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Teora y oratorio
He enfatizado el carcter de los temas, puesto que estn orientados hacia los sistemas de
eventos discretos, complementando, en esta forma, sus cursos de control que estn
dirigidos hacia los sistemas continuos y de tiempo discreto. Por tal razn, introduje un
captulo dedicado a dos de los mtodos clsicos de modelamiento de los sistemas de
eventos discretos, como son las Redes de Petri y las cartas de estado, estas ltimas
basadas en una herramienta de Matlab conocida como Statef1ow.
Propongo cuatro laboratorios bsicos, el primero basado en la lgica elctrica, dos para
desarrollar con el controlador lgico programable y el ltimo es una aplicacin usando la
tecnologa hidrulica-neumtica complementada con el controlador.
Espero que este modesto y sencillo trabajo sea del agrado de mis estudiantes y encuen_
tren en fa informacin dada, el conocimiento y la motivacin para entrar en este campo
tan apasionante como es la automatizacin.
Mis agradecimientos:
Con humildad a Dios por iluminar mi mente y permitirme vivir la vida.
A mi esposa Edilma y mis hijos Adriana y Nicols, quienes tuvieron la paciencia y com_
prensin ya que en muchos momentos cuando ms me necesitaban, yo estaba ocupado.
A la Universidad Distrital, mi Alma Mater, por concederme este tiempo tan valioso para
poder escribir este trabajo.
y a mis estudiantes, mi objetivo de trabajo y fuente de inspiracin, para quienes va diri_
gido el libro.
Prefacio
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
1.1. Introduccin................ 1
Ejercicio 1.1....... 13
2. Automatizacin Industrial
Objetivos de la Automatizacin.............. 19
Ejercicio 2.1............................................................................ 46
" .......
3. Dispositivos de Control Elctrico
3.2.7. Contadores .
3.2.8. Detectores de Proximidad .
3.2.9. Presstatosde Potencia .
3.2.10. Otros Dispositivos .
Ejercicios 3.1 .
Ejercicios 3.2 .
Ejercicios 3.3 .
Ejercicios 3.4 .
4.1. Introduccin .
Ejercicios 4.1. .
Ejercicios 4.2 .
Ejercicios 4.3 .
Laboratorio 1 .
/'''1.
5. Controlador Lgico Programable
..
Ejercicios 5.6.. 238
Ejercicios 5.7.. 251
Ejercicios 5.8.................................................................... 313
Laboratorio 2.............................................................................................. 184
Laboratorio 3........ 254
7.1. Introduccin . .
338
363
357
362
360
368
?, "
8.1. Introduccin .
8.2. Cilindros .
8.3. Vlvulas .
Ejercicios 8.1. .
Ejercicios 8.2 oo
Ejercicios 8.3 oo
Ejercicios 8.4 .
..
Ejercicios 8.5..... 377
Ejercicios 8.6...................................................................... 393
Laboratorio 4................................... 396
9.l.
9.3. Introduccin.................... 412
9.2.
9.5.
9.4.
9.6. Redes de Petri..... 413
Definicin Formal................. 414
Evolucin de las Redes de Petri..................................................................................... 417
Modelamiento de Sistemas................................................... 420
Propiedades de Comportamiento.................................................. 422
9.6.1. Alcanzabilidad................................. 423
9.6.2. Limitacin........................................................................................... 423
9.6.3. Viveza.................................................................................................................. 423
9.6.4. Reversibilidad ,............................................................. 424
9.6.5. Cobertura................................................................ 424
9.6.6. Persistencia.................................. 424
9.7. Mtodos de Anlisis....................................................................................................... 424
9.7.1. rbol de Alcanzabilidad..................................... 424
9.7.2. Anlisis Matricial......... 429
9.7.2.1. Construccinde los Marcados ~...... 429
'X. 9.7.2.2. Propiedadde Conservatividad........................................................................... 430
9.7.2.3. Propiedad de Reversibilidad...................................................................... 432
9.7.2.4. Propiedad de Seguridad y Limitacin................................................................... 432
9.7.2.5. Propiedad de Alcanzabilidad........... 432
9.8. Cartas de Estado (Statechart)........ 434
9.9. Mquinas de Estado Finito y Stateflow......................................................................... 435
9.10. Elementos de Stateflow....... 436
9.11. Semntica........................... 440
9.11.1. Semntica de EstadosActivos-Inactivos. 440
9.11.2. Semntica de Transicin con Acciones................... 441
9.11.3. Transicin entre sub_estados............................................................................... 443
9.11.4. Condicin en Uniones..... 444
9.11.5. Transicin por Defecto en OR-EX.......................................................................... 445
9.11.6. Transicin por defecto y Unin Histrica................................................................ 446
9.11.7. Transicin por Defecto con Etiquetas.................................................................... 446
9.11.8. Transiciones Internas , 447
9.11.9. Transicin Interna Conectadaa Unin Conectiva................................................... 449
9.11.10. Acciones en DescomposicinAND.. 450
.~Jl
487 )
454
453
481
477
468
504
506
502
,
9.11.11. Acciones de Transicin y Eventos Anidados 451 . 472
459
456
517
485
489
510
9.11.12. Construccin de Decisiones .
9.11.13. Construccin de Lazo FOR .
9.11.14. Uso de Calificadores .
9.15. Conclusiones .
Ejercicios 9.1. .
Bibliografa
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 1
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
1
Peil del
Ingeniero de
Automatizacin
1.1. Introduccin
En este captulo introductorio, se mencionan algunos aspectos que el
estudiante de ingeniera electrnica ha adquirido a travs del estudio, la experiencia,
el gusto, etc., que lo han formado para ser capaz de enfrentar los innumerables retos
que en su vida profesional tendr que resolver. Son cualidades, destrezas,
habilidades que adquiri en las aulas de clase, en los laboratorios y en sus horas de
dedicacin.
Esta definicin es propuesta por la ABET (Consejo de acreditacin para la ingeniera y tecnolo_
ga de los Estados Unidos de Amrica).
Entonces, la ingeniera no es una ciencia, sino una aplicacin de la ciencia, que requL
ere de la habilidad y de la creatividad de quien la ejerce.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 3
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
Los puntos mencionados sirven de base para definir el perfil del ingeniero: los rasgos
pertinentes de un egresado de ingeniera que se desempear como tal en el siglo
XXI son:
1. Conocimientos aprendidos de su profesin y de la cultura contempornea.
2. Habilidades de razonamiento desarrolladas. Ser capaz de: crear criticar y aprender. Ser capaz de
trabajar en equipo y comunicar con claridad.
3. Actitudes reforzadas. Ser: cuidadoso del medio ambiente productivo responsable honesto intere_
sado en los dems y con la preocupacin permanente de continuar educndose en su profesin.
Los valores que sostienen estas actitudes son: el hombre,. medio ambiente y el servicio.
Para satisfacer estos perfiles, el estudiante de ingeniera y futuro ingeniero debe
tener una serie de cualidades intelectuales y personales que le permitirn desempe_
arse eficientemente en su profesin.
Inicialmente estn los conocimientos reales.
Ciencias aplicadas: que tiene que ver con el dnde y cmo aplicar los conocimientos reales
adquiridos en las ciencias bsicas. Se incluyen reas como la electrnica y circuitos bsicos digitales
control comunicaciones instrumentacin etc.
./ Se tiene que experimentar, lo que si<;nf.k:a e hay que saber preparar un experimento con el fin
de obtener la mayor cantidad de informa -' confiable con un mnimo de tiempo y costo .
./ En la experimentacin y en muchas otras fases de trabajo habr que utilizar la destreza o habilidad
de medicin.
./ Muy relacionada con la experimentacin y la medicin est la aptitud para deducir conclusiones
inteligentes a partir de las observaciones .
./ Siempre se busca la solucin ptima (la mejor). Optimizacin es un trmino que se aplica al
proceso de alcanzar la mejor solucin .
./ Las fuentes de informacin resultan importantes puesto que pueden reducir trabajo, ampliar los
conocimientos y permiten lainteraccin con personas de otras especialidades .
./ Debe ser capaz de expresarse clara y concisamente si se aspira a ser un buen ingeniero; la aptitud
en la comunicacin comprende la capacidad de expresarse matemtica y grficamente .
./ Al hacer frente a prejuicios, presiones y tradiciones, hay que esforzarse en tener objetividad al
realizar evaluaciones y tomar decisiones."-",
./ Se espera que un ingeniero asuma una verdadera actitud profesional hacia su trabajo, hacia la
gente que sirve, hacia aquellos a quienes afectan las soluciones halladas por l y hacia sus colegas. El
erdadero profesional sirve a la sociedad como un experto as que el cliente confa y debido a esta
confianza, el ingeniero tiene la obligacin de desempear sus servicios con apego a la tica.
./ Por ltimo se considera el deseo la capacidad de auto superacin permanente. Esta capacidad se
logra con la experiencia los libros revistas las conferencias visitas tcnicas publicaciones y los
cursos de postgrado. Desde luego el auto-mejoramiento continuo adems de ser una obligacin
profesional es una buena inversin en el sentido personal y financiero.
El mbito laboral del egresado de una carrera de Ingeniera es muy amplio y poco previsible. El egre_
sado de una carrera de Ingeniera puede trabajar en proyectos y diseos variados gestin operacin
mantenimiento desarrollo ventas entre otros.
Por lo tanto los ingenieros deben poseer conocimientos bsicos generales y relevantes lo que no
exduye el desarrollo de capacidades especficas actuales de gran pertinencia y vigencia profesional.
Las capacidades sistmicas comprenden la capacidad de analizar representar y separar sistemas de
aislar blernas y resolverlos. Estas capacidades estn estrechamente vinculadas a los atributos y
capa " '2' ese las personas tales como el trabajo en equipo, la comunicacin personal, la formulacin
e pl:1:Jlt:fllilSI la recuperacin de informacin entre otras.
egresados necesitan poseer un amplio conjunto de capacidades tcnicas y los que trabajan
=---=~-naG'as reas especializadas necesitan capacidades especficas ms exhaustivas. Y es funda_
---- - -paz de tomar la iniciativa y proponer soluciones para sistemas o resolver problemas.
::_=s= __~ ~ "ecnologas mejoran y cambian con rapidez, es posible que algunos elementos
_ -"~ an relevancia con el tiempo y que haya aspectos nuevos que requieran mayor
~ -~ en su estudio para lograr un conocimiento ms completo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 6
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
Las competencias del egresado constituyen la base para que a partir de las mismas y, por ejemplo,
con el ejercicio profesional o estudios de postgrado, se puedan generar otras competencias.
Por lo expuesto, la carrera debe garantizar que los profesionales que titula:
Han adquirido las competencias necesarias para aplicar un cuerpo distintivo de conocimientos
cientficos, matemticos y tecnolgicos en un contexto general, tomando en consideracin las
restricciones impuestas por las finanzas, la legislacin, la tica y las personas,
tienen capacidad de innovacin, creatividad y habilidad especfica, centrada en el diseo,
gestin y produccin de proyectos de desarrollo, procesos de produccin y procedimientos de
operacin y mantenimiento, en reas de infraestructura, bienes y servicios para la industria y
la comunidad, en diversos mbitos de la ingeniera,
cuentan con las competencias necesarias para prever el comportamiento de un diseo o los
resultados de un programa y para evaluar costos y beneficios de las actividades propuestas,
son capaces de desarrollar las competencias necesarias para una educacin permanente y
continua, incluyendo estudios de postgrado.
Es importante mencionar que los criterios, cuyo cumplimiento se exige en el proceso de acreditacin,
son los mnimos requeridos para la acreditacin de una carrera de grado en Ingeniera y es responsa_
bilidad de la carrera demostrar que efectivamente los cumple. Sin embargo, es recomendable que la
carrera incorpore otros criterios propios que considere adecuados para el logro del perfil del egresado.
2. reas de conocimiento
2.1. Conocimientos bsicos generales
Las capacitaciones tcnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en
matemticas, fsica, ciencia y tecnologa. Tales conocimientos bsicos son esenciales para un entendL
miento general de los procesos naturales y su utilizacin en aplicaciones tcnicas; en cualquier caso,
sirven tambin como fundamento para adquirir conocimientos ms amplios y profundos en un campo
de aplicacin especializado.
La base cientfica abarca los principios fundamentales relacionados con los conceptos utilizados en la
prctica de la ingeniera y debe facilitar la comprensin de los mtodos cientficos utilizados para el
anlisis y el diseo.
La base tecnolgica se centra ms en proporcionar una visin general de las distintas tecnologas
disponibles, las funciones que pueden realizar y sus ventajas y limitaciones.
Estos temas deben desarrollarse de forma articulada; es importante insistir en los vnculos que existen
entre las bases cientficas y las tecnolgicas. Se considera que todos los egresados en ingeniera
necesitan esta base slida y amplia de ciencia y tecnologa.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 7
1. Perfil del Ingeniero de Automatiza -'
3. Atributos
3.2. Asumir su compromiso con la calidad y la preservacin del medio ambiente
3.3. ser coherente en su actuar profesional con el entorno respetando la diversidad cultural y
en bsqueda permanentemente del mejoramiento de la calidad de vida del ser humano
3.4. Responsabilidad profesional
. Capacidades
4.2. Habilidades
4.2.1. Habilidad para analizar, representar y separar sistemas
4.2.2. Habilidad para aislar problemas y resolverlos
4.2.3. Habilidad para aplicar conocimientos de Matemticas, Ciencias e Ingeniera
5. Requisitos mnimos
Las capacidades tcnicas necesarias tienen como base un amplio espectro de conocimientos en
matemticas, ciencia y tecnologa. Tales conocimientos bsicos son esenciales para un entendimiento
general de los procesos naturales y su utilizacin en aplicaciones tcnicas; en cualquier caso, sirven
tambin como fundamento para adquirir conocimientos ms amplios y profundos en un campo de
aplicacin especializado.
Problemas en Ingeniera
- f a general, se puede afirmar que un ingeniero es un solucionador de
onces se presenta una definicin de problema:
o' Problema
un sentido amplio, es una discrepancia entre una situacin observada y una situacin
:::.=;=::c.. - - ~emplo, en el caso particular del proceso de fabricacin de un producto qumico:
vada: Estn identificadas algunas variables que reducen el nivel de acidez del producto
:e::: - se ha determinado cules son las variables de mayor incidencia ni cmo se puede elevar
=s::: c::a res deseados.
:eseada: Definir una metodologa de estudio que implique anlisis y sntesis para evaluar
--
factores que inciden en el nivel de acidez del producto, luego de lo cual, se efectan los
urante el proceso de fabricacin del producto, para que, finalmente, cumpla con las
=.s::e:cr:c-c'iones de acidez.
Por tanto, un problema es una cuestin a la que no es posible contestar por aplica_
cin directa de ningn resultado conocido con anterioridad, sino que para resolverlo
es necesario poner en juego conocimientos diversos y buscar relaciones nuevas entre
ellos.
Es evidente que hay personas que tienen ms capacidad para resolver problemas que
otras con igual formacin. Son estas personas las que suelen aplicar (de una manera
inconsciente) toda una serie de mtodos y mecanismos que suelen resultar indicados
para abordar los problemas. Son los procesos que se conocen como heursticos,
abstracciones mentales tiles para resolver problemas.
Anlisis.
1. Trazar un diagrama.
2. Examinar casos particulares.
3. Probar a simplificar el problema.
Exploracin.
1. Examinar problemas esencialmente equivalentes.
2. Examinar problemas ligeramente modificados.
3. Examinar problemas ampliamente modificados.
Comprobacin de la solucin obtenida.
1. Verifica la solucin los criterios especficos siguientes:
a) Utiliza todos los datos pertinentes?
b) Est acorde con predicciones o estimaciones razonables?
c) Resiste a ensayos de simetra, anlisis dimensional o cambio de escala?
2. Verifica la solucin los criterios generales siguientes:
a) Es posible obtener la misma sofucin por otro mtodo?
b) Puede quedar concretada en casos particulares?
c) Es posible reducirla a resultados conocidos?
d) Es posible utilizarla para generar algo ya conocido?
1.6. Conclusiones
Como sntesis del captulo, se tiene:
./ Un ingeniero es un solucionador de problemas. Los conocimientos que ha adquirido, por su
preparacin y experiencia son una fuente importante; pero tambin tiene que emplear su ingenio. Al
evaluar las diversas posibilidades debe confiar en su juicio o criterio personal: el juicio o criterio
personal que se adquiere con la experiencia, es un exigente aspecto del trabajo diario del ingeniero .
./ En casi todo proyecto de ingeniera hay un aire de urgencia; se fijan fechas lmites para obtener
una solucin, periodos de tiempo limitados para desarrollar los proyectos y se urgen soluciones
prontas .
./ El grado en que intervienen consideraciones econmicas en los trabajos de ingeniera no es exage_
rado: una empresa privada no inicia una aventura que no tenga una prometedora posibilidad de rendir
beneficio econmico a la inversin.
Aun cuando una solucin lograda por el ingeniero pueda desempear admirablemente la funcin
propuesta, tal solucin se desechar si no produce una ganancia neta a la empresa o a la sociedad. En
consecuencia, el ingeniero debe tener presente en sus desarrollos y diseos los costos: el costo al
desarrollar y el costo al realizar y utilizar su solucin .
./ A un ingeniero debe interesarle la productividad de sus creaciones, desde el punto de vista tcnico
(puede hacerse realmente?), de aplicacin (es til?) y econmico (podr realizarse a un costo
admisible?) .
./ En la mayor parte de los problemas de ingeniera hay objetivos o metas conflictivas, el ingeniero
tendr que hallar el mejor balance entre los criterios en conflicto .
./ La comunicacin o contacto con la gente requiere la mayor cantidad de tiempo de trabajo de un
ingeniero; consecuentemente, la incapacidad de mantener relaciones personales satisfactorias puede
llegar a ser un severo obstculo para su xito; el ingeniero est fuertemente comprometido con las y
necesidades sociales, as como con la aceptacin y efectos de sus obras .
./ Un ingeniero suele realizar la mayor parte de la resolucin de problemas con trabajo abstracto:
examinando hechos y observaciones, calculando, modelando, pensando y comunicando ideas; los
tcnicos son usualmente los encargados de construir los prototipos o creaciones del ingeniero.
El proceso de diseo abarca las actividades y eve nscurren entre el reconocimiento del
problema y la especificacin de una solucin del mis 'onal, econmica y satisfactoria.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TE RATORIO 13
1. Perfil del Ingeniero de Auto ~"- - _.
Ejercicio 1.1
2. Como aplicacin del captulo, invente algn problema de ingeniera electrnica y aplique alguna
metodologa para llegar a la solucin. Explique con detalle cada uno de los pasos desarrollados.
7. Qu opina de los ingenieros que dedican su talento a desarrollar armas utilizadas blicamente?
8. Para la ingeniera, qu beneficios pueden traer los procesos de globalizacin y tratados (por
ejemplo el TLC) de Colombia con otros pases? Qu dificultades pueden surgir?
10. Desde el punto de vista del ingeniero, cmo se puede disminuir o cerrar la brecha tecnolgica
entre los pases desarrollados y un pas como Colombia?
110 Qu opina de los siguientes comentarios expresados, en general, por los empresarios: Los
ingenieros en nuestro medio no saben definir problemas, dificultad para trabajar en equipo, hablar en
pblico y realizar informes, valoracin del tiempo y dinero (cronograma Y presupuestos), 000
12. Qu papel puede desempear un ingeniero electrnico en campos como la agricultura, agrono_
ma, veterinaria y otros, en nuestro Pas?
13. Suponer que es contratado para desarrollar la a omatizacin de una planta, en donde el proceso
de fabricacin actual es el 80% manual y se quie e a atizar para que slo quede un 10% manual.
Qu estrategias y recomendaciones sugiere a los ir e la fbrica en cuanto a la mano de obra
cesante?
15. Considera que el idioma es una barrera para el -- J::::. ~ _ i eniero. Qu tan importante
puede ser este aspecto laboralmente?
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 14
1. Perfil del Ingeniero de Automatizacin
16. El siguiente es un artculo titulado: La ingeniera del siglo XXI se enfrenta a 14 desafos
importantes y es tomado de la siguiente direccin electrnica: http://www.tendencias21.net/La-
ingenieria-del-siglo-XXI -se-enfrenta-a-14-desafios-principales a2082. html.
Los retos mencionados all son:
Para cada uno de los retos mencionados, cmo puede contribuir el ingeniero electrnico?
17. Las siguientes son actividades en las que se puede dedicar el ingeniero. Es tomada del artculo
titulado: Actuacin de los Ingenieros en su actividad cotidiana, en la siguiente direccin:
http://www.aprendizaje.com.mx/Curso/lntroduccion/tema8ii.htm .
Diseo
Construccin
Conservacin y mantenimiento
Supervisin
Planeacin, evaluacin, asesora o consultora
Investigacin
Comercio o ventas
Enseanza
Administracin
2.
Automatizacin
Industrial
2.1. Introduccin
Las tcnicas y sistemas de produccin han ido cambiando al transcurrir los
aos desde los primitivos hasta los ms sofisticados.
La fbrica actual se ve enfrentada a una serie de situaciones diversas de las que debe
emerger con el objeto de sobrevivir. Algunas de estas situaciones son:
Mercados. una competencia cada vez ms intensa motivada por la supervivencia, los intereses de
grUpo y las grandes fusiones entre empresas, una demanda de bienes y servicios ms personalizada,
que exige productos hechos a medida y con una calidad ms alta.
Productos. siendo los productos el ser de las fbricas, se estn desarrollando una gran variedad de
modelos con caractersticas de mayor precisin y mejor calidad, una ms rpida obsolescencia de los
mismos (por ejemplo los equipos informticos y electrnicos). Se incluyen los servicios a cliente (que
constituyen un rea de gran desarrollo a nivel mundial).
Tecnologa: La oferta de nuevos materiales y la vida til de los productos de consumo obligar a
tener tecnologa de mayor flexibilidad, con mayor velocidad de respuesta a las necesidades de los
clientes y a operar en series cortas de produccin, actualizando al mismo tiempo y en forma perma_
nente los conocimientos y capacitacin de la fuerza laboral y, por ltimo, experimentando nuevas
tecnologas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 16
2. Automatizacin Industrial
Recursos. La fbrica se enfrentar a aumentos en los costos de los materiales, en los recursos
humanos, en los financieros y en la transferencia de tecnologa, razn por la cual se deber analizar
detenidamente la participacin ms conveniente de los recursos propios.
La invencin de la mquina de vapor por James Watt hacia 1750 es el acontecimiento que
marca el inicio de la revolucin industrial. Como se observa en la Figura 2.1, la mqui_
na estaba provista de dos automatismos: el distribuidor de vapor y el regulador de
bolas, que mantena constante la velocidad del rbol de salida, a pesar de las varia_
ciones de la carga; este mecanismo presenta control.
Las tecnologas productivas nacen en ese momento: la mquina de vapor se emplea
rpidamente para mover las bombas de extraccin de agua en las minas de carbn
de Gales y en la automatizacin de los telares de Manchester.
Durante este periodo, con las mquinas de vapor y luego con las de combustin
interna y los motores elctricos, se van produciendo cambios progresivos en los
procesos de produccin.
Las mquinas herramienta ganan potencia y precisfn lo que a su vez permite fabricar
productos de mayor calidad. Surgen as los primeros talleres mecnicos que producen
mquinas, algunas de las cuales llevan ya rudimentarios sistemas de control.
AUTO MATIZACIN INDU~ -:=:a::J 17
2. Automatizacin Indust:Ii!:
MOTOR
COME 13.E--.
Hasta los primeros aos de la dcada de 1950, la mayor parte de las operaciones de
manufactura era efectuada con maquinaria tradicional como tornos, fresadoras y
prensas, que careca de flexibilidad y necesitaban de mucha mano de obra capacitada.
Cada vez que se fabricaba un producto diferente haba que cambiar las herramientas.
El desarrollo de nuevos productos y piezas con formas complicadas, requiri muchas
pruebas por parte del operario para establecer los parmetros de procesamiento
adecuados en la mquina. Adems, por la intervencin humana, era difcil obtener
piezas que fueran iguales y sus tiempos de fabricacin eran muy grandes.
Estas circunstancias indicaban que los mtodos de procesamiento eran ineficientes y
los costos de mano de obra, eran una parte importante de los costos generales de
produccin. Se hizo imperiosa la necesidad de reducir el efecto del costo de mano de
obra en el costo del producto, as como la necesidad de mejorar la eficiencia y la
flexibilidad de las operaciones de manufactura, requisitos impuestos por la alta
competitividad.
Otro aspecto que entr a ser muy importante en la manufactura, es la productividad. La
productividad se define como el uso ptimo de todos los recursos (materiales, energa, capital,
mano de obra y tecnologa), bsicamente mide la eficiencia de la operacin.
2.3. Automatizacin
Una definicin de automatizacin es: el proceso de hacer que las mquinas sigan
un orden predeterminado de operaciones con poca o ninguna mano de obra, usando equipos y
dispositivos especia/izados que ejecutan y controlan los procesos de manufactura. ;;.-
Inspeccin: Las piezas son inspeccionadas automtica mente para comprobar su calidad precisin
dimensional y acabado superficial bien durante el proceso de fabricacin (inspeccin en proceso) o
despus de terminada (inspeccin pos-proceso).
Ensamble: Las piezas individuales se arman o ensamblan en forma automtica para formar sub-
ensambles y por ltimo productos.
\'-.
Empaque: Los productos se empacan en forma automtica.
AUTO MATIZACIN INDUST TORlO 19
2. Automatizacin Industrial
Algunas teoras, tecnolog'c. - =.:::5 -=r-._ ~icas cuyo avance ha favorecido la evolucin de
los procesos produdiv s cin son:
Teoras:
Teora de control y de siste .es, -=- -,2.:::C ;: seal, sistema de eventos discretos, mquina de estados,
Redes de Petri, Grafcet, ea "
Tecnologas:
Neumtica, hidrulica, elea:ro,r,lCalliTi.;a{)j)f(>cesadores, equipos de cmputo, controladores programa_
bles, robtica, comunicacio esl e software.
reas tecnolgicas:
Automatizacin de las mquinas erra ientas, control de procesos por computador, diseo asistido
por computador (CAD: Computer - 'ed Desgn), fabricacin asistida por computador (CAM: Computer
Assisted Manufacturng), fabricacin integral por computador (CIM: Computer Integrated Manufac
turng), control de procesos distribuido, control numrico (Numerc Contro~, clulas flexibles de fabrica
cin (FMC: Flexible Manufacturng ce/~ y de montaje.
Integrar diversos aspectos de las operaciones de manufactura para mejorar la calidad y uniformidad
del producto, minimizar los tiempos de ciclo y esfuerzos y, con ello, reducir los costos de mano de
obra.
Mejorar la productividad, reduciendo los costos de manufactura a travs del mejor control de la
produccin. Las piezas se cargan, alimentan y descargan de las mquinas con ms eficiencia; el uso de
la maquinaria y la produccin se organiza ms eficientemente.
Reducir daos en las piezas causados por el manejo manual de las partes.
Aumentar el nivel de seguridad para el personal en especial bajo condiciones de trabajos pesados.
Se libera al humano de tareas tediosas rutinarias y peligrosas.
Economizar espacio, optimizando el desplazamiento y almacenaje de los productos.
Reduccin de costos, incremento de utilidades.
Reduccin de las prdidas en el proceso de fabricacin.
Produccin del mismo producto con iguales especificaciones.
Organizar el proceso para satisfacer la demanda.
Reduccin en los consumos y gastos de energa.
ConselVacin del medio ambiente siendo condicin de alta prioridad debido a la alta contaminacin
a que est expuesta la tierra. .-
1. Job shops
2. Produccin por lotes
3. Lnea de produccin
4. Proceso de flujo continuo
AUTOMATIZACIN INDUSTR:.. RIO 21
2. Automatizacin Industrial
1. JOB SHOPS. El trabaj cteriza por volmenes bajos de produccin con una
amplia gama de product strias mecnicas de ingeniera. Este tipo de fabrica_
cin se utiliza generalm I os de cliente en el que existe una gran variedad de
trabajo en la planta; est rabajo muy general y flexible y personal altamente
capacitado para enfrenta =::"-:=iCCC es. Los tiempos de produccin y costos son eleva_
dos. Ejemplos de este - struccin de naves espaciales, proyectiles, mquinas-
herramientas especiales - '" - - --:: ~ ';Jos de futuros productos.
2. Produccin por lotes: = es:=: -=-~-::> se esarrolla la fabricacin de un artculo o producto por
lotes (batch); los lotes se =-=-::-::c - _ sola vez o deben producirse a intervalos regulares. Los
;;>
El equipo utilizado tambi - general, pero a diferencia de los job shops, el equipo es
diseado para promedios s altos. Ejemplos de estas plantas estn los talleres de
mecanizado, fundiciones, f - eado plstico, talleres de trabajo con prensas, cortadoras,
dobladoras. Productos elabo a estas fbricas estn los muebles, libros, electrodomsticos,
calzado, etc.
Si una planta utiliza varias lneas de produccin, los productos pueden pasar de una lnea a otra
existiendo muchas configuraciones posibles as como diferentes mtodos y mecanismos de transferen_
cia. Se suelen utilizar zonas o recipientes semejantes a pequeos almacenes, para el almacenamiento
intermedio de productos semielaborados y alimentadores de piezas para los procesos.
Bsicamente hay dos tipos de lneas: lnea de proceso y lnea de montaje.
En la lnea de proceso un producto o materia prima va pasando por distintos procesos que lo van
transformado hasta llegar al producto final; un ejemplo se tiene en el mecanizado de piezas.
Las lneas de montaje se utilizan para fabricar productos formados por conjuntos de piezas montadas.
Ejemplo la fabricacin de automviles, neumticos, bombillas, envases de plstico, etc.
Este tipo de factora se disea para fabricar altos volmenes de unos pocos productos, as que si se
quiere fabricar un producto nuevo, se tienen que hacer cambios muy drsticos en sus instalaciones. (
4. Proceso de flujo continuo: en estos se desarrolla una produccin dedicada continua de grandes
cantidades de producto. Los tipos de producto son pocos, compuestos de pocas piezas y los
volmenes de produccin son muy altos. El proceso de fabricacin mantiene un flujo continuo de
materiales en bruto mediante una serie de operaciones secuencia les; estas operaciones transforman la
materia prima en el producto final. Ejemplos tpicos de plantas con procesos continuos estn las
'plantas qumicas, refineras de petrleo, plsticos, industrias textiles, etc.
VARIEDAD
DE PRODUCCiN
PRODUCTOS JOB SHOPS
LNEA DE
PRODUCCIN ;--_----..
I PROCESO
DE FLUJO VOLUMEN
CONTINUO DE _
PRODUCCION
1. Disposicin de posi
El concepto de posicin . -.::. =s-=.::: = - - . n del producto dentro de la planta. A causa de su
tamao y peso el producto _<:LE In sitio fijo y el equipo necesario para su construccin
se lleva a ese punto. Ej<>T~ 'e disposicin son la construccin de buques, en la
industria aeronaval y aerDe5':: - e esta disposicin es la construccin de edificios, en
donde el producto es muy.; c- -i: . e -~ - se debe desplazar al sitio de construccin.
2. Disposicin de proces
En esta configuracin las ~_- 7" ==_ _ . n se ordenan en grupos de acuerdo con el tipo gene_
ral de proceso de manufa , 105 tornos estn en un departamento, las mquinas
taladradoras estn en otra sa::OC:l, e inyeccin est en otra, etc.
logra alta flexibilidad, puesto que piezas con distintos
5a12'n~ departamentos. Es muy comn en los talleres de trabajo
- :es.
sos, las redes de comunicaciones tambin han evolucionado, por ello, redes como
Ethemet se han hecho fundamentales en estos entornas de alta tecnologa e integra_
cin global.
Esta concepcin de los siste as e fabricacin abarca diferentes reas y no debe ser
considerada exclusiva del ea e la ingeniera, a pesar que ella juega un papel
importante. La Sociedad A ericana de Ingenieros de Procesos Manufactureros SME
(SME: Society of Manufacturng Engineers) propuso una aproximacin bastante completa
de lo que sera una produccin integrada y los principales factores que en ella intervL
enen. Su explicacin se ilustra en el diagrama de los Sistemas Integrados de Produccin O
rueda C/M que se ilustra en la figura 2.3.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 26
2. Automatizacin Industrial
El ncleo central enlaza los diferentes aspectos de un proceso industrial mediante las
redes de comunicaciones que permiten la interrelacin entre ellos. Alrededor del
ncleo se encuadran todas las tareas que permiten la fabricacin o manufactura del
producto, desde el diseo inicial, como el diseo de los procesos de fabricacin nece_
sarios, pasando por la gestin de materias primas y producto final, almacenaje,
recepcin y salida de material, control de calidad, etc.
La zona perifrica del diagrama de la figura 2..3 comprende los aspectos de gestin
empresarial y de negocio relacionados con la produccin.
En cualquier proceso productivo, existe una dependencia de las necesidades del
mercado. As que el mercado es el encargado de modificar las condiciones de fabrica_
cin; quien toma las decisiones de efectuar las modificaciones es la direccin, pero
siempre respaldado por las reas de diseo y produccin ya que son estas entidades
quienes conocen hasta qu punto es posible adecuar las instalaciones a los posibles
nuevos productos, las inversiones a realizar, tiempos de diseo, etc.
fBRICA 1
I-D-IRE-U-J6N-1 !
I MERCADO
La grfica de la figura 2..4 presenta la relacin que existe entre el mercado y la fbrica.
El diagrama de la figura 2..5, muestra, de una manera ms completa, las diversas reas
que constituyen una empresa manufacturera. Se pueden establecer tres reas bien
definidas: rea administrativa y de mercadeo, rea de ingeniera y rea de control de
calidad. Entre estas reas, existe un sistema de informacin, que realmente es una
gran red de comunicaciones que enlaza las distintas reas.
Detallando el rea de ingeniera del diagrama de la figura 2..5, se ve:
./ En primer lugar (parte superior) el rea de diseo del producto, desarrollado mediante los sistemas
de diseo asistido por computador (CAD: Computer Aided Desgn), que definen las herramientas y
maquinaria a emplear en el proceso de produccin .
./ La siguiente etapa consiste en la planificacin de procesos dentro del proceso productivo mediante
sistemas de planeacin de procesos asistidos por computadora (CAPP: Computer Aided Process
Planning), consistente en herramientas software usadas durante el desarrollo del producto para ayudar
al diseador a evaluar los niveles de complejidad que tendr el producto cuando va a ser
manufacturado.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: 27
2. . matizacin Industrial
PRODUCTO
CAO
Herramienta Mquina
CAPP
PPS
Planitiwin MRP
eo IT ."-::_ = =
CAt1
,I,I..MACE. :
SfC CAPC TI~S QC
L06STI.-'
S~~ ...;~ [;E CONTROLADORES
Esta herramienta informtica incluye informacin como: tipos de herramienta y mquinas necesarias
para la fabricacin del producto, secuencia de operaciones de manufactura que sern desarrolladas,
velocidades, tiempo requerido por secuencia.
Sin esta herramienta, no ser posible conocer la complejidad del producto antes de su fabricacin, sino
despus, una vez manufacturado .
En la planta de produccin se distinguen tres tipos de elementos bsicos como son: los elementos de
proceso, elementos de transporte y los de almacenaje.
Algunos elementos de proceso son los controladores lgicos programables (PLCs: Programmable Logic
Controllers), sistemas de control numrico (CNC: Computer Numeric Contra!), robots encargados de
realizar el mecanizado y ensamble del producto ayudados por motores, sensores, actuadores, y los
operarios que conforman el personal de planta.
Otros elementos de proceso a tener en cuenta son los sistemas automticos de inspeccin de calidad
que se han constituido en elementos fundamentales dentro de la produccin.
Los elementos de transporte permiten el abastecimiento de materias primas y facilitan la tarea de
trasladar el producto terminado al lugar de almacenamiento. En las plantas automatizadas el transpor_
te se hace con los Vehculos de Conduccin Automtica (AGV: Automatic Guided Vehide) y el transpor_
te de pallets mediante carretillas.
real sera posible sin la existe cia de los sistemas fsicos capaces de captar,
di i Y almacenar toda la inme sa informacin generada. Es por ello que se hace
necesa "a la infraestructura de comu icaciones capaz de realizar la integracin de los
siste as industriales. Entonces se requiere de una extensa red de comunicaciones,
de alta velocidad e interactiva.
CONTROL CENTRALIZADO 1
t t t t
. PRIMA
MATERIA
--7 000 0
A -7 B -7 e -7 D --7 TERMINADO
PRODUCTO (A)
CONTROL DE SUPERVISiN
(B)
La figura 2.7 ilustra el diagrama del principio bsico de un control multicapa. Cada una
de las estaciones (A, B, C, D) tiene un dispositivo de control individual y estos disposi_
tivos de control son supervisados y controlados por un control central. En este caso,
si el control central falla, cada una de las estaciones sig e operando, aunque se pier_
de el control sobre lodo el sistema global.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 31
2. Automatizacin Industrial
CONTROL DE SUPERVISiN
MATERIA
PRIMA
La figura 2.9 ilustra una pirmide con cinco niveles y que representa la disposicin de
la planta automatizada. Cada uno de los niveles representa un rea de la planta. El
nivel inferior (nivel 1) es el nivel de produccin, mientras que el nivel superior (nivel 5)
es el de gestin administrativa.
~);i~et~
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"............. ~ C.-\N')pelJi
Iute,B",-S
l!'tc.
Los sensores miden las variables del proceso; ejemplos de algunas variables comunes a sensar: nivel
de lquidos, caudal, temperatura, presin, posicin, etc.
Para una factora pequea, con los dos primeros niveles es suficiente para realizar un proceso produc_
tivo completo. Ejemplos de equipos que se ubican en el nivel 2: los PLCs, PC industrial, robots, CNC.
Nivel 3: Es el nivel de clula. Estn los dispositivos que coordinan, supervisan y controlan las operacio_
nes de los dos niveles inferiores; es el control y supervisin que enlaza las unidades de control de cada
clula o estacin de trabajo y que se mostr en la figura 2.8 del control distribuido. All se pueden
tener PLC maestros, PC industriales, sistemas de control distribuido (DCS: Distributed ControISystem).
-t Coordinacin de transporte.
-t Aprovisionamiento de lneas.
-t Seguimiento de lotes.
-t Seguimiento de rdenes de trabajo.
Este nivel emite rdenes de ejecucin al nivel 2 y recibe situaciones de estado de dicho nivel; iguaL
mente recibe los programas de produccin, calidad, mantenimiento, del nivel 4 y realimenta los esta_
dos de las rdenes de trabajo, situacin de las mquinas, estado de la obra a) nivel 4.
ivel 4: Nivel de planeacin y control de la produccin. Todos los dispositivos de control existentes en
la planta es posible monitorizarlos al existir una red de comunicaciones, que enlaza estos controles con
otros dispositivos dedicados a la gestin y supervisin y que, generalmente, estn constituidos por
computadores o sistemas de visualizacin tales como pantallas industriales e interfases humano-
mquina (HMI: Human-Machine Intelface). En este nivel es posible visualizar cmo se estn llevando a
cabo los procesos en la planta y a travs de entornos de Supervisin Control y Adquisicin de Datos
(SCADA: Supervisory Control And Data Acquisition), poseer una imagen virtual de la planta, de
modo que sta se puede recorrer de manera detallada, o mediante pantallas de resumen, disponer de
un panel virtual donde se muestren las posibles alarmas, fallas o alteraciones en cualquiera de los
procesos que se lleven a cabo. Mediante estos medios de visualizacin virtual, es posible tener acceso
inmediato a cada uno de los sectores de la planta. En algunas ocasiones, tambin es posible modificar
los procesos productivos desde los computadores de supervisin.
Pero para poder llevar a cabo esta supervisin, es imprescindible disponer de redes de comunicaciones
con buses de campo de altas prestaciones, pues en grandes factoras, la cantidad de datos transmiti_
dos y la conexin con elementos de control son gigantescas. La figura 2.9 incluye los buses de
comunicaciones que enlazan los distintos niveles de automatizacin. Este nivel posee los sistemas DeS.
Nivel 5: Nivel de fbrica o de gestin. Este nivel, igual que el nivel 4, est constituido por computa_
doras, ya que se encuentra ms alejado de los procesos productivos. En este nivel no es relevante el
estado y supervisin de los procesos de la planta; en cambio, s toma importancia toda la informacin
relativa a la produccin y su gestin asociada. Toda esta informacin la adquiere del nivel de supervL
sin, es decir, del nivel 4, puesto que de all puede obtener la informacin completa, actual y en
tiempo real, de todos los niveles inferiores de una o varias plantas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 34
2. Automatizacin Industrial
Informacin relativa a: materias primas consumidas, la produccin realizada, los tiempos de produc_
cin, niveles de almacenado o inventarias de productos finales, etc., son importantes en este nivel.
Con esta informacin, los directivos de la empresa pueden extraer estadsticas referentes a: costos de
fabricacin, rendimiento de la planta, estrategias de ventas para liberar inventarios o excesos de
producto almacenado y, en general, disponer de la informacin que permitan a los directivos la toma
de decisiones que lleven a la optimizacin en el funcionamiento de la planta, todo ello de una manera
rpida y flexible, gracias a la rapidez del acceso a los datos de fabricacin lograda en el nivel 4.
En este nivel tambin se toman decisiones en cuanto a la generacin de nuevos productos, alteracin
de otros productos, cambios en la planta, introduccin de nueva tecnologa y, en general, todas las
polticas que conllevan el incremento de las ganancias de los dueos de la empresa. As que en este
nivel se incluye la metodologa CAD/CAM. y todas las herramientas informticas de produccin.
Algunas tareas realizadas en el nivel 5 son:
Gestin comercial y de marketing.
Planificacin estratgica.
Planificacin financiera y administrativa.
Gestin de recursos humanos.
Ingeniera de producto.
Ingeniera de proceso.
Gestin de tecnologa.
Gestin de sistemas de informacin.
Investigacin y desarrollo.
Este nivel emite al nivel 4 informaciones sobre la situacin comercial (pedidos y previsiones),
informacin de ingeniera de producto y de proceso, etc., y recibe informacin del nivel 4 para ajustar
la planificacin global, cumplimientos, costos, etc.
Se puede continuar con la produccin programada, a pesar de fallas en alguna mquina, o grupo
de mquinas.
Se puede programar la produccin de un nuevo producto fcilmente, sin cambio en la estructura
sica y con la maquinaria actual.
Celda de manufactura flexible (FMC: Flexible Manufacturing Cel/). Posee dos o tres mquinas CNC y los
siste_ mas de almacenamiento, transporte y carga-descarga.
La FMS como tal, conformada por cuatro o ms estaciones de procesamiento, sistema de movimiento de
material, almacenamiento y carga-descarga. Generalmente las FMS, a diferencia de las FMC, poseen sistemas de
monitorizacin y diagnstico, es decir, sistemas de supervisin SCADA.
Dependiendo de la flexibilidad:
FMS dedicadas a produccin especial, es decir produce nmero pequeo de variedad de productos. Aunque
puede interpretarse como produccin por lotes, sin embargo no es as, ya que puede producir simultneamente
diferentes productos.
FMS de produccin multivariada, como es el caso de los Job Shops. Requieren maquinaria muy ..~.
,
especializada y variada que es supervisada por redes de computadoras, que se encargan de controlar y programar
la produccin.
Una celda FMC como la de la figura 2.10 constituye una estacin de trabajo (Workstation)
que consiste de varias piezas de equipo, incluyendo zonas en donde se almacenan
temporalmente las piezas que van a ser o son maquinadas (Buffers). La figura 2.11
representa esta estacin de trabajo en la que se han adicionado las computadoras y
controladores comunicados serialmente. Una red TCP/IP enlaza estas computadoras a
una computadora central en donde se realizan todas las operaciones de control,
supervisin, gestin en la programacin de produccin (Schedu/ing), gestin de alar_
mas y programacin de mantenimientos, entre otras muchas tareas.
Red
1- - - - - - TCP{IP- - - - - - -
- - - - - -'. iRsP:01
transportadora
Controlador banda, .'"'"O,~ransportador~
"""1 Banda .iD'
I 1,RS-232' : Controlador
1
C~ -r-
; --5=' ~
Controlado~
~~
, I .--
d~h~---"
~ (Y/
~"
-e'
estacin de trabajo
(Workstatidn)
_ i(S-232
........
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 37
2. Automatizacin Industrial
Sistemas de carga y descarga. Son los enlaces entre la estacin de trabajo y el resto de la
planta. La materia prima en bruto entra (carga) para ser tratada o transformada por las estaciones de
trabajo y luego del tratamiento, el producto sale (descarga) hacia las otras secciones del proceso en la
fbrica.
Este proceso de carga y descarga puede ser automtico o manual. Si es manual y la materia prima o
producto tratado es pesada, se utilizan medios mecnicos de traslado como gras, malacates, u otro
medio que facilite el movimiento por parte del operario.
Estaciones de Inspeccin y control de calidad. Pueden estar cerca a las estaciones de trabajo,
en las estaciones de procesamiento o al final antes de producirse la descarga de los productos luego
del tratamiento. Actualmente se dispone de sistemas sofisticados basados en la visin artificial, siste_
mas de ultrasonido o de ultravioleta.
El enlace entre las computadoras controladoras y la computadora central se realiza mediante alguna
red industrial, dependiendo de las distancias entre ellas y los distintos sistemas de fabricacin involu_
crados.
La figura 2.12 muestra los grficos que representan un sistema continuo y un sistema
discreto. Se debe distinguir el sistema discreto en su esencia, de la discretizacin
digital de un sistema continuo. La representacin discreta de un sistema continuo se
obtiene por el muestreo de las variables continuas en puntos de tiempo discreto.
Refiriendo al sistema discreto, este puede ser orientado por tiempo (Time-Driven) U
orientado por eventos (Event-Driven), as que se tienen los Sistemas Dinmicos de Eventos
Discretos (DEDS: Discrete Event Dynamics Systems). La figura 2.12(C) ilustra el grfico de un
DEDS.
Estados
x(t) '1~
.......................
!
1:.,
.......
,. I
T-:~+--T
t el el
(A) (8) (e) Eventos
Figura 2.12. Representacin del sistema: (n) --:rL, (B) discreto, (C) DEDS
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 39
2. Automatizacin Industrial
En la grfica (C) la variable discreta q describe el estado del sistema; hay cuatro
estadoS: ql, q2, q3 Y q4 en forma corta ql-4 y tres eventos el, e2 Y e3 el-3' Como se
observa, los eventos ocurren en puntos de tiempo discreto y los estados cambian
dependiendo de los eventos nicamente y por eso se les llama DEDS o simplemente
Sistemas de eventos discretos (DES: Discrete Event Systems). Los eventos, como se observa
en la figura 2.12(C), suceden asincrnicamente, contrario a los sistemas discretos, cuya
ocurrencia en el tiempo es sincrnica, como se aprecia en la figura 2.12(8).
Algunos ejemplos de sistemas en donde los DES se utilizan son:
Sistemas de colas
Sistemas de comunicaciones y telefona
Procesos de manufactura
Procesos de fabricacin por lotes (Batch)
Sistemas de trfico
Sistemas de bases de datos y redes de computadoras
El tema de este libro y todos los ejemplos desarrollados y problemas propuestos son
Sistemas de Eventos Discretos DES, los formalismos estudiados son las Redes
de Petri, GRAFCET, y las Cartas de Estado, y las aplicaciones, en general, son los
procesos de manufactura y de fabricacin por lotes.
Un trmino importante en los DES es el evento. Para definirlo, considerar la siguiente
situacin. A una bodega llegan productos recin fabricados, en donde son almacena_
dos; estos productos son recogidos por los camiones para ser llevados a los puntos
de consumo. La situacin se ilustra en la figura 2.13 y corresponde a un sistema de
naturaleza DES.
Llegada de
Productos Salida de
Procesados productos
al consumo
iet) ,.. --~,..- o(t)
Si se intenta derivar x(t) (x(t)) no es posible, pero se puede utilizar la notacin t+ para
el tiempo y definir x(t+) como:
,.:: ....
x(t)
7 Eventos
G
e e e s e e s s s s e e
5 ." .
4
.)
.)
-
1- I I
.-1
Donde eil E ; ocurre en el punto de tiempo discreto 'til, ei2 E ; ocurre en el tiempo
'ti2,..., eik ocurre en el tiempo 'tik,..., eiNocurre en el tiempo 'tiNoEn donde:
'til < 'ti2< ...<'tik<'tiNo
La secuencia () se denomina proceso discreto. Cuando los elementos de una secuen_
cia son eventos, se habla de cadena de eventos.
Ejemplo 2.1
La figura 2.15 muestra el esquema de un sistema de manufactura conformado por dos mquinas: M1
es un molino y M2 una mezcladora. Tiene tres bandas transportadoras: B1, B2 Y B3. Las partes a ser
procesadas entran al sistema aleatoriamente y una por una a la banda Bl. Mximo esta banda puede
tener tres partes. La entrada de cada pieza es detectada por el sensor 511. El foto-sensor 512 detecta
pieza al final de Bl. 5i M1 est libre, la pieza es llevada por el mecanismo de transporte T1 desde B1 a
Ml. Luego que la pieza termina el tratamiento en M1, mediante el mecanismo T2, la pieza se
transfiere a la banda B2. Lo sensores 521 y 522 sensan la entrada de pieza a la banda B2 y llegada al
final de esta banda, respectivamente. En esta banda slo puede haber dos piezas. Al sensar pieza 522,
y si la mquina M2 est libre, el mecanismo de transporte T3 la lleva all, en donde contina el trata_
miento de la pieza; una vez termina, el mecanismo T4 la traslada a la tercera banda B3. En esta
banda, el sensor 531 detecta pieza, llevando las piezas hasta su final. Cuando llega al final, en donde
es sensada por 532, se da la orden para que la pieza ya terminada, sea retirada. En la banda B3,
puede haber simultneamente mximo 4 piezas.
1011
'1 61
511
-+ 532
Para definir el conjunto de eventos que se opera en una pieza, considerar la siguiente nomenclatura:
Cuando inicia un evento: s, cuando termina evento: e.
-.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: RATORlO 42
2. Automatizacin Industrial
Este es el proceso que sigue una el sistema (en orden desde la entrada hasta la salida):
1. La pieza se coloca al comienzo e ~ a B1. Esta accin es detectada por Sl1
2. La pieza llega al final de la ban a _
3. El mecanismo de traslado lleva la ieza esde B1 hasta la mquina M1
4. Inicia el proceso de tratamiento en la quina M1
5. Termina el tratamiento de la pieza en M1
6. El mecanismo de traslado T2 lleva la pieza desde M1 a la banda B2
7. Se detecta la pieza en la banda B2 y se inicia su traslado sobre la banda
8. La pieza llega al extremo de la banda B2 accin que es detectada por el sensor S22
9. El mecanismo de traslado T3 lleva la pieza desde la banda B2 a la mquina M2
IO.Inicia el tratamiento de la pieza en M2
11.Termina el tratamiento de la pieza en M2
12.Mecanismo de traslado T4 lleva la pieza desde M2 hasta la banda B3
l3.Detecta pieza la banda B3 y se inicia su traslado al otro lado de la banda
H.Se detecta pieza al final de B3 mediante el sensor S32 se da la orden de retirar pieza.
El siguiente aspecto a establecer es la secuencia como suceden los eventos. Se pueden establecer
infinidad de posibles secuencias teniendo en cuenta restricciones como: mximo nmero de elemen_
tos en cada banda simultneamente en cada mquina slo puede haber una pieza cada vez se
pueden procesar simultneamente piezas en las dos mquinas.
al = SBleBlMIC1sMlsBleMlMIB2sB2eBlMIBlsMleB2M2B2SM2
a2 = SBlsBlsBleBlMlBlsMl eBleMlMlB2sB2MlBlsMleB2M2B2sM2sBl'"
y se pueden establecer muchas ms.
fin ejemplo 2.1
Los lenguajes formales: todos los lenguajes de programacin combinados con sistemas de opera_
cin en tiempo real.
AUTOMATIZACIN INDU lABORATORIO 43
2. Automatizacin Indu . ";
2.10.
Una VIsta e la evolucin de proceso de automatizacin
contempla los siguientes e e ~ s:
El control de procesos y el f e quinas se desarrollaron a partir de dos sistemas de
control distintos: el siste a i egrado y el sistema distribuido, que fue implantado a
todas las plantas de producci .
El control de procesos comenz su desarrollo sensando los elementos conectados
directamente a los controladores, que a su vez fueron conectados directamente a las
vlvulas de control. El lazo de control inteligente fue distribuido cerca del proceso
controlado. Esta distribucin del lazo inteligente produjo un buen control de las varia_
bles individuales del proceso; pero los operarios no podan monitorear adecuada_
mente todos los lazos de control, especialmente en aquellos procesos ubicados en
sitios remotos, tales como refineras de petrleo, fbricas de papel, fbricas de acero,
plantas qumicas, etc. Los conceptos de control avanzado propuestos por los ingenieros
de control solo eran tericos porque no haba forma de usar entradas para las
variables de varios procesos, que perfeccionaran el control de variables crticas en el
proceso.
Entonces se desarrollaron los transmisores neumticos, controladores y vlvulas
actuadoras, se estandarizaron las seales neumticas en el rango industrial de
presin de 3psi a 15psi; esta tecnologa neumtica posteriormente present proble_
mas/ entre ellos, los costos cuando las distancias entre el proceso y la sala de control
son muy grandes; adicionalmente a las grandes distancias, se presentaban retardos
que, en algunos procesos, resultaban peligrosos.
El prximo paso en la evolucin fue el desarrollo de los transmisores anlogos,
controladores y convertidores electroneumticos. Las seales neumticas fueron
reemplazadas por seales elctricas en el rango de 4mA a 20mA, ya que estas seales
viajaban a velocidades cercanas a la velocidad de la luz, as que los retardos entre los
procesos y las salas de control eran mucho menores; tambin se redujeron drstica_
mente los costos/ pero surgi el problema de ruidos, ya que las lneas elctricas se
comportaban como antenas. El ruido generado redujo la precisin de las seales
transmitidas y caus problemas con los algoritmos de control.
El problema generado por las seales elctricas llev a implantar la computadora
digital para reemplazar los controladores anlogos por una gran computadora. El
trmino Control Digital Directo (DDC: Direct Dgital Contro~ fue utilizado para describir este
sistema.
Los trminos data highway y Red de rea Local (LAN: local area network) son utilizados para
dar una aproximacin de las redes de comunicacin.
En la dcada del 80 la industria comenz, con gran empuje, a resolver el problema de
las comunicaciones con los distintos dispositivos de las plantas de produccin. El
propsito de todo este esfuerzo era desarrollar una serie de estndares a los que se
asign la expresin: Protocolo de automatizacin de la fabricacin (MAP: Manufacturer's
Automation Protoco~.
Todos los lazos de control en la figura 2.16 estn encerrados en el piso de la planta. La
Unidad de Control Local (LCU: Local Control Unit) contiene los mdulos de entrada-salida que
condicionan las seales de entrada y los mdulos de control que portan los algorit_
mas de control.
Los mdulos de control tienen acceso a todas las entradas del proceso dando al
ingeniero de control total libertad para aplicar las tcnicas del control avanzado. Las
unidades de control local son diseadas para soportar los difciles ambientes de las
plantas industriales, as que los lazos inteligentes se pueden ubicar cerca de los
procesos a controlar; los transmisores de medida son inteligentes ya que cada uno
contiene un microprocesador, con el que se: convierte la seal anloga en seal
digital, Iinealizan la seal, eliminan ruido, convierten la seal a unidades de ingenie_
ra, almacenan las claves de los transductores y almacenan los datos de las ltimas
calibraciones, pueden almacenar datos anteriores para optimizar los anlisis futuros.
Todos los mdulos en el sistema son direccionados con su etiqueta de clave y los
datos pueden ser obtenidos de algn mdulo en el sistema y en cualquier punto
dentro del sistema.
AUTOMATIZACIN INDUSTRI.M..: - 45
2. Automatizacin Industrial
0ATlBLJ:: LOCAL
1111I1 11111111111111111
Continuous
processor
modules
--"',---
f~'
_/
Cont,nuous
rOl:';~~:.,:",
~ station
processes
(.2)
LCU
F Bath
processor
G
modules
Bath
processes
H
Robotc
work Machine
cell:
Loading n:
tooll\,j--;~-r-)NC
ontrolle ---:
: LCU
Robotc
J
robot ,!,--;- W :
L-J. i. J,Unload
robot - - -
L
work cell
A.~- 'hr~:c-- -., !,':.~;:::
O controller
o
SUP~IY '.- ~
, ! O','.
lJ_L
,. ' n-Y... , ..l ~:
'...,--,-F -'
!
'" "r--
Robotic
~ ~ :: ~::::::::: ~:::::::: ::~~~~~~JJTake-away
work cell
operator's
station
~
Contactor ~ programmable
logic controller
I
PLC
Ll ~
L2
I ~._~-- r--->->
i
__
Heatng
l
-;-:--~~:~::~:::::::::::
Motor'
element
Sequent,aJ
systems
Ejercicios 2.1
1. Explique cmo funciona el regulador de doble efecto de la figura 2.1.
2. En la estructura jerrquica propuesta por la NBS y descrita en el captulo, en cules niveles cree
que se puede desempear el Ingeniero Electrnico. Sustente su respuesta.
3. Qu caractersticas, estudios o cualidades cree que debe tener un ingeniero electrnico para poder
desempearse en los niveles 4 y 5. Sustente su respuesta.
4. Suponga que ha sido consultado para asesorar la viabilidad y montaje de una planta procesadora
de basuras (reciclaje). Describa con todo detalle cmo podra ser esta planta, si se basa en el modelo
piramidal de la NBS. Incluya dentro de su propuesta, los profesionales y las reas de especializacin
que requiere para su estudio (asesores); (puede proponer otro tipo de planta).
~ .1
,'. "
MATBUA"
PRIMA j .jtMETAL ~MECANlCO
.
~. , r------,
.' A~ r-----l ~----------l
I
I I i I I I :::=======;;;;: I
I I I I
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I ....; - - AGV- I TALLER 1===
L- - - - - - - - I
1 L- - - - - ~
BODEGA DE
Et'J N 1BLE
ALMACENAJE
~
PRODUCTOS
FINALES
lt
~TALLER
:.- PLSTICOS
All se fabrican muebles que pueden estar hechos con a 'e e, ei..dl y plstico. Hay tres talleres: uno
en donde se procesa la parte metlica del mueble, otr e -0CE52 la madera y el tercero, en donde
AUTOMATIZACIN INDU 1 ~RATORIO 47
2. Automatizacin Industria'
6. Para el proceso del ejemplo 2.1, pro~ er cinco secuencias diferentes a las ya anotadas.
/'~
.--f __ M11
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__C_1_'_t-~
\'-J vR2;' C4 I .~ 1 . /
\'. ~
- -.- _.- ,,'0
OUTPUT
Figura 2.18. Celda de manufactura con arreglo serie-paralelo, para el ejercicio 2.1.9
Consta de tres brazos robots Rl-3, cuatro cintas transportadoras C1-4,cuatro mquinas CNC M1+ En
trazo punteado se muestra el alcance de cada brazo. En la Tabla 2.1, se indican los equipos requeridos
para fabricar cada uno de los productos.
Tabla 2.1
Producto
MiM3
OperacinMZo
M3 M2
M3
o
M3
M3M4 M4A e
oo M4
Producto
M4 Mi B M4M2
D
Por ahora no interesa el tiempo empleado en el procesado del producto en cada mquina.
Escriba el conjunto de eventos del proceso de fabricacin y proponga cinco secuencias diferentes para
obtener los cuatro productos.
3.
Dispositivos
de Control
Elctrico
3.1. Introduccion
. ,
En el control y accionamiento de los sistemas de procesos, en el nivel de
.- planta (nivel 1 de la pirmide de automatizacin) se utilizan dispositivos de control elctrico.
Son dispositivos de maniobra, regulacin, seguridad o de control, empleados en las
instalaciones elctricas. A todos estos dispositivos tambin se les conoce como equipa_
miento elctrico.
Tamao fsico: se debe escoger el conmutador o pulsador adecuado para el sitio en donde se va a
ubicar. Se tendr en cuenta si el dispositivo se coloca en un panel de control, si forma parte de un
circuito impreso o se ubica en un equipo de medida porttil. Por ejemplo, si se trata de un pulsador de
emergencia, debe ser muy grande para una actuacin segura.
Otras opciones. por ejemplo, poseer indicadores luminosos (pilotos), llave de enclavamiento o
cualquier otro medio de sealizacin y/o seguridad.
3.2.1. Interruptores
El interruptor es un dispositivo destlnado a obtener la ruptura o cierre de
un circuito elctrico. Se puede completar la definicin indicando que un interruptor es
un dispositivo de maniobra para la conexin y deseo exin voluntaria o automtica
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO - lABORATORIO 51
3. Dispositivos de Control Elctrico
de circuitos elctricos, en los 'ales todas las piezas que sirven para la unin o la
interrupcin estn fijamente u as sobre una base comn.
3. Segn la aplicacin:
Interruptores de proteccin.
Interruptores seccionadores.
Interruptores selectores.
Interruptores de mando.
Interruptores auxiliares.
Los seccionadores se fabrican para soportar desde 400mA hasta 600mA para tensiones hasta de 46KV.
Las normas ICONTEC especifican seccionadores tipo estacin y tipo distribucin dependiendo de su
ubicacin en la planta, de acuerdo a la norma NTC2157.
Los interruptores para maniobra con carga son dispositivos destinados a la conexin y desconexin de
intensidades de corriente de magnitud aproximada a la intensidad nominal YI en algunos tipos espe_
ciales llegan a soportar entre 2 a 4 veces la corriente nominal. Estos interruptores se utilizan con
cargas no inductivas: alumbradol calefaccin, etc.
Los interruptores para motores son dispositivos que pueden interrumpir intensidades de corte del
orden de 6 a 8 veces la intensidad nominal, pero en muy cortos tiempo. Son los ms empleados en la
maniobra directa de motores elctricos, recomendndose esperar a desconectar una vez ha transcu_
rrido el periodo de arranque, pero con la facultad de desconectar a plena sobreintensidad en caso de
emergencia (por ejemplo en una falla del motor accionado).
Los re/s trmicos son interruptores para motores dispuestos en cada polo. Estos rels son calentados
por la corriente que pasa por los conductores de alimentacin del motor y cuando el calentamiento
rebasa un lmite determinado, provoca la desconexin del motor en todas sus fases. El tiempo de
desconexin es tanto ms corto,' cuanto ms elevada sea la sobrecarga y mayor sea su calentamiento
previo, debido a la corriente de trabajo. Se produce tambin la desconexin en el caso de marcha con
fallo en una de sus fases, puesto que un motor cargado consume una corriente excesiva por efecto de
las otras fases. Protegen a los motores de su destruccin por causa de: rotar bloqueado, sobrecarga, r;.
falla en fase.
Estos rels utilizan la variacin de forma y estado de un bimetal que est sometido a calentamiento y
al alcanzar una temperatura determinada, acciona un contacto auxiliar. El calentamiento se efecta
mediante resistencias por las que circula la intensidad del o' or. El equilibrio ente el calor generado y
disipado se establece a temperaturas diferentes, de ac e' n la i tensidad. Al alcanzar la tempera_
tura de respuesta, se efecta la desconexin. El tiempo e 'n depende de la intensidad y de
la carga previa del rel.
AUTO MATIZACIN INDU ORATORIO 54
3. Dispositivos de Control El'
Figura 3.4. Forma de disparo del rel trmico por falla en una o las tres fases.
Tomado de: http://www.kmsomerinca.com.ve/relmot-z.htm
Cuando se deforman los bimetales en el circuito principal del rel debido a una sobrecarga trifsica del
motor, actan los tres bimetales sobre un puente diferencial. Una palanca de disparo conjunta, con_
muta el contacto auxiliar al alcanzar el valor lmite (figura 3.4).
En el caso de la falla en una fase, cuando un bimetal no se deforma igual que los otros, o bien, retorna
a su posicin de fro diferente de los otros dos, entonces el puente de disparo diferencial recorrer
tramos diferentes. Este recorrido diferencial se transforma por medio de una transmisin en un reco_
rrido adicional de disparo, luego se efecta ms rpido.
Algunas caractersticas y especificacionesdadas por fabricantes de los rels trmicos:
Regulacionesdesde O.l1A hasta 850A y tiempos de dispar entre lOs y 20s.
Circuitos de mando y de potencia hasta 690VAC
Compensacinautomtica de la temperatura ambiente entre -250C y +60(,
Posibilidadde montar un bloque de contactos auxiliares para sealizacin.
Proteccin contra tiempos de disparo largos.
Pulsadorfrontal" Test de disparo".
Contactos auxiliares de disparo de doble ruptura e independientes (lNA+ 1NC).
Seleccinmultifuncin: rearme manual, rearme manual con paro, rearme automtico con paro y sin paro,
Otros interruptores para motores, son los interruptores termomagnticos. Son dispositivos que, al igual
que los rels trmicos, por exceso de temperatura debida a la corriente circulante desde la red al
- motor, lo desconectan al elevarse la temperatura dada como referencia; pero en estos rels, tambin
opera un efecto magntico, es decir, al paso de la corriente se genera un campo magntico, as que
estos interruptores tienen doble proteccin para los motores: si por alguna causa, el calentamiento no
es s I dentemente rpido para actuar el interruptor, el efecto magntico s lo har rpidamente.
I gura 3.5 presenta las fotos de algunos interruptores termomagnticos.
nas especificaciones dadas por fabricante se detallan a continuacin:
Unipolares: 220/415 Vea.
Bipolar, tripolar y tetrapolar: 380/415 Vea.
La tensin de aislamiento (Vi) ha sido establecida en 660 V.
Poder de corte:
a) Serie bsica: 4.5 kA (1cn=1cs)Cos w = 0.75-0.8
b) Serie industrial: 101=10 kA/1cs=7.5 kA Cos w = 0.45-0.5 hasta 32 A
Icn=1cs=6 kA Cos w = 0.45-0.5 de 40 a 63 A
Para aparatos unipolares, bipolares con dos polos protegidos, tripolares y etrapolares con 4 polos protegidos.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: t:: RATORIO 55
3. Dispositivos de Control Elctri
\ \.
-\
~
<r) ,.
/-
Los Interruptores Diferencia/es proporcionan proteccin a las personas contra las descargas elctricas,
tanto en el caso de contacto directo como contacto indirecto (sensibilidades inferiores o iguales a 30
mA) y tambin proteccin para las instalaciones (sensibilidades de 300 mA).
Estn diseados de acuerdo a la Norma lEC 61008 Y pueden ser utilizados como seccionadores. Las
sensibilidades de trabajo son 10, 30 Y 300 mA, tanto en ejecuciones bipolares como tetrapolares.
Los interruptores diferenciales de la serie NFl se encuentran protegidos contra disparos intempestivos.
La figura 3.6, muestra dos interruptores diferenciales, el de la izquierda para tensiones de 230/240VAC
y aparatos bipolares, el de la derecha con tencin de 400/41SVAC y aparatos tetrapolares; ambos ... -~
operan a frecuencias de SO/60Hz.
Los interruptores de potencia, tambin conocidos como disyuntores, tienen gran capacidad de ruptura,
pudiendo desconectar, incluso, corrientes de corto circuito, por lo que en estos elementos de corte,
adquieren gran importancia los dispositivos de extincin de arco. Han de desconectar bajo situacin de
cortocircuito muy rpidamente sin que sus contactos resul en perjudicados.
Los interruptores de potencia se emplean para proteccin e redes contra sobre intensidades y corto_
circuitos, para fraccionar y subdividir redes elctricas, ar acometidas importantes, etc.
AUTOMATIZACIN INDUSTR.It.:.: T3:zt:A RATORIO 56
3. Dispositivos de Control ~
Ya que estos dispositivos estn permanentemente conectados a los circuitos y su ruptura es poco
frecuente, dichos interruptores se construyen para una frecuencia reducida de maniobras; por lo
general se considera una duracin til total de 100000 maniobras, por lo que son admisibles como
mximo unas 30 maniobras por da, situacin contraria a la de los interruptores para motores,
guardamotores y rels trmicos cuya operacin diaria es muy frecuente.
Los interruptores rotativos a levas son llaves conmutadoras que han sido diseados para su aplicacin
como interruptores principales, control de motores, maniobras en mquinas, etc. Pueden conmutar
circuitos que tengan corrientes desde 16A hasta 1500A o ms amperios.
3.2.2. Pulsadores
Los pulsadores se e lea ara la maniobra de contactores y combina_
ciones de ellos, abrir o cerrar circ j" s a xiliares, la sealizacin, el mando de rels,
etc. En la figura 3.9 se muestra el es uema de un pulsador.
Consta de dos elementos principales: Botn pulsador Cmara de contactos
~4P trUS
e- -}-i! -,ti I
.-v I
.
l" ...
I '-
- I
=>1r1ate-
-;'el ; J'
- l- t7 \
" 'ft I
1~
"
Figura 3.9. Esquema de un pulsador
recomienda para parada de emergencia; botn con gran superficie y su accionamiento exige pequeo esfuerzo y
se puede accionar con la palma de la mano.
1.5 Pulsadores con enclavamiento por llave con cerradura incorporada: permite el enclavamiento en la
posicin de reposo o de trabajo, segn la necesidad.
2. Por las condiciones elctricas de mando: esta clasificacin se refiere a la disposicin de las cmaras
de contactos, pues es all en donde se desarrollan las enes e ma do iniciales. Por lo general, una
cmara de contactos est constituida por dos conta IC[:lOSO o de trabajo, encerrados en la
cmara aislante y que son accionados externamente es:::f-e ~ . Es posible unir dos o ms cma_
ras, para disponer de varias acciones simultneas. La ~S 3.~ e algunas combinaciones.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIA!.: - RATORIO 58
3. Dispositivos de Control 8G:::'
!-
1"
<:>
o
3. Clasificacin de los pulsadores por las condiciones ambientales. los pulsadores han de trabajar en
condiciones ambientales muy variadas, y en su construccin, deben adaptarse a estas condiciones. Se
dispone de:
3.1 Pulsadores para interior y servicio normal, construidos con caja aislante o de plancha de acero aislada.
3.2 Pulsadores para interior y servicio pesado, construidos de fundicin de hierro.
3.3 Pulsadores para servicio en la intemperie, aislados contra lluvia y polvo.
3.4 Pulsadores antideflagrantes, es decir para servicio en ambientes inflamables o explosivos.
Enclavamiento
sobre el circuito
de ener9:~
Enclavamierrto
---- -r:J~~~~
-'-~-~~---->'~-~-~
~I----
---- r Electro-
vlvulas
sobre el circuito
de mando
Electro- Enclavamiento
vlvulas complementario al
enclavamiento
sobre el circuito
de mando
Observacin: Un resguardo es un medio de proteccin que impide o dificulta el acceso de las personas o partes de su cuerpo, al punto o zona de
peligro de una mquina. Un resguardo es un elemento de una mquina, utilizado especficamente para garantizar la proteccin mediante una
barrera material. Dependiendo de su forma, un resguardo puede ser denominado carcasa, cubierta, pantalla, puerta, etc.
--~ e,-
0--
o-+-
~.v_v_;
;
----o
o---
o---
~ o--- -~--
(6)
(7)
(9)
\~-,~._-.
x ~;~;~::f,t._A_~_
__
(O)
(G)
(H)
(~
(F) I 1 I I I
(e) o 1 2 4 5 mm
carTera
Ejercicio 3.1
1. Asocie los esquemas de fines de carrera de la figura 3.13 con los diagramas de carrera de la
figura 3.14.
2. En la figura 3.15(A) se ilustra una aplicacin de los detectores de posicion a un circuito de ciclo
peridico: Un recipiente cargado (figura (B)) gira para verter su carga y vuelve despus a la posicin
vertical, en la que se detiene para ser cargado nuevamente.
R S T
=
1 .... ~.,. pp
~ / 7'
(~),,/
\ \
\,\,
~~
... '-./ /
(B)
Figura 3.15. (A) Sistema electromecnico de aplicadl1 'e interrup'or fin de carrera
(B) Detalle del sistema que es acdonad por a sistema electromagntico
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: ORlO 61
3. Dispositivos de Control Elctri
Una tolva superior (que se indica 57'~UO')descarga algn material en la tolva vertical, que
es la que se quiere hacer mover. U est pendiente del llenado de la segunda tolva; cuando
observa que se llen, acciona el archa PM y la gran tolva vertical se desplaza como
indica la figura (B). Cuando la boca o llega a la parte inferior, por efecto de la gravedad, el
material cae, la tolva continua con s asta que regresa a la posicin inicial, con la boca
hacia arriba en donde se detiene .
.. "I i
I ! !
III
1_- OPl I
1 I - I
I I
OP2
RA
RAI
RA2
CP
CPI
CAR.RERA ~. ------ ~ ~ __ ~
O" 90 180 270 360 90
CICLO COMPLETO DE TRABAJO
Figura 3.16. Ciclo del desplazamiento circular de la tolva vertical del ejercicio 2
La figura 3.16 muestra el diagrama del ciclo de desplazamiento en grados de la tolva vertical. Solo est
graficado hasta 90 de desplazamiento del disco de la figura 3.15(B). Se indica, al iniciar en 00, que al
accionar PM, se energiza RA (bobina del rel auxiliar) e instantes despus, cierra sus contactos auxilia_
res RA1 y RA2. Estos, a su vez, energizan la bobina del contactor principal CP y, luego de un retardo
pequeo, cierra su contacto CPl. Es ahora cuando el sistema mecnico de la figura (B) iniCia el movi_
miento y el operario libera el pulsador PM.
Interpretar el diagrama de la figura 3.15, describir cada uno de sus componentes y su funcin en el
circuito. Explicar cmo funciona el circuito electromecnico.
Completar el diagrama del ciclo de desplazamiento de la figura 3.16. Proponer aplicacin del sistema.
mlcr<)lnl':IlUY'<y':
Conta,:to;S.: HIA ..1N<:
LeJa con Rodillo
C~nt<ICtC\';:lNA ..IN~ 2.N.a...2N':
Embolo
/'.- ...
F~
coro P.oo-
Ti a Embolo
con Rdillo
_ -!..,..
::Z--:r~~:as j:;
:...-
...
-r..r GS 105
1 N.e
11 -'J~';
nstantanp?I
l ~,:~I ~;I
~~!:'C.':t-.
,;;, -
Aedon 2 N.e
121 N.A.
BBM
MBBllN
N.A.
l1N
13N
- ':"l: -
N.e
0,34 Nm
4 N.e llN
4 N.e 0.20 Nrn
BBM l1N
3 N.e. 1 N.A. BBM 0.34 Nm
Pist On de domo
de m~tal 2 N.e 2 N.A. MBB llN
r
N .~ 1
NA Accin
.. in,tantan",
0.20 Nm
4 N.e 0.20 Nm
4 N.e 0.20 Nm
1M" :i. ~
Palanca de metal 3 N.e. 1 N.A. BBM 0.20 Nrn " .'1 :__ =.
corta
2 N.e 2 N.A. MBB 0.34 Nrn
HAl ~.'::-"".":::'.
!
"" , ..
VarIlla de
0.20 Nm
resorte me1.3nca 2: N.e 2 NA. MBB
f}
3.2.4. El Contactar
Es un aparato de accionamiento automtico y que est en capacidad de
conectar y desconectar circuitos con y sin carga. Sig i,ea que tiene dos estados de
funcionamiento: cuando se energiza a travs de u cj j' de mando y cuando se
desenergiza; su funcionamiento es entonces ON/Q . Es i '-erruptor gobernado a
distancia por accin de un electroimn.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TE ORIO 63
3. Dispositivos de Control Elctri
Carcasa: en donde se aloja toda la estructura del contactor. Es de material no conductor con alto
grado de rigidez y resistencia al calor, sobre el que se fijan todos los componentes conductores de
dispositivo.
Circuito electromagntico: conformado por las partes que constituyen al electroimn como son la
bobina, la armadura, el ncleo y el resorte.
La bobina: Es un alambre de cobre muy delgado que se enrolla alrededor del ncleo y a travs del cual
la corriente de la fuente va a circular y generar el campo magntico. El flujo magntico produce un par
que es superior a la resistencia de los muelles que separan la armadura del ncleo, de manera que
estas dos partes (armadura y ncleo) se unen fuertemente y se mantienen en ese estado mientras
permanezca energizada la bobina.
En el instante de energizar la bobina con corriente alterna, esta presenta una resistencia muy pequea
(prcticamente la resistencia del devanado) de manera que la corriente inicial es bastante alta; esta
corriente inicial se conoce como corriente de llamada y es la causante de generar el campo magntico
tan intenso para atraer a la armadura, venciendo toda oposicin mecnica. Una vez se cierra el circuito
magntico, al juntarse el ncleo con la armadura, aumenta la impedancia de la bobina, y la corriente
en la bobina se reduce a su valor de trabajo; esta corriente se conoce como corriente de manten[
miento o trabajo y es por lo menos diez veces menor que la corriente d.e llamada.
La armadura: es la parte mvil y su funcin es cerrar el circuito magntico una vez se energiza la
bobina. Cuando la bobina est desenergizada, la armadura est separada del ncleo por efecto de un
resorte; La separacin entre estos dos elementos se conoce como entrehierro.
El ncleo: El ncleo es una parte metlica y fija dentro de la estructura del contactor, de material
ferromagntico y generalmente en forma de E, y que va fija a la carcaza. Su funcin es concentrar y
aumentar el flujo magntico que genera la bobina (enrollada sobre l) para atraer con mayor eficiencia
la armadura. Se construye con una serie de lminas delgadas, de acero af silicio con la finalidad de
reducir al mximo las corrientes parsitas, aisladas entre s pero nidas fuertemente por remaches. El
magnetismo remanente se elimina completamente por m i e la i sercin de un material paramag_
ntico, complementando al pequeo entrehierro.
Cuando se alimenta a la bobina con CA, el ncleo debe I - c- I~ e .o adicional llamado espira de
sombra o anillo de desfasaje. Este elemento, al esta 'e .., I a principal, suministra al cir_
t'
AUTOMATIZACIN INDU 64
3. Dispositivos de Control S "
cuita magntico un flujo a ,.. -;o na especie de Cc. Esto evita ruidos y vibraciones, impL
diendo la elevacin de la co .~ l~ ffi2f1[E:fllimiento.
El resorte o muelle, es el e ea a' e olver los contactos a su posicin de reposo una vez que la
bobina es desenergizada.
Contactos. Los contactos son elemleflms nductores que tienen por objeto establecer o interrumpir el
paso de la corriente, ya sea en el . o de potencia o en el de mando, tan pronto como se energice
la bobina. stos se pueden dividir en contactos principales y contactos auxiliares.
Contactos principales. Son contactos instantneos cuya funcin especfica es establecer o interrumpir
el circuito principal, a travs del cual se transporta la corriente desde la red a la carga. Por esta razn
deben estar dimensionados para permitir el paso de intensidades requeridas por la carga sin peligro de
deteriorarse. Por su funcin, son contactos nicamente abiertos.
Cuando un contactar bajo carga se desenergiza, produce una chispa, de manera que aunque la parte
mvil se haya separado de la fija, el circuito no se interrumpe inmediatamente. Por eso, y ms al
trabajar con intensidades muy altas, se necesita de una cmara apagachispas, la cual tiene como
funcin evitar la formacin de arco o la propagacin del mismo.
Contactos auxiliares. Son aquellos contactos cuya funcin especfica es permitir o interrumpir el paso
de corriente a las bobinas de los contactores o a los elementos de sealizacin, por lo cual estn
diseados para intensidades dbiles (corrientes de comando).
Estos actan tan pronto se energiza la bobina a excepcin de los retardados.
Un contactar debe llevar necesariamente un contacto auxiliar instantneo NA, cuya funcin es asegu_
rar la autoalimentacin de la bobina, por lo cual recibe el nombre especfico de auxiliar de sosten~
miento o retencin.
Existen contactores que tienen nicamente contactos auxiliares, ya sean NA, NC o combinados. Estos
se los llama contactar es auxiliares o rels.
Cuando un contactar no tiene el nmero suficiente de contactos auxiliares se puede optar por bloques
aditivos o contadores auxiliares
La, bo.bina est concebida para resistir los choques mec icos provocados por el cierre y la
apertura de los contactos y los choques electromagn 'cos ebidos al paso de la corriente por
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: 65
3. Dispositivos de Control Elctri
Los contactos auxiliares estn referenciados con cifras de dos dgitos. Las cifras de unidades indican
la funcin del contacto, as:
-+ 1 Y 2, contacto normalmente cerrados (Ne).
-+ 3 Y 4, contacto normalmente abiertos (NA).
-+ S Y 6, contacto de apertura temporizada.
-+ 7 Y 8, contacto de cierre temporizado.
La cifra de las decenas indica el nmero de orden de cada contacto en el contactar. En un lado se
indica a qu contactar pertenece.
La bobina de un contactar se identifica con las letras Al y A2. En su parte inferior se indica a qu
contactar pertenece.
El contactar se denomina con las letras KM seguidas de un nmero de orden.
CONTACTORES
Al lJ 3J 5J 13J
~---:Y-:Y-J-j
RELS TRMICOS
BLOQUES ADITIVOS PARA CONTACTORES
DE PROTECCiN
CONTACTORES AUXILIARES
11 131 31 51
- \" ~- " ""\
- -"---.,,.- - -;--....,
2 14 <; {;
El rel de estado slido (SSR: Solid State Relay) es un circuito electrnico que contiene en su
interior un circuito disparado por nivel, acoplado a un interruptor semiconductor, que
puede ser un transistor o un tiristor.
Un diagrama en bloques que representa al rel SSR se muestra en la figura 3.23.
SALIDA
con algn diodo en antiparalelo para evitar daos por inversin de la polaridad. Los niveles de entrada son
compatibles con TIL, CMOS y otros valores normalizados: 12V, 24V, 48V, etc.
Para tensin de comando alterna, se coloca un puente rectifica r y una fuente de corriente continua para
polarizar al fotodiodo.
2. Acoplamiento:
El acoplamiento con el circuito se realiza por medio de - medio de un transformador que se
encuentre acoplado magnticamente con el circuito de OlS;JCjD
AUTOMATIZACIN INOU lABORATORIO 68
3. Dispositivos de Control BL:.. -.
3. Circuito de conmuta I
El circuito de salida contie e los ~. - -.- lOS semiconductores de potencia con su correspondiente circuito
excitador. El circuito depender si se ._-ee conmutar AC o DC
Las cargas dinmicas como motores y solenoides debido a las altas corrientes y desfases entre voL
taje y corriente en estos dispositivos.
Las lmparas con filamento de tungsteno que presentan tambin corrientes muy altas en el
momento del encendido, mientras se alcanza la temperatura de trabajo.
R
"I../V\
Usos industriales:
Tienen amplia gama de aplicaciones a nivel industrial tales como:
Aparatos de control
Arrancadores progresivos
Autmatas programables
Avisadores en alarmas
Barreras de seguridad
Fuentes de alimentacin, transformadores, estabilizadores
Pequeos Motores
Sistemas de alimentacin interrumpida
Sistemas de seguridad
Una aplicacin del rel de estado slido es en la construccin del controlador lgico
programable (PLC) para utilizarlo en las salidas del equipo. Dadas sus caractersticas y
alta inmunidad al ruido, el rel de estado slido resulta adecuado en estas aplica_
ciones, ya que los PLCs son equipos que deben trabajar en ambientes industriales
muy agresivos, tanto desde el punto de vista elctrico como ambiental.
En la foto de la figura 3.26 se muestran tres contactores de estado slido del fabricante
KLOCKNER MOELLER; el de la izquierda es trifsico y el del centro es de una fase. Pue_
den manejar cargas hasta de 50A @ 500V, Los contactores de estos fabricantes cum_
plen con las normas EN 69 947-4-2 y, por sus caractersticas de rpidos, silenciosos y
seguros, se pueden utilizar en campos como: procesos de automatizacin, control de
temperatura, equipos de electromedicina, aplicaciones en naves areas, iluminacin, etc. -
Dada su construccin y hermetismo del circuito electrnico, son adecuados en aplica_
ciones en la industria qumica (ambientes altamente contaminados).
Para aplicaciones con cargas resistivas son una excelente alternativa; ejemplos de
estas aplicaciones:
* Equipos de calefaccin y refrigeracin
* Controles de luminarias
* Equipos de sealizacin
* Hornos
* En fotocopiadoras. Inyectores, vulcanizadotas.
Para todas estas aplicaciones, debido a la naturaleza de las cargas (cargas resistivas),
muchas de ellas generan corrientes de gran intensidad; por ejemplo, en el encendido
de las luminarias, las altas corrientes que generan reducen su periodo de vida. Los
contactores electrnicos son dispositivos de conexin con cruce por cero, es decir, al
estar co ectados a cargas resistivas, las seales de tensin y corriente no estn
desfasadas, r lo tanto, cuando se da la seal de apagado del contactar, no permite
el paso e "ente ni tensin cuando las seales pasan por cero.
-----~
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 71
3. Dispositivos de Control Elctrico
3.2.6. Temporizadores
Un temporizador es un aparato mediante el cual se puede regular la
conexin o desconexin de un circuito elctrico, luego de transcurrir un tiempo previa
mente programado.
El temporizador es un tipo de rel auxiliar, con la diferencia que los contactos del
temporizador no cambian de posicin instantneamente.
En diversas operaciones y procesos industriales, se deben retardar ciertas acciones
de una duracin bien definida. Estos eventos estn mandados por el cierre o apertura
de un contacto, entonces se utilizan para la temporizacin los re/s temporizados. La
precisin de los retardos tiene una gran influencia sobre la calidad de los productos
obtenidos; por ejemplo, en soldadura elctrica, la calidad de cada punto de soldadura
depende de la exacta duracin del paso de corriente.
Los temporizadores se pueden clasificar de acuerdo a como se energiza en: trmicos,
neumticos, electrnicos. De acuerdo a la forma de temporizar, pueden trabajar a la
conexin o a la desconexin y algunos especiales tienen las dos formas de trabajo,
conexin-desconexin.
AUTOMATIZACIN INDU BORATORIO 72
3. Dispositivos de Control
l REPOSO : 0=====
<E- ta ---?-o-
(A)
BOBINA
{EXCITADA
NO EXCITADA
=rJ r ;------
BOBINA
{EXCITADA
NO EXCITADA ~ , _
I
CONTACTOS{ T::~: !
~..-
I__
t
~~C
-+ ..-t~ (c)
Figura 3.27. Diagrama que muestra el funcionamiento de los temporizadores (A) Temporizador
a la conexin B) A la desconexin (C) Temporizador a la conexin-desconexin
La figura 3.27 ilustra los diagramas de tiempo de tres temporizadores: La figura (A)
corresponde a la operacin del temporizador a la conexin; cuando la bobina se energiza,
se inicia la temporizacin y luego de transcurrir el tiempo programado ta, los contac_
tos cambian y se mantienen en ese estado mientras la bobina est energizada. Al
esenergizarla, los contactos vuelven al estado de reposo.
La Figura (B) representa el funcionamiento del temporizador a la desconexin; en el instante
que se energiza la bobina, todos los contactos cambian y se mantienen en ese estado
mientras la bobina est energizada. Cuando se desenergiza, los contactos se mantie_
nen accionados y se inicia el tiempo programado t, al transcurrir ese tiempo, los
contactos vuelven al estado de reposo.
La figura 3.29 presenta los smbolos elctricos de los temporizadores a la conexin y desconexin.
Posteriormente en los siguientes captulos a estos temporizadores se les asigna otros nombres
equivalentes as al temporizador a la conexin se identificar como TON y al temporizador a la
desconexin se identificar como TOF.
REPOSO O A LA DESCONEXIN
PROGRAMADOR TEMPORIZADO
A1.-A2
17-18
27-28
37-38
Figura 3.29. (Cont) Esquemas de los temporizadores a la conexin y desconexin y su simbologa elctrica
3.2.7. Contadores
Los contadores son tambin aparatos utilizados frecuentemente en las
aplicaciones de procesos industriales, por ejemplo: conteo de productos al pasar por
una banda transportadora, nmero de productos empacados, nmero de veces que
se repite una secuencia para completar un lote de produccin, etc.
Pueden ser electromecnicos, cuando estn construidos en forma semejante a los
rels o electrnicos cuando se construye basado en dispositivos de estado slido.
Figura 3.30. Fotos de contadores electrnicos digitales OMRON, HENSGTLER y KObler utilizados en la industria. Se muestran
esquemas de aplicaciones utilizando contadores. Las imgenes son tomadas de: http://www.kuebler.com/spain/index.html
\
3.2.8. Detectores de Proximidad
Son dispositivos que detectan la presencia de objetos de diferente natu_
raleza. Al hacer la deteccin actan los contactos que poseen, accionando las cargas
que teflgan conectadas. Generalmente estos dispositivos son electrnicos y depen_
diendo del material a detectar as mismo es la construccin del detector. A continua_
cin se describen algunos de esos detectores. La figura 3.31 muestra fotos de diferen_
tes detectores.
Estas variaciones proporcionan en el circuito de salida del detector, la correspondiente seal para
controlar las cargas conectadas a sus contactos. La figura 3.32 muestra el diagrama de bloques de uno
. de estos detectores.
1~~H#HJrH~~
~ro
Campo Osciladcr Demcx:JuladorDisparador Amplificador
de salida
del sensor
Los detectores de proximidad inductivos Namur (norma de la comunidad de trabajo para la medida y
regulacin en la industria qumica) con salida a dos hilos, actan como una impedancia variable,
modificando su consumo de corriente al acercarse un metal a la cara sensible. Est formado por un
detector y un amplificador.
En los detectores de proximidad inductivos De a 2 hilos, su alimentacin se realiza por dos hilos
intercambindose la carga a controlar en serie con uno de ellos. Por esta razn, existe una intensidad
residual o corriente de fuga cuando el detector est desactivado y una tensin residual cuando est
activado; la tensin residual cuando est activo puede variar entre 7V a 80V y la corriente residual
cuando est desactivo es de 1.5mA mximo.
Estos detectores se pueden conectar en serie o paralelo; al conectarlos en serie, hasta que todos los
detectores sensen objeto, la carga no se activa, mientras que al conectarlos en paralelo, cualquiera de
los detectores que sense objeto, activar la carga conectada en sus contactos.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 77
3. Dispositivos de Control Elctrico
Los detectores de proximIdad inductivos DC de tres hilos constan del circuito oscilador acoplado en el
propio detector, con un circuito de disparo y una etapa amplificadora con salida digital. El detector
tiene dos hilos de alimentacin y un hilo para la transmisin de la seal de salida.
El detector est internamente protegido contra corto circuito y error de conexin. La salida puede ser
negativa (transistor NPN) o positiva (transistor PNP); tambin se pueden conectar en serie o paralelo.
En el funcionamiento de los detectores, se debe tener en cuenta que al activarse, cada detector
produce una cada de lV aproximadamente, as que al conectarlos en serie, se suma la cada individual
de cada detector.
Los detectores de proximidad inductivos de dos hilos AC constan del circuito oscilador acoplado en el
propio dispositivo, con un circuito de disparo y una etapa de potencia en AC con salida por tiristor. La
salida se realiza por dos hilos intercambindose la carga en serie con uno de ellos. La salida puede ser
NO (normalmente abierta) o NC (normalmente cerrada). Cuando la salida est activada, existe una
tensin residual de 8V mxima a travs del detector; la intensidad residual que circula por la carga
cuando el detector est activo es de 2.5mA mximo.
Las lneas de campo elctrico del condensador del circuito oscilante, cuyas placas forman parte de la
cara sensible del detector, se cierran a travs del aire. Al acercarse a este condensador un objeto con
una constante dielctrica superior a la del aire, se provoca una variacin de su capacidad que ocasiona
el desequilibrio del circuito y el inicio de las oscilaciones. Esta variacin de la capacidad es funcin
tanto de la constante dielctrica como del volumen, densidad y compatibilidad del objeto o sustancia a
detectar; as que los detectores llevan incorporados ajustes de sensibilidad para adaptarlos a cada uno
de los elementos a detectar, de acuerdo a sus caractersticas.
Controles fotoelctricos.
Su funcionamiento se basa en el aprovechamiento del efecto producido por una radiacin luminosa,
emisor, al incidir sobre un elemento fotosensible, receptor, dando lugar a una circulacin de corriente.
La interrupcin total o parcial de la citada radiacin modifica la cantidad de corriente circulante, siendo
estas variaciones las que, convenientemente amplificadas, permiten controlar el circuito de salida del
amplificador.
La emisin se efecta por un diodo electroluminiscente (GaAsIRED) que emite una radiacin invisible
modulada, lo que garantiza una alta inmunidad a otras fuentes luminosas as como una vida prctica_
mente ilimitada.
Su bajo consumo, nulo calentamiento y ausencia de filamento, garantiza una duracin muy superior de
este tipo de controles fotoelctricos frente a los que utilizan lmparas de incandescencia.
De barrera: Emisor y receptor estn contenidos en cabezalesseparados. Se utiliza, en general para alcances
grandes, ambientes polvorientos o deteccin de objetos reflectantes.
Retro reflexin (Ref/eX): Emisor y receptor estn contenidos en la misma caja reflejndose el haz de rayos
en un reflector situado enfrente. Se utiliza para alcances medianos, siendo muy fcil su instalacin.
Reflexin directa (Proximidad): Emisor y receptor estn contenidos en la misma caja reflejndose el haz
de rayos en el propio objeto a detectar. Se utilizan para alcances cortos.
Si se utiliza el sistema de retro reflexin, el rea de deteccin ser la zona comprendida entre los
extremos de las lentes y los extremos del reflector. En cambio en el sistema de reflexin directa, es la
zona comprendida por el solape de los campos de emisin y recepcin.
Tablade caractersticas
y especificaciones
detectoresfotoelctricostomadadel manualdefabricante
200
25 2 a 10 PNP NO M1S
(max)
10 a 40 200
25 2 a 10 NPN NO M1S
VDC (max)
1 84-718-
510*
! 2
: 20 a 265 I
!Cables:
VAC ' VAC
..-.------
:-----1---------1-----
. 10 a 500
I 10
..-.-.-.
2 a 10
NO
sin polaridad
led indicador M1S
12-
'1'
84-718- cables 10 2 a 10 NC Led indicador M1S
511* J VAC sin polaridad
f)GFlOUND
2) +OUTI'UT
NPACI(AGE 3) +VS
BI\SIC SENSOR
Note.: Poiari'y applie$ lor p:sjlive press'Jfe 4) -0UTPUT PACKAGE
.ppl",d lO .he high !""SSU'" po~. ;:>1.
ICODIGOIGIFIGURAI
MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 80
de Control Elctrico
spositivos
1 2 4
Figura 3.35. Fotos de distintas protecciones para humanos y equipos. Los nmeros en las fotos Corresponden
a los nmeros del texto. Tomadas de: http://wWIN.directindustry.es/fabricante-industrial/sirena-63071.html
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 81
3. Dispositivos de Control Elctrico
Mdulo de seguridad (figura 3.35 1 a 4): Se dispone de distintos elementos de seguridad dentro de la
planta, seguridad para el operario y para las mquinas por ejemplo: Control de resguardos, pulsadores a dos
manos, alfombras, paros de emergencia. Para categoras de seguridad 1,3,4 segn normas EN945-L
Pulsadores a dos manos (1): Es una seguridad para el operario en aquellos procesos peligrosos para las
manos de las personas. Este sistema asegura que en el arranque de una mquina se tengan que utilizar las dos
manos simultneamente, para accionar dos pulsadores que estn en serie.
Barreras de seguridad (3):que separan sicamente zonas muy peligrosas para los seres humanos. Zonas de
separacin o aislamiento: 4m hasta 15m. Categora de seguridad 2 y norma EN 954-L
Ejercicio 3.2
Los smbolos utilizados son los que se presentan en las siguientes figuras.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 82
3. Dispositivos de Control Elctrico
F1m0.......... Ul FLOTADOR VI WI
RETORNO
+ ."
TERl\1JCO
WI
PORPORJ........
0-......
ROTATIVO
TERM:OI\'L<\GNETICO
TERl\1JCO
PARA
POR .....'V"
AL REPOSOAL ........
TEMPORlZADOR
PARO ...
AL
[}
INDUCTIVO
DETECTOR
TThIl'
ELECTRO
TEMPORlZADOS DETECTOR
Ul
ELECTROMCOVI
Aurm'IATICO
f....
J:e;,....
.;L
TRABAJO PULSADOR
..
SELECTOR
REPOSO ..
LIBERADO
RITENIDO
ORIZAD ~
MECANICO
E .... BOTON
TEMPORlZADOR IIIIECANlCO
OR
VAL VULA
.........
LLAVE AUfOMATICO
PED.>\L
ENGANCHE I NO
RETORNO
ENGANCHE
RELE
U2 V2 DEW2EMERGENCIA
CAPACITIVO ~~*-
TIR1IofiCO -=:J ..
@] ........
",RELE
l-l)
~ r$J P~~ON POD~~~~~R
7t.+
~
L!ttJ ~
~
eS
PILOTO
lM.TlCO
ORNO
XION
NAPILOTO
ENCLAVADO
PULSADOR
>j ~
PULSADOR
SELECTOR
SELECTOR
SELECTOR
I 2 SIRENA
TIl\mRE
DE4 POSICIONES
BOCINA
NA
PULSADOR 102
~
~E-v(
LL
t..../ 1~34\1
J
NC LUMINOSO
ROTATlVODE
32 ROTAm'ODE
POSICIONES
E INTERIvITrENTE
j PULSADOR
JL
CONEXION
ROTAmTO
F-'V"'l
E"~""'('
F-..,.j..:: ......
ENC~\.ADD
~ \
F--\, ......
SECCIONADOR
PRINCIPAL
GUARDAMOTOR
SECCIONADOR
DISYUNfOR I
\1I \1 )1
11 ~ \d
~
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 83
3. Dispositivos de Control Elctrico
.....;;;; .
4 <J
\: (1 \1
RETARDADO RETARDADO ADELANTADO ADELANTADO
ALA APER11JRA AL CIERRE A LA APER11JRA. AL CIERRE
APARATOSDECONEcrON
CONTACTOR CONTACTOR lHECANICA PARA CIRCUITOS
KlVI ..... PRINCIPAL KA .... AUXILL'lli DEMANDO (pULSADORES
SELECTO RES INTERRUPTORES
DEPOSICION
APARATOS DE
ELEl\>IENTOS CONEcrON MECANICA
F.. DEPROTECCION
FUSffiLES
PARA CIRCUITO DISPOSITIVOS
Q ... DEPOTENCIA H..... DE SENALIZA.CION
RELETERI\UCO DIS"l:1JNTOR PILOTOS SIRENAS
SECCIONADOR
RST N
Ll L2 L3 NEUTRO
FASES
Ejercicio 3.3
Los smbolos mostrados a continuacin, son tomados del programa de simulacin AUTOMA710N
STUDY. Los smbolos del 1 al 43 corresponden a la norma Europea lEC y los smbolos de 44 al 81
corresponden a la norma Americana J15. (Las dos normas comparten los smbolos del 39 al 43)
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 84
3. Dispositivos de Control Elctrico
~
I
\,
1
'?
-
~
l
'116 I 18 119
-o- 44
----
46
--
47
-@-
48
-e-J-49
-----1 1- ---vI-
51 52
-----1'1' ~
53
-i~ ~\~ 54 55
---56
~--u.lo-
.:r-
o--
':J-- -----{)",
--o... o--o--
-----o-=--
71 6----0--JD--
----0---0--
67
68 75
65
1~4
~77
79 --o---.ro-
9
-c'--::-
66
78 80 81 y~ 72
~C)- '>...
73~
----{)
-:;
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 85
3. Dispositivos de Control Elctrico
Los smbolos representan una funcin. De acuerdo a la funcin anotada a continuacin coloque los
nmeros correspondientes del smbolo:
1 Q
R2~ i 01
,-
Pl
s
~
~ ~
~
Fl !+.....----------..,
F2ro-1~----1---------------------------------------------- -------.. -- -----------.- - -.. -.-
S;
---.---~\
~L
SO (-------.-7'l
~
~f-~]-d
SIE---\. KlIIIl \ KlIIIl\
~]
\
K..o\I~1,
...
N
Ll L2
S\'Vl SW4 CRl
1
2
___
S,,"'11
U
S\V2O--
CR1.1
10 S\V4_
S\J,l3
11 CRl
CR2
3,5,6
OUfPUTl
5,7
"tr
CR1l
1
S\V3
I
1~ Ir-'\.
CR2
r-'\.
~,./ - 13 "-..J OUIPUT2 PLI
PLl r-'\.
'1
c~-I-I
Figura 3.38. Diagrama LADDER utilizando norma J15:
Elctrico (izquierda), de contactos (derecha)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 88
3. Dispositivos de Control Elctrico
3.5. Conclusiones
Se han presentado en forma muy resumida algunos de los dispositivos,
elementos y equipos que forman parte de muchos de los procesos industriales, y que
estn inmersos en las plantas de manufactura.
Son dispositivos de accionamiento manual, mecnico, elctrico, electrnico; dispositL
vos cuyas funciones son muy variadas, tales como rdenes dadas por operarios,
seales entregadas automticamente al iniciar o finalizar un proceso, rdenes de
controlo informacin para supervisin; seales de alarmas, de avisos, en fin, todo lo
necesario para mantener los procesos bajo el control y supervisin y, de esa manera,
proteger a los operarios dentro de la planta, proteger la maquinaria y asegurar que
los productos finales cumplan con todas las especificaciones y controles que le ase_
guren la calidad para llegar al consumidor final.
En la parte final del captulo, se fij la simbologa necesaria para identificar los
dispositivos que van a formar parte de los planos y diagramas. Esta simbologa
asegura que cualquier ingeniero y tcnico interprete, sin confusin, los planos que
representan los procesos. Es una simbologa estandarizada y universal, basada en las
dos normas ms utilizadas: la americana y la europea.
Ejercicio 3.4
1. D ejemplos de los diagramas: alambrado, diagrama en bloques, diagrama pictrico, diagrama caza
fallas (troub/eshootng), diagrama de circuito impreso.
3. De acuerdo a la lectura del captulo, escriba los objetivos que crea, se cumplieron.
4. Si tiene tres sensores, uno capacitivo, otro inductivo y un ptico,.cmo los distingue fsicamente?
A qu distancias ubica los objetos a detectar para cada uno de ellos?
5. Qu detector utilizara para sensar radiacin electromagntica? radiacin nuclear? luz ultravioleta?
6. Explique cmo funciona un sensor tipo efecto Hall. En qu aplicaciones se puede utilizar?
9. Explique cmo funciona cada uno de los cuatro esquemas que se tienen en la figura 3.30. Qu
realiza cada uno de ellos?
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 89
3. Dispositivos de Control Elctrico
10. Realice la consulta del tema: Solenoides. Desarrolle los siguientes puntos:
- Funcionamiento del solenoide
- Solenoides de corriente continua y de corriente alterna.
- Aplicaciones de los solenoides.
11. Efecte consulta de los detectores conocidos como inteligentes.
12. disee un sensor de corriente que detecte corriente dentro del rango industrial: 4mA a 20mA.
13. Suponga que se est almacenando algn tipo de sustancia que es granulada. Se tiene que
almacenar en frascos oscuros, de diferentes dimetros y de igual altura. La cantidad de sustancia en
cada recipiente no se determina por peso sino por el nivel en el frasco. Qu detector utilizara para
efectuar el control de la medida? Sustente su respuesta.
14. Para la situacin anterior, los frascos tienen cuatro dimetros diferentes y un operario los coloca
aleatoriamente en el extremo de una banda transportadora. En alguna parte del recorrido, los frascos
se llenan con la sustancia y al llegar al otro extremo, un brazo robot los retira lIevndolos a cajas en
donde se almacenan, pero se deben seleccionar de acuerdo al dimetro. Qu sensor o detector
utilizara para detectar el dimetro del frasco y as ordenar al robot lIevarlo a la caja correspondiente?
Sustente su respuesta.
15. En una planta de almacenaje, se tienen cuatro tanques con capacidad de 50000 litros cada uno.
Estn a una altura de 50 metros del piso. En dos de ellos se almacena lquido no voltil, en el tercero
se almacena lquido altamente explosivo y en el cuarto tanque se almacena lquido muy sensible a la
luz. Los taques son metlicos no corrosivos. Se requiere monitorear el nivel de cada uno de ellos, la
densidad de los lquidos y la humedad relativa del ambiente.
Realice un diagrama pictrico de esta zona de almacenaje y sugiera los sensores que se deben utilizar
para mantener bajo supervisin las tres variables: nivel, densidad y la humedad relativa. El lquido
explosivo es altamente corrosivo, mientras que el lquido sensible a la luz es muy denso. Los tanques
estn sellados y para su mantenimiento, se debe asegurar que estn desocupados. Pero slo uno de
los cuatro puede estar desocupado cada vez. Proponga un mtodo de mantenimiento que asegure que
slo uno de los tanques est preparado para esta tarea.
Una sala de operacin se encuentra a 200m de la zona de tanques. La informacin de los sensores se
debe llevar all. Qu sugiere para llevar esta informacin?
Elabore una lista de preguntas para hacer al ingeniero jefe de la planta y que son necesarias para el
diseo del sistema de sensado y alarmas de las variables a monitorear.
16. En una lnea de produccin para partes de automviles se fabrican tres piezas diferentes. Los
materiales con que se fabrican son: las piezas de hierro, piezas de latn y piezas de tefln. En alguna
parte de la lnea, las piezas se colocan al inicio de una banda transportadora y al otro lado de la banda
un brazo robot las selecciona para lIevarlas a puntos de almacenamiento diferentes. Explique qu
sensores utilizara para que el robot las seleccione correctamente. Adicionalmente, las piezas, pueden
salir defectuosas, as que el robot debe seleccionar estas piezas y las almacena en un cubculo comn ,'~
indiferente de la pieza. Cmo sensa las piezas con imperfecciones?
17. Una planta posee cuatro compresores cada uno de 500bares. Ellos trabajan uno a la vez de mane_
ra que cuando su presin queda por debajo de un mnimo entra a operar el otro, y as con los otros.
Los compresores son controlados por contactores. Qu especificaciones deben tener esos contactores
para comandar cada compresor? Qu especificaciones deben tener los presstatos que detectan la
presin de cada compresor? Ser necesario colocar sensores de temperatura? Porqu?
4.
Automatismos
de Control
Elctrico
4.1. Introduccin
La creciente complejidad de los procesos y la disponibilidad de controla_
dores ms potentes, con mayor nmero y ms sofisticadas funciones, obligan a revL
sar y replantear los mtodos de diseo de los sistemas de control elctrico.
Los inmensos armarios con automatismos a base de rels, han sido reemplazados, en
su mayora, por los controladores lgicos programables o PLCs; sin embargo, muchos siste_
mas elctricos an disponen de contactores y de dispositivos electromagnticos con
funciones especiales, como temporizadores y contadores.
Por otro lado, en un mismo proceso, coexisten elementos de tipo elctrico, neum_
tico, hidrulico, electrnico, etc.; esto hace necesario utilizar herramientas de diseo
que permitan una representacin y tratamiento comn a todos ellos, para poder
hacer un estudio global del sistema de control y de planta.
Entonces, en el diseo de los automatismos se distinguen distintos tipos de bloques,
a saber:
1. Un componente o bloque del cual slo de distinguen dos estados lgicos posibles. O y 1. Por ejem_
plo: un interruptor abierto o cerradot un motor en marcha o paradot una temperatura por arriba o por
debajo de una referenciat etc. Se suele identificar el estado de un componente lgico con una variable
lgica representada por un BIT que toma slo dos valores posibles.
2. Un componente o bloque en el que interesa distinguir varios estados posibles que se representan
por una variable numrica y cada estado viene representado por un grupo de bits.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 91
4. Automatismos de Control Elctrico
3. Los componentes anlogos en los que se distinguen infinitos estados posibles. Muchos sistemas de
control utilizan mecanismos con los que se truncan el valor de una variable anloga a un nmero
determinado de decimales y, por tanto, se limitan a un nmero finito de estados. De esta forma, una
variable anloga puede ser tratada con sistemas de control digital, mediante los conversores anlogo-
digital.
As, por ejemplo, los esquemas de rels, diagramas lgicos y diagramas ladder son
modelos grficos de los sistemas que permiten predecir el comportamiento de los
mismos. Tambin, las funciones lgicas que relacionan las salidas con las entradas
del sistema, constituyen un modelo matemtico. La figura 4.1 muestra tres de los
modelos ms generalizados en el campo de la automatizacin y que se desarrollan
.~
con tecnologa elctrica y electrnica.
L
KMl
K:,'h
~ o0):j
Figura 4.1. Modelos grficos de los sistemas: Diagrama elctrico (izquierda)
Diagrama LADDER de contactos (centro) diagrama electrnico (derecha)
nt~,~A
~ ...._ ..._'! = O.lV
Al
1~I=5A
__
.sp;"
I
_
1 CERRADO
O ABIERTO
~- __
I
!
1 = 5A
V=O.lV
-- ...-----
u--;
v ~. 'A2 ffi' l.. 1". Ton 1 o1 BOBINA SIN
CONTENSIN
TENSIN
Ton xxxxx (V)
V = xxxx (s)
tfT.'-'-"'A~+ ---------r
1 A+ .-P2..~=~xxxxx(bar)
.....
~.._..-
Pl! ~ P2 O A - .11 Pl = xxxxx (bar)
__--;-_ ..--___ - _ \- __ _ -..
T = xxxx C
~
~
~."..
T C"
x::.!.1
O TEMPERATURA < XOC
1 TEMPERATURA:> XOC
!I
O NIVEL < H
1NIVEL:> H
I NIVEL = xxxx (m)3
1. Dividir el sistema en bloques. Inicialmente estos bloques pueden ser muy globales, pero en la
medida que se avanza en el diseo, los bloques se van dividiendo hasta llegar al nivel de los
componentes.
Una vez establecidos estos cinco principios, se emprende el estudio del sistema de
control desde dos puntos de vista: el anlisis y la sntesis.
El anlisis parte de un sistema ya construido y pretende deducir su comportamiento, determinar sus
entradas y salidas y su funcin de transferencia. Para ello se siguen los siguientes pasos:
4 Identificar los componentes
4 Conocer para cada uno su modelo de comportamiento (funcin de transferencia).
4 Identificar las variables de entrada y variables de salida de acuerdo a la funcin de
transferencia.
AUTOMATIZACIN INDUSTRlAL: TEO y LABORATORIO 93
4. Automatismos de Control
La sntesis plantea el probl a i'ersa: se parte del comportamiento deseado del sistema y se
pretende disear el sistema q 'e se e apte a ese comportamiento. El proceso para este desarrollo es:
4 Dar la especifica .. sistema, indicando las salidas deseadasante determinadas condiciones
iniciales yenmc'as.
4 Traducir dicha espedficadn a una funcin de transferencia global del sistema completo.
4 Elegir componen'es que presenten funciones de transferencia conocidas.
XOR
OR
NANO
NOR
AND
11
;l:
1 11
NOT
T O
O1
;'C
:rJ;
O
o
1OO
(1
(1)
(J
&
FUNCIN T VERDAD
'.(JyIIylz
zJ) I Y
(1
:::
~
!I() v "--
1tt~
Y
OOO '>&-
=
Y1"
11I
S;
?:: 1 .:
~t[Y
Xv
,~
~
y
:1~
Sr .
BOLO DIN SMBOLO ISO
Se afirma que los sistemas secuenciales tienen memoria. Entonces, los sistemas
secuencia les son sistemas con memoria porque tienen registros internos con capacL
dad para almacenar las variables de estado. Un bloque del sistema se muestra en la
figura 4.5.
.1'1 (t)
;"At)
3',,(t)
1,
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 95
4. Automatismos de Control Elctri
.~
Sl
SIS1EMA ____ o. S2
---- Si
~r-----
i
:
COMBINAClONAL -Sn
~~ o J
VARIABLES
rL INDEPENDIENTES
DEPENDIENTES r
- ENTRADAS
SAUDAS
L INTERNAS
[COMBINATORIAS
DE ESTADO
salida y las variables internas. Para los bloques intermediosr todas las variables
consideradas a sus entradas y salidas se consideran como variables internas. Sin
embargor si se analiza independientemente uno de estos bloques intermediosr las
variables se consideran como variables de entrada y variables de salida de ese
bloque. Esta situacin se il~stra en la figura 4.8.
Ciertos dispositivos se construyen de forma que slo tienen dos posibles estados de
equilibrio los cuales, en cada caso, reciben nombres tpicos que los identifican.
En el siguiente cuadro se indican algunos de ellos junto con sus dos estados.
Ttam:istor ,
SI, !
corte
no
cerw.do
cerrada !; abierto
Dispositivo
I elctrico abierta
I
Estados
saturacin
I~ Vlvula
Interruptor
I\'lecnico
1-
I
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 97
4. Automatismos de Control Elctrico
En un sistema de control, tanto las entradas como las salidas pueden tomar valores
reales cualesquiera. En los automatismos digitales, cada una de las variables tiene
.~"- dos valores fundamentales, denominados niveles lgicos o y 1, que implican estados
de equilibrio para esos automatismos.
Un dispositivo biestable muy comn, es el interruptor de dos posiciones como el que
se ilustra en la Figura 4.9.
-
2 2
Figura 4.9. Interruptor de dos posicionesde enclavamiento Figura 4.10. Esquemade un pulsador
Otros dispositivos no tienen esta caracterstica de memoria, por ejemplo, en los pulsa
dores, como el que se muestra en la figura 4.10. Sin accionar el pulsador, los contactos
1-2 estn abiertos o y al accionar, los contactos se cierran 1. Si se deja de presionar, ",""
los contactos vuelven al estado inicial, por efecto del muelle que contiene el
dispositivo.
Entonces se dice que U, ffi, 0, -, O/ constituyen el lgebra de Boo/e. Los smbolos ffi y
o son iguales a + de suma lgica (OR) y del producto lgico (AND).
Basados en los axiomas anotados, combinando contactos abiertos y cerrados, se
obtienen los resultados mostrados en la Figura 4.12.
o o o A o o
-j r---J 1- ~ 1- -j I--i 1- ~ --l 1-
---j
o 1 o
A o A
-j I-------t-I- ~ ---j 1-
1 1 1
-j I--i+- ~ ---j 1-
~'j-----\/f-- ~--l+- A A A A 1
-j I--i 1- 5>--l 1-
---co- ~--l+-
A
~--ll-
A
t ~ --l+-
t
,
! Figura 4.12. Combinaciones de contactos
.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 99
4. Automatismos de Control Elctri
Ejercicio 4.1
r-c:~ p=
B.
Ll L2
A
~
e
RL =
c.
L2
A A
.
~c.
"'~
B
r-cB
RL =
2.
O Of
1 1
y(z:
()
O}
x
1
O
O
3.
En la fabricacin de cierto producto se utilizan
S1 111
O 11
)1
1 tl1
00'
M2
O
O S4
VO O1O O11OS
11OS3
S2
cuatro sensores: S1, S2, S3, S4 y cuatro cargas:
una banda transportadora S, dos motores I\U,
H2 y una vlvula hidrulica V.
F= A ( B + e(B+A )) + e ( D + ( B + e B ))
5. En cierto proceso de seleccin, un producto slido se ubica sobre una banda transportadora. En su
recorrido, pasa por dos parejas de sensores A, S que sensan la altura del cuerpo y C, D que sensan el
peso. Dependiendo de la comparacin de las alturas con respecto al peso, el objeto es marcado con
tres etiquetas diferentes. Las etiquetas estn indicadas como Cl, C2, C3. Luego de fijar las
especificaciones, se ha concluido que el modelo del proceso se adecua a un comparador, como se
indica en la grfica; as, si los sensores AS coinciden en el valor binario con los sensores CD (AS =
CD), el objeto es marcado con la etiqueta Cl; si los sensores AS son inferiores en valor binario a los
sensores CD (AS < CD), la marca que se coloca es C2; si el valor binario de AS es mayor que CD (AS
> CD) la etiqueta colocada es C3. En esta parte del proceso no se ha tenido en cuenta el movimiento
de la banda, slo el sensado y etiquetado.
(1
(2
(3
Obtenga las expresiones algebraicas para cada etiqueta, minimice esas funciones y dibuje el esquema
/adderque satisface las condiciones del proceso.
Fin eiercicio4.1
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 101
4. Automatismos de Control Elctrico
Un aspecto importante y que se debe tener en cuenta, es que mchas de las cargas
son contactores, as que al plantear las secuencias se considera un retardo entre el
momento de energizar la bobina del contactar y el instante en que actan sus contac_
tos (tiempo muerto). En forma semejante cuando se desenergiza la bobina, un instante
posterior sus contactos retornan a la posicin de reposo.
Si la carga final es directamente un motor o un indicador, esos retardos no existen.
Es conveniente, para un anlisis rpido y facilitar la interpretacin de los planos,
utilizar la smb%ga adecuada en los diagramas esquemticos, que los nombres
asignados a las variables y cargas correspondan tanto en el diagrama elctrico como
en el ladder, o si difieren, que se hagan las correspondientes equivalencias.
Para la simbologa, volver al captulo 3. Se utilizar para los esquemas elctricos los
smbolos con norma europea lEC y para el esquema de ladder de contactos, la norma
americana JlC.
Ejemplo 4.1
Suponer que se tiene un sistema de riego compuesto por un tanque de almacenamiento y una bomba
con motor elctrico, para el llenado del tanque. El motor se energiza a travs de un contactar KM,
cuya bobina es energizada mediante un pulsador P.
El proceso descrito se ilustra en la figura 4.13(A). En la figura 4.13(B) se dibuja el diagrama elctrico
y, como se observa, es bastante simple; el pulsador P se acciona manualmente, energizando la bobina
KM, que a su vez energiza el motor impulsando agua al tanque a travs de la bomba. Si se deja de
accionar P, se desenergiza el contactar KM y se apaga la bomba.
Un operario est accionando el pulsador P y mantendr esa accin mientras se est llenando el
tanque; una vez se llena, libera el pulsador. Como hay consumo, el operario debe estar pendiente para
evitar que el tanque se desocupe.
C>l
KJ'.1 (c)
I
T (B) sT
~p
(A)
~:~
~'
Figura 4.13. Proceso para riego del ejemplo 4.1 (A) Diagrama pictrico
(B) Esquema elctrico (C) Diagrama escalera de contactos
1.
El operario debe estar pendiente del llenado y consumo del agua en el tanque. Para comodidad del
operario, se podra pensar en colocar un pulsador con enclavamiento, pero si se le olvida, el nivel se
puede desbordar.
3. Si el riego debe hacerse durante las 24 horas, implicara disponer de turnos de mano de obra, lo
que incrementa costos y cansancio por lo rutinario de la labor.
Como se deduce, este proceso constituye un sistema en lazo abierto o control manual, en donde el
operario constituye el lazo de realimentacin. -
Para reducir algunos de los problemas anotados, la modificacin al primer modelo es adicionar un
sensor que detecte el nivel del agua dentro del tanque, de manera que cuando el nivel llegue a un
valor prefijado, se interrumpa la alimentacin del motor; en esta forma se tiene un sistema en lazo
cerrado, es decir, un control automtico, en donde el sensor se constituye en el lazo de realimenta_
cin.
Pero el circuito de control y la disposicin del detector, debe ser tal que el motor no se est conec_
tando y desconectando al sensar cambios mnimos del nivel, pues esto llevara al problema 2.
Una solucin consiste en colocar dos sensores de nivel ubicados en dos puntos distintos para sensar
un nivel mnimo y un nivel mximo como se indica en la figura 4.14, en donde 51 sensa el nivel
mnimo y 52 sensa el nivel mximo.
'--
52-1
-- f
"- 51-19<;.
Figura 4.14. Sistema de llenado detectando dos niveles
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 103
4. Automatismos de Control Elctrico
~.
Con base en estas adiciones, las especificaciones para el sistema elctrico son:
3. Por las caractersticas del motor, un motor trifsico, se utiliza el contactar KM. Recordar que todo
contactar contiene mnimo un contacto auxiliar y tres contactos principales.
4. En todo momento la vlvula de salida est siempre abierta; los caudales de entrada y de salida son
constantes; se considera que la cantidad de agua que sale (consumo) es mucho menor que la
cantidad de agua que entra. Es conveniente colocar dos vlvulas manuales, una en la entrada y , .
otra a la salida para efectos de mantenimiento; estas vlvulas no se incluyen en el circuito de
control.
Como tercer paso al procedimiento de diseo, se plantea una tabla de verdad considerando los
diferentes eventos del proceso.
1. Reposo.Tanque desocupado o o o O O
2. Energizael sistema
Kfvl = PA 52 ( 51 + KfVJ)
Quinto paso del diseo, en la figura 4.15 se muestran cuatro esquemas: en (A) se tiene un diagrama
pictrico del circuito de potencia, en donde se tiene el motor de tres fases, los contactos principales
del contactor y las tres fases de la red; se ha adicionado un rel trmico F, el cual actuar si se detec_
ta sobrecarga en alguna de las fases y un rel magneto trmico.
La figura 4.15(6) tiene el circuito de potencia. La figura 4.15(C) es el diagrama elctrico de control.
Como dispositivo que energiza el sistema se coloc un conmutador de dos posiciones indicado como
PA.
El circuito de control, propiamente, est conectado en la posicin 2 del conmutador. Se han hecho las
siguientes adiciones: un indicador luminoso (piloto) H1, que indica el funcionamiento del motor y de la
bomba; un piloto H2, muestra que el sistema est desenergizado. Este indicador se conecta en la
posicin 2 del conmutador PA. Un indicador H3 que acta cuando alguna de las fases presenta
sobrecarga, es decir, este contacto se acta cuando el rel trmico de proteccin se energice.
M:\G:\TTortRMIC'O ~ ====A I
S?'
~2 1J
~ ~3JSJ
~
RrL; T.ERJUCO
CO)\IATOR
S21M-
MOTOR (S)
RI:li: TtR~nco
SllM- KM
MOTOR
KM Hl H2 H3
(A) R
2 3
(C)
Figura 4.15. Esquemas para el proceso de llenado (A) Pictrico del circuito de potencia
(B) Circuito de potencia (C) Diagrama elctrico (D) Esquema Ladder de contactos
La figura 4.15(D) es el diagrama /adder de contactos. Observe que para este esquema, es indiferente
el tipo de variables que se utilicen, slo son contactos abiertos y cerrados. La zona sombreada en el
diagrama muestra los elementos adicionales.
Ejercicio 4.2
1. Para complementar el diseo del proceso anterior, considere los siguientes datos:
Caudal mximo para el riego: 150m3Hr
Tiempo que se requiere de ese caudal: 15Hr
Capacidaddel tanque: 2000m3
Determinar:
2. Adems de los datos numricos dados, considere tambin que una sala de control y supervisin
est ubicada lKm del tanque. Desarrolle el diseo si trabaja con un control anlogo. Incluya los
instrumentos que se requieren indicando sus especificaciones mnimas.
3. Considerando las especificaciones dadas en numerales 1 y 2, adicionalmente al agua se debe
aadir una solucin que es el fertilizante. Para ello se tiene un dispensador que mediante una bomba
permite que el fertilizante caiga al tanque de agua. La bomba inyecta fertilizante lquido a razn de 2.5
I/min. Para el riego recomendado se requiere que la concentracin del qumico sea de 21 por cada
300m3 de agua. Disear el sistema de acuerdo a estas especificaciones. Hacer las consideraciones que
crea convenientes para optimizar el sistema.
4. Plantee la solucin del problema si trabaja con lgica difusa.
Eje":,plo 4.2
1. Un motor trifsico se conecta en tringulo y es accionado a travs de los contactos de un contactor.
Cuando se acciona un pulsador (Starf), el motor arranca y se mantiene en movimiento permanente_
mente. La nica forma de detenerlo es mediante otro pulsador (stop). Cuando el motor est en movL
miento, se da una indicacin luminosa con un piloto. Disee el circuito.
Solucin
p-
De acuerdo a las indicaciones del enunciado, se dispone de dos pulsadores:
Un pulsador de arranque: Si
Un pulsador de parada: SO
Con:
51 ABIERTO
SO CERRADO
Los pulsadores que se utilizan tienen retorno automtico (por medio de resorte) as que al accionar
(cerrar) el pulsador de arranque se energiza la bobina del contactor actan sus contactos y arranca el
motor e instantes despus se libera el pulsador pero el motor debe seguir en movimiento; esto implica
que la bobina del contactar debe mantenerse energizada y sus contactos accionados. En alguna forma
se debe asegurar esta situacin.
Este tipo de circuito presenta la caracterstica de automantenimiento o sostenimiento o enclavamiento
de la bobina una vez que el pulsador de arranque deje de ser accionado; la tcnica que se emplea es
utilizar un contacto auxiliar del contactor que se coloca en paralelo con el pulsador de arranque. El
funcionamiento de este arreglo consiste en que al pulsar el Start, se energiza la bobina del contactor
sus contactos actan incluyendo el contacto auxiliar. Luego que se libera el pulsador Start, el contacto
auxiliar auto sostiene la alimentacin de la bobina y en esta forma el contactar permanece energizado
y lgicamente la carga conectada actuando. La nica forma de desconectar al contactor es actuar
otro pulsador que est fuera del paralelo; este pulsador es el Stop.
La expresin instantes despus se refiere a un corto tiempo que tarda desde el instante de energizar la
bobina del contactar y el instante en que sus contactos actan; as que para que se produzca una
conmutacin efectiva de los contactos es necesario que el pulsador se mantenga presionado mnimo
ese corto tiempo. Igual sucede cuando se hace el proceso contrario es decir desde el instante que se
desenergiza la bobina hasta el instante en que los contactos retornan a su posicin de reposo. Si el
pulsador de arranque o el de parada actan con tiempos inferiores a los mencionados no se asegura
la conexin o desconexin de la carga conectada a los contactos del contactar.
KMl = SO ( S1 + KMl)
KM1 a la izquierda de la igualdad es la carga (bobina del contactar) mientras que KM1 del lado derecho
. de la igualdad es el contacto auxiliar.
En la figura 4.16 se muestran algunas grficas incluyendo las que cumplen con el enunciado del
problema.
i",=
, KM1
1
-- -\
Fl ".
o-~~
111
J
so .r:-l13
<-12
S1f--- KM1\
1'1 '11
CONEXIN TI-\INGULO
el RCUITO El..ECTRICO CIRCUITO ELECTRICO DEL COMANDO
DEL MOTOR TRIFSICIO DE POTEl'jCIA
A la izquierda arriba se muestra un diagrama de las tres bobinas del motor trifsico y su identificacin.
Son tres bobinas Ux, VY, WZ (motor con seis bornes) (ver la foto anexa a los diagramas).
A la izquierda abajo la forma de conexin en tringulo de las tres bobinas, tal como se requiere en el
problema.
Adicionalmente, se dispone de los contactos del rel trmico, indicados como F1; es un par de
contactos con caracterstica de conexin-desconexin. Si por alguna razn se presenta sobrecarga, el
rel trmico acta, abriendo el contacto cerrado, interrumpiendo de esta manera, la corriente hacia la
bobina del contactar. Simultneamente se cierra el contacto abierto del rel trmico y al cual se ha
conectado un piloto indicado como H2; con este piloto (que normalmente es de luz roja) se indica que
hay problemas en el motor.
El rel trmico y el piloto H2 son adicionales y no estn condicionados por el problema; sin embargo,
es importante siempre considerar las medidas de emergencia y proteccin y utilizar los medios
disponibles para prevenir posibles fallos y mal-funcionamiento del sistema.
Siempre se debe redundar en protecciones tanto para los operarios como para las
mquinas. Los excesos de protecciones no sobran!
FI H2
I e
Figura 4.17. Esquema Ladder de contactos para la conexin y arranque de un motor conectado en tringulo
Ejemplo 4.3
Un motor trifsico se energiza por impulso instantneo y se detiene luego de transcurrir 30 segundos.
El motor est conectado a la red en estrella y acta a travs de los contactos de un contactar. Disee
el circuito.
Solucin
Segn el enunciado, mediante un pulsador se da el arranque y se auto sostiene durante 30s; al finalL
zar este tiempo el motor se detiene.
Como el proceso incluye tiempo, es necesario colocar un temporizador al circuito. Se pueden plantear
diferentes soluciones al problema, considerando que tanto el contactar como el temporizador contie_
nen contactos adecuados para la funcin de enclavamiento del contactar; aqu se propone una solu_
cin. El circuito de comando contiene un temporizador a la desconexin que se coloca en serie con el
pulsador de arranque, como se observa en la figura 4.18.
I 1
BOBINAS DEL
z x
_ /1
_v__ ~,\
y
j
u v
CONEXiN ESTRELLA
DEL MOTOR TRIFSICO
Figura 4.18. Diferentes esquemas para la conexin y arranque de un motor conectado en estrella
Se muestra en la figura 4.18 el circuito de potencia en donde se disponen las bobinas del motor para
la conexin estrella que es la condicin del problema.
La utilizacin de los temporizadores a la desconexin (TOF) presenta un problema que puede ser
crtico en algunas ocasiones. Se explica mediante la carta de tiempos de la figura 4.19.
S1
so ~
! ----
BOBINA
KAl
CONTACTO
KAl
BOBINA
KNl
CONTACTO
Kt-ll
:
II
EVENTOS 678 9 10 1112 1314
En la figura se muestra el comportamiento del circuito en el tiempo como respuesta de accionar los
pulsadores de arranque 51 y de parada SO. Se indican 14 eventos en el tiempo (en el eje horizontal), -10<-'
EVENTO 5: Transcurre el tiempo de retardo trpara el contacto KM1, as que vuelve a su posicin de reposo.
El motor se detiene.
EVENTO 6: Nuevamente se acciona el pulsador de arranque 51, luego: se energiza el temporizador,
cierra su contacto, energiza la bobina KM1.
EVENTO 7: Se libera el pulsador 51, luego inicia la temporizacin KAl
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 110
4. Automatismos de Control Elctrico
Piense en una situacin como la siguiente: Una mquina est controlada por un temporizador a la
desconexin y se suprimi la energa en la planta; algn operario, de manera desprevenida, se acerca
a la mquina y en ese instante la energa se restablece, la mquina reinicia su funcionamiento
poniendo en peligro la integridad del trabajador. Se deben prevenir estas situaciones de riesgo.
Queda como ejercicio: deducir una tabla de verdad, dibujar el diagrama ladder para circuito de coman_
do de la figura 4.18.
Fin ejemplo 4.3
L~~_] r==;<r:~
I -1 --tl--- I Kf<11
I KM2 I T2 I
U I
1'1 P2
KN2 i
1'3 t
U Pl
Ti
KH2
T2ln
1'2 ~l Xl
Ti -~-~~I-I
t
n
SI'
(A) (B) (C)
El diagrama de la figura 4.20(A) describe un proceso con dos cargas KMl y KM2; KMl se energiza al
accionar P1. Luego, al accionar P2 se energiza la carga KM2, as que estn operando las dos cargas.
Finalmente, al accionar P3 las dos cargas se apagan a la vez. Para este ejemplo se puede considerar
que Pl, P2 Y P3 pueden ser pulsadores, fines de carrera o sensores de alguna variable, pueden ser
combinacin de estos accionamientos.
El diagrama del proceso de la Figura 4.20(C) contiene una carga que representa una alarma sonora
(chicharra). El proceso se puede describir en la siguiente forma:
Al accionar el pulsador de marcha M se activa la carga KM1; posteriormente, cuando el sensor fin de
carrera Xl hace deteccin de objeto, energiza la carga KM2, cuando transcurre el tiempo Tl las dos
cargas se apagan y se da una seal de alarma. Esta seal de alarma permanece activa durante el
tiempo TI. Si antes de completar el tiempo TI un sensor magntico detecta objeto metlico, apaga la
chicharra y el proceso pasa a desarrollar algn subproceso SP. Despus de completar el subproceso se
considera que se termin un producto, as que para iniciar un nuevo producto, se debe accionar M.
Ahora, si el sensor magntico no sens material metlico, al transcurrir el tiempo T2 la alarma se
apaga y se reinicia automticamente el proceso luego de transcurrir el tiempo T3.
Cuando se completen 50 productos terminados, se tiene un lote y se da algn tipo de alarma para
indicar que se debe introducir materia prima o fabricar otro producto (esto no est indicado en el
diagrama, sino que se entregar como especificacin en el enunciado del problema).
Como se observa con estos ejemplos, los diagramas de proceso resultan bastante
claros al ir a definir algn proceso de produccin. El paso que sigue es que basado en
estos diagramas, se debe disear el circuito elctrico que satisface las especificaciones del
proceso.
El proceso contrario es que a partir del circuito elctrico, efectuar el anlisis para deducir
la carta del proceso. Considere el circuito elctrico de mando de la figura 4.21. Contiene
tres bobinas de rel KMl, KM2, KM3, seis pulsadores 5lr-oO/ 56, un pulsador de parada de
emergencia 50 y tres contactos trmicos Fl, F2, F3. Significa que el circuito va a
comandar a tres motores.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 112
4. Automatismos de Control Elctrico
R
Fl.
F2
F2
rr-[-+-
~
I ,
-- ---------- - -------------- -- --- -- -- ----- -----\
r--r- ------------------.-------------------------- ------
l
rr-f--T------------------------------------------------
]
-~----
r
\
----- -
50Q---~
56[---\
J
KM2\
KM3
KM1
5
4 5 6 7 8
KM31 11
Para que energice KM3 necesariamente se tiene que haber activado KM2.
Por lo tanto la carga que inicia es KMl accionando el pulsador 52. Entonces, todos los
contactos auxiliares KMl se cierran.
Si acciona: 51, 53, SS, 56, no hay cambio, as la carga que sigue en operacin es KM2
accionando el pulsador 54; entonces todos los contactos KM2 se cierran.
Si acciona: 51, 52, 53, 54, 55, no hay cambio, luego la carga que sigue es KM3 accionan_
do el pulsador 56, y los contactos de KM3 cambian.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 113
4. Automatismos de Control Elctrico
Si acciona: 52, 53, 54, 55, 56 no hay cambio pues el nico pulsador que produce
cambio es Si apagando la carga 1.
Si Acciona: Si, S2, S4, 55, 56 no hay cambio y el nico pulsador que produce cambio
es S3 que apaga la carga KM2.
Si acciona: Si, S2, S3,S4, S6, no hay cambio entonces el pulsador que produce cambio
es S5 que apaga la carga KM3.
Kf'11 I
Kf\'12 i
Kr"'13
I
I
I
I I
52 54 56 51 53 55
Ejercicio 4.3
~-
4. Se requiere controlar el motor elctrico de un compresor el cual es actuado por los contactos de
un contactar. El circuito debe funcionar de la siguiente forma:
4.1 Al operar un interruptor manual se conecta el motor a la lnea y se inicia el llenado del tanque
introduciendo aire a presin.
4.2 El compresor dispone de un presstato ajustado a presin mxima. Cuando se opera este
presstato, se detiene el motor y no hay ms entrada de aire al tanque. Por consumo, el aire sale del
tanque.
4.3. Se dispone de un segundo presstato ajustado a una presin mnima. Cuando la presin del aire
dentro del tanque queda ligeramente por debajo de esta presin, el motor inicia su movimiento
permitiendo la entrada de aire al tanque.
4.4. Si en cualquier parte del proceso, el interruptor se acta estando el motor en movimiento, se
detiene el motor y no entrar aire al tanque.
Disee el circuito y dibujarlo junto con el diagrama ladder. Hacer las consideraciones que crea
convenientes ..
5. La siguiente figura muestra un mvil que se desplaza entre los puntos A y B. El mvil desplaza
mquinas-herramientas y el movimiento se obtiene de un motor De. El proceso de desplazamiento
tiene la siguiente secuencia:
5.1. El carro est en la posicin A. Despus que un operario presiona un pulsador de arranque, el
mvil inicia el movimiento hacia la derecha, liberando un pulsador fin de carrera colocado en el punto
A. Una vez el mvil abandona el punto, se libera el pulsador de arranque.
5.2. Cuando el mvil llega a la posicin B acciona otro botn de posicin, se detiene durante 60s, hace
la inversin del desplazamiento. Ahora el mvil se desplaza hacia la izquierda.
5.3. Cuando el mvil llega al punto A y acciona el botn de posicin en ese punto, se detiene
finalmente. Este es el ciclo completo del proceso.
6. La siguiente figura muestra el proceso de transporte de una masa de un punto a otro, sobre una
Pista Doble.
Pista 2
~.
Pista
Mvil
Sensores
CD00
~J
Pista 1 Magnticos
~(D
~ Imanes en
Motor de la
Pista Mvil
Figura Ejercicio 4.3.6. Esquemade la pista doble
Posee dos pista fijas (Pista 1, Pista 2) y una pista mvil que se desplaza verticalmente por medio de
una cadena solidaria al eje de un motor (alimentado mximo a 12V). Las pistas estn construidas en
aluminio. En los puntos indicados: <D, 0, Q), , , se dispone de sensores magnticos y donde se
indica cr>, estn colocados imanes.
El carro est dispuesto sobre un mecanismo de cuatro ruedas que se accionan por medio de un motor
(alimentado mximo a 3VDC); sobre las ruedas se tienen dos plataformas separadas por medio de
resortes.
El. mvil se desplaza a travs de las pistas sin desviarse porque las pistas estn dispuestas en ngulo
de manera que el mvil queda perfectamente encajado.
6.1. Inicialmente el mvil est ubicado en el extremo de la pista 1, luego el sensor magntico <D y el
imn ubicado en la parte inferior del mvil interactan; la pista 1 est enfrentada con la pista mvil
por lo que el sensor <D est cerrado por el imn que tiene la pista mvil a la izquierda.
Se coloca una masa sobre el carro, as que el sensor y el imn de la parte superior del mvil
interactan, de da un tiempo de lOs y el mvil inicia su movimiento hacia la derecha .
. 6.2. El mvil se posiciona sobre la pista mvil interactuando el sensor magntico 0 con el imn del
mvil, deteniendo el carro. Se puede dar un tiempo de Ss.
6.3. La pista mvil comienza a subir y cuando interacta el sensor con el imn derecho de la pista
mvil significa que est alineada la pista mvil con la pista 2, luego se detiene la pista mvil. Se da
otro tiempo de Ss y el carro sigue su desplazamiento hacia la derecha.
6.4. Cuando el imn inferior del mvil cierra el sensor magntico ubicado al extremo derecho de la
pista 2, significa que el carro se debe detener. All queda hasta que sea retirada la carga.
6.5. Una vez que se retire la carga del mvil y luego de transcurrir lOs, el mvil inicia su movimiento
hacia la izquierda, repitiendo todo el proceso, pero en sentido contrario.
Disear el circuito elctrico que cumpla con las condiciones; dibujar el esquema elctrico y diagrama
ladder. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Antelas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO 116
4. Automatismos de Control Elctrico
1.
ti ~
2.
I
'6
3.
5.
I
Figura ejercicio 4.3.6. Secuencia del funcionamiento de la pista doble
7. La siguiente figura ilustra un brazo mecnico que est sobre un trpode y cuyos movimientos son
posibles mediante motores DC, de alto torque.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 117
4. Automatismos de Control Elctrico
Con un motor de 3VDC se logra que el movimiento del brazo sea de 1800 mientras que con un
segundo motor de SVDC se abre y cierra la mano.
El cierre y apertura de la mano se logra mediante un mecanismo igual al que se utiliza en el freno de
las bicicletas (guaya), as que al cerrar la mano, y gracias al alto torque del motor, se logra obtener
bastante fuerza. Disee un circuito con el que se logren los movimientos para transportar bloques
desde un punto a otro y adems que disponga del circuito con el que sense la fuerza de la mano, para
controlar su cierre de acuerdo a la carga transportada; incluir temporizadores. En lo posible utilice una
sola fuente de alimentacin. Anote y aplique las sugerencias que mejoren el proceso.
Moto~y
meCfinlsmo
Para baJ-ar !
y subir
el sello
-~r-r;-X-)~--
I l"---..../~~\--~-
I
Se tiene un mecanismo que coloca cierta marca a cajas; se compone de una banda transportadora
movida por un motor, un mecanismo mecnico movido tambin por otro motor para marcar las cajas,
un sensor que posiciona la caja bajo el mecanismo de marcado y otro sensor que sensa el marcado de
la caja. Sensores en los extremos de la cinta transportadora.
El funcionamiento del sistema es as:
~.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO 118
4. Automatismos de Control Elctrico
8.1. Un operario acciona un pulsador de arranque (start) para que la banda inicie su movimiento.
Luego va colocando las cajas sobre la banda en uno de sus extremos.
8.2. Cuando la caja es detectada por el sensor 2, se detiene y se inicia el movimiento del mecanismo
de marcado.
8.3. Una vez se sensa la marca en la caja mediante el sensor 1, el sello sube y la banda reinicia el
movimiento, desplazando las cajas.
8.4. Cuando la caja marcada llega al otro extremo de la banda, esta se detiene y entra a operar el
brazo descrito en el Ejercicio 4.3.7, con el que se retira la caja que ser colocada en una caja depsito.
Una vez retirada, el brazo da una indicacin a la banda para que contine su movimiento.
8.5. Cuando se complete un lote de 30 cajas marcadas, se da una indicacin para colocar una nueva
caja depsito. En este paso: de detiene la banda, se coloca la nueva caja depsito y se acciona el Start
para reiniciar otro lote.
8.6. El proceso se puede interrumpir en cualquier parte del proceso, por ejemplo, si falta tinta para el
sello, o una caja es imperfecta, o cualquier otra anomala que detecte el operario.
8.7. Si transcurre un determinado tiempo y no se sensa cajas para marcar, se activa una alarma
sonora y detiene la banda.
9. La figura siguiente ilustra una gra torre. Posee 3 motores tipo De. El brazo puede
girar 3600, el carro se puede desplazar hacia adelante y hacia atrs, mientras que la
carga conectada al carro puede subir y bajar; la carga es un electroimn.
Brazo
Carro
Contrapeso
Carga
Electroimn .i
_________________
Se disponen dos masas de diferentes alturas: Mi y M2, ambas terminadas en un tornillo (para que los
bloques sean atrapados por el electroimn).
El control que se requiere consiste en identificar la masa, energizar el electroimn, coger la masa,
desplazarla a una posicin determinada, dependiendo de la masa, luego desenergizar el electroimn y
retornar el brazo a la posicin inicial.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 119
4. Automatismos de Control Elctrico
10. En un edificio de cinco pisos, en cada uno de ellos se dispone de una bombilla y sensor de
proximidad; el cubrimiento del sensor est entre los extremos de la escalera en cada piso. Cuando
alguna persona va de un piso al otro, el sensor detecta su presencia y activa la bombilla en las
escaleras que une esos pisos; el tiempo de activacin es de 30s. Si va al siguiente piso, el sensor
correspondiente la detecta y energiza la bombilla del siguiente piso. Se debe asegurar que las
bombillas de dos pisos consecutivos queden encendidas simultneamente durante lOs.
Disear el circuito elctrico que cumpla con esas especificaciones, dibuje el diagrama ladder. Efecte
un diagrama pictrico del edificio, indicando la ubicacin de los sensores y de las bombillas.
Si fuera a vender el proyecto, cmo justificara que este sistema es ms eficiente que otros sistemas
convencionales, desde el punto de vista de economa y comodidad? Proponer otra solucin mejor.
1. Explique el funcionamiento
2. Dibuje el diagrama ladderde contactos
3. Para los circuitos con dos o ms cargas dibujar la carta de proceso.
4. Asocie el proceso a un proceso real. Dibuje un esquema pictrico de ese proceso.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 120
4. Automatismos de Control Elctrico
R-C
F1 1+--------- ------\
J R F1 t+-----------m"r-
50 t-_j
::~:1
52 [\
[_.__
._"\. 53 t_----- \ KMl \
\
52 t------\.
S1r-h
53 t-__--\ KMl\
KMl H2 KMl
5 3. 5
2 3 4 2 3 4
(1) (2)
F1.
50 [--------I
51. [----l- - - -
f 'M'] ,,,\ '"'
52 [------\ 52 [-----\_ - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
KM1. \
J
KM1. KM1.
4 s
5 5
(4)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 121
4. Automatismos de Control Elctrico
R ~ ,,]-
, ,t--J
1 - - - - - - .r- - - - - - - - - - - - - - - ~\
KA2/
DIAGRAMA DE
SECUENCIA
"~ 0:1--- ---------------------------
-------------- -
F21-r-- ------------------------------------------ -----~
ir
,
~ ~
I KM1 I
KH1
8 5
4 5
KH2 ~
(6)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO ]22
4. Automatismos de Control Elctrico
R
S 535
.r
.( ,( 1. 1. .(.
.3(
T
1.
so [-~
~[mJ
KM1.
s
1. 2 3 4 6 7 8 9
9
KM1.'1 KM21
(7)
Fin ejercicio 4.3
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 123
4. Automatismos de Control Elctrico
Laboratorio 1.
Automatismos Elctricos
Los siguientes son diagramas de proceso propuestas para disear y efectuar el montaje en laboratorio.
Para todos los procesos colocar pulsador de parada de emergencia y no utilizar pulsadores
con enclavamiento o interruptores.
1. Disee las siguientes secuencias con dos cargas. Defina tiempos (T) y tipo de sensores utilizados
(S); P es pulsador de arranque y los puntos al final de la secuencia, significan que la secuencia inicia
automticamente luego de transcurrir el tiempo T. ? significa que puede seleccionar temporizador o
pulsador, como ms le convenga. Asoceel proceso a un proceso industrial real. Explique con detalle:
A. B.
KMl KMl
D.
~
KMl 1
!
1
,
i
KMl
,.
t
. TI . in I 1 [
t
P SI S2
KMl
. KM 1 l -1 KM 1
KM2
I KM2\ T I
? ? ?? ? t
2. La secuencia G. tiene un proceso principal y dos subprocesos. La secuencia principal contiene las
cargas KMl y KM2 e inicia manualmente cuando se acciona el pulsador PO. Cuando termina esta
secuencia, suena una alarma durante un tiempo T. Si antes de acabar este tiempo, se acciona el
pulsador Pl, se activa la carga KM4, pero si se acciona el pulsador P2, se activa la carga KM3. Una vez
acaba cada una de estas cargas, se repite el proceso principal automticamente, sin accionar Po. Si la
alarma se apaga y no acciona los pulsadores, se repite la secuencia principal. Cada uno de los
subprocesos se repite 10 veces, significando que se completa un lote de 10 productos terminados. Si
uno de ellos termina primero al accionar el pulsador que lo habilita no debe responder. Cuando se
completan ambos subprocesos, se debe indicar con alguna alarma esta situacin.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 124
4. Automatismos de Control Elctrico
SI PULSA Pl ~1
KMl
@11 _~~_K_M_4~ __ ~I'"~
I ,
KM2 KM2 T T2
TI ~ Pl
PO ? ? SI PULSA P2 ~1
KM3
l .. I KM2
T I T2 !
P2
Disear el circuito que satisface las especificaciones. Asociar el proceso a un proceso industrial real.
Explicarlo con detalle.
3. Dibuje los circuitos y el diagrama ladder de contactos para cada uno de los siguientes diagramas de
secuencias. Considere que cada secuencia se inicia manualmente, mientras que los siguientes cambios
en las secuencias pueden ser causadas por sensores o temporizadores.
Asocie cada secuencia a un proceso industrial real y explquelo con detalle.
CD
KI.\t ,KM' . I
CD_----_
! KMl
n !KJ.12 I ~
T1
IKI~2 I
Pl P2 Pl P2 'P3P4 PS Pl P2 P3
I~I il(l'Bj'
1,'
1~13
KlI>:1.,
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TI ,n' 11<Cl31 iTl: , '1 I T1 II Tll ! ! ! ! ;1 !
p Pl 'P2 P3P4 PS p 11 ? " p ????1? ?
CD I KMl I KI,11 ~
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P Pl P2 P3 P4 PS Pl P2 P3P4PSP6
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TI 'n ! , Tl TI I i! I i Tl , ! T1 i T2 i
Pl P2P3 Pl P2P3P4 ' P Pl P2 P3 P4 PS
@PlKM3 IP?5 P2
iP3 lill3
P4 P6T KH:I
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KI.l1 KII>:1.
KI.\l
I KA\1 !
I KlA2 KA\2
p
I KM2 I T
KH3 KM31
I
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i
1"
!
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 125
4. Automatismos de Control Elctrico
~I
(11) P2 IP3 IKM2
i T2
KH.~ PlIT ,
KM1
i K;iiJ
T1
p
I I .
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KM2 I I~ KM4
IT" . I llli3 !T
T1 ~-K-M-4~! ~-K-~-14~1
T2 TI' i
P Pl p Pl P2 P3 P4
KMI
KM1 1
1<1.12 T.
~,T ,
i
~! KM3
Los siguientes procesos estn conformados por un proceso principal y algunos subprocesos. La
seleccin de estos depende del acciona miento de sensores que estn habilitados cuando en el proceso
principal se activa una seal sonora. Considerar que el proceso principal es un producto base y cada
subproceso es un producto con algunos elementos adicionales. Para la produccin se fabrican cinco
productos de cada subproceso y cinco productos del proceso principal. El orden de produccin es
arbitrario, pero cada que complete el nmero de productos del subproceso se debe indicar con una
seal luminosa y cuando se completen los quince productos, una seal sonora debe indicarlo.
Proceso SubProceso
Proceso
(22) Principal Principal SubProceso SubProceso
I I ~T
""'1 __ KM_l_I SI I KIH ~ I KH2 1
Proceso
Principal
SubProceso SubProceso
KMlI
I KM:l. iT
~ t:9IJT'" ~T
Proceso
Principal SubProceso SubProceso
KMl
iQ.'2 I
[SI]
. ~T
TI; 1 T2
P ? ? 51
S2
Proceso
...>rincil'a.1 SubProceso
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1l<l>1l I T ) T ~T
ir::=~~~..'rT''~~;:::rT:~~~.~
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?
P2 p4 ........... _ _ _ __ ,
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 126
4. Automatismos de Control Elctrico
4. Proyecto.
Se tiene una fbrica de herramientas de hierro y acero, en la cual sobresale la construccin de
martillos. El proceso que se va a describir es el de la fabricacin de martillos; se fabrican de varios
tamaos, que dependern del tamao del molde.
El proceso comienza con el transporte de la materia prima (bloques de acero) desde la bodega hasta
el horno de fundicin a travs de la banda transportadora; los bloques se arrojan a un horno
previamente caliente a la temperatura de fusin del acero. Se temporiza 10 minutos a esta tempera_
tura para que el acero se convierta a liquido; en seguida, el acero es vertido sobre los moldes
dispuestos para tal fin; luego, los moldes son enfriados por medio de compresores, proceso que tarda
5 minutos y despus, los moldes se trasportan hasta el lugar donde se sacan se verifican y tienen
otros tratamientos, para, finalmente, colocarlos sobre carros que los llevaran a su ensamble.
1. Por medio de una banda transportadora se traslada la materia prima de la bodega al horno, donde
se abre la compuerta para que caigan al horno.
2. La materia prima cae al horno, detecta el material y luego se enciende hasta llegar a cierta
temperatura, luego temporiza 10 minutos a esa temperatura, cuando se cumple el tiempo programa_
do, el horno se apaga y vierte el material lquido sobre los moldes.
3. El acero lquido a alta temperatura es vertido sobre los moldes, all se supervisa el nivel de lquido y
la temperatura y que los moldes queden con el nivel de material lquido requerido, es decir llenos
totalmente.
4. Cuando se verifica que los moldes se han llenado correctamente se comienza la etapa de enfria_
miento, que consiste en hacer circular aire fro casi congelado sobre los moldes por medio de compre_
sores anteriormente diseados para tal fin.
5. Se verifica que la temperatura haya bajado para que los moldes puedan ser manipulados y el
material est solidificado dentro de los moldes.
6. Los moldes se transportan al rea de perforacin para que all se activen los taladros para
perforarlos y luego pasen a la etapa de ensamble que se har manualmente.
Fin laboratorio 1
4.5. Conclusiones
Se present en el captulo, el diseo de los automatismos basados en el
lgebra de Boo/e, es decir procesos de comportamiento todo o nada.
As que lo estudiado en este captulo y todos los siguientes captulos, permiten ver la
orientacin del libro hacia el estudio de los sistemas DES, o sistemas de eventos
discretos.
I
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 127
5. Controlador L9ic-oProgramable
,
5.
CONTROLADOR LOGICO
PROGRAMABLE PLC
5.1. Introduccin
En el captulo anterior se estudiaron los dispositivos elctricos y su interco_
nexin para desarrollar procesos, recordando que son procesos enmarcados dentro
de los sistemas de eventos discretos DES, uniendo todos estos dispositivos de una
manera planificada y con un propsito, se obtienen los circuitos elctricos.
Imaginar una planta en donde se fabrican y ensamblan autos. La disposicin de esta
planta se adecua de manera que produce un modelo de auto con sus caractersticas
.~
particulares. En esta planta se utilizan varias tecnologas: elctrica, hidrulica, neumtica,
todas trabajando armnicamente para producir ese modelo. Centrando la atencin en
la tecnologa elctrica, todos los actuadores y captadores estn dispuestos, unos en
las zonas del proceso, otros dispuestos en grandes armarios (armarios de rels).
~I El problema surge cuando se quiere introducir un nuevo modelo de auto (porque el
mercado as lo exige); este cambio implica que gran parte de la estructura de tecnolo_
gas, en especial la elctrica, pues es esta la que comanda a las otras tecnologas,
tiene que alterarse. Este fue el problema que afront la General Motors en sus plantas
de producdn. "Estos cambios implicaban elevadsimos costos y largos periodos de
tiempo para su reestructuracin y adaptacin.
Entonces la empresa busc una alternativa que reemplazara los complejos y rgidos
sistemas de control con rels. El nuevo sistema deba cumplir con ciertas especifica_
cio es como por ejemplo:
1. Que fuera programable y de programacin sencilla.
2. cambios en el programa sin tener que intervenir en el sistema (sin alterar el cableado).
3. Pequeo ms econmico y fiable que los sistemas de control con rels.
. Sencillo y bajo costo de mantenimiento.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 128
5. Controlador Lgico Programable
Todas las mquinas o sistemas automticos tienen control. Dependiendo del tipo de
tecnologa, los controles pueden dividirse en neumticos, hidrulicos, elctricos y
electrnicos; generalmente se utiliza una combinacin de las diferentes tecnologas.
Adems se distingue entre controles con programa cableado (conexionado fsico de compo_
nentes electromecnicos) y controles programados como los PLC.
.;,(,
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 129
5. Controlador Lgico Programable
Consecuentemente una salida tambin asume uno de estos valores, por ejemplo, un
motor conectado en la salida: est energizado o no.
En el PLC el comportamiento de entradas-salidas es semejante al de los controles
realizados con dispositivos Iectromecnicos, con elementos lgicos, neumticos o
electrnicos; la diferencia est en que el programa, en lugar de estar cableado, est
almacenado en una memoria.
Sin embargo los alcances del PLC se ampliaron rpidamente: las funciones de tempo_
rizacin, conteo, operaciones de clculo matemtico, conversin de seales anlogas,
000' representan funciones tan comunes que pueden ejecutarse en casi todos los PLCs
modernos.
.c;.
Figura 5.1. Distintos PLCs- Izquierda: PLC Siemens. Centro: PLC Festo. Derecha: PLC ABB
Dada la cantidad de fabricantes de PLCs, cada uno ofrece su equipo con caracters_
ticas muy particulares; esto implica que si en la fbrica, para desarrollar cierta parte
de un subproceso se coloca un PLC Siemens y se desea implementar PLCs en otros
subprocesos, no era posible colocar PLCs de otros fabricantes, sino que tena que ser
Semens. Es decir, no exista compatibilidad tecnolgica.
La mayora de los principales proveedores se acogieron a esta norma (entre ellos: Allen
Bradle~ Klocker-Moeller, Philips,. Siemens,. Telemecanique,. ABEJ,.Mitsubish,) y conformaron un
grupo conocido como PLCopen, cuyo fin es apoyar el estndar.
INFORMACIN
SUMINISTRADA
POR EL PROCESO
BLOQUES DE SALIDA
CPU
DE ENTRADA F.AllMENTACIN
INTERFACES
BLOQUES
DISPOSITIVOS
DE ENTRADA
O CAPTADO RES
- - DISPOSITIVOS
DE SALIDA
O ACTUADORES
CONSOLA DE DISPOSITIVOS
PROGRAMACIN PERIFRICOS
La figura 5.3 muestra los bloques y perifricos bsicos que conforman un PLC. Su descripcin es:
Bloque de entradas. Adapta y codifica de forma comprensible para la CPU las seales procedentes
de los dispositivos de entrada o captadores, como por ejemplo: pulsadores, fines de carrera, sensores,
etc. Adems protegen a los circuitos internos presentando un aislamiento elctrico entre estos y los
dispositivos externos.
Bloque de salidas. Decodifica y amplifica las seales provenientes de la CPU y las enva a los dispo_
sitivos de salida o actuado res tales como: contactores, electro vlvulas, lmparas, etc. Tambin se
encargan de proteger los circuitos internos de los dispositivos externos, presentando aislamiento
elctrico.
Unidad central de procesos (CPU) Es el cerebro del PLC. Su funcin es interpretar las instruc_
ciones del programa de usuario y en funcin de las entradas activar las salidas adecuadas al proceso.
Fuente de alimentacin: A partir de una tensin exterior proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento de los distintos circuitos electrnicos del controlador.
Batera: Es una pila de respaldo para mantener el programa y algunos datos en la memoria si se
presentara un corte en la alimentacin externa.
Perifricos. Son aquellos elementos auxiliares, fsicamente independientes del PLC y que se unen a
este para realizar tareas especficas y que amplan su campo de aplicacin o facilitan su uso. Como
tales no intervienen directamente ni en la elaboracin o ejecucin del programa.
Interfases. Circuitos o dispositivos electrnicos que permiten la conexin a la CPU de los elementos,
dispositivos y equipos perifricos.
La figura 5.4 detalla la estructura interna del PLC. De estos bloques el ms importante es la CPU:
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 133
5. Controlador Lgico Programable
MEMORIA
DE
PROGRAf-1A
INTERFACES -~
DE SAUOA _...
-~
UNIDAD
CENTRAL '-----'-..
CPU
CPU (CPU: Central Processing Unit): Es la encargada de ejecutar el programa de usuario y activar el
sistema de entradas y salidas. En algunos PLCs tiene la funcin de controlar la comunicacin con otros
perifricos externos, como son: la unidad de programacin, LCDs, monitores, teclados, otros controla_
dores, computadoras, etc.
La CPU est formada por el microprocesador (IJP), la memoria y circuitos lgicos complementarios. En
algunos PLCs el microprocesador se sustituye por dispositivos lgicos programables (DLP: Devices
Logic Programmable) o redes de puertas lgicas (gate arraj), conocidos tambin como circuitos de
aplicacin especfica (ASIC: Application Specfc Integrated Circuit).
La CPU ejecuta el programa de usuario que reside en memoria, adquiriendo las instrucciones una a
L!na. El funcionamiento es de tipo interpretado, con decodificacin de las instrucciones cada vez que
son ejecutadas (ver figura 5.5).
r- ANALIZA Y EJECUTA",
! LENGUAJE INTERPRETADO ~ UN PROGRAMA
, SENTANC[A A SENTENCIA
Unidad aritmtico-lgica (ALU: Arthmetic Logic Unit): Es la parte de la CPU donde se realizan los
clculos y decisiones lgicas.
Banderas (Flags : Son indicadores del resultado de operacin. El estado de estos indicadores puede
ser consultado por el programa.
BUS DE DIRECCIONES
BUS DE DATOS
BUS DE CONTROL
I ACUMULADOR I
DECODIFICADOR
DE INSTRucaONES CONTADOR
y SECUENCIADOR DE PROGRAMA
PROGRAMA
MONITOR
DE SISTEMA
Supervisin y control de tiempo de ciclo (watchdog), tabla de datos, alimentacin, batera, etc.
Autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa.
Inicio del ciclo de exploracin de programa y de la configuracin del conjunto.
Generacin del ciclo base de tiempo.
Comunicacin con perifricos y consola de programacin.
Hasta que el programa del sistema no ha ejecutado todas las acciones necesarias que
le corresponden, no se inicia el ciclo de programa de usuario.
5.3.4. Memorias
Es cualquier tipo de dispositivo que permita almacenar informacin en
forma de bits (ceros-unos), los cuales pueden ser ledos posicin a posicin (bita bit) O
por bloques de 8 bits (byte) O 16 posiciones (Wora). Observando la tabla superior de la
figura 5.7 se tiene:
i1"'.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 135
5. Controlador Lgico Programable
ucrrR-\.!l:sarrrnu
S.LOLECILR-\..
PROGRAMA DATOS +INTERNOS
(RAM
DE USUARIO DE USUARIO BATERA) MONITOR.
VOlTIL
ME.\IORl-\.
Parmetto$
(Lo
depurado)
Mas guarda
IMAGEN
Datos RAM
MEMORIA
INTERPRETE
Respalda a+ la
E/S una
internos RAJ'1
"'t!Z
EEPROM
PROGRAMA
n1antenido$
RAM
APLlCAClO]\'ES ROM PROGRAMA DE USUARIO
VOlATIl
NO RAM+EEPROMEEPROM PARMETROS
RAM+ BA.TERIA EPROM
--
} Programa o memoria
MEMORl-\. INTER."IA
ml!fnoria
d.
} ?\'lelUona de la mblll de daTOs usuario
MEMORIA DE PROGAAMA
Memoria de acceso aleatorio (RAM: Random Access MemorYJ: Es una memoria de lectura-escritura.
Puede efectuar esa funcin por procedimientos elctricos. La informacin que tenga almacenada
desaparece al suprimir la alimentacin.
Memora de slo lectura (ROM: Read Only Memory): En estas memorias se puede leer su contenido
pero no se puede escribir en ellas; los datos e instrucciones los graba el fabricante y el usuario no
puede alterar su contenido. Aunque se suprima la alimentacin, su informacin siempre permanece.
Memorias EEPROM. Son semejantes a las anteriores, pero se pueden reprogramar utilizando medios
elctricos.
Memoria inter a (Ver figura 5.7 cuadro inferior): Se almacena el estado de las variables
que maneja el LC tales como: entradas, salidas, contadores, re/s internos, seales
de estad, e
Se p asificar por el tipo de variable que almacena y el nmero de bits que
ocupa la '3 lel as que se tiene:
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 136
5. Controlador Lgico Programable
Posiciones de un bit (bits internos) estn: memoria imagen de entrada/salidas rels internos, rels
especiales/auxiliares.
Las variables contenidas en la memoria interna pueden ser consultadas y modificadas continuamente
por el programa cualquier nmero de veces.
MEMORIA DE
PROGRAMA
IMAGEN INTERFAZ-l
INTERFAZ DE
ENTRADAS
IMAGEN DE
ENTRADAS;
I~ l'~-', ~!U'
"'-.:... L ...../
DESAUDAS DE SALIDAS I
MEMORIA
DE DATOS
1. Antes de la ejecucin del programa de usuario, la CPU consulta los estados de las entradas fsicas y
carga con ellos la memoria imagen de entrada.
2. Durante la ejecucin del programa de usuario, la CPU realiza los clculos a partir de los datos de la
memoria imagen y del estado de los temporizadores, contadores, rels internos, etc. El resultado
de estos clculos queda depositado en la memoria imagen de salida.
3. Finalizada la ejecucin, la CPU transfiere a las interfaces de salida los estados de las seales conte_
nidos en la memoria imagen de salidas, quedando el sistema listo para comenzar un nuevo ciclo.
La figura 5.9 muestra otra forma de ver el ciclo de programa y se ilustra con un ejem_
plo;Observar en la figura 5.9(6) el tiempo o retardo que se presenta desde que se
acciona el pulsador IO.O hasta que la carga QO.o se activa.
Otras variables que se almacenan en la memoria interna son:
Rels internos. Ocupan posiciones RAM de 1 bit y son utilizados como rea de datos temporales,
como salida de resultados de operaciones intermedias y para controlar otros bits o registros, temporiza
dores y contadores .
""'" - r-RINC(?1Q
\ / t>EI. CICLO
ENTRADAS
lMA.GEN DE PROCESO
DE LAS ENTRADAS
PROGRAMA
PRINCIPAL
IMAGEN DE PROCESO
DE LAS SALIDAS
SALIDAS
FIN DEL
CICLO
(A) (8)
rea de temporzacn y contadores. Ocupa posiciones de 16 bits o ms; capaces de almacenar los
valores de preseleccin y estados actualizados de estos elementos.
I Respaldo Tip. 50n (min. 81la40' Cl i Tip. 190n (min. 120 II a 40' Cl
tfiE=Yi:;::~;im~:I~.
Tip200das .. b~~~.~a~_
_ _._....."
24 Ell6S
:~~i~~~-inc-o-:pc-f.~~~
. ....._ .. ~El~~ -...-.~I-8Es=~
.._.==rf4-Ei1i)-s-_--_ __ .
Tamao@laimagende 256 (125E!128S)
lE/S diglalBs
Ninguno (i6E/16S (32 E/32 S
" E/S analgcas
Ta;'~.de. 1-3';'agen dB
p;;;;&;;dmoouloS ~.a~:;;;;;ii~:NInguno
I N" max. de mdulos de ;mpliacin Ninguno 21"ndu]os 7mooulos
ljntsli'~":: . _
f Entradas 00 cap!tM".a d9 im~ 6 8 14
Figura 5.10. Tabla con especificaciones de memoria para la familia de PLCs 5iemens CPU 57-200
Memorias de programa: Almacenan el programa de usuario. Adems, puede contener datos alfanu_
mricos y text variables y tambin, informacin parametrizada sobre el sistema. Por ejemplo, nom_
bre o iden . del programa escrito, indicaciones sobre la configuracin de E/S o sobre la red de
PLCs, si
el programa de usuario ocupa un paso o direccin del programa y necesita, para ser
posiciones de memoria (dos bytes o una palabra (Wora)).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 138
5. Controlador Lgico Programable
r
~.
Memoria de usuario: es siempre de tipo permanente RAM + batera o EPROMjEEPROM. En una
secuencia normal de trabajo, en la fase de desarrollo y depuracin del programa de control, se utilizan
las memorias RAM respaldadas con batera. Una vez se est seguro del funcionamiento correcto del
programa se pasa esta a las memorias no voltiles EPROM o EEPROM.
A todas las posiciones de memoria que es capaz de direccionar el PLC se les denomina
mapa de memoria. Ese direccionamiento depende de varios factores, a saber:
La capacidad de direccionamiento de la CPU que determina el nmero de direcciones
asignadas a los dispositivos internos, el nmero de entradas/salidas conectadas que
determina la longitud de la memoria imagen de E/S, la longitud de la memoria de
usuario utilizada.
Tomando como ejemplo el PLC Siemens, se compone del rea de datos y de objetos. El
rea de datos se divide en una memoria de variables, una imagen de proceso de las
entradas, una imagen de proceso de las salidas, marcas internas y marcas especiales.
El rea de datos es muy flexible, permitiendo accesos de lectura/escritura a todas las
reas de memoria, a excepcin de algunas marcas especiales que slo pueden leerse.
El acceso a la memoria de datos completa se realiza en forma de bits, bytes, palabras
o palabras dobles.
Los objetos son direcciones asignadas a elementos, como puede ser por ejemplo, el
valor de un temporizador. Los objetos abarcan temporizadores, contadores, entradas
y salidas analgicas, acumuladores y valores actuales de los contadores rpidos. El
acceso a los objetos est ms limitado, puesto que solamente se puede acceder a
ellos en funcin del uso que se les haya previsto.
El rea de datos contiene una memoria de variables (v), la imagen de proceso de las
entradas (E), la imagen de proceso de las salidas (A), - marcas internas (M) y marcas
. especiales (SM). Los objetos pueden ser temporizadores (T), contadores (z), entradas
ana lgicas (AE), salidas analgicas (AA), acumuladores (AC) y los valores actuales de
los contadores rpidos (HC).
Las entradas y salidas analgicas as como los valores de los contadores rpidos (He)
se almacenan por lo general en elementos (mdulos analgicos o contador rpido) ms que
en la memoria RAM.
La memoria RAM provee espacio para las dems reas de datos y objetos. Un conden_
sador de alta potencia que alimenta la memoria RAM se encarga de respaldar los
datos por un tiempo determinado despus de desconectar el autmata programable y
sin necesidad de ningn tipo de mantenimiento adicional el condensador respalda la
memoria desde 50 horas hasta unas 190 horas, dependiendo de la CPU.
El usuario puede definir hasta seis reas remanentes para elegir las reas de memo_
ria que debern ser respaldadas cuando se interrumpa la alimentacin. No todas las
reas de datos almacenadas en la memoria RAM pueden ser remanentes; las reas de
datos que pueden ser remanentes son: v, M, T(TO a TIl y T64 a T95) y C.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 139
5. Controlador Lgico Programable
Marcas especiales. Las marcas especiales ponen a disposicin una serie de funciones de estado y
control y tambin sirven para intercambiar informaciones entre el autmata y el programa. Las marcas
especiales disponen de reas de slo lectura y de lectura/escritura. El rea de slo lectura comienza a
partir de SMO y termina en SM29. El autmata actualiza solamente las direcciones de slo lectura que
proporcionan diversas informaciones de estado. Con las marcas SM30 a SM85 se pueden seleccionar y
controlar funciones especiales (contadores rpidos, modo freeport (comunicacin Freeporf) as como
salidas de impulsos) y acceder a los valores de los dos potencimetros integrados.
Temporizadores. Los temporizadores (TON TONR) son elementos que cuentan intervalos de
tiempo. Los temporizadores del S7-200 tienen resoluciones (intervalos) de 1, 10 Y 100 milisegundos.
Contadores: Los contadores (ZV ZVR) son elementos que cuentan los cambios de negativo a positL
vo en las entradas de contaje.
Entradas y salidas analgicas. Los mdulos analgicos convierten valores reales (tensin, tempera_
tura, etc.) en valores digitales en formato de palabra y viceversa. Los mdulos analgicos pueden ser
mdulos de entradas, mdulos de salidas, o bien mdulos de entradas y salidas.
Acumuladores. Los acumuladores son elementos de lectura/escritura que se utilizan igual que una
memoria. Los acumuladores se pueden utilizar por ejemplo para transferir parmetros no slo a
subrutinas sino tambin a cualquier operacin o cuadro (box) parametrizable. Cuando un evento de
interrupcin provoca un salto a una rutina de interrupcin, el autmata programable almacena los
valores que se encuentran en el acumulador justo antes de la rutina de interrupcin. Los valores se
restablecen al finalizar la ejecucin de la rutina de interrupcin. Los acumuladores se pueden utilizar
mientras se ejecuta dicha rutina sin el riesgo de que se modifiquen datos del programa principal. Sin
embargo, los acumuladores no permiten transferir parmetros entre el programa principal y una rutina
de interrupcin.
Contadores rpidos. Los contadores rpidos (HSC) cuentan eventos ms deprisa de lo que puede
explorarlos el PLC. Los contadores rpidos disponen de un valor de contaje entero de 32 bits con signo
(tambin denominado valor actual). En caso de acceder directamente al valor actual de un contador
rpido, dicho valor permite un acceso de slo lectura. Para poder escribir en los valores actuales de los
contadores rpidos existen funciones especiales.
captadores pasivos son los que cambian su estado lgico de activado-desactivado por medio de
accin mecnica. Ejemplos de estos dispositivos: pulsadores, interruptores, fines de carrera, etc.
captadores activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser alimentados por una tensin
-;o que varen su estado lgico. Este es el caso de los distintos detectores: inductivos, capacitivos,
ctricos, etc. Estos dispositivos pueden ser alimentados por la misma fuente que alimenta al PLC.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 140
5. Controlador Lgico Programable
(A)
24V
L' "_.,_~:_~:-_,;
" ..,_
" .. 'n...:
(8) ,1>
Figura 5.11. Conexin de captadores en las interfaces de entrada (A) captadores pasivos
(B) captadores activos (C) captadores activos PNP. (D) captado res activos NPN
Interfaces de salida: Son las encargadas de decodificar y amplificar las seales generadas durante la
ejecucin del programa antes de enviarlas a los elementos de salida. Para las salidas se entrega salida
por rel, estticas por TRIAC a 220VACmx, anlogas de O - 10VDC o 4 - 20mA.
Se disponen de tres tipos de mdulos de salida, como se muestra en la figura 5.12. A rels, a TRIAC y
mdulo con salida a transistores.
(A)
(B)
Figura 5.12. Mdulos de salida del PLC. (A) Salida a rels (B) Salida a transistores (C) Salida a TRlAC
PLC
II
P.PClrl%1o SI
-
:G~
Figura 5.13. Ejemplo de conexin de captadores y actuadores a un PlC
Los mdulos de salida a rels son usados en circuitos de corriente continua y alterna; estn basados
en la conmutacin mecnica, por la bobina de un rel, de un contacto normalmente abierto.
{
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 141
I.
t
5. Controlador Lgico Programable
Los mdulos de salidas a TRIACs se utilizan en circuitos de corriente alterna que necesitan maniobras
de conmutacin muy rpidas.
Los mdulos de salidas a transistores a colector abierto se utilizan en circuitos de corriente directa y se
utilizan en circuitos que requieren conmutaciones muy rpidas.
CRITERIOS CARACTERSTICAS
POR EL TIPO DE SEALES -DIGITALES DE 1 BIT
-DIGITALES DE VARIOS BITs
-ANLOGICAS
POR LA TENSIN DE ALIMENTACIN -DE CORRIENTE CONTINUA
(Estticas de 24110VDC)
-DE CORRIENTE CONTINUA
COLECTOR ABIERTO (PNPNPN)
-DE CORRIENTE ALTERNA
(60110220VAC)
-SALIDAS POR REL (libre de tensin)
POR EL AISLAMIENTO CON SEPARACIN GALVNICA
( optoacopladores )
-CON ACOPLAMIENTO DIRECTO
POR LA FORMA DE COMUNICACION -COMUNICACIN SERIE
CON LA UNIDAD CENTRAL -COMUNICACIN SERIAL
POR LA UBICACIN -LOCALES
-REMOTOS
Figura 5.14. Tabla que muestra las interfaces E/5 tpicas en los PLCs
226XM
__ v.,.'. V . ""' . _M',WA"". ""." ."'~
'24xDC
'.'
;24XDC24V
24 V 16xDC24V
16 said~~
d~r~It;-- i
_ i
Figura 5.15. Tabla con especificaciones de alimentacin para la familia de PLCs 5IEMENS CPU 57-200
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 142
5. Controlador Lgico Programable
Una nica fuente incorporada en el PLC alimenta a la CPU con sus interfaces de E/S
incluyendo a los sensores y actuadores.
5.4. Fundamentos
Continuando con el estudio del PLC, es necesario recordar algunos aspectos
fundamentales que fueron estudiados en cursos anteriores de digitales.
En un esquema elctrico las combinaciones lgicas de las entradas y salidas se mate_
rializan usando contactos NA y NC. En cambio, un autmata consulta las entradas para
ver qu estado de seal tienen, es decir, si hay tensin aplicada o no en ellas. Para
poder decir al PLC lo que debe hacer es preciso aprender el lenguaje de programacin
adecuado.
Una seal cuyo estado queda definido exclusivamente por dos valores constituye una
seal binaria y se designa como bit (bit = Binary Dgit).
El BIt es la unidad de una seal binaria, es la menor unidad de informacin y puede
adoptar los estados 1 O.
Un Byte est formado por 8 caracteres binarios sucesivos. As pues, un byte tiene una
longitud de 8 bits. En un PLC permite agrupar en un byte de entrada (ES), un byte de
salida (AS) los estados de seal de 8 entradas u 8 salidas. De la misma manera que
para las entradas/salidas, se tiene byte de marca interna (MS) y de byte de memoria
especial (vs).
Si se agrupan 2 bytes (es decir, 16 bit) formando una unidad, entonces las 16 posiciones
binarias forman una palabra. En el PLC los estados de seal de 16 entradas o 16 sali_
das se agrupan en una palabra de entrada (EW), una palabra de salida (AW), una palabra
de marca interna (MW), en una palabra de memoria variable (vw) (Observar la figura
5.15A).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 143
5. Controlador Lgico Prog G ~. <:
1011 L
"' palabra
= 2 by1e
= 16 bit
1 I I I
.'. III~
Byte 2
1 dobl~ palabra
= 4 byte
= 32 bit
Palabra a
----Palabra 2 .1
Si finalmente agrupamos 2 palabras, obtenemos una doble palabra que estar formada
por 32 bits. Los PLCs permiten trabajar con dobles palabras de entradas (ED), dobles pala_
bras de salidas (AD), dobles palabras de marcas internas (MW), y dobles palabras de memo_
ria de variables (vw).
Por tener slo dos dgitos este sistema se conoce como sistema binario o dual.
Por ejemplo, el nmero binario: 111111112 equivale al nmero decimal:
1X 27 + 1X 26 + 1X 25 + 1X 24 + 1X 23 + 1X 22 + 1X 21 + 1 x 2 = 25510
Que es lo mismo que: 28 - 1 = 255. Este nmero binario con ocho posiciones recibe el
nombre de 1 BYTE. As que un BYTE es un nmero binario de 8 BITs.
El cdigo decimal codificado en binario (SCD: Binary Coded Decima~ es una representacin
numrica de ms fcil lectura, es decir, una notacin decimal codificada de un nme_
ro binario; en este cdigo cada dgito decimal se representa con un nmero binario
de 4 BITs (4 BITs es un nibble)
Od -OOOOb Sd - 0101b
ld -OOOlb 6d - 0110b
2d -0010b 7d - 0111b
3d-OOllb 3d -1000b
4d -0100 b 9d -1001b
Otros dos sistemas numricos bastante utilizados en los PLCs son el sistema octal y
hexadecimal.
En el sistema hexadecimal la base es 16, as que su sistema tiene los siguientes dgitos:
1, 2, ..., 9, A, B, C, D, E, F, en donde: A = 10d, B = 11d, C = 12d, D = 13d, E = 14d, F = 15d. Por
ejemplo, el nmero hexadecimal 3A5Dh es equivalente al nmero decimal:
3 x 163 + 10 X 162 + 5 X 161 + 13 x 16 = 14941d
F-
En el sistema octal la base es 8, as que los dgitos van del o al 7, entonces el nmero
83450 no es posible, pero el nmero 73450 si y su equivalente en decimal es:
7x 83 + 3 X 82 + 4 X 81 + 5 x 8 = 3813d
Los nmeros tratados hasta ahora son enteros y positivos. Para los nmeros
negativos se decidi establecer que el BIT ms significativo de un nmero binario se
utilice para representar el signo, as: o corresponde al + y 1 corresponde a -.
Entonces el nmero binario: 1111 11l1b equivale al decimal -127d y el binario: 0111111b
es el decimal +127d. Para un nmero binario de 16 BITs (2 BYTEs), se tiene:
unsigned
V.GE
31 ~~ 25 22
Mant:r,.;.
Io I "<pn.me I
La lEC 1131-3 define un nmero de tipos de datos para diferentes tareas. Una de ellas
se conoce como BOOL, ya mencionada como BIT. Una variable BOOL asume el valor o o
el valor 1. La tabla de la figura 5.18 presenta todos lo datos numricos con que traba_
jan los PLCs.
TIPO o-32768
-128
-21474836482147483647
LMITE ENTER
ENTERO
SECUENCIA
32
CARACTER
REAL.127
16O
1
65535
8BITs
32767
32
INFERIOR
SIGNIFICADO
+1-2.9E-39
PALABRA
NMER ODOBLE
SIN
4294967295
255
42949677295
BIT
BITs
CORTO
CON
BITs
ESPACIO
LMITE DE SIGNO
DE
PUNTOCON
8
16
SON
BOOLEANO
DOBLE,
+!-3.4E+38 SIN
BITs
LONGITUD
32
SUPERIOR
DE SIGNO
BITs
SIGNO
SIGNO
FLOTANTE
BITs NO RANGO
VARIABLE
Figura 5.18. Tablas con los distintos tipos de nmeros utilizados en los PLCs
(A)
-J.. ~ (B)
IECl131-2 define un margen de valores de -3V a 5V como seal de lgica cero y de llV
a 30V como seal de lgica uno (observela figura 5.19). Estos niveles son obligatorios
para los PLCsque se acojan a la norma. En algunos PLCsse establece como lgica
cero un nivel de voltaje desde -30Va +5V y para lgica uno desde +13V a +30V.
Para las seales de entrada/salidas anlogas aquellos PLCsque estn en capacidad de
manipular ese tipo de seales incorporan ciertas funciones de software especficas
para tratarlas y permiten controlar valores mximos y mnimos de ciertas variables
del proceso realizar clculos aritmticos desarrollar funciones complejas para control
PID(Proporcional-Integral-Derivativo)
aplicables a servo vlvulas servo-motores control de
temperatura presin etc.
Entonces para el tratamiento de seales anlogas el primer paso es convertirlas a
seales digitales bien sea en forma binaria o codificada en BCD; si el PLC debe
suministrar al proceso variables o seales de regulacin continuar se har interna_
mente la conversin contrariar es decir; de binario a anlogo. Este proceso se realiza
al interior del PLCcomo se ilustra en el diagrama de la figura 5.20.
PLC
V>
'"
~
o 0-+
u
D-
tO
..J
CONVERTIDOR -o
..J
'"
~ r -,
'c:{
ti)
MUlTIPLEXOR
.
ANALOGICO
~ ,
AtO
CPU ~ DIGITAL
Z
'"
<
o'" I 1__
L._.I V>
'"
~0-
Cl
~
'"
V>
Las seales proporcionadas por el proceso a las entradas del PLCson diversas con
rangos de variacin diferentes y debern aplicarse en la salida a distintos tipos de
reguladores; esto implicara disponer de un nmero grande y variado de interfaces
especiales para cada caso.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 147
5. Controlador Lgico Programable
INTERFAZ DE
ALARMAS
ROTURA HILO
Los termopares (recordando el curso de instrumentacin) estn basados en el efecto Seebeck, que consis_
te en la generacin de una tensin de contacto que aparece entre dos metales unidos por un extremo
(unin caliente) cuando se somete este extremo a una cierta temperatura, mientras que los otros
extremos (unin fra) se mantienen a una temperatura inferior.
v = f(Tc - Tf)
Las termo-resistencias PtlOO estn basadas en el aumento de resistencia que presenta un conductor
con la temperatura, segn una ley del tipo:
Siendo las termo-resistencias elem os paso os, necesitan una tensin exterior para suministrar una
seal variable segn la temperatura a e estn sometidas. Esta alimentacin puede consistir en una
fuente de corriente constante, de forma q e la tensin leda en extremos de la resistencia se convierte
en una medida directa de la temperatura (conexin a cuatro hilos), o una tensin medida en un
puente de Wheatstone, con la Pt100 colocada en uno de sus ramas.
La interfaz entre el adaptador al PLC y el sensor (figura 5.21) incluye todos los elemen_
tos auxiliares necesarios para su conexin tales como: compensacin de unin fra
para entrada del termopar o puente diferencial/fuente de corriente para la conexin
de la puoo a tres o cuatro hilos.
f""-
1 - VERBAL DESCRIPTION
-TECHNOLOGY, POSITIONAL
OF CONTROL
SKETCH
TASK .
SPECIFICATION
- MACROSTRUCTURE OF CONTROL PROGRAM
4 - DESIGN OF SYSTEM
COMMI'SSIONING - TESTING OF SUBPROGRAl'15
- TESTING OF OYERALL PROGRAM
La descripcin especfica de la funcin del sistema de control, formalizada al mximo, revela cualquier
requerimiento conflictivo, especificaciones incompletas o equivocadas. Al final de la fase se dispone de:
Descripcin escrita de la tarea de control
Estructura y distribucin
Macro estructuracin del sistema o proceso y una vista de la estructura de la solucin.
El mtodo utilizado para describir la solucin debe proporcionar un grfico y una descripcin orientada
al proceso, a la funcin y comportamiento del sistema de control y debe ser independiente de la
realizacin tcnica.
Estos requerimientos se cumplen con el diagrama de funciones segn se define en la norma lEC 848:
se empieza con una representacin de una visin de conjunto del control (esbozo de la estructura de
la solucin), la solucin puede perfeccionarse paso a paso hasta que se obtenga un nivel de descrip_
cin que contenga todos los detalles de la solucin.
En el caso de tareas de control complejas, la solucin es estructurada en paralelo, en mdulos de
software individuales. Estos mdulos de programa realizan las etapas de trabajo del sistema de control
y pueden ser funciones especiales tales como: interfaces para la visualizacin del proceso, sistemas de
comunicacin, etapas de trabajo recurrentes permanentemente, etc.
3. Fase de realizacin: Se realiza la programacin del concepto de solucin. Este concepto de solu_
'cin en un programa de control, se realiza a travs de los lenguajes de programacin definidos por la
norma IECl131-3. Pueden ser: diagramas de funciones secuencia les, diagrama en bloques de funcin,
diagrama de contactos, lista de instrucciones y texto estructurado.
En la medida en que los sistemas de programacin de los PLCs lo permitan, los programas de controlo
parte de ellos, deberan ser simulados antes de la implementacin real. Esto permite la deteccin y
eliminacin de errores.
4. Fase de puesta a punto: fase de construccin y verificacin de la tarea de control. Esta fase
verifica la interaccin del sistema de automatizacin y la planta conectada. Para tareas complejas, es
recomendable poner a punto el conjunto de forma sistemtica, paso a paso. Los fallos, tanto en el
sistema de control como en el programa de control pueden hallarse y eliminarse fcilmente.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 150
5. Controlador Lgico Programable
La documentacin consiste en la informacin sobre las fases individuales, listados del programa de
control y de cualquier informacin adicional posible concerniente al programa de control. La
documentacin mnimo debe contener:
Una descripcin rpida de estos lenguajes (posteriormente se profundiza en cada uno de ellos) es la
siguiente:
En el diagrama de bloques de funcin, las funciones y los bloques de funcin estn representados
grficamente e interconectados en redes. El diagrama de bloques de funcin tiene su origen en el
diagrama lgico que se utiliza en el diseo de circuitos electrnicos digitales.
,
,.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 151
5. Controlador Lgico Programable
Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de control, que se halla activo o
inactivo. Una etapa consiste en acciones que, al igual que las transiciones, estn formuladas en los
lenguajes lEC 1131-3. Las propias acciones pueden contener de nuevo estructuras secuencia les. Esta
caracterstica permite la estructura jerrquica del control. Por lo tanto el diagrama de funciones
secuencial es una herramienta excelente para el diseo y la estructuracin de programas de control.
El texto estructurado permite la formulacin de numerosas aplicaciones, mas all de la pura tecnologa
de funciones, tales como algoritmos (algoritmos de regulacin de nivel superior, etc.) y manejo de
datos (anlisis de datos, procesamiento de estructuras de datos complejas, etc.).
En las secciones siguientes se detalla cada uno de estos lenguajes. Los tres primeros lenguajes (LO,
FBO, IL) se explican en esta seccin. En las siguientes secciones se estudian los lenguajes SFC, STo
PARA. [
N:(~I
l!""
CAHGA
CARGA
Figura 5.23. Ejemplo con (A) Diagrama elctrico (B) Ladder (C) Bloques de funciones
El funcionamiento del circuito se explica as: tal como aparece en la figura 5.23(A), la CARGA est
desenergizada. Cuando acciona el pulsador INICIA se establece corriente entre las fases de alimentacin y la '"-"
CARGA se energiza, cerrando el contacto propio del contactor CARGA. Este contacto cumple la funcin de
autosostenimiento de energa; es as que al liberar el pulsador INICIA, la carga permanece energizada.
Para desconectar la carga, se acciona el pulsador PARA, interrumpiendo la corriente entre fases y desconectando
la carga. Entonces, el pulsador INICIA es un accionamiento de arranque y el pulsador PARE es un acciona miento
de parada de proceso y de emergencia (cumple las dos funciones)
~--f
i
!
l Label J
(
modifiorand
Operator [ Op:~rnl1
Comment
KOP fUf
!<.1
PLCSIEMENS
-j f- Bt-D-
Si<
PLC ABB
KOP
Sit
fUP
-j/f- Store
Load Mod.IL
N
Bitwise
Bilwisevalue
aclual
N.(
Deseription
N,( ANOofresull
var1
exclusive
OR Set to
ORin
Bitweise
Sel var1
buffer
NOT
boolean
boolean operand
opernnd bool"ar
boo)var exactly
exctly then
then to
-{) Bi,
ANO
ST
LO
S
R boolvar
NOT
XOR
OR var1
boolvar
inAWL
FALSE.when
TRUE. \Vllenlhe
theactual
"clual result
resuil;s TRUE
ls TRUE
Si, -j1f- BitrC}-
Bit
-{ ! )
Bit
-j /1 f- Bi'tD-
-{ Ns 1
Bit
-{ SIl
N}
-jNf-
RWL
Lo Bit LOl BIt
A Bit 81 Bit
(1 Bit 01 Bil
LOI1 8il LDNI Bit
fiN Bil 8N{ Bil
RWL
Bit =1 Bit QN Bit ONl Bit
Figura 5.24. Simbologa de operaciones bsicas en lenguaje LADDER, FBD, IL, para los PLCs SIEMENS y ABB
Ejemplo 5.1
Al siguiente circuito elctrico expresarlo en lenguajes ladder, listado y bloques de funciones.
KM3 I KA
I
10 11 12
Solucin
El circuito elctrico contiene tres cargas principales (KM1, KM2 Y KM3), tres rels auxiliares (KA1, KA2
Y KA3), seis pulsadores abiertos (51, 52, ..., 56) Y un pulsador de parada SO.
Al analizar el funcionamiento del circuito, se deduce que el orden de arranque y apagado de los
contactores es estricto, siguiendo el siguiente orden: Arranque: KM1, KM2, KM3. Apagado: KM3, KM2,
KM3. (Dibujar la carta de estados del proceso).
Los grficos de la figura 5.26 estn basados en el PLC Siemens.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 154
5. Controlador Lgico Programable
NC!hliO,k 1
KM1 = (51 + Kr~1) So KA3
<MI
S'
LO
o
'"
'~I
SI
SO
'"
t~,rS:t-1'~"~W) Sl9[JN'lOrJAl YA)
,~,
'''"'3
Nerwo,k:!
KM2 = (52 + KM2) KM1 KA2
lO S2
!:'-l2: O KM'
.. '''''
S:9D.~m ~"
t:r'~7f-<-'
rJ.41
,...,
AN '''"''
KM'
t:,r<M2t-1
Nl!twor"~
';1 ~ .~')
KA1
'"
KM]
lO KM'
A S<
'''"''
t:~'~-f-<~l
O
,. lO"
A Y.M:'
f;,l,l
Nel'olo,k5"
KA2 = (KMZ KA1 55 + KAZ) KM 1
1~1 .l>. KAl
~ ~ :2
f~ A 1:...'111
r.MZqqQ0 OR KI.41 /.ND 1:A2l[1 - KM2
,'.Al
~ A S6
00 o rA3
so
""~o DR so ANO ;,toJ
A.>l
LD
KA2
AA3
Figura 5.26. Diagrama ladder (izquierda), diagrama FBD (centro), Ustado IL(derecha) para el circuito del ejemplo 5.1
IID.l
/----+ 11-----------------<
ZONA DE COMPROBACION ZONA DE ACCION
Se observa en la ecuacin una combinacin de funciones ANO y ORo Para resolver esta
combinacin se dispone de dos tcnicas.
1. Utilizando parntesis, el listado de instrucciones IL queda:
o ST
LD
ANDN S1
52
i>,l.TD
)
OR(N [Vl0T
3421 5
El mtodo consiste en separar las dos lneas que tienen la operacin ANO y luego se
unen con la instruccin OLO.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 156
5. Controlador Lgico Programable
Sl ,ANO
M-.JD OF, tvl0T
S2 81
Ejemplo 5.2
Solucin
La Figura 5.31 muestra los listados de instrucciones utilizando la tcnica de los parntesis (arriba) y la
tcnica de las instrucciones especiales (abajo). Se tiene la expresin algebraica del segmento. En la
Figura 5.32 se muestra el diagrama bloque de funciones para el /adder analizado.
OR
OR SI
o J..ND(
LO
))ANO
AND(
ANDI
Jl.ND
ORe Pl 2
.~.NDKI'.il
p.Nn
)) KA2
P4
!<Al
[.:;
KAl
P2
Pl
11
78
421
35 i3
10
14
15
12
69
KA2 = Pl (KAl KMl P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KA5)
I1ID
1
LD
--P-1 ~ i
A
1'.
L1l.1
YHl
F2
j
I~~ 1>~r-1 1t<=-X<::r )
L
w ~ P2
la
~ ~
L ~
t2 In
~
o KJ>.2
I ztD
I A
P3
KA3
F.LD
~LD
I
I ~D
LD
KM2
P4
~~~
----> L~D A OflLO .'. o Irrn=D
I
KA2 = Pl (KAl KM1 P2 + KA2) (P3 KA3 + KM2) (P4 + KA4 KAS)
l OLD
! ALD
1..~:: __ ~~.~ ..".J
Figura 5.31. listados para el diagrama Ladder de la figura 5.30 utilizando las dos tcnicas:
Cuadro de arriba: listado usando parntesis. Cuadro de abajo: listado usando las instrucciones ALD y OLD
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 157
5. Controlador Lgico Programable
Pl ANO KA2
K"".l ,A.NO OR
Ktv11
P2
K"".2
P3 OR
KA3
Kt,,12
P~ OR
KA4
KA5
Ejercicio 5.1
1. Escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD para los siguientes diagramas /adder
(por ahora no tener en cuenta los nombres que se han asignado a los contactos y cargas):
1.1.
:t;' T
MO.O MO.l M1.1 V4.6 10.5
10.0
/ :c;' 10.3
1---1/
I
MO.2 SMO.3
/1I__ I I-(END)
1.2.
M1.7 QO.1
I f--{ )
MO.7
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 159
5. Controlador Lgico Progra a e
2..2.
LD %10.1
AND( %10.2
ANDN %l\fl
A..l\'D %1'1'13
oR( %1'1'12
A!'l"D(N %103
A.l"i"D %1'1'14
oR( O/oQO.I
A..ND(N l!kl103
oR( %IOA
.'\NDN 0/'111'1'11
)
)
)
)
)
)
ST /QO.l
3. Los siguientes son diagrama de bloques de funciones. Deducir los listados de instrucciones y el
diagrama /adder correspondientes.
3.1.
---
OR
ANOf--
f--
OP,
.ANO~OR
.A.I'-JO
ANO OR
ANO
ORANO ;1011.7
h~O.5- <l
11'11.1-
11'10.7<) 10.0- 001
MOJ-
,100- T37-
,AO.O- SI..,13.6
00.2<) <l
<:
1..,10.1-
00.1-
MO.2<: <:
811'10.5-
Sh~5.0<l
<: el0<l
MOA<)
00.2
10.2
MOA
V4.5
1',10.0
AUTOMATlZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 160
5. Controlador Lgico Programable
3.2.
10.0 Ai'JO 00.2
OR 1,00 OR ANO OR
1,10.6
MO.7 10.i
1,10.3
1,,10.1
00.2 IvfO.6
1,,10.5 ANO
vo.o OR
OR ANO
10.1
M1.1 ANO
1v11.0
V200.7
10.~
l' ~L:r~
~ f-1 Io-----<C .-" I CIRcurrol
H"IO1
1-rtJ------<c
~"IO.2 OA>M2 OA>h>1
CIRCUITO 2
r-rL:rW
";10.1 ~"IO.2 0/oM3 ~"M2 OA>Q~
Figura 5.33. Diagrama Ladder con circuito comn para varias cargas
Tiene tres segmentos y en cada uno finaliza en una carga, que es lo normal. Observe
que cada uno de los segmentos tiene tres contactos que tienen igual disposicin. El
listado para esos tres contactos en las dos formas: con instruccin y con parntesis
es:
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 158
5. Controlador Lgico Programable
1.3.
10.0 IDA 002
f---{ )
MO.6
I
1:
I 1
"""11-----.1
HO.l
0~2
M 1.1
---<
1--1
\1200.7
2. Los siguientes son listado AWL, dibujar el diagrama ladder y FBD correspondiente.
2.1.
.... HO.2
10.2
V200.5
HO.J
~;HO.1
HO.5
In
H2.6
H2.2
U.1
HO.O
H2.5
HO.4
HO.1
10.0
()(I
10.1
00.1
00.2
00.1 ..1
O A
A
AlD
O
lDN
lDH
AlD
lD
lD
OlD
OlD 1.
OlD
lDH
lDN
AlD
A OlD
AlD
lD In. O AN H5.2
OlD
AlD
OlD
lD H6.1 (~
SHO.3 AN SHO.O
SHO.1
H5.3
H5.1
H6.2
00.3 (",
OlD HO.1
AN l4.1
H6.3
111 . J A
H2.J lD
H2.4 lDN
AN
10.1 lD
10.0 A
OlD
H2.5 AlD
H1.3 AN
1-12 . 3 OlD
10.1 AlD
00.2 AN
H4.0
H4.1
H5.1
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 161
5. Controlador Lgico Programable
1 LO
OR
ALD OR
LO
%Ml
LO %IO.2
%IO.l
%Ml
%IO.l
%IO.2
ANO( )
423
Entonces, se pueden colocar las 5 lneas, adicionar los contactos restantes y terminar
en cada una de las cargas, o la otra alternativa es, unir las cuatro lneas comunes y
de all derivar las tres cargas. Esto es posible utilizando algunas instrucciones espe_
ciales.
El nombre de las instrucciones depende del PLC, as, para el PLC Siemens las instruc_
ciones se conocen como: LP5, LRD, LPP. En PLCs Telemecanique, Mitsubishi las instruccio_
nes se identifican como: MP5, MRD, MPP.
Estas memorias intermedias se denominan pilas y se aplican en la siguiente forma:
Se desarrolla el circuito lgico que es comn a todos los circuitos. Para el ejemplo
considerado, la operacin lgica comn a los circuitos va desde la lnea O a la lnea 3
del listado de instrucciones (observe el listado de instrucciones anotada en la figura 5.34). Aqu
se llama la instruccin MPS; entonces esta instruccin almacena la operacin lgica
comn a los circuitos y adems indica que se inicia la aplicacin de memoria inter_
media.
18
~.ND(
4
)-AND%1<1
r--
STST
~.ND
MPP
MPS
ANO
MRD %1<3
%1<2CARGA
. PRII\1ERA
OR%1<1CIRCUITO
%10.2
%10.
OR%10.2
) %1<1 COrvlN
%10.3
%QO.2
~.NO(
AND( %QO.1
. corv~
%H2
o
SEGUNDA
CARGA
.~~1
TERCERA
,1. .
12
6 511
CARGA ) OR 400.2
~IRCUITO
~l:~~
:~I
14
CIRCUITO
( 9
PRIMERA CARGA
MPS %QO.1
(
7
8
LD
Figura 5.34. Diagrama Ladder y el uso de las instrucciones MPS, MRD, MPP.
Para el tercer circuito, se utiliza la instruccin MPP y lo que hace esta instruccin es
traer lo que tiene almacenado la instruccin MPS y luego se efecta la operacin
lgica para terminar en la ltima carga. Esta instruccin indica que se fina/iza el uso de
la memoria intermedia y en el ejemplo, la instruccin va desde la lnea 14 a lnea 18.
En resumen (Observe la Figura 5.35 en donde se muestra un diagrama en el que se ilustra una .~
disposicin de las memorias intermedias o pilas):
1. Las instrucciones MP5, MRD Y MPP se utilizan cuando se tienen varias cargas con un circuito lgico
comn.
3.2. Se llama la instruccin MPS para iniciar el uso de la memoria intermedia, esta instruccin
almacena la operacin lgica comn a todos los circuitos; adems, con lo almacenado en esta
instruccin se efecta la operacin lgica para terminar en la primera carga.
3.3. Para el siguiente circuito, se utiliza la instruccin MRD cuya funcin es traer lo que tiene alma_
cenado la memoria MPS para efectuar la operacin lgica que termina en la segunda carga. Se
puede disponer desde ninguna instruccin MRD hasta el mximo de instrucciones MRD permitido
por el PLC.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 163
S. Controlador Lgico Programable
3.4. El ltimo circuito debe contener la instruccin MPp' que trae lo que tiene almacenado la
instruccin MPSpara efectuar la operacin lgica que culmina con la ltima carga; entonces esta
instruccin indica que termina el uso de la memoria intermedia.
4. La memoria intermedia siempre debe iniciar con la instruccin MPS que indica el primer circuito.
5. La memoria intermedia debe terminar con la instruccin MPp' indicando el ltimo circuito.
6. Entre las instrucciones MPS y MPP se tienen las instrucciones MRD que indica que se tienen tres o
ms cargas.
7. Un circuito puede tener solo dos cargas, lo que indica el uso de memoria intermedia con las
instrucciones MPSy MPP nicamente, sin tener instruccin MRD.
8. El nmero mximo de circuitos que utiliza memoria intermedia y que tienen instruccin MRD
dependen del PLC.
9. Se pueden anidar memorias intermedias en otras memorias intermedias.
Ejemplo 5.3
"",;~<~><r
LD MO.
AN 10.1
o SMI. o
f-( ) LD
A
LO
QO. o
MO.3
MO. 2
M1.2 10.3 MO, M15 i>. HO.6
OLO
i>.LD
LPS
LDN 10.4 LPP
":'~ f-( ) o
i>.LD
l'.
QO.2
M!. 1
LDN
ON
ALO
M3.2
M3. 4
QO.l A M3.3
00.1 Ml.l M2.1 00.2
QO.l
ON M!. 5 LD SM!. 2
ALD LD M!.6
A HO.6 AN QO.2
M!.5 OLO
LRD ALO
LO QO.l LPS
LD H!.l AN QO.2
P. QO. 2 QO. S
001 11.0 00.3 OLD LPP
AN M2.1
QO.2
LRD
LO 10.4
Ol, M2.2
ALO
M2.2
LRD
A QO.l
A Il. o
QO.3
Ejercicio 5.2
1. Para los siguientes diagramas ladder, escribir el listado de instrucciones y dibujar el diagrama FBD.
1.1.
10..0. SMo.o. Qo..o. Mo..o. Ho..1
'1 f--{)
1.2.
51<41JO MO.2 000
'~/T)
MI}~
I
"00
)
MO.O
1--{ )
Q02
Q03
)
I~ -J
/0114 SM1,3
I~I
";OE::~::~QOO~";'
~
MA 003
Telllll
IN Q
TON
TI
Q
.-Tl
~~
Figura 5.36. Temporizador con retardo a la conexin. Izquierda: Bloque del temporizador. Derecha: Diagrama de tiempos
Temporizador TOF. Cuando se energiza, sus contactos actan instantneamente as como la carga
que se conecte en su salida Q y permanecer en ese estado mientras est energizado. Cuando se
desenergiza, comienza a temporizar manteniendo sus contactos en el estado actual y luego de
transcurrir el tiempo programado, sus contactos vuelven al reposo y la carga conectada en su salida se
desactivar.
IN
IN Q
TOF
STem
Q
TI
..
(i) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8)
Figura 5.37. Temporizador con retardo a la desconexin. Izquierda: Bloque del temporizador Derecha: Diagrama de tiempo
En el instante (1) del diagrama de estados, se activa la entrada, se energiza el temporizador y sus
contactos cambian de estado instantneamente. En el instante (2) se desconecta la entrada, los
contactos del temporizador se mantienen en el estado anterior y se inicia el tiempo programado Ti;
cuando transcurre este tiempo, en el punto (3), los contactos del temporizador retornan a su posicin
de reposo.
En el punto (4) se vuelve a activar la entrada, el temporizador se energiza cambiando de estado sus
contactos. En el momento (5) se interrumpe la entrada, desenergiza el temporizador y se inicia la
temporizacin; en el instante (6) se cierra la entrada, as que el temporizador vuelve a energizarse, sus
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 166
5. Controlador Lgico Programable
contactos continan en el estado que tenan, pero ya no est temporizando. En el instante (7)
desconecta la entrada, desenergiza el temporizador y se inicia el tiempo programado Ti, tiempo que
se alcanza en el punto (8), en donde los contactos del temporizador retornan al estado de reposo.
Se observa que mientras la entrada est activa, el temporizador est energizado, sus contactos
activados, pero no est temporizando.
La figura 5.38 ilustra los temporizadores TON y TOF para tres PLCs de diferente fabrican_
te. En todos los diagramas, se observa la semejanza en la informacin que contiene
el bloque: el tipo de temporizador (TON, TOF), terminal de entrada (IN), el valor de
seleccin del tiempo (PT).
En el PLC Siemens (grfico de la figura 5.38(A), con el nombre del temporizador, que es
T38, se pueden colocar la cantidad de contactos que se requieran en el circuito. Para
el PLC Te/emecanique, se puede colocar carga o circuito lgico en la salida Q, o con el
nombre del temporizador (%TMO), se pueden colocar los contactos que se requieran
en el circuito. Igual se aplica al PLC ABB.
nI
LD11l'LO
BlY.
8m_BLR l~;~:
yalln
10.0
T3B.
::mlO
:~IO.O
TON ILIN 2 ADJ %11ol0.P 9999 %TMO
(B) LADDER
(A) %iO.O
FBD T38
LADDER Ta 3
.~~~~~ TONI
TYPE
o
~
n.
Example in IL Example in IL
CAL TONlnsl(IN := Var800L 1, PT := T#5s) CAL TOFlnsl(IN:= VarBOOL 1, PT:= T#5s)
LD TONlnsl.Q LD TOFlnsl.Q
sr VarBOOL2 ST VarBOOL2
Example in FBD Example in FBD
T0N!nSI
TF!nst
(e)
0/011\-1
IN Q
TP
Q
TI
Figura 5.39. Temporizador TP. Izquierda: Bloque Ladder. Derecha: Diagrama de tiempo
En el evento (1) del diagrama, se activa la entrada IN, entonces se energiza el temporizador, actan
sus contactos instantneamente y se inicia la temporizacin; cuando transcurre el tiempo programado
Ti, los contactos del temporizador retornan al reposo (2), Pero observe que la entrada se mantiene
activa.
En el evento (3), se activa la entrada, energiza el temporizador, activa sus contactos y se inicia la
temporizacin y en el punto (4) se desenergiza la entrada, entonces el temporizador tambin se
desenergiza y sus contactos retornan al reposo, dejando de temporizar.
En el evento (5) nuevamente se activa la entrada, se energiza el temporizador, activa sus contactos y
se inicia la temporizacin; al transcurrir el tiempo programado Ti, en el punto(6), los contactos del
temporizador retornan al reposo.
Aunque se mantenga la entrada activada y el temporizador energizado, sus contactos permanecern
en reposo, como se observa del punto (6) en adelante.
TEMPORIZAOORES
IN
XTHO
o
TemP0rizador: U
Pceseleccion: I
Smbolo:
9999 I
1 _
QK II flnular
Figura 5.40. Bloque Ladder y ventana de edicin para los temporizadores del PLC Telemecanique TSX07
Txxx
Txxx
IN
:l-
PT
~ 'M TOMRI T1 ,T2 .
T3P_
: :---
: TIEMPO 110 : : TEMPORIZADOR
T1 + T2 + T3 = PROGRAMADO EN CERO
Para los PLCs Siemens, la base de tiempo se fija de acuerdo al nombre del temporL
zador. En la siguiente tabla se aprecia esta codificacin.
Ternporizador Resolucin Valor mximo N de temporizador Txxx
TON, TOF 1 rns 32,767 s D2, T96
W rns 327,67 s D3-D6, T97-T100
100 rns 3276,7 s D7-T63, T101-T255
Ejemplo 5.4
El siguiente ejemplo ilustra el funcionamiento de los temporizadores para el PLC Siemens.
Netwur!<l
Np.-"l PO~......-.t:S
I~'~);,-:~~::::~ ti.~C '!:::'-F'\)f"':j'::J<F:-:~_";:
ID' 1-,:>-. -._'",. ~ i..-, .,;..- . .:....; ,'' .~ ~
TIl
I '_-.1
'~I
..U-...J
1" ~~j~ Te;'1
T'?'-c==J
jG':3~i:t.I~<'n!:'..;xnT:;-':
b~",=:=;c:,":
0:'2
ns
",-C::==J
r-<"") :~~j~ TONI
Ile"'''',kl
Nelwnrl<3 @-Y:"'!f.i7';':''''?''':':C'''''';;'f"
N~.A7
TI7
1:..-4,;: 7!:.."".:; . :.:.r: ...
-..,,-F
It~~
Il..'!'<l'.~.'EIP";;;'~Z;\~-_-.r:..,,~
TI
';~
(e)
La figura 5.43 ilustra, con un diagrama de tiempos, el comportamiento del programa. Verticalmente se
trazan lneas mostrando tiempos de lOs en cada divisin; horizontalmente contiene: la entrada 10.0
cuyos cambios inician la secuencia de temporizacin, los estados de los temporizadores TOF, TON y
TONR, la entrada 10.1 con la que se limpia (pone en ceros el estado actual) al temporizador TOFy la
entrada 10.2 con la que se limpia al temporizador TONR.
IOHR
QO.2-'
10.1
~
:
----------------~n
:;
:
,:
!h ':
10.2_' !tJ.J
o 10
Observe que para limpiar los temporizadores (poner en cero o reinicializar) se utiliza la instruccin
Reset, limpiando el BIT correspondiente al nmero del temporizador. Esto es importante, en especial
con los temporizadores TOF puesto que ellos siguen operando despus de desenergizarlos. Esta es
una ventaja respecto de los temporizadores electromecnicos, mencionados en el captulo 3.
Fin ejemplo 5.4
(A)
Example in IL:
Example in FBO:
CAL CTUlnst(CU := Var800L 1, RESET := 'iarBOOL2, PV := VarlNT1) CTUlnst
LD CTUlnsLQ CTU
ST VarBOOL3 var600U eu Q Va,BOOl3
LD CTUlnsLCV VatOOOL2 r{ESET C' \/srINT2
VarlNTi PV
ST VarlNT2
LD CTDlnsl.CV
Var800L2 LOAD cva'INT2
vartNT1 PV
ST VarlNT2
Example in IL:
Example in FBD:
CAL CTUDlnst(CU := VarBOOL2, RESET := VarBOOL3, LOAD
VarBOOL4. PV:= VarlNT1) CTt.,IDlnst
LO CTUDlnsl.QU CTUD
VarBOOL1 el! QU Var800L5
ST VarBOOL5 CD QD Var800L6
LO CTUO!nsI.QO VsrBC'Ol3 RESET C\ VatiNi2
ST VarBOOL6 \'.ilBOOU LOAD
ValiNTi PV
LO CTUDlnsl.CV
ST VarlNT2 (8)
LO .1[; PV
~o+!:; FV CTO
~'I
LD 10.1
CID eL ...2(,
,0.1 t=I.
;DOOcru
.,,;
PV
=1
Network 3 Network 3
'oor'
.~~; p.
C2
m.2 IT'I
R
Figura 5.44. Presentacin de ros contadores en distintos PLCs (A) PLC Telemecanique
TSX07 (B) PLC ABB KT97 (C) PLC 5iemens 57-200
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 171
5. Controlador Lgico Programable
Entrada Cu, en donde se aplican los pulsos a ser contador. Esta entrada indica que con cada flanco
de subida aplicado all, se incrementa en uno la cuenta.
Entrada CD, para el contador descendente; con cada flanco de subida detectado en esa entrada, la
cuenta decrementa en uno.
Entrada reset (R), limpia los contadores CTU y CTUD; significa que un pulso aplicado en esa entra_
da pone en cero el contador. Para el contador CTD, se dispone de una entrada indicada como /oad
(LD), as que, al aplicar un pulso all, el contador pasa al valor mximo programado de conteo.
Entrada para fijar el valor de conteo PV, generalmente un valor entero positivo.
Algunos PLCs tiene salidas (por ejemplo el Telemecanique y el ABB), otros (como el Siemens) no tiene
salidas, sencillamente disponen de contactos abiertos y cerrado que se colocan dentro del circuito con
el nombre del contador respectivo.
Ejemplo S.S
10.0
10.4 __ ~ ~n__ ~ __ ~~ _
10. 1-----fl n~_~~ _
10.2
10.3
CO!:43
46
251i:7
52311B
O
O7 !:6
IC1
O :1 : -2 -31
QO.O
: : :
QO.1 :~,.>~~-~--~~~~-~-
: :
QO.2 '!:il_~_
Figura 5.45. Arriba: Ustado AWL en el PLC Siemens para mostrar el funcionamiento de los contadores.
Abajo: Diagrama de eventos que muestra el funcionamiento de los contadores
%SCl
%Ml
R
CU
CD
Figura 5.46. Diagrama Ladder que incluye un contador paso a paso del PLC Telemecanique
ESTADO DEL o
CONTADOR o 123 4:3 :2 3 A ,5 '6 ;78 '9 )0255;0:1
RJl ~
CU
CD ILJI -----IL-
QO,4 -.r-J~, ~ __ -----___'r_____
Q05
QO.6 ..
Ml-' ~-
EVENTOS (1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9)(IOXll)(12) (13) (14) (15) (16)(17)(18)
Los pulsos aplicados a las entradas R, CUy CD son manuales, as que no son peridicos
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 174
5. Controlador Lgico Programable
Con las funciones estudiadas hasta esta parte, se pueden desarrollar programas para
procesos sencillos o de cierta complejidad y que, adems, requieran temporizaciones
y/o contadores. En igual forma, los tres lenguajes tratados son los ms comunes y en
los que la mayora de PLCs permite programar.
Se proponen a continuacin algunos ejercicios y que se solucionan con las funciones
estudiadas
Ejercicio 5.3
4. Porqu un nmero entero con signo de 16 bits es equivalente al rango decimal: -32768 a +32767. r.'
6. Qu problema presentan los temporizadores TOF y cmo se soluciona con el programa del PLC?
7. Explique el manejo que hacen los PLCs de las seales anlogas de entrada y las que entregan a las
cargas.
".,432+5+100 Al! ID
O
Network
ID ID6 14Nelwork
TON
O
AH Al! 12 4 Nelwork
ID 913 10
Nelwork
Nelwork 110
. .;,
AN
.0
.01
O
Nelwork +80T44
139
10.1
T38
+110
+60
+51eo
HO
T41
T43
142
140
ID
143,
QO.
139,
00
141,
140,
QO.1
eo,
003
138,
OO.
QO
QOO
T42,
QO.4
Q05
QO.3
144,
QO.2 1ID
ID ID
AH
Nelwork
IDeTU
Network
ID
TON
AH
Nelwork O 5 ID
Nelwork
11 QO.4 7 Nelwork
Q05 TOl!
TOl!TOl!
Nelwork 15
ID
QO.3 Nelwork B
10.0 QO.2
f---j I
T 37
1----(
Netwo,k 8
T33
en
T41
I )T40
I QO.3
en
T41
T40
T39
--1~IN~TFI I .X:
10.0
QO.3
Net ..ork.-'2 '"1
TONI
f---j TON .'601:T
.J:T
I
Network 11 ..l00~_PT__ ~.
.I
1--1
Nelwork 2 Network. 101 :
10
"1
T37 QO.O
1----( ) Nelwork 9
Nelwofk 3
T37 T38
Network. "
T38 QO.,
1----( )
Neh..,o,k 5
T37 T69
NelwOIk S
~I --1 IN
..300~_PT TONRI.
T69 QO.2
1----( )
Nctwo.k 7
10.1 T69
1----( R
1
)
limer
8witchU
f-------j/ IN .'. o
Switch' 3 So-ilch12
SwiICh~5 T;:,j;; PT ~-P ET
TON Expired
S.oitCh10
11. El esquema elctrico desarrolla cierto proceso. De acuerdo al diagrama de tiempos y al circuito,
deduzca el diagrama /adder, escriba el listado de instrucciones y dibuje el diagrama bloque de funcio_
nes FBD. Utilice el PLC Siemens y el PLC ABB.
5 E3
E-
51
KM1
M'r;r}l 52
KAS
~-------------------!L
KM2
KM3
.;
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 177
5. Controlador Lgico Programable
!'NO
b1
b5
b8
13. Los siguientes son esquemas elctricos para el arranque e inversin de motores trifsicos, de
acuerdo a diferentes fabricantes. Para cada uno de esos diagramas realizar lo siguiente:
Dibujar el diagrama ladder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
13.2. Inversin con paro automtico, temporizacin previa a la inversin y prioridad de arranque en
un sentido.
R-cF1 --r----------------------------------------------------
]-
500- ..
51 E -\ K,.,1
KA1
5
1 2 3 4
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 179
5. Controlador Lgico Programable
13.3. Inversor automtico por temporizacin con posibilidad de seleccionar el sentido inicial de giro.
--)-- -
- - - - - -- - ---- - -- -------- ------------ - ----------- - -------- -- -- -------------
KA2 KH2.
KAl.
s
1 6 7 8 9
R
S
T
KM'
S
T
v x
u y
z
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 180
5. Controlador Lgico Programable
13.5. Circuitos de mando tpicos para arranque de motores trifsicos con seis bornes (arranque
estrella-tringulo ).
Te/emecanique KLOCKNER-MOELLER
R-----------F1---Lt_r r---
so [---
s
1 2 3 4 6
Siemens
so
.f---,]
R-F1-+-rm---m------------ _.__-----r-
t---
51 t------\, K,.n\\
56
243 KAJ.
i KM1\ 1
e.
S KM3\
KAl
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 181
5. Controlador Lgico Programable
R
~ . J;
Fl
so [---7
1-1------------:----------------.::,.' 98
122
~13
S1 E----\ KM1
. 14 14
X1
H
X2
s
1 2 3 4 5 6
R
S
T
Al CIRCUITO
DE MANDO
F1
u z
V lo! x
\ 3~ y
'T
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 182
5. Controlador Lgico Programable
,..
13.7. Inversin de giro temporizado de motor trifsico. Circuito de mando.
R~
F1 l-r-- ------------- -------.--_.....
rr ..... _--.--\
k
~ ~
50 [_ ../
13
[22
51[-v-\
U
KA2
16
76
5Xl
43 H3
2 Al
KA2
A2 1X2
..
Al CIRCUITO
DE MANDO
~.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 183
5. Controlador Lgico Programable
.,' .10
Partes de una Grua-Torre
l. PLUMA
2. TEI"SORE.'
3. CABEZA DE TCRRE
4. CORONA DE GfRO
5. CONTRAPESO SUPERIOR O Jl,1ALETAS AEREAS
6. CONTRA PLUMA
7. CABINA DE MANDO
S. TRAMO DESLIZANTE
9. TRONCOS INTERMEDIOS
10. GANCHO Y CARRO
II.TRAMOBASAL
12. MOTOR DE ELEV AClON
13. CHASIS
14. LASTRE BASAl.
15. MOTOR DE GIRO
16. MOTOR DE CARRO
1"7. CABLE DE CARRO
18. DlAGONALES
19. MECANISMOS (H()lNCHE. CARRO. GIRO. Y TRANSLACION)
M(n;fllicnw en p);mo vcrtk'tl ,Movimiento e;l plano h(lri2.l.111ll ivtovimicnto ginltoro de 36fT . M"(\'\'il1licn{o giraforio y tn\slacin
;::::)
~
La gra torre se mueve elctrica mente mediante motores trifsicos alimentados con 220VAC de 50 a
200KVA. Los motores son:
Para el mecanismo de elevacin, mecanismo de giro, mecanismo del carro distribuidor, y mecanismo
de traslacin sobre la va.
Disear. el sistema de potencia elctrico de los cuatro motores y el circuito de comando con el que se
puedan operar desde la cabina de mando. Los cuatro motores deben tener inversin de giro.
Dibujar el diagrama /adder, listado de instrucciones y diagrama en bloques FBD. Puede realizarlo en
cualquiera de los PLCs estudiados.
* La informacin de este ejercicio fue tomada de una tesis desarrollada en la Universidad Austral de
Chile y publicada en la siguiente direccin: http://www.scribd.com/doc/17688560/Tesis-gruas-torre.
Laboratorio 2.
Programacin del PLC
Ladder, Listado de Instrucciones
A continuacin se presentan los diagramas de diferentes procesos. Para todos efecte lo siguiente:
Dibujar el esquema elctrico correspondiente incluyendo los smbolos de los sensores que crea
conveniente.
Dibujar el diagrama ladderde contactos
Escribir el listado de instrucciones utilizando el PlC estudiado o cualquier otro PLC que se disponga.
Asociar cada proceso a un proceso industrial real. Explicarlo detalladamente incluyendo los diagra_
mas pictricos (por ejemplo dibujar bandas transportadoras, motores, tolvas, recipientes, etc).
Efectuar el montaje real, simulando las cargas con bombillas.
Hacer las consideraciones que crea convenientes que mejoren el proceso de fabricacin o si el
enunciado es confuso, sugerir para aclarar las dudas. Anotarlas en el informe.
Los procesos pueden contener distintos captadores (sensores, pulsadores, etc.), pueden contener
temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, saltos, subprogramas, etc. (para las funcio_
nes no estudiadas, consultar el manual de fabricante del PLC correspondiente).
Los diagramas mostrados a continuacin contienen: X que puede ser cualquiera de las funciones
anotadas (temporizadores, contadores, etc.) o se puede asociar a algn accionamiento mecnico o
electromecnico (En el informe se debe especificar a qu corresponde cada X). M indica actuacin
manual (con pulsador). Los puntos suspensivos al final de la secuencia indican que se repite
automticamente. Todos los procesos deben contener un apagado de emergencia.
Ml
X2 : X31X4!
iX2X31:141
t
,\1
Xl 'X2!X3!::'ixs! X6 !
PROCESO 1
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. El proceso se repite
automtica mente. El proceso se repite 10 veces y se detiene
PROCESO 2
X: son funciones de programa o actuadores no manuales. M1: inicio manual. .. : El proceso se repite
automticamente. El proceso se repite 10 veces y se detiene.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 185
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 3
.. : El proceso se repite automticamente durante 10 ciclos. Se debe dar una indicacin sonora
cuando completa el lote de 10 productos Luego se vuelve a iniciar manualmente. Durante el tiempo X6
se debe dar una indicacin visual indicando que un producto qued completamente terminado.
PROCESO 4
-)
X: son funciones de programa.
Mi: inicio manual. M2: sensor detector de posicin. Cada vez que M2 se accione, se da indicacin
luminosa que debe tardar el tiempo Xl; esta alarma indica que se complet un producto .
:.: El proceso se repite automtica mente 20 veces y se detiene; esta situacin se avisa con una
alarma sonora, indicando que un lote de 20 productos se complet, luego se reinicia con Mi.
PROCESO 5
11II2
~-KM2--~1 ~-K!l-f2-",--t
I Kl\U I I KMI ~ ....
KM3 I
T1 Xl : X2 I: X3 Kl\U
X4 X5 I X6 I Xl
j X8 !
11II1
Mi: inicio manual. M2: es un sensor fotoelctrico que se acciona cuando es interrumpido. Cada vez
que opere M2 se da indicacin luminosa durante el tiempo X8 .
: El proceso se repite automticamente.
El proceso se repite 5 veces y se detiene; cuando se llega a esta situacin, se da una alarma sonora
para indicar que un lote de 5 productos se termin. Se reinicia con Mi.
PROCESO 6
Mi: inicio manual. M2: sensor mecnico. cada vez que opere M2 se da indicacin luminosa durante el
tiempo X8. Luego, otra indicacin luminosa queda activa hasta que se vuelva a accionar Ml. Si pasan
10 segundos y no se acciona M1, se da una alarma sonora, que indica falta de materia prima KM3.
Kl\I2
I KM2 I
I KM3
Kl\U
I Kl\I3
11II2
lxllX2!
I
X3 X4 i x5ix61xl : X8 ~ ...
11II1
11II1
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 186
5. Controlador Lgico Programable
I KMI I ,~I
_,...KlI_ll_...L-~
la'w12
. : ~"
. ....
1{I\13
~IKlII2Kl1u
~X3!X4 tX5 X6 j
Ml M2 M3' .
PROCESO 7
PROCESO 8
M2 M3: sensores. Cuando se accione M2 activa una indicacin luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3 y cuando accione M3 se dar otra indicacin tambin luminosa que
permanecer encendida durante el tiempo X5. Luego durante el tiempo X6 una tercera indicacin
luminosa indica que el proceso de fabricacin de un producto termina e inicia la elaboracin de otro
producto; luego del tiempo X6 se inicia automticamente.
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora que permanece activada hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 9
M2 M3: sensores. Cuando se accione M2 activa una indicacin luminosa que permanece encendida
hasta cuando se active M3 y cuando accione M3 se dar otra indicacin tambin luminosa que
permanecer encendida hasta que termine el tiempo X3. Luego durante el tiempo X4 una tercera
indicacin luminosa indica que el proceso de fabricacin de un producto termina e inicia la elaboracin
de otro producto; luego del tiempo X4 se inicia automticamente.
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con MI. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora que permanece activada hasta que se reinicie manualmente otro lote.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 187
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 10
~l
I KIlll ]
Un contador lleva el conteo de repeticin del proceso. Cuando llega a 10 cuentas, el proceso se
termina (un lote de 10 productos fabricados) y se reinicia manualmente con Ml. Cuando completa un lote
se da indicacin sonora, que permanece activada, hasta que se reinicie manualmente otro lote.
PROCESO 11
! K1\.[ I I K1\.[ I ~ ..
t
M1
Xl 1 X2 !
K1\U
X3 K1\~ X4 i xs
I
I X6 I x~'13
I KJIoI2I
+
t'
Ml
M2
PROCESO 12
KM1 ~ ...
Ki.l4
T T T
.'.11
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 188
5. Controlador Lgico Programable
El proceso 12 tiene el diagrama de secuencias mostrado en la figura. Se inicia con un pulsador manual
y todo el proceso es temporizado; los tiempos se pueden escoger arbitrariamente (sin embargo el
proceso real debe tener tiempos perfectamente definidos). Cuando termina el proceso{ se reinicia
automticamente. Con un contador se lleva el conteo de cada proceso{ de modo que cuando el
contador acumule 20{ significa que se han terminado 20 productos y el proceso termina; se debe
indicar este estado con un piloto que prenda y apague rtmicamente. Se reinicia manualmente con M1.
Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso.
PROCESO 13
SUB-PROCESO 1 SUB-PROCESO 2
SUB-PROCESO 1
KM2 I! T2
I xli
l ~,KM3
rx7TxJf
J:
La fabricacin de un producto posee dos subprocesos: SPl y SP2. El primero tiene la secuencia
mostrada en la figura izquierda mientras que el segundo se muestra en la figura derecha.
PROCESO 14
El proceso para fabricar el producto 1 y cualquiera de los otros dos productos{ contiene una secuencia
principal que inicia manualmente al accionar el pulsador PO y termina al accionar X5 que energiza la
carga KM4 (es una alarma sonora). Si antes que termine el tiempo en que est activada KM4 se
~ .
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 189
5. Controlador Lgico Programable
acciona uno de los dos pulsadores Pl o P2, se apaga la alarma sonora y el proceso pasa a desarrollar
las secuencias auxiliares indicadas (KM5 o KM6) respectivamente- terminando toda la secuencia. Si al
transcurrir el tiempo t en que est KM4 activa no se activan los pulsadores P1 o P2, la secuencia
principal se repite automticamente luego que transcurra otro tiempo t. Este tiempo t debe ser
indicado.
KM1
KM2
_~__ KM1 I ...
.1 K[M1 J1' fL 1, K~5
SUBPROCESO (P2)
PROCESO 15
M1
Un proceso contiene dos fases como se indica en la figura. La primera fase se inicia manualmente y
finaliza luego de transcurrir el tiempo X3. Se tiene un sensor que nicamente opera dentro del tiempo
X3; si el sensor se activa antes que termine el tiempo X3r el proceso pasa a desarrollar la fase dosr
luego de haber completado el tiempo X3. Pero si no activa el sensorr luego de transcurrir el tiempo X3,
la primera fase se repite automticamente. Es necesario colocar una alarma que permanece funcionan_
do el tiempo X3r y al accionar el sensor, la alarma se apaga.
Si el tiempo X3 transcurre y no se acciona el sensorr se considera que la primera fase de fabricacin
est incompleta. Cada vez que se realice el proceso completo (las dos fases)r un contador lleva la cuen_
ta; al llegar a la cuenta de 10, se considera que se ha completado un lote de 10 productosr entonces
se da una indicacin luminosa y el proceso termina. Se reinicia accionando M1.
Es importanter para efectos de control de calidad y optimizar los tiempos de fabricacin conocer el
nmero de veces que la fase 1 no estuvo completar as que se debe llevar este conteor para obtener
una estadstica cada que se completen 5 lotes. .
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 190
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 16
-
KM1
X1
X
I
I
X3
X2
l
l' T1t ~~~-
X4 KM2.
IPROCESO PRINCIPAL
~1
X5
KM3
SUB PROCESO
r r "" 1 KM5
1 KM6 I
1 1
X6 X7
este producto se lleva a otra parte identificada como subproceso, en donde se le adicionan otros
componentes para obtener un segundo producto con caractersticas diferentes al primero. Si no se
acciona el pulsador, el primer producto contina en el proceso principal, completando este producto.
La siguiente explicacin, detalla el proceso:
Un proceso est formado por dos partes: uno principal y un subproceso, como se indica en la figura. El
funcionamiento es el siguiente.
Se inicia el proceso principal accionando un pulsador M1, energizado secuencialmente las cargas KM1,
KM2 Y KM3. Luego del tiempo T, en que termina de operar la carga KM3, se enciende un piloto
representado como KM4 y que permanece activado un tiempo Tl. Si antes de que transcurra este
tiempo se acciona un pulsador manual X, el piloto se apaga y la secuencia desarrolla el subproceso,
pero si transcurre T1 y no se acciona el pulsador, se contina el proceso principal; cuando termina en
la accin X5, se considera que termin de fabricarse el producto y se debe reiniciar manualmente con
M1 otro producto.
Es necesario, para ayuda al operario, dar indicaciones cuando se est fabricando el primer producto y
cuando se est fabricando el segundo producto.
Un contador lleva el conteo de las veces que se completa el primer producto y otro contador lleva el
conteo de las veces que se termina el segundo producto; un lote de cada producto tiene 10 unidades.
Si en la fabricacin, el primer producto completa un lote, necesariamente y en forma automtica se
forzar a completar el lote del segundo producto, sin que responda el pulsador manual X. En igual
forma, si se completa primero el lote del segundo producto, se forzar automticamente, a completar
el lote del primer producto.
Es necesario que cuando active el piloto KM4, este prenda y apague intermitentemente.
PROCESO 17
Para optimiza los tiempos de produccin y reducir prdidas en el proceso, se debe programar la
cantidad de productos 1 (proceso principal) y del producto 2 (subproceso) que tienen los lotes. Entonces,
se inicia la fabricacin accionando el pulsador M1 y automticamente debe producir inicialmente el lote
del subproducto y luego el lote del producto principal. Entonces, desaparece el pulsador X y en el ins_
tante en que termina el tiempo T pasa inmediatamente a realizar el subproceso, esto para el producto
2. y para el producto 1, la carga KM3 aumenta su accin en el tiempo T + X5 y el proceso principal se
repite automticamente hasta completar el lote programado de este producto.
Es necesario que se adicionen indicadores para cuando se est fabricando el producto 1 y para cuando
se fabrica el producto 2.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 191
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 18
Una planta en su proceso contiene un proceso principal (PP) y dos subprocesos: SPl y SP2.
Para iniciar la produccin se acciona el pulsador Mi de Start, arrancando la operacin del proceso
principal. Cuando termina el paso X3 se enciende un indicador (KM4), el cual permanece activado un
tiempo T (hacer que este indicador prenda y apague intermitentemente). En esta parte cabe la
posibilidad que uno de dos sensores (S) se accione; si acciona un sensor Si se interrumpe el indicador
KM4 y pasa el control al subproceso SP1; si el sensor que se activa antes de terminar T es S2 el
control del programa pasa a desarrollar el SP2. Si pasa el tiempo T y no acciona los sensores, se
reinicia automtica mente el proceso principal. No es posible que los dos sensores se accionen simult_
neamente.
Despus de desarrollar cualquiera de los subprocesos, termina el proceso y se debe iniciar el proceso
principal con el pulsador M. Se tiene un contador para cada uno de los eventos, as: se lleva conteo si
el proceso principal se repite automticamente y se tiene conteo independiente para cada uno de los
subprocesos. Cuando el conteo de las veces que el proceso PP se repite automtica mente llega a 3, se
interrumpe todo el proceso, limpia este contador y se da una alarma sonora que indica falla
(es posible que una de las variables est fallando o no hay materia prima en alguna de las partes del
proceso). En cuanto a cada subproceso, se cuenta 5 veces para cada uno y luego de llegar a ese
nmero (independientemente para cada subproceso) se da una indicacin que es diferente y particular
para cada subproceso y el subproceso que complete el nmero programado, no permitir ms
conteos, hasta que el otro subproceso complete tambin su conteo programado; as que cuando
ambos subprocesos completen cada uno 5 veces, se termina todo el proceso de fabricacin y se
reinicia desde el comienzo, limpiando todos los contadores. Los testigos de terminacin de cada lote
deben permanecer encendidos mientras se completa el otro subproceso. Cuando ambos subprocesos
completan el lote, estos testigos se apagan.
Cada vez que se complete un subproceso, se restar uno al contador del proceso principal.
SUB PROC ESO S P 1 SUBPROCESO SPl
__ KM_1_~I;, i 1~
~ KM_l __ ~
,\
[~:f
X4 X5 X6:' .Sl Xl XB
PROCESO 19
T2
T6
T5
[:
I IKM3
KM2
KM5
Tt
Xl
X2T3 T3
SIKM3I
~Tl
r r
~I KM2
1
~
PROCESOT4 PRINCIPAL
I SKM2 l ~
SUB PROCESO
Si el proceso principal se repite dos veces consecutivas, es decir, transcurre el tiempo T completa_
mente sin que el sensor acte, significa que la materia prima suministrada en KM3 no es la suficiente,
as que a la tercera vez consecutiva que alcance el tiempo T, la carga KM3 prolonga su tiempo de
actuacin de T2 a 3T2 (es decir, triplica el tiempo inicial). Si vuelve a iniciar el proceso y por cuarta vez
consecutiva, no se acciona el sensor, el proceso se detiene y se activa una alarma sonora. Esto signifi_
ca que definitivamente no hay materia prima. Cuando la materia prima faltante se introduce, se inicia
el proceso accionando el pulsador de arranque M. Es importante tener en cuenta que los productos
terminados en el subproceso se han acumulado, as que al solucionar el problema de la materia prima
faltante y reiniciar el proceso principal, el nmero de productos terminados, seguir incrementndose
hasta terminar el lote previsto.
PROCESO 20
Una planta tiene un proceso principal y dos subprocesos como se observa en la siguiente figura.
PROCESO PRINCIPAL
KJ,\1 Xl
X2 Tl
KM2
M
I l'
I l'
T3
T2
X3
SUB PROCESO 1
KM1
PROCESO
SUBPROCESO
PRINCIPAL T5
1 T5
T3
Es importante sealizar cada uno de los subprocesos, como tambin, con alguna alarma el final de
todo el proceso.
En resumen, un producto terminado tiene la siguiente secuencia: PP 2, SP1 2, PP 2, SP1 2 000 cuando
SP1 completa 5 veces la secuencia anotada, sigue SP2 1, SP2 2 completa producto
X: son funciones de programa o accionamientos no manuales. M: inicio manual. T: temporizadores
... : El proces se repite automticamente.
PROCESO 21
Una planta industrial posee un proceso principal y dos subprocesos como se indica en la siguiente
figura. El proceso principal lo conforman cuatro cargas y se inicia al accionar el pulsador P1.
PROCESO PRINCIPAL
KMl
repite tres
veces el
proceso
n: KM4
---T2 I
principal
Pl Xl X2 P2 X3 X4
KM5 KM8
KM6 KM9
I repite repite
proceso KM10 I I proceso
KM? I
T3 , T4 principal T5, ;T61 principal
Sl X5 X6 S2 X8 X9 Xl0
Ese proceso se repite automticamente tres veces luego de las cuales, cuando llega a la accin X4 se
activa una alarma sonora que dura un tiempo T (T > T4). Si antes de terminar el tiempo T acciona un
sensor 51, se inicia el subproceso 1, pero si acciona el sensor 52, se desarrolla el subproceso 2.
En cualquiera de los dos casos se da una indicacin sonora sealizando la fabricacin de uno de los
productos. En el caso de funcionar los dos sensores 51 y 52 simultneamente, activa una alarma
sonora finalizando todo el proceso; esa alarma se mantiene hasta que se opere un pulsador de parada
de emergencia.
Ahora, si el proceso principal completa su ciclo de tres veces y no se acta el sensor de uno de los
subproceso, luego de transcurrir el tiempo T, se da una seal intermitente que tarda 3T. Si transcu_
o o este tiempo no se acciona definitivamente ninguno de los dos sensores, una alarma de emergen_
cia mostrar que hay problemas crticos en el suministro de las materias primas de los subprocesos. La
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 194
5. Controlador Lgico Programable
nica forma de desactivar esta alarma es revisando los dos subprocesos. Para continuar con la produc_
cin se debe accionar P1 y la materia prima procesada por el proceso PP se pierde. No se deben
reiniciar los contadores de productos terminados, sino que contina con el conteo acumulado de los
dos productos.
Si en la produccin de 10 lotes de cada producto se presenta la falla anotada tres veces, se debe hacer
una revisin a fondo del proceso de produccin, as que este nmero de fallas se debe contabilizar
para efectos de estadsticas de fallos.
PROCESO 22
= I KM5
I
KMl I
I ; S3
IKM11 proceso
11 K_M2
__ ~_~ S2
~principal
Repite el
proceso T3 . :T4
I i Tl KM3 IKM4[ principal
Sl X4
Pl Xl X2 X3
SUBPROCES02
SUBPROCESO 3
KM7 I
~
~
IKM81 , proc~so I KM2 I
T9 ' T6 ~ prinCIpal
T7 I KM10 I pr~c~so
X5 X8 , . T8 ,~ prinCipal
S3 X6 X7
En una planta se fabrican tres productos diferentes. Los tres productos tiene en comn un proceso
principal y el terminado de cada producto se realiza en un subproceso particular. La fabricacin puede
realizarse automtica o semi automticamente, en la siguiente forma: Automticamente se programa
la cantidad de productos a fabricar en cada subproceso; por ejemplo, si cada lote est conformado por
10 productos de cada variedad, se programa previamente este nmero y se inicia cuando se acciona el
pulsador de inicio Pl. entonces, inicia el proceso principal y cuando culmina, al transcurrir el tiempo
TI, pasa al subproceso 1, lo termina y reinicia automticamente el proceso principal, repite el nmero
de veces programado; terminado el primer producto, hace exactamente igual para los otros dos
productos, hasta terminar los tres lotes. Culminada esta operacin, se da una alarma sonora que
indica la culminacin de todo el proceso de fabricacin.
Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl, X2, ...) son de libre seleccin de los disea_
dores. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. Se debe incluir un
pulsador de parada de emergencia.
PROCES023
PROCESO PRINCIPAL
KMl
KM3~ I
X3
KM4
Sl S3
KMO
I
T3 X4 X2Xl
!
S2
KM2 T2
KM8 I
proceso
I[ KM5 KM" [
proceso
IKM91
. T5
principal
~D
T4
~ principal S2 Xl0 Xl1
Sl X6 X7 X8 X9
SUBPROCESO 3
KM10 I
I KMll proceso
KM12 principal
T7 T6
S3 X12 X13
En una fbrica se producen tres productos de manera que en su fabricacin se dispone de un proceso
principal que es comn para los tres productos y, luego, en subprocesos independientes se aseguran
las especificaciones particulares para cada producto.
La situacin se ilustra en el diagrama de tiempos.
Como se indica en la figura, la fabricacin inicia con el proceso principal al accionar el pulsador P1. Al
llegar al paso X4 una seal sonora que dura un tiempo T2, indica que se debe seleccionar uno de los
subprocesos. Si al transcurrir el tiempo T2, no se acciona ninguno de los sensores, se activa una carga
KMO de espera que tarda activada un tiempo T3, tras lo cual, nuevamente se inicia la seal sonora. Si
se activa tres veces KMO, se considera que el producto se ha perdido, as que se da una seal de
alarma que bloquea todo el proceso. La nica forma de restablecer el proceso, es mediante un pulsa_
dor de emergencia; se hacen las correcciones y se reinicia con Pl.
Cuando se acciona uno de los tres sensores, se desarrolla el subproceso correspondiente, luego del
cual, se reinicia el proceso principal automticamente. Un producto terminado implica que un
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 196
5. Controlador Lgico Programable
subproceso se repita 3 veces sean consecutivas o no; luego de cumplidas este nmero de
repeticiones el sensor no responde hasta que todos los subprocesos completen cada uno las tres
veces programadas. Completados los tres productos finales el proceso se reinicia con el pulsador PI.
Las funciones X indicadas en el diagrama de fases (Xl X2 ...) son de libre seleccin de los disea_
dores. Hacer las consideraciones que crea convenientes para mejorar el proceso. Se debe incluir un
pulsador de parada de emergencia.
El nmero de veces que se activ KMO se acumula as que si se repite 9 veces antes de completar los
tres productos el sistema se bloquea una alarma se activa indicando malfuncionamiento de los
sensores y la nica forma de reiniciar las secuencia es mediante un pulsador que se encuentra en la
sala de control de la planta. Los productos terminados hasta ese momento no se pierden as que
cuando se reinicia la fabricacin, se contina hasta terminar los lotes previstos.
PROCESO 24
TRAYECTORIA
M41824M
Pl:
TRAYECTORIA P2:
M42635M
TRAYECTORIA P3:
M71435M
o TRAYECTORIA
M4281435M
P4:
o CD
D
TRAYECTORIA
M5362817M
TRAYECTORIA
M4362814M
P5:
P6:
Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guided Vehicle) y en diferentes
partes de las pista se ubican tolvas que contiene distintos materiales (en total 8 tolvas). Dispone de un
panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del mvil perfectamente
definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada una
de las zonas de tolva, el mvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite la cantidad de sustancia requerido. r
Por ejemplo si pulsa Pl el mvil parte de M llega a la tolva 4 y se detiene el tiempo programado
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia luego sigue a la zona 8 y as sucesivamente a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseo que mientras el mvil no est en la zona M ninguno de los pulsadores tiene efecto,
nicamente cuando el mvil est posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 197
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO 25
,.
,
,
@ 0
D
DO
El proceso 2.5 es semejante, en principio, al proceso 2.4. Slo que ahora, se deben establecer seis
trayectorias distintas, con la condicin que en un recorrido del mvil, ninguna de las tolvas se puede
repetir y el mvil debe pasar mnimo por cuatro tolvas.
PROCESO 26
Desarrollar el proceso 2.5 pero previamente se deben programar las rutas de desplazamiento del mvil,
de manera que automticamente realiza las seis trayectorias. Cada vez que llegue a la posicin M, una
alarma se debe activar durante un tiempo mayor que el tiempo que tarda el mvil bajo cada tolva.
Cuando termine de recorrer las seis trayectorias, un indicador luminoso intermitente mostrar que se
ha completado todo el programa.
PROCESO 27
A) Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo, si
se program descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el mvil las selecciona automticamente en el orden
1,4 y 7.
B) Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se program, sin
alterar, as que si se programa descarga en las zonas 4, 1,7, ese sea el orden de descarga.
PROCESO 28
PROCESO 29
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo se
requiere material de las tolvas 5 2 Y 7 entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una sealizacin intermitente el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega all su
indicador queda fijo permanece un tiempo T mientras carga al mvil el indicador se apaga y el AGV
abandona la estacin y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el mvil
ahora va a la estacin 2 y repite la operacin lo mismo que con la estacin 7. Al finalizar una seal
sonora indica que los tres materiales ya estn en el punto de mezcla M.
A) Programar para que el nmero de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el mvil siga el orden
programado.
B) Programar para que el nmero de estaciones sea siempre 3 y el mvil vaya en orden de
estacin ms cercana a la ms lejana (en nmero). Para el ejemplo si se program las
estaciones 5 2 Y 7 inicie en la estacin 2 luego la estacin 5 y por ltimo a la estacin 7.
E) Considerando el numeral anterior programe para que el AGV recoja en la estacin de acuerdo
a la cantidad de material de mayor a menor cantidad esto es recoge en la estacin en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estacin en donde se program menor
cantidad de material.
G) Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, as que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde
una vez hasta cinco veces para la condicin dada en el numeral D).
H) Repita la situacin propuesta en G), de acuerdo a la condicin E).
PROCESO 30
En una planta de manufactura con disposicin de procesos,. tiene la distribucin de sus diferentes
clulas como indica la siguiente figura.
I
I
METAL f\1ECNICA
11
I
I II-T- --+--
--+--
----,
1----
------ -1-
OFICINA
+__
-------
II I
II
I I TALLER! I I I-1-
TALLER
BODEGA4 MADERAS
I TALLER
---L- -- ---t
ENSAMBLE
- -L
TALLER
2EBANISTERA -1-I 3I
PLSTICOS INYECTaRAS
I
En la planta se pueden fabricar artculos slo metlicos, de madera, de plstico, como tambin produc
tos que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.
PRODUcrO TALLER
X TALLER
X
X 21
3
4 XX X
Pl P4 P3 P2
Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller e ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehculo AGV.
U e:z erminado el producto o ensamblado, puede ser llevado a una bodega en donde se almacena,
e este artculo forma parte de inventario; pero tambin el producto se puede llevar a la zona de
o, es decir; que el producto es inmediatamente llevado al consumo. Esta decisin, al igual que
, los a fabricar se toma y programa en la oficina.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 200
5. Controlador Lgico Programable
El mvil que transporta los artculos siempre est ubicado en el punto M, en donde est en espera de
las rdenes de desplazamiento y recarga de sus bateras.
La primera parte del problema es referente al transporte de productos.
Suponer que el producto que se fabric es P1 y se debe llevar a la zona de despacho, entonces se
activa una seal luminosa intermitente en el taller 1, el mvil inicia su movimiento hacia all, entra al
taller 1, permanece all mientras recoge los productos terminados; durante este tiempo la seal
luminosa queda fija, luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. No debe pasar por el taller de
ensamble. Luego retorna al punto M. Cuando el mvil abandona el taller 1, la seal luminosa all se
apaga. Para efectos de control en la oficina, el mvil debe indicar continuamente en que zonas se
encuentra.
Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3; el nico cambio es a la zona en donde se deben
llevar los productos finalmente.
Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega, as que en los
talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. El recorrido que sigue
el mvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga), se desplaza al taller 1, all la seal
luminosa permanece encendida el tiempo necesario para que el mvil recoja los subproductos
elaborados. Abandona el taller 1 (se apaga la seal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el
indicador luminoso all queda encendido permanentemente). Despus de un tiempo que tarda en
descargar, abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2, el
indicador luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia; tarda el tiempo necesario para
recoger los subproductos, luego abandona el taller 2, y se apaga el indicador de ese taller. El mvil se
desplaza nuevamente al taller 4, tarda el tiempo requerido para descargar, luego abandona este taller
para dirigirse hacia su punto M. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermiten_
te, indicando que est en el proceso de ensamble. Cuando termina, su indicador queda fijo y se da la
orden para que el mvil se desplace hacia este taller; luego de cargar los productos finales, el mvil
abandona el taller 4, el indicador luminoso del taller se apaga, el mvil se desplaza a la zona de
depsito, el indicador luminoso del depsito queda fijo el tiempo que el mvil permanece descargando.
Cuando termina, el mvil abandona el depsito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partL
da M, en espera de una nueva orden.
PROCESO 31
Considere el proceso 30, pero el AGV tiene que repetir el ciclo desde una vez hasta 5 veces. Cada vez
que completa un ciclo, se da una seal de indicacin y cuando completa todos los ciclos programados
se da una seal sonora.
Fin Laboratorio 2
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 201
5. Controlador Lgico Programable
5.8.1. IEC-6ll31
La norma IEC-61131 es un conjunto de estndares ampliamente acepta_
dos y utilizados como la gua de los sistemas basados en PLCs. Este estndar ha sido
establecido con el fin de traer un nivel de compatibilidad entre los fabricantes de PLCs.
As que los fabricantes ahora ofrecen soluciones basadas en un tema comn, emple_
ando las mismas herramientas en sus desarrollos de software y conjunto de instruc_
ciones. Entonces, los usuarios pueden moverse entre las herramientas desarrolladas
de cada fabricante con la seguridad que sus diseos y desarrollos pueden ser soporta
dos por cualquier plataforma.
Cuando el estndar fue propuesto inicialmente, se refera como IEC-1131 en algunos
pases. Sin embargo, muchas otras regiones usaban otro sistema para la documenta_
cin del estndar. A mediados de los 90, la lEC busc un sistema de numeracin que
todas las regiones pudieran adoptar, en orden a formalizar el estndar. Entonces se
adopt el nmero 6 como nueva identificacin, as que se cre el estndar IEC-61131.
El estndar IEC-61131 est separado en 8 partes. Estas son:
1. Informacin general.
Establece las definiciones y principales caractersticas que definen los sistemas de control automatiza_
dos (automation control system) o relaciona sus perifricos.
3. Lenguajes de programacin:
Esta parte de la norma establece la sintaxis y lenguajes especficos que son utilizados en las
aplicaciones programadas. Detalla los distintos mtodos de programacin que sern empleados, los
tipos de datos disponibles, algunas funciones o elementos de programacin que sern incluidos en el
estndar. Esta seccin unifica las herramientas de software, detallando la funcionalidad que ser
disponible para los usuarios.
4. Guas de usuarios.
Esta seccin es una ayuda para los uarios finales de los sistemas de control con PLCs. Introduce el
estndar IEC-61131 y ayuda a' . ar las principales secciones de la norma que se relacionan en la
implementacin de una apli
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y .LABORATORIO 202
5. Controlador Lgico Programable
Los datos comunes son del tipo: booleano, entero, real, BYTEy palabra (Boolean, Integer, Real, Byte,
Woro). Otros tipos de declaracin son datos, tiempo y caracteres.
Es posible declarar un dato como global o local. Un dato global puede ser manipulado a travs de una
aplicacin completa, mientras que un dato local se puede operar nicamente con la unidad de
programa que lo cre; esto asegura un gran nivel de seguridad en los datos dentro del programa.
La organizacin de un programa de control est basada en una unidad referida como Unidad
Organizativade un programa (POU: ProgramOrganizationUni!).
Un POU puede ser desarrollado usando uno, de un nmero de diferentes lenguajes que se hacen
disponibles por el estndar.
5.8.2. El GRAFCET
Ofrece una metodologa de programacin estructurada de forma descendente (TOP DOWN), que
permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular, descendiendo a niveles muy precisos de
descripcin y descomposicin en las diversas tareas a llevar a cabo por el automatismo, en sus distin_
tas fases de ejecucin y funcionamiento.
Permite introducir el concepto de diseo estructurado, de forma que las diversas tareas del
automatismo se estructuran de forma jerarquizada.
Grficamente la etapa normal se representa por un cuadrado dentro del cual se coloca un nmero, que
indica el orden en el procesor a o de esta forma, el sentido de secuencialidad.
A cada etapa se le asigna u a s acciones que deben realizarse cuando la etapa est activa. Estas
acciones se indican grfica :e etiquetas en forma de rectngulos situados a la derecha de la
etapa como se indica en la I ~~e 5.48. Dentro del rectngulo se indica, en forma literal o mediante
smbolos, lo que debe rear pa.
Cuando la etapa est , se ':'ecutan sobre el proceso las acciones (operaciones) referenciadas
(inscritas en las etiquetas). ,=e',,-=;.ones pueden ser:
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 204
5. Controlador Lgico Programable
1 -
(B)
Figura 5.48. Etapas y acciones del GRAFeET (A) Smbolo de etapa: X2. (6) Accin (C) Doble accin
Reales. Se trata de acciones concretas que se producen en el proceso, por ejemplo, abrir o cerrar
na vlvula, arrancar o parar un motor, etc. Pueden ser:
Internas. Son acciones que se producen en el propio controlador tales como, conteos, temporizaciones,
clculos matemticos, etc.
Continuas. La ejecucin de las acciones continuas se produce mientras la etapa o lo que est asociado,
est activa. Ejemplo: Accin A = X23.
Incondicionales: Son acciones que se ejecutan con solo quedar activada la etapa.
ACC2 = m'X5
virtuales. No se realiza ninguna accin sobre el sistema. Se usan como situaciones de espera a que
se produzcan determinados eventos o se activen determinados estados del sistema. En estas etapas
las etiquetas estn vacas o no tienen etiqueta.
ETAPA
OPERACiN
TRANSICIN- T- QUE DEBE
SATISFACER
LA TRANSICiN
2
~'
La receptividad asociada a una transicin es una funcin Booleana que expresa la condicin lgica de
la que depende el franqueamiento (paso a travs de) de la transicin.
Para que una transicin sea franqueable y el GRAFCET evolucione (contine) de una etapa a la siguL
ente, se deben cumplir las siguientes condiciones:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 205
5. Controlador Lgico Prog e ti le
La receptividad puede escribirse de forma literal o simblica y debe situarse a la derecha del smbolo
grfico de la transicin.
lf:c) ID)
Figura 5.50. Diferentes tipos de etapas (A) Normal (B) Inicial (C) Fuente (D) Sumidero
Arcos: Son segmentos de recta que unen la transicin con una etapa, pero nunca elementos iguales
(dos transiciones o dos etapas consecutivas). Se pueden representar verticales y horizontales.
Regla de sintaxis: Las alternancias etapa-transicin deben ser respetadas sea cual sea la secuencia
recorrida. Dos etapas nunca estn unidas directamente sino que tienen que estar separadas por una
transicin.
e
ASCENDEtHE t.CCIONES I
FTAPA 1 1 =-1 ASOCIADAS I.S
10
I::
TRANSICiN
ETAPA 2
.
_
~
3 .k.CCIONES
ALAETAPAl
ASOCIADAS
~
~I I~~
?!
::: I I~--t.-C-CI-O-N-E-S-I
--.::.JII I . I~
1~
I -c
"J _"-
__- ALAETAPA2 ~! le ,=
WL -=-== -.J
Trazos para/e/os. se utilizan para re resentar varias etapas cuya evolucin est condicionada por
una misma transicin. Los trazos paralelos se utilizan para la implementacin del concepto de concu_
rrencia entre subprocesos.
La figura 5.52(A) muestra un GRAFCET en donde se tienen cuatro etapas y entre ellas se tiene una
transicin comn. Para que el proceso evolucione de las etapas 10 y 11 a las etapas 12 y 13, se debe
cumplir: las etapas 10 y 11 tienen que estar activas y la receptividad de la transicin comn: AB + C =
1 (verdadera).
En la figura 5.52(B) se muestra una convencin para identificar en un diagrama cuando las etapas
estn activas: se indica con un punto dentro del cuadro de la etapa.
De acuerdo a la convencin, en la figura 5.52(C) dos de las etapas superiores estn activas, la tercera
est activa y la receptividad de la transicin es verdadera, sin embargo, no hay franqueamiento a *'
- etapas inferiores.
- ~gura 5.52(D) las tres etapas superiores estn activas pero la receptividad de la transicin no es
~ a era, as que no hay franqueamiento.
RALELOS
(D)
I
+
--------
GJ ~
ETAPA
ACTIVA
CONVENCiN:
999
(B)
999
qJ 999
(E)
NO ACTIVA
Q
'>~'
Y (C)
(F)
F-~
999
(A)
.
AB+C TRAZOS
. ~o
~'
~o
Figura 5.52. Varias etapas cuya evolucin depende de una transicin (7-
En la Figura 5.52(E) las tres etapas superiores estn activas y la receptividad de la transicin es verda_
dera, as que hay franqueamiento y el sistema evoluciona a las etapas inferiores, como indica la figura
5.52(F). Al producirse el franqueamiento, las etapas superiores se desactivan.
La dinmica evolutiva del GRAFCET viene dada por un conjunto de reglas que se expo_
nen a continuacin.
Si la situacin inicial es siempre la misma, significa que se trata de automatismos cclicos. Si el auto_
matismo no es cclico, la situacin de partida depende del estado del proceso en el momento de la
puesta en marcha de la parte de mando.
Regla 2: Tiene que ver con el franqueo de una transicin. Una transicin se dice validada cuando
todas las etapas inmediatamente precede tes, unidas a dicha transicin, estn activas. El franqueo de
una transicin se produce cuando: .
./ la transicin est validada
./ y la receptividad asociada a dicha transicin es verdadera.
Regla 3: Evolucin de las etapas activas. El franqueamiento de una transicin tiene como consecuen_
cia la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas y la desactivacin de las inmediatas prece_
dentes.
Consiste en una serie de estructuras que dotan al GRAFCET de una gran capacidad de
representacin grfica de los automatismos. A grandes rasgos, pueden ser clasifica_
das en estructuras bsicas y estructuras lgicas. Las estructuras bsicas atienden a concep_
tos tales como secuencialidad y recurrencia y permiten realizar el anlisis del sistema me_
diante su descomposicin en subprocesos. Las estructuras lgicas atienden a concep_
tos de concatenacin entre s de las anteriores estructuras.
Entre las estructuras bsicas se tienen:
1. Secuencia nica: Esta compuesta por un conjunto de etapas que van siendo activadas una tras
otra, sin interaccin con ninguna otra estructura. En la secuencia nica, a cada etapa le sigue una sola
transicin y cada transicin es validada por una sola etapa. La situacin se ilustra en la Figura 5.53(A).
-Tn-:
---
~ I- ;:..o::xlis
-T~
j - '---r-,&-,
e+ (8)
Pueden existir estructuras de GRAFCET en las que haya desactivacin simultnea seguida de una
activacin simultnea como se observa en la figura 5.53(C).
Las estructuras lgicas OR y ANO son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de secu_
encias exclusivas y secuencias concurrentes. Mediante la utilizacin de dichas estructuras se contribuye
a dotar al modelo de un aspecto legible, ya que los conceptos de secuencialidad y concurrencia pue_
e ser implementados e identificados de inmediato, con facilidad.
gencia en OR: En la figura 5.54(A), la etapa n+ 1 pasa a ser activa si la etapa n est activa y se
se . ace la receptividad A; en igual forma se cumple para la etapa n+2, slo que se debe satisfacer la
ad B.
=<;-f.:c. dura lgica se utiliza cuando de lo que se trata es de modelar la posibilidad de tomar dos o
,secue 'as alternativas a partir de una etapa comn. El GRAFCET permite el franqueamiento
si . ea e las transiciones participantes de modo que puedan disponerse de forma concurrente.
Sin embargo, esta estructura no es la ms adecuada para la implementacin de la concurrencia, debL
do a los problemas de sincronismo posterior.
Convergencia en OR: La etapa n en la figura 5.54(8) pasa a ser activa si estando la etapa n-l activa se
cumple la receptividad A, o si estando activa la etapa n-2, satisface la receptividad de B.
Divergencia en ANO. En la figura 5.54(C), las etapas n+ 1 y n+2 pasan a ser activas si estando activa
la etapa n, la receptividad de la transicin fes verdadera.
~ ~
(A)
,~A ~.. B~ ~I~
(B)
~, ~
(C) (O)
n+l ~
(E)
n+2 ., ~ 9.,
(F)
Convergencia en ANO. Esta situacin se ilustra en la figura 5.54(0); la etapa n se activa si estando
activas las etapas n-l y n-2, la receptividad fes verdadera.
Secuencias exclusivas. Un problema que tiene el modelo GRAFCET es que si en una divergencia OR, F-
las receptividades de dos o ms transiciones son verdaderas cuando se activa la etapa de entrada,
entonces las transiciones se franquean y se activan varias etapas a la vez, sin que se haya producido
una seleccin. Para o" er una seleccin exclusiva entre varias evoluciones posibles a partir de una
misma etapa, es ecesa'o asegurar que todas las receptividades asociadas a las transiciones sean
exclusivas, es eden ser verdaderas a la vez. Esta exclusin puede ser:
ente es imposible, por ejemplo, un producto es del tipo A o del tipo B, pero no de
ez.
- ad a las receptividades como se observa en la Figura 5.54(E).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 209
5. Controlador Lgico Progra able
Secuencias con prioridad: En ocasiones, ante la posibilidad de una activacin de dos eventos simul_
tneos, que lleven a la activacin no deseada de secuencias diferentes, se puede otorgar a una de
ellas un carcter prioritario frente a la otra.
El caso tpico de esta situacin se puede dar en un acceso simultneo de dos o ms subprocesos a un
recurso compartido, en donde uno de ellos puede utilizar el recurso durante un tiempo determinado;
entonces se da prioridad al subproceso que lo requiere. La situacin anotada se ilustra en la figura
5.54(F), en donde la variable A tiene prioridad sobre la variable B, puesto que la primera no es recep_
tiva de la segunda.
Se puede plantear una solucin que se denomina paralelismo interpretado. En la figura 5.55, estando
activa la etapa 1 y la transicin A es verdadera (A=l) pero la transicin B no lo es (8=0), se activa la
etapa 2. Si las receptividades A y Bson verdaderas, se desarrollan simultneamente las etapas 2 y 4.
En la figura 5.56(8) se presenta una repeticin de la secuencia si al llegar a la etapa n+, la recep_
tividad de la transicin D = O, pero si D = 1, no se produce el salto y contina a la etapa n++ 1.
Macro etapas. Un conjunto de etapas que se repite continuamente a lo largo del diagrama GRAFCET,
puede ser representado de forma compacta en la forma como se ilustra en la figura 5.57. Esta forma
de representacin se denomina macroetapa.
,
,
R
D
n+i+1
-- (A)
r"ACROETAPAS
PARELELISMO INTERPRETADO SALTOS Y REPETICIONES
Figura 5.55. Paralelismointerpretao Figura 5.56. Saltos y repeticiones Figura 5.57. Macroetapas
Su objetivo es simplificar los mcdelos ue contienen secuencias repetidas con un mismo nmero de
etapas y transiciones. De esta abr que detallar explcitamente la secuencia que se repite una
sola vez. Esto implica ahorro roX:os a implementar en los programas de los controladores PLCs.
La macro etapa debe cumpli uientes condiciones:
La expansin de la macro '--~ - ~ na etapa de entrada (E10 en la ~gura) y una etapa de salida (510).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 210
5. Controlador Lgico Programable
El franqueamiento de una transicin i:nmffiiDta!mente precedente a la macro etapa, activa la etapa de entrada
(E) de su expansin .
La etapa de salida (S) participa en la valida ., n de las transiciones inmediatas y posteriores a la macroetapa.
Como se observa en la figura 5.57, la representacin de la macro etapa consiste en un cuadrado con
doble trazo horizontal. La figura 5.5S presenta el resumen grfico de todos los elementos del GRAFCET
. DISTRIBUCIN
.
DIVERGENCIA EN ANO
--. , o PARALELAS
0,I
Uf\lIONES
SECUENCIAS
CONVERGENCIA
5
. EVOLUCIOf\lES
S If'1UL
RAf"lALES PARALELOS
EN ANO-
TANEAS
SIHUL TAf\lEAS () PARALELAS
. SINCRONICACION
SELECCIN
DIVERGENCIA EN OR
COf\'lPLEI'1ENT AR IDAD
I SALTO DE ETAPAS
TRANSFERENCIA
SALTO DE ETAPAS
ATRIBUCIN
CONVERGENCIA EN OR
~--------I. SECUENCIAS
La funcin lgica de activacin-desactivacin es nica por etapa, mientras que las funciones lgicas de
las operaciones de mando dependen de la cantidad de acciones asociadas a cada etapa.
,
,
,
~ACCINA=ll
E6T14
~4
15
,
:
11
T11
E20::
::
;:'
I
:
~~--~10 E10~
(A)
: 1 :
='--""S_~ . ACCINA=O: rL
=.;.i',',s-r-i-
'' ,,
~12
113
'---"
ACCINA=l~.
ACCItl A -l
::
','
; L
' :
=:.".~ ~.---
! 20 rACCIN t.. = o
'~;3~
TT20
(Sj (C)
Figura 5.59. (A) Evolucionessimultneas (B)(C) Accionesmantenidas
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 212
5. Controlador Lgico Programable
Accin mantenida: Esta impleme te ., del GRAFCET se aplica con acciones cuya ejecucin debe
prolongarse durante dos o ms etapas consecutivas. Se pueden presentar dos formas de accin
mantenida:
Donde: t indica la variable de temporizacin, En es la etapa a la que est referida la temporizacin y ("-.
Temp es el valor de la duracin de la temporizacin.
Toda desactivacin seguida de una activacin no simultnea de En durante el proceso de temporizacin, debe
tener como consecuencia la definicin de un nuevo origen de tiempo y una nueva temporizacin que anula la
anterior.
Ante una activacin y desactivacin simultnea, la temporizacin no se inicializa, coincidiendo con la regla 5 :-
del GRAFCET.
La temporizacin que se est considerando en un momento determinado slo afecta a una accin especfica
de la etapa correspondiente, de manera que establece la duracin de dicha accin o nicamente condiciona el
ea ienzo de la misma. Pero la transicin posterior a dicