continuacin se muestra la Tabla 1.1 con los diferentes tipos de lenguaje de programacin
dividida en tres secciones Lenguaje, Principal are de aplicacin y Compilacin:

Tabla 1.1 Tipos de Lenguajes de Programacin.

Lenguaje Principal rea de aplicacin Compilado/interpretado
ADA Tiempo real Lenguaje compilado
BASIC Programacin para fines educativos Lenguaje interpretado
C Programacin de sistema Lenguaje compilado
C++ Programacin de sistema orientado a objeto Lenguaje compilado
Cobol Administracin Lenguaje compilado
Fortran Clculo Lenguaje compilado
Java Programacin orientada a Internet Lenguaje intermediario
MATLAB Clculos matemticos Lenguaje interpretado
Clculos matemticos Clculos matemticos Lenguaje interpretado
LISP Inteligencia artificial Lenguaje intermediario
Pascal Educacin Lenguaje compilado
Inteligencia artificial Inteligencia artificial Lenguaje interpretado
Perl Procesamiento de cadenas de caracteres Lenguaje interpretado
Fuente: Modern Programming Languages: A Practical Introduction. [5]

Lenguaje G: Este tipo de lenguaje se diferencia de los dems ya que no est basado en
texto, es ms grfico y se trabaja por medio de diagramas. Este tipo de lenguaje de
programacin fue creada por National Instruments (1976) para maquinas MAC, y sali al
mercado por primera vez en 1986. Actualmente disponible para plataformas Windows, UNIX,
MAC y LinuxAntes se utilizaba en dos productos de NI, LabVIEW y BridgeVIEW,
posteriormente BridgeVIEW se convirti en un mdulo de LabVIEW (DSC) y ahora es
LabVIEW el nico programa que utiliza Lenguaje G. En la Figura 1.3 se muestra el logo de
LabVIEW. [2]

Figura 1.3 Programacin en Lenguaje Grafico.

4
1.6 Tipos de Programas

Existen muchos tipos de programas, pero dependiendo de las necesidades o problemticas

que se tenga se dar el mtodo o tcnica para su solucin.

La estructura del programa es parte fundamental, ya que si esta cuenta con una buena
organizacin permitir una buena documentacin interna, una claridad de errores en la
compilacin y as aumentar la productividad del programa.

En lo general existen 5 tipos de programacin:

Programacin modular: Este tipo de programacin consiste en dividir un programa

en mdulos o subprogramas, con la finalidad de hacerlo ms legible y manejable.
Programacin orientada a objetos: La programacin orientada en objetos o POO
(OOP segn sus siglas en ingls) usa objetos y sus interacciones para disear
aplicaciones y programas informticos. Se basa en varias tcnicas como son
herencia, abstraccin, polimorfismo (clases) y encapsulamiento.
Programacin concurrente: Ejecuta mltiples tareas a la vez de diferentes
usuarios, por lo cual se vuelve tediosa, extensa y con poca rapidez.
Programacin fundamental: Llama y declara funciones dentro de otras funciones de
tipo aritmtico. Su caracterstica principal es que no usa variables, no tiene
iteraciones y no usa estructuras. Solo usa funciones recursivas y definiciones de
funciones.
Programacin lgica: Depende de diferentes variables, datos, circunstancias o
acciones y con ellas el ordenador puede dar soluciones inteligentes. Este tipo de
programacin es la utilizada en la inteligencia artificial. Est basada en teora y
clculos matemticos los cuales ya establecidos en el ordenador, toman decisiones
y anticipan acciones o movimientos. [6]

1.7 Desarrollo en sistemas de adquisicin de datos

Hoy en da, ha ido en aumento, en las compaas de la industria manufacturera el uso de

computadoras en sus plantas y laboratorios para probar sus productos, tomar mediciones y
automatizar procesos. Al crear sistemas basados en una PC, los usuarios aprovechan las
ventajas de la tecnologa de la computacin recientes como: tarjetas de adquisicin de datos
(DAQ), almacenamiento de datos a disco duro, ActiveX e Internet. A medida que ingenieros y
cientficos adoptan la computadora para resolver un mayor nmero de aplicaciones, estas se
han vuelto ms exigentes; tal es el caso de los sistemas en tiempo real. Si bien es cierto que
un sistema de adquisicin de datos y control en tiempo real no es fcil de lograr con una
computadora personal, lo ideal sera contar con las mismas ventajas que ofrece una PC
(interfaz grfica, sistemas abiertos, conectividad, bajo costo) y la habilidad de crear
aplicaciones lo suficientemente confiables para desempaar el control de un sistema crtico.
En la siguiente Figura 1.4 se muestra un ejemplo de tarjetas de adquisicin de datos de NI.
[6]

5
 Figura 1.4 Tarjetas de Adquisicin de Datos de NI.

1.8 Reaccin qumica

Una reaccin qumica o cambio qumico es todo proceso qumico en el cual dos o ms
sustancias (llamadas reactivos), por efecto de un factor energtico, se transforman en otras
sustancias llamadas productos. Esas sustancias pueden ser elementos o compuestos. Un
ejemplo de reaccin qumica es la formacin de xido de hierro producida al reaccionar el
oxgeno del aire con el hierro. A la representacin simblica de las reacciones se les llama
ecuaciones qumicas. Los productos obtenidos a partir de ciertos tipos de reactivos
dependen de las condiciones bajo las que se da la reaccin qumica. No obstante, tras un
estudio cuidadoso se comprueba que, aunque los productos pueden variar segn cambien
las condiciones, determinadas cantidades permanecen constantes en cualquier reaccin
qumica. Estas cantidades constantes, las magnitudes conservadas, incluyen el nmero de
cada tipo de tomo presente, la carga elctrica y la masa total. [7].

Los tipos de reacciones inorgnicas son: cido-base (neutralizacin), combustin,

solubilizacin, reaccin de reduccin-oxidacin (redox) y precipitacin.

Desde un punto de vista de la fsica se pueden postular dos grandes modelos para las
reacciones qumicas: reacciones cido-base (sin cambios en los estados de oxidacin) y
reacciones redox (con cambios en los estados de oxidacin). Sin embargo, podemos
clasificarlas de acuerdo al tipo de productos que resulta de la reaccin. Sin embargo, en esta
clasificacin entran las reacciones de sntesis (combinacin), descomposicin, de sustitucin
simple, de sustitucin doble, que se muestran en la tabla 2.2 como tipos de reaccin. [7]

Respecto a las reacciones de la qumica orgnica, nos referimos a ellas teniendo como base
a diferentes tipos de compuestos como alcanos, alquenos, alquinos, alcoholes, aldehdos,
cetonas, etc. que encuentran su clasificacin y reactividad en el grupo funcional que
contienen y este ltimo ser el responsable de los cambios en la estructura y composicin de
la materia. Entre los grupos funcionales importantes tenemos a los dobles y triples enlaces y
a los grupos hidroxilo, carbonilo y nitro.

6
 Tabla 2.2 Tipos de reaccin.

Nombre Descripcin Representacin Ejemplo

Reaccin de sntesis Elementos o compuestos sencillos A+B AB 2Na(s) +

que se unen para formar un
compuesto ms complejo.
La siguiente es la forma general
que presentan este tipo de
reacciones:
Cl2( )
Donde A y B representan 2NaCl(s)
cualquier sustancia qumica.
Un ejemplo de este tipo de
reaccin es la sntesis del cloruro
de sodio:

Reaccin de Un compuesto se fragmenta en AB A+B 2H2O( )

descomposicin elementos o compuestos ms 2H2(g) +
sencillos. En este tipo de reaccin Donde A y B representan O2(g)
un solo reactivo se convierte en cualquier sustancia qumica.
zonas o productos.
Un ejemplo de este tipo de
reaccin es la descomposicin del
agua:

Reaccin de Un elemento remplaza a otro en A + BC AC + B Fe +

desplazamiento o un compuesto. CuSO4
simple sustitucin Donde A, B y C representan FeSO4 +
cualquier sustancia qumica. Cu

Un ejemplo de este tipo de

reaccin se evidencia cuando el
hierro(Fe) desplaza al cobre(Cu)
en el sulfato de cobre (CuSO4):

Reaccin de doble Los iones en un compuesto AB + CD AD + BC NaOH +

desplazamiento o cambian lugares con los iones de HC
doble sustitucin otro compuesto para formar dos Donde A, B, C y D representan NaCl + H2O
sustancias diferentes. cualquier sustancia qumica.
Fuente: Anlisis Qumico Cuantitativo. [7]

1.9 Concepto de cido y base

Segn el qumico sueco Svante Arrhenius los cidos son sustancias capaces de ionizarse en
agua para formar iones hidrgeno (H+) y las bases o sustancias alcalinas son sustancias
capaces de ionizarse en agua para ceder iones hidroxilo (OH-).

1.10 Potencial de Hidrogeno (pH)

La siglas pH significan "potencial de hidrgeno" (pondus Hydrogenii ). El potencial Hidrgeno

(pH) es una variable convencional que es conveniente de expresar segn una escala
numrica adimensional, el grado de acidez o basicidad de una disolucin. Esta variable
indica la actividad o concentracin de los iones hidrogeno presentes en determinadas
sustancias.

7
Aplicando una definicin matem x
q . D H
negativo del logaritmo de la concentracin molar de iones hidrgeno.

Hay que tener en cuenta que se trabaja con pH en lugar de pH3O debido a que el ion H3O es
representado por H+. De esta manera:

[ ] [ ] (1.1)

Este trmino fue acuado por el qumico dans Srensen, quien lo defini como el logaritmo
negativo en base 10 de la actividad de los iones hidrgeno.

1.11 Neutralizacin

Dentro del mbito de las reacciones qumicas, es decir, los cambios qumicos que ocurren
cuando dos o ms sustancias, por efecto de una causa energtica, se transforman en otros
productos. Se encuentra las reacciones de cido-base o tambin llamadas reacciones de
neutralizacin debido a que se mezcla un cido y una base para llegar al punto deseado de
acuerdo a la escala de medicin del pH.

Cuando en la reaccin participan un cido fuerte y una base fuerte se obtiene sal y agua.
Mientras que si una de las especies es de naturaleza dbil se obtiene su respectiva especie
conjugada y agua. As pues, se puede decir que la neutralizacin es la combinacin de
cationes hidrgeno y de aniones hidrxido para formar molculas de agua. Durante este
proceso se forma una sal.

Las reacciones de neutralizacin son generalmente exotrmicas, lo que significa que

desprenden energa en forma de calor. Generalmente las reacciones de neutralizacin son
de la siguiente forma:
(1.2)

En la actualidad existen tambin mtodos para llevar acabo estos procesos de neutralizacin
mediante mtodos electroqumicos como el uso de un pHmetro o la conductimtria.

1.11.1 Historia de la Neutralizacin

Los conocimientos modernos de los cidos, bases parten de 1834, cuando el fsico ingles
Michael Faraday descubri que cidos, bases y sales eran electrolitos por lo que, disueltos
en agua se disocian en partculas con carga o iones que pueden conducir la corriente
elctrica. En 1884, el qumico sueco Svante Arrhenius defini una base como una sustancia
que disuelta en agua produca un exceso de iones hidroxilo, OH-, mas tarde el qumico
alemn Wilhelm Ostwald definio loa cidos como sustancias qumicas que contenan
hidrogeno, y que disueltas en agua producan una concentracin de iones hidrogeno o
protones, mayor que la existente en el agua pura en estado liquido. Entonces, la reaccin de
neutralizacin seria:

(1.3)

8
La teora de Arrhenius y Ostwald ha sido objeto de crticas. La primera se fundamenta en
que, es que el concepto de cidos se limita a especies qumicas que contienen hidrogeno y
el de base a las especies que contienen hidroxilo. Por otra parte, la segunda es que la teora
solo se refiere a disoluciones acuosas, cuando en realidad se conocen muchas reacciones
cido-base que tiene lugar en ausencia de agua parcialmente o total.

Como por ejemplo, el amoniaco lquido, que acta como una base en una disolucin acuosa,
se comporta como un cido en ausencia de agua cediendo un protn a una base y dando
lugar al anin, ion negativo, amida:

(1.4)

Una teora mas satisfactoria es la que formularon en 1923 el qumico dans Johannes
Bronsted y, al mismo tiempo, el qumico britnico Thomas Lowry. Esta teora habla que los
cidos son sustancias capaces de ceder protones, iones hidrogeno H+ y las bases sustancias
capaces de aceptarlas. Aun se contempla la presencia de hidrogeno en el cido, pero ya no
se necesita un medio acuoso.

1.12 Grado de avance de la reaccin y afinidad

Desde el punto de vista de la fsica, representamos a la reaccin como:

[ ] (1.5)

T q i son los coeficientes estequiomtricos de la reaccin, que pueden ser positivos

(productos) o negativos (reactivos). La ecuacin presenta dos formas posibles de estar
qumicamente la naturaleza (como suma de productos o como suma de reactivos).

Si dmi es la masa del producto que aparece, o del reactivo que desaparece, resulta que:

{ } (1.6)
Constante . Mi
grado de avance. Este concepto es importante pues es el nico grado de libertad en la
reaccin.

Cuando existe un equilibrio en la reaccin, la entalpa libre es un mnimo, por lo que:

(1.7)

Nos lleva a que la afinidad qumica es nula.

1.13 Rendimiento de una reaccin

La cantidad de producto que se suele obtener de una reaccin qumica, es menor que la
cantidad terica. Esto depende de varios factores, como la pureza del reactivo, las
reacciones secundarias que puedan tener lugar, es posible que no todos los productos

9
reaccionen, la recuperacin del 100% de la muestra es prcticamente imposible. El
rendimiento de una reaccin se calcula mediante la siguiente frmula:

( ) ( ) (1.8)

Cuando uno de los reactivos est en exceso, el rendimiento deber calcularse respecto al
reactivo limitante. Y el rendimiento depende del calor que expone la reaccin.

1.14 Principios histricos de sistemas de control

En este apartado se dar una descripcin de la evolucin histrica y la situacin actual de la

Ingeniera de control, y mostrara un pequeo repaso de la evolucin histrica de la Ingeniera
de control.Desde que el ser humano evoluciono al sedentarismo, tuvo la necesidad de crear
instrumentos que le permitieran sobrevivir a las adversidades del ambiente en que se
alojaba.

Esto ocasiono la creacin de nuevos instrumentos que realizaran acciones propias a las
necesidades por la cual fueron creadas, hasta llegar al punto en el que le dieran al ser
humano, su creador, comodidades para las actividades que desempeaba.

La evolucin del ser humano y la innovacin de los instrumentos nos dio la capacidad de
convivir y entender el entorno que nos rodea, hasta el punto de poder darles una magnitud y
una escala. Ejemplo de esto es el reloj de agua llamado Clepsydra creado en la Antigua
Grecia por el mecnico Ktesibios en el siglo III antes de Cristo. El Clepsydra consista en un
mecanismo cuyo objetivo era que el nivel del depsito del agua subiera con una velocidad
constante, por medio de un pequeo chorro de agua dentro de un recipiente que contena un
flotador que suba a medida que el tiempo transcurra. Este mecanismo tenda a fallar ya que
no se tena un control en el flujo de entrada.

Ktsibios resolvi este problema al disear una vlvula flotante que consista en un recipiente
con un flotador que se colocaba entre el suministro del agua y el depsito. La funcin de esta
vlvula era que si aumentaba el suministro de agua, el flotador se elevaba restringiendo el
caudal de agua a la entrada del depsito. Tiempo despus esto fue mejorado por Arabia y su
funcin fue para mantener constante el nivel de agua en los bebederos. En la siguiente
Figura 1.5 se muestra un esquema del sistema de control de nivel de Kitsibios.

Figura 1.5 Sistema de control de nivel.

10
En el renacimiento se encontraron aplicaciones tcnicas del vapor. En 1660 el Marqus de
Worcester dise un "motor conducido por agua", la semilla de la mquina de vapor. Tiempo
despus, el francs Denis Papin diseaba una mquina de vapor donde la presin
atmosfrica jugaba un papel decisivo.

Al mismo tiempo que Watt se dedicaba a perfeccionar un regulador de bolas, Laplace y

Fourier desarrollaban los mtodos de Transformacin Matemtica, tan utilizados y asumidos
en la Ingeniera Elctrica y por supuesto en la actual Ingeniera de Control.

Cauchy (1789-1857), con su teora de la variable compleja, completo las bases matemticas
necesarias para la Ingeniera de Control. Pero hasta 75 aos despus de la muerte de
Cauchy, no surgi lo que se podra denominar la Teora de Control.

Entre los primeros cientficos interesados en el tema, se puede sealar a G.B. Airy, el cual en
1840 y 1851 pblica sus trabajos relativos a la regulacin de velocidad de telescopios [Airy
1840]. Su inters se debi a la necesidad de mantener el telescopio girando lentamente a
una velocidad uniforme durante las observaciones astronmicas. La principal aportacin de
sus trabajos el estudio de la influencia del amortiguamiento en la estabilidad.

El problema fue resuelto por Maxwell y por el ingeniero ruso Vischnegradsky. Este ingeniero
public sus resultados en trminos de una regla de diseo que relacionaba los parmetros
de ingeniera del sistema con su estabilidad.

El anlisis de Vischnegradsky demostraba que los cambios de diseo de la mquina que

haban tenido lugar desde la poca de Watt, haban disminuido el rozamiento entre sus
componentes y esto conllevaba inevitablemente el fenmeno de oscilaciones en la
regulacin de la velocidad. Vischnegradsky tambin demostr la incapacidad de un regulador
proporcional para establecer un correcto comportamiento de un sistema de tercer orden.

El trabajo que presenta Maxwell en 1868: "On Governors", puede considerarse como el
origen de la Teora de Control. En l presenta su criterio de estabilidad para sistemas
lineales dinmicos e invariantes. En este trabajo Maxwell establece una diferenciacin entre
los conocidos actualmente como reguladores proporcionales y los reguladores con accin
integral.

Maxwell plantea de esta forma el problema general de estudiar la estabilidad de un sistema

dinmico en funcin de la localizacin de las races de su ecuacin caracterstica. Hermite
haba publicado un trabajo sobre el mismo problema unos aos antes pero no era muy
conocido.

En 1889, Liapunov presenta sus trabajos sobre estabilidad, los cuales servirn de base a la
teora moderna de control.

La importancia del control automtico durante el final del siglo XIX y comienzos del XX se
pone de manifiesto con la concesin en 1912 del Premio Nobel de Fsica al sueco Dalen por
su desarrollo de reguladores automticos que se utilizan conjuntamente con los
acumuladores de gas para balizas luminosas.

A finales del siglo XIX se encuentran asentadas las bases necesarias para el desarrollo de
Teora de Control Automtico, llevado a cabo durante este siglo XX. [8]

11
1.15 Control clsico vs control moderno

La aplicacin de control clsico en algn proceso se realiza con la finalidad de que su

anlisis resulte simple, de modo que se aplicaran a sistemas lineales o linealizables por
medio de tcnicas de anlisis de estabilidad como son Diagramas de Nyquis, Lugar
geomtrico de la raz, diagramas de bode entre otras.

El surgimiento de la llamada Teora moderna de control permiti describir adecuadamente la

dinmica del proceso a controlar, esto en base al anlisis de sistemas en dominio de las
variables de estado, es decir, de un conjunto mnimo de variables del proceso que permitan
describir su dinmica.

La teora moderna de control dio origen a nuevas tcnicas como son: El control optimo, El
control multivariable, Control de sistemas estocsticos, Control adaptivo, Control no lineal y
Control robusto, mtodos que permiten abordar sistemas de mayor complejidad, que pueden
tener mltiples entradas y salidas. [9]

1.16 Teora de control clsico

La teora de control clsica utiliza el concepto de funcin de transferencia, para realizar el

anlisis y el diseo en el dominio de s y/o en el dominio de la frecuencia. Esto es bueno para
sistemas de control de una entrada y una salida, sin embargo no puede mejorar sistemas de
control de mltiples entradas y mltiples salidas ya que esto es un requisito fundamental en
un sistema de control.

1.17 Teora de control moderno

Esta basada en el concepto del espacio de estado, en esta tcnica se emplea el Algebra
lineal matricial, el anlisis y el diseo en el dominio del tiempo.

1.18 Controladores inteligentes

El incremento de las demandas tecnolgicas en nuestros tiempos, ha generado sistemas

complejos que requieren controladores altamente sofisticados para asegurar un alto
desempeo dentro de condiciones adversas. Un controlador convencional se disea usando
modelos matemticos que representen la dinmica del proceso y as aplicar tcnicas de
diseo. Este procedimiento puede llevar varias iteraciones hasta lograr el mejor
comportamiento. A lo que nos lleva que el modelo matemtico de la planta debe ser lo
bastante simple para poder ser analizado con tcnicas matemticas y lo bastante exacto
para describir aspectos importantes del sistema. Por ello y por otras condiciones las
opciones de control convencional no pueden tener un buen desempeo por falta de
conocimiento adecuado del sistema, por su complejidad e incluso al hecho de que la
estructura y parmetros del sistema cambia de manera significativa e impredecible con el
tiempo bajo estas condiciones es cuando se utiliza tcnicas de control inteligente o
modernas.

12
El control inteligente es un campo dentro de la disciplina del control y su desarrollo se da en
base a caractersticas importantes del ser humano como la adaptacin y aprendizaje, accin
bajo incertidumbre y control bajo gran cantidad de datos.

Un sistema de control inteligente debe ser autnomo, es decir que tenga las caractersticas
para autogobernarse. Las reas que comprenden un control inteligente son:

Redes Neuronales.
Algoritmos Genticos
Control Difuso.

1.18.1 Redes neuronales

Las redes neuronales tratan de reproducir el proceso de solucin de problemas del cerebro,
esto imitando el proceso de aprendizaje del ser humano en base a los conocimientos
ganados con la experiencia a nuevos problemas o situaciones. Una red neuronal toma como
ejemplo un problema resuelto, para la construccin de un sistema que tome decisiones y
realiza clasificaciones. A este proceso se le conoce como entrenamiento de la red neuronal y
es adecuada cuando se requiere algoritmos extensos como lo es el reconocimiento de
imgenes.

1.18.2 Algoritmos genticos

En cuanto a los algoritmos genticos son considerados como una tcnica de bsqueda
iterativa inspirada en los principios de seleccin natural. Los algoritmos genticos o AG no
buscan modelar la evolucin biolgica sino hallar estrategias de optimizacin. Muchos
problemas tienen funciones objetivo complejas y la optimizacin tiende a hallar el mximo o
mnimo que dar pie a la mejor solucin.

1.18.3 Lgica difusa

La lgica difusa o permite trabajar a los sistemas con informacin que no es exacta o
imprecisa y que es contrario a la lgica tradicional que trabaja con informacin definida y
precisa.

1.19 Conjuntos difusos

Hoy en da una alternativa til en la realizacin de control sobre un sistema es el control

difuso. Esta alternativa permite, mediante el conocimiento experto de una o varias personas,
generar una base de conocimientos que dar al sistema la capacidad de tomar decisiones
sobre ciertas acciones que se presenten en su funcionamiento.

Esta alternativa se da a la necesidad de construir sistemas de control que permitan mejorar

la respuesta de un sistema, pero tambin tcnicas de control en el cual no solo se asegure el
alcance al estado final si no que tambin se busque la reduccin en el consumo de energa,
reducir tiempos de estabilizacin, tomar en cuenta cambios o perturbaciones y una mayor

13
flexibilidad, que el control clsico no permite al requerir un alto grado de clculos
matemticos. As al desarrollar un control difuso es posible desentenderse de la rigidez
matemtica y transmitir el razonamiento humano hacia un sistema de control.

Un controlador difuso se da en base a la lgica difusa, la cual fue presentada alrededor de

1965 por Lofti Asker Zadeh, profesor de la Universidad de California en Berkley. Lofti Zadeh
es famoso por introducir la teora de conjuntos difusos o lgica difusa la cual sienta las bases
de una nueva forma de lgica. Zadeh muestra que el ser humano tiene dificultad para tomar
decisiones cuando se tiene informacin imprecisa. La lgica difusa es una herramienta
flexible creada para emular la lgica humana y tomar decisiones acertadas a pesar de la
informacin con la que se cuente. Un ejemplo de esto son las tareas que se realizan a diario
en el entorno que nos rodea, caminar por la calle sin chocar contra personas y objetos o
estacionar un automvil, ya que no se manejan modelos matemticos o informacin
cuantitativa, sino un control altamente adaptivo.

La lgica difusa puede representar la lgica humana, por ejemplo en afirmaciones tales
com .
indican que la temperatura y velocidad respectivamente son altas pero no se sabe que
cantidad expresan exactamente.

La lgica difusa se fundamenta en principios matemticos basados en el grado de

membreca o pertenencia, cuya funcin es modelar informacin en el rango de 0 a 1, al cual
se le asocia con un determinado valor lingstico que est definido por una etiqueta, palabra
o adjetivo dentro de un conjunto difuso.

Un conjunto difuso se escribe con una tilde arriba del nombre del conjunto para diferenciarlo
de un conjunto real como se muestra a continuacin:
( ) (1.9)

Donde (x) es la funcin de pertenencia y est en el intervalo entre 0 a 1 y determina el

grado de pertenencia de la variable x y U es el universo en discurso.

Esta lgica se basa en reglas lingsticas dictadas por expertos., por ejemplo la velocidad de
un automvil es una variable que puede tomar distintos val , A ,
, B q
sistema.

Ahora Porque utilizar un control difuso?, si se quisiera automatizar un proceso que controla
un trabajador se tendr que emular a dicho trabajador, para esto se tendr que tomar en
cuenta que dicho trabajador toma decisiones en base a su criterio y experiencia y que estas
A , L , .S q
sistema de control clsico no permite este tipo de entradas, mientras que un sistema difuso
si lo hace.

1.20 Estructura de un controlador difuso

Para desarrollar un control difuso es necesario un experto, el cual tomara un registro de

situaciones que se le presentan, as como la solucin que le da. Este registro se representa

14
en reglas que usan variables lingsticas y en base a ellas se tomara la accin de control que
ser la salida del sistema. La estructura de un controlador difuso se muestra en la Figura 1.6.

Figura 1.6 Estructura de un controlador difuso.

1.21 Fuzificacion

La Figura 1.9 muestra un primer bloque llamado Fuzificacion, en el cual los datos de entrada
realizaran un nexo entre variables reales y difusas para as ser mapeadas para calcular el
grado de membresa que tendrn dentro del controlador. Un ejemplo de una funcin de
membresa o pertenencia de un elemento X en un conjunto difuso es el propuesto en la
Figura 1.7.

Figura 1.7 Funcin de membresa.

La cual muestra una funcin de membresa C RO, q -1 y

termina en 1 teniendo su pico en el valor 0. Esta funcin de membresa representa el grado
de pertenencia que posee dentro de un conjunto difuso. Lo ms comn en este tipo de
control es tomar los datos relevantes del sistema o proceso a controlar y en base a ello
definir la forma de la funcin de membresa que ms convenga. Existen varios tipos de
funciones de membresa como lo son los que se presentaran en las siguientes secciones del
presente trabajo.

15
1.21.1 Funcin de saturacin

Es la ms sencilla de ellas, nos ayuda a describir situaciones en donde se alcanza un nivel

mximo a partir de cierto punto. En la Figura 1.8 se muestra la grafica de la funcin de
membresa que tiene un valor 0 en el punto -1 y despus crece con pendiente constante
hasta alcanzar el valor de 1 en el punto 0.

Figura 1.8 Funcin hombro o de saturacin a la izquierda.

( ) { (1.10)

1.21.2 Funcin hombro o saturacin a la derecha

Es la contraparte de la funcin de saturacin. La Figura 1.9 muestra que se inicia en el valor

1 y desciende con una pendiente constante hasta alcanzar el valor de 0.

Figura 1.9 Funcin hombro o saturacin a la derecha.

16
 ( ) { (1.11)

1.21.3 Funcin triangular

Como su nombre lo indica esta funcin de membresa consta de una pendiente positiva que
se prolonga de manera constante hasta alcanzar el valor 1 y una vez que lo logra desciende
de manera constante hasta el valor 0. En la Figura 1.10 muestra un ejemplo de esta funcin
la cual tiene su inicio en el punto 5 y terminan en 15, teniendo su pico y valor unitario en el
punto 10. Este tipo de funciones son adecuadas para definir situaciones en la que se tiene
un valor ptimo, pero este aumenta o disminuye de manera rpida.

Figura 1.10 Funcin triangular.

( ) { (1.12)

1.21.4 Funcin trapecio o PI

Este tipo de funciones se emplean cuando hay un rango de valores ptimos. En la Figura
1.11 se muestra la grafica de la funcin que tiene un inicio en el punto 5 y crece de manera
constante hasta alcanzar el valor 1 en el punto 10 donde se conserva hasta el punto 15
donde desciende de manera uniforme en el punto 20.

17
 Figura 1.11 Funcin trapecio.

( ) (1.13)

1.21.5 Funcin sigmoidal o S

Por ltimo, tenemos a la funcin sigmoidal la cual es similar a la de saturacin, con la

diferencia que su pendiente no crece de manera constante. En la Figura 1.12 se muestra la
funcin sigmoidal.

Figura 1.12 Funcin sigmoidal.

( )
( ) (1.14)

{ ( )

18
1.22 Inferencia o base de conocimientos

Este bloque contiene toda la informacin registrada de situaciones que se pueden presentar
dentro de un sistema o proceso a controlar as como las posibles acciones de control.

Consta de una base de datos y una base de reglas lingsticas las cuales definen la
manipulacin de datos difusos y mtodos de control que utilizan los expertos para llevar a
cabo el control, empleando preposiciones.

Este bloque debe ser capaz de actuar en diferentes estados del proceso que se desee
controlar. Por ejemplo supongamos el punto de operacin de una gra con la metodologa
siguiente:

S h ,

Esto se puede formular como una produccin de regla difusa.

(1.15)

Una vez que se han establecido un conjunto de reglas inequvocas, se puede definir un
comportamiento ms detallado de la gra.

1.23 Defuzificacion

En este bloque se obtiene la accin de control real a partir de la accin de control difusa.

Algunos mtodos empleados para encontrar el valor real a partir de valores difusos son los
siguientes.

1.23.1 Mtodo del centro mximo

Es un mtodo sencillo. Se usa para la mayora de las aplicaciones de la lgica difusa, debido
a que se puede evaluar ms de un trmino de salida.

1.23.2 Mtodo de medio mximo

Este mtodo calcula una salida del sistema solo para el trmino con el grado de validez
resultante ms alta. Si este mximo no es nico, por ejemplo en una funcin de pertenencia
tipo Pi o trapezoidal, se computa el trmino medio del mximo intervalo.

1.23.3 Mtodo de centro de rea o gravedad

El mtodo del centro de rea o centro de gravedad es el ms usado y se puede representar

de dos formas:

19
Discreta:
( )
(1.16)
( )

O contina:
( )
(1.17)
( )

Su metodologa es sencilla, segmenta la funcin de membresa seleccionando puntos

significativos de la superficie total obtenida, estos puntos representan a elementos del
conjunto difuso de la variable lingstica de salida, se sobreponen todas estas reas y se
saca el centroide de la superposicin, la cual nos dice la salida real del sistema.

Figura 1.13 Funciones de membresa seccionadas.

En la Figura 1.13 se muestra las funciones de membresa de un conjunto difuso el cual

representa la velocidad de un motor.

Ahora calculando la centroide del rea sombreada tomando los siguientes puntos
significativos:
( )
( )
( )
( ) (1.18)

El centro de gravedad se obtiene de la siguiente manera, siendo los puntos a observar de

manera discreta:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(1.19)
( )

Por lo tanto, el centroide est en 0.97 y su salida real ser de:

(1.20)

20
1.24 Anlisis de sistemas de control

Al anlisis de un sistema de control se entiende como la investigacin, bajo condiciones

especificas, del comportamiento del sistema cuyo modelo matemtico se conoce.

Este anlisis debe de comenzar con una descripcin matemtica de cada componente, una
vez elaborado este modelado, la forma en el que se analizara es depende de si es sistema
fsico es neumtico, elctrico, mecnico, etc.

El anlisis en respuesta transitoria es la determinacin de la respuesta de una planta a

seales y perturbaciones de entrada.

El anlisis de respuesta en estado estacionario es la determinacin de la respuesta tras la

desaparicin de la respuesta transitoria.

1.25 La computadora en el control de procesos industriales

La aplicacin del computador en el control de procesos supone un salto tecnolgico enorme

que se traduce en la implantacin de nuevos sistemas de control en el entorno Industria y
posibilita el desarrollo de la navegacin espacial. Desde el punto de vista de la aplicacin de
las teoras de control automtico el computador no est limitado a emular el clculo realizado
en los reguladores analgicos El computador permite la implantacin de avanzados
algoritmos de control mucho ms complejos como pueden ser el control ptimo o el control
adaptativo. El objetivo en un principio era sustituir y mejorar los reguladores analgicos, pero
este objetivo se fue ampliando dada las capacidades de los computadores en realizar un
control integral de las plantas de fabricacin, englobando tambin la gestin de la
produccin. [10]

21
 Captulo II
Planteamiento del
Problema
En el siguiente captulo, se tocara los lineamientos del problema en
este proyecto de ingeniera, as como un enfoque con aplicaciones
industriales y las referencias cientficas relacionadas con el prototipo
implementado.

22
2.1 Planteamiento del problema

Siempre se ha sabido acerca de la importancia que tiene la educacin para el progreso y el

desarrollo de las naciones. Por experiencia se sabe que la educacin superior es necesaria
para el desarrollo pleno y sustentable del pas. Es relevante para el desarrollo de una nacin
ya que las riquezas de un pas se miden en el nmero de profesionista con los que cuenta.

La educacin superior es uno de los pilares del desarrollo en sociedades como en el de

procesos de transformacin. El surgimiento de sociedades basadas en el conocimiento y la
relevancia que adquiere la conformacin de comunidades cada vez ms educadas y
formadas para enfrentar, las nuevas exigencias de un entorno mundial caracterizado por la
polarizacin creciente entre pases ricos y pobres, son factores que inducen al cambio en las
formas de operar de las universidades y dems instituciones de educacin superior. [11]

Hoy da el tema del financiamiento de la educacin superior adquiere relevancia en los

debates polticos sobre el futuro no slo de nuestras universidades, institutos tecnolgicos y
centros de investigacin, sino del pas en su conjunto, dado el papel estratgico que stos
tienen en el desarrollo de la sociedad en todos sus campos. En todo el mundo los gobiernos
nacionales, los organismos internacionales, las asociaciones de universidades, las
instituciones de educacin superior y las organizaciones polticas y sociales coinciden en que
la educacin terciaria es estratgica para el desarrollo de un pas. Tambin coinciden en que
esta importancia debe reflejarse en la asignacin de un financiamiento suficiente por parte de
la sociedad. [12]

Dentro del presupuesto entra el problema de infraestructura fsica de las instituciones de

estudios superiores ya que el presupuesto que se les da anualmente a estas casas de
estudio los rectores no la usan para mejorar la deteriorada estructura de las instalaciones de
las universidades pblicas vindose afectados los estudiantes ya que no pueden recibir
clases en aulas con condiciones precarias, tambin las bibliotecas, los baos se ven
afectados. La mayora de nuestras universidades siguen laborando en las mismas
; h
, h liacin y reacondicionamientos.

El financiamiento a la educacin superior, por tanto, no debe ser considerado como un gasto
sino como una inversin. La mejor inversin de un pas es aquella que se hace en su gente;
es la que forma a las personas desde la educacin inicial hasta la educacin terciaria; es una
inversin econmica y social que debe protegerse de los embates de las crisis recurrentes
que sufrimos como pas.

Las instituciones de educacin superior, en el momento actual, deben hacer frente a grandes
desafos como son mejorar la calidad y pertinencia de sus programas acadmicos,
diversificar su oferta educativa y flexibilizar sus programas de estudio para dar respuesta a
los requerimientos crecientes de la sociedad por una educacin de mayor calidad y
pertinencia.

Las instituciones pblicas de educacin superior requieren profundizar sus procesos de

reforma y mejoramiento acadmico y administrativo. Algunos de los proyectos emanados de
las comunidades acadmicas han tenido que ser pospuestos ante la insuficiencia de
recursos, pero tambin se reconoce que todava faltan esfuerzos adicionales por optimizar
los recursos con que se cuenta. Es compromiso de todas las instituciones de estudios
superiores hacer esfuerzos adicionales para lograr el reordenamiento administrativo y el

23
saneamiento financiero, sobre todo en aquellos casos en que polticas y decisiones
institucionales tomadas en el pasado condujeron a situaciones insostenibles en materia
financiera. [13]

Dado que la institucin presenta algunas deficiencias en cuanto a los materiales ocupados
en laboratorios y equipos, el problema que es bastante comn en los distintos complejos
educativos del pas, se tiene la necesidad de generar maquetas didcticas que ayuden al
desarrollo intelectual del alumno.

Estos son solo algunos de los principales problemas que afecta a la Educacin Superior en
nuestro pas, ya que son muchos los que debemos tener en cuenta y de los cuales se deben
hacer hincapis; y buscar alguna solucin, por lo que no solo basta con describir los dilemas
que presenta la educacin superior, sino tambin las medidas que hasta ahora se han
tomado para darles salida a la problemtica que nos aqueja a toda la comunidad politcnica.

Esta maqueta se podr ocupar desde sptimo semestre en adelante para distintas
asignaturas de la carrea de Control y Automatizacin obteniendo as un mejor desarrollo
educativo en cuestiones prcticas, que proporcionara una visin amplia sobre problemas
tericos en las siguientes materias como son:

Instrumentos analticos de medicin

Teora del control III
Control de procesos I y II
Control avanzado I y II

Esto con la finalidad de que el alumno aterrice los conocimientos adquiridos y desarrolle la
capacidad para resolver y decidir problemticas en base a condiciones reales.

2.2 Anlisis de equipos

A continuacin se describe una comparacin entre el equipo existente de Armfield PCT

(Process Control Technology) 16 Control de pH contra el prototipo desarrollado. En la
primera seccin se describe el Modulo PCT 16 y las caractersticas con las que se cuenta en
el equipo, posteriormente se hace la comparacin de las plantas y finalmente se muestran
los motivos para la construccin de este proyecto de ingeniera.

2.3 Caractersticas de mdulos Armfield PCT 16

Armfield es una empresa dedicada a la creacin de equipos para la enseanza de la

ingeniera y la investigacin. Equipos utilizados en universidades, colegios, escuelas y
centros de investigacin de todo el mundo, el equipo de Armfield es conocido por sus
diseos innovadores y un nivel adecuado en calidad. Basado en su misin y visin de la
empresa, se deduce la razn en la compra de este modulo didctico para los laboratorios del
IPN en la carrera de ICA en ESIME Zacatenco.

El modulo Armfield PCT 16 tiene los siguientes elementos:

Dos rotmetros Dos bombas

24
 Vlvulas de paso y drenaje Vlvula solenoide
Vlvula motorizada Reactor Agitado
Depsitos

Figura 2.1 Esquema de Armfield PCT 16 Control de pH.

Figura 2.2 DTI de Armfield PCT 16 Control de pH.

25
 Figura 2.3 Armfield PCT 16 Control de pH.

2.4 Comparacin de equipos

Para poder tener una medida de comparacin de los equipos se tiene que tener en cuenta
las caractersticas de ambos equipos y ver cules son las desventajas y ventajas de cada
uno de los equipos, adems de tomar en cuenta el estado de cada uno de estos.

Armfield PCT 16 control de pH

Ventajas

Es un equipo diseado por una firma dedicada a este tipo de mdulos didcticos.
Es un sistema automtico
Experiencia en el mercado.

Desventaja

Equipo es costoso y de importacin

No cuenta con manual de operacin
No cuenta con sensor de pH
Esta fuera de produccin
Daos por falta de mantenimiento
Control clsico
Requiere de mdulos extra para su puesta en marcha
Personal capacitado

El desempeo de este equipo el PCT16 (mdulo de control de pH), basados en

experimentos en la Universidad de Sonora, el control de pH (manual o automticamente), no
se efecta correctamente, debido a inestabilidades en el sistema de reactivos y efluentes

26
propuestos en el manual de operacin de Armfield. Adems de que se requiere de otro
mdulo, para llevar acabo la puesta en marcha del equipo, el cual es una consola elctrica
PCT10SC de Armfield la cual no se encuentra disponible en los laboratorios de ICA.

En funcin de todas estas desventajas es como se concibe este proyecto de ingeniera, ya

que al crear un prototipo en un sistema abierto, es decir, un sistema en donde el alumno
pueda de manera experimental e intuitiva crear una ley de control diferente a la propuesta o
emplear la propuesta del trabajo presente, de acuerdo a los requerimientos necesarios para
su aplicacin a desarrollar en el prototipo.

Prototipo de control de pH

Tomando en cuenta las consideraciones anteriores y de la existencia de un equipo en los

laboratorios de ESIME Zacatenco del IPN para la carrera de ICA, el cual se encuentra fuera
de servicio por razones previamente revisadas, fue la necesidad de realizar este prototipo de
control de pH en un reactor qumico tipo batch y l se puedan fomentar los conocimientos
terico practico del plan de estudios de la carrera, adems de poder ver el comportamiento
de un variable analtica importante en la industria y tener una perspectiva con teoras de
control moderno aplicadas.

Basndonos en los objetivos presentados en este trabajo las ventajas que tiene el prototipo
de control de pH son:

Un sistema abierto debido a la naturaleza en su concepcin.

Uso de un sistema de control moderno, basado en sistemas difusos.
La utilizacin de tarjetas de adquisicin de datos.
La utilizacin de un software con ambiente grafico LabVIEW.

2.5 Artculos de control de pH

En la actualidad existen diferentes tipos de control de pH, recordando que dependiendo de

la aplicacin, ser diferente el control en este mismo, para poder desarrollar este trabajo se
tomaron en cuenta siete diferentes artculos cientficos en donde se denota la importancia de
un control difuso en los diferentes sistemas de medicin de pH.

Hay que resaltar que entre los distintos tipos de control de pH, el difuso es el ms utilizado
teniendo en cuenta que no se necesita un modelo matemtico para la implementacin del
mismo, solo se tiene la experiencia del operario, ya que al conocer el proceso fsicamente y
con el tiempo desarrolla un conocimiento emprico, esto ayuda a que se pueda programar un
control difuso tambin llamado como control experto.

El anlisis de cada uno de estos artculos es necesario para saber qu tipo de control es el
necesario en la aplicacin a realizarse, se sabe con anticipacin que existen controles como
el Proporcional (P), Derivativo (D), Integral (I) de los cuales hay combinaciones as como PD,
PI, PID etc. Por lo tanto se hace una comparativa para seleccionar el indicado.

Es importante elegir un buen sistema de control en los procesos de pH, como se ha

explicado anteriormente en este captulo la medicin de pH tiene diversas aplicaciones en
diferentes industrias haciendo elemental el bueno control del mismo. Una vez aclarado esto

27
dispondremos a revisar algunos artculos que en su implementacin utilizan un control difuso
para la medicin de pH.

Entre los ocho diferentes artculos antes mencionados se implementa el control difuso en
muchas de sus variantes a comparacin los tipos de control clsico referidos anteriormente.
En la Tabla 2.1 se encuentra los diferentes tipos de artculos de los cuales se lleg a la
conclusin que el control difuso es el mejor para la aplicacin expuesta en este trabajo.

Tabla 2.1 Artculos de control difuso.

Autor y ao de la Mtodo de
Condiciones. Principales resultados.
publicacin. control.
Un depsito y un reactor. Relaciona un sistema difuso
Tufan Kumbasar, Sistema que cuenta con dos denominado Type-2 Fuzzy en la
Ibahim Eksin, flujos: salida del bloque donde se encuentra
Mujde Guzelkaya la Base de conocimiento dando un
(2010) [14] Difuso q1 Solucin cido (HCl) mejor control en comparacin a un
q2 Solucin Base (NaOH) control clsico PID.
Sistema que cuenta con tres
Ali Nejati, flujos:
Mohammad Se muestra que el sistema de
q1 Solucin cido (HNO3+
Shahrokhi, linealizacin Backstepping es
H2CO3)
Arjomand idntico al controlador diseado
Backstepping VS q2 Solucin Amortiguadora
Mehrabani basado en la tcnica de linealizacin
Entrada-Salida (NaHCO3)
tradicionales.
(2010) [15] q3 Solucin base (NaOH+
NaHCO3)
Nuevo enfoque
A. Kalafatis, N L Wiener modelo una estructura
para la
Arifin, L. Wang, mediante la identificacin de Se muestra el anlisis entre un
identificacin de
W. R. Cluett. mnimos cuadrados basado en elemento dinmico lineal en serie con
procesos ph
algoritmo que se desarrollan en una no linealidad esttica.
(1994) [16] basados en el
un subsistema lineal dinmico
modelo wiener
El algoritmo en cuestin se basa en
modelos con respuestas a un
Estos modelos pueden ser
Piotr M. Marusak TakagiSugeno escaln, se utilizan como modelos
utilizados en diferentes
(TS) modelo locales. Por lo tanto es un simple
(2009) [17] algoritmos de DMC(Dynamic
difuso. mtodo de sntesis de algoritmo,
Matrix Control)
puede
ser utilizado.
Shahin Salehi, Con lazos inciertos y desconocidos
Mohammad Control del sistema no lineal, un sistema de
Shahrokhi, Ali Procesos de controles
adaptativo VS lgica difusa funciona como un
Nejati altamente no lineales
control PI aproximado.
(2009) [18]
Este sistema era muy eficiente ya
Stefan Menzl, que es capaz de controlar el valor de
Michael Stuhler, Control difuso
pH ms eficazmente y con una
Roland Benz. adaptativo en Procesos no lineales de pH.
respuesta muy corta de tiempo en
medicin de pH
(1995) [19] comparacin con un controlador PID
comn
PID introduce un comportamiento
Un depsito y un reactor.
oscilatorio a la dinmica del proceso.
A. Rocha, Sistema que cuenta con tres
Aunque presenta una velocidad de
Casimiro y flujos:
respuesta y una menor desviacin
Escorcia PID y Fuzzy del punto de consigna.
Gutirrez q1 Solucin cido (HNO3)
Fuzzy correlaciona el error presente
q2 Solucin Amortiguadora
(2010) [20] con el cambio de error en el tiempo.
(NaHCO3)
Aunque requiere de experiencia de la
q3 Solucin Base (NaOH)
dinmica del proceso.
Fuente: Elsevier Science Ltd. Science Direct. [21]

28
2.6 Importancia del pH en las industrias

En la siguiente seccin, se muestra un panorama de las industrias que requieren de un

control recomendable del pH para llevar acabo el proceso de manera eficaz y obtener
productos o servicios con calidad. Estas industrias son un claro ejemplo de aplicaciones
reales en las que se justifica el proyecto, por lo tanto, la finalidad del proyecto del control de
pH en un rector qumico tipo batch, permite a los alumnos del IPN de la carrera de ICA
familiarizarse con ambientes y sistemas reales, con los cuales ratifiquen los conocimientos
tericos y prcticos de la carrera.

En la mayora de los procesos industriales muy importante el control de los niveles de pH

que presentan los productos que son elaborados o las soluciones que sern utilizadas para
alguna parte del proceso.

Normalmente se mide para los controles de calidad haciendo importante la medicin del pH.
Se puede encontrar mediciones frecuentes de pH en el tratamiento de aguas residuales, en
industrias de alimentos por ejemplo en la cerveza, yogurt, en la industria farmacutica para
jarabes y medicamentos.

En la actualidad hay muchas industrias que realizan un control manual de pH, que resta
eficiencia y productividad a la planta. Hay que tener en cuenta que por una pequea parte
sobrante de cido o base ya no se puede tener el resultado deseado.

Por esta razn se da la necesidad de emplear nuevas tcnicas de control que permitan tener
un mejor desempeo en la planta.

Los procesos industriales donde se requiere del control de pH son:

Aguas residuales
Calderas
Riego tecnificado
Industria alimenticia
o Industria cervecera
o Industria lechera
o Industria refresquera
o Industria azucarera
Industria del etanol

2.7 Importancia del pH en aguas residuales

El estudio sobre el control del pH se da a la necesidad de regular e inspeccionar

subprocesos o el mismo proceso en la industria, un ejemplo de esto es el control en aguas
residuales.

El trmino aguas residuales, se les conoce a los residuos lquidos provenientes de las
distintas reas y procesos de cada industria. Si esta agua fuera directamente arrojada al
medio ambiente, se producira una contaminacin ambiental masiva, ya que esta agua
normalmente es portadora de productos qumicos muy dainos para las personas y plantas.

29
Por ello se tiene la necesidad de procesar esta agua en una planta de tratamiento de aguas
residuales, en las que se aplican tratamientos fsicos, biolgicos y qumicos, para arrojarla
sin los residuos dainos. La etapa fsica tiene por objetivo el asentamiento de slidos
pesados, reduccin de aceites, grasas y arenas.

La etapa biolgica, tiene por objetivo degradar las bacterias y otros contenidos biolgicos de
las aguas residuales. En la ltima etapa se aplica un proceso de desinfeccin cuyo objetivo
es llevar el agua a los estndares aprobados por cada legislacin antes de su descarga. Y es
en esta etapa que se emplea la medida y regulacin de pH, para cumplir dichos estndares.

En la Norma Oficial Mexicana en seccin NMX-AA-003-1980 contempla los lineamientos

generales y recomendados para muestrear las descargas residuales, con el fin de determinar
sus caractersticas fsicas y qumicas y la Norma NMX-AA-004-SCFI-2000 que determina el
mtodo de prueba para la determinacin de slidos sedimentables en aguas naturales,
residuales y residuales tratadas.

Figura 2.4 Tratamiento de aguas residuales.

2.8 Tratamiento de aguas para entrada a calderas

Las calderas son un caso especial de los intercambiadores de calor, diseadas para generar
vapor saturado a partir de agua que ingresa a la misma. El agua es llevada a su punto de
saturacin con ayuda del calor generado al quemar combustibles pesados, bagazo, cscara
de semillas de algodn, entre otros. El vapor generado es utilizado en muchos procesos en
los que se necesita calor, por ello es til en todas las plantas industriales.

Para el buen funcionamiento de las calderas es necesario que el agua de ingreso est libre
de impurezas, y que el valor de pH sea neutro, dado que si presentara algn tipo
predominancia cida o bsica se producira corrosin o incrustaciones (salinidad)
respectivamente en el sistema agua-vapor que incluye el depsito de alimentacin, caldera,
y retorno de los condensadores.

30
2.9 Riego tecnificado y fertilizantes

Es muy utilizado el trmino fertirrigacin cuando se trata el tema de uso de fertilizantes con
agua de riego, de esta manera se logra que los cultivos dispongan de distintos nutrientes en
el momento que sea necesario.

El control de los niveles de pH en esta aplicacin tiene por objetivo prevenir reacciones
qumicas de fertilizantes en las lneas de riego, ya que si existe un pH muy bsico existe la
posibilidad de formar precipitados y por tanto obstruccin de lneas. Los valores de pH
ligeramente cidos permiten asimilar los diferentes nutrientes. Inclusive el proceso fisiolgico
de absorcin de nutrientes de las races es afectado por el nivel de pH, ya que fuera de los
rangos adecuados la absorcin es afectada y si la desviacin es muy elevada se pueden
elevar los niveles de toxicidad por absorcin de elementos fitotxicos.

Figura 2.5 Riego tecnificado.

2.10 Importancia del pH en la industria alimentaria

Los niveles de pH son muy importantes en la elaboracin de los productos alimenticios, ya

que sirve como indicador de condiciones higinicas en el proceso de transformacin del
producto. Por ello, en ocasiones se elige que un producto tenga un valor bajo de pH lo que
permite aumentar su tiempo de conservacin.

Para eliminar todo tipo de bacterias, se utilizan bactericidas, que tardan en eliminar los
microrganismos. La concentracin inica del hidrgeno afecta a esos microrganismos y
tambin a la accin de los bactericidas, por lo tanto el ndice de pH influye directamente en el
control aplicado para evitar la activacin de microrganismos y bacterias.

Por ello se puede constatar que el control de pH forma parte importante en la industria, en
cualquier sector que se desee desempear. Por lo que este tema toma importancia en el
perfil acadmico de un Ingeniero en Control y Automatizacin, para poder desarrollar
soluciones aplicables y viables en materia econmica.

31
2.10.1 Industria cervecera

El control de nivel de pH en la produccin de la cerveza es muy importante para poder evitar

la activacin de agentes patgenos y para obtener el sabor caracterstico de cada cerveza.

En la algunas empresas productoras de cerveza el proceso requiere, de un seguimiento y

control del nivel de pH, teniendo en cuenta que este debe encontrarse en un intervalo
especifico. Es importante respetar este intervalo para satisfacer las condiciones y estndares
de calidad que se han impuesto, debido a que un valor de pH menor produce acidez, y un
valor mayor provoca una activacin de agentes patgenos. En plantas donde se trasporta el
producto final para su posterior envasado, quizs nos se requiera de controla el pH pero si
se monitorearlo para verificar que despus del transporte siga cumpliendo los estndares
establecidos. Para que en caso de no ser as el producto sea revisado.

Figura 2.6 Industria Cervecera.

2.10.2 Industria lechera

El pH es un indicador de la conservacin higinica de la leche en todo el proceso, desde la

recoleccin hasta la entrega. El valor adecuado de pH debe ser 6.8, si fuese menor indica
una posible infeccin del ganado, que aumentara su gravedad si continua disminuyendo.
Durante la conservacin, el pH es determinante para predecir si hay contaminacin
ocasionada por el amoniaco, usado para conservar el fro en la refrigeracin.

Para usar la leche en quesos, el valor de pH debe encontrarse entre 6.1 y 6.5. Y para la
elaboracin de los quesos y para su maduracin es importante que el pH est entre los
valores de 4.1 a 5.3 para que disminuya la velocidad de crecimiento de los agentes
patgenos.

Dentro de las condiciones para preparar yogurt, la refrigeracin debe iniciarse con la
condicin de que el pH alcance valores entre 4.4 y 4.6. Cuando se agrega fruta al yogurt,
sta debe ser del mismo nivel de pH, as se evitan reacciones indeseadas. El valor de pH
que debe tener este producto debe encontrarse entre 4 y 4.4 para una mejor conservacin.

32
2.10.3 Industria de las bebidas gasificadas

Los refrescos o bebidas gasificadas contienen conservantes, acidulantes, edulcorantes, y

agua potable un mnimo de 6g/L de anhdrido carbnico. Por lo general presentan un valor
de pH bajo, alrededor de 3 y 4. Las bebidas gaseosas por tanto constituyen un medio
desfavorable para el desarrollo de microrganismos.

El agua empleada para su fabricacin no puede salirse de los lmites de pH entre 6.5 y 9.5
para conservar adecuadamente sus propiedades.

En algunas empresas productoras de refresco se regulan el valor de pH con la inyeccin de

CO2, aumentando el flujo de CO2 para disminuir el pH y viceversa.

Algunos sistemas controlan con un sistema de PID programado manualmente y vlvulas

neumticas activadas con seales 4-20 mA, para controlar el flujo de CO2.

Figura 2.7 Industria Refresquera.

2.10.4 Industria azucarera

La importancia del control de pH en la industria azucarera en evitar la generacin de

microrganismos dainos para los productos. En el caso de la produccin de azcar, la
dextranasa es un compuesto indeseable sintetizado por microrganismos contaminantes,
debido a que produce prdidas muy significativas cuando incrementa su viscosidad. Es por
ello que el seguimiento del nivel de pH se realiza durante todo el proceso de fabricacin.

En algunos ingenios azucareros, se trabaja con caa de azcar como materia prima, que
despus de pasar por molienda da como producto el bagazo y el jugo de caa. El bagazo se
usa para las calderas y el jugo de caa pasa al proceso de sulfitacin, que consiste en
eliminar el color al azcar, utilizando para ello dixido de azufre. La siguiente etapa es la
clarificacin, cuyo objetivo es eliminar la mayor cantidad de impurezas que posee el jugo.
Esta es una etapa muy importante ya que determina en su mayora la calidad del producto
final.

Dentro del proceso de clarificacin, existen otros subprocesos como el de alcalinizacin, que
consiste en agregar cal al jugo de caa para que la sacarosa no se convierta en miel,
controlando el nivel de pH hasta un valor de 7; luego est el subproceso de calentamiento

33
hasta una temperatura oscilante entre 98 - 103C y finalmente pasa el producto por el
clarificador que permiten separar el jugo clarificado de los slidos decantados.

El proceso contina con la filtracin, que tiene por objetivo, separar los ltimos residuos
slidos, luego pasa a los evaporadores para eliminar el agua residual y luego se pasa a la
etapa de cristalizacin, de la que sigue solamente la etapa de centrifugacin para separar los
cristales de la miel que los rodea y la etapa de secado y envasado.

2.11 Control de pH en la Industria del etanol

El etanol es obtenido a partir de la destilacin de los jugos de caa de azcar y su uso es

pretendido como combustible para remplazar los productos derivados del petrleo.

Las materias primas que se utilizan para su obtencin pueden presentar alto contenido de
sacarosa (caa de azcar, betarraga, melazas), alto contenido de almidn (maz, papa,
yuca), o alto contenido de celulosa (madera, residuos agrcolas).

El proceso a partir del almidn es ms complicado que a partir de la sacarosa, y a partir de la

celulosa es inclusive ms complicado porque debe primero convertirse en azcares.

El proceso de fermentacin de los azcares se realiza utilizando microrganismos que pueden

ser levaduras o bacterias, as se produce etanol y grandes cantidades de CO2, adems de
productos no deseados como metanol, cidos y aldehdos.

En la planta que trabajan con caa de azcar como materia prima, durante el proceso la
primera etapa es la obtencin del jugo de caa, que despus de un proceso de evaporacin
para eliminar el agua en exceso se mezcla con levadura para pasar a la etapa de
fermentacin, en la que es muy importante el control de pH para evitar la infeccin del
producto. El proceso de fermentacin tiene una duracin aproximada de 8 horas en algunas
empresas, y a la salida el etanol mezclado con la levadura ingresa a una centrfuga
separadora, para obtener etanol con algunas impurezas. Luego se pasa una columna de
destilacin para poder separar el etanol de los elementos residuales como alcohol
secundario, metanol, cidos y aldehdos. La ltima etapa es la separacin en tamices
moleculares, que funciona como un colador encargado de separar el etanol del agua
residual, con el criterio de que las molculas de etano son ms pequeas que las de agua y
pueden atravesar el filtro.

34
 Captulo III
Desarrollo del
Prototipo para el
Control de pH
Este captulo comprende la construccin del prototipo para llevar
acabo la neutralizacin de una disolucin por medio del control del
pH, en donde se especifican la eleccin de materiales,
componentes y dispositivos para el proyecto de ingeniera
desarrollado.

35
3.1 Desarrollo del Prototipo de pH

Para el desarrollo del sistema de control de pH en un reactor Batch a nivel laboratorio con
fines didcticos, se construy algunos de los elementos del prototipo como: la mesa de
trabajo, los depsitos, el reactor, entre otros accesorios, los cuales cumplen con los
requerimientos del proyecto de ingeniera desarrollado.

3.2 Mesa de Trabajo

Para la construccin de la mesa de trabajo se realizaron bosquejos sobre la mejor

distribucin de los elementos que componen el prototipo de pH dentro de los cuales se tiene
que considerar el espacio de estos tales como: la computadora, los depsitos, el reactor, las
bombas, el agitador y su motor adems de otros dispositivos que tambin pertenecen al
prototipo.

El diseo de la mesa se realiz tomando en consideracin el espacio y la mejor distribucin

debido a que la mesa tiene que ser didctica y funcional. Se eligi una mesa rectangular de
120 cm de largo por 80 cm de ancho y con una altura de 70 cm, donde puedan estar
correctamente colocados los elementos del prototipo. Debido a que se requiere dosificar las
disoluciones cidas y alcalinas hacia el reactor, stas deben estar contenidas en los
depsitos, y se necesita el uso de bombas para su dosificacin, esta es la razn para tener
una segunda plataforma en la parte superior, es decir, para la colocacin de estos
contenedores y el motor del agitador, dicha plataforma tiene una forma rectangular y sus
dimensiones son: 120 cm de largo por 40 cm de ancho y con una altura de 40 cm.

La siguientes Figura 3.1 y Figura 3.2 muestra el diseo con las caractersticas requeridas
para el proyecto con vistas Isomtricas.

Figura 3.1 Mesa de trabajo.

36
 Figura 3.2 Vista de mesa de trabajo frontal.

Para la eleccin de los materiales y el diseo de la mesa de trabajo, se propuso una

estructura firme y porttil debido al uso que tendr el prototipo, el cual debe ser un
dispositivo didctico y prctico para los alumnos del Instituto. Por otra parte en esta seleccin
se debe considerar la resistencia de los materiales debido a que un clculo previo en el peso
de los equipos que sern instalados en la mesa de trabajo se aproximaba a unos 50 Kg, por
lo tanto es una consideracin relevante en la construccin del prototipo.

Los materiales utilizados fueron:

1. 1 Hoja de madera de densidad media (MDF), con las siguientes caractersticas:

a. De 18 mm de grosor.
b. De 755 Kg/m de densidad.
c. De 43 Kg de peso.

2. 2 Perfiles Cuadrados de Fierro

a. De 25 mm de dimensin.
b. De 1.5 mm de espesor.
c. De 1.06 Kg/m de peso.
d. De 6 m de largo cada uno.

3. 40 cm de Perfil Tubular Rectangular (PTR)

a. De 25 mm de dimensin.
b. De 3.4 mm de espesor.
c. De 2.1 Kg/m de peso
d. Piezas de 10 cm cada una.

4. 16 Tornillos con rondana y tuerca.

a. 2.5 pulgadas de largo.

37
 5. 16 Pijas punta broca
a. 25 mm de largo
b. Cabeza Hexagonal 8 mm

Todas las caractersticas de los materiales mencionados son especificaciones del

fabricante.

El resultado en el diseo y una buena eleccin de materiales nos dio como resultado una
mesa de trabajo que cumple con las caractersticas del proyecto de ingeniera. La cual se
muestra en la siguiente Figura 3.3.

Figura 3.3 Mesa de trabajo real.

3.3 Tipos de bombas dosificacin

En los siguientes apartados se encuentra una descripcin de los tipos de bombas de

dosificacin o de desplazamiento positivo, existentes para aplicaciones de laboratorio, este
es el elemento que llevara acabo la neutralizacin en el reactor por medio de la dosificacin
o inyeccin de la sustancia con caractersticas de un pH base al reactor.

3.3.1 Bomba peristltica

Es un tipo de bomba hidrulica de desplazamiento positivo usada para bombear una

variedad de fluidos. El fluido es contenido dentro de un tubo flexible empotrado dentro de
una cubierta circular de la bomba. Un rotor con un nmero de 'rodillos' unidos a la
circunferencia externa comprimen el tubo flexible. Mientras que el rotor da vuelta, la parte del
tubo bajo compresin se cierra forzando, de esta manera, el fluido a ser bombeado para
moverse a travs del tubo.

Las bombas peristlticas son tpicamente usadas para bombear fluidos limpios o estriles
porque la bomba no puede contaminar el lquido, o para bombear fluidos agresivos porque el
fluido no puede daar la bomba. Algunas aplicaciones comunes incluyen bombear productos
qumicos agresivos, mezclas altas en slidos y otros materiales donde el aislamiento del

38
producto del ambiente, y el ambiente del producto, son crticos. En la siguiente Figura 3.4 se
muestra una imagen de una bomba peristltica.

Figura 3.4 Bomba peristltica.

La bomba que se utilizara para el proyecto de ingeniera es de la marca Pulsatron y de la

serie MP a continuacin se describe las principales caractersticas y sus aplicaciones.

3.3.2 Bomba de membrana

La bomba de membrana o bomba de diafragma es un tipo de bomba de desplazamiento

positivo, generalmente alternativo, en la que el aumento de presin se realiza por el empuje
de unas paredes elsticas membranas o diafragmas que varan el volumen de la cmara,
aumentndolo y disminuyndolo alternativamente. Unas vlvulas de retencin, normalmente
de bolas de elastmero, controlan que el movimiento del fluido se realice de la zona de
menor presin a la de mayor presin. En la siguiente Figura 3.5 se muestra el
funcionamiento de una bomba de membrana.

Figura 3.5 Principio de funcionamiento de una bomba de membrana.

La accin de estas bombas puede ser:

Elctrica, mediante un motor elctrico, en cuyo caso se dice que es una

electrobomba. Sin embargo, hay otras electrobombas que no son bombas de
membrana.
Neumtica, mediante aire comprimido, en cuyo caso se dice que es una bomba
neumtica. La mayora de las bombas neumticas son bombas de membrana.

Existen bombas neumticas y elctricas de doble diafragma, las cuales funcionan bajo el
mismo principio que las anteriores, pero tienen dos cmaras con un diafragma cada una, de

39
forma que cuando una membrana disminuye el volumen de su cmara respectiva, la otra
membrana aumenta el volumen de la otra cmara y viceversa.

3.4 Seleccin de Bomba

Para la seleccin de la bomba se tomaron en cuenta las caractersticas que requera el

proceso, como tambin, de cules son las herramientas con las que contamos como un
equipo de trabajo, as de cules son los dispositivos que se encuentran en la ESIME para los
laboratorios de la carrera de ICA que pudieran ser utilizados en el diseo del prototipo del
sistema de control de pH.

El proceso requera de un dispositivo que pudiera ser controlado por la PC a travs de la

tarjeta de adquisicin de datos y que tambin dosificara la cantidad necesaria para llevar
acabo el proceso de neutralizacin en el reactor qumico tipo Batch. Adems de que el
dispositivo no superara costos, por tales razones se opto por un equipo prestado por el
Sistema de Aguas de la Ciudad de Mxico (SACM) el cual es una bomba de la marca
Pulsatron de la Serie MP con un control automtico con seales estndar para su
accionamiento. A continuacin en el siguiente apartado se describen las caractersticas de la
bomba las cuales cumplen con las necesarias para el desarrollo del prototipo del control del
pH en un reactor qumico tipo Batch.

3.5 Caractersticas de la bomba

La bomba Pulsatron Serie MP ofrece un control automtico; 4-20mA y 20-4mA seales de

corriente puede ser tasan del 100% al 2% de la seal entrante. La funcin de control manual
permite una cobertura combinada de 1000:1 que resulta en una medicin precisa para
aplicaciones crticas.

Serie MP cuenta con salida de rel para interfaz de la computadora o de alimentacin de CA

permite el control externo. Hay un control tctil de seis botones almohadilla con smbolos
internacionalmente reconocidos para la programacin simplificada.

Hay seales de alarma para la prdida de seal, cuenta llena, fallas en los circuitos, el
desbordamiento del pulso y de alta frecuencia del pulso. Lquido de baja capacidad de
indicador de nivel estndar. Las seales de impulso pueden ser multiplicadas o dividido por 1
a 999 teniendo en cuenta las bombas para manejar los requisitos mximos.

Serie MP tambin est equipada con una de 16 caracteres de matriz de puntos

retroiluminada en varios idiomas de visualizacin que permite una fcil lectura y
programacin de uso fcil.

Diecinueve modelos diferentes estn disponibles, que tenga capacidad de presin de 300
psig (21 bar) @ 3 gpd (0,5 lph), y capacidades de flujo hasta 504 galones por da (79,5 bar) a
20 psig (1,3 bar), con un ratio de rechazo de 1000:1. El rendimiento de medicin es
reproducible dentro de + / - 2% de su capacidad mxima.

La serie MP Pulsatron contiene una extensa garanta de dos aos en el circuito electrnico
de servicio sin problemas. En la siguiente Figura 3.6 se muestra la bomba de la marca

40
Pulsatron de la serie MP utilizada en este proyecto de ingeniera. En la Figura 3.7 se muestra
el esquema de partes de accionamiento y del panel de control de la bomba utilizada para la
dosificacin de las soluciones al reactor qumico.

Caractersticas:

Auto y Manual de Control de Salida de rel

Multi-idioma
Seales de alarma
Las seales de pulso

Figura 3.6 La bomba Pulsatron Serie MP.

Figura 3.7 Esquema del conjunto de accionamiento y el panel de control de la Serie MP.

41
3.6 Tanque Agitado

Los tanques agitados o tanques mezcladores son equipos donde se realiza una mezcla
de componentes y cuando ocurre una reaccin qumica se llaman reactor qumico. Son
generalmente de forma cilndrica y sus aplicaciones son distintas dependiendo de las
caractersticas de los dispositivos estos son algunos ejemplos de aplicaciones de
operaciones unitarias como:

Mezcla de lquidos miscibles

Dispersin de un gas en un lquido
Mezcla o dispersin de lquidos no miscibles
Dispersin y emulsificacin de lquidos no miscibles
Apoyo para la transferencia de calor entre un lquido y una superficie intercambiadora
de calor
Suspensin, reduccin de tamao y dispersin de partculas slidas en un lquido.
Dilucin de un slido en un lquido
Reducir el tamao de partculas aglomeradas. Disminuir el tamao de gota de
lquidos coalescentes

En la siguiente Figura 3.8 se muestra un diseo de un tanque agitado.

Figura 3.8 Tanque Agitado.

3.6.1 Tipos de reactores qumicos

Los equipos en los cuales se llevan a cabo las reacciones qumicas pueden dividirse en tres
tipos generales:

1. Batch (Lote o Carga)

2. Continuo
3. Semicontinuo

En el reactor Batch todos los reactantes son adicionados al mismo tiempo y la composicin
va cambiando con el tiempo.

42
3.7 Reactor batch

En la siguiente Figura 3.9 se muestra un reactor qumico tipo batch instalado en una planta
para la produccin de leche.

Figura 3.9 Reactor Batch.

Por general el reactor tipo batch (lote) es un recipiente sometido a presin con algn tipo de
agitador que contribuye a la reaccin qumica deseada. Es por esto que el uso de una norma
de referencia se hace necesario. El Cdigo ASME Seccin VII Divisin 1, es un conjunto de
lineamientos reconocidos internacionalmente que rigen para la realizacin de un diseo
seguro y funcional de un recipiente a presin.

3.7.1 Caractersticas y principales reas de aplicacin del reactor qumico tipo

batch

A continuacin se describen de manera general las caractersticas y principales reas de

aplicacin de los diferentes tipos de reactores qumicos.

El reactor qumico tipo Batch (lote o carga) es sencillo, necesita poco equipo de soporte y es
por lo tanto, ideal para experimentos de laboratorio en pequea escala. En la industria este
tipo de reactor es utilizado cuando se trata cargas pequeas o los reactivos son
relativamente costosos. Son generalmente recipientes cilndricos verticales equipados con
un agitador y una chaqueta externa o un serpentn interno para calentamiento o enfriamiento.

Los reactores de laboratorio de tipo general para laboratorio son forjados a partir de una
barra solida de metal, estn disponibles para presiones superiores a 25,000 psi.
Los reactores tipo batch y semibatch, son usualmente tanques agitados y su proceso es
mucho mas flexible en un proceso continuo por las siguientes razones.

43
 1. La adicin o extraccin de producto puede ser programada.
2. La temperatura puede ser programada en funcin del tiempo de contacto ms
fcilmente que en un reactor contino.
3. El tiempo de contacto pude ser ms variado que para un rector de tubos.

Una flexibilidad adicional hace posible en muchos casos poder modificar las caractersticas
del producto, cambiar a un nuevo producto o grado en el mismo, y as, modificar la
capacidad con cambios en la programacin en lugar de cambiar de equipo. Es por esta
razn que las tcnicas tipo batch y semibatch sean atractivas para procesos que involucran
mltiples grados o demandas variables.

Productos perecederos con relativa corta vida, y productos con inusuales especificaciones o
que requeran pruebas subjetivas, tales como en la industria alimenticia. Esto es a veces es
conveniente cuando es necesario parar o bajar el lote de reaccin hasta que la prueba
cumpla con los requerimientos de fabricacin y pueda ser llevada a cabo.

Los reactores tipo Batch son generalmente construidos de placa soldada con tapas
hemisfricas ASME, cabezas elpticas o torisfricas. La construccin de los reactores esta
cubierta por el cdigo ASME. Prcticamente no hay reactores estndar que se puedan
adquirir en el mercado excepto posiblemente por algunos pequeos equipos de laboratorio.
Cada reactor es un diseo especial para cubrir necesidades particulares, y los diseadores
necesitan la informacin tan completa como sea posible acerca de la reaccin que se llevara
acabo, la cintica y la accin de varios reactantes sobre los materiales de construccin.

3.8 Sistemas de Mezclado

El mezclado es el proceso en el cual varios ingredientes se ponen en contacto, de tal forma

que al final de la operacin, se obtenga un sistema homogneo a cierta escala. Segn la
escala del mezclado el resultado puede ser una solucin, un coloide o una dispersin micro o
macroscpica: emulsin, suspensin, espuma.

Para disear o proyectar bien un mezclador hay que tener en cuenta no solo el elemento
mezclador sino tambin la forma del recipiente. Un elemento mezclador muy bueno puede
resultar intil en un recipiente inadecuado. Adems, no debe perderse de vista el resultado
exacto que se quiere alcanzar, de modo que pueda obtenerse una mezcla ampliamente
suficiente para conseguir dicho resultado con un coeficiente de seguridad bastante grande.

La mezcla es una parte fundamental del proceso, es importante hacerla bien ya que en este
proceso se necesita de un mezclado uniforme y constante.

El nmero de dispositivos utilizados para mezclar materiales es muy grande, y muchos de

ellos no se distinguen por su perfeccin. Para que la tecnologa de la mezcla pueda avanzar
mucho ser necesario tomar en consideracin muchos modelos fundamentales como base
de nuestros estudios y conocimientos.

El tema de mezclado ha sido una de las operaciones unitarias ms difciles de predecir y

desarrollar por los ingenieros qumicos. A la fecha no se ha desarrollado una formula o
ecuacin para calcular el grado, velocidad o potencia de mezclado para alguna condicin
determinada. A continuacin se presentara un marco terico que pueda dar los lineamientos

44
para la posterior seleccin y diseo del agitador que requiere el reactor qumico diseado en
el presente trabajo.

El xito de muchas operaciones en los procesos depende de un efectivo agitacin y

mezclado. Aunque frecuentemente se confunden, la agitacin y el mezclado no son
sinnimos. La agitacin se refiere a la induccin de movimiento al material en una especfica
direccin, usualmente en un patrn circular dentro de algn tipo de contenedor. El mezclado
es la distribucin aleatoria, dentro y a travs uno de otro, de dos o mas fases inicialmente
separadas. Una simple homogenizacin del material dentro de un recipiente, puede ser
agitada, pero no puede ser mezclada hasta que otro material sea adicionado.

El trmino mezclado es aplicado a una variedad de operaciones, difiriendo en el grado de

homogenizacin de la mezcla.

3.9 Agitado de lquidos

Propsitos de la agitacin

1. Suspensin de slidos
2. Mezclado lquidos miscibles
3. Dispersar un gas a travs de un liquido en la forma de pequeas burbujas
4. Dispersar un segundo liquido inmiscible con el primero para formar una emulsin o
suspensin de finas gotas
5. Promover la transferencia de calor entre un liquido y un serpentn o chaqueta

Muchas veces en la practica un mismo agitador puede servir para varios propsitos.

3.10 Equipo utilizado en la agitacin

En la Figura 3.10 se representa un sistema tpico de agitacin.

Figura 3.10 Disposicin tpica de un sistema de agitacin.

45
Por lo general los lquidos son agitados en tanques cilndricos verticales. La parte superior
del recipiente puede ser abierta o cerrada. Las proporciones del tanque varan de acuerdo
a la naturaleza del problema. El fondo del tanque es redondeado, no plano, esto con el fin
de eliminar esquinas o regiones en donde el lquido pudiera no fluir como en el resto del
tanque. La profundidad del lquido es aproximadamente igual al dimetro del tanque.

Para lograr el movimiento del lquido y lograr los propsitos de la agitacin, se utilizan
impulsores los cuales se colocan en flechas que por lo general son soportadas de la parte
superior del recipiente, aunque tambin existen impulsores que se soportan de la tapa
inferior. La energa utilizada para accionar la flecha del impulsor proviene de motores
elctricos, en pocas ocasiones la flecha se conecta directamente al motor Ya que en la
mayor parte de las aplicaciones se utilizan reductores de velocidad. Otras partes mas
componen el equipo utilizado en la agitacin, entre ellos se pueden mencionar las
chaquetas de vapor, serpentines, equipo instrumentacin y control, deflectores, etc.

La funcin del impulsor es la de crear un patrn de movimiento en el liquido dentro del

recipiente. Una vez que el liquido ha circulado por el recipiente regresa al impulsor para
volver a ser circulado.

3.11 Impulsores

Los impulsores de los agitadores pueden ser divididos en dos clases principales de acuerdo
a la corriente que generen.

1. Impulsores de flujo axial (los que generan corrientes paralelas al eje de la flecha del
impulsor)
2. Impulsores de flujo tangencial (los que generan corrientes tangenciales al eje de la
flecha del impulsor)

3.11.1 Tipos de impulsor

1. Propelas
2. Turbinas
3. Paletas

De cada uno de los tipos de impulsor existen muchas variantes de acuerdo a la aplicacin.
Tambin existen otros tipos de impulsores especiales, sin embargo, solo se explicaran los
tres tipos principales ya que son empleados en la mayora de los casos para los reactores
qumicos tipo batch.

3.11.2 Propelas

Algunos tipos de propelas son mostrados en la Figura 3.11.

Una propela es un impulsor de fluido axial de alta velocidad para lquidos de baja viscosidad.
Las flechas de este tipo de impulsores pueden colocarse directamente al motor para obtener
velocidades de 1150 o 1750 rpm cuando la viscosidad del liquido es muy baja y el dimetro

46
de la propela pequeo (50 mm aproximadamente). En los casos donde se usan propelas
grandes y las viscosidades son mayores se utilizan reductores de velocidad para obtener
velocidades de 350 a 800 rpm.

Figura 3.11 Propelas.

El patrn de flujo que genera una propela dentro de un recipiente es representado en la

Figura 3.12.

Figura 3.12 Patrn de flujo formado por una propela en un tanque.

3.11.3 Paletas

Un agitador efectivo para resolver simples de agitacin, es el de paletas planas o el tipo

anchor (ancla) girando en una flecha vertical Figura 3.13. Comnmente se encuentran los
de dos y cuatro hojas las cuales pueden ser verticales o de canto. Los agitadores de paletas
giran de velocidades bajas a moderadas y se encuentran en el centro en el cetro del
recipiente. Cuando se encuentran en funcionamiento empujan el liquido radial y
tangencialmente y no de manera axial a menos que las hojas se encuentran giradas a la
vertical. Cuando se encuentran montadas en tanques muy largos pueden ponerse varios
impulsores a lo largo de la flecha. En algunos diseos las hojas conforman el contorno del
recipiente donde se encuentran (semiesfricos, elpticos, etc.) esto con el fin de colocar
raspadores que puedan barrer la superficie del recipiente y evitar que el producto se pegue
en las paredes debido al calentamiento por chaquetas. Este tipo de agitadores con

47
raspadores se les llama frecuentemente agitador anchor o de ancla. La desventaja de estos
agitadores es que son pobres al momento de agitar.

Industrialmente los agitadores de paletas giran entre 20y 150 rpm. El dimetro que forman
las paletas al girar es de aproximadamente del 50 al 80% del dimetro del recipiente
aunque en el caso del agitador anchor solo se deja una separacin de 50 mm
aproximadamente para colocar los raspadores. El ancho de la hoja de 1/6 a 1/10 de la
longitud.

Figura 3.13 Sistema de mezclado con paletas.

3.11.4 Turbinas

La mayora de las turbinas incorporan hojas mltiples de corta longitud, gran a altas
velocidades y son montadas en flechas que se colocan en el centro del recipiente. Las hojas
son derechas o curveadas, giradas o verticales. El impulsor puede ser abierto, semicerrado
o cerrado. Los dimetros de las turbinas son menores que en las paletas y se encuentran en
un rango de 30 % al 50% del dimetro del recipiente.

Las turbinas son efectivas en diferentes rangos de viscosidad. En lquidos de baja

viscosidad las turbinas generan fuertes corrientes que prevalecen en todo el recipientes
destruyendo grumos y homogeneizando el fluido . Cerca del impulsor se encuentra una
zona de altas turbulencia e intenso mezclado. Las principales corrientes son radiales y
tangenciales. Las corrientes tangenciales inducen un vrtice y un remolino, el cual debe ser
eliminado con bafles o por un anillo difusor colocado en el impulsor.

Las turbinas son especialmente efectivas en desarrollar corrientes radiales pero tambin
pueden producir corrientes verticales sobre todo las turbinas que tienen hojas giradas.
Estas son excelentes en mezclar lquidos que tienen aproximadamente el mismo peso
especfico.

En la Figura 3.14 a se puede observar un impulsor tipo turbina con hojas rectas, en la figura
3.14 b, una turbina de disco con las hojas giradas (tambin hay flujo axial) en la Figura 3.14
c una con hojas curveadas y en la Figura 3.14 d una turbina con anillo difusor.

48
 Figura 3.14 Diferentes tipos de turbinas.

3.12 Prevencin de vortices y remolinos

Cuando en un tanque agitado se crea un remolino o vrtice Figura 3.15 se observa un

patrn de flujo laminar en donde se advierten capas de lquido conforme se va del mximo
dimetro del recipiente hasta el dimetro de la flecha. Se entiende que dichas capas no se
mezclan de manera correcta como se mezclaran en una turbulencia.

Figura 3.15. Esquema de remolinos y vortices en un rector.

Los remolinos y vrtices pueden ser prevenidos por cualquiera de tres mtodos.

1. En tanques pequeos el impulsor puede ser montado fuera de centro Figura 3.15, es
decir la flecha es movida fuera de la lnea de centro del tanque y proporcionndole una
inclinacin con respecto al plano vertical.

49
 Figura 3.16 Primer mtodo para evitar remolinos.

2. En tanques grandes la flecha puede ser montada en una pared lateral del tanque, con
la flecha en un plano horizontal y girada, que se muestra en la Figura 3.17.

Figura 3.17 Mtodo para tanques grandes.

3. En tanques grandes con agitadores centrales la manera ms fcil de evitar el vrtice y

remolino, es la instalacin de bafles como se muestra en la Figura 3.18. La mayor
parte delos tanques grandes requieren solo de cuatro bafles pero en casos especiales
pueden ser colocados seis o mas. Para las turbinas, el ancho del bafle necesitado

No debe ser mayor de 1/12 del dimetro del tanque, para propelas no ms de 1/18 del
dimetro del tanque. Una vez que se ha eliminado el remolino, el patrn de flujo depende
del tipo de impulsor.

50
 Figura 3.18 Bafles en Reactor Grande.

3.13 Seleccin del reactor qumico tipo batch

El reactor qumico que se ha seleccionado para el proyecto de ingeniera es el tipo batch

debido a que las cargas en cuanto al contenido, es decir, la alimentacin de la sustancia con
un pH cido se llevaran acabo mediante, lotes para observar y controlar el proceso de
Neutralizacin del reactor.

Una caracterstica importante que fue necesaria tomar en cuenta en el diseo del reactor
qumico es el hecho de que por su funcin este contendra o llevara a cabo la reaccin
qumica de neutralizacin, as que como parte central es importante la eleccin del material
de construccin, el cual debe de ser un material que no alterara nuestra variable a controlar
que es el pH, es decir, en otras palabras un material no reactivo, que no reaccione con la
carga y altere nuestro sistema a controlar. Por tal motivo la seleccin al material fue el vidrio.

En cuanto al volumen que se planteo para el reactor fue una variable que nosotros decidimos
establecer como un parmetro fijo, la cual solo se vera afectada por la cantidad de sustancia
alcalina necesaria para neutralizar el pH del reactor qumico tipo batch.

Por lo tanto, el diseo de nuestro reactor seria un cilindro el cual ser de vidrio con las
dimensiones apropiadas para poder contener una carga de 5 litros. En cuanto a la eleccin
del recipiente se escogi un garrafn de agua potable, el cual cumpla con las caractersticas
mencionadas, en cuanto, al material, al volumen y un costo econmico para el desarrollo del
proyecto de ingeniera.

El garrafn fue cortado para superar un volumen de 5 litros de solucin en la siguiente Figura
3.19 se muestra un diagrama de la representacin del reactor qumico tipo batch.

51
 Figura 3.19 Esquema de reactor qumico tipo batch.

El volumen total de nuestro recipiente esta dado por sus dimensiones, en la siguiente
ecuacin se realiza el clculo para la obtencin de este.

Dimensiones del reactor son:

El volumen esta dado por:

(3.1)

Donde:

Sustituyendo los valores de las dimensiones del reactor qumico por lotes se obtiene:

52
En la siguiente Figura 3.20 se muestra el rector obtenido desde un garrafn de vidrio de
agua potable.

Figura 3.20 Reactor qumico Batch.

3.14 Seleccin del sistema de agitacin

Para el sistema de agitacin en el reactor qumico tipo batch y que se lleve acabo la reaccin
de neutralizacin de manera homognea entre las soluciones cido-base y que el sensor de
pH realice una medicin correcta del pH en el reactor batch.

Dentro de la eleccin de este sistema de agitacin, las caractersticas que requiere el

sistema de neutralizacin son las siguientes, las soluciones son de baja viscosidad, no se
requiere de una velocidad alta de agitacin y adems se requiere de un diseo simple de
aspas para que la construccin de vidrio fuera fcil.

Bajo estas caractersticas para la construccin del prototipo se eligi un sistema de tipo
propela con una impulsin de flujo axial en el reactor qumico tipo batch, que cuenta con solo
2 aspas y que fue construido de vidrio para no afectar las propiedades qumicas de las
soluciones inmersas en el reactor batch.

Los elementos que fueron necesarios para la construccin de este sistema de agitacin son
principalmente dos, el primero es el motor encargado de proporcionarle el movimiento axial
al elemento de agitacin y el segundo es la propela que llevara acabo el procesos de
agitacin de la mezcla de los soluciones cido-base para que estas sean homogneas.

3.15 Motor

Un motor es una mquina capaz de transformar algn tipo de energa (elctrica, de

combustibles fsiles, etc.), en energa mecnica capaz de realizar un trabajo. En este caso
53
se ocupara un motor de corriente alterna que se utilizara para la construccin de un agitador
Figura 4.1, que en conjunto con el tanque se le denomina reactor. Para la aplicacin
requerida en esta maqueta se propone un motor de la marca Jet Spray Corp. Que trabaja a
115 VCA con una frecuencia de 60 Hz consumiendo solo 0.37 A por lo tanto una potencia de
42.55 W .

Figura 3.21 Motor CA marca Jet Spray Corp.

3.16 Propela

El diseo de la propela es de vidrio para que no contamine la reaccin de neutralizacin,

debido a que el vidrio es un material no reactivo. El diseo de nuestra propela es de dos
aspas dispuestas a 180 una de cada una, ya que es un diseo simple y que puede lograr
homogenizar nuestra reaccin de neutralizacin. En la Figura 3.22 se muestra el diseo
terminado de nuestra propela del sistema de agitacin para el reactor batch.

Figura 3.22 Propela.

54
El diseo completo del sistema de agitacin compuesto por el motor y la propela se muestra
en la siguiente Figura 3.23.

Figura 3.23 Sistema de agitacin.

3.17 Depsitos

Como se menciono en la seccin 3.11 del presente captulo las caractersticas necesarias
para la seleccin del reactor son las mismas que se requiere la de los depsitos, estos sern
los contenedores para el uso de las sustancias alcalinas, los cuales se encontraran en la
plataforma superior de la mesa de trabajo.

Por la tanto, se eligi un garrafn de vidrio para agua potable solo que a diferencia del
reactor el volumen de este contenedor seria menor para no sobre pasar el volumen del
reactor cuando se dosifique para llevar acabo el proceso de neutralizacin. En la siguiente
Figura 3.24 se muestra un diagrama del diseo de los depsitos.

55
 Figura 3.24 Esquema del deposito.

Para hacer el clculo del volumen total del depsito este, esta en funcin de sus
dimensiones, el procedimiento se explica a continuacin.

Dimensiones del reactor son:

El volumen esta dado por:

(3.2)

Donde:

Sustituyendo los valores de las dimensiones del depsito se obtiene:

En la siguiente Figura 3.25 se muestra la imagen del resultado final del depsito.

56
 Figura 3.25 Deposito.

3.18 La variable analtica de pH

La medicin del pH es importante dentro del rea biolgica y qumica, ya que mediante sta,
es posible conocer la concentracin de una solucin. Al tener establecido un parmetro con
las medidas de pH para cada sustancia, se puede saber, por medio de una medicin, si la
sustancia que se compara con la medida patrn ha sufrido alteraciones y en medida del
aumento o descenso del pH se puede establecer los motivos de tal anomala.

El trmino pH indica la concentracin de iones de hidrgeno en una disolucin,

(entendindose como disolucin a una mezcla homognea de dos o ms sustancias que no
tienen reaccin alguna entre s) y se basa en la medida de la acidez de la disolucin.

[ ] (3.3)

Donde [H+] es la concentracin de iones hidrgeno en moles por litro. Debido a que los iones
H+ se asocian con las molculas de agua para formar iones hidronio, [H3O], el pH tambin se
expresa a menudo en trminos de concentracin de iones hidronio.

En agua pura a 25 C de temperatura, existen cantidades iguales de iones H3O+ y de iones

hidrxido (OH-); la concentracin de cada uno es 10-7 moles/litro. Por lo tanto, el pH del agua
pura es -log (10-7), que equivale a 7.

El pH de una disolucin puede medirse mediante una valoracin, que consiste en la

neutralizacin del cido (o base) con una cantidad determinada de base (o cido) de
concentracin conocida, en presencia de un indicador (un compuesto cuyo color vara con el
pH). Tambin se puede determinar midiendo el potencial elctrico que se origina en ciertos
electrodos especiales sumergidos en la disolucin. En la siguiente Figura 3.26 se muestra
una escala de pH que va desde 0 a 14 donde en 0 la solucin es Acida, en 7 la solucin
tiene un pH de Neutro y para 14 de grado de pH la solucin es base o alcalina.

57
 Figura 3.26 Escala del pH.

Tabla 3.1 Relaciones de pH.

Concentracin Concentracin
Ms bsico. pH pOH
H+ OH-
, 0.1 M 14 0
Blanqueador casero. 13 1
Amoniaco casero. 12 2
Agua de cal. 11 3
Leche de magnesia. 10 4
Borax. 9 5
Clara de huevo, clara de mar, Sangre humana,
8 6
lagrimas
Punto neutro. 7 7
Lluvia. 6 8
Caf negro, pltanos, tomates. 5 9
Vinos. 4 10
Coca cola, vinagre. 3 11
Jugo de limn. 2 12
Jugo gstrico. 1 13
Ms cido. 0 14
Fuente: C C T 15 D A h .

3.19 Mtodos de Medicin del pH

En este apartado se muestran algunos mtodos de medicin de la variable analtica pH

desde un papel indicador hasta mtodos que se pueden utilizar sistemas de control en lazo
cerrado.

Papel indicador: El papel se impregna con un indicador universal que al sumergirlo en la

solucin a analizar cambia de color este color se compara con un diagrama de colores
obteniendo as el valor aproximado de pH. Por ende es el ms barato e inexacto para la
medicin de pH.

Sustancias qumicas: Estas sustancias se tornan de un color distinto a cada valor diferente
de pH. Estas se agregan a las soluciones de pH desconocido para hacer la comparacin con
soluciones de pH estndar que tambin se han mezclado con la sustancia qumica.

Otros mtodos para medicin del pH pueden ser utilizados para sistemas de control en lazo
cerrado, de entre los cuales los ms exactos y verstiles de las aplicaciones son: el sistema

58
de electrodo de vidrio y el de transistor (ISFET-Ion Sensitive Field Effect Transistor, transistor
de ion sensitivo al efecto de campo).

Sistema de electrodo de vidrio

El electrodo de vidrio consiste en un tubo de vidrio cerrado en su parte inferior con una
membrana de vidrio especialmente sensible a los iones (H+).
En la parte interna de esta membrana se encuentra una solucin tampn de pH constante
dentro de la cual est inmerso un hilo de plata recubierto de AgCl.

Al introducir el electrodo en el lquido se desarrolla un potencial relacionado directamente

con [H+].

Para medir el potencial desarrollado en el electrodo de vidrio es necesario disponer en la

solucin de un segn do elemento o electrodo de referencia. ste aparte de cerrar el circuito,
suministra un potencial constante que sirve de referencia para medir el potencial variable del
electrodo de vidrio.

El electrodo de referencia contiene una clula interna formada por un hilo de plata recubierto
con AgCl en contacto con un electrlito de KCl. Este electrlito pasa a la solucin muestra a
travs de una unin lquida. De este modo, la clula interna del electrodo permanece en
contacto con una solucin que no vara de concentracin y que por lo tanto proporciona una
referencia estable de potencial. En la Figura 3.27 se muestra el sistema de electrodo de
vidrio donde se observa el electrodo de referencia del lado izquierdo y en el lado derecho se
muestra el electrodo de medicin componentes del sistema.

Figura 3.27 Sistema de electrodo de vidrio.

La ecuacin de Nernst da la fuerza electro motriz (fem), desarrollado en el electrodo de

referencia:

59
 [ ]
[ ]

Donde:

[ ]

Este potencial cambia con la temperatura (54.2 mV a 0 C a 74 mV a 100 C) por unidad de

pH. En la Figura 3.28 se muestra un sistema de analizador de pH el cual cuenta con los dos
electrodos y un sistema de adquisicin de datos que muestra la medicin en una pantalla.

Figura 3.28 Analizador de dos electrodos.

En la actualidad, existen analizadores de pH porttiles, multifuncionales y los llamados

combinados. Este ltimo cuenta con un solo electrodo, en el que se encuentran fusionados
los dos anteriores. Esto lo hace ms prctico y fcil de manejar, adems disminuye el riesgo
a romperlo, ya que se manipula solo un electrodo, en vez de dos al mismo tiempo. En la
Figura 3.29 se muestra un sistema de un solo electrodo para la medicin del pH.

Figura 3.29 Analizador de un electrodo

60
3.20 Sistema de transistor de efecto de campos electivo de iones (ISFET)

En la Figura siguiente se muestra el Figura 3.30 Transistor de efecto de campo selectivo de

iones (ISFET) para medir PH que como se menciono es un sistema de medicin para ser
utilizado en un lazo de control.

Figura 3.30 ISFET para medir PH.

Con este electrodo, la variacin de la concentracin de iones proporciona el potencial

variable de puerta para controlarla conductividad del canal. En lugar del contacto metlico
usual, la puerta de un ISFET estar cubierta con una capa de aislante de nitruro de silicio
(Si3N4). La disolucin del analito, que contiene iones hidronio, est en contacto con esta capa
aislante y con un electrodo de referencia.

La superficie del aislante de la puerta funciona muy parecida a la superficie de un electrodo

de vidrio. Los protones procedentes de los iones hidronio de la disolucin son adsorbidos en
el Si3N4. Cualquier cambio en la concentracin de ion hidronio de la disolucin provoca un
cambio en la concentracin de los protones adsorbidos. El cambio en la concentracin de
protones da origen aun cambio del potencial electroqumico entre la puerta y la fuente, lo que
a su vez vara la conductividad del canal del ISFET.

La tecnologa ISFET est ahora disponible en el un dispositivo llamado pH Pro. Es

compensado por temperatura automticamente. Su exclusivo sensor plstico tipo transistor
implica mayor durabilidad y robustez que los clsicos sensores de vidrio, y se conserva en
seco. La vida tpica del sensor es 500+lecturas o 150-200 horas del uso (3-5aos).

3.21 Seleccin del elemento sensor de pH

Debido a que nuestro sistema es el control del pH en reactor qumico tipo Batch, la variable
a controlar es el pH, es decir, la variable controlada (pH) por esta razn toda estructura de
control en lazo cerrado requiere de estos los siguientes elementos:

Elemento Primario de Medicin

Elemento Secundario Trasmisor
Receptor

61
 Controlador
Elemento Final de Control
Procesos [Normas ANSI / ISA S 5.1- 1984 (R1992)]

Entonces el primer elemento de nuestro lazo de control cerrado es un elemento primario de

medicin lo cual ser un sensor que este en contacto directo con nuestra variable controlada
que es el pH la cual estar en el rector. Otra caractersticamente que tiene que tener el
sensor es el hecho de que sea compatible con las herramientas de adquisicin de datos de
NI y del software LabVIEW ya que son las herramientas que se proponen en los objetivos de
este trabajo.

Todas estas razones, ms el factor econmico y el factor en cuanto a los dispositivos

disponibles con las que cuenta los laboratorios de la carrera de ICA en ESIME para el
desarrollo del prototipo limitan la eleccin de nuestro sensor.

Por lo tanto, en conclusin se utilizara un sensor con un sistema de electrodo de vidrio que
cuneta con los dos componentes el de referencia y el de medicin en un solo electrodo. El
modelo de pHmetro es ASP200-2-1M-BNC de la marca Phidgets Inc. con el nmero de serie
E100844510 el cual es un analizador de pH que cuenta con una tarjeta de
acondicionamiento de datos (CAS) 1130_0 - pH/ORP Adapter, de la misma marca los
cuales en conjunto son para uso de laboratorio y cumplen con las necesidades de nuestro
proyecto de ingeniera.

3.22 Caractersticas del sensor de pH ASP200-2-1M-BNC

El 3550 es un electrodo de combinacin ideal econmica para sus aplicaciones de uso

general en el laboratorio o de campo. Tiene las cualidades resistentes al impacto de un
cuerpo epoxi.

El electrodo proporciona una respuesta rpida, estable y es ideal para las lecturas de pH
prolongadas. El sellado, relleno de gel de diseo prcticamente no requiere mantenimiento
ya que no hay necesidad de volver a llenar la cmara de referencia.

Las medidas de 3550 de 120 mm (largo) x 12 mm (dimetro), pueden soportar temperaturas

de hasta 80 C y mide los niveles de pH de 0 a 14.

Tiene un cable de 1 metro terminada por un conector BNC.

Tabla 3.2 Caractersticas del sensor de pH ASP200-2-1M-BNC.

Tipo Combinacin de una sola salida
Material del tubo exterior Plstico azul resistente al impacto
Dimensin 120 mm de largo x 12 mm de dimetro
Rango de pH 0-14
Temperatura de funcionamiento 0-80 C
Conexion 1m Cable con conecto BNC
Fuente: Phidgets Inc.

62
Caractersticas del producto:

Objetivo general del electrodo de combinacin.

No es necesario volver a llenar la solucin de KCL.
Rango de pH: 0-14.
Temperatura de funcionamiento: 0-80 C.

Figura 3.31 Sensor de pH ASP200-2-1M-BNC.

3.23 Adaptador (CAS) pH/ORP

Figura 3.32 Adaptador (CAS) pH/ORP.

Descripcin del CAS

El pH / ORP Interface para un electrodo de pH o de ORP de vidrio a travs de un conector

BNC y se alimenta de los datos a una entrada analgica en un tablero de Phidget Interface.
[22]

Con el adaptador de pH / ORP se puede:

Medida del pH
Registro de la oxidacin - Potencial de Reduccin (ORP)
Monitor de iones y las concentraciones de gases

63
 Tabla 3.3 Caractersticas del adaptador.
Consumo de corriente 3.0 Ma
Impedancia de entrada >1 TeraOhm
Voltaje de Entrada 4.5 VDC a 5.25 VDC
Fuente: Phidgets Inc.

Especificaciones del pH

Tabla 3.4 Caractersticas del sensor de pH.

Rango de entrada -400 mV a +400 mV

Entrada de la Resolucin 1 pH/54.4 Valor del Sensor

Error Min/Max 0.09 pH

Error Tpico 0.02 pH

Fuente: Phidgets Inc.

Especificaciones del ORP

Tabla 3.5 Caractersticas del sensor de ORP.

Rango de entrada 2000 mV a +2000 mV

Entrada de la Resolucin 100 mV/20 Valor del Sensor

Error Min/Max 8 mV

Error Tpico 3 mV

Fuente: Phidgets Inc.

3.24 Adquisicin de Datos

La adquisicin de datos (DAQ) es el proceso de medir con una PC un fenmeno elctrico o

fsico como voltaje, corriente, temperatura, presin o sonido. Un sistema DAQ consiste de
sensores, hardware de medidas DAQ y una PC con software programable. Comparados con
los sistemas de medidas tradicionales, los sistemas DAQ basados en PC aprovechan la
potencia del procesamiento, la productividad, la visualizacin y las habilidades de
conectividad de las PCs estndares en la industria proporcionando una solucin de medidas
ms potente, flexible y rentable. En la siguiente Figura se muestra el esquema general de un
sistema con una DAQ. [22]

Figura 3.33 Adquisicin de datos.

64
3.25 Tarjetas de adquisicin de datos NI

El hardware DAQ acta como la interfaz entre una PC y seales del mundo exterior.
Funciona principalmente como un dispositivo que digitaliza seales analgicas entrantes
para que una PC pueda interpretarlas. Los tres componentes clave de un dispositivo DAQ
usado para medir una seal son el circuito de acondicionamiento de seales, convertidor
analgico-digital (ADC) y un bus de PC. Varios dispositivos DAQ incluyen otras funciones
para automatizar sistemas de medidas y procesos. Por ejemplo, los convertidores digitales-
analgicos (DACs) envan seales analgicas, las lneas de E/S digital reciben y envan
seales digitales y los contadores/temporizadores cuentan y generan pulsos digitales. [22]

3.26 Software para DAQ

Figura 3.34 Compatibilidad de DAQ con software.

Una de las mayores ventajas de usar un dispositivo basado en PC de adquisicin de datos

es que se puede utilizar el software para personalizar la funcionalidad y la visualizacin de su
sistema de medicin para satisfacer sus necesidades de aplicacin. National Instruments
cuenta con una gama de herramientas de software que te hacen ms productivo en el
cumplimiento de sus objetivos para proyectos de automatizacin. En la figura 3.32 se
muestra en la parte superior el tipo de programas que son compatibles con las DAQ, en la
parte medular se encuentra el NI DAQmx que es el controlador que lleva acabo la
compatibilidad entre los diferentes software y en la parte inferior se muestra la gama de
sistemas de DAQ de NI.

Las tarjetas de adquisicin de datos de National Instruments se pueden dividir en las

siguientes categoras de acuerdo a su uso y su complejidad:

DAQ Porttil
DAQ de Escritorio
NI CompactDAQ
Plataforma PXI [22]

65
3.27 Seleccin de DAQ

Para la seleccin de nuestra tarjeta de adquisicin de datos se tienen que tomar en cuenta
aspectos como las necesidades que requiere nuestro proceso, las herramientas con las que
cuenta la escuela y el equipo de trabajo para realizar el proyecto de ingeniera. Otros
aspectos que se deben considerar son 5 preguntas que NI considera para la seleccin de
nuestra DAQ las cuales son:

1. Qu tipo de seales tengo que medir o generar?

2. Es necesario el acondicionamiento de la seal?
3. A qu velocidad debo de adquirir o generar muestras de la seal?
4. Cul es el ms pequeo cambio en la seal de que necesito para detectar?
5. Qu error de medicin no permiten la aplicacin? [22]

Tomando todos estos parmetros y condiciones de nuestra planta, el equipo de trabajo

concluyo que la DAQ con la que se cuenta en las instalaciones de la ESIME y que cubre
nuestros requerimientos es la NI USB-6008.

3.28 Caractersticas principales de NI USB-6008

Figura 3.35 NI USB-6008.

A continuacin se muestran las caractersticas principales de la DAQ NI USB-6008 como el

nmero de entradas, el nmero de salidas y de que tipo son, as como la velocidad y otros
parmetros importantes de la DAQ. Como complemento en los Anexos de este trabajo se
pondr la hoja de especificaciones con todas las caractersticas de la NI USB-6008.

Caractersticas:

8 entradas analgicas (12 bits, 10 kS/s)

2 salidas analgicas (12 bits a 150 S/s), 12 E/S digitales; contador de 32 bits
Energizado por bus para una mayor movilidad, conectividad de seal integrada
La versin OEM est disponible

66
 Compatible con LabVIEW, LabWindows/CVI y Measurement Studio para Visual
Studio .NET
Software controlador NI-DAQmx y software interactivo NI LabVIEW SignalExpress LE
para registro de datos [22]

3.29 Prototipo

Finalmente el la parte fsica del prototipo, con los dispositivos seleccionados para llevar
acabo el proceso de neutralizacin de una solucin y controlar el pH en un rector qumico por
lotes por medio de una tcnica de control difusa tipo Mamdani, se puede apreciar en la
siguiente figura 3.36. La planta esta conformada por los siguientes dispositivos:

La bomba dosificadora El reactor

El sensor de pH El depsito
La DAQ Sistema de agitacin
Equipo de computo Fuentes de alimentacin

Figura 3.36 Prototipo

67
 Captulo IV
Control de pH
En el siguiente captulo, se muestra el diseo de control y como las
condiciones de operacin definieron las limitantes del control
difuso.

68
En este captulo, se mostraran las caractersticas de la planta del reactor qumico tipo batch,
las pruebas realizadas para la elaboracin del sistema de control y la adquisicin de datos, el
algoritmo de control difuso, la programacin de LabVIEW y un simulacin del sistema por
completo, el cual esta conformado por el conjunto de todos los puntos anteriores que dan
como resultado el sistema.

4.1 Neutralizacin

La planta tiene el objetivo de llevar acabo el proceso de neutralizacin qumico en el reactor

qumico tipo batch, como se menciono en el captulo 1.11, este proceso qumico ocurren,
cuando se encuentran reacciones del tipo cido-base, o tambin llamadas reacciones de
neutralizacin debido a que se mezcla un cido y una base para llegar al punto deseado de
acuerdo a la escala de medicin del pH.

Para el proceso de Neutralizacin se tiene que considerar el tipo de reactivos a usar de

acuerdo a las clasificaciones de los cidos y bases. Las clasificaciones de los cidos y bases
se muestran en el apartado siguiente.

4.1.1 Conceptos

Para hablar de las clasificaciones de los cidos y las bases retomaremos los trminos vistos
en el captulo 1.9, donde se explico que una teora formulada por Johannes Brnsted y
Thomas Lowry en 1923, define a los cidos como sustancias capaces de ceder protones
(iones hidrgeno) y las bases como sustancias capaces de aceptar dichos protones, por lo
tanto no es necesaria la presencia de un medio acuoso. Segn esta teora, una reaccin
cido-base es la transferencia de un protn de un cido hacia una base.

Una reaccin acuosa que se produce entre un cido y una base forma generalmente sal y
agua, as:

(4.1)

4.1.2 Clasificacin de cidos y bases

Segn el grado de ionizacin en solucin acuosa, los cidos y bases se clasifican como
fuertes y dbiles.

Tericamente, los cidos fuertes son los que se ionizan completamente en el agua, su
concentracin es igual a la concentracin de iones hidrgeno a temperatura y presin
constantes. En su mayora son inorgnicos, tales como: cido clorhdrico, cido sulfrico,
cido ntrico, cido perclrico.

Las bases fuertes se disocian completamente en agua. Entre ellas se encuentran: hidrxido
de sodio, hidrxido de potasio e hidrxido de calcio.

69
Los cidos dbiles se ionizan levemente. Las disoluciones acuosas de stos cidos
contienen molculas de cido no ionizadas. Entre stos se encuentran el cido fluorhdrico,
el cido actico, el cido carbnico.

Las bases dbiles tambin se disocian levemente y entre ellas encontramos hidrxido de
amonio, hidracina.

4.1.3 Propiedades de los cidos y bases

Las propiedades de la mayora de los cidos protnicos son:

Presentan sabor cido.

Hacen cambiar el color de muchos indicadores (tintes de color fuerte).
Reaccionan con xidos metlicos e hidrxidos metlicos para formar sales y agua.
Reaccionan con sales de cidos ms dbiles para formar cidos ms dbiles.
Las soluciones acuosas de cidos protnicos conducen corriente elctrica porque
estn ionizadas.

Las propiedades de la mayora de las soluciones acuosas bsicas son:

Presentan sabor amargo.

Produce sensacin resbalosa, por ejemplo los jabones.
Hacen cambiar el olor de muchos indicadores.
Reaccionan con cidos protnicos para formar sales y agua.
Sus soluciones acuosas conducen la corriente elctrica porque estn ionizadas o
disociadas.

4.1.4 Sales de bases fuertes solubles y cidos fuertes

Las sales que se obtienen al reaccionar bases y cidos fuertes producen soluciones neutras
al agregarse la misma cantidad de cido y de base, esto significa que al alcanzar el equilibrio
qumico, el pH resultante tiene el valor de 7.

Considerando una solucin acuosa de cloruro de sodio (NaCl) que contiene los iones: Na+,
Cl-, H3O+ y OH-. El catin Na+ de la sal es un cido dbil que no reacciona con el anin OH-,
y el anin Cl- de la sal no reacciona con el catin H3O+. Es por ello que las sales resultantes
son neutras porque ningn ion reacciona para alterar el equilibrio.

4.1.5 Sales de bases fuertes y cidos dbiles

Cuando se realiza esta reaccin las sales que se obtienen son siempre bsicas, debido a
que los aniones de los cidos dbiles reaccionan con el agua para formar iones hidroxilo.

Considerando una solucin de acetato de sodio (NaCH3COO), que es producto de la base

NaOH y el cido CH3COOH, tenemos:

70
 ( )
(4.2)

(4.3)

El catin Na+ es un cido dbil y no reacciona con el anin OH-. Sin embargo se sigue
formando CH3COOH con lo que se obtiene un exceso de OH, por ello, la solucin se hace
bsica.

4.1.6 Sales de bases dbiles y cidos fuertes

Este tipo de soluciones adquieren un carcter cido. Considerando una solucin de cloruro
de amonio NH4Cl, que es producto del HCl y del NH3, tenemos:

( )
(4.4)

(4.5)

Por los iones que quedan de la reaccin se puede observar que el in amoniaco reaccionar
con los OH-, formando NH3 y por tanto un exceso de H3O+, por ello, la solucin obtenida ser
predominantemente cida.

4.1.7 Sales de bases dbiles y cidos dbiles

En este tipo de sales pueden darse los casos en que la sal resultante sea
predominantemente cida, bsica o neutra dependiendo de las fuerzas relativas del cido
molecular y base molecular de las que deriva la sal.

4.2 Reactivos

Las soluciones que se emplearon, para la reaccin de neutralizacin en el reactor qumico

tipo batch son, el cido clorhdrico e hidrxido de sodio, con las que se logr una reaccin de
cido y base fuertes con generacin de sal y agua como producto final. A continuacin se
muestran algunas de las caractersticas del cido clorhdrico y del hidrxido de sodio las
cuales son las razones para su eleccin en la utilizacin de este proyecto de ingeniera.

cido clorhdrico (HCl). Es un cido muy utilizado en la industria por se relativamente

barato y efectivo. Es muy corrosivo por sus vapores en concentraciones altas
(mayores al 10%). Este cido es muy peligroso en altas concentraciones porque
puede ser motivo de irritaciones y quemaduras, adems de causar problemas
respiratorios por exposicin prolongada a estos vapores. Es recomendable que su
almacenamiento se haga con botellas de vidrio.

71
 Hidrxido de sodio (NaOH). Es una base fuerte, segura, barata y en estado slido
pero muy soluble. Es por ello que es fcil de manejar. Para poder emplearlo se
disuelve previamente en agua destilada, de esta manera se obtiene una solucin
bsica segn los niveles de molaridad que se requieran. Es recomendable que su
almacenamiento se haga con envases plsticos en estado slido, adems, para
tomar precauciones por sus niveles de concentracin es necesario tener en cuenta
que con el tiempo el NaOH absorbe CO2 de la atmsfera y por tanto disminuye su
nivel de pH.

4.3 Curvas de titulacin

Las curvas de valoracin o curvas de titulacin son un procedimiento para determinar la

concentracin de un cido o una base en solucin, por medio de la adicin de una base o un
cido de concentracin conocida.

Durante la titulacin, el punto en que se neutraliza un cido o una base se denomina punto
de equivalencia.

Si se va aadiendo poco a poco una base a un cido, el pH de la solucin se incrementa

con cada adicin de base. El diagrama que representa la variacin del pH durante la
valoracin se denomina curva de titulacin.

Si se representa grficamente el pH en funcin de la cantidad de base aadida, se observa

una subida brusca en el punto de equivalencia. La regin de subida brusca se llama punto
final.

Esta curva resultante se conoce como curva de valoracin y se presenta un ejemplo en la

Figura 4.1 para el caso de valoracin cido y base fuertes.

Figura 4.1 Curva de Titulacin.

72
Las curvas de valoracin difieren en los casos que se traten reacciones de: cido fuerte base
fuerte, cido fuerte-base dbil, cido dbil-base fuerte y cido dbil y base dbil. Debido a
que los productos obtenidos son sales y aguas, trataremos un poco estos tipos de sales.

4.4 Caractersticas del proceso de neutralizacin

En esta seccin se van a describir las caractersticas de la planta o del proceso a tratar, en el
prototipo diseado, el cual es el proceso qumico de Neutralizacin, llevado acabo en un
reactor qumico tipo batch. Tomando en cuenta que en el captulo III, se mostro cada uno de
los componentes fsicos del prototipo, como lo son:

La bomba dosificadora El reactor

El sensor de pH Los depsitos
La DAQ Sistema de agitacin

Estos elementos, forman parte de la construccin de la parte fsica del prototipo para
poder llevar acabo el control de la variable de pH en el reactor, la cual es la variable
controlada.

Las caractersticas del proceso de Neutralizacin, llevadas acabo en el prototipo y las

limitaciones existentes debido a la fabricacin y utilizacin de los materiales
seleccionados, al igual que el de los equipos instalados, as como de los recursos para la
realizacin de este proyecto.

Los elementos principales que limitan los rangos de operacin del prototipo son los
equipos, es decir, el sensor de pH como elemento primario de medicin en un lazo de
control cerrado, adems tambin del elemento final de control que en este caso es la
bomba de dosificacin, por lo tanto estos son los factores que delimitaran el rango de
operacin de nuestro sistema.

Para abordar el tema, comenzaremos con el diagrama a bloques del proceso de

Neutralizacin de esta planta, donde en este se muestra los elementos que componen el
lazo de control y es un esquema donde muestra la interaccin de las dos variables
importantes en el proceso la cuales son:

( )
( )

Figura 4.2 Diagrama de bloques del prototipo.

73
En la Figura 4.2 se muestra el diagrama de bloques de la planta, donde se tiene una
entrada la cual es la cantidad de pH que es detecta por el sensor en el reactor batch, para
que posteriormente se obtenga un error y un cambio en el error que son la diferencia con
el punto de consigna en el sistema para que sean procesados por el controlador difuso y
posteriormente mande la accin de control correspondiente para corregir al sistema si
este lo requiere y se pueda llegar al valor deseado (Setpoint SP).
Despus de obtener el diagrama de bloques del sistema completo, tambin el sistema se
puede representar el Diagrama de Tubera e Instrumentacin (DTI) para ver el flujo del
proceso en las tuberas, as como los equipos instalados y la instrumentacin que se
encuentra en este proceso de Neutralizacin de cido HCI en un reactor qumico tipo
batch.

En el DTI que se muestra en la Figura 4.3 se puede observar cmo interactan las
seales de control, que en este caso son elctricas, donde en el primer paso, el sensor
detecta y manda la seal a una CAS y posteriormente a la DAQ de NI, para que sea
procesada la seal y sea adquirida hacia la Computadora con el programa de control
difuso, para que este a su vez mande la seal de control, a un CAS que convierte la seal
de salida de 0 a 5 VCD que nos proporciona el puerto de la DAQ de NI, a una seal para
la bomba dosificadora se accione, esta seal es de 4 a 20 mA para que realice la
dosificacin de la base al reactor y se pueda controlar el nivel de pH de acuerdo a nuestra
consigna para un pH neutro.

Figura 4.3 DTI

74
4.4 Rangos de operacin

Para determinar el rango de operacin en cuento a la variable controlada, es decir, el pH

el rango de medicin de nuestro sensor ASP200-2-1M-BNC, este permite hacer una
deteccin de 0 a 14 en la escala de pH. Por lo tanto, la limitante seria en cuanto a las
caractersticas del elemento final, nuestra bomba de dosificacin Pulsatron Serie M, la
cual en una de las pruebas realizadas durante la construccin del proyecto nos dio como
resultado un flujo de 0.98 ml/s a 13.69 ml/s con una seal de entrada analgica de 4 a 20
mA de corriente, estas pruebas sern explicadas mas a detalle en apartados
consiguientes.

Otro factor importante para los rangos de operacin, son las caractersticas de nuestra
base que es el NaOH, el cual se dosificara en el reactor para llevar acabo la
Neutralizacin del HCI que se encuentra en el reactor. Estas soluciones deben ser
preparadas con un nivel de concentracin el cual afectara directamente a la cantidad
necesaria para Neutralizar el reactor. El clculo de la concentracin molar de base de
NaOH se realiza de la siguiente manera:

(4.6)

Donde:

Por lo tanto, la cantidad de gramos necesaria para preparar un determinado volumen de

solucin acuosa de NaOH de cierta molaridad se calcula:

(4.7)

Por lo tanto, los volumen de los depsitos que fijaremos son arbitrarios el cual es de 5
litros y no supera el volumen total de su capacidad del depsito, adems de fijar tambin
la concentracin molar, esto es, por que en clculos obtenidos el valor ms apropiado
esta dado en funcin de la capacidad del reactor y la cantidad de base necesaria para
Neutralizar el cido HCI, es de en 0.0005 gramos mol por cada litro, que nos da como
resultado la cantidad de gramos de soluto necesarios para preparar la solucin de base
con las caractersticas requeridas para nuestro prototipo.

(4.8)

75
 Tabla 4.1 Dimensionamiento de rangos de operacin.
Concentracin Molar Concentracin Molar en el Reactor Dosificacin de NaOH
pH Medido
(gmol/lt) (gmol/lt) (ml)
3.2 0.000630957 0.003154787 6309.573445
3.3 0.000501187 0.002505936 5011.872336
3.4 0.000398107 0.001990536 3981.071706
3.5 0.000316228 0.001581139 3162.27766
3.6 0.000251189 0.001255943 2511.886432
3.7 0.000199526 0.000997631 1995.262315
3.8 0.000158489 0.000792447 1584.893192
3.9 0.000125893 0.000629463 1258.925412
4 0.0001 0.0005 1000
4.1 7.94328E-05 0.000397164 794.3282347
4.2 6.30957E-05 0.000315479 630.9573445
4.3 5.01187E-05 0.000250594 501.1872336
4.4 3.98107E-05 0.000199054 398.1071706
4.5 3.16228E-05 0.000158114 316.227766
4.6 2.51189E-05 0.000125594 251.1886432
4.7 1.99526E-05 9.97631E-05 199.5262315
4.8 1.58489E-05 7.92447E-05 158.4893192
4.9 1.25893E-05 6.29463E-05 125.8925412
5 0.00001 0.00005 100
5.1 7.94328E-06 3.97164E-05 79.43282347
5.2 6.30957E-06 3.15479E-05 63.09573445
5.3 5.01187E-06 2.50594E-05 50.11872336
5.4 3.98107E-06 1.99054E-05 39.81071706
5.5 3.16228E-06 1.58114E-05 31.6227766
5.6 2.51189E-06 1.25594E-05 25.11886432
5.7 1.99526E-06 9.97631E-06 19.95262315
5.8 1.58489E-06 7.92447E-06 15.84893192
5.9 1.25893E-06 6.29463E-06 12.58925412
6 0.000001 0.000005 10
6.1 7.94328E-07 3.97164E-06 7.943282347
6.2 6.30957E-07 3.15479E-06 6.309573445
6.3 5.01187E-07 2.50594E-06 5.011872336
6.4 3.98107E-07 1.99054E-06 3.981071706
6.5 3.16228E-07 1.58114E-06 3.16227766
6.6 2.51189E-07 1.25594E-06 2.511886432
6.7 1.99526E-07 9.97631E-07 1.995262315
6.8 1.58489E-07 7.92447E-07 1.584893192
6.9 1.25893E-07 6.29463E-07 1.258925412
7 1E-07 5E-07 1

76
Ya teniendo los valores fijos en cuanto a las caractersticas en la base, es decir, la
concentracin molar para la solucin alcalina se procede a realizar una tabla la cual nos
permita saber cules son los rangos operacin del sistema debido a que el volumen de
base a dosificar no tiene que superar el volumen total del reactor para Neutralizar el cido
HCI y llegar a un valor de pH neutro. La Tabla 4.1 muestra las columnas del pH, la
concentracin molar que corresponde a ese valor de pH, la concentracin en funcin del
volumen en el reactor, adems de la cantidad de base necesaria para llevar acabo la
Neutralizacin.

El punto importante de pH es en 3.3 que es mostrado en la Tabla 4.1, debido a que la

cantidad necesaria para Neutralizar el reactor y llegar a un pH neutro, no supera la
capacidad total del reactor qumico tipo batch. Si se tomara en cuenta el valor de 3.2 la
cantidad de base necesaria para Neutralizar, supera el volumen del reactor a niveles
deseados de volumen. Por lo tanto, en conclusin los valores que podr controlar el
sistema son de 3.3 a 7 de pH y poder tener una accin de control, cualquier valor fuera de
este intervalo el sistema no responder por que ha salido de rango.

4.5 Modelado de la planta

Para disear un sistema de control apropiado para una planta, es necesario conocer el
proceso que se desea controlar, es decir, que en el diseo del controlador se defina cual
es la variable a controlar (variable controlada), adems de tomar en cuenta estos factores
se de saber el comportamiento del sistema en funcin del tiempo, cuales son las
caractersticas propias del sistema, as como de las variables que interactan con la
variable controlada en el procesos (variable manipulada), visto de otro modo se debe
saber cuales son las entradas y las salidas propias del sistema junto con la dinmica de
este.

Como se vio en el captulo II el planteamiento del problema, la tcnica de control que se

empleo en el presente trabajo es un sistema difuso tipo Mamdani, esto basado en
artculos cientficos y en investigaciones que prueban que debido a que la variable
analtica de pH presenta un comportamiento logartmico, es decir, no lineal, las tcnicas
de control clsico, no pueden corregir las perturbaciones del sistema debido a que las
acciones del controlador generan sobre oscilaciones ocasionando una inestabilidad en el
sistema.

Los sistemas de control difuso son sistemas que se basan en el conocimiento del
operador de la planta en cuestin, en otras palabras, son controladores expertos en
funcin de la experiencia del operador, para realizar nuestras leyes de control fue
necesario apoyarse en el proceso de curvas de titulacin, que como se vio anteriormente
es el proceso de aadir lentamente una base o un cido y observar el comportamiento del
pH.

Antes de comenzar con la curva de titulacin, se han definido los rangos de operacin en
el apartado anterior del presente trabajo, as como de las soluciones a emplear en este
sistema de neutralizacin. A continuacin se muestra la reaccin qumica que se llevara
en el reactor tipo batch para poder controlar nuestra variable analtica de pH.

(4.9)

77
Esta reaccin se encuentra balanceada esto quiere decir que existe una igualdad de
elementos en ambos lados de la ecuacin qumica, lo que nos hace inferir que existe una
relacin uno a uno de las soluciones, en otras palabras, se requiere una molcula de
cido clorhdrico mas una de hidrxido de sodio para formar una molcula de cloruro de
sodio mas agua.

Para realizar nuestra curva de titulacin, tomaremos en cuenta las siguientes

consideraciones que son las caractersticas de la planta:

El volumen del reactor es de

Concentracin Molar de NaOH es de
El pH inicial es de
La cantidad necesaria para neutralizar el reactor es de
El flujo mnimo de la bomba es de

A continuacin se muestra la construccin de la tabla que nos permiti establecer la curva

de titulacin y posteriormente los puntos crticos para poder disear el controlador difuso,
cabe mencionar que la tabla es muy extensa en cuanto a su contenido de datos entonces
solo se mostrar los datos a partir de un pH de 5 con intervalos de 10 segundos en el
tiempo trascurrido en el proceso de neutralizacin del reactor.

Tabla 4. Curva de titulacin.

Tiempo Volumen aadido de base Dosificacin de base M de base M de cido M residual
pH
(s) (ml) (ml) (gmol/lt) (gmol/lt) (gmol/lt)
1 0 0 0 0.00005 0.00001 5.00
20 18.62 0.98 4.9E-07 4.118E-05 8.138E-06 5.09
30 28.42 0.98 4.9E-07 3.628E-05 7.158E-06 5.15
40 38.22 0.98 4.9E-07 3.138E-05 6.178E-06 5.21
50 48.02 0.98 4.9E-07 2.648E-05 5.198E-06 5.28
60 57.82 0.98 4.9E-07 2.158E-05 4.218E-06 5.37
70 67.62 0.98 4.9E-07 1.668E-05 3.238E-06 5.49
71 68.6 0.98 4.9E-07 1.619E-05 3.14E-06 5.50
80 77.42 0.98 4.9E-07 1.178E-05 2.258E-06 5.65
90 87.22 0.98 4.9E-07 6.88E-06 1.278E-06 5.89
100 97.02 0.98 4.9E-07 1.98E-06 2.98E-07 6.53
101 98 0.98 4.9E-07 1.49E-06 2E-07 6.70
102 98.98 0.98 4.9E-07 1E-06 1.02E-07 6.99

78
 Figura 4.4 Respuesta del sistema.

4.5 Pruebas de dispositivos

Para poder implementar el prototipo se requiri el realizar pruebas de conexin elctrica e

instalacin sobre la mesa de trabajo, a cada uno de los dispositivos se le realizo la prueba
de manera independiente, es decir, que cada uno de los elementos fsicos del prototipo se
someti a una prueba, en donde se corroborara el funcionamiento y se corrigiera los
problemas de diseo. Estas pruebas son para realizar las conexiones electrnicas a la
DAQ y poder realizar un control desde LabVIEW.

Los elementos que fueron probados son los siguientes:

La bomba dosificadora
El sensor de pH
La DAQ
Sistema de agitacin de propela

Cada una de las pruebas muestra la interfaz grafica, es decir, los VI en LabVIEW, usados
para corroborar el funcionamiento de los diferentes dispositivos utilizados en el prototipo
del control de pH de un reactor qumico por lotes.

4.5.1 Sensor de pH

El analizador de pH se utiliza para determinar la concentracin de iones del gas hidrgeno

[H+] en una disolucin. Este equipo permite realizar mediciones de la acidez de una
solucin acuosa, siempre que el mismo sea utilizado de forma cuidadosa y se ajuste a

79
procedimientos plenamente comprobados. A los analizadores de pH se les denomina,
adems, pHmetros, monitores de pH o potencimetros.

Calibracin del analizador de pH utilizando una solucin de pH.

Conectar el equipo a una toma elctrica adecuada al voltaje del mismo retirar los
electrodos del recipiente de almacenamiento. El electrodo deber estar siempre
almacenado en una solucin adecuada. Algunos electrodos se mantienen en agua
destilada, pero otros en una solucin diferente que recomienda el fabricante del electrodo.
Enjuagar el electrodo con agua destilada, sobre un recipiente vaco.

Secar el electrodo con un elemento que absorba la humedad residual superficial, pero que
no impregne el electrodo. No frotar el electrodo. Este procedimiento deber realizarse
siempre que los electrodos se utilicen en varias soluciones, para disminuir la posibilidad
de contaminacin.

Colocar los electrodos en la solucin de calibracin.

Sumergir el electrodo en la solucin de estandarizacin, de forma que la parte inferior del

mismo no toque el fondo del vaso de precipitados. Esto disminuir el riesgo de que el
electrodo se rompa contra el fondo del recipiente. Una solucin buffer se usa como
solucin de calibracin, debido a que su pH es conocido y as se mantendr aun en el
caso de que se presente una pequea contaminacin. En este caso se muestra en la
Figura 4.5 dos soluciones que se utilizaron de buffer con pH 3 y pH 7.

Figura 4.5 soluciones buffer de pH=4 y pH=7.

Clculos

Despus de que se calibro el sensor de pH se mide el voltaje a la salida del sensor,

teniendo as que para el buffer de pH 4 el voltaje de salida es de 1.42v, se realiz lo
mismo con el buffer de pH 7 obteniendo el voltaje de salida que es de 2.5v por lo tanto se
denota que se tiene un comportamiento lineal de voltaje contra pH recordando que
nuestro rango del sensor es de 0 a 14 pH, cabe sealar que el rango de trabajo es de 3
pH a 7 pH por lo tanto se tiene la Tabla 4.3.

80
 Tabla 4.3 relacin voltaje/pH.
pH Voltaje
3 1.07
4 1.42
5 1.78
6 2.14
7 2.5

Una vez que se comprob que el sensor se comporta linealmente haciendo la medicin
de voltaje es necesario realizar una prueba en LabVIEW realizando un VI de diagrama a
bloques donde se note la conexin a la tarjeta de adquisicin de datos Figura 4.6 que
demuestre el cambio de voltaje respecto al pH cerciorndose de que los clculos fueron
los correctos.

En donde el bloque DAQ Assistant es la conexin entre la PC y la tarjeta de adquisicin

de datos USB 6008, teniendo una salida de voltaje de 0 a 5v, hay que sealar que esta
salida se manda a otro bloque que se llama Voltaje (v) que digitalizara el valor que se
tenga y aun bloque aritmtico que al multiplicar la entrada de voltaje por 2.8 nos da la
relacin directa de voltaje/pH, a la salida de este se encuentra un indicador numrico as
como un indicador de tipo tanque que proporciona el valor de pH.

La Figura 4.7 se tiene el mismo VI antes mencionado solo que ahora se encuentra en el
panel frontal donde se observa ms claramente la relacin voltaje/pH antes mencionada
adems del indicador tipo tanque.

Figura 4.6 Diagrama VI de conexin a la USB 6008.

81
 Figura 4.7 relacin voltaje/pH

4.8 Bomba dosificadora

Son un tipo de bombas especiales que sirve para la correcta dosificacin de una
sustancia qumica a una corriente de agua, algn depsito de agua, u otro sistema donde
se requiera que la concentracin de una sustancia qumica (cloro, polmeros, metabisulfito
de sodio, etc.) se mantenga constante.

4.9 Prueba de dosificacin

Es sabido que en la industria se trabaja con diferentes tipos de seales mismas que con
el paso de tiempo se ha hecho un estndar de esas mismas facilitando as las
comunicaciones entre los dispositivos electronicos.

Sabiendo que la bomba dosificadora trabaja con la seal elctrica estndar que es de 4-
20mA, y al tener la tarjeta de adquisicin de datos surge un pequeo problema al darse
cuenta que esta misma no tiene una salida que entregue una fuente de corriente como la
que se necesita para los requerimientos de esta aplicacin.

Teniendo claro que es necesario contar con una fuente de corriente se propone el uso de
esta misma desarrollada con amplificadores operacionales (OPAM) Figura 4.8.

Hay aplicaciones en las que es necesario pasar una corriente constante a travs de una
carga y mantenerla as a pesar de que se produzcan cambios en la resistencia de carga o
en el voltaje de esta.

Dependiendo del voltaje en la entrada (0-5 V) tendremos una salida de corriente (4-20
mA) teniendo la relacin de que a 0v-4 mA y a 5v-20 mA.

82
 Figura 4.8 Convertidor de voltaje a corriente (fuente de corriente) con OPAM.

Una vez que se realiz el circuito Figura 4.9 se procede a conectarlo a la bomba
dosificadora para hacer la prueba de dosificacin, es necesario realizar un VI que controle
el flujo de la bomba antes mencionada.

Figura 4.9 Fuente de voltaje con OPAM.

Teniendo claro que entre mayor sea voltaje de entrada hay mayor flujo de corriente a la
salida, por eso en el VI a realizar Figura 4.10 es necesario utilizar un control numrico
(dial) con un rango de 0 a 5v a una entrada analgica de la tarjeta de adquisicin de datos
USB 6008 (bloque DAC Assistant) en paralelo con un indicador numrico (Numeric).

Esto simulara la entrada de voltaje, que en la aplicacin del proceso seria el voltaje del
sensor de pH teniendo en cuenta que con este proyecto la finalidad es neutralizar un
cido(pH 7) por lo tanto tendremos un voltaje mximo de 2.5 VCD.

En la Figura 4.11 se detalla el mismo VI pero ahora en panel frontal observando

claramente el dial que se ocupara para el control de voltaje de salida.

83
 Figura 4.10 VI en diagrama de bloques.

Figura 4.11 VI panel frontal.

4.10 Sistema de agitacin por propela de dos aspas

El sistema de agitacin como se mostro en el captulo dos, esta compuesto por el motor y
por el agitador de propela con dos aspas, a continuacin se muestra las pruebas para
poder tener el control del sistema con LabVIEW, el cual ser un control ON/OFF.

Se sabe por anticipacin que en la tarjeta USB 6008 se puede trabajar con salidas de 5
VCD por tal motivo es necesario realizar una etapa de potencia que controle el encendido
y apagado del motor para mover la flecha de la propela. Para poder hacer la interfaz entre
la tarjeta USB 6008 y el motor de CA se propone el siguiente circuito Figura 4.12 hay que
destacar que el circuito es para un foco de 60 W a 115 VCA, sabiendo que el motor tiene
un consumo mximo de 42.55 W el circuito propuesto es el ideal para la accin del control
del motor.

84
 Key = Space X2
J1
2 R1 4 R2 5 6
500 180 120 V V2
1 9
120 Vpk
V1 D2 D1 60 Hz
5V LED1 MOC3031M 2N6344 0

0 3 7

Figura 4.12 Circuito de control del motos de CA.

4.10.1 Realizacin del circuito de potencia

Una vez teniendo el diagrama del circuito de potencia se procede a realizar la

implementacin en una tarjeta fenlica (perforada) que ayudara a la conexin ideal entre
la tarjeta USB 6008 y nuestro motor a controlar Figura 4.13 hay que tener en cuenta que
se requiere de un disipador de calor en TRIAC para una mejor disipar el calor generado
por la corriente, adems de una base para el MOC 3031 por si llegara a fallar
simplemente se compra un repuesto evitando as tener que desoldar la placa.

Figura 4.13 Etapa de potencia para el motor.

4.11 VI de bloques con conexin con la tarjeta USB 6008

Una vez realizado el circuito de control se procede a generar el programa de control en un

VI de diagramas de boques muy sencillo ya que solo se necesita un control on-off por lo
tanto utilizaremos el bloque DAQ Assistant configurando una salida analgica encargada
de otorgar los 5 VCD necesarios para la accin de control, este bloque es el encargado de
tener nuestra interfaz entre el programa y la tarjeta USB 6008, ahora simplemente se
conecta a un bloque Numeric que se utilizara para brindar los 5 VCD a la salida de la
tarjeta USB 6008 Figura 4.14.

85
 Figura 4.14 VI del control on-off del motor en bloques.

4.11.1 VI en panel frontal

Al momento que se realiza el VI de bloques al mismo tiempo se obtiene un VI pero en

panel frontal en el cual se digitara la salida de 0 VCD o 5 VCD en Numeric dependiendo si
se desea encender o apagar el motor siendo 0 VCD apagado y 5 VCD encendido Figura
4.15.

Figura 4.15 VI en panel frontal (on-off).

Fsicamente se obtendr la conexin que se muestra en la Figura 4.16. Teniendo as

interconectados el motor al circuito de potencia as mismo a la tarjeta USB 6008.

Figura 4.16 Conexin real.

4.12 Diseo del controlador

Como se menciona anteriormente un controlador difuso esta compuesto por cuatro partes
principales: Fuzificacion, Base de conocimientos, Lgica de decisiones o inferencia y
Defuzificacion.

86
4.13 Fuzificacion

Uno de los conceptos bsicos de la lgica difusa es la descripcin matemtica

por medio de variables lingstica dentro de un conjunto difusos. Por ejemplo, las
personas a menudo se ven obligadas a tomar decisiones basadas en informacin
imprecisa e incluso cuando la informacin no contiene elementos cuantitativos.

Dentro de la lgica difusa es necesario tener bien definidas las reglas para tomar
decisiones en base a variables lingsticas. Un ejemplo de esto es el dado por un medico
que se compromete a visitar la casa de un nio enfermo de fiebre alta, siempre y cuando
la temperatura del nio llega a 88 C, uno sin dudar llamara al doctor cuando el
termmetro marcara 87.5 C. Esta situacin, sin embargo, no se puede modelar
satisfactoriamente utilizando lgica convencional debido a que el paciente con una
temperatura del cuerpo de 87.5 C no cumple el criterio de que sufre de una fiebre alta y
el mdico no asistira. Sin embargo si el doctor considera una fiebre alta de 87 C a 88 C
sin dudarlo asistir.

Ahora para un control difuso, en primer lugar se determinar las variables de entrada y la
salida deseada. Es aqu donde se toman los valores del sensor de pH y son
transformados en conjuntos difusos para despus evaluarlos con las reglas de inferencia
Las variables de entrada y salida se refieren a menudo por "trminos lingsticos". Por
ejemplo, el Error y la Delta del error son fciles de definir como dos trminos lingsticos
dentro de un conjunto difuso para su uso como variables de entrada mientras la salida
difusa llamada Voltaje es utilizada para controlar el sistema.

Figura 4.17 Herramienta Fuzzy System Designer.

Ahora, vamos a la lgica de LabVIEW Toolkit difusa que se encuentra en el men

Herramientas del entorno de programacin LabVIEW. Este kit de herramientas de Lgica
Difusa es una interfaz grfica de usuario donde se da la implementacin del control difuso
basado en el esquema Mamdani, Para declaras las variables lingsticas se utiliza la
herramienta Fuzzy System Designer que se encuentra en el panel principal de LabVIEW
en la opcin Tools como se muestra en la Figura 4.17.

87
Esta herramienta permite declarar las variables lingsticas, as como las funciones de
membresa deseadas, adems del rango del universo de discurso como se muestra en la
Figura 4.17.

.
Figura 4.18 Declaracin de las variables lingsticas y funciones de membresa.

Para cada variable lingstica, es necesario determinar los las funciones de membresia
as como el rango de operacin en el que trabajara. Este trabajo usara dos variables
lingsticas llamadas Error y Delta error correspondientes a las bases de un controlador
tipo Mamdani. Se propuso que se estableciera un setpoint en 7 que corresponde a la
neutralizacin del sistema. Cuando el sensor detecte un valor mayor a ese punto se
generaran errores negativos y cuando est por debajo generara un error positivo. Siendo
el error la diferencia entre el valor deseado y el valor medido de la variable que se va a
controlar, esto es:

(4.10)

Los cambios de error se miden teniendo en cuenta el error actual el cual se le resta el
error anterior tomando en cuenta intervalos de tiempo, por lo tanto la ecuacin que se usa
para obtener el cambio del error es la siguiente:

() ( )
(4.11)

Para designar los valores a estas variables lingsticas se tomo en cuenta el anlisis a
distintos flujos de dosificacin, y se designan puntos crticos. En base a estos puntos
crticos se obtienen de error y cambio de error. A continuacin en la Figura 4.18 se
observa la grafica de respuesta con sus respectivos puntos crticos:

88
 Figura 4.19 Respuesta del sistema.

Analizando los puntos crticos se obtienen los resultados del error y el cambio de error:

Figura 4.20 D .

89
Siendo que nuestro sistema de control acta en el intervalo de 3.3 a 7 se decidi tomar
7 membresa llamadas cido
Extremo, Muy cida, cido, Medio cido, Poco Acido, Neutro y Base. Esto es mostrado
en la Figura 4.20.

D 7
fmA, fmB, fmC, fmD, fmE, fmF, fmG, las cuales se muestran en la Figura 4.21.

Figura 4.21 D D .

q V 4
denominadas Apagado, Mnimo, Medio y Mximo las cuales se pueden observar en la
Figura 4.22.

Figura 4.22 D V .

Las funciones de membresa que se usaron en este trabajo son del tipo triangular y
trapezoidal. En la Figura 4.23 se muestra las variables lingsticas de entrada y salida
declaradas con sus respectivas funciones de membresa.

90
 Figura 4.23 Variables lingsticas y funciones de membresa declaradas.

4.14 Base de conocimientos

Teniendo los puntos crticos ahora se procede a construir la matriz de asociacin difusa
(FAM), la cual contiene las variables lingsticas, adems de las funciones de membresa
correspondientes, ya que estos elementos de la matriz representa la accin de control
necesaria, esto para dar paso a la base de reglas y al mecanismo de inferencia:

Tabla 4.4 Matriz de asociacin difusa

fmA fmB fmC fmD fmE fmF fmG
cido Extremo Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado
Muy Acida Mximo Mximo Mximo Mximo Mximo Mximo Mximo
Acido Mximo Mximo Mximo Mximo Mximo Mximo Mximo
Medio Acida Medio Medio Medio Medio Medio Medio Mximo
Poco Acido Mnimo Mnimo Mnimo Mnimo Mnimo Mnimo Mnimo
Neutro Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado
Base Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado Apagado

Figura 4.24 Declaracin de reglas lingsticas y mtodo de inferencia.

91
Una vez que se tiene la matriz de asociacin difusa se procede a construir la base de
reglas lingsticas, esta base est comprendida de 49 reglas. En la Figura 4.24 se
muestra la declaracin de las reglas lingsticas las cuales por medio del mtodo de
inferencia deseado generaran la ley de control adecuada.

4.15 Inferencia

Un sistema de inferencia difuso (FIS, Fuzzy Inference System en ingls) es una forma de
transformar un espacio de entrada en un espacio de salida utilizando lgica difusa. Los
FIS establecen, mediante lgica difusa, reglas con estructura IF-THEN razonamientos del
lenguaje humano, como por ejemplo:

Si el servicio es muy bueno, aunque la comida no sea excelente, le dar una buena
propina

Este bloque se utiliza para resolver problemas de decisin, esto es, tomar una decisin y
actuar en consecuencia. Como se menciono anteriormente este trabajo utiliza el mtodo
de Mamdani o tambin conocido como mtodo de inferencia Max-Min ya que es muy
utilizado por su sencillez y eficacia.

Este mtodo es un mecanismo de inferencia basado en reglas lingsticas de la forma:

Regla 1: IF IS A x AND D IS A THEN V IS A

El mtodo Mx.-Min, realiza el mnimo de los elementos de los conjuntos difusos que
relacionan a las variables lingsticas asignadas, adems de obtener el mximo de de los
elementos de los conjuntos difusos de la salida. La ecuacin que muestra el mecanismo
de inferencia es la siguiente:

( ) ( ( ) ( ))
(4.12)

Para realizar este proceso se necesitan los siguientes pasos:

1. Crear un conjunto difuso llamado Y={Apagado, Mnimo, Medio, Mximo} que ser
la salida a defuzificar.
2. T .
3. C D
mnimo de cada comparacin.
4. Tomar el mximo nmero de los valores obtenidos en el paso anterior.
5. El valor obtenido en el paso anterior es aadido al conjunto de salida.
6. S 3, 4 5.

Este mtodo nos da como resultado un conjunto con valores que servirn para la
Defuzificacion y as obtener la salida que controlara a la bomba dosificadora.

92
4.16 Defuzificacion

Esta etapa es la encargada de obtener la accin de control real a partir de la accin de

control difusa. El mtodo para llegar a la accin de control real en este trabajo es el de
centro mximo ya que es un mtodo simplificado. En este mtodo primero se toma el
valor mximo de cada funcin de membresa. En el caso de funciones trapezoidales se
escoge el valor medio mximo de dicha funcin. Ya con estos valores se les asigna un
valor, el cual es proporcional al grado de pertenencia, y la salida se determina haciendo
un balance de los distintos valores.

4.17 Creacin de la simulacin

En esta seccin se mostrara la interfaz grafica para la simulacin del sistema de control
de pH en un reactor qumico por lotes para el proceso qumico de neutralizacin, y probar
el funcionamiento del algoritmo de control difuso tipo Mamdani.

Los programas desarrollados mediante LabVIEW se denominan Instrumentos Virtuales

(VI), porque su apariencia y funcionamiento imita a los de un instrumento real. Sin
embargo son anlogos a las funciones creadas con los leguajes de programacin
convencionales. Los VI tienen una parte interactiva con el usuario y otra parte de cdigo
fuente, y aceptan paramentos procedentes de otros VI.

Para llevar acabo la programacin de la simulacin del sistema difuso tipo Mamdani,
previamente se realizo la estructura o ley de control mediante la herramienta Fuzzy
System Designer de LabVIEW esta fue mostrada en los apartados anteriores. En la
siguiente figura 4.25 se muestra la herramienta Fuzzy System Designer.

Figura 4.25 Fuzzy System Designer.

93
Posteriormente se debe tomar en cuenta que el software que se utilizo es LabVIEW 2010
el cual cuenta con dos elementos que componen el VI, el primero es el diagrama a
bloques donde se realizara la programacin en el ambiente grafico del software y el
segundo es un panel frontal donde se muestra la parte visual de nuestra simulacin con
los botones, letreros, objetos, pantallas, entre otros dispositivos. En la siguiente figura se
muestra la porta inicial de LabVIEW 2010 donde se pueden abrir los tipos de archivos de
esta versin, adems de soporte en lnea, archivos recientes y ayuda. En la siguiente
Figura 4.26 se muestra la portada del software LabVIEW 2010.

Figura 4.26 LabVIEW 2010.

Las paletas contienen las opciones que se emplean para crear y modificar los VI. En la
figura siguiente se muestran las partes de que componen el VI de LabVIEW el Panel
Frontal de lado izquierdo y el Diagrama a Bloques del lado derecho. A continuacin se
muestra la Figura 4.27 donde se muestran los dos componentes del VI en LabVIEW 2010.

Figura 4.27 Componentes de un VI.

94
4.18 Diagrama de bloques

En el diagrama de bloques se realizo la programacin de la simulacin de nuestra planta,

el primer paso fue la creacin de un lazo de control llamado While Loop, esta es una
estructura clsica de programacin que ejecutara una instruccin mientras se cumpla una
condicin. Posteriormente se realizo un arreglo de elementos para que el archivo de
CFPH. VI . En la siguiente
Figura 4.28 se muestra la paleta donde se encuentra la estructura de While Loop.

Figura 4.28 While Loop.

q FL Load Fuzzy System,

q Build Pad, Strip Path Current VIs Path h
control difuso tipo Mamdani al VI de la simulacin. En la siguiente Figura 4.29 se muestra
los bloques Build Pad, Strip Path Current VIs Path VI
del sistema difuso tipo Mamdani.

Figura 4.29 Arreglo para sistema difuso.

Un bloque fundamental para la simulacin de la planta en la ventana del diagrama de

bloques, q FL Fuzzy Controller, q
entradas correspondientes del error y el cambio del error de nuestra variable controlada
(pH), procesarlas en base a nuestras funciones de membresa y nuestras reglas de
control, para que de este se obtenga una accin de control que actuara sobre la variable
manipulada (Q), para la simulacin del algoritmo de control. En este bloque se estableci

95
que es un sistema Mltiples Entradas una Sola Salida (MISO). En la siguiente Figura 4.30
se muestra el arreglo del While Loop y FL Fuzzy Controller tipo MISO.

Figura 4.30 FL Fuzzy Controller.

Otra caracterstica del diagrama a bloques son los bloques de operaciones numricas y
de comparacin, los cuales fueron necesarios para obtener los valores del error y el
cambio del error de la variacin del pH. Dentro de estas mismas caractersticas, se
q While Loop H en
funcin del tiempo de procesamiento y as las entradas del controlador difuso tipo
Mamdani. En la siguiente Figura 4.31 se muestran los bloques de operaciones numricas
en la estructura While Loop y la creacin de los registros. Cabe mencionar que los
bloques como el pHmetro, pH, y pH2 son bloques fsicos que tendrn una correlacin con
el objeto en el Frontal Panel; el primero Knob, , un control numrico, el
segundo elemento es un indicador numrico y el ltimo es un Thermometer que es un
indicador visual tipo termmetro.

Figura 4.31 Operaciones numricas.

96
Otros h q q Tick Count,
cambios de nuestro cambio del error en funcin del tiempo de procesamiento de la
simulacin con un tiempo de muestreo definido. En la siguiente Figura 4.32 se muestra el
bloque Tick Count con su arreglo respectivo.

Figura 4.32 Tick Count.

T h q Time Delay q
sin esta, la velocidad de procesamiento del procesador del equipo de cmputo seria muy
rpida y con ello no se apreciara los cambios de la accin de control como respuesta a la
variacin de pH. En la siguiente Figura 4.33 se muestra el bloque Time Delay que fue
insertado dentro de la estructura While Loop.

Figura 4.33 Time Delay.

A continuacin lo nico que resta de la programacin es la salida del controlador FL Fuzzy

Controller, las cual se mostrara en un objeto llamado Bomba Dosificadora el cual es un

97
 Ch ,
Ch S VC.
En la siguiente Figura 4.34 se muestra la salida del controlador con la programacin
descrita anteriormente.

Figura 4.34 Repuesta del sistema.

Finalmente el diagrama de bloques para el VI de la simulacin del sistema de control de

pH en un reactor por lotes queda de la siguiente manera el cual se muestra en la siguiente
Figura 4.35.

Figura 4.35 Diagrama de bloques

98
4.19 Panel Frontal

La ventana Panel Frontal del software LabVIEW, permite crear interfaces graficas para
simulacin e implementacin de sistemas de control con instrumentacin virtual o fsica,
que por medio de la recoleccin de entradas procedentes del usuario o del sistema son
procesadas para generar salidas correspondientes a una accin de control. En el Panel
Frontal se realizo un interfaz grafica para mostrar la simulacin del proceso de
neutralizacin de un cido y del control de pH en un reactor qumico por lotes.

La interface tiene una seccin donde se muestra los logos del Instituto y de la Escuela
adems del nombre de la carrera. Por otra parte tambin se tiene un diagrama fsico de la
representacin de la planta, el cual cuenta con los elementos como lo son: la bomba de
dosificacin, el depsito de base, el rector, el sistema de agitacin y el sensor. En la
siguiente Figura 4.36 se muestra una representacin grafica del prototipo, la cual cuenta
con los elementos fsicos como los son: el depsito de base, la bomba dosificadora, el
reactor qumico por lotes, el sistema de agitacin y el sensor de pH.

Figura 4.36 Esquema de la planta.

El panel frontal permite observar el comportamiento de la simulacin del sistema gracias a

, q Waveform Chart q
muestran el comportamiento de la variables en funcin del tiempo de procesamiento. En
el primero se muestra nuestro set point o punto de consigna fijado en 7 en la escala de pH
contra nuestra variable controlada que es la medicin de nuestro pH en el reactor.

Este indicador fue modificado para mostrar en , 0

a 14 correspondientes a un valor de pH, las propiedades de este indicador grafico se
pueden ver dando clic derecho sobre el objeto y seleccionado la opcin de propiedades.
En la siguiente Figura 4.37 se muestra las propiedades del indicador grafico de tipo
Waveform Chart, estas propiedades se muestran divididas en pestaas como son:
Apariencia, Formato de pantalla, Plano, Escalas, entre otras. Las modificaciones fueron
realizadas en la pestaa de Escalas donde se coloco el nombre de los ejes, las

99
dimensiones del mismo y deshabilitar la funcin de auto escalar para que respete los
intervalos y se pueda ver las variaciones de las variables mencionadas.

Figura 4.37 Propiedades del indicador.

En la siguiente Figura 4.38 se muestra el Waveform Chart llamado SP vs VC modificado

para mostrar los cambios de las variables manipulada y controlada respectivamente.

Figura 4.38 SP vs VC.

Waveform Chart variacin de

voltaje de 0 a 5 VCD para el accionamiento de la bomba dosificadora conforme a la ley de
.T Num Ind
para mostrar el valor de la accin de control sobre la bomba de dosificacin. Al igual que
en el primer indicador grafico se realizaron las modificaciones, la siguiente Figura 4.39
muestra como quedo el Waveform Chart.

100
 Figura 4.39 Bomba dosificadora.

Para la variacin de nuestro pH en nuestra simulacin del reactor por lotes, se utilizo un
Knob el cual esta limitado en valores de 3.2 a 8 en pH para
mostrar un intervalo fuera de los rangos de operacin, que fueron establecidos
previamente en el trabajo presente. Knob asociado un indicador
Num Ind, H
Thermometer
reactor qumico por lotes para simular la variacin de pH en este. En la siguiente Figura
4.40 se muestra los elementos antes mencionados para realizar las variaciones de pH en
la simulacin.

Figura 4.40 Objetos.

Figura 4.41 Indicadores.

101
Por ultimo se muestra en dos indicadores numricos Num Ind, el primero es el
punto de consigna de valor 7 de pH un valor Neutro, mientras que el segundo muestra el
valor en VCD de la seal de control para la bomba de dosificacin. Adems de contar un
While Loop sto detener la
simulacin. En la siguiente Figura 4.41 se muestra los objetos mencionados.

Finalmente se muestra en la Figura 4.42, el panel frontal del VI en LabVIEW 2010 para la
simulacin del sistema de control de pH en un reactor qumico por lotes.

Figura 4.42 Interfaz grafica de simulacin.

102
 Captulo V
Implementacin
En el siguiente captulo se muestra la implementacin del
sistema de control de pH, as como las interconexiones entre
todos los elementos que lo componen.

103
5.1 Control de pH

En el presente trabajo se sigui toda una metodologa desde la parte terica hasta la
parte prctica sobre procesos de control de pH y lo necesario para llegar a implementarlo,
as como los distintos tipos de pruebas por ejemplo los VI realizados, como el desarrollo
de los circuitos de control y de potencia en los cuales podemos observar cmo influyen
directamente en el proceso a realizar.

Despus de implementar este tipo de pruebas por separado y teniendo el algoritmo de

control antes mencionado (difuso) se realiz un VI en diagrama de bloques el cual se
encarga de relacionar el control difuso con la parte fsica de la maqueta (circuito de
control, circuito de potencia y sensor de pH), como se muestra en la Figura 5.1 se tiene el
VI en diagrama de bloques.

Figura 5.1 VI en diagrama de bloques de control de pH.

Cabe mencionar que en la Figura 5.1 hay 3 etapas circuladas en color rojo en las cuales
hay que hacer un hincapi ya que estas son claves para el correcto funcionamiento entre
el programa y la maqueta.

Los DAQ Assistant son parte fundamental en el VI a bloques ya que con ellos se puede
realizar la conexin entre el vi y alguna variable fsica de algn proceso, en este caso se
tiene tres, el primero se encarga de la medicin de pH, el segundo es un control on-off
encargado del agitador y el tercero es el que regula la salida de voltaje para el control de
la bomba.

Ahora es momento de analizar el VI pero en panel frontal Figura 5.2 mismo que servir al
usuario para un mejor entendimiento de lo que sucede en el sistema as como observar

104
los cambios de pH, la seal de la bomba, activacin del agitador adems el set point
deseado, en este caso el valor de neutralizacin en el sistema es de pH 7.

Figura 5.2 VI en panel frontal de control de pH.

En la figura anterior se tienen tres indicadores numricos circulados en color rojo los
cuales sirven para monitorear el valor de pH medido, introducir el set point deseado y la
seal de la bomba en voltaje mientras se encuentra circulado en color azul un control
numrico donde manualmente se accionara el agitador Figura 5.3.

Figura 5.3 Indicadores numricos.

As mismo se tiene dos cuadros de grficas que se ocuparan para ver la respuesta del
sistema en unidades en la cuales se puede observar el valor de pH medido respecto a la
grfica de dosificacin de la bomba.

105
La primera grafica es la comparacin de dos valores de pH subrayado con rojo siendo el
set point propuesto y el valor real medido de pH Figura 5.4 apreciando como el valor
medido de pH se va aproximando al set point establecido en el indicador numrico.

Figura 5.4 Grafica de set point vs valor medido en unidad de tiempo.

El segundo cuadro grafico es la seal en voltaje por unidad de tiempo enviada a la bomba
dosificadora subrayado en rojo el cual ira disminuyendo paulatinamente al aproximarse al
set point establecido en el indicador numrico Figura 5.5.

Figura 5.5 Seal de voltaje de la bomba dosificadora por unidad de tiempo

5.2 DAQ Assistant

Una vez que se describi la importancia de los tres DAQ Assistant que se encuentran en
el VI, se tiene que explicar la funcin a realizan dentro del VI as como la conexin con el
que cuenta cada uno de estos, ya sea con el sensor de pH, el control de la bomba y el
accionamiento del agitador. Es conveniente declarar la nica entrada y las dos salidas
que necesitamos para el correcto funcionamiento de la maqueta.

Para poder declarar la entrada es necesario abrir LabVIEW y generar un VI en blanco

circulado en color rojo como se muestra en la Figura 5.6.

106
 Figura 5.6 Generacin de un VI en blanco.

Una vez realizado esto, se abrirn dos ventana, una llamada panel frontal circulada en
azul y la otra llamada diagrama de bloques circulada en rojo como se muestra en la
Figura 5.7.

Figura 5.7 Ventanas de panel frontal y diagrama a bloques.

Despus de tener abiertas estas ventas, hay que situarse en la ventana de diagrama de
bloques y dar click derecho para que emerja la ventana de funciones en la cual
seleccionaremos express, input, y DAC Assistant como se aprecia en la Figura 5.8.

Figura 5.8 Como seleccionar el DAQ Assistant.

107
Despus se abrir una ventana como en la siguiente Figura 5.9, ah es donde
seleccionamos Adquiere signal, analog input y por ultimo voltaje.

Figura 5.9 Seleccin de adquisicin de seal.

Ahora solo queda seleccionar el puerto de entrada que deseemos en este caso se
seleccionar el puerto ai0 como se muestra en la Figura 5.10. Y por ltimo damos click en
finish, teniendo as el puerto ai0 configurado como una entrada analgica.

Figura 5.10 Seleccin del puerto ao0 como entrada.

Despus saldr una ventana en donde en donde se definirn los rangos de operacin de
entrada que ser de 0-5 VCD, y escala como se muestra en la Figura 5.11.

108
 Figura 5.11 Rangos de operacin de la entrada ao0.

Por ultimo solo queda observar la Figura 5.12 en donde se encuentra el bloque de DAQ
Assistant configurado en el puerto ao0 como entrada analgica de VCD.

Figura 5.12 Bloque DAQ Assistant.

Una vez explicado cmo se configura un puerto de salida, es necesario saber como
configurar los puertos de salida, cabe resaltar que el proceso es muy parecido a la
configuracin de entradas, simplemente cambia un solo paso.

Para poder declarar la salida es necesario abrir LabVIEW y generar un VI en blanco

circulado en color rojo como se muestra en la Figura 5.13.

Figura 5.13 Generacin de un VI en blanco.

109
Una vez realizado esto, se abrirn dos ventana, una llamada panel frontal circulada en
azul y la otra llamada diagrama de bloques circulada en rojo como se muestra en la
Figura 5.14.

Figura 5.14 Ventanas de panel frontal y diagrama a bloques.

Despus de tener abiertas estas ventas, hay que situarse en la ventana de diagrama de
bloques y dar clic derecho para que emerja la ventana de funciones en la cual
seleccionaremos express, output, y DAC Assistant como se aprecia en la Figura 5.15.

Figura 5.15 Como seleccionar el DAQ Assistant.

Despus se abrir una ventana como en la siguiente Figura 5.16, ah es donde

seleccionamos generate signal, analog output y por ultimo voltaje.

Figura 5.16 Seleccin de generacin de seal.

110
Ahora solo queda seleccionar el puerto de salida que deseemos en este caso se
seleccionar el puerto ao0 como se muestra en la Figura 5.17. Y por ltimo damos clic en
Finish, teniendo as el puerto ao0 configurado como una entrada analgica.

Figura 5.17 Seleccin del puerto ao0 como entrada.

Despus saldr una ventana en donde en donde se definirn los rangos de operacin de
salida que ser de 0-5 VCD, y escala como se muestra en la Figura 5.18.

Figura 5.18 Rangos de operacin de salida ao0.

Por ultimo solo queda observar la Figura 5.19 en donde se encuentra el bloque de DAQ
Assistant configurado en el puerto ao0 como entrada analgica de VCD.

Figura 5.19 Bloque DAQ Assistant.

111
5.2.1 DAQ Assitant del sensor de pH

En los puntos anteriores se explic que existen 3 partes fundamentales en el VI realizado,

a continuacin se explicara el funcionamiento del primer DAQ Assitant encargado del
sensor de pH.

En la figura 5.20 se tiene el primer DAQ Assistant encargado de censar el pH en nuestro

reactor, este mismo recibe la seal del sensor de pH, sabiendo que la salida del sensor de
pH se da en escala de voltaje es necesario unirla a un bloque aritmtico de multiplicacin
con la constante 2.8 obteniendo la relacin voltaje/pH, a la salida de este bloque
aritmtico se tendr un indicador numrico adems de un indicador de tanque, para mejor
un mejor entendimiento grafico del pH medido.

Figura 5.20 DAQ Assistant del sensor de pH.

5.2.2 Conexin a la USB 6008

Hay que sealar que se debe de declarar la entrada del sensor de pH figura 5.21 en este
caso se requieres una entrada analgica de voltaje de 0-5v en el puerto ai0.

Figura 5.21 Seleccin de entrada analgica.

Despus de seleccionar la entrada analgica en el puerto ai0 se debe de observar el

diagrama de conexin fsica con nuestro sensor de pH figura 5.22.

112
 Figura 5.22 Conexin fsica de entrada en el puerto ai0.

5.2.3 DAQ Assitant del agitador

En la figura 5.23 se tiene el DAQ Assitant del control on-off del, hay que sealar que se
ocupara una salida de voltaje de 0-5 volts, esto se obtendr con un control numrico que
tiene la accin de otorgar 0 5v para el accionamiento del circuito de potencia.

Figura 5.23 DAQ Assistant de control on-off del agitador.

Para poder enviar la seal de accionamiento para la etapa de potencia hay que declarar el
puerto de salida de la tarjeta USB 6008 Figura 5.24, en este se obtendr el voltaje
necesario para el accionamiento del circuito de potencia.

Figura 5.24 Seleccin de salida de 0-5 volts en el puerto ao0.

113
5.2.4 DAQ Assitant del control de la bomba dosificadora

Este DAQ Assistant es uno de los ms importantes, al ser este el encargado de la

dosificacin, en la Figura 5.25 se tiene el VI que dar la salida regulada de voltaje
dependiendo de la medicin de pH obtenida por el algoritmo de control difuso ser el valor
de voltaje a la salida que ser de 0-2.5v, rango ideal para la tarjeta de control de la
bomba, transformando el voltaje obtenido a la corriente deseada.

Figura 5.25 DAQ Assistant de control de dosificacin.

Para poder hacer valida esta conexin es necesario declarar una salida en el puerto
restante (ao1) de la tarjeta USB 6008, en la figura 5.26 se declara el puerto de salida que
regulara la bomba de dosificacin.

Figura 5.26 Seleccin de salida regulada de 0-2.5v en el puerto ao1.

5.3 Conexin fsica

La figura 5.27 muestra la prueba realizada al sensor de pH, el cual se encuentra

conectado a la tarjeta de adquisicion de datos USB 6008.

En dicha imagen se puede observar la fuente de alimentacion que suministra energia a la

tarjeta adaptadora pH/ORP del sensor de pH la cual entrega una seal de 0 a 5 VCD a la
tarjeta de adquisicin de datos que se encuentra conectada a la computadora y por medio
del VI previamente establecido arroja el valor censado por el pHmetro.

114
 Figura 5.27 Prueba Sensor de pH.

A continuacin se muestra la figura 5.28, en la cual se puede observar la prueba realizada

al sistema de agitacin de este trabajo. En esta imagen se muestra la tarjeta de
adquisicin de datos USB 6008 conectada al circuito de potencia el cual es alimentado
por una fuente de alimentacion a la cual se le conecta el motor propuesto. La tarjeta de
adquisiscion de datos es la encarga de disparar al TRIAC por medio de un pulso de 5
VCD que se dara por medio de el bloque Numeric previamente establecido en el VI, ya
que solo se necesita un control on-off.

Figura 5.28 Prueba del Agitador.

La Figura 5.29, muestra la prueba realizada a la tarjeta hecha para la conversin de

voltaje a corriente. En dicha imagen se muestra dos fuentes de alimentacin, la primera
es la encargada de suministrar 10 VCD correspondientes a la alimentacin de la tarjeta
convertidora, mientras que la segunda fuente de alimentacin simula el rango de 0 a 5
VCD correspondientes a la salida de la tarjeta de adquisicin de datos USB 6008 que
modulara la dosificacin dependiendo de las leyes de control difuso. En dicha prueba se

115
obtuvo que a la salida de la tarjeta convertidora otorga un rango de 4-14 mA, suficiente
para el cambio de dosificacin que requiere este trabajo.

Figura 5.29 Prueba con la Bomba Dosificadora.

A continuacin, como se muestra en la Figura 5.30, se procede a unir la tarjeta

adaptadora pH/ORP con el sensor de pH, el circuito de potencia con el motor que
realizara el agitado y la tarjeta para la conversin de voltaje a corriente con la bomba
dosificadora, a la tarjeta de adquisicin de datos USB 6008 para realizar la pruebas con
un solo VI.

Figura 5.30 Prueba total con la tarjeta de adquisicin de datos.

En la Figura 5.31, se muestra al sensor de pH, el agitador y la bomba dosificadora unidas

a la tarjeta de adquisicin de datos USB 6008, mientras que en la computadora se
observa al panel frontal propuesto en este trabajo.

116
 Figura 5.31 Vista frontal con elementos unidos.

5.4 Resultados de la implementacin

Como se observa en la Figura 5.32 el sensor detecta un pH de 4.51 por tal motivo se
A q
22.

Figura 5.33 Activacin del flujo medio.

Como se observa en la Figura 5.34 el sensor detecta un pH de 5.02 por ende se activan
C q
32.

117
 Figura 5.34 Activacin de flujo mnimo.

Como se observa en la Figura 5.35 el sensor detecta un pH de 7.02 activando as las

D q
delta e 40.

Figura5.35 Apagado de la bomba.

118
 Captulo VI
Anlisis de
resultados
En el siguiente captulo se muestran el anlisis de resultados el
cual est dividido en dos etapas, conclusiones y propuestas.

119
6.1 Conclusin

En el transcurso de la carrera se entiende la importancia de tener las bases tericas sobre

algn tema en especfico para despus ponerlas en prctica y ver reflejada la aplicacin
de toda la documentacin obtenida. En este trabajo se estudiaron diferentes campos de
aplicacin en la industria, el cual ayuda a un mejor desarrollo educativo y profesional.

Al entender la complejidad que los procesos tienen desde la parte qumica al hacer la
medicin de pH, los tipos de concentraciones necesarias para llegar a un punto neutro, el
tiempo que este tarda en lograrlo, los diferentes tipos de plantas y sensores que hay en
las distintas aplicaciones en medicin de pH, pasando por la parte electrnica al necesitar
tarjetas acondicionadoras de seales como la realizada para convertir el voltaje en
corriente, circuitos de potencia necesario para la activacin con pulsos de 5 VCD de
agitadores y sobre todo la parte de control del sistema al darse cuenta que un proceso
como el presentado en este trabajo puede tener muchas variantes de control como los
mencionados en los distintos captulos, llegando a que el mejor en esta aplicacin es un
control difuso.

Los resultados obtenidos en este trabajo brindan la experiencia que el control difuso
provee una respuesta satisfactoria, rpida y estable para el sistema cuando es sometido a
diferentes perturbaciones. Los resultados obtenidos muestran la eficiencia y valides de
este mtodo de control.

El control difuso presenta ventajas, tanto en su funcionamiento como en la

implementacin, ya que una vez entendido el principio de funcionamiento, se puede
observar la facilidad de calibracin y la sencillez que tendra su implementacin en
diferentes aplicaciones de control.

De este tipo de control, se puede observar que la salida no presenta grandes oscilaciones
con respecto al punto de control, ya que al trabajar de forma ms interactiva con los datos
actuales como lo hace un ser humano se logra un resultado mejor, mediante incrementos
o decrementos graduales dependiendo de las condiciones que se presentan o se han
presentado en comparacin a mtodos de control tradicionales que alcanzan el valor
deseado, pero con saltos bruscos que provocan un sistema de control inestable.

En cuanto a la metodologa para sentar las bases de accin de control, es cierto que no
hay un nmero determinado de trminos lingsticos que se puedan establecer dentro de
una variable lingstica ya que esto se establece en base a la experiencia obtenida del
sistema que se desea controlar, esto puede llevarse a que mientras mas trminos se
desarrollen, ms exacto ser el controlador, teniendo en cuenta que al saturar de trminos
lingsticos una variable, el controlador se comportara de manera ms lenta y menos
confiable, esto debido por la gran cantidad de trminos a comparar y a que todo el tiempo
estara trabajando, incluso en cambios que pudieran ser despreciables dando la impresin
de un sistema inestable.

Cabe sealar que al sentar la base de conocimiento del controlador es muy importante
introducir una entrada que corresponda a la accin de control que se desea realice el
controlador ya que de lo contrario al introducir una entrada errnea provocara una accin
de control errnea.

120
Es necesario hacer un hincapi a la ventaja y facilidad que representa trabajar con la
herramienta de lgica difusa (Fuzzy System Designer) que posee LabVIEW, ya que esta
interfaz permite disear y editar las funciones de membresa para cada variable
lingstica, as mismo por medio de esta interfaz se pude ingresar la base de reglas
lingsticas y escoger el mtodo de defusificacin que se desee implementar. Esta
herramienta de LabVIEW es de mucha ayuda, ya que sin ella su implementacin seria
ms extensa, ya que todo el proceso de Fusificacion, Base de conocimiento y
Defusificacion tendra que se programada lo que sera tardada y tediosa.

Otra ventaja al trabajar con la herramienta de lgica difusa de LabVIEW es el simulador

que posee, ya que permite verificar la respuesta de la seal de salida para determinada o
determinadas seales de entrada y as al no obtener la salida deseada poder calibrar las
funciones de membresa hasta obtener una salida satisfactoria.

Durante el transcurso de este trabajo se facilitaron las bases tericas as como los
conocimientos previos que se necesitan tener para un mejor entendimiento del mismo. Es
sabido que en la parte fsica de cualquier proceso existen ciertos tipos de perdidas ya sea
de energa, valores, seales etc.

Por lo cual, esta aplicacin no fue la excepcin, no se tuvieron prdidas que afectaran el
proceso directamente pero se vieron reflejadas en el las pruebas individuales, por ejemplo
la tarjeta de conversin de voltaje a corriente, el valor ideal fue de 4-20mA mientras que al
medir el valor real daba una lectura de 4-14mA, media que no afectaba el comportamiento
de la bomba dosificadora.

121
 Referencias bibliogrficas

[1] Lenguajes de Programacin [en lnea]

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rogramacion/PROGRAMACI%C3%93N/Historia%20de%20los%20lenguajes%20de%
20programaci%C3%B3n.pdf>

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Mxico, D.F.
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Mxico, D.F.
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mxico.html>

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letin_33-34.pdf>

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Technical University, Faculty of Electrical and Electronics Engineering, Control
Engineering Department.

[15] Ali Nejatia, Mohammad Shahrokhib y Arjomand Mehrabania. 2011. C

between backstepping and inputoutput linearization techniques for pH process
. T h I h , I . a Chemical Engineering Department, Isfahan
University of Technology y b Chemical and Petroleum Engineering Department, Sharif
University of Technology.

[16] A. K , N. A , L. W W. R. C . 1995. A N w A h h
I H B h W . Toronto, Canada.
Department of Chemical Engineering, University of Toronto.

[17] . k. 2009. A h
h . N w w k W w, .
Institute of Control and Computation Engineering, Warsaw University of Technology.
15 p.

[18] Shahin Salehia, Mohammad Shahrokhib y AliNejatic. 2009. A

H x . T h I h , I . a
Department of Measurement and Automation, Petroleum University of Technology, b
Chemical and Petroleum Engineering Department, Sharif University of Technology, c
Department of Chemical Engineering, Faculty of Engineering, University of Isfahan,
9p.

[19] S , h S h R B . 1995. A -adaptive computer-based

pH measurement and fuzzy- . W , A . D
Biotechnology, University of Wiirzburg, Biozentrum.

[20] A. Rocha, Casimiro y Escorcia Gutirrez, Jos R. 2010. N

N H L D . A q , . U A
del Caribe.

[21] Elsevier Science Ltd.

Science Direct. [en lnea]
<http://latinoamerica.iop.org/?gclid=COOzyK3OvrUCFQmxnQodISUA0w>

[22] National Instruments [en lnea]

<http://www.ni.com/>

viii
Anexos

ix
Anexos

La siguiente informacion se anexa como complemento del presente trabajo,

en donde se puden consutar las hojas de datos, los manuales de usuario y
los dibujos dimensionales, todas estas herramientas fueron empleadas para
el desarrollo del prototipo, ademas se adjuntan los articulos cientificos que
tratan sobre el desarrollo de trabajos similares en el control de pH, y se en
listan acontinuacion:

Hojas de Datos de Componenetes Electrinicos

o Triac 2N6342
o Optotriac MOC3031M
o Amplificador Operacional LM741
o Transistor BC558
o DAQ NI USB-6008
Manuales de Usuario
o CAS pH/ORP 1130
o Sensor de pH ASP200-2-1M-BNC
o Bomba Pulsatron Serie MP
Dibujos Dimensionales
o CAS pH/ORP 1130
o Mesa de Trabajo
Articulos Cientificos
o Un nuevo enfoque para la identificacin de los procesos de
pH basado en el modelo Wiener.
o Comparacin entre backstepping y entrada-salida tcnicas
de linealizacin para el control de pH del proceso.
o Neutralizacion de los niveles de pH por Medio de Logica
Difusa.
o Diseo de un modelo difuso de un controlador para el
proceso de neutralizacin.
o Control adaptativo computarizado de medicin de pH
basado en el sistema de control difuso.
o Control adaptativo no lineal de los procesos de
neutralizacin de pH usando aproximadores difusos.
o Ventajas de un fcil diseo de un algoritmo predictivo
difuso en el sistema de control de reactores qumicos no
lineales.
   Order this document
SEMICONDUCTOR TECHNICAL DATA by 2N6342/D

 

Silicon Bidirectional Triode Thyristors 
. . . designed primarily for full-wave ac control applications, such as light dimmers,


motor controls, heating controls and power supplies; or wherever full-wave silicon
gate controlled solid-state devices are needed. Triac type thyristors switch from a
blocking to a conducting state for either polarity of applied anode voltage with positive
or negative gate triggering. TRIACs
Blocking Voltage to 800 Volts 8 AMPERES RMS
All Diffused and Glass Passivated Junctions for Greater Parameter Uniformity 200 thru 800 VOLTS
and Stability
Small, Rugged, Thermowatt Construction for Low Thermal Resistance, High Heat
Dissipation and Durability
Gate Triggering Guaranteed in Two Modes (2N6342, 2N6343, 2N6344, 2N6345)
or Four Modes (2N6346, 2N6347, 2N6348, 2N6349)
For 400 Hz Operation, Consult Factory MT1
12 Ampere Devices Available as 2N6342A thru 2N6349A MT2
G

CASE 221A-04
(TO-220AB)
STYLE 4

MAXIMUM RATINGS (TJ = 25C unless otherwise noted.)

Rating Symbol Value Unit
*Peak Repetitive Off-State Voltage(1) VDRM Volts
(Gate Open, TJ = 40 to +110C)
1/2 Sine Wave 50 to 60 Hz, Gate Open 2N6342, 2N6346 200
2N6343, 2N6347 400
2N6344, 2N6348 600
2N6345, 2N6349 800
*RMS On-State Current (TC = +80C) IT(RMS) 8 Amps
Full Cycle Sine Wave 50 to 60 Hz (TC = +90C) 4
*Peak Non-repetitive Surge Current ITSM 100 Amps
(One Full Cycle, 60 Hz, TC = +80C)
Preceded and followed by Rated Current
Circuit Fusing I2t 40 A2s
(t = 8.3 ms)
*Peak Gate Power (TC = +80C, Pulse Width = 2 s) PGM 20 Watts
*Average Gate Power (TC = +80C, t = 8.3 ms) PG(AV) 0.5 Watt
*Peak Gate Current IGM 2 Amps
*Peak Gate Voltage VGM 10 Volts
*Operating Junction Temperature Range TJ 40 to +125 C
*Storage Temperature Range Tstg 40 to +150 C
1. VDRM for all types can be applied on a continuous basis. Blocking voltages shall not be tested with a constant current source such that the
voltage ratings of the devices are exceeded.
REV 1

Motorola Thyristor Device Data 1

Motorola, Inc. 1995
 6-PIN DIP ZERO-CROSS
OPTOISOLATORS TRIAC DRIVER OUTPUT
(250/400 VOLT PEAK)
MOC3031M MOC3032M MOC3033M MOC3041M MOC3042M MOC3043M

DESCRIPTION
The MOC303XM and MOC304XM devices consist of a AlGaAs
infrared emitting diode optically coupled to a monolithic silicon
detector performing the function of a zero voltage crossing bilat- 6
eral triac driver. 6
1
They are designed for use with a triac in the interface of logic
systems to equipment powered from 115 VAC lines, such as 1
teletypewriters, CRTs, solid-state relays, industrial controls,
printers, motors, solenoids and consumer appliances, etc.
6
FEATURES
Simplifies logic control of 115 VAC power SCHEMATIC
1
Zero voltage crossing
dv/dt of 2000 V/s typical, 1000 V/s guaranteed
ANODE 1 6 MAIN TERM.
VDE recognized (File # 94766)
-ordering option V (e.g., MOC3043VM)
CATHODE 2 5 NC*

APPLICATIONS N/C 3
ZERO
CROSSING 4 MAIN TERM.
CIRCUIT
Solenoid/valve controls Lighting controls
Static power switches AC motor drives *DO NOT CONNECT
Temperature controls E.M. contactors (TRIAC SUBSTRATE)

AC motor starters Solid state relays

ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS (TA = 25C unless otherwise noted)

Parameters Symbol Device Value Units
TOTAL DEVICE
TSTG All -40 to +150 C
Storage Temperature
Operating Temperature TOPR All -40 to +85 C
Lead Solder Temperature TSOL All 260 for 10 sec C
Junction Temperature Range TJ All -40 to +100 C
Isolation Surge Voltage(1) (peak AC voltage, 60Hz, 1 sec duration) VISO All 7500 Vac(pk)
Total Device Power Dissipation @ 25C 250 mW
PD All
Derate above 25C 2.94 mW/C
EMITTER
IF All 60 mA
Continuous Forward Current
Reverse Voltage VR All 6 V
Total Power Dissipation 25C Ambient 120 mW
PD All
Derate above 25C 1.41 mW/C
DETECTOR MOC3031M/2M/3M 250
VDRM V
Off-State Output Terminal Voltage MOC3041M/2M/3M 400
Peak Repetitive Surge Current (PW = 100 s, 120 pps) ITSM All 1 A
Total Power Dissipation @ 25C Ambient All 150 mW
PD
Derate above 25C All 1.76 mW/C

Note
1. Isolation surge voltage, VISO, is an internal device dielectric breakdown rating. For this test, Pins 1 and 2 are common, and Pins 4,
5 and 6 are common.

2001 Fairchild Semiconductor Corporation

DS300256 8/06/01 1 OF 9 www.fairchildsemi.com

LM741
Single Operational Amplifier
Features
Short circuit protection
Excellent temperature stability
Internal frequency compensation
High Input voltage range
Null of offset
Internal Block Diagram
2001 Fairchild Semiconductor Corporation
www.fairchildsemi.com
Description
The LM741 series are general purpose operational amplifi-
ers. It is intended for a wide range of analog applications.
The high gain and wide range of operating voltage provide
superior performance in intergrator, summing amplifier, and
general feedback applications.
8-DIP
8-SOP
Rev. 1.0.1
 BC556/557/558/559/560
BC556/557/558/559/560

Switching and Amplifier

High Voltage: BC556, VCEO= -65V
Low Noise: BC559, BC560
Complement to BC546 ... BC 550

1 TO-92
1. Collector 2. Base 3. Emitter

PNP Epitaxial Silicon Transistor

Absolute Maximum Ratings Ta=25C unless otherwise noted
Symbol Parameter Value Units
VCBO Collector-Base Voltage
: BC556 -80 V
: BC557/560 -50 V
: BC558/559 -30 V
VCEO Collector-Emitter Voltage
: BC556 -65 V
: BC557/560 -45 V
: BC558/559 -30 V
VEBO Emitter-Base Voltage -5 V
IC Collector Current (DC) -100 mA
PC Collector Power Dissipation 500 mW
TJ Junction Temperature 150 C
TSTG Storage Temperature -65 ~ 150 C

Electrical Characteristics Ta=25C unless otherwise noted

Symbol Parameter Test Condition Min. Typ. Max. Units
ICBO Collector Cut-off Current VCB= -30V, IE=0 -15 nA
hFE DC Current Gain VCE= -5V, IC=2mA 110 800
VCE Collector-Emitter Saturation Voltage IC= -10mA, IB= -0.5mA -90 -300 mV
(sat) IC= -100mA, IB= -5mA -250 -650 mV
VBE (sat) Collector-Base Saturation Voltage IC= -10mA, IB= -0.5mA -700 mV
IC= -100mA, IB= -5mA -900 mV
VBE (on) Base-Emitter On Voltage VCE= -5V, IC= -2mA -600 -660 -750 mV
VCE= -5V, IC= -10mA -800 mV
fT Current Gain Bandwidth Product VCE= -5V, IC= -10mA, f=10MHz 150 MHz
Cob Output Capacitance VCB= -10V, IE=0, f=1MHz 6 pF
NF Noise Figure : BC556/557/558 VCE= -5V, IC= -200A 2 10 dB
: BC559/560 f=1KHz, RG=2K 1 4 dB
: BC559 VCE= -5V, IC= -200A 1.2 4 dB
: BC560 RG=2K, f=30~15000MHz 1.2 2 dB

hFE Classification
Classification A B C
hFE 110 ~ 220 200 ~ 450 420 ~ 800

2002 Fairchild Semiconductor Corporation Rev. A2, August 2002

 Technical Sales

(866) 531-6285
orders@ni.com

Print | E-mail this Page | Open Document as PDF

Requirements and Compatibility | Ordering Information | Detailed Specifications

For user manuals and dimensional drawings, visit the product page resources tab on ni.com.

Last Revised: 2012-09-18 02:40:15.0

Low-Cost, Bus-Powered Multifunction DAQ for USB

12- or 14-Bit, Up to 48 kS/s, 8 Analog Inputs

8 analog inputs at 12 or 14 bits, up to 48 kS/s Digital triggering

2 analog outputs at 12 bits, software-timed Bus-powered
12 TTL/CMOS digital I/O lines 1-year warranty
One 32-bit, 5 MHz counter

Overview
With recent bandwidth improvements and new innovations from National Instruments, USB has evolved into a core bus of choice for measurement applications. The NI USB-6008
and USB-6009 are low-cost data acquisition (DAQ) devices with easy screw connectivity and a small form factor. With plug-and-play USB connectivity, these devices are simple
enough for quick measurements but versatile enough for more complex measurement applications.

Back to Top

Requirements and Compatibility

OS Information Driver Information Software Compatibility

Windows 2000/XP NI-DAQmx ANSI C/C++

Mac OS X NI-DAQmx Base LabVIEW
Windows 7 LabVIEW SignalExpress
Windows CE LabWindows/CVI
Windows Mobile Measurement Studio
Windows Vista 64-bit
Windows Vista 32-bit

Back to Top

Comparison Tables

Input Max Sampling Rate Analog Output Output Rate Digital I/O 32-Bit
Product Analog Inputs Triggering
Resolution (kS/s) Outputs Resolution (Hz) Lines Counter

8 single-ended/4
USB-6008 12 10 2 12 150 12 1 Digital
differential

8 single-ended/4
USB-6009 14 48 2 12 150 12 1 Digital
differential

1/7 www.ni.com
1130 User Guide

Getting Started

Checking the Contents

You should have received: In order to test your new Phidget you will also need:

A pH/ORP adapter board A PhidgetInterfaceKit 8/8/8

A sensor cable A USB cable
A pH or ORP electrode

Connecting the Pieces

1. Connect the pH/ORP Adapter Board to the Analog Input #6 on the
PhidgetInterfaceKit 8/8/8 board using the sensor cable. In this example, we are
using a pH electrode.
2. Connect the electrode to the adapter board using the BNC connector.
3. Use the DIP switch to select pH or ORP to correspond to the type of electrode
you are using.
4. Connect the InterfaceKit 8/8/8 to your PC using the USB cable.

Testing Using Windows 2000 / XP / Vista / 7

Make sure you have the current version of the Phidget library installed on your PC. If you don't, follow
these steps:

1. Go to the Quick Downloads section on the Windows page

2. Download and run the Phidget21 Installer (32-bit, or 64-bit, depending on your system)

3. You should see the icon on the right hand corner of the Task Bar.
PH/ORP Sensor Primer

Introduction

pH and ORP probes are both used for measuring the acidic intensity of liquid solutions. A pH probe
measures acidity on a scale from 0 to 14, with 0 being the most acidic and 14 being the most basic.
Similarly, an Oxidation-Reduction Potential (ORP) probe returns a voltage proportional to the tendency of
the solution to gain or lose electrons from other substances (which is linked directly to the pH a
substance).

How they work

Both pH and ORP probes work by creating a

small voltaic cell (battery) between the fluid they
contain and the solution they are immersed in.
The measured voltage is then converted into pH
or oxidation/reduction potential.

Modern pH probes have the following

components:

1. The body of the electrode, typically

made from non-conductive glass or
impact resistant plastics.

2. The reference electrode, usually

comprised from the same metals as
the main electrode.

3. The junction zone between the studied

solution and the reference solution,
 Electronic Metering Pumps

PARTS
IDENTIFICATION
SCHEDULE
Wetted Component Assemblies
Drive Assemblies
Control Panel Assemblies
New Wet End Parts Sheets

EMP-031 (REV U)
 1130_0 Mechanical Drawing

.836

1.800

1.500

.150 .150
.900 n.125
1.200

.516

.062

Scale 1:0.75
Units are in Inches
 Pergamon Chemical Enqineerino Science, Vol. 50, No. 23, pp. 3693-3701, 1995
Copyright 1995 Elsevier Science Ltd
Printed in Great Britain. All rights reserved
0009-2509/95 $9.50 + 0.00
0009-2509(95)00214-6

A NEW APPROACH TO THE IDENTIFICATION OF

pH PROCESSES BASED ON THE WIENER MODEL

A. KALAFATIS, N. ARIFIN, L. WANG and W. R. CLUETT*

Department of Chemical Engineering, University of Toronto, Toronto, Canada M5S 1A4

(First received 28 October 1994; revised manuscript received and accepted 19 June 1995)

Abstract--This paper presents a new approach to the identification of pH processes based on the Wiener
model structure (a dynamic linear element in series with a static nonlinearity). A frequency sampling filter
model is used to represent the dynamic linear element and a simple least-squares algorithm is applied to
simultaneously estimate the parameters of the linear subsystem and the inverse static nonlinearity.
Experimental results obtained from a pilot-scale pH process are presented to illustrate the performance of
this new scheme. A key benefit of using this approach is that an estimate of the pH titration curve can be
obtained in significantly less time as compared to more traditional approaches.

I. INTRODUCTION approach is precisely the relationship that can be used

Our interest in pH processes is motivated by the fact
that they are frequently encountered in the chemical
process industries and represent a significant chal-
lenge in terms of their identification and control. The
pH process is often considered in the literature to
have the structure of a Wiener system (see Fig. 1) with
the linear element describing the mixing dynamics of
the reagent streams in a stirred vessel and the nonlin-
ear element representing a static nonlinear titration
curve which gives pH as a function of the chemical
species (e.g. Niemi and Jutila, 1977). It is worth noting
that other nonlinear system representations for pH
processes have been recently studied in the literature
including NARMAX models (Pr611 and Karim, 1994),
radial basis functions (Pottmann and Seborg, 1992)
and neural networks (Bhat and McAvoy, 1990).
In this paper, we will first clarify that the statement
about a pH process behaving like a Wiener system is
only true under certain conditions on the ratio of
control reagent flow rate to feed flow rate and on the
dynamic behavior of the pH probe. We will then
present identification results from a pilot-scale pH
process for the case where the titration curve is time-
invariant. Using a solid-state pH probe which has
been found to exhibit close-to-linear characteristics,
we have applied single sinusoid, multi-sinusoid and
random inputs to the pH process to identify the in-
verse of the titration curve along with the frequency
response of the linear dynamic element. The time
required to conduct each of these experiments is ap-
proximately twice the process settling time, which
represents a significant time saving over more tradi-
tional ways of obtaining the titration curve. The in-
verse of the titration curve that we obtain with our
directly to linearize the pH signal and simplify feed-
back controller design.
2. THE IDENTIFICATIONSCHEME
Following an approach used for the identification
of Hammerstein systems where the static non-lin-
earity precedes the dynamic linear element (e.g. Chang
and Luus, 1971), Pajunen (1992) identified the static
nonlinearity of the Wiener system in terms of its
inverse. Greblicki (1992) followed a similar approach
but did not impose any parametric restrictions on the
functional form of the nonlinearity. More recently,
Wigren (1993) has proposed a recursive identification
algorithm for the Wiener model which identifies the
static nonlinearity as opposed to its inverse and thus
can handle nonlinearities which are not single valued.
In our algorithm, the static nonlinearity is also
identified in terms of its inverse. We formulate
a noniterative least-squares estimation problem by
using a model which is parameterized in terms of the
process input for the linear subsystem and the process
output for the inverse static nonlinearity. In contrast
to Pajunen's (1992) formulation, we require no prior
knowledge of the linear subsystem structure and we
place no restrictions on it being minimum phase.
2.1. Model structure
Consider the Wiener system shown in Fig. 1 where
u(t), x(t) and y(t) denote the process input, the un-
measurable intermediate variable, and the process

*Corresponding author. Fig. 1. Block diagram of a Wiener system.

3693
 Journal of Process Control 22 (2012) 263271

Contents lists available at ScienceDirect

Journal of Process Control

journal homepage: www.elsevier.com/locate/jprocont

Comparison between backstepping and inputoutput linearization techniques

for pH process control
Ali Nejati a , Mohammad Shahrokhi b, , Arjomand Mehrabani a
a
Chemical Engineering Department, Isfahan University of Technology, Isfahan, Iran
b
Chemical and Petroleum Engineering Department, Sharif University of Technology, P.O. Box 11155-9465, Azadi Avenue, Tehran, Iran

a r t i c l e i n f o a b s t r a c t

Article history: In this work performances of adaptive backstepping controller (BSC) and globally linearizing controller
Received 14 February 2011 (GLC) are compared for pH control. First, based on the system full order model a GLC has been designed and
Received in revised form 1 August 2011 it has been shown that this controller is identical to BSC proposed in the literature. Next in order to avoid
Accepted 1 August 2011
state estimator design, BSC and GLC are designed based on pH reduced order model and their identities
Available online 14 September 2011
have been established. Through computer simulations, it has been shown that the performance of non-
adaptive GLC designed based on reduced order model is better than that of adaptive BSC designed based
Keywords:
on pH full order model which requires state measurement for implementation. Finally, the effectiveness
pH control
Globally linearizing controller
of GLC designed based on the reduced order model in load rejection and set-point tracking has been
Backstepping technique demonstrated through simulation and experimental studies.
2011 Elsevier Ltd. All rights reserved.

1. Introduction
The main objective of pH processes is controlling the efuent
pH by manipulating the ow rate of titrating stream. Control of
pH is important in the chemical industry, especially in wastewa-
ter treatment. However, pH processes are difcult to control due
to their nonlinear dynamics. So far, many authors have proposed
nonlinear control strategies to overcome the difculties evolved
in pH control. It must be noted that pH neutralization process is
widely studied for two different reasons. First, because of its envi-
ronmental effects, especially when efuent or wastewater have to
be neutralized before being discharged into the environment. Sec-
ond, pH neutralization process is highly nonlinear and is known as
a challenging problem. Many papers on modeling and control of
pH have appeared in the literature. The rst effort of pH modeling
based on mass balance and chemical equilibrium of components
returns to McAvoy et al. [1]. Gustafsson and Waller [2] extended
this method, by introducing the concept of reaction invariant (RI),
to general multi component pH processes. Wright and Kravaris
[3], Wright et al. [4] have reduced the pH process model to a
rst-order state equation and introduced the concept of strong
acid equivalent (SAE). With the progress in the pH process mod-
eling, many different model-based control methods such as in-line
process-model-based control [5], nonlinear inferential control [6],
nonlinear control using strong acid equivalent [7], multiple model
Corresponding author. Tel.: +98 21 66165419; fax: +98 21 66022853.
E-mail address: shahrokhi@sharif.edu (M. Shahrokhi).
and switching [8] and generalized predictive control [9] have been
proposed in the literature.
Block oriented models have been also used for pH control. In
this regards, Wiener model is used as base model to present whole
pH process dynamics from low to high pH values. Mahmoodi et al.
[10] have used Laguerre lters and simple polynomials as linear
and nonlinear parts of a Wiener structure, respectively. Oblak and
Skrjanc [11] used continuous-time Wiener model and applied the
model predictive control to a pH process. An alternative method
to overcome the nonlinearities of pH processes is applying neural
networks [12] or fuzzy logic systems [13] for designing controller
or estimator for pH systems.
Among different nonlinear control techniques, feedback lin-
earization [1416] and BSC [17] algorithms have recently attracted
researchers attention. Adaptive version of these nonlinear con-
trollers can be designed by incorporating a parameter estimation
algorithm in the controller design. Recently adaptive BSC has been
applied to pH processes [18,19].
In this work it is shown that the BSC scheme proposed by Yoon
et al. [19], is identical to feedback linearization control. For imple-
mentation of BSC and GLC system states are required. To avoid this
difculty, it is proposed to design BSC and GLC based-on a reduced
order pH model (introduced by Wright and Kravaris [3]). Perfor-
mance of a non-adaptive GLC, designed based on reduced model,
has been compared with the adaptive BSC controller proposed
by Yoon et al. [19]. Results indicate that the non-adaptive version
of GLC has a better performance in spite of its simpler design. It
should be noted that for implementation of the BSC proposed by
Yoon et al., the system states should be available which is not

0959-1524/$ see front matter 2011 Elsevier Ltd. All rights reserved.
doi:10.1016/j.jprocont.2011.08.001
Eighth LACCEI Latin American and Caribbean Conference for Engineering and Technology (LACCEI2010)
Innovation and Development for the Americas, June 1-4, 2010, Arequipa, Per

Neutralizacin de los Niveles de pH por Medio de Lgica Difusa

Casimiro. A. Rocha
UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE, Barranquilla, Colombia, crocha@uautonoma.edu.co

Jos R. Escorcia Gutierrez

UNIVERSIDAD AUTONOMA DEL CARIBE, Barranquilla, Colombia, jescorcia@uautonoma.edu.co

RESUMEN
En este artculo se detalla la caracterizacin de un proceso no lineal como es el de neutralizacin de pH, dentro
del modelo matemtico se presenta el modelado del sensor transmisor y del elemento final de control, es decir,
una vlvula comercial con las caractersticas especficas que requiere el proceso en mencin. Una vez finalizado
el modelado de los elementos que componen el lazo abierto del sistema planta, sensor transmisor y actuador se
prosigue con el diseo de controladores PID y Fuzzy y sus respectivas pruebas de rendimiento para resaltar en
qu ambiente de operacin cada controlador se aventaja con respecto al otro. El diseo y pruebas que se realizan
son concernientes a controladores Fuzzy y tipo PID sintonizados bajos los criterios de IAE y Dahlin por la
dinmica que presenta el proceso.
Palabras claves: Controlador, Criterios de sintonizacin, Control realimentado, Lgica difusa y Neutralizacin
de pH.

ABSTRACT
On this article its detailed the characterization of a non linear process just as the pH neutralization process, inside
this model its presented the transmitter sensor model an the final element of control, which is a commercial valve
with specific characteristics that the process requires. Once finished the modeling stage on open loop, the
transmitter sensor and the actuator its then designed a PID and a Fuzzy controller with their own performance
criteria to select in which environment of operation each controller is better than the other. The designs and tests
made are based on Fuzzy and PID controllers tuned with IAE and Dahlin criteria depending on the dynamics of
the process.
Keywords: Controller, Tuning Criteria, Feedback Control, Fuzzy and Neutralization

1. INTRODUCCIN
La ingeniera de control ha estado evolucionando con el pasar del tiempo en busca de estrategias ms robustas y
flexibles en pro de las exigencias de los procesos industriales, donde los mtodos de produccin sean lo ms
eficiente posible para que no repercutan en prdidas sin sacrificar la calidad del producto. Las nuevas estrategias
de control son integrables al momento de relacionar todos los elementos del sistema de control para su
supervisin, administracin, recopilacin y manipulacin de variables que intervengan para ejercer control al
proceso a un nivel especfico para que ste disponga de los recursos necesarios, aumentado as la eficiencia de
produccin. La integracin de los elementos de control trae consigo la capacidad de adaptacin del sistema de
control ante comportamientos no lineales que presente el proceso por su naturaleza.
El proceso en desarrollo es la neutralizacin de pH del cido ntrico (HNO3) en presencia de una sustancia
amortiguadora (NaHCO3) mediante la manipulacin de la base hidrxido de sodio (NaOH). Este proceso presenta
un comportamiento no lineal con gran dificultad para su modelamiento matemtico. Gracias al modelo
desarrollado por Gustafsson se logra llegar a una aproximacin del modelo en mencin, siendo esta la apertura del
primer tema a tratar. En el proceso de neutralizacin de pH se presentan comportamientos no lineales y no

8th Latin American and Caribbean Conference for Engineering and Technology
Arequipa, Per WE1- 1 June 1-4, 2010
 ISA Transactions 51 (2012) 277287

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Type-2 fuzzy model based controller design for neutralization processes

Tufan Kumbasar , Ibrahim Eksin, Mujde Guzelkaya, Engin Yesil
Istanbul Technical University, Faculty of Electrical and Electronics Engineering, Control Engineering Department, Maslak, TR-34469, Istanbul, Turkey

article info abstract

Article history: In this study, an inverse controller based on a type-2 fuzzy model control design strategy is introduced and
Received 20 December 2010 this main controller is embedded within an internal model control structure. Then, the overall proposed
Received in revised form control structure is implemented in a pH neutralization experimental setup. The inverse fuzzy control
13 September 2011
signal generation is handled as an optimization problem and solved at each sampling time in an online
Accepted 6 October 2011
Available online 26 October 2011
manner. Although, inverse fuzzy model controllers may produce perfect control in perfect model match
case and/or non-existence of disturbances, this open loop control would not be sufficient in the case
Keywords:
of modeling mismatches or disturbances. Therefore, an internal model control structure is proposed to
Type-2 fuzzy models compensate these errors in order to overcome this deficiency where the basic controller is an inverse
Inverse fuzzy model type-2 fuzzy model. This feature improves the closed-loop performance to disturbance rejection as shown
Big Bang-Big Crunch optimization through the real-time control of the pH neutralization process. Experimental results demonstrate the
algorithm superiority of the inverse type-2 fuzzy model controller structure compared to the inverse type-1 fuzzy
Internal model control model controller and conventional control structures.
pH neutralization process 2011 ISA. Published by Elsevier Ltd. All rights reserved.

1. Introduction performances are obtained via nonlinear controllers because of

The pH control problem is commonly encountered in chemical
processes and wastewater management. Neutralization processes
are complex industrial processes with dominant nonlinearities.
The main complexity of the process consists of the nonlinearity
reflected in the S-shaped gain curve of the system. The pH process
inherits nonlinearity and high sensitivity near the neutralization
point [1]. Therefore, the control of the neutralization process has
been studied for several years but still remains a challenging
problem [2].
Several control techniques have been proposed lately ranging
from linear to nonlinear controllers for neutralization processes.
A simple PI/PID controller can be designed to control the pH
process. Since the pH process is nonlinear, a linearization for a
certain operating point has to be accomplished to design a linear
controller. As a result, the performance of the conventional control
structure will vary and may aggravate for different operating
points [3].
Most of the successful linear controllers are based on multiple
linear models [4]. In these approaches, the controller design
is based on solving a linear quadratic (LQ) problem, and then
combining the controllers via gain scheduling methods. Even
though the linear controllers are easy to implement, the best
Corresponding author. Tel.: +90 212 2856664; fax: +90 212 2852920.
E-mail addresses: kumbasart@itu.edu.tr (T. Kumbasar), eksin@itu.edu.tr
(I. Eksin), guzelkaya@itu.edu.tr (M. Guzelkaya), yesileng@itu.edu.tr (E. Yesil).
0019-0578/$ see front matter 2011 ISA. Published by Elsevier Ltd. All rights reserved.
doi:10.1016/j.isatra.2011.10.007
the high nonlinearity inherited by the neutralization process. An
implementable version of the indirect adaptive nonlinear control
strategy is proposed in [5]. Since the process is highly nonlinear,
intelligent control structures have also been examined by the
researchers. A fuzzy self-tuning PI controller for pH control in a
fermentation system where PI parameters are tuned in an on-line
fashion has been proposed in [6]. Also a fuzzy PI controller has
been suggested which is designed based on a titration curve [7]. An
output feedback neurolinearization control strategy is proposed to
handle the severe nonlinearities [8]. Moreover, a new controller
based on a combination of sliding mode control and fuzzy logic
control has been suggested [9]. Besides these strategies, linear
and nonlinear model predictive control structures have also been
applied [1015].
On the other hand, designing a simple linear PI/PID controller
will have less computation compared to the proposed nonlinear
controllers. However, in several studies it has been demonstrated
that even though the linear controllers are easy to implement, the
best performances are obtained via nonlinear controllers because
of the high nonlinearity inherited by pH in the neutralization
process [313].
It is a known fact that type-2 fuzzy models can represent highly
nonlinear processes and smoothly integrate a priori knowledge
with information obtained from process data. Lately, it has
been shown that type-2 fuzzy systems are more suitable in
circumstances where it is difficult to determine the accurate
membership function for a fuzzy set; which is very useful for
mapping uncertainties and nonlinearities [1618]. Fuzzy logic
systems that are described with at least one type-2 fuzzy set are
 War. Res. Vol. 30, No. 4, pp. 981-991, 1996
~ Pergamon Copyright 1996ElsevierScienceLtd
0043-1354(95)00249-9 Printed in Great Britain.All rights reserved
0043-1354/96$15.00+ 0.00

A SELF ADAPTIVE COMPUTER-BASED pH

MEASUREMENT A N D FUZZY-CONTROL SYSTEM
STEFAN MENZL,* MICHAEL STLrHLER and ROLAND BENZ
Department of Biotechnology, University of Wiirzburg, Biozentrum, Am Hubland, D-97074,
Wiirzburg, Germany

(First received 1 April 1995; accepted in revised form 1 October 1995)

Abstract--The highly non-linear response of the pH value to the addition of acid or base makes pH control
by conventional means very difficult, in particular when the buffer capacity of the system is not known.
The aim of this study was the development and implementation of a computer-based pH measurement
and fuzzy logic pH controller using a simple, low cost, pH measurement unit. The pH controller was
devised to have a wide range of possible application such as the control ofpH value in a laboratory reactor,
or the neutralisation of waste water streams of industrial processes. This means that the controller had
to be self adaptive to different or changing system parameters. The pH controller is based on fuzzy logic
because it permits the inclusion of subjective knowledge, often based on experience and not on a
theoretical model. It can employ data that are, to a certain extent inconsistent and it may use primary
knowledge (for example experimental results) directly. We built up a self-optimizingpH measurement and
controlling system that is capable of controlling the pH value within _+0.1 units, and within a very short
response time. The pH-fuzzy controller is applicable to any fermentation process requiring in situ pH
measurement and control. The self adaptability of the controller makes it independent of the buffer
capacity of the system, so that it is even possible to adjust the pH value of distilled water by adding l N
acid or base solution. The controller can also be used in any pH-neutralization plant for chemical waste
water by adding the required amount of acid or alkaline solution with high accuracy, thereby preventing
any pH value overshoot.

Key words--pH-control, fuzzy-logic, computer

INTRODUCTION microorganisms. The growth of microorganisms has

Some of the possible applications for pH measure-
ment and control are fermentation processes and
the neutralization of industrial wastewaters. Recent
advances in industrial fermentation have resulted in
a better understanding of the biochemistry of the
different systems. Optimized process management
systems require detailed knowledge of the metab-
olism, microbial growth requirements and enzyme
regulation (Armiger and Humphrey, 1979). From the
host of parameters which influence fermentation
processes, the pH value ranks as one of the most
important factors (Ghaly and Singh, 1989). pH
control is essential in fermentation process as
biochemical activities tend to alter the pH value
of the system away from the desirable optimum
values. Denitrification and sulfate reduction cause
for instance a pH value increase, whereas sulfur
oxidation, nitrification and oxidation of organic
carbon cause a pH value decrease (Loehr, 1984). The
actual changes in pH value are influenced and
determined by the buffer capacity of the system
and the amount of substrate fermentation by the
*Author to whom all correspondence should be addressed.
a pH optimum similar to most biochemical processes
(Gujer and Zehnder, 1983). A pH value drifting away
from this optimum often inhibits growth of the
essential microorganisms, alters the bacterial popu-
lation and inhibits the desirable enzymatic activities.
The result is a delay in the fermentation process,
which in turn results in financial loss.
To protect the bacterial population in municipal
wastewater treatment plants, it is necessary to
neutralize the chemical waste water streams resulting
from many industrial processes. Various industrial
production processes discharge different types and
amounts of acid and base. These leave the plant as an
indefinable wastewater mixture. Besides the highly
non-linear response of the systems to the addition of
acid or base, there often are several unknown factors,
like the type or strength of the acid or base, exact
volume of the solution, buffer capacity of the system
or effectiveness of the stirring system, that make pH
control very difficult by conventional means (Weg-
mann and Mohr, 1992).
Figure 1 shows the highly non-linear response of
pH value to the addition of acid. This together with
a lack of information corresponding to important
system parameters make it impossible to create an

wR3o/4-o 981
 ARTICLE IN PRESS
Control Engineering Practice 17 (2009) 13291337

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Adaptive nonlinear control of pH neutralization processes

using fuzzy approximators
Shahin Salehi a, Mohammad Shahrokhi b,, Ali Nejati c
a
Department of Measurement and Automation, Petroleum University of Technology, Tehran, Iran
b
Chemical and Petroleum Engineering Department, Sharif University of Technology, PO Box 11365-9465, Azadi Avenue, Tehran, Iran
c
Department of Chemical Engineering, Faculty of Engineering, University of Isfahan, Isfahan, Iran

a r t i c l e in fo abstract

Article history: In this paper, an adaptive control scheme, based on fuzzy logic systems, for pH control is addressed. For
Received 30 November 2008 implementation of the proposed scheme no composition measurement is required. Stability of the
Accepted 15 June 2009 closed-loop system is established and it is shown that the solution of the closed-loop system is
Available online 7 July 2009
uniformly ultimately bounded and under a certain condition, asymptotical stability is achieved.
Keywords: Effectiveness of the proposed controller is tested through simulation and experimental studies. Results
pH control indicate that the proposed controller has good performances in set-point tracking and load rejection
Adaptive control and much better than that of a tuned PI controller.
Fuzzy logic systems & 2009 Elsevier Ltd. All rights reserved.
Nonlinear control

1. Introduction invariant concept and showed that it has a superior regulation

The need for pH control in chemical and biological processes has
arisen signicantly in industries such as wastewater treatment,
electrohydrolysis, pharmaceuticals and many other industrial
plants. Due to highly nonlinear characteristics, time-varying nature,
variations in titration curve and inaccessible state measurements,
pH control is a challenging problem. Consequently, pH control is
considered as a benchmark for modeling and control of highly
nonlinear processes.
To apply a model-based control scheme, availability of an
accurate process dynamic model is inevitable. McAvoy, Hsu, and
Lowenthal (1972) derived a mathematical model from material
balance and chemical equilibria. Gustafsson, Skrifvars, Sandstrom,
and Waller (1995) proposed a pH model for control purposes that
takes into account several phenomena such as precipitation and
formation of chemical complexes. Wright and Kravaris (1991)
introduced the strong acid equivalent concept and used it for pH
control. Since pH process has a nonlinear dynamic, standard linear
control techniques are not suitable for controlling this type of
process.
For pH neutralization process, many nonlinear controllers have
been reported. A nonadaptive control strategy based on strong
acid equivalent has been developed (Wright & Kravaris, 1991;
Wright, Soroush, & Kravaris, 1991). Gustafsson and Waller (1992)
proposed an adaptive nonlinear controller based on reaction
 Corresponding author. Tel.: +98 21 6165419; fax: +98 21 6022853.
E-mail address: shahrokhi@sharif.edu (M. Shahrokhi).
performance over the conventional PID. Henson and Seborg
(1994) proposed an adaptive inputoutput linearizing control
strategy for pH neutralization process to account for unmeasured
buffering changes. They assumed that reaction invariants are
available, which is not true in practical applications. Sung and
Lee (1995) used set-point change for online identication of
titration curve and tuning PID controller accordingly. Narayanan,
Krishnaswamy, and Rangaiah (1997) have developed an adaptive
controller based on nonlinear internal model control strategy and
strong acid equivalent technique. Wright, Smith, and Kravaris
(1998) proposed a nonlinear pH controller using an on-line
identication algorithm for estimation of titration curve. Yoon,
Yang, and Kang (2002) presented an adaptive backstepping state
feedback controller, and shown stability of the proposed scheme.
Multi-model adaptive control schemes have been also developed
and evaluated for nonlinear pH neutralization processes (Boling,
Seborg, & Hespanha, 2007; Dougherty & Cooper, 2003; Galan,
Romagnoli, & Palazoglu, 2004; Pishvaie & Shahrokhi, 2000).
Several other adaptive nonlinear pH controllers have been
proposed in the relevant literature (Gustafsson & Waller, 1983;
Jutilia, 1983; Li & Biegler, 1990; Pajunen, 1985; Panish & Brosilow,
1988; Williams, Rhinehart, & Riggs, 1990).
As an alternative method to overcome the nonlinearities and
time-varying characteristics of pH processes, Norquay, Palazoglu,
and Romagnoli (1998) used a Wiener model for representing the
nonlinear behavior of pH process and designed a model predictive
controller for this process. Kalafatis, Wang, and Cluett (2005)
have used the Wiener model and feedforward technique for pH
control. Tan, Lu, Loh, and Tan (2005) have also employed a Wiener

0967-0661/$ - see front matter & 2009 Elsevier Ltd. All rights reserved.
doi:10.1016/j.conengprac.2009.06.007
 Applied Soft Computing 9 (2009) 11111125

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Applied Soft Computing

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Advantages of an easy to design fuzzy predictive algorithm in control systems

of nonlinear chemical reactors
Piotr M. Marusak *
Institute of Control and Computation Engineering, Warsaw University of Technology, Nowowiejska 15/19, 00665 Warsaw, Poland

A R T I C L E I N F O A B S T R A C T

Article history: Advantages of a fuzzy predictive control algorithm are discussed in the paper. The fuzzy predictive
Received 28 December 2007 algorithm is a combination of a DMC (Dynamic Matrix Control) algorithm and TakagiSugeno fuzzy
Received in revised form 14 February 2009 modeling, thus it inherits advantages of both techniques. The algorithm is numerically effective. It is in
Accepted 26 February 2009
fact generalization of the standard DMC algorithm widely used in the industry, thus the existing
Available online 11 March 2009
implementations of the DMC algorithm can be extended using the presented fuzzy approach. A simple
and easy to apply method of fuzzy predictive control algorithms synthesis is presented in the paper. It
Keywords:
can be easy applied also in the case of Multiple Input Multiple Output (MIMO) control plants. Moreover,
Model predictive control
Fuzzy control
information about measured disturbance can be included in the algorithms in an easy way. The
TakagiSugeno models advantages of the fuzzy predictive control algorithm are demonstrated in the example control systems of
Nonlinear systems two nonlinear chemical reactors: the rst onewith inverse response and the second onea MIMO plant
Dynamic Matrix Control with time delay.
2009 Elsevier B.V. All rights reserved.

1. Introduction often use nonlinear optimization, see e.g. [1012,29,34], however

Model predictive control (MPC) algorithms are widely used in
practice due to high-quality control performance they offer. They
are usually used in an advanced control layer of the multilayer
control system structure; see e.g. [4,27,33]. Basic formulations of
the MPC algorithms are based on linear control plant models. The
advantage of these algorithms is that they are formulated as easy
to solve, linearquadratic optimization problems. However,
application of the MPC algorithm based on a linear plant model
to a nonlinear plant, if control in a wide range of set-point values is
needed, may bring unsatisfactory results or the results can be
improved using the algorithm based on a nonlinear model.
Various kinds of nonlinear models can be used in such
algorithms. However, TakagiSugeno (TS) fuzzy models [32],
thanks to their properties, are particularly suitable for application
in MPC algorithms. These models can be utilized in different MPC
algorithms. In the rst group of MPC algorithms the fuzzy models
are directly used to formulate the optimization problem.
Unfortunately, a direct usage of a nonlinear model to design the
MPC algorithm leads to its formulation as a nonlinear, and in
general, non-convex optimization problem that is hard to solve
and computationally demanding. Fuzzy predictive algorithms
* Tel.: +48 22 234 76 73; fax: +48 22 825 37 19.
E-mail address: P.Marusak@ia.pw.edu.pl.
such an approach needs application of complex optimization
routines and may result in typical problems brought by non-
convex optimization, i.e. problem with local minima. Therefore
branch and bound method is often used for optimization in these
cases, see e.g. [3,25,28]. In this method, however, computational
effort is huge, especially in the case of MIMO control systems [25],
and possible control actions are discretized, thus the obtained
solution is in fact only an approximate one (though it is a global
optimum of the discretized problem). The denser the discretization
the better approximation is obtained but at the cost of increase of
computational effort needed to nd the solution. Thus, in practice,
suboptimal algorithms that use approximate process models,
generated from the nonlinear model at each algorithm iteration,
are used; see e.g. [33]. In these algorithms the successive
linearization of the process model is used in such a way that
the standard linearquadratic optimization problem is formulated
and solved at each algorithm iteration.
In the next group of fuzzy predictive control algorithms are
those which use linearization. Approach to the constraints divides
this group into two smaller sets. The rst set of the algorithms
neglects existence of the constraints in the control system during
manipulated variable calculation (though constraints can be taken
into consideration by clipping, see e.g. [33]). These, analytical fuzzy
predictive algorithms, are formulated in such a way that their main
advantage is simplicity. It is because in order to obtain
manipulated variables only algebraic equation must be solved at

1568-4946/$ see front matter 2009 Elsevier B.V. All rights reserved.
doi:10.1016/j.asoc.2009.02.013