1.

- considera un sistema de control con realimentacin unitaria con la funcin de

transferencia en lazo abierto.

() =
( + + )
Determine el valor de la ganancia K tal que el margen de fase sea de 50. Cul es el margen
de ganancia de este sistema con esta ganancia k?

Solucin:

() () =
( + + )

()() =
()(() + + )

Pero tenemos de dato MF =50

= 180 + ()()

= 50 = 180 +

= 130

90 1 ( )
()((4 2 )2 + 2 ) 4 2

130 = 90 1 ( )
4 2

40 = 1 ( )
4 2

tan(40) =
4 2

Resolviendo la ecuacin:
(40)2 + 4 tan(40) = 0

= 1.491 /

| ()()| = 1

| |=1
()(() + + )
Reemplazamos w=1.491
 = |()(()2 + + 4)| = 3.458

Queda por determinar el margen de ganancia, que ocurrir cuando la fase de -180.

() () =
()(() + + )

=

(90) ((4 2 )2 + 2 1 ( ))
4 2

= 90 1 ( )
()((4 2 )2 + 2 ) 4 2

90 1 ( ) = 180
4 2

1 ( ) = 90
4 2

tan(90) =
4 2

Para que sea infinito = 2/

Ahora evaluamos en = 2/ y k =3.458

.
() () = = .
(2)((2) + 2 + )
Margen de ganancia en dB

= 20 log(0.8645) = 1.2634

2.- sea el sistema definido por = + , donde

0 1 0 0
=[ 0 0 1] = [1] = [1 0 0] = [0]
1 5 6 1
Aplicar realimentacin de estado si se desea tener polos en lazo cerrado en = 2 4,

= 10. Determine la matriz de ganancias de realimentacin del estado K.

( ) = 0

0 0 0 1 0 1 0
det( ) = [0 0] [ 0 0 1 ] = [0 1 ]
0 0 1 5 6 1 5 6
 1 0
det [0 1 ] = (( 6) 5 1) + 1 1 = 0
1 5 +6

3 + 6 2 + 5 + 1 = 0
= 5.05, 0.30, 0.64

La matriz controlabilidad es:

= [ 2 ]
0 1 0 0 1
=[ 0 0 1 ] [1] = [ 1 ]
1 5 6 1 11
0 1 0 0 1 0 0 1
2 = [ 0 0 1 ] [ 0 0 1 ] [ 1] = [11]
1 5 6 1 5 6 1 60
Matriz controlabilidad
0 1 1
= [1 1 11]
1 11 60

det( ) = 83 0
Por lo tanto el sistema es controlable.

La matriz de observabilidad es:

= [ ]
2
0 1 0
= [1 0 0] [ 0 0 1 ] = [0 1 0]
1 5 6

0 1 0 0 1 0
2 = [1 0 0] [ 0 0 1 ][ 0 0 1 ] = [0 0 1]
1 5 6 1 5 6

1 0 0
= 0 1 0]
[
0 0 1
det( ) = 1 0

=
0 1 0 0
= [ 0 0 1 ] [1] [1 2 3 ]
1 5 6 1
 0 1 0 0 0 0

=[ 0 0 1 ] [1 2 3 ]
1 5 6 1 2 3

0 1 0
= [ 1 2 1 3 ]
1 1 5 2 6 3

0 0 0 1 0 1 0
[
= 0 ]
0 [ 1 2 1 3 ] = [ 1 + 2 1 + 3 ]
0 0 1 1 5 2 6 3 1 + 1 5 + 2 + 6 + 3

1 0

= [ 1 + 2 1 + 3 ]
1 + 1 5 + 2 + 6 + 3

det( ) = 0 Es la ecuacin caracterstica del sistema con realimentacin de estados.

