Manual Robot Fanuc

Centro de formacin FANUC Robotics Deutschland GmbH
Manual de formacin
Manejo y programacin Curso bsico
RJ-3/RJ-3iB/R-30iA
Z-KAE-TRN-Grundkurs-iB/iC-2/01 Centro de formacin Fanuc Robotics / W.Schollenberger 1

Copyright FANUC Robotics Deutschland GmbH
Est prohibida la reproduccin, total o parcial, de la presente documentacin y la

transmisin de sus contenidos a terceros sin la expresa autorizacin del fabricante.
Adems de las funciones descritas en el presente documento pueden ser operativas
otras funciones en la unidad de control. Sin embargo, el usuario no tiene derecho a
estas funciones en caso de entregas efectuadas con posterioridad.
Hemos revisado el contenido del presente documento y comprobado si concuerda
con el hardware y el software descritos.
No obstante resulta imposible descartar todas las diferencias, y por eso no
garantizamos la plena coincidencia de las especificaciones con los equipos. Sin
embargo, las especificaciones en la presente documentacin se controlarn
regularmente y las correcciones necesarias sern incluidas en las ediciones
posteriores.
Nos reservamos el derecho a efectuar modificaciones tcnicas sin influencia en la
funcin.
Autor: Werner Schollenberger

Prefacio
La capacitacin de sus colaboradores la clave del xito
Uno de los principales factores del xito consiste en la detallada capacitacin de los
colaboradores. Con ella, usted asegura que sus colaboradores dominen
perfectamente los sistemas y las tecnologas aplicadas y que adems estn siempre
bien informados. Los conocimientos detallados y la informacin sobre las
correlaciones globales son a la vez igual de importantes que los consejos y trucos
para la programacin aplicativa.
Este principio bsico es el objetivo que queremos lograr con nuestro concepto de
formacin. La frmula del xito de nuestro programa de formacin est compuesta
por una enseanza terica bien explicada, combinada de forma muy acertada con
multitud de ejercicios prcticos. Para esto utilizamos una documentacin detallada y
los ms modernos mtodos y materiales de formacin en nuestro centro de
formacin y entrenamiento en Neuhausen.
Dedicamos ms de dos terceras partes del tiempo en curso a ejercicios prcticos
con los equipos. Durante esta fase, los participantes del curso van recopilando
multitud de experiencias muy variadas con respecto a la manipulacin del robot y a
los respectivos programas de aplicacin.
Nuestro programa de formacin cualificado le proporciona:
Utilizacin mxima ... de sus sistemas y tiempos de ciclo ptimos, gracias a

una programacin profesional.
Una vida til prolongada ... y menos desgaste, gracias al mantenimiento
efectuado por especialistas.
Tiempos de parada mnimos ... gracias a la rpida correccin de los errores
y de los programas y reparaciones de pequea y de gran escala efectuadas
por personal competente.
Menos errores de manejo ... gracias a los amplios conocimientos adquiridos.
Integracin ptima del robot ... en la celda gracias a los slidos
conocimientos de las interfaces.
Colaboradores motivados ... pues, slo quien sabe lo que se hace puede
disfrutar de su trabajo!
La flexibilidad deseada ... porque los conocimientos sobre las funciones de
los sistemas y robots posibilitan la adaptacin rpida y flexible a sus
necesidades.
Ofrecemos un programa muy verstil con cursos de formacin y
entrenamiento para la perfecta preparacin de cada uno de sus colaboradores
conforme al respectivo nivel profesional desde el ms novato hasta el
especialistapara el trabajo con los distintos programas de aplicacin. As
podr aprovechar plenamente todas las posibilidades y opciones de su robot
FANUC. Adems de nuestros cursos estandarizados ofrecemos medidas de
formacin personalizadas, impartidas a peticin del cliente, dedicadas a las
cuestiones especficas de los requisitos, los sistemas y las funciones del
cliente. Tambin existe la posibilidad de organizar los cursos en
los establecimientos del cliente (consultar).
Este smbolo le indica que existe una hoja de ejercicios para este tema

Contenidos
LA EMPRESA FANUC ROBOTICS................................................................................................................ 10

SEGURIDAD EN GENERAL............................................................................................................................ 20
SEGURIDAD....................................................................................................................................................... 21
Las seales................................................................................................................................................... 21
SEGURIDAD....................................................................................................................................................... 22
Selector de funcionamiento.......................................................................................................................... 22
EL SISTEMA ROBOT ...................................................................................................................................... 23
Los componentes principales....................................................................................................................... 23
CONSTRUCCIN DEL ROBOT ..................................................................................................................... 24
PLACAS DE CARACTERISTICAS Y DEL FABRICANTE DEL ROBOT R-2000 ................................... 25
INTERFACES ..................................................................................................................................................... 26
En el robot ................................................................................................................................................... 26
EN LA UNIDAD DE CONTROL ...................................................................................................................... 26
INTERFACES ..................................................................................................................................................... 27
En la unidad de control ............................................................................................................................... 27
CONSTRUCCIN DEL ARMARIO ELCTRICO EXTERIOR (UNIDAD DE CONTROL) ............... 28
PANEL DE CONTROL...................................................................................................................................... 29
VISTA FRONTAL DEL TERMINAL DE MANDO MANUAL .................................................................... 31
I-Pendant ..................................................................................................................................................... 31
VISTA POSTERIOR DEL TERMINAL DE MANDO MANUAL ................................................................ 32
I-Pendant ..................................................................................................................................................... 32
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL......................................................................................................... 33
Teclas del i-Pendant .................................................................................................................................... 33
Display del i-Pendant .................................................................................................................................. 36
EL TERMINAL DE MANDO MANUAL (I-PENDANT) ............................................................................... 37
El display (representacin mltiple)............................................................................................................ 37
Men Shift/Display ...................................................................................................................................... 38

Display del Teach Pendant (convencional) ................................................................................................. 41
LEDs del Teach Pendant (convencional) .................................................................................................... 42
VISUALIZACION DE MENUS (I-PENDANT)............................................................................................... 43
VISUALIZACION DE MENUS (TEACH PENDANT CONVENCIONAL) ................................................ 44
DESCRIPCION RESUMIDA DE LAS OPCIONES ....................................................................................... 45
VISIN GENERAL DE LOS MENS (MENS HMI)................................................................................. 47
DESCRIPCIN DEL MEN DE LA TECLA FCTN ..................................................................................... 48
AYUDA ONLINE A TRAVES DE LOS MENUS (OPCION) ........................................................................ 49
PUESTA EN SERVICIO (CONFIGURACIN BSICA) ............................................................................. 50
Desactivar las seales de la interfaz del PLC ............................................................................................. 50
Desactive la interfaz del PLC (modo automtico)....................................................................................... 50
Desactive rotura manual (Hand broken)..................................................................................................... 51
SISTEMAS DE COORDENADAS .................................................................................................................... 52
SISTEMA DE COORDENADAS, REGLA DE LOS TRES DEDOS DE LA MANO DERECHA ............. 53
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL MODO DE EJES INDIVIDUALES JOINT ......................... 54
Informacin general sobre el modo de ejes individuales............................................................................. 54
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL MODO DE EJES INDIVIDUALES JOINT ......................... 55
Ejecucin del desplazamiento en el modo de ejes individuales Joint .......................................................... 55
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES ............. 56
Datos generales sobre la coordenada universal.......................................................................................... 56
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS UNIVERSALES ............. 57
Ejecucin ..................................................................................................................................................... 57
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DE LA HERRAMIENTA
............................................................................................................................................................................... 58
Datos generales sobre la coordenada de la herramienta (TOOL) .............................................................. 58
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DE LA HERRAMIENTA
............................................................................................................................................................................... 59
Ejecucin ..................................................................................................................................................... 59
DESPLAZAMIENTO DEL ROBOT EN EL SISTEMA DE COORDENADAS DEL USUARIO.............. 60
Datos generales sobre la coordenada del usuario (USER) ......................................................................... 60
DEFINIR LAS MEDIDAS DE LA HERRAMIENTA..................................................................................... 61
General ........................................................................................................................................................ 61
La aplicacin del mtodo de seis puntos ..................................................................................................... 62
Viene de la pgina anterior Aplicacin del mtodo de seis puntos .......................................................... 63
Acceda a efectos de test a los puntos de definicin de las medidas............................................................. 64
DEFINIR MEDIDAS USERFRAME O DE HERRAMIENTAS EXTERNAS ............................................. 65
GENERAL .......................................................................................................................................................... 65
LA EJECUCIN ................................................................................................................................................... 66
AJUSTE DE LA CARGA TIL ........................................................................................................................ 68
AJUSTE DE LOS AXIS LIMITS ...................................................................................................................... 69

LOS TIPOS DE INTERPOLACION ................................................................................................................ 70
General ........................................................................................................................................................ 70
LAS INSTRUCCIONES DE DESPLAZAMIENTO........................................................................................ 71
Composicin ................................................................................................................................................ 71
CREAR UN NOMBRE DE PROGRAMA........................................................................................................ 73
COPIAR Y ELIMINAR PROGRAMAS .......................................................................................................... 74
Copiar.......................................................................................................................................................... 74
COPIAR Y ELIMINAR PROGRAMAS .......................................................................................................... 75
Eliminar ....................................................................................................................................................... 75
LAS INSTRUCCIONES DE DESPLAZAMIENTO........................................................................................ 76
Insertar una instruccin de desplazamiento ................................................................................................ 76
LAS INSTRUCCIN DE DESPLAZAMIENTO ............................................................................................ 77
Modificar la instruccin de desplazamiento................................................................................................ 77
Corregir instrucciones de desplazamiento existentes (programar posteriormente con la funcin de
aprendizaje, Touchup) ................................................................................................................................. 79
INICIAR PROGRAMAS ................................................................................................................................... 80
GENERAL .......................................................................................................................................................... 80
INICIO POR EL TERMINAL DE MANDO MANUAL EN EL MODO DE PASO NICO ..................................................... 81
INICIO CON EL TERMINAL DE MANDO MANUAL .................................................................................................. 82
INICIO POR EL PANEL DE CONTROL (CYCLE START)........................................................................................... 83
Agregar opciones de movimiento ................................................................................................................ 85
ELIMINAR, COPIAR E INSERTAR ............................................................................................................... 86
Insert (Insertar) ........................................................................................................................................... 86
Delete (Eliminar) ......................................................................................................................................... 86
Copy (Copiar).............................................................................................................................................. 87
F2 (LOGIC):................................................................................................................................................ 88
F4 (POSITION): .......................................................................................................................................... 88
F1 (R-Logik): ............................................................................................................................................... 88
F4 (R-POS):................................................................................................................................................. 88
F5 (RM-POS): ............................................................................................................................................. 88
INSTRUCCIN JMP _LBL Y LBL ................................................................................................................. 90
INSTRUCCIN FRAME (UTOOL_NUM, UFRAME_NUM) ...................................................................... 91
INSTRUCCIN CALL ...................................................................................................................................... 92
INSERTAR LA INSTRUCCIN CALL.................................................................................................................... 92
ENTRADAS Y SALIDAS................................................................................................................................... 93
VISION GENERAL ............................................................................................................................................... 93

MOSTRAR ENTRADAS Y SALIDAS ....................................................................................................................... 94
EL MANEJO MANUAL DE LAS SALIDAS ES POSIBLE CON LAS TECLAS F4 Y F5..................................................... 94
DESCRIPCION DE LAS TECLAS DE FUNCIONES EN EL MENU DE E/S..................................................................... 95
EJEMPLO DE CONFIGURACIN 1 ........................................................................................................................ 96
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) GENERAL ....................................................................... 97
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) INSTRUCCIONES ............................................................. 97
ENTRADA DEL ROBOT/SALIDA DEL ROBOT (RI/RO) ASIGNAR COMENTARIOS ................................................ 98
MANEJO MANUAL DE LA SALIDA DEL ROBOT (RO)............................................................................................ 99
SALIDA DEL ROBOT (RO) COMPLEMENTARY (COMPLEMENTARIA) ................................................................. 100
EJEMPLO DE CONFIGURACIN 2 ENTRADA AGRUPADA ................................................................................. 101
SEALES SOP (SYSTEM INPUT/SYSTEM OUTPUT)........................................................................................... 102
INTERCONNECT ............................................................................................................................................... 103
REGISTRO........................................................................................................................................................ 104
SON POSIBLES LAS SIGUIENTES OPERACIONES ARITMETICAS ........................................................................... 105
EJEMPLO DE UN DIRECCIONAMIENTO DIRECTO CON ADICIN .......................................................................... 105
EJEMPLO DE UN DIRECCIONAMIENTO INDIRECTO CON ADICIN ....................................................................... 105
MOSTRAR REGISTROS ...................................................................................................................................... 106
IMPLEMENTAR UNA INSTRUCCIN DE REGISTRO EN UN PROGRAMA ............................................................... 107
INSTRUCCIN IF ........................................................................................................................................... 108
IMPLEMENTAR UNA INSTRUCCIN IF .................................................................................................. 109
COMENTARIOS/NOTAS ............................................................................................................................... 110
INSTRUCCIN DE ESPERA ......................................................................................................................... 111
POSICIN DE REFERENCIA ....................................................................................................................... 112
General ...................................................................................................................................................... 112
Ejecucin ................................................................................................................................................... 113
BACKUP DE DATOS....................................................................................................................................... 114
Archivo de sistema/Archivo de aplicacin................................................................................................. 115
Ejecucin de un backup de datos completo con un stick USB ................................................................... 116
Funcionalidad del men ............................................................................................................................ 117
Carga de archivos en general.................................................................................................................... 121
Recuperacin de todos los programas....................................................................................................... 121
SETUP DEL PANEL DEL I PENDANT (A TRAVS DEL MEN DEL NAVEGADOR) ...................... 122
GENERAL ........................................................................................................................................................ 122
MODO DE PROCEDER (EJEMPLO: AJUSTE DEL PANEL 1 / DO (1))..................................................................... 123
SOFT PANEL.................................................................................................................................................... 126
GENERAL ........................................................................................................................................................ 126
SOFT PANEL CUSTOM CONFIG (EJEMPLO)....................................................................................................... 127
COMPLEMENTOS DE MOVIMIENTO (OPCIONES DE DE MOVIMIENTO)..................................... 128
MACRO ............................................................................................................................................................. 129
General ...................................................................................................................................................... 129
CREAR MACROS............................................................................................................................................ 130
Crear un macro con un programa que no sea de movimiento................................................................... 130
CREAR MACROS............................................................................................................................................ 131
Asignar Macros ......................................................................................................................................... 131
Crear un macro con un programa de movimiento..................................................................................... 133
Asignar Macros ......................................................................................................................................... 134
ESTRUCTURA DEL MEN (SOFTWARE ESTNDAR).......................................................................... 136
1. UTILITIES .................................................................................................................................................... 136
Hints (pantalla de informacin) ................................................................................................................ 136
Program Adjust.......................................................................................................................................... 136

Program Shift ............................................................................................................................................ 137
Mirror Image Shift..................................................................................................................................... 138
Tool Offset ................................................................................................................................................. 139
Frame Offset .............................................................................................................................................. 139
2. TEST CYCLE ................................................................................................................................................ 141
3. MANUAL FCTNS ........................................................................................................................................ 142
4. ALARM ........................................................................................................................................................ 143
Alarm Log .................................................................................................................................................. 143
Motion Log ................................................................................................................................................ 144
System Log................................................................................................................................................. 144
Appl Log .................................................................................................................................................... 144
Password Log ............................................................................................................................................ 144
Comm Log.................................................................................................................................................. 144
5. I/O............................................................................................................................................................... 145
Cell Interface ............................................................................................................................................. 145
Digital........................................................................................................................................................ 146
Analog........................................................................................................................................................ 147
Group (entradas/salidas agrupadas, GI y GO) ......................................................................................... 147
Robot (entrada/salidas del robot, RI y RO) ............................................................................................... 148
SOP (Standard Operating Panel, seales del panel de control) ............................................................... 151
Link Device (enlace con una mquina FANUC) ....................................................................................... 153
Flag............................................................................................................................................................ 153
Banderas.................................................................................................................................................... 154
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 155
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 156
Prog Select................................................................................................................................................. 156
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 157
Prog Select................................................................................................................................................. 157
6. SETUP .......................................................................................................................................................... 158
Prog Select................................................................................................................................................. 158
General ...................................................................................................................................................... 159
Frames (configuracin Tool, User y Jogframes)....................................................................................... 159
Port Init (configuracin del puerto serie).................................................................................................. 162
Ejemplo de representacin ........................................................................................................................ 162
Ovrd Select (seleccin de la velocidad por DI) ......................................................................................... 163
User Alarm (mensaje de error definido por el usuario) ............................................................................ 163
Error Table ................................................................................................................................................ 164
Setup del i-Pendant.................................................................................................................................... 165
Bg logic (Background logic)...................................................................................................................... 168
Resume Tol ( Resume Tolerance) .............................................................................................................. 168
Stroke limit................................................................................................................................................. 169
Space Function .......................................................................................................................................... 170
Host Comm ................................................................................................................................................ 171
Password ................................................................................................................................................... 172
7. FILE ............................................................................................................................................................. 175
8. SOFT PANEL ................................................................................................................................................ 176
9. USER.......................................................................................................................................................... 177
1. SELECT ..................................................................................................................................................... 178
1. SELECT ..................................................................................................................................................... 179
2. EDIT ........................................................................................................................................................... 180
2. EDIT ........................................................................................................................................................... 181
3. DATA ......................................................................................................................................................... 182
4. STATUS ........................................................................................................................................................ 183
Robot ready................................................................................................................................................ 183
AXIS........................................................................................................................................................... 184
AXIS........................................................................................................................................................... 185
4. Status ..................................................................................................................................................... 186
4. Status ..................................................................................................................................................... 187
4. Status ..................................................................................................................................................... 188
4. Status ..................................................................................................................................................... 189

5. POSITION (MOSTRAR LA POSICIN ACTUAL) ................................................................................................ 190
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 191
1. Clock (hora/fecha) ................................................................................................................................. 191
2. Variables................................................................................................................................................ 191
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 192
3. OT Release (Overtravel Release)........................................................................................................... 192
4. Axis Limits (limitacin por software de los ejes) ................................................................................... 192
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 193
5. Config .................................................................................................................................................... 193
6. SYSTEM ....................................................................................................................................................... 194
6. Motion (Payload/carga til y Armload/carga del brazo) ...................................................................... 194
7. USER ........................................................................................................................................................... 195
8. BROWSER (NAVEGADOR)............................................................................................................................. 196
1. Browser (navegador) ............................................................................................................................. 196
2. Setup del Panel ...................................................................................................................................... 196
HOJA DE EJERCICIOS PARA EL CURSO DE FORMACIN................................................................ 197
NDICE DE CONTENIDO HOJAS DE EJERCICIOS ........................................................................... 198

La empresa Fanuc Robotics

Sicherheit
Betreten der
Anlage
October 11, 2006
Betreten der Anlage Betreten der Anlage

Was ist zu beachten ?
Achten Sie immer auf die Roboterposition um Verletzungen zu vermeiden !!!!!!!!!

Handbediengert immer mit in die Anlage nehmen und einschalten
stellen
Betriebswahlschalter auf T1
stellen
October 11, 2006 October 11, 2006

Halten Sie alle Fluchtwege frei !!!
Stellen Sie die Geschwindigkeit mit den

Overridetasten auf maximal 10 %.
V= 10%
Um Unflle vorzubeugen, halten Sie Ihre Anlage immer sauber. Sorgen Sie immer fr ausreichend Beleuchtung

Halten Sie ihre Anlage immer sauber
Bei Reparaturen immer dann wenn es erforderlich wird, Roboter unterbauen.
(Angaben siehe Wartungshandbuch)
!!!!! TP-Kabel aufwickeln !!!!!
!!!!Tragkraft beachten

Temas tratados en el curso bsico

Seguridad en general
Nosotros, es decir, los colaboradores de FANUC Robotics, no somos expertos en

seguridad y tampoco nos presentamos como especialistas para sistemas de
seguridad, equipos de seguridad, ni para los aspectos especficos de seguridad de
su empresa o de su puesto de trabajo.
Corresponde a las responsabilidades del propietario, empresario o usuario tomar

todas las medidas necesarias para avalar la seguridad de toda la plantilla en el
puesto de trabajo.
El nivel de seguridad adecuado para sus aplicaciones y equipos lo podr evaluar de

forma fiable un experto en sistemas de seguridad.
Por eso, FANUC Robotics recomienda a todos sus clientes consultar a tales
expertos, para obtener puestos de trabajo con aplicaciones seguras donde funcionen
de forma segura los sistemas de FANUC Robotics.
En calidad de propietario, empresario o usuario de un sistema robot, usted es

adems responsable de proporcionar al operador del sistema robot el entrenamiento
y adiestramiento necesarios, para que est en condiciones de reconocer los riesgos
relacionados al sistema robot y reaccionar adecuadamente a ellos, y asimismo para
obtener conocimientos detallados acerca del desarrollo del proceso operacional,
referido a su aplicacin personalizada y a su equipo robot especfico.
Por este motivo, FANUC Robotics recomienda que todas las personas que estn
destinadas a las labores de operacin, programacin, reparacin, o a cualquier otra
modalidad de aplicacin del equipo robot, participen en un programa de
entrenamiento autorizado por FANUC Robotics, para familiarizarse con la correcta
manipulacin del sistema.
Las personas que estn previstas para realizar las tareas de programacin del
sistema incluidas las labores de diseo y ejecucin y la correccin de errores de los
programas de aplicacindeben estar familiarizadas con los procesos de
programacin recomendados de su respectivo campo de aplicaciones y con la
instalacin del robot.
Las caractersticas operacionales de un robot son muy distintas a las de otras

mquinas y sistemas. El robot se mueve con grandes energas a lo largo de
extensos espacios que superan en gran medida la base del robot.
Son de aplicacin las normas DIN EN 775 y DIN EN 292 para mquinas.

Seguridad
Las seales
No desmontar Peligro de quemaduras
Prohibido el paso Alta tensin

Seguridad
Selector de funcionamiento
Auto
1. El robot puede ser desplazado con velocidad mxima.

2. Estn activos los dispositivos de proteccin.
T1 (modo de puesta a punto durante tests de programas)
1: Slo es posible provocar e iniciar el movimiento del robot desde el terminal de

mando manual.
2: Todos los movimientos estn reducidos a la velocidad de 250 mm/segundo.
3: El desplazamiento del robot slo es posible con el botn de confirmacin oprimido.
4: No est activo el dispositivo de proteccin FENCE
T2 (test con velocidad de trabajo)
1: Slo es posible provocar e iniciar el movimiento del robot desde el terminal de

mando manual.
2: El robot puede ser desplazado con velocidad mxima.
3: El desplazamiento del robot slo es posible con el botn de confirmacin oprimido.
4: No est activo el dispositivo de proteccin FENCE
Nota:
Cambiando el selector de funcionamiento de Auto a otro modo de funcionamiento
queda interrumpido el programa.

El sistema robot
Los componentes principales
Terminal de Terminal de
mando manual mando manual
convencional I-Pendant
Robot Unidad de control

Construccin del robot
Servomotor
con codificador
de impulsos y
freno
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 2
Eje 6
Eje 1
Engranaje RV
Base
Apuntes

Placas de caractersticas y del fabricante del Robot R-2000

Interfaces
En el robot
Ejemplo R-2000
4
2 5
1 3 6
7
1: RM1 2: RP1
3: AP1/AS1 4: Entrada de aire comprimido
5: AP2/AS2 6: *Conector EE (End Effector)
7: Salida de aire comprimido Air A2/B2 (consumidor final)
En la unidad de control
V 1
RJ3-iB RJ3-iC
1: PCMCIA
2: RS 232
3: USB

Interfaces
En la unidad de control
RJ3-iC
1: PCMCIA
2: 1 x red
3: 2 x red
4: Mdulos de E/S (modular)
5: Slot opcional (p. ej. Profibus)
6: Slot opcional (p. ej. Vision, proceso E/S)
5 4

Construccin del armario elctrico Exterior (unidad de control)
RJ3-iB RJ3-iC 3
1: Interfaces: RJ3-iB: PCMCIA y RS 232, RJ3-iC: USB y RS 232

2: Panel de control
3: Interruptor principal

Panel de control
7 4 3 2
RJ3-iB
1: Pulsador de parada de
emergencia 1
2: Pulsador de conexin/
desconexin
3: Sealizacin de errores
4: Pulsador de inicio de ciclo
(Cycle Start) 6 5
5: Pulsador de rearme de
errores
6: Pulsadores Usuario 1/Usuario 2
7: Selector de funcionamiento
6 5 3 2 1
RJ3-iC
1: Pulsador de parada de
emergencia
2: Indicador de conexin/
desconexin
3: Sealizacin de errores
4: Pulsador de inicio de ciclo
(Cycle Start)
5: Pulsador de rearme de errores
6: Selector de funcionamiento

Unidad de control Interior
3
1: PSU y CPU
Power Supply Unit
2
Central Processor Unit
2: Tarjeta del panel de control
3: Servoamplificador
4: Unidad de parada de emergencia 4

5: Tarjetas E/S modulares
RJ3-iB
2 3
5
1
RJ3-iC

Vista frontal del terminal de mando manual
I-Pendant
Display
Paro emergencia
Conexin/descon
exin
Teclado
Lazo de mueca ajustable

Vista posterior del terminal de mando manual
I-Pendant
Botn de confirmacin
Conexin de cable
atornillable
Botn de confirmacin
Teach Pendant
convencional

El terminal de mando manual
Teclas del i-Pendant
Teclas de funciones
Teclas cursoras
Bloque numrico
Tecla Shift
DISP: Cambio de la
indicacin (con Shift
se puede abrir un
men adicional)
STEP: Paso nico
RESET: Rearme de
errores
Teclas de movimiento

MENU : Indicacin del

men
SELECT: Indicacin de la
lista de programas
EDIT: Visualizar la
pantalla de edicin
DATA:Visualizar diversas
variables (registro, registro
de posiciones etc.)
FCTN:Mens adicionales
Backspace: Eliminar
caracteres (p. ej. para
corregir faltas de ortografa)
ITEM: Seleccionar el
nmero de lnea
ENTER:
Entrada/seleccin
NEXT: Pgina siguiente
PREV: Escape
HOLD:
Parar el robot
FWD:
Inicio de programa adelante
BWD: Atrs
COORD:
Seleccionar coordenadas
+%:
Aumentar la velocidad
-%:
Reducir la velocidad

Teclas de manejo
libremente
programables (por
estndar sin inscripcin)
DIAG (en combinacin

con la tecla Shift):
Indicacin para
diagnstico del error
pendiente por DRC
(opcin)
HELP
Descripcin de las
funciones del men activo
(opcin)

Display del i-Pendant
Nmero de lnea Selector de funcionamiento
Estado de programa
Nombre del
programa
Coordenada de
desplazamiento
Velocidad
Indicacin de textos
Indicacin del estado de errores
1 2 3 4
5 6 7 8
Display

El terminal de mando manual (i-Pendant)
El display (representacin mltiple)
Pantalla 2
Pantalla 1
Pantalla 3
Simple
Con las teclas SHIFT + DISP se puede seleccionar la representacin mltiple.

La tecla DISP permite cambiar de una pantalla a otra
Esta seal muestra la pantalla que est activa

Men Shift/Display
Pulsando las dos teclas SHIFT + DISP aparece la siguiente visualizacin:
Las opciones de 1 a 3 estn explicadas en la pgina anterior
Opcin 4: Status/Single

Men Shift/Display
Men 5: Help/Diagnostic: Estas opciones slo son soportadas en combinacin con la

opcin de software DRC (Diagnostic Resource Center)
Men 6: User View : Aqu se pueden guardar las vistas del usuario (Add current)
Men 7: Favorites: Aqu se pueden guardar las pginas favoritas (Add current)

Men Shift/Display
Men 8: Men History: Visualizacin de los ltimos mens utilizados

Display del Teach Pendant (convencional)
Men de las teclas de funciones:

Muestra las denominaciones de las teclas de funciones.
Nmero de lnea actual
El men vara conforme a la pantalla seleccionada y a
1 Muestra el nmero de lnea dentro del 7
la posicin del cursor. Las denominaciones con [ ]
programa ejecutado actualmente.
indican que se muestra el men de selecciones cuando
su denominacin est seleccionada.
Sistema de coordenadas de Solicitud:

desplazamiento (modo de marcha) Solicita al operador que entre los datos. La solicitud
2 8
Muestra el actual sistema coordenadas vara conforme a la pantalla seleccionada y a la
de desplazamiento. posicin del cursor.
TP forward/backward desactivado.
FBD se indica cuando est activado el
terminal de mando manual y se ajustar
3 9 Fin del programa
de modo tal que quede bloqueado el
arranque desde el terminal de mando
manual.
Estado de ejecucin:
4 Muestra ABORTED, PAUSED 10 Nmero de lnea
RUNNING.
Override de velocidad
5 La tecla "Override" indica el porcentaje de 11 El programa que se est editando
la velocidad mxima.
Lnea actual y nmero de lneas en total:

Muestra el nmero de lnea del programa
6 12 El programa que se est ejecutando
ejecutado y el nmero de las lneas en
total en el programa actual.

LEDs del Teach Pendant (convencional)
LED Funcin
FAULT El LED FAULT indica que se ha presentado un error.
El LED HOLD muestra que est pulsada la tecla Hold o que falta la seal
HOLD
Hold del PLC.
El LED STEP muestra que est activado el modo de operacin "paso a
STEP
paso".
El LED BUSY luce cuando est trabajando el robot. Tambin se enciende
BUSY cuando se est ejecutando un programa o cuando estn en marcha la
impresora o la disquetera.
RUNNING El LED RUNNING luce cuando se est ejecutando un programa.
El LED JOINT luce cuando el sistema de coordenadas Joint se utiliza a
JOINT
modo de sistema de coordenadas de desplazamiento.
El LED XYZ LED indica que se est utilizando un sistema de coordenadas
XYZ cartesianas a modo de sistema de coordenadas de desplazamiento
(JGFRM, USER, WORLD).
El LED TOOL LED indica que el sistema de coordenadas de la herramienta
TOOL
se est usando a modo de sistema de coordenadas de desplazamiento.

Visualizacin de mens (i-Pendant)
Mens Submens
principales
Seleccin de los mens
Paso 1:
Paso 2:
Posibilidad 1: Por la tecla del cursor y Enter

Posibilidad 2: Seleccionando el nmero del men por el bloque numrico

Visualizacin de mens (Teach Pendant convencional)
Men principal
Submen
Seleccin de los mens
Paso 1:
Paso 2:
1 posibilidad: Por la tecla del cursor y Enter

2 posibilidad: Seleccionando el nmero del men por el bloque numrico

Descripcin resumida de las opciones
UTLILITIES
La pantalla de las funciones adicionales o informaciones se utiliza para mostrar
informaciones.
TEST CYCLE
La pantalla de pasada de prueba se utiliza para especificar los ajustes para la
pasada de prueba (prueba funcional).
MANUAL FUNCTION
Esta pantalla se utiliza para ejecutar programas Macro.
ALARM
La pantalla de transcurso de alarmas muestra el tiempo de las secuencias y los
detalles de los mensajes de alarma.
I/O
La pantalla de E/S se utiliza para ajustar y representar entradas/salidas simuladas y
para asignar seales.
SETUP
La pantalla de configuracin se utiliza para definir los ajustes del sistema.
FILE
La pantalla de archivos se utiliza para leer o guardar archivos
Softpanel (slo RJ-3iC)

Guardar los favoritos de I/O
USER
La pantalla del usuario muestra los mensajes para el usuario.
NEXT
Hojear a la pgina siguiente

Descripcin resumida de las opciones
SELECT
La pantalla de seleccin de programas se utiliza para el listado de programas o para
su creacin.
EDIT
La pantalla de edicin de programas se utiliza para la programacin
y ejecucin de programas.
DATA
La pantalla de los datos de los programas muestra los valores en registros, registros
de posiciones y en registros de paletizado.
STATUS
La pantalla de estado muestra el estado actual del sistema.
POSITION
La pantalla de posicin muestra la posicin actual del robot.
SYSTEM
La pantalla del sistema se utiliza para configurar las variables del sistema etc.
User 2
Browser ( slo i-Pendant y RJ3iC)

Descripcin: ver Estructura del men

Visin general de los mens (mens HMI)
Ejemplo de
representacin
Nota: Esta vista de mens puede seleccionarse a travs del I-Pendant (RJ3-iC)
Vase tambin Setup del i-Pendant

Descripcin del men de la tecla FCTN
La representacin depende de las opciones de software y por eso puede ser distinta
a la suya.
ABORT (ALL) obliga a uno/varios programas, que se
est/n ejecutando o que se encuentra/n en estado de
pausa, a terminar
Disable FWD/BWD posibilita o impide el inicio de un
programa desde el terminal de mando manual.
CHANGE GROUP modifica el grupo para el
desplazamiento manual ("Jog feed").
Slo es visible cuando existen varios grupos.
Con TOGGLE SUB GROUP se puede elegir entre
movimiento de los ejes del robot y movimiento de los ejes
adicionales
TOGGLE WRIST JOG permite cambiar entre dos
tipos de interpolacin distintos, con movimientos
cartesianos manuales del robot. Existe la posibilidad de
definir si la interpolacin lineal debe aplicarse a todos los
ejes del robot o solamente a los ejes principales del robot.
RELEASE WAIT permite saltar la actual instruccin de
espera. Si se disuelve el estado de espera, la
ejecucin del programa se para en la lnea que
sigue a la instruccin de espera.
QUICK/FULL MENUS permite cambiar entre el
men normal representado (FULL MENUS) y el
men simplificado (QUICK MENUS).
SAVE archiva los datos de la pantalla actual
PRINT SCREEN imprime los datos que son visibles en
la pantalla actual.
PRINT imprime todos los datos de la pantalla actual.
UNSIM All IO sirve para desactivar la simulacin
*Cycle Power Para conectar/desconectar la unidad de

control
*ENABLE HMI MENUS Para activar los mens HMI
ver pgina anterior
*REFRESH PANE Refrescar
* a partir de RJ3-iC

Ayuda online a travs de los mens (opcin)
Ayuda online/aclaracin de los mens, que puede visualizarse siguiendo los

pasos siguientes:
Con la tecla y

Puesta en servicio (configuracin bsica)
Desactivar las seales de la interfaz del PLC
1. Seleccione el men Config

2. Pulse la tecla ITEM, introduzca el
nmero de lnea 7 y pulse Enter
3. Pulse la tecla F5 (False)
Desactive la interfaz del PLC (modo automtico)
1. Seleccione la lnea Remote/Local Setup

2. Pulse F4 (Choice)
3. Seleccione LOCAL

Puesta en servicio (configuracin bsica)
Desactive rotura manual (Hand broken)
1. Seleccione la lnea Hand broken

2. Pulse Enter
3. Pulse F5 (DISABLE)
4. Pulse la tecla PREV

Sistemas de coordenadas
Joint
World/JGFRM
Tool
User

Sistema de coordenadas, regla de los tres dedos de la mano
derecha

Desplazamiento del robot en el modo de ejes individuales
JOINT
Informacin general sobre el modo de ejes individuales
La ilustracin muestra la construccin de los ejes individuales.

El rea de trabajo de cada uno de los ejes puede modificarse ajustando los lmites
de los ejes (Axis limits).
A travs de la pantalla de posiciones se pueden consultar los valores de los ngulos

para cada uno de los ejes en caso necesario.

Desplazamiento del robot en el modo de ejes individuales
JOINT
Ejecucin del desplazamiento en el modo de ejes individuales Joint
1. Activar el control y seleccionar el modo T1
2. Conectar el terminal de mando manual
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca JOINT
4. Ajustar la velocidad con las teclas OVERRIDE al 10%
Margen de ajuste de la velocidad VFINE hasta el 100%
5. Pulsar y mantener pulsado el interruptor de hombre muerto
6. Pulsar una vez RESET y esperar hasta que se apague el LED de errores
7. Pulsar a mantener pulsada la tecla SHIFT
8. Con la tecla de movimiento podr mover ahora los ejes
Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la tecla de movimiento,

la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.
Nota: En el margen de ajuste VFINE y FINE es necesario pulsar las

teclas de movimientos
Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots

en el modo de ejes individuales

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas
universales
Datos generales sobre la coordenada universal
En la pantalla de posiciones podr leer las coordenadas cartesianas

en caso necesario.

universales
Ejecucin
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca World
JGFRM
8. Con la tecla de movimiento podr mover ahora

los ejes
Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la

tecla de movimiento, la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.

teclas de movimientos
Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots en el

sistema de coordenadas universales

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas de la
herramienta
Datos generales sobre la coordenada de la herramienta (TOOL)
Durante el desplazamiento dentro del sistema de coordenadas de la herramienta, el

punto de origen de la herramienta (TCP) se mueve a lo largo del eje X, Y Z del
sistema de coordenadas de la herramienta definido para la mueca del robot.
X
Los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en el grado CERO
Y Z
En el sistema hay 10 Tool Frames a la disposicin.

La coordenada Tool Frame, con la cual se mueva o programe el robot, depende de
la configuracin en el men JOG.
El men JOG lo puede abrir con la tecla SHIFT + COORD.

Desplazamiento del robot en el sistema de coordenadas de
la herramienta
Ejecucin
3. Seguir pulsando la tecla COORD sin SHIFT hasta que aparezca TOOL
8. Con la tecla de movimiento podr mover ahora los ejes
Si usted debe interrumpir el movimiento, suelte la

tecla de movimiento, la tecla SHIFT y el interruptor de hombre muerto.

teclas de movimientos.
Utilice ahora la hoja de ejercicios Desplazamiento de los robots en

el sistema de coordenadas de la herramienta

del usuario
Datos generales sobre la coordenada del usuario (USER)
Se trata de un sistema de coordenadas cartesianas que puede ser definido

por el usuario en cualquier rea de trabajo. ste se utiliza para especificar
registros de posiciones, para ejecutar las respectivas instrucciones de los
registros de posiciones y las instrucciones sustitutorias de posicin, etc. Si no
est definido el sistema de coordenadas ser reemplazado con el sistema de
coordenadas universales.
En el sistema hay 10 User Frames a la disposicin.

La coordenada del Userframe, con la cual se mueva o programe el robot, depende
de la configuracin en el men JOG.
El men JOG lo puede abrir con las teclas SHIFT + COORD.
Seleccione la palabra User con el cursor y entre el nmero del Userframe
Men JOG

Definir las medidas de la herramienta
General
El sistema de coordenadas de la herramienta es un sistema de coordenadas

cartesianas que permite definir la posicin del punto central de la herramienta (TCP,
tool center point) y la posicin de la herramienta. En el sistema de coordenadas de la
herramienta, el punto cero representa normalmente el punto central de la
herramienta y el eje Z el eje de la herramienta. Si no se define ningn sistema de
coordenadas de la herramienta, entonces se aplicar el sistema de coordenadas de
la interfaz mecnica.
.
El punto central de la herramienta es necesario para determinar los datos de
posicin. La alineacin de la herramienta es necesaria para realizar el control de
alineacin de la herramienta.
El usuario tiene tres mtodos a la disposicin

para definir las medidas.
Entrada directa
Mtodo de tres puntos
Mtodo de seis puntos
Apuntes

La aplicacin del mtodo de seis puntos
Abrir la visualizacin del men con la tecla

MENU
Seleccionar el men >Setup< y
>Frames<
Pulsar la tecla de funcin F3 (Other) y

seleccionar Tool Frame
Pulse F2 (DETAIL)
Pulsar la tecla de funcin F3 (METHOD) y

seleccionar Six Point
Si desea asignar un comentario

pulse Enter (el cursor se encuentra en
la lnea Comment)
Apuntes

Viene de la pgina anterior Aplicacin del mtodo de seis puntos
Acceder a los puntos de 1 a 3 con la herramienta

y guardarlos con SHIFT y F5 (Record)
Acceder a los puntos de 4 a 6 con la herramienta

y guardarlos con SHIFT y F5 (Record)
1 2 3
4 5 6
Pulse Prev
Active la herramienta a travs del men JOG

Acceda a efectos de test a los puntos de definicin de las medidas
Site el cursor en APROACH POINT 1 y pulse SHIFT+ F4 (MOVE_ TO).
Atencin: El robot accede directamente a esta posicin.

Para parar el movimiento suelte la tecla SHIFT.

Definir medidas Userframe o de herramientas externas
General
Un sistema de coordenadas personalizado (p. ej. una herramienta externa) es un

sistema de coordenadas cartesianas que el usuario define para cada rea de
trabajo.
Si no se define ningn sistema de coordenadas personalizado se aplicar siempre el
sistema de coordenadas universales.
Un sistema de coordenadas personalizado queda determinado por (x, y, z), que
definen el punto cero del y por (w, p, r), que definen la rotacin del sistema de
coordenadas alrededor del eje X, Y y Z del sistema de coordenadas universales.
Apuntes

Definir las medidas del Userframe
La ejecucin
Abrir la visualizacin del men con la tecla MENU

Seleccionar el men >Setup< y >Frames<
Pulsar la tecla de funcin F3 (Other) y seleccionar Userframe
Pulsar la tecla de funcin F2 (Methode / Mtodo) y seleccionar Three Point
Methode
Acceder a los puntos de 1 a 3 con la herramienta y accionar SHIFT y F5
(Record)
Ejemplo RTCP Ejemplo Userframe
1: Origen
2: Direccin X
3: Direccin Y

Apuntes

Ajuste de la carga til
Familiarcese con la configuracin de Payload

Nota: En el curso bsico se tratarn solamente las entradas de los pesos.
1. 2.
3. 4.

Ajuste de los Axis Limits
El software limita la zona de accin del robot de acuerdo con la zona de accin
definida de los ejes.
Los valores estndar para esta zona de accin del robot se pueden modificar para
ser adaptados a la respectiva aplicacin.
UPPER
Especifica el lmite de desplazamiento superior de la zona de accin del eje y, con
ello, el lmite de movimiento en direccin positiva.
LOWER
Especifica el lmite de desplazamiento inferior de la zona de accin del eje y, con
ello, el lmite de movimiento en direccin negativa.
Activar la nueva configuracin

Una vez que est especificada una nueva zona de accin para los ejes, usted
deber desconectar la unidad de control y arrancar el sistema en fro. A continuacin
estar activada el rea de trabajo nueva.
Utilice la hoja de ejercicios Axis Limits

Los tipos de interpolacin
General
Joint
J P [1] 100% FINE
Lineal
L P [1] 2000 mm/sec FINE
Circular
J P [1] 100% FINE (punto de inicio)

C P [2] (punto intermedio)
P [3] 2000 mm/sec FINE (punto final)

Las instrucciones de desplazamiento
Composicin
J P [ ] 100% FINE
La
interpolacin
El La El
cuadro de velocidad y tipo de cierre
posicin las unidades
L P [ ] 2000mm/sec FINE
La
interpolacin
El La El
cuadro de velocidad y tipo de cierre
posicin las unidades

Apuntes

Crear un nombre de programa
1. Pulse la tecla Select

2. Pulse la tecla F2 (Create)
A travs de las teclas de funciones de F1 a F5

se ofrecen unos nombres de programa estndar,
para definir nombres distintos, usted deber
pulsar una vez la tecla de cursor
A partir de ese momento, usted tendr letras

Maysculas a la disposicin.
3. Asigne un nombre
4. Pulse una vez Enter
5. Para acceder directamente a la pantalla
de edicin
Pulse F3 (EDIT)
O, si quiere acceder a la pantalla de
detalles, pulse F2 (Detail)

Copiar y eliminar programas
Copiar

Copiar y eliminar programas
Eliminar

Las instrucciones de desplazamiento
Insertar una instruccin de desplazamiento
Cuando se muestre la pantalla de edicin,

a travs de la tecla de funcin F1 (POINT)
podr seleccionar una instruccin de
desplazamiento
Para aplicar la instruccin de desplazamiento

siga los siguientes pasos:
1. Guarde la instruccin de desplazamiento con el cursor

y pulse ENTER
2. Pulse una tecla numrica en el

bloque numrico, p. ej. con la tecla
numrica 1 y seleccione directamente
la lnea 1
Nota: Con Shift + F1 (Point) se pueden aplicar en directo las posiciones.

Como instruccin de desplazamiento se insertar en el programa siempre la ltima
instruccin utilizada de la lista de selecciones que precede.

Las instruccin de desplazamiento
Modificar la instruccin de desplazamiento Posicin del cursor
Modificar el tipo de interpolacin

Pulse F 4 (Choice) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE
Abrir el cuadro de posicin, F 5 (Position) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

Asignar el texto, ENTER
Crear el registros de posiciones,
F 4 (Choice)
Definir la velocidad 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE

ENTER
Unidad de la velocidad
Modificar, F 4 (Choice)
Modificar el tipo de cierre, F 4 (Choice) 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE
P2
P3
P1
FINE
CNT50
CNT100

Apuntes

Corregir instrucciones de desplazamiento existentes (programar

posteriormente con la funcin de aprendizaje, Touchup)
Mueva el robot
a la posicin que desee corregir
(Ejemplo: posicin 1).
Site el cursor en la respectiva

lnea del programa (Ejemplo: posicin 1).
Corrija la posicin a travs del movimiento

del robot.
Pulse SHIFT y F 5 (Touchup)

a la vez. Posicin 1
La posicin 1 est corregida.
Posicin del
cursor

Iniciar programas
General
El operador tiene varias posibilidades de iniciar un programa:
con el terminal de mando manual

con la tecla Cycle Start
con la interfaz de control remoto UOP
A continuacin se detallarn estas opciones.

Iniciar programas
Inicio por el terminal de mando manual en el modo de paso nico
Atencin: Ajuste una velocidad segura
El terminal de mando manual debe estar conectado.
Pulse Step (el indicador luce en amarillo)
Debe estar seleccionado T1 T2
El programa debe estar seleccionado

y el cursor debe estar situado en la lnea 1
Pulsar el botn de confirmacin
Pulsar Reset
Pulse Shift y FWD
Usted debe pulsar Shift y FWD para cada ejecucin de una lnea.
El robot no empezar a moverse hasta que usted suelte la tecla FWD
Con la tecla BWD se puede realizar el proceso en marcha inversa, excepto

si el cursor se encuentra en la lnea 1.

Iniciar programas
Inicio con el terminal de mando manual

Nota: Si es necesario parar el robot,
suelte el botn de confirmacin o la tecla Shift.
U oprima el botn de impacto de parada de emergencia.
El terminal de mando manual debe estar conectado.
Debe estar seleccionado T1 T2

Pulsar el botn de confirmacin
Pulsar Reset
Pulse Shift y FWD
Con la tecla BWD se puede realizar el proceso en marcha inversa, excepto

si el cursor se encuentra en la lnea 1.
Apuntes

Iniciar programas
Inicio por el panel de control (Cycle Start)

Nota: Si es necesario parar el robot,
pulse el botn de impacto de parada de emergencia (1) o pulse HOLD
en el terminal de mando manual
El terminal de mando manual debe estar desconectado.
Debe estar seleccionado el modo de funcionamiento "Auto"

Pulsar Reset (2)
2 3
Pulse Cycle Start (3)

Trabajo con las hojas de ejercicios
Utilice ahora las hojas de ejercicios siguientes:
Crear un nombre de programa

Programa de aire
Joint de cuatro puntos
Joint de cuatro puntos con CNT50
Cuatro puntos Lineal
Cuatro puntos Varios
Circular

Agregar opciones de movimiento
Posicin del cursor
Pulse la tecla F4 (Choice)

para que las opciones de movimiento
sean representadas. 1:L @P[1] 2000 mm/sec FINE
El operador tiene las siguientes opciones de movimiento a la disposicin:

(si el sistema tiene opciones adicionales habr tambin ms entradas)

Eliminar, copiar e insertar
Insert (Insertar)
Seleccione Insert y aparecer un indicador de

comandos con la informacin de cuntas lneas
deben ser insertadas.
Ahora, para insertar una lnea, introduzca 1 y
confirme su entrada con ENTER.
La nueva lnea es insertada por la actual posicin
del cursor.
Delete (Eliminar)
Site el cursor en la eliminar a eliminar >> pulse F5 [EDCMD] >> seleccione (Delete)
Confirme la eliminacin de la lnea con la tecla F4 [Yes]
Nota: Para eliminar varias lneas, marque el rea con
la tecla de cursor antes de confirmar su seleccin con F4 [Yes]

Copy (Copiar)
Seleccione Copiar (Copy)
Pulse F2 (Copy) dos veces, si slo desea

copiar una lnea.
Para copiar varias lneas vuelva a pulsar la
tecla F2 una vez, y a continuacin podr
marcar la zona con la tecla de cursor.
Seguidamente, vuelva a pulsar F2 una
vez ms
Mueva el cursor a la lnea en la cual desee

hacer la insercin. Seleccione F5 (Paste).
Ahora tiene varias posibilidades a su disposicin:

F2 (LOGIC):
Copia e inserta instrucciones de movimiento sin que sea necesario especificar los
datos de posicin.
F4 (POSITION):
Copia e inserta instrucciones de movimiento.
F1 (R-Logik):
Copia e inserta instrucciones de movimiento en orden inverso,
sin que sea necesario especificar los datos de posicin.
F4 (R-POS):
Copia e inserta instrucciones de movimiento en orden inverso.
F5 (RM-POS):
Copia las instrucciones de movimiento del origen de copia en orden inverso. Se
modifican el tipo y la velocidad de movimiento etc. para cada una de las
instrucciones de movimiento, con el resultado de un movimiento totalmente contrario
al movimiento definido en el archivo fuente.

Trabajo con las hojas de ejercicios
Utilice ahora las hojas de ejercicios:
Copiar, eliminar e insertar

Posicin base

Instruccin JMP _LBL y LBL
Lainstr
uccindel a"bifurcacinincondici
onal
pr
ovocauns
alt
odeuna lnea de
programa a otra lnea del mismo programa
Qu significa JMP_LBL?
La instruccin JMP LBL[i] pone

el puntero de programa en una
etiqueta determinada.
Qu significa LBL?
La instruccin de etiqueta LBL[i] se utiliza para definir el destino de la bifurcacin de

una ejecucin de programa.
La etiqueta se define por la instruccin de definicin de etiquetas.
La instruccin se puede implementar por F1 (Inst) en el programa.
Trabaje ahora con la hoja de trabajo JMP

Instruccin FRAME (UTOOL_NUM, UFRAME_NUM)
La instruccin FRAME se utiliza para modificar los ajustes de los sistemas de

coordenadas cartesianas con los que trabaja el robot.
Existen dos tipos de instrucciones Frame:
La instruccin Tool Frame

para modificar la configuracin del sistema de coordenadas de la herramienta
La instruccin User Frame

para modificar la configuracin del sistema de coordenadas del usuario
Ejemplo
UTOOL_NUM = 1
UFRAME_NUM = 1
La instruccin se puede implementar por F1 (Inst) en el programa.
Utilice la hoja de ejercicios Frames

Instruccin CALL
La instruccin CALL (bifurcacin incondicional) provoca una bifurcacin (llamada) de

programa a programa.
Principio de la funcin
Insertar la instruccin CALL
1 2
Utilice la hoja de ejercicios CALL

Entradas y salidas
Visin general
Grupos
Entradas/salidas
GI/GO
Entradas/salidas
digitales
DI/DO
Robot
Entradas/salidas
Entradas/salidas RI/RO
digitales
UI/UO

Mostrar entradas y salidas
El manejo manual de las salidas es posible con las teclas F4 y F5

Asignar comentarios de E/S ver "Detail" en la pgina siguiente

Entradas y salidas
Descripcin de las teclas de funciones en el men de E/S
TYPE
Seleccin de los diversos tipos de E/S
CONFIG
Configuracin de las E/S
IN/OUT
Cambio entre entradas y salidas
ON
Conexin manual de una seal
OFF
Desconexin manual de una seal
NUM-SRT
Clasificacin de E/S por nmeros
CMT-SRT
Clasificacin de E/S por comentarios
DETAIL
Cambiar a la vista de los detalles de una E/S. Aqu tambin se pueden
asignar comentarios.
HELP: Activar la ayuda

Entradas y salidas
Ejemplo de configuracin 1
Ejemplo de una configuracin con

tarjetas estndar de entradas y salidas
E/A modulares
Este robot dispone de
16 entradas digitales y de
16 salidas digitales
Compruebe la configuracin de su
robot de entrenamiento
Punto de inicio 1
Punto de inicio 1
E/S modulares Slot 1 Slot 2 3 4 5
Interfaz
Rack

Entradas y salidas
Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) General
Las entradas y salidas del robot son seales adelantadas que pueden ser cableadas
por medio del conector EE (End Effector).
Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) Instrucciones
RO[x] = ON / OFF: Esta instruccin pone una determinada seal de salida digital a
ON a OFF.
RO[x] = PULSE [,Wert]

Con esta instruccin se pone a ON la seal de salida digital por el intervalo indicado.
Duracin del impulso en segundos (0,1-25,0s)
WAIT RI[x]= ON
Con esta instruccin se espera hasta que llegue la seal ON a nivel del
procesamiento del programa
I
FRI
[x]
=.
I
FRO[
x]=.
I
FRO[
x]=(.
)

Entradas y salidas
Entrada del robot/Salida del robot (RI/RO) Asignar comentarios
Seleccione con el botn del men

las opciones I/O y Robot.
Pulse el botn NEXT y la tecla

F4 (Detail), aparece la Figura 4
Abra el cuadro "Comment" con Enter.

Asigne un comentario con las i-Pendant
teclas de funciones de F1 a F5.
A continuacin pulse Enter y PREV
TP convencional
Figura 4

Entradas y salidas
Manejo manual de la salida del robot (RO)
i-Pendant
TP convencional

Entradas y salidas
Salida del robot (RO) Complementary (complementaria)
Complementary (FALSE)
RO[1]
ON/ OFF
RO[2]
ON/ OFF
Complementary (TRUE)
RO[1]
ON/ OFF
RO[2]
OFF/ ON
Conectar/desconectar el robot para activar el ajuste
Utilice la hoja de ejercicios "Salida del robot"

Entradas y salidas
Ejemplo de configuracin 2 Entrada agrupada
Ejemplo de una configuracin agrupada con

tarjetas estndar de entradas y salidas
E/A modulares
Este robot dispone de
16 entradas digitales y de
16 salidas digitales
Usted desea configurar una entrada agrupada GI(1).

Adems quiere asignar dos seales (DI(2) y DI(3))
a esta entrada agrupada.
1. 2.
3. 4.
Para transferir el ajuste a la configuracin del sistema es necesario arrancar en fro

el ordenador
DI(2) DI(1)
GI (1)
Trabaje con la
hoja de ejercicios
Entrada agrupada
alor de grupo

Entradas y salidas
Seales SOP (System Input/System Output)
SO
SI

Entradas y salidas
Interconnect

Registro
Qu es un registro?
Un registro archiva un nmero.

Estn disponibles 200 registros. Los registros se identifican por nmeros.
Los registros se pueden direccionar de forma directa e indirecta.
Palabra doble (32 bits)
Cmo funciona el direccionamiento directo de registros?
Durante el direccionamiento directo, el nmero del registro se indica directamente

como nmero.
R[2] = 5
Utilizando, por ejemplo, la instruccin de registro R[2]=5, se le asigna el valor 5 al

registro 2. A la vez se reemplaza el valor anterior del registro 2.
Cmo funciona el direccionamiento indirecto de registros?
Para el direccionamiento indirecto, el nmero del registro no se indica directamente

como nmero, sino de forma indirecta por otro registro.
R[R[3]] = 5
En el caso de la presente instruccin, R[3] es el registro interno y R[R[3]] el registro

externo. Si el valor de R[3] es equivalente a 2, entonces el registro 2 ser
direccionado con esta instruccin. (R[2]=5)
Contina en la pgina siguiente

Registro
Son posibles las siguientes operaciones aritmticas
Suma/Adicin
Resta/Sustraccin
Multiplicacin
Divisin
Divisin entera
Resto de divisin
R[...] = ....
R[...] = .... + ....
R[...] = .... - ....
R[...] = .... * ....
R[...] = .... / ....
R[...] = .... DIV ....
R[...] = .... MOD ....
R[...] = (...) (a partir de R-J3iC) con lgica mixta
Ejemplo de un direccionamiento directo con adicin
1: R[1] = 0
2: LBL[1]
3: R[1] = R[1] + 1
4: IF R[1] <= 5, JMPLBL[1]
[END]
Ejemplo de un direccionamiento indirecto con adicin
1: R[1] = 1
2: LBL[1]
3: DO[R[1]] = ON
4: R[1] = R[1] + 1
5: IF R[1] <= 5, JMPLBL[1]
[END]

Mostrar registros
F1
Espacio para
Cuadro de
comentarios
indicacin o
para entradas

Implementar una instruccin de registro en un programa
F1
Apuntes

Instruccin IF
Bifurcacin condicional
Con bifurcaciones condicionales se salta de un punto del programa a otro cuando

estn cumplidas unas condiciones determinadas
Ejemplo

Implementar una instruccin IF
F1
Use la hoja de ejercicios Registros e IF

Comentarios/Notas
La instruccin de comentarios permite agregar comentarios a un programa. Los

comentarios no repercuten de ninguna forma en el procesamiento del programa. Un
comentario definido por una instruccin de comentario puede tener hasta 32
caracteres, inclusive caracteres alfanumricos, y adems el asterisco (*), el carcter
de subrayado (_) y el smbolo de arroba (@). Pulse ENTER para agregar un
comentario.
Insertar un comentario
F1
Utilice la hoja de ejercicios Comentarios

Instruccin de espera
Usted ya ha trabajado con una instruccin de espera en las hojas de ejercicios

Salida del robot e Instruccin de espera, 1 parte.
A continuacin estn expuestas las posibilidades que usted tiene con las
instrucciones de espera
La instruccin a base de tiempo "WAIT" retrasa el procesamiento del programa

por un perodo de tiempo definido (en segundos).
WAIT (condicin) (procesamiento)

La instruccin condicional WAIT retrasa el procesamiento del programa hasta que
est cumplida una condicin determinada o hasta que haya transcurrido un lapso de
tiempo determinado.
Hay dos mtodos para determinar el procesamiento con tiempo de cierre (time-out):
Si no se ha especificado ningn tipo de procesamiento, la ejecucin del programa

esperar hasta que est cumplida una condicin especificada.
Timeout LBL[i] se transfiere a una etiqueta determinada si la condicin especificada

no se cumple dentro del intervalo definido ($WAITTMOUT).
Use la hoja de ejercicios Wait DI

Posicin de referencia
General
Una posicin de referencia es una posicin invariable y predefinida utilizada

frecuentemente en un programa o para desplazar el robot manualmente. La posicin
de referencia es una posicin segura que normalmente est alejada del rea de
trabajo de la mquina-herramienta o de los equipos perifricos. Por estndar existe
la posibilidad de definir tres de estas posiciones de referencia (para aumentar el
nmero vase la nota en la pgina siguiente)
Si el robot se encuentra en la posicin de referencia, entonces se emite una

seal digital DO predefinida.
Si el robot abandona la posicin de referencia, entonces ya no se emite dicha
seal DO de salida digital.
Si el robot se encuentra en la posicin de referencia 1, la seal de salida de la

posicin de referencia (ATPERCH (UO (7)) ser transmitida a la periferia, por
ejemplo a un PLC
Para que el robot se mueva a la posicin de referencia, usted debe crear un

programa que garantice el retroceso seguro a la posicin de referencia.
Determine la posicin de referencia en la pantalla para la configuracin de la

posicin de referencia.

Ajustar la posicin de referencia
Ejecucin
1) Pulse F3, DETAIL. Aparece la detallada

pantalla de posiciones de referencia
2) Para agregar un comentario siga los siguientes

pasos:
- pulse ENTER
- introduzca el comentario deseado con las teclas de
F1 a F5 y pulse ENTER
3) Guarde la posicin con SHIFT + F5 (RECORD)

Nota: El robot debe encontrarse en la posicin
que usted desee definir como posicin de referencia
Explicacin de las lneas de 2 a 4
Enable/disable: activar/desactivar
Signal definition: seal a definir para transmitir al

alcanzar la posicin (RO DO, para la pos. de ref.
1 siempre se pone UO (7), si est activa.
A travs del margen de tolerancia (1) se puede

definir en grados +/- la diferencia.

Backup de datos
Con un backup de datos estndar se guardan los siguientes archivos:
Default Logic File (*.DF ) Archivos de backup con la configuracin bsica
System File (*.SV) Guarda la configuracin del sistema.
I/O Config Data File (*.IO ) Guarda la configuracin de las E/S.
Data File (*.VR) Guarda los datos, p. ej. los datos de los registros.
Program File (*.TP) Archivos de programa
El Default logic file (*.DF) incluye las configuraciones de las instrucciones lgicas por
defecto, que estn asignadas a cada tecla de funcin (de F1 a F4) en la pantalla de
edicin de programa.
El archivo default logic est subdividido en los siguientes tipos:

DEF_MOTN0.DF Guarda la configuracin de las instrucciones estndar de
movimiento. Tecla F1
Los siguientes tres archivos guardan la configuracin de las instrucciones estndar
de movimiento, asignadas a cada tecla de funcin para mostrar en la pgina
siguiente.
Tecla DF_LOGI1.DF F2
El backup de datos se efecta a travs del men File
Para el backup de datos se pueden usar los siguientes medios de almacenamiento:
Stick USB (a partir de RJ3iC)

Tarjeta Compact Flash
El puerto serie RS 232 al PC (en combinacin con el software KFLOPPY) (ya
no est disponible a partir de la versin RJ3ic del control)
Ethernet

Backup de datos
Archivo de sistema/Archivo de aplicacin
Un archivo de sistema/aplicacin (*.SV ) contiene un programa para el control del

sistema para mover el software de aplicacin de la herramienta, o datos utilizados
con el sistema. Se utilizan los siguientes tipos de archivos de sistema:
SYSVARS.SV :
Utilizado para guardar las ms diversas variables del sistema. stas incluyen, por
ejemplo, variables del sistema en relacin con la zona de accin de los ejes, control
de freno etc.
SYSSERVO.SV
Se utiliza para guardar los datos de los parmetros de los servos
SYSMAST.SV
Se utiliza para guardar los datos maestros
SYSMACRO.SV
Se utiliza para guardar la configuracin de la instruccin Macro.
FRAMEVAR.SV
Se utiliza para guardar la configuracin de la posicin de referencia utilizada para
ajustar los sistema de coordenadas.
El archivo de datos (*.VR,*.IO) guarda los datos utilizados en el sistema.
Los archivos de datos contienen los siguientes tipos:
Archivo de datos (*.VR, *.IO)
NUMREG.VR:
Se utiliza para guardar los datos de registros.
POSREG.VR:
Se utiliza para guardar datos de registros de posiciones.
DIOCFGSV.IO:
Se utiliza para guardar la configuracin de la asignacin de las E/S.
El archivo de datos de la configuracin del robot (*.DT) se utiliza para guardar la
configuracin definida en la pantalla para la configuracin del robot. El nombre de
archivo vara segn el modelo.
Programas (*.TP)
Todos los programas Teach Pendant (*.TP) se guardan en el cdigo de la mquina.

Backup de datos
Ejecucin de un backup de datos completo con un stick USB
1. Inserte el stick USB en el puerto (1)

2. Seleccione el men File (Figura 2)
3. Pulse F5 (Util) y seleccione USB Disk
(Figura 3)
4. Pulse F4 (Backup) y seleccione ALL of Above
(Figura 4)
5. Pulse F4 (Yes), arranca el backup de datos Figura 2
Figura 2
Figura 3
Figura 4

Backup de datos
Funcionalidad del men
1. Vista actual: vase arriba

F1 (TYPE) 2.
3. Funcin automtica de backup

Backup de datos
F2 (DIR)
Vista de los
directorios
F3 (LOAD)
F4 (Backup)
8 Image Backup

Backup de datos
F5 (UTIL)

Backup de datos
F1 (Delete) Eliminar
F2 (Copy) Copiar los archivos depositados con el cursor

Backup de datos
Carga de archivos en general
Igual que con una recuperacin de datos estndar, existe la posibilidad de cargar los
datos por separado o por bloques de datos, por ejemplo todos los .TP todos los
.VR .IO.
Los archivos .SV slo pueden ser cargados desde el men Controlled Start.
Recuperacin de todos los programas
1. Indique el medio de almacenamiento

2. Site el cursor en la respectiva
lnea (Figura 2)
3. Pulse F3 (LOAD) y confirme con
F4 (YES)
4. Preste atencin a las indicaciones
Correspondientes (Figura 3) y
seleccione el posterior modo de
proceder
Figura 2
Figura 3

Setup del panel del i Pendant (a travs del men del navegador)
General
A travs del men del navegador > Panel Setup, usted puede crear hasta 4 paneles
virtuales (Soft Panels) sin editor HTML.
Las informaciones de las entradas y salidas, as como los estados de los registros y
las introducciones, se pueden realizar y visualizar aqu de forma personalizada con
toda facilidad.

Modo de proceder (Ejemplo: Ajuste del Panel 1 / Do (1))

Nota:
Ponga la lnea (1) en UNLOCK
Si usted pulsa Enter en el cuadro de texto del

tipo de panel, usted podr hacer su seleccin.
I/O Panel
I/O Panel (7 lneas)
Register panel
Pulse el botn NEW
A continuacin, usted ser guiado por el

men.
Con las teclas de cursor, active el

cuadro (3) y pulse Enter p

En el cuadro (1), pulse Enter

Aparece un teclado que le permitir
ahora definir un nombre con gis
22 caracteres, como mximo. tro
El r
En el cuadro (2), pulse Enter
Seleccione ahora SDO, RDO
4
No use
Introduzca el ndice en el cuadro 3 5

e
En el cuadro 4, seleccione ON/OFF
Seal Alter/Pulse, activada
Introduzca la duracin de la pulsacin en el cuadro 5
Pulse Complete (6) para guardar la rutina
Si desea guardar esta pgina pulse

Complete (7)
A continuacin pulse F2 (Back)
ce
Aparece esta pantalla

Pulse el botn Save

Si ahora pulsa F1 Type

podr seleccionar su
pgina, PANEL 1
Seleccione el botn 1 y
pulse Enter, la salida
ha sido conectada
Seleccionando las flechas azules

podr cambiar de la Pgina 1
hasta la Pgina 4
to

Soft Panel
General
Aqu se puede visualizar una combinacin cualquiera de seales IO utilizadas

como pantalla de estado, con la posibilidad de simular y maniobrar desde aqu
las seales.

Soft Panel Custom Config (Ejemplo)

Complementos de movimiento (opciones de de movimiento)
Las siguientes opciones de movimiento estn a la disposicin:
Las respectivas descripciones las encontrar en el Anexo Complementos de

movimiento

Macro
General
Una instruccin macro tiene la funcin de resumir un programa, compuesto por una
secuencia de instrucciones, en una sola instruccin y de activar este juego de
instrucciones para su ejecucin cuando sea solicitado.
Una instruccin macro que haya sido programada con la funcin de

aprendizaje se podr iniciar posteriormente como instruccin de programa.
Una instruccin macro puede ser iniciada en el men MANUAL FCTNS a

travs del terminal de mando manual.
Una instruccin macro puede ser iniciada pulsando una tecla en el terminal de
mando manual.
Una instruccin macro puede ser iniciada mediante las dos teclas User 1 y
User 2 en el panel de los operadores. ( a partir de RJ3iC ya no es posible )

Un comando macro se puede iniciar usando DI RI UI.
Los programas existentes pueden ser registrados como instrucciones macro.

Como mximo pueden registrarse 20 instrucciones macro.

Crear Macros
Crear un macro con un programa que no sea de movimiento
Cree un nombre de programa

p.ej. HRRTA_SIN
(programas de HERRAMIENTA sin
instruccin de movimiento)
Pulse una vez Enter
Pulse F2 (DETAIL) y ponga

el cursor en SUB TYPE (tipo de programa)
Pulse F4 (CHOICE) y seleccione
MACRO.
Ponga el cursor en GROUP MASK

e inscriba un asterisco con la tecla F5
Este asterisco significa que

el grupo de movimiento ROBOT
est desactivado, y as, usted
no podr programar programar ningunas instrucciones
de movimiento con este programa.
Pulse la tecla F1 (END) para salir de esta

pantalla
Cree ahora su programa
p.ej. RO(1) = ON

Crear Macros
Asignar Macros
Pulse MENUS, seleccione SETUP,

pulse F1 (TYPE), seleccione MACRO
Site el cursor en la columna

Instruction name y pulse Enter,
y asigne el nombre "herramienta sin"
y pulse Enter.
Site el cursor en la columna Program y

pulse F4 (CHOICE). Seleccione ahora el
programa HRRTA_SIN en la zona superior
del display.
Desplace el cursor a la lnea que sigue a la derecha

y pulse F4 (CHOICE)
Ahora acceder a las opciones de asignacin
UK = Userkey, teclas definidas por el usuario en el terminal de mando manual

(el terminal de mando manual tiene que estar ON); la funcin slo es admisible con
programas que no sean de movimiento
SU = SHIFT+Userkey, combinacin de las teclas definidas del usuario en el terminal
de mando manual + SHIFT
(el terminal de mando manual debe estar ON)
MF = Men MANUAL FCTNS, aqu se archiva e inicia el macro
SP =Standard Panel, la tecla USER 1 y 2 (User1=SP4, User 2= SP5)
(el terminal de mando manual debe estar OFF)
DI/RI/UI = Inicio a travs de las entradas (si se utiliza UO, slo UO[7] es admisible)

Crear Macros
Viene de la pgina anterior Asignar Macros
Seleccione UK
Acceda a la columna que sigue a la derecha
e introduzca el nmero de la tecla que desee
configurar, p. ej. 1, y pulse Enter.
A continuacin pulse la tecla UK 1, y se ejecutar el programa

HRRTA_SIN

Crear Macros
Crear un macro con un programa de movimiento
Cree un nombre de programa, p.ej. HOME

Pulse una vez Enter
Pulse F2 (DETAIL) y ponga el cursor

en SUB TYPE (tipo de programa)
Pulse F4 (CHOICE) y seleccione MACRO.
Pulse la tecla F1 (END) para salir de esta pantalla
Cree ahora su programa
p.ej. J P(1) 100% FINE

Crear Macros
Asignar Macros
Pulse MENUS, seleccione SETUP, pulse F1 (TYPE),

seleccione MACRO
Site el cursor en la columna Instruction name y pulse Enter

asigne el nombre "Posicin base" y pulse Enter.
Site el cursor en la columna Program y pulse F4 (CHOICE)

Seleccione ahora el programa HOME en la zona superior del display.
Desplace el cursor a la columna que sigue a la derecha y pulse F4 (CHOICE)
Ahora acceder a las opciones de asignacin
UK = Userkey, teclas definidas por el usuario en el terminal de mando manual (el

terminal de mando manual tiene que estar ON)
La funcin slo es admisible con programas que no sean de movimiento
SU = SHIFT+Userkey, combinacin de las teclas definidas del usuario en el terminal
de mando manual + SHIFT
MF = Men MANUAL FCTNS, aqu se archiva e inicia el macro
SP =Standard Panel, la tecla USER 1 y 2 (User1=SP4, User 2= SP5)
DI/RI/UI = Inicio a travs de las entradas (si se utiliza UO, slo UO[7] es admisible)

Crear Macros
Viene de la pgina anterior Asignar Macros
Seleccione SU
Indique en la columna que sigue a la derecha el nmero de la tecla que desee
configurar, p. ej. 1, y pulse Enter.
Lleve el robot al estado sin errores
Pulse seguidamente la tecla SHIFT y SU 1, para que se ejecute el programa HOME

Estructura del men (software estndar)
1. Utilities
Hints (pantalla de informacin)
Program Adjust
Aqu puede definir datos de correccin

hasta el valor de 26 mm 0.5 grados (+ -)

Estructura del men
1. Utilities
Program Shift
La funcin Program Shift permite

desplazar programas
Ejemplo:
Programa actual P1
Desplazamiento X
Programa nuevo
La posicin 1 del programa TEST debe desplazarse en direccin X.

Con Program Shift, usted tiene la posibilidad de definir sus ajustes con las siguientes
opciones:
2: Range (Rango) whole (entero) Part (lneas)

3: Start line slo en combinacin con Part, indicacin de la lnea
4: End line slo en combinacin con Part, indicacin de la lnea
5: New Program: entrada obligatoria
6: Insert line Insertar/agregar lneas en el programa especificado
1: Rotation: Para modificar el programa o el punto en los valores de

ngulo
2: Source Point El punto a modificar
3: Destination Point El destino de ese punto
A travs de las teclas F5 (Recorded) se registran las posiciones

Con F2 (Execute) se aplica el valor y se cierra la operacin

Estructura del men
Mirror Image Shift
La funcin Mirror Shift permite

invertir programas
La explicacin de las lneas la encontrar en Program Shift

Estructura del men
Tool Offset
Con Tool Offset se pueden asignar otros nmeros de herramienta
Frame Offset
Con Frame Offset se pueden asignar otros nmeros de User Frame

Estructura del men
Group Exchg
Con Group Exchg se pueden definir otras asignaciones de grupo

Estructura del men
2. Test Cycle
Configuracin de la prueba funcional ("marcha en seco")

La prueba funcional ("marcha en seco") permite someter los programas a un test
funcional sin que se efecte ningn movimiento.
1: Robot lock = On
El programa arranca en tiempo real sin ningn movimiento del robot (ver Nota)
(El interruptor de hombre muerto slo tiene que pulsarse para que arranque el programa)
2: Dry Run = On
El programa es ejecutado con las velocidades que estn indicadas en las lneas de 3
a 4. ! El robot se mueve si Robot Lock est ajustado a OFF!
3: Cart.Dry run speed:

Velocidad para todos los movimientos cartesianos (slo en caso de Dry Run = ON)
4: Joint Dry runspeed:

Velocidad para todos los movimientos Joint (slo en caso de Dry Run = ON)
5: Jog dry run speed:

Velocidad para todos los movimientos manuales (slo en caso de Dry Run = ON)
6: Digital/Analog I/O: Enable

Todas las I/Os se tienen en cuenta y se evalan y controlan
7: Step statement type:

Influye en el procesamiento manual del programa TP estando STEP activo
8: Step path mode:

Influye sobre el procesamiento de los movimientos de programas KAREL estando
STEP activo
9: Motion Data Output

Enable = Robot Lock ON, Disable = Robot Lock OFF
Nota: En la interfaz de la celda (Cell Interface), la salida Motion Group 1 se puede

ajustar a en On a Off por medio de Robot Lock.
Esta informacin puede ser transmitida a un PLC

Estructura del men
3. Manual FCTNS
Las teclas SHIFT y F3 (EXEC) permiten ejecutar los macros.

La asignacin se realiza en el men Setup

Estructura del men
4. Alarm
Sealizacin de errores
Alarm Log
Reset Chain Error
Eliminar

Estructura del men
4. Alarm
Motion Log
System Log
Appl Log
Password Log
Comm Log

Estructura del men
5. I/O
Cell Interface
Para mayores detalles sobre las seales de la interfaz de la celda (Cell Interface),
consulte el manual original Estructura del men

5. I/O
Digital

Estructura del men
5. I/O
Analog
Opcin que requiere hardware adicional
Group (entradas/salidas agrupadas, GI y GO)

Estructura del men
5. I/O
Robot (entrada/salidas del robot, RI y RO)

Las entradas/salidas del robot est disponible en el conector EE
(End Effector)

Estructura del men
5. I/O
UOP (USER Operating Panel, interfaz de control remoto para la
seleccin del programa por un PLC)
Seales UI (User Input)
Descripcin de las seales: vase Interfaz UOP

Estructura del men
5. I/O
UOP (USER Operating Panel, interfaz de control remoto para la
seleccin del programa por un PLC)
Seales UO (User Output)
Descripcin de las seales: vase Interfaz UOP

Estructura del men
5. I/O
SOP (Standard Operating Panel, seales del panel de control)

Estructura del men
5. I/O
Interconnect (transferencia directa de seales)
1. Entradas del robot>> Salidas digitales

2. Entradas digitales >> Salidas del robot
3. Entradas digitales >> Salidas digitales
4. Entradas SOP >> Salidas digitales
5. Seales de seguridad >> Salidas digitales

Estructura del men
5. I/O
Link Device (enlace con una mquina FANUC)
Eliminacin de la configuracin de E/S
Flag

Estructura del men
5. I/O
Banderas
Con la configuracin estndar no se visualizan las banderas.

Para ms detalles consulte el captulo Banderas

Estructura del men
6. Setup
En las siguientes pginas encontrar los detalles con respecto a los mens

Estructura del men
6. Setup
Prog Select
Program Select Mode Indica el modo de seleccin de programas.
RSR Mtodo RSR

PNS Mtodo PNS
STYLE Mtodo STYLE
OTHER Usa el prog. que est registrado en $SHELL_ WRK.$cust_name.
Production Start Method Indica la seal usada para el arranque o para continuar el
arranque.
UOP Se puede usar para PNS RSR

DIN[ ] Se puede usar para STYLE
OTHER El programa es iniciado por $SHELL_ WRK.$cust_start=1

Estructura del men
6. Setup
Prog Select
Production Checks
Antes del arranque de la produccin se controlan los siguientes puntos.
Seleccionando F3 (Detail) aparece seguidamente la siguiente pantalla.
Check when run

El control se realiza al arrancar el programa.
Check when resum

El control se realiza al reanudar el programa.
Prompt if failure
Muestra un mensaje de error en el Teach Pendant.
Si est activado General override 100, por ejemplo, pero el override
es menor, aparece el mensaje "Override less then 100".
Post error if failure

Genera un mensaje en la pantalla de alarmas "SYST-085 Gen override not 100"
Post warning if forced

Slo se utiliza si est activado Force condition.
En este caso tambin se emite una alarma.

Estructura del men
6. Setup
Prog Select
At Home Check Comprueba la posicin inicial (Home) al arrancar
Resume Position Toler Comprueba la Resume tolerance al continuar el arranque.
Simulated I/O Comprueba si se simulan DIs DOs.
General Override < 100% El programa slo funciona si la velocidad es equivalente al 100%.
Prog Override < 100% El programa slo funciona si la velocidad del programa es
equivalente al 100%.
Machine Lock Comprueba si se activ Machine Lock en Test Cycle.
Single Step El programa slo funciona si est desactivado el modo Step.
Process Ready
Depende de la aplicacin. En el caso de Spot Tool se vigilarn Welder, Water saver, Water flow y
X-former overtemp.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Heartbeat timing Indica la duracin del impulso de la seal Heartbeat.
Mnimo:0ms Default:1000ms Mximo:10000ms
Low TEMP DRAM Vigila la utilizacin de la memoria DRAM.

Mnimo:0kb Default:100kb Mximo:9999kb
Low PERM CMOS Vigila la utilizacin de la memoria CMOS.

Mnimo:0kb Default:50kb Mximo:9999kb
Reset when Deadman pressed Rearme automtico cuando, tras soltar el interruptor de
hombre muerto, ste vuelve a ser pulsado.

Estructura del men
6. Setup
General
1. Brake on Hold : Para que acten los frenos en estado HOLD

2. Current Language: Seleccin de idiomas (slo ingls)
3. Ignore Offset command: Ignorar instrucciones Offset
4. Ignore Tool_offset: Ignorar instrucciones Tool Offset
Frames (configuracin Tool, User y Jogframes)

Estructura del men
6. Setup
Macro (asignacin de macros)
En Instruction name podr definir libremente la funcin

En Program podr insertar su programa con F4 (Choice)
UK : User Key (tecla definida por el usuario) en el Teach Pendant

SU : SHIFT + User Key
MF : Men Manual FCTN
SP : Standard Panel (botn del panel de control, Usuario 1 y Usuario 2 )
no en RJ3iC
DI : Entrada digital
RI : Entrada del robot
UI : Entrada de usuario (UI[7])

Estructura del men
6. Setup
Ref Position

Estructura del men
6. Setup
Port Init (configuracin del puerto serie)

Ejemplo de representacin

Estructura del men
6. Setup
Ovrd Select (seleccin de la velocidad por DI)
User Alarm (mensaje de error definido por el usuario)
User Alarm se puede llamar y visualizar en la programacin

Estructura del men
6. Setup
Error Table
La explicacin la encontrar en el manual original

Estructura del men
6. Setup
Pgina 2 de los submens
Setup del i-Pendant

Estructura del men
6. Setup
Setup del i-Pendant

Estructura del men
6. Setup
Setup del i-Pendant
Esta entrada aparece en
Shift + DiSP

Estructura del men
6. Setup
Bg logic (Background logic)
Resume Tol (Resume Tolerance)

Estructura del men
6. Setup
Stroke limit
Zona variable para el eje 1

Con la variable indicada se puede cambiar la zona de accin del eje durante el
transcurso del programa

Estructura del men
6. Setup
Space Function
1 : Enable/Disable (activo/inactivo)
2 : Comment (comentario)
3 : Output Signal (salida digital)
4 : Input Signal (entrada digital)
5 : Priority (prioridad, "high" y "low")
6 : inside/outside (dentro de la zona, fuera de la zona)

Estructura del men
6. Setup
Host Comm

Estructura del men
6. Setup
Password
Viene de la pgina anterior

Niveles estndar
Install, Setup, Program y Operator
D: Slo se visualizan los valores

C: Posible modificar los valores

Niveles ampliables (de Level 3 a Level 7)
Estos niveles se pueden editar con ayuda de un editor HTML.

Los detalles los encontrar en el manual original

Estructura del men
7. File

Estructura del men
8. Soft Panel
Aqu se puede visualizar una combinacin cualquiera de seales IO utilizadas

como pantalla de estado, con la posibilidad de simular y maniobrar desde aqu las
seales.

Estructura del men
9. USER
En el men User se visualizan los mensajes (Message) previamente definidos en los

programas.

Estructura del men
Pgina 2
1. SELECT

Estructura del men
Pgina 2
1. SELECT

iar Crear ASCII

Estructura del men
Pgina 2
2. EDIT


Estructura del men
Pgina 2
2. EDIT


Estructura del men
Pgina 2
3. DATA


Estructura del men
Pgina 2
4. Status
Robot ready

Estructura del men
Pgina 2
4. Status
AXIS

Estructura del men
Pgina 2
4. Status
AXIS

Estructura del men
Pgina 2
4. Status
2. AXIS

Estructura del men
Pgina 2
4. Status
3. Version ID

Estructura del men
Pgina 2
4. Status
4. Safety Signals
5. Exec-Hist (tabla de ejecucin)

Estructura del men
Pgina 2
4. Status
6. Memory (memoria)
Opcional

Estructura del men
Pgina 2
5. Position (mostrar la posicin actual)

Estructura del men
Pgina 2
6. System
1. Clock (hora/fecha)
2. Variables

Estructura del men
Pgina 2
6. System
3. OT Release (Overtravel Release)
4. Axis Limits (limitacin por software de los ejes)

Estructura del men
Pgina 2
6. System
5. Config
Los detalles los encontrar en el manual original

Estructura del men
Pgina 2
6. System
6. Motion (Payload/carga til y Armload/carga del brazo)

Estructura del men
Pgina 2
7. User
Para aplicaciones KAREL

Estructura del men
Pgina 2
8. Browser (navegador)
1. Browser (navegador)
2. Setup del Panel

Hoja de ejercicios para el curso de formacin

ndice de contenido Hojas de ejercicios
ndice de contenido
Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el modo de ejes

individuales .................................................................................................. 200
Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el sistema de
coordenadas universales ............................................................................. 201
coordenadas de la herramienta.................................................................... 202
Hoja de ejercicios: Definir las medidas de la herramienta............................ 203
Hoja de ejercicios: Definir las medidas del Userframe ................................. 204
Hoja de ejercicios: Axis Limits...................................................................... 205
Hoja de ejercicios: Crear un nombre de programa....................................... 206
Hoja de ejercicios: Programa "Aire" ............................................................. 207
Hoja de ejercicios: "Joint" de cuatro puntos ................................................. 208
Hoja de ejercicios: "Joint de cuatro puntos con CNT 50" ............................. 209
Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal" ................................................... 210
Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal - Varios" ...................................... 211
Hoja de ejercicios: Circular........................................................................... 212
Hoja de ejercicios: Eliminar, copiar e insertar .............................................. 213
Hoja de ejercicios: Posicin base................................................................. 214
Hoja de ejercicios: JMP................................................................................ 215
Hoja de ejercicios: Frames........................................................................... 216
Hoja de ejercicios: Frames........................................................................... 217
Hoja de ejercicios: CALL .............................................................................. 218
Hoja de ejercicios: Salida del robot .............................................................. 219
Hoja de ejercicios: Salida del robot e instruccin de espera 1 Parte ...... 220
Hoja de ejercicios: Salida del robot e instruccin de espera - 2 Parte ....... 221
Hoja de ejercicios: Recoger y depositar a partir de un programa principal .. 222
Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF........................................... 223
Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF........................................... 224
Hoja de ejercicios: Remark .......................................................................... 225
Hoja de ejercicios: Wait DI ........................................................................... 226

Hoja de ejercicios: Desplazamiento de los robots en el modo de
ejes individuales
Desplace el robot en el modo de ejes individuales a cero grados.

Utilice tambin la pantalla de posiciones.
JOINT
Pulse el botn de confirmacin

coordenadas universales
Desplace el robot en el sistema de coordenadas universales
JGFRM
Pulse el botn de confirmacin
W
P
R

coordenadas de la herramienta
Desplace el robot en el sistema de coordenadas de la herramienta
TOOL
Mueva el robot en el sistema de coordenadas JGFRM a travs de la pieza alineada

hacia el tobogn de piezas.
A continuacin, seleccione la coordenada TOOL y mueva el robot en direccin +Z
Vuelva a apartar el robot de la pieza con Z.
A continuacin, intente acceder a la pieza en la coordenada JGFRM.
Qu tipo de sistema de coordenadas es ms conveniente en este caso?
Apuntes

Hoja de ejercicios: Definir las medidas de la herramienta
En qu punto de la herramienta tiene que definir el TCP?

Cmo tiene que definir las coordenadas en el TCP?
Qu tipo de herramienta utiliza?
Pinza de soldadura Boquilla de pegamento Soplete de soldadura
Pinza paralela
Ejercicio:
Tome las medidas de esta herramienta con el mtodo de 6 puntos.

Hoja de ejercicios: Definir las medidas del Userframe
Tome las medidas de dos User Frames.

Defina el Userframe 1 y mueva el robot en el sistema de coordenadas del usuario
(USER).
Brazo giratorio : User 1

Tobogn de piezas : User 2
Mesa del robot

2

Hoja de ejercicios: Axis Limits
Ajuste los lmites del primer (J1) eje.

Modifique el valor de forma que el robot no pueda traspasar la lnea (A) con el primer
eje.
Mesa del robot

Brazo giratorio
Robot
Apuntes

Hoja de ejercicios: Crear un nombre de programa
Cree un nuevo programa, por ejemplo con el nombre de programa "Aire".
Cules son los pasos necesarios:
Pulsar la tecla Select

Tecla de funcin F2 (CREATE)
. .
. .
. .

Hoja de ejercicios: Programa "Aire"
Cree un programa de aire con el tipo de interpolacin "J" y con el tipo de cierre
FINE.
Cree el nuevo programa "AIRE"
Utilice el nmero de herramienta 1 y actvelo.
Asocie sus programas al Userframe "Cero"
Programe 5 puntos 3D
Inicie y compruebe el programa en el modo T1 y T2
Utilice FWD y BWD
Utilice STEP
Entrene con este programa la programar posteriormente con la funcin de
aprendizaje de las posiciones

Hoja de ejercicios: "Joint" de cuatro puntos
El ejercicio: Cree una secuencia con 5 posiciones
El nombre de programa es:
Utilice el board marker (rotulador) con la base en el brazo giratorio.

Ajuste un TCP nuevo en el board marker. Active la herramienta y el Userframe que
est utilizando.
Trace un cuadrado o un rectngulo con el robot y con el rotulador.
Marque el trayecto de desplazamiento en el croquis.
Mesa del robot

Brazo giratorio

Hoja de ejercicios: "Joint de cuatro puntos con CNT 50"
Copie el programa "Joint" de cuatro puntos
Modifique ahora el tipo de cierre en dos posiciones.

Active la herramienta y el Userframe que est utilizando.
Mesa del robot

Brazo giratorio

Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal"
Copie el programa "Joint" de cuatro puntos
Modifique ahora el tipo de movimiento en todas las posiciones.

Active la herramienta y el Userframe que est utilizando.
Mesa del robot

Brazo giratorio

Hoja de ejercicios: Cuatro puntos "Lineal - Varios"
Copie el programa "Lineal" de cuatro puntos
Asigne un comentario para la posicin 1

A B C
Modifique la velocidad del punto 2
Introduzca 1500 y pulse Enter

Hoja de ejercicios: Circular
Utilice esta hoja con la forma predefinida para programar un movimiento circular.
Cree un nuevo programa con el nombre "Circ"
Coloque esta hoja encima del

brazo giratorio. Utilice las grapas
para fijar la hoja.

Hoja de ejercicios: Eliminar, copiar e insertar
Copie una lnea de su programa de aire

Inserte la lnea copiada en el punto que usted determine
Elimine la lnea insertada
Apuntes

Hoja de ejercicios: Posicin base
Cree un programa nuevo con la siguiente posicin

Trabaje con User "0" y con su Tool "???"

Hoja de ejercicios: JMP
Abra cualquier programa deseado (Aire, Cuatro puntos ... etc.)
Modifique este programa de la siguiente forma e incielo.

No olvide que en la lnea 1 necesita una lnea vaca.
Qu posibilidades tiene de parar el programa?

Hoja de ejercicios: Frames
Cree un programa USER 1 en combinacin con el brazo giratorio, con Tool ?? y

User ?? activos. 3 posiciones
Cree un programa USER 2 en combinacin con el tobogn de piezas, con Tool ?? y

User ?? activos. 3 posiciones
Mesa del robot

Brazo giratorio
Programa 1
Programa 2

Hoja de ejercicios: Frames
Viene de la pgina anterior
Inserte dos lneas vacas en los programas
Agregue la instruccin UTOOL_NUM y UFRAME_NUM
Ejemplo
Apuntes

Hoja de ejercicios: CALL
Agregue una instruccin CALL al programa USER 1
Inicie el programa USER 1 en el modo STEP/T1 y observe cmo se efecta la

bifurcacin.
Atencin: Prestar atencin a colisiones
Apuntes
Fin del ejercicio

Hoja de ejercicios: Salida del robot
Cree un nuevo programa del tipo "RECOGIDA".

Active la herramienta y el nmero de usuario.
En esta secuencia del programa se debe recoger una pieza del tobogn de piezas.
Secuencia
P
1
P
2
P
3
Cerrar la pinza cuando est alcanzado el punto 3
Estructura prefijada del programa (vanse tambin los cuadros de texto)
Nmero
correcto
ON OFF
Compruebe su programa en el modo Step

Hoja de ejercicios: Salida del robot e instruccin de espera
1 Parte
Complete el programa con una instruccin "Wait" de 0.5 sec
Modo de proceder
F1
Compruebe y optimice su programa

Hoja de ejercicios: Salida del robot e instruccin de espera -
2 Parte
Cree un nuevo programa del tipo "DEPOSITAR".

Active los Frames antes de configurar el programa.
P
1
P
2
P
3
Abra la pinza cuando est alcanzado el punto 3
Compruebe su programa

Hoja de ejercicios: Recoger y depositar a partir de un programa
principal
Cree un programa del tipo "PRINCIPAL"

A travs de una instruccin CALL, invoque en su programa principal los programas
RECOGER y DEPOSITAR.
Utilice JMP_LBL y LBL para que el programa sea procesado en un bucle sinfn.
Fin del ejercicio

Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF
Modifique su programa principal, agregando una adicin de registro

y una instruccin IF.
Deberan repetirse cuatro veces los programas RECOGER y DEPOSITAR
Estructura del programa principal

Cop
Si usted trabaja con el i-Pendant,

utilice la representacin doble durante el procesamiento del programa.
As podr observar el valor del registro.
Si usted trabaja con terminal de mando manual convencional, pulse DATA durante el
procesamiento del programa. Con EDIT podr volver al programa.
Compruebe su programa

Hoja de ejercicios: Registros e instrucciones IF
Ample el programa, invocando el programa de posicin base al final del programa

principal por medio de una instruccin CALL.

Hoja de ejercicios: Remark
Complemente su programa principal con un comentario (Remark)
Apuntes

Hoja de ejercicios: Wait DI
Complemente su programa principal con la instruccin
WAIT DI[1] = ON
Asigne un comentario de "control de pieza" a la entrada digital

Simule la entrada o utilice la caja de distribucin de E/S

Apuntes


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Autor: Werner Schollenberger

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Utilizacin mxima ... de sus sistemas y tiempos de ciclo ptimos, gracias a

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2: Tarjeta del panel de control

4: Unidad de parada de emergencia 4

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Lazo de mueca ajustable

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