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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

DEPARTAMENTO DE ENERGA Y MECNICA

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL MECATRNICA

INFORME

Tema:
Uso de software especializado para la implementacin de
un controlador borroso

Nombre:
Bismar Villegas

Profesor:
Ing. Patricia constante

ABRIL 2017 AGOSTO 2017

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1. TEMA

Uso de software especializado para la implementacin de un controlador borroso

2. OBJETIVO
2.1.Dibujar e identificar los conjuntos difusos con la ayuda de la herramienta Fuzzy
de Matlab
2.2.Ingresar las reglas obtenidas de la FAM en la herramienta Fuzzy de Matlab
2.3.Obtener la superficie con el toolbox de Matlab.
3. FUNDAMENTACIN
3.1. Lgica Difusa

Est asociado con la manera en que las personas perciben el medio, por ejemplo, ideas
relacionadas con la altura de una persona, velocidad con la que se mueve un objeto, la
temperatura dominante en una habitacin, cotidianamente se formulan de manera
ambigua y depende de quin percibe el efecto fsico o qumico, ser su enunciado acerca
de tal fenmeno.

3.2.Conjuntos Borrosos

Los conjuntos borrosos son una extensin de los clsicos, donde se aade una funcin de
pertenencia, definida esta como un nmero real entre 0 y 1. As se introduce el concepto
de conjunto o subconjunto borroso y se lo asocia a un determinado valor lingstico,
definido por una palabra o etiqueta lingstica, donde esta es el nombre del conjunto o
subconjunto.

Ilustracin 1: Conjuntos borrosos

3.3.Control Difuso

La lgica difusa ha ganado un gran campo de accin en procesos difciles de modelar

matemticamente, ya que el diseo y sintonizacin del controlador difuso se basa
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nicamente en la experiencia del experto en el proceso. Es decir, a travs de la lgica

difusa se incorpora el razonamiento humano en el algoritmo de control y simplifica el
diseo de controlador. (D. Guzmn, 2066)

3.4.Fuzzy Logic Toolbox

Proporciona funciones, aplicaciones y un bloque Simulink para analizar, disear y

simular sistemas basados en lgica difusa. El producto le gua a travs de los pasos del
diseo de sistemas de inferencia difusa. Se proporcionan funciones para muchos mtodos
comunes, incluyendo el agrupamiento borroso y el aprendizaje adaptativo neurofuzzy.

Ilustracin 2: Fuzzy Logic Toolbox

La caja de herramientas le permite modelar comportamientos complejos del sistema

usando reglas lgicas sencillas, e implementar estas reglas en un sistema de inferencia
difusa. Puede utilizarlo como un motor de inferencia borroso independiente.
Alternativamente, puede utilizar bloques de inferencia difusa en Simulink y simular los
sistemas difusos dentro de un modelo completo de todo el sistema dinmico (MathWorks,
s.f.)

3.5.Robot Seguidor de Lnea

Un carro seguidor de lnea es un robot autnomo capaz de detectar una lnea blanca o
negra y andar sobre ella sin perder el camino. Esta clase de robot ha sido utilizada en la
industria dentro de almacenes y transporte dando buenos resultados y sufriendo diferentes
modificaciones segn el caso, como lo es el uso de sensores inductivos para detectar
barras metlicas en el suelo. (Gerardo, 2014)
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4. TRABAJO PREVIO
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5. DESARROLLO
5.1.Ingresar a la al toolbox del Fuzzy con el comando:

5.2.Aparece la ventana Fuzzy Logic Designer.

5.3.Elegir nuevo FIS y luego en Mamdani

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5.4.Identificar los menus en el Fuzzy Logic Designer

5.5.Si se desea ingresar una variable de salida o de entrada debe seguir los siguientes
pasos.
a) Para aadir variable de entrada:

Ingresar a Edit, luego a Add Variable Input.

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Con la nueva variable ingresada

b) Para aadir variable de salir:

Ingresar a Edit, luego a Add Variable Output.

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Con la variable de salida

5.6.En FIS Variables elegir la variable del sensor, elegir el tipo de curva y luego los
rangos de las funciones de transferencias.
a) Realizar esta operacin para variables de entrada y salida.
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5.7.Para abrir el Visor de Reglas entras en View Rules

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5.8.Aparece la ventana de visualizacin de reglas.

5.9.Entrar en Edit Rules.

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5.10. En la ventana de Editor de reglas

En esta ventana se puede elegir las reglas que se requieran, as como la relacin
entre los sensores y los motores. Se puede Aadir, Cambiar y Eliminar reglas.
5.11. Ir a View Surface y ah aparecer la siguiente ventana.
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5.12. Para exportar el archivo, se debe dar clic en File Export y elegir
entre To Workspace o To File donde se generar un archivo *.fis.

6. RESULTADOS
a) Gracias al uso de la herramienta de toolbox de Matlab se puede obtener o generar
las reglas deseadas explicado en el inciso 5.
Las reglas obtenidas para el carro seguidor de lnea que hemos obtenido son 8,
mismos que podemos observar en el Editor de reglas.

Ilustracin 3: Reglas visualizadas en el Editor de reglas

As tambin se las puede observar de manera grfica en el Visualizador de reglas.

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Ilustracin 4: Reglas visualizadas en el visualizador de reglas

b) Gracias al uso de la herramienta de toolbox de Matlab se puede obtener o generar

Surface Viewer explicado en el inciso 5.
A continuacin, se puede observar la superficie obtenida de los conjuntos del carro
seguidor de lnea.

Ilustracin 5: Surface Viewer

7. CONCLUSIONES
7.1.Se dibuj e identific los conjuntos difusos obtenido del carro seguidor de lnea
con la ayuda de la herramienta Fuzzy de Matlab, teniendo en cuenta los rangos de
los mismos.
7.2.Se ingres las reglas obtenidas de la FAM del carro seguidor de lnea con la
herramienta Fuzzy de Matlab.
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7.3.Se obtuvo la superficie de los conjuntos con el toolbox de Matlab de manera de

poder observar la misma que representa la salida del controlador Fuzzy como
funcin de 2 seales de entrada.
8. RECOMENDACIONES
8.1.Al momento de definir los conjuntos es importante elegir la forma del conjunto
y los rangos en los que est definida.
8.2.Ingresar todas las reglas de manera que el control no tenga fallas.

9. BIBLIOGRAFA

D. Guzmn, V. M. (2066). La lgica difusa en ingeniera: Principios, aplicaciones y

futuro. Ciencia y Tecnologa, 22.

Gerardo, C. A. (2014). Diseo y construccin de robot seguidor de lnea. Quertaro.

MathWorks. (s.f.). MathWorks. Obtenido de MathWorks:

https://www.mathworks.com/products/fuzzy-logic.html