3 + (6 + 2 + 3 ) 2 + (72 53 + 1 + 5) + (71 3 + 1) = 0
Para situar todos los polos en lazo cerrado como se requiere el polinomio caracterstico
deseado es:
( + 2 + 4)( + 2 4)( + 10) = 3 + 14 2 + 60 + 200

6 + 2 + 3 = 14

72 53 + 1 + 5 = 60
71 3 + 1 = 200
1 = 28.78 2 = 5.52 3 = 2.48
= [28.78 5.52 2.48]
3.-un sistema regulador tiene una planta
() 10
=
() ( + 1)( + 2)( + 3)

Aplicar realimentacin de estado si se desea tener polos en lazo cerrado en = 2 23, s=-
10. Determine la matriz de ganancias de realimentacin del estado k.

Hallando las ecuaciones de estado:

6 1 0 10
= [11 0 1] =[0] = [1 0 0] = [0]
6 0 0 0
( ) = 0
 0 0 6 1 0 + 6 1 0
( ) [ ] [
det = 0 0 11 0 ] [
1 = 11 1]
0 0 6 0 0 6 0

+ 6 1 0
det [ 11 1] = ( + 6)( 2 ) + (11 + 6) = 0
6 0

3 + 6 2 + 11 + 6 = 0
= 3, 1, 2,
La matriz controlabilidad es:

= [ 2 ]
6 1 0 10 60
= [11 0 1] [ 0 ] = [110]
6 0 0 0 60

0 1 0 0 1 0 10 250
2 = [ 0 0 1 ][ 0 0 1 ] [ 0 ] = [600]
1 5 6 1 5 6 0 360
Matriz controlabilidad1
10 60 250
= [ 0 110 600 ]
0 60 360
det( ) = 36000 0

Por lo tanto el sistema es controlable.

La matriz de observabilidad es:

= [ ]
2
6 1 0
= [1 0 0] [11 0 1] = [6 1 0]
6 0 0

6 1 0 6 1 0
2 = [1 0 0] [11 0 1] [11 0 1] = [25 6 1]
6 0 0 6 0 0

1 0 0
= [6 1 0]
25 6 1
det( ) = 1 0
 =
6 1 0 10
= [11 0 1] [ 0 ] [1 2 3 ]
6 0 0 0
6 1 0 1 2 3
= [11 0 1] [ 0 0 0]
6 0 0 0 0 0

6 1 1 2 3
= [ 11 0 1 ]
6 0 0

0 0 6 1 1 2 3 + 6 + 1 1 + 2 3
= [0 0] [ 11 0 1 ]=[ 11 1]
0 0 6 0 0 6 0

+ 6 + 1 1 + 2 3
= [ 11 1]
6 0
det( ) = 0 Es la ecuacin caracterstica del sistema con realimentacin de estados.

3 + (6 + 1 ) 2 + (11 112 ) + (6 62 ) = 0
Para situar todos los polos en lazo cerrado como se requiere el polinomio caracterstico
deseado es:

( + 2 + 23)( + 2 23)( + 10) = 3 + 14 2 + 56 + 160

6 + 1 = 14
11 112 = 56

6 62 = 160
1 = 8 2 = 4.09 3 = 25.67
= [8 4.09 25.67]

4.-considere el sistema definido por

1 2 2 2
= [ 0 1 1 ] + [0] , = [1 1 0]
1 0 1 1
El sistema de estado completamente controlable y completamente observable?
1 2 2 2
=[ 0 1 1 ] = [0] = [1 1 0]
1 0 1 1
La matriz controlabilidad es:
 = [ 2 ]
1 2 2 2 4
= [ 0 1 1 ] [0] = [ 1 ]
1 0 1 1 1
0 1 0 0 1 0 0 0
2 = [ 0 0 1 ][ 0 0 1 ] [1] = [ 0 ]
1 5 6 1 5 6 1 5
Matriz controlabilidad
2 4 0
= [0 1 0]
1 1 5

det( ) = 10 0

Por lo tanto el sistema es controlable.

La matriz de observabilidad es:

= [ ]
2
1 2 2
= [1 1 0] [ 0 1 1 ] = [1 3 1]
1 0 1

1 2 2 1 2 2
2 = [1 0 0] [ 0 1 1 ] [ 0 1 1 ] = [0 5 0]
1 0 1 1 0 1

1 1 0
= [1 3 1]
0 5 0
det( ) = 5 0

Por lo tanto el sistema es observable.