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PRCTICAS DE CONTROL PRESENCIALES Y REMOTAS

CON LEVITADOR MAGNTICO

Juan Carlos Milena


Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, jmil5678@alu-etsetb.upc.edu

Rosa M Fernndez-Cant
Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, rfernandez@tsc.upc.edu

Sergio Zarza Snchez


Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, szarza@tsc.upc.edu

Tery Caisaguano Vsquez


Dpt. Teora de la Seal y Comunicaciones, UPC, tery.caisaguano@estudiant.upc.edu

Resumen comportamiento de la bola, se establece un dilogo


muy estimulante entre los estudiantes presentes y,
En este trabajo se ilustra la versatilidad de un como consecuencia, ellos mismos ven cmo son
levitador magntico, no lineal e inestable, en la capaces de ajustar razonadamente sus diseos hasta
enseanza de la teora de control a distintos niveles y conseguir el comportamiento deseado. En el
tanto en formato presencial como remoto. En repositorio de material docente del CEA (Comit
concreto se presentan las prcticas presenciales de Espaol de Automtica) es posible encontrar otras
control clsico para estudiantes de grado y los prcticas realizadas con este mismo equipo en otras
experimentos de control moderno y no lineal universidades, ver por ejemplo [6].
propuestos para cursos de control avanzado.
Asimismo, se describen las acciones que se han En un segudo nivel de dificultad, el MagLev es una
realizado para la adaptacin de las prcticas a un planta idnea para los trabajos de investigacin
entorno de laboratorio remoto, consistentes en realizados por los estudiantes de proyecto final de
modificar la planta a fin de evitar la cada definitiva carrera y en las prcticas de los cursos de control de
de la bola o su contacto permanente con el imn, y el posgrado y doctorado. En estos experimentos los
diseo de la interfaz de comunicacin. estudiantes pueden abordar el estudio de estrategias
de control avanzado tales como el control robusto, el
control borroso o el control mediante redes
Palabras Clave: Levitador magntico, control neuronales; y estrategias de control no lineal como la
clsico, control no lineal, laboratorio remoto linealizacin por retroaccin, modos deslizantes o
control adaptativo.

1 INTRODUCCIN
B
El levitador magntico (MagLev) de la Figura 1
constituye uno de los experimentos de control ms
interesantes y valorados por los estudiantes. El
inters radica en que se trata de una planta no lineal e
inestable cuyo modelo analtico pueden obtener A
fcilmente los estudiantes de un curso de grado. A
partir del modelo linealizado, el proceso de diseo
del controlador lineal ilustra de manera prctica y
efectiva los conceptos ms importantes vistos en
clase: algoritmos de control PID (Proporcional-
Integral-Derivativo), el diseo mediante el LGR
(Lugar Geomtrico de las Races) de Evans o el
diseo de un control ptimo ITAE (Integral Time Figura 1: Levitador magntico docente de Feedback
Absolute Error) mediante la solucin de la ecuacin Instruments Ltd. con los ajustes necesarios (A, B)
diofntica. Los estudiantes disean sus controladores para la realizacin de prcticas remotas
en casa y los prueban en el laboratorio. A la vista del
La planta es el levitador magntico de Feedback
Finalmente, y dentro del marco del EEES (Espacio Instruments Ltd., modelo 33-210 [7]. La fuerza
Europeo de Educacin Superior), se ha visto la magntica la genera el electroimn y es funcin de la
necesidad de adaptar el equipo para la realizacin de tensin v(t) aplicada a la bobina. La altura h(t) de la
prcticas remotas optando as por un modelo mixto bola se mide mediante un sensor ptico cuya
que combina la presencialidad con la posibilidad de sensibilidad es ks.
realizar los experimentos a distancia [1], [2], [4], [5],
[9]. Sin embargo, a diferencia de la planta magntica Las ecuaciones que describen la dinmica de la
de [2], consistente en un disco guiado, el levitador de planta vienen dadas por la segunda ley de Newton y
la Figura 1 presenta una dificultad fundamental: por la ley de Kirchoff de tensin:
cuando el sistema se desestabiliza, la bola o bien cae
o bien se queda pegada al electroimn, con lo que el d 2 h(t ) i(t )
2

experimento finaliza y la bola no queda en la m = mg k


dt 2
h(t ) (1)
posicin necesaria para iniciar un nuevo
experimento. Para resolver este problema hemos di (t )
L = v(t ) Ri (t )
diseado e implementado unos elementos que, dt
cuando esto ocurre, sitan de nuevo a la bola cerca
del punto de operacin lineal (ver A y B en Figura 1). donde m es la masa de la bola, g es la constante
Estos ajustes se han revelado muy interesantes gravitacional, L es la inductancia de la bobina, R es la
tambin a la hora de realizar los experimentos resistencia de la bobina, y k es el factor de
presenciales ya que hacen ms robusto el acoplamiento entre el campo magntico y la bola. La
comportamiento de la planta, sobre todo en los entrada a la planta u(t) es la tensin aplicada a la
instantes iniciales del experimento. bobina, u(t) = v(t), y la salida y(t) es la tensin que
genera el fotosensor de posicin, y(t) = ksh(t).
Este artculo est organizado de la siguiente manera:
En la Seccin 2 se describe la planta y se resume el El equipo incluye un controlador interno que
diseo de los controladores clsicos con los que consigue que la corriente de la bobina sea
trabajan los estudiantes de grado. En la Seccin 3 se proporcional a la tensin aplicada, i (t ) = k v v (t ) .
presentan algunas de las estrategias de control que se
Gracias a esta relacin, la dinmica de la planta se
estn ensayando como parte de un proyecto final de
puede caracterizar con una nica ecuacin:
carrera. En la Seccin 4 se describen las acciones
que se han tomado para adaptar los experimentos al 2
entorno de laboratorio remoto, ilustrando la mejora d 2 h(t ) v (t ) (2)
m = mg k k v2
obtenida gracias a los ajustes implementados. En dt 2
h (t )
todas estas secciones se presentan resultados
experimentales. Finalmente en la Seccin 5 se La Tabla 1 muestra los valores numricos de los
extraen unas conclusiones y se valora el grado de principales parmetros.
satisfaccin de los estudiantes.
Tabla 1: Valores de los parmetros de la planta.

2 CONTROL CLSICO Parmetro Descripcin


m=0.02Kg Masa de la bola
2.1 EL PROBLEMA ks=143.48V/m Sensibilidad del fotosensor
kv=1.05A/V Cte. controlador interno
2.1.1 Objetivo del control k=2.510-5Nm2/A2 Cte. acoplamiento magntico
g=9.81m/s2 Cte. gravitacional
El objetivo es situar la bola a una distancia del
electroimn tal que la fuerza magntica anule la 2.1.3 Punto de operacin y modelo lineal
fuerza de la gravedad, consiguiendo as el efecto de
levitacin. Sin embargo, si la bola est demasiado El primer paso es decidir el punto de operacin
lejos del imn, entonces el campo magntico es alrededor del cual obtendremos un modelo lineal de
demasiado dbil y la bola cae. Si la bola est la planta. Este punto se caracteriza por el par (h0, i0),
demasiado cerca del imn, el campo magntico es o bien (h0, v0), y se denomina punto de equilibrio. En
demasiado fuerte y la bola queda pegada al imn. l la atraccin gravitatoria se iguala a la fuerza
Vemos pues que estamos ante una planta que se magntica atractiva. Definiendo una posicin
puede desestabilizar fcilmente. deseada h0, la corriente i0 que se requiere para que la
bola est en esa posicin es
2.1.2 Ecuaciones del MagLev
mg 2 Para el diseo del PID se proponen dos tcnicas
i02 = h0 (3) diferentes. En primer lugar, disear un PI y ponerlo
k
en serie con el PD diseado anteriormente y, en
Conociendo el punto de equilibrio, podemos hallar segundo lugar, disear el PID, C ( s ) = k p + k i + k d s ,
un modelo lineal realizando el desarrollo en serie de s
Taylor alrededor de l y despreciando los trminos de segn la posicin deseada para los polos dominantes
orden 2 y superiores. El modelo linealizado es del servo. Puesto que la funcin de transferencia del
servo con PID tiene tres polos, se escoge uno de los
~ polos lejano y los dos restantes sern los dominantes.
d 2 h ( t ) 2 g ~ 2 gk v ~ (4)
= h v
dt 2 h0 i0
Root Locus

~ 1

donde h = h h0 y v~ = v v0 . La aplicacin de la 0.8

transformada de Laplace a la ecuacin anterior nos 0.6


System: untitled1
permite obtener la funcin de transferencia entre las 0.4
Gain: 0.508
Pole: -8.79

tensiones de entrada y salida, 0.2


Damping: 1
Overshoot (%): 0

Imaginary Axis
Frequency (rad/sec): 8.79
0

Y ( s) K (5)
G( s) = = 2 v -0.2

U ( s) s K h -0.4

-0.6

donde K v = 2 gk k / i0 y K h = 2 gk v / h0 . Para una


2
v s
-0.8

altura y corriente de equilibrio, h0=9mm, i0=0.8A, -1


-100 -50 0 50

tenemos que G ( s ) = 3691 /( s 2 2178) , que Real Axis

corresponde a unos polos en 46.67. La planta es,


pues, inestable. Figura 3: Control PD: Lugar Geomtrico de las
Races de Evans. Planta (inestable) y cero en -20.
2.1.4 Configuracin de control
La Figura 4 muestra los resultados experimentales
La Figura 2 muestra la configuracin de control para un PD y un PID. La consigna es una seal
escogida para las prcticas de grado, donde r es la cuadrada de frecuencia f=0.15Hz, amplitud de pico
seal de referencia, u la tensin que se aplica al A=0.4V y nivel de continua -1V. En los primeros
electroimn, d son las perturbaciones sobre la 25s del experimento el controlador que est actuando
posicin de la bola e y es el equivalente de la es el PD. A los 25s entra en juego la accin integral,
posicin de la bola en voltios. El control se por lo que puede observarse cmo el error
implementa digitalmente mediante el Real Time permanente a este tipo de seal de consigna tiende a
Workshop de Simulink/Matlab y una tarjeta cero. El PD escogido es kp=2, kd=0.1. El PID es
Advantech PCI 1711. kp=2, ki=1 y kd=0.1. El periodo de muestreo en todos
los casos es Ts=1ms.
d
Control PD y PID
+ 0.03
r+ u + y
C(z) D/A G(s) 0.02
r(t), y(t)

_
0.01
A/D
0
10 20 30 40 50 60

Figura 2: Configuracin de control 10

5
2.2 CONTROL PD y PID
u(t)

El controlador mnimo que puede estabilizar esta -5

planta es un PD, C ( s ) = k p + k d s . Para su diseo, se -10


10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
pide a los estudiantes que siten el cero entre el polo
estable de la planta y el origen, por ejemplo en -20, y
a continuacin, ajusten la ganancia mediante el LGR Figura 4: Seguimiento a consigna y esfuerzo de
de Evans (ver Figura 3). control para un PD y un PID

2.3 CONTROL PTIMO ITAE


en n ecuaciones de orden 1 [8]. Las ecuaciones de
En este caso los estudiantes deben obtener un estado del modelo linealizado del levitador, tomando
controlador ptimo por sntesis directa [3]. El x1 ( t ) = h (t ), x 2 (t ) = h&(t ) , son:
objetivo del diseo es que la funcin de transferencia
del servo minimice el ITAE (con error de aceleracin
x&1 0 1 x1 0
nulo). Puesto que la planta (5) es de orden n=2, se = + u
escoge un denominador para el servo DM(s) de orden K h 0 x2 K v
x& 2 1
424 3 123 (9)
2n-1=3, A b

y = (1 0)x
DM ( s ) = s 3 + 2.970 s 2 + 4.9402 s + 03 (6) 123
c

con 0=100rad/s. El controlador resultante En este apartado ilustraremos el comportamiento del


C ( s ) = B ( s ) / A( s ) ser de orden n-1=1. La solucin control por retroaccin del estado x T = (x1 x 2 ) de la
de la ecuacin diofntica planta. Como la planta no incluye ningn integrador,
introducimos accin integral en el lazo definiendo un
DM ( s ) = A( s ) D ( s ) + B ( s ) N ( s ) (7) nuevo estado & = r y tal y como se muestra en la
Figura 6. As, la ley de control total es:
donde N(s) y D(s) son el numerador y el
denominador de la planta respectivamente, da como u = k x x + k i (10)
resultado el siguiente compensador de avance de
fase: y la planta aumentada resultante es:
s + 32 (8)
C ( s ) = 14
s + 297 x& A 0 21 x b 0
& = + u + r
cuyo comportamiento se muestra en la Figura 5. En c 0 0 1 (11)
el instante t=25s se aade accin integral al lazo x
mediante la inclusin de un PI (kp = ki =1) en serie y = (c 0)
con C(s). A los estudiantes les resulta muy llamativo
cmo esta respuesta es mucho ms limpia que la
obtenida con los diseos clsicos PD y PID.
Levitador
r
& ki
u x
Control ITAE y ITAE+PI + + +
0.03 b c
_ s _ +
0.02
r(t), y(t)

A
0.01

0 kx y
10 20 30 40 50 60

10

5
Figura 6: Retroaccin de estados con accin integral
u(t)

-5 Existen diversas posibilidades para seleccionar los


-10 valores de kx y ki. Una opcin es fijar los polos del
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s) servo mediante la frmula de Ackermann (ver
apartado 3.2). Aqu se ilustra la obtencin de los
Figura 5: Seguimiento a consigna y esfuerzo de valores de kx y ki que minimizan la siguiente funcin
control para un controlador ITAE y un ITAE+PI de coste con horizonte infinito:

J = ( x T Q x + u 2 ) dt (12)
0
3 CONTROL MODERNO Y NO
LINEAL donde la penalizacin del error viene dada por la
matriz Q y la penalizacin del esfuerzo de control
3.1 CONTROL EN EL ESPACIO DE por el factor . Para el caso
ESTADOS

La representacin de un sistema en el espacio de


estados nos permite expresar un sistema de orden n,
10 0 0
(13)
Q = 0 1 0 , = 10 z& = Az + bw (16)

0 0 500
donde
el resultado es k x = (3.01 0.32) y k i = 7.07 .
1 0 L 0 0
0 O
M M (17)
Control en el espacio de estado A= , b=
0.03
M 1 0 0

0.02 0 L 0 0 1

r(t), y(t)

0.01
El nuevo estado z se denomina estado linealizado.
0
10 20 30 40 50 60
Ahora el problema se reduce a hallar, por cualquier
mtodo lineal, la ley de control w que cumpla con
10 nuestros requisitos para, a continuacin, calcular la
5 ley de control no lineal (15) a partir de w y (x),
(x).
u(t)

-5

-10
La eleccin del difeomorfismo (x) y de (x), (x),
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s) se realiza mediante el lgebra de Lie (ver el
procedimiento completo en [10]). Para el levitador
Figura 7: Seguimiento a consigna y esfuerzo de bajo estudio esta eleccin es z = ( x ) = ( x1 x&1 ) ,
control de un regulador de estado ptimo con accin (x) = f (x) / g (x) y (x) = 1 / g (x) . Las
integral ecuaciones de estado son

3.2 CONTROL NO LINEAL z&1 1 0 z1 0


= (18)
+ w
Existen diferentes tcnicas no lineales que pueden z&2 0 0 z2 1
servir para controlar el levitador magntico, siendo
las de mayor inters docente la linealizacin Aadimos accin integral al lazo mediante la
exacta, los modos deslizantes y el control definicin de un nuevo estado, & = r z1 y
adaptativo [10]. En este apartado ilustraremos la obtenemos las ganancias del controlador de forma
primera de ellas. anloga al apartado 3.1. Pero, en este caso,
forzaremos los polos del servo a [-10 -15 -20] y
El procedimiento es el siguiente: Se considera el calcularemos las ganancias mediante la frmula de
sistema SISO (Single Input Single Output) no lineal Ackermann. El resultado es k x = (650 45) y
descrito por las siguientes ecuaciones en el espacio
de estados. k i = 3000 . El comportamiento experimental del
levitador se muestra en la Figura 8.
x&1 = x 2
x& 2 = f ( x ) + g ( x ) u (14) 0.03
Control no lineal

y = h(x ) 0.02
r(t), y(t)

0.01
con f (x ) = g , g ( x ) = k k v y h( x ) = x1 .
2

m h2 0
10 20 30 40 50 60

10
El sistema de ecuaciones (14) se dice que es
linealizable para estado-entrada de forma exacta si 5

n
u(t)

existe una regin , en la que existe un 0

difeomorfismo z = (x) y una ley de control no lineal -5

-10
10 20 30 40 50 60

u = (x ) + (x ) w (15) Tiempo (s)

tal que las nuevas variables de estado y la nueva Figura 8: Seguimiento a consigna y esfuerzo de
entrada satisfacen la siguiente relacin lineal e control para un controlador no lineal
invariante con el tiempo,
conseguir que, cuando la bola entra en contacto con
4 ADAPTACIN DEL LEVITADOR el imn, no se quede pegada permanentemente.
AL LABORATORIO REMOTO
Despus de probar diferentes materiales y de
4.1 NECESIDAD E INTERS DEL configurar distintas plataformas a la vez que se
LABORATORIO REMOTO garantizaba que las propiedades magnticas de la
planta no se vean afectadas por las modificaciones,
La posibilidad de realizar prcticas remotas se se ha implementado la solucin mostrada en la
enmarca totalmente dentro de la filosofa EEES, Figura 1. Para evitar la cada de la bola fuera del
donde el trabajo del estudiante fuera de clase es un alcance del campo magntico del imn se ha
aspecto fundamental. Desde el punto de vista confeccionado la plataforma de PVC mostrada en A.
educativo, reemplazar un laboratorio real por otro Para evitar el contacto con el imn, y puesto que el
remoto no es solamente una cuestin de desarrollar equipo, por razones de proteccin, no permite
un sistema utilizando una tecnologa u otra, sino que cambiar la polaridad del mismo a fin de liberar la
su utilizacin requiere un enfoque pedaggico bola, se ha debido de adoptar una solucin mecnica
completamente distinto y en el cual las prcticas (ver B en Figura 1) que, sin cambiar la dinmica de
deben ser intuitivas y fciles en el mbito funcional la planta, impide que la bola est atrapada arriba
para que, de esta manera, se pueda focalizar el demasiado tiempo.
aprendizaje del alumno en la parte educativa de la
prctica. El excelente comportamiento de estos ajustes queda
ilustrado en la Figura 9. Con el sistema funcionando
La gran ventaja de poder realizar unas prcticas en rgimen permanente, se aplica un pulso de
remotas es que nos permite sacar mayor rendimiento consigna desestabilizador de amplitud -1.5V y
al material didctico disponible del laboratorio, el duracin 1s en el instante 15s.
cual por norma suele tener un alto coste. Con estos
Experimento sin ajustes para control remoto
cambios se consigue abaratar el precio a la hora de 0.03

equipar los laboratorios y a su vez, ampliar el


0.02
abanico de prcticas. La ganancia es sustancial, tanto
r(t), y(t)

en tiempo como en la variedad de prcticas que se 0.01


pueden realizar. Adems, los alumnos pueden
realizar dichas prcticas desde cualquier lugar y en 0
10 20 30 40 50 60
cualquier franja horaria, con tan solo disponer de
conexin a Internet, lo que supone una gran 10

flexibilidad y tener un laboratorio disponible las 24 0

horas los 365 das del ao.


u(t)

-10

-20
4.2 LA PROBLEMTICA DE LOS -30
LEVITADORES DE BOLA 10 20 30
Tiempo (s)
40 50 60

A nivel prctico, los levitadores de bola no parecen a (a) Sin ajustes para control remoto
priori una buena opcin para un laboratorio remoto
Experimento con ajustes para control remoto
puesto que cuando el sistema de desestabiliza la bola 0.03

se pierde (o se cae o queda pegada al imn). Sin


embargo, los estudiantes prefieren ver una bola 0.02
r(t), y(t)

flotar en el aire antes que controlar el movimiento 0.01


de subida y bajada de un disco guiado como el de [2].
Despus de buscar y no encontrar ningn centro 0
10 20 30 40 50 60
docente que haya realizado prcticas remotas con el
equipo objeto del presente artculo, nos planteamos 10

buscar una solucin y disear nuestros propios 5

ajustes a fin de ofrecer la posibilidad de trabajar


u(t)

0
remotamente. -5

-10
Los problemas ms graves a los que hemos tenido 10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
que dar solucin son los derivados de la
desestabilizacin del sistema: (a) el evitar que, al (b) Con los ajustes para control remoto
caer la bola, quede tan lejos del punto de operacin
que el sistema no pueda volver a levitarla; y (b) el Figura 9: Recuperacin de la bola en un experimento
remoto fallido, sin y con los ajustes implementados
de Ingenieros de Telecomunicacin de Barcelona).
Vemos como en el caso sin ajustes (Figura 9(a)) la En un primer momento sern accesibles desde la red
bola queda pegada al imn (y por ello su posicin ya de rea local del departamento pero est previsto que,
no se modifica) y, lo que es peor, a no ser que a final de curso ya sean accesibles desde la pgina
alguien quite la bola del imn ya no es posible web del grupo de Sistemas Electrnicos de Control,
realizar un nuevo experimento. En cambio, con los www.control.upc.edu.
ajustes implementados (Figura 9(b)), vemos que
efectivamente el sistema se ha desestabilizado pero, 4.4 VALORACIN DE LA EXPERIENCIA
pasados algunos segundos, el sistema ha recuperado CON LOS ESTUDIANTES
la bola y se puede tanto terminar el experimento en
curso como realizar otros nuevos. El equipo se adquiri en diciembre de 2009 y la
primera experiencia con los estudiantes se ha llevado
Finalmente, cabe comentar que estos ajustes se han a cabo en el cuatrimestre de primavera del curso
revelado tiles tambin en los experimentos 2009/2010. En concreto, han realizado prcticas con
presenciales. En concreto, el hecho de que el imn este equipo un total de 20 estudiantes de la asignatura
recoja la bola de la plataforma y no de una mano troncal Sistemas Electrnicos de Control, de cuarto
humana hace mucho ms robusto el comportamiento curso de la titulacin de Ingeniera Electrnica de la
del sistema, sobre todo en los instantes iniciales ETSETB (Escuela Tcnica Superior de Ingenieros de
donde, a menudo e inadvertidamente, la mano Telecomunicacin de Barcelona). Y, actualmente, es
imprime un cierto momento de inercia a la bola, la planta usada en un proyecto fin de carrera cuyo
capaz, a veces, de desestabilizar por completo al objetivo es comparar el control no lineal con el
sistema. control lineal robusto. Esta primera experiencia y las
que estamos preparando para el siguiente curso nos
4.3 IMPLEMENTACIN DE LAS sern muy valiosas en el diseo de las prcticas que
PRCTICAS REMOTAS se impartirn en la asignatura equivalente en los
nuevos estudios de grado y que entrar en
La comunicacin remota con la planta supone (a) funcionamiento en el curso 2011/2012 con una
poder descargar el algoritmo de control al levitador, matrcula estimada de 40 estudiantes por grupo.
(b) poder iniciar y finalizar el experimento, y (c)
poder monitorizar el comportamiento, no slo La respuesta de la totalidad de estudiantes ha sido
mediante la recepcin de los datos de tensin (de muy estimulante. Todos ellos han valorado muy
entrada y salida) sino tambin visualmente por medio positivamente la posibilidad de hacer prcticas con
de una cmara. un equipo real. Se han sentido muy motivados y nos
han comentado que estas prcticas les han permitido
Tal y como se ha comentado en el apartado 4.1 es tanto entender conceptos (como el de la
fundamental que el entorno sea sencillo y amigable inestabilidad) como consolidar las tcnicas de diseo
para el usuario. Por ello las pantallas contienen la y anlisis presentadas en clase. Ms an, han sido
informacin imprescidible, ni ms ni menos, para conscientes de que la asignatura de control es quizs
seleccionar el algoritmo de control y ajustar sus una de las asignaturas de su escuela con un enfoque
parmetros (ver Figura 10). ms ingenieril, en el sentido de que las herramientas
matemticas tienen una utilidad directa en el mundo
real.

Un factor que creemos que ha sido determinante en


generar este entusiasmo ha sido el enfoque
competitivo de las prcticas. Los estudiantes
deban realizar un primer diseo en casa y ajustarlo
razonadamente en el laboratorio con la ayuda de los
compaeros. El resultado fue un desarrollo de las
prcticas donde los estudiantes disfrutaron
comparando sus diseos y midiendo sus
Figura 10: Pantalla de acceso a los diversos conocimientos y, finalmente, votando al mejor
algoritmos de control y sintonizacin de los diseo.
parmetros
5 CONCLUSIONES
En estos momentos se est llevando a cabo la fase de
desarrollo de la intefaz para las prcticas remotas las
El levitador magntico de bola de Feedback
cuales entrarn en funcionamiento en el curso
Instruments Ltd. se revela como una planta muy
2010/2011 en la ETSETB (Escuela Tcnica Superior
verstil en la enseanza de la teora de control, tanto
clsica como avanzada y tanto en formato presencial Universidad Miguel Hernndez.
como remoto. Las prcticas y proyectos que pueden (http://www.cea-ifac.es/w3grupos/educontrol/)
llevarse a cabo con l son muy variados y abarcan
multitud de aspectos de la teora de control. A fin de [7] Magnetic Levitation Installation & Comis-
poder adaptar las prcticas a un entorno de sioning, 33-9421C, Feedback Instruments Ltd.,
experimentacin remoto hemos tenido que realizar 2006.
unos ajustes en el equipo original. Con estos ajustes
hemos conseguido que, aunque el experimento [8] Ogata K., (1997), Modern Control Engineering,
remoto resulte fallido, la bola quede situada 3a ed., Prentice Hall.
rpidamente en posicin de volver a iniciar otro
experimento. [9] Santana, I., M. Ferre, L. Hernndez, R. Aracil,
Y. Rodrguez, E. Pinto, (2010), Aplicacin del
Nuestra experiencia con los estudiantes es muy Sistema de Laboratorios a Distancia en
positiva, siendo el levitador uno de los equipos de Asignaturas de Regulacin Automtica, RIAI,
prcticas ms valorados. Adems, una vez realizadas 7(1), pp.46-53.
las prcticas presenciales, la posibilidad de realizar
experimentos remotos adicionales les puede animar a [10] Slotine, J.-J. E., W. Li, (1991), Applied
probar otras estrategias de control y a ser ms Nonlinear Control, Prentice Hall.
atrevidos en sus diseos al no estar el profesor
presente.

Agradecimientos

Nuestro ms sincero agradecimiento a Josep Ramon


Casas quien, en su cargo de subdirector de
infraestructuras y laboratorios del departamento de
TSC, aprob la adquisicin de este equipamiento por
parte del grupo de Sistemas Electrnicos de Control.

Referencias

[1] Aliane, N., (2008) Limitaciones Pedaggicas


de los Laboratorios Remotos de Control,
XXIX Jornadas de Automtica, CEA-IFAC.

[2] Casini, M., D. Prattichizzo, A. Vicino, (2003),


The Automatic Control Telelab: A User-
Friendly Interface for Distance Learning,
IEEE Trans. on Education, 46(2).

[3] Chen, C.-T., (1993), Analog and Digital Control


System Design. Transfer Function, State-Space,
and Algebraic Methods, Saunders College
Publishing.

[4] Dormido, S., (2004), Control Learning:


Present and Future, Annual Review in Control,
18(1), pp.115-136.

[5] Guzmn, J.L., F. Rodrguez, M. Berenguel, S.


Dormido, (2005), Laboratorio Virtual para la
Enseanza de Control Climtico de
Invernaderos, RIAI, 2(2), pp. 82-92.

[6] Laboratorio 4 Sistemas: Levitacin Magntica.


Prcticas de la asignatura de Teora de Circuitos
y Sistemas, de 2 curso de Ingeniera Industrial.