CONTROL DE VELOCIDAD DE MAQUINAS AC[1]

INTRODUCCION

Histricamente, el mayor uso de la energa elctrica en el mbito mundial est asociado a

su transformacin en energa mecnica til para la fabricacin de insumos y productos de
consumo masivo. Est conversin de energa es realizada tpicamente por motores
elctricos.

Las primeras mquinas rotantes empleadas, desde los inicios de la distribucin de la energa
elctrica, son las de corriente continua. La mquina DC, empleada como motor, presenta
caractersticas de rigidez en velocidad, y relativo fcil y rpido control de su velocidad y
del par motor; sin embargo, tiene dos debilidades insalvables hasta la fecha: altos costos de
fabricacin y mantenimiento. La evolucin hacia sistemas elctricos de naturaleza alterna
(AC), a travs de generadores sincrnicos, marc la necesidad de adaptar los motores
elctricos existentes a esta nueva realidad, como por ejemplo las mquinas sincrnicas
como motor.

Independientemente de la naturaleza de las fuentes de energa elctrica, siempre ha

persistido la necesidad de acondicionar las velocidades de rotacin o los pares motrices
nominales de los motores elctricos, a los requerimientos de los procesos que son
impulsados; de ah la necesidad de emplear sistemas adicionales conocidos como
manejadores o controladores (Drives) de motores.

Como lo reporta Slemon G.-1994 [i], alrededor de la dcada de los 20, la mayora de los
sistemas controlador-motor estaban asociados a procesos industriales, equipos comerciales
y aplicaciones domsticas para operar esencialmente a velocidad constante. Sin embargo; el
uso de la mquina sincrnica como motor, de menor costo de fabricacin y mantenimiento
respecto al motor DC, en aplicaciones de mediana y baja potencia ha estado limitado
principalmente por su no-autonoma durante el arranque lo que motiv el uso extensivo de
la mquina de induccin (introducida por Nikolas Tesla en 1886). Esta mquina con su
inherente autonoma de arranque y velocidad de giro natural cercana a la velocidad
sincrnica, adems de su bajo costo de fabricacin y bajo mantenimiento, ha sido la
alternativa preponderante en los procesos de velocidad constante de mediana y baja
potencia integral.

La creciente necesidad de aumentar la productividad en los procesos industriales aunado a

las actuales y futuras polticas de ahorro y conservacin de la energa, ha acelerado, en los
ltimos 25 aos, el desarrollo y empleo de controladores que mejoren el rendimiento de los
motores elctricos empleados en los procesos industriales en general. Ello ha sido posible
gracias a los desarrollos tecnolgicos alcanzados por la industria de fabricacin de

[1] A. Cepeda Q., Modelacin del motor de induccin en componentes Y.H. Ku para su aplicacin
en control de par por orientacin de campo, Tesis de Maestra, UCV, 2001.
dispositivos de electrnica de potencia. Un ejemplo de ello lo representa la evolucin de los
rectificadores controlados de silicio (tiristores), introducidos inicialmente alrededor de los
aos 50. Dichos elementos, que han sido extensamente usados en el rea de electrnica de
potencia (pe. : desde simples cargadores de batera hasta convertidores multimegawatt para
sistemas HVDC) han evolucionado desde caractersticas modestas (800V, 35A) hasta los
modernos tiristores de alta potencia (6kV, 3,5kA). En nuestro caso, controladores de
motores, la evolucin no ha sido menor. Basta reportar el sistema de transporte masivo
Tokio-Osaka (450 Km/h) en Japn, el cual ha sido posible gracias a sistemas inversores con
elementos tiristores del tipo GTO, de 50 MW [Bonnett A.-1993/ii]; [Slemon G.-1994 /i].

Lorenz y colaboradores-1994 [iii] afirman que el 75% de las aplicaciones actuales requieren
que las velocidades sean reducidas o el par sea incrementado o ambos. Una de ellas implica
el uso, en asociacin con motores elctricos, de controladores de velocidad (anteriormente
cajas de engranaje mecnicos, y ms recientemente controladores de electrnica de
potencia) en sistemas de cargas como ventiladores y compresores. Dicha rea de aplicacin
est prcticamente dominada [Slemon G.-1994/ i] por el motor de induccin alimentado a
travs de sistemas controladores de tensin-frecuencia (V/Hz), el cual adapta la amplitud y
la frecuencia angular de las corrientes inyectadas al motor, en funcin de los requerimientos
de velocidad del sistema motor-carga, manteniendo el par mximo natural del motor,
prcticamente constante.

La otra aplicacin de los controladores-motores, en creciente aumento, est ligada a

aquellos procesos industriales y de fabricacin donde es ms relevante el control del par
motor suministrado a la carga (mejor conocido como servo controlador-motor). Un ejemplo
de ello est representado por aplicaciones en industrias: textiles, laminadores de acero y
aluminio, mquinas herramientas y sistemas elctricos de transporte masivo, entre otros.
Este segmento industrial ha estado dominado histricamente por sistemas controlador-
motor de corriente continua, el cual tiene asociado los mayores costos de inversin (por lo
complejo de la fabricacin del motor) y mantenimiento (desgaste en el sistema colector-
escobilla), a pesar del bajo costo del controlador debido a la relativa sencillez con que
puede ser controlado su par, manteniendo el campo magntico constante.

En funcin del aumento de la productividad y disminucin de los costos asociados a los

procesos de produccin (pe. : costo de inversin, ndice de fallas, adaptabilidad al medio de
trabajo, mantenimiento, ahorro de energa) donde el control del par es necesario, se ha
incrementado la bsqueda de controladores-motores diferentes a los de corriente continua.
En este sentido, y lo que quizs marca el mayor de los avances en el rea de controladores
asociados a motores de induccin [Lorenz 1994/iii], es el progreso obtenido en los ltimos
15 aos en los servo-drives controlados por orientacin de campo. En este campo de
aplicacin, el control sobre el par motor debe ser mantenido inclusive durante la evolucin
de un punto de operacin a otro, es decir, el control sobre el sistema se mantiene en
rgimen dinmico.

Blaschke F.-1972 [iv] present el principio de control por orientacin de campo de

mquinas de induccin. Dicho principio se basa en el modo de funcionamiento del motor
DC. La induccin magntica del entrehierro es principalmente impuesta por la corriente de
excitacin del arrollado de campo, independientemente de la corriente de armadura;
resultando que el par motor sea funcin de la corriente del arrollado de armadura y la
induccin magntica del entrehierro. Bajo una condicin de excitacin constante, el par
puede ser ajustado directamente a travs de la corriente de armadura. Ello implica un
control independiente tanto del par motor como de la induccin magntica impuesta en l.

En el caso del motor de induccin, el par motor es el resultado de la interaccin de las

corrientes estatricas y de la induccin magntica, resultante tambin de la interaccin de
las corrientes de la mquina. Es decir; ambas cantidades, par e induccin estn acopladas.

Para lograr el control de par, a un valor de induccin constante, es necesario conocer la

magnitud y posicin del campo magntico hacer orientado, para con ello manipular
externamente, va el controlador o driver, las magnitudes y fases de las corrientes
estatricas (control vectorial) de tal forma de imponer una porcin de las corrientes
estatricas (componente de excitacin), que mantenga la induccin magntica
constantemente ajustada al valor deseado (consigna) y otra porcin de las corrientes
estatricas (componente de par), independiente de la de excitacin, que permite el ajuste
del par al valor de consigna [Ogasawara-1988/v]; [Novotny-1996/vi].

Desde el punto de vista electromagntico, lograr el desacoplamiento del par y la induccin,

es decir lograr la independencia de las componentes de corriente antes nombradas, implica
realizar una apropiada orientacin de la induccin magntica respecto a las componentes de
corriente del estator; ello define el control vectorial por orientacin del campo magntico.

[i] G. Slemon, Electrical Machines for Variable-Frequency Drives, Proceeding of The IEEE, vol.
82, pp.1123-1139, 1994

[ii] A. Bonnett H., Understanding the changing requirements and opportunities for improvement of
operating efficiency of ac motors, IEEE Transactions on Industry Applications, vol.29,
pp. 600-610, 1993

[iii] R. Lorentz, t. Lipo and D. Novotny, Motion Control with Induction Motors, Proceeding on
the IEEE, vol. 82, pp. 1215-1238, 1994

[iv] F.Blaschke, The principle of field orientation as applied to the new transvektor closed-loop
control system, for rotating-field machines. Siemens Reviews, vol. 39, No. 5, pp. 217-
220, 1972
[v] S. Ogasawara S., H. Akagi and A. Nabae, The Generalized Theory of Indirect Vector Control
for AC Machines, IEEE Transaction on Industry Applications, vol. 24, 470-478, 1988

[vi] D.W. Novotny and T.A. Lipo. Vector control and Dynamics of AC drives. Oxford University
Press, New York, 1996