REGULACIN AUTOMTICA

PRUEBA DE AUTOEVALUACION N9 RESPUESTA EN FRECUENCIA

PROFESOR: SEBASTIN MARCOS (sebas@usal.es)

ALUMNO/A: .................................................................................. N ........

E.T.S.I. INDUSTRIAL
UNIVERSIDAD DE SALAMANCA

1) Muchos procesos qumicos se modelan por trminos de primer orden en serie con constantes de tiempo grandes. En la Figura se muestra
el modelo simplificado de un proceso qumico con control proporcional.

a) Aplicando el criterio de Routh, calcular el rango de valores de la constante proporcional K (positiva), para los cuales el sistema es estable.

b) Dibujar el trazado polar de la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto para K=10 .
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 0.1 rad/seg , =0.5 rad/seg y =4 rad/seg .
A la vista del diagrama polar, merece la pena hacer ensayos de respuesta en frecuencia en sistemas muy lentos ?

c) Aplicando el criterio de Nyquist, determinar si el sistema es estable para K=10 .

2) En la Figura se muestra el modelo de un servosistema mecnico con control PID.

a) Aplicando el criterio de Nyquist, determinar si el sistema es estable cuando se aplica un control proporcional (P) con ganancia Kp=10
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 1 rad/seg , =10 rad/seg

b) Aplicando el criterio de Nyquist, determinar si el sistema es estable cuando se aplica un control proporcional-derivativo (PD) con ganancia
Kp=10 y tiempo derivativo Td= 0.5. Indicar cul ha sido el efecto sobre la estabilidad de aadir el control PD
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 1 rad/seg , =10 rad/seg
3) En la Figura se representa el diagrama de bloques simplificado de un sistema trmico con sensor de primer orden y controlador integral
puro. Se sabe que la accin integral de control mejora la precisin en rgimen permanente, pero puede provocar la inestabilidad del sistema.

a) Aplicando el criterio de Routh, calcular el rango de valores de la constante integral K , para los cuales el sistema es estable.

b) Dibujar el trazado polar de la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto.

c) Aplicando el criterio de Nyquist, hallar el valor crtico de la constante K para la estabilidad. Es estable para K=10 ?

4) En la Figura se muestra el modelo de un servosistema mecnico con control PID.

a) Aplicando el criterio de Nyquist, determinar si el sistema es estable cuando se aplica un control integral puro (I) con ganancia integral
Ki=10
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 0.1 rad/seg , =1 rad/seg , =10 rad/seg

b) Aplicando el criterio de Nyquist, determinar si el sistema es estable cuando se aplica un control proporcional-integral (PI) con ganancia
Kp=10 y tiempo integral Ti= 1. Indicar cul ha sido el efecto sobre la estabilidad de aadir el control PI
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 0.1 rad/seg , =1 rad/seg , =10 rad/seg
5) En la Figura se muestra el control de un sistema con un cero en el semiplano derecho. Estos sistemas son conocidos como sistemas de
fase no mnima o de respuesta inversa, ya que el comportamiento inicial de su respuesta se da en sentido inverso a como se espera que
responda, lo cual hace ms lento el sistema. Estos sistemas son difciles de controlar y aparecen algunas veces en procesos industriales como
tanques en ebullicin, en los que al entrar agua fra se condensa vapor.
a) Dibujar el trazado polar de la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto en funcin de K.
b) Aplicando el criterio de Nyquist simplificado, determinar el valor lmite de K para que el sistema sea estable.
c) Particularizar el trazado para valores K=1 y K=10. Es estable el sistema para estos valores de K ?.
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 0.01 rad/seg , =0.1 rad/seg , =1 rad/seg y =10 rad/seg .

CONTROL P
PROCESO
R(s)
+ 1 3s C ( s)
K s(1 + 1.5s)

SENSOR

0.1

6) En la Figura se muestra el modelo simplificado de un sistema de control de nivel con controlador PID.
a) Aplicando el criterio de Nyquist, determinar si el sistema es estable cuando se aplica un control integral (I) con ganancia integral Ki=10
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 1 rad/seg , =10 rad/seg

b) Aplicando el criterio de Nyquist, determinar si el sistema es estable cuando se aplica un control proporcional-integral (PI) con ganancia
Kp=5 y tiempo integral Ti= 0.5. Indicar cul ha sido el efecto sobre la estabilidad de aadir el control PI
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 1 rad/seg , =10 rad/seg

c) En el caso del controlador PI, dibujar el trazado asinttico de Bode para la funcin de transferencia en lazo abierto
CONTROL PID VALVULA DEPOSITO
R(s) + C (s)
2 0.8
Gc (s)
0.1s + 1 s +1

SENSOR

0.75

7) En la Figura se muestra el control de un servosistema de control de posicin con un control PI.

a) Dibujar el trazado polar de la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto y aplicando el criterio de Nyquist simplificado,
determinar si el sistema es estable.
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores = 0.2 rad/seg , =1 rad/seg y =10 rad/seg .
b) Dibujar el trazado asinttico de Bode para la funcin de transferencia en lazo abierto
CONTROL PI SERVO
R(s)
+ 10 (s + 1) 10 C (s)
s s(s + 10)

SENSOR

0.1
8) En la Figura se muestra el esquema simplificado de un sistema de control de caudal con vlvula neumtica.
a) Dibujar el trazado polar de la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto en funcin de K.
b) Aplicando el criterio de Nyquist simplificado, determinar el valor lmite de K para que el sistema sea estable.
c) Particularizar el trazado para valores K=10 y K=20. Es estable el sistema para estos valores de K ?.
Sugerencia: calibrar el trazado dando valores =0.05 rad/seg , =0.5 rad/seg y =5 rad/seg .

CONTROL I CONVERSOR + VALVULA

R(s)
+ K 0 .2 C (s)
s s + 1 .4 s + 1
2

0 .5

CAUDALMETRO