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Facultad de Ingeniera
Programa de Ingeniera Electrnica
Objetivos:
Informacin Preliminar:
Los estudiantes comprendern que mediante la programacin de un robot manipulador,
pueden implementar soluciones a problemas de su entorno o una solucin especifica.
Procedimiento:
1. Antes de iniciar a realizar esta prctica, debe tener en el archivo comprimido
proyectos.zip. Este archivo contiene dos carpetas, que son dos proyectos para trabajar sobre
la interfaz remota para programar el robot. Cada proyecto (carpeta) tiene dos archivos:
nombre.POS y nombre.MB4.
2.1 Abra el proyecto1, el cual es una de las carpetas que descarg. Sobre la interfaz se debe
cargar el proyecto as:
Realice un programa .MB4 con las posiciones que presenta el proyecto2 para que
realice la siguiente secuencia:
3. Teniendo la siguiente grilla, es decir, un espacio de trabajo para que robot realice una
tarea:
3.1 Crear el archivo de posiciones (.POS) y de movimientos (.MB4) para crear un dibujo
que utilice las instrucciones de interpolacin lineal, circular, entre otras. Tenga en cuenta
que el archivo de posiciones debe estar escrito en una estricta forma para que el controlador
del robot pueda ejecutar el proyecto. Se muestra un ejemplo, adems, deben tener en cuenta
que solo modificaremos la coordenada de X y Y, en los rangos que aparecen en la figura de
la grilla.
P1=(300.0,120.0,300.0,0.0,180.0,0.00)(6,0)
P2=(250.0,-120.0,300.0,0.0,180.0,0.00)(6,0)
P3=
3.2 Teniendo los dos archivos generados, realizar una simulacin en el EmuladorRV2AJ
del robot para verificar si las posiciones estn correctas. El emulador solo lee el archivo de
las posiciones y las ejecuta a travs de movimientos de interpolacin de los ejes.
3.3 Enviar el proyecto (los dos archivos .POS y .MB4) al siguiente correo
jalbertob@uniquindio.edu.co, y en una futura clase, el profesor y el grupo de estudiantes
ejecutaran el proyecto sobre el robot.
Introduccin
Desarrollo del laboratorio
Imgenes de los movimientos realizados
Consola
Proyectos ejecutados
Etc.
Bibliografa:
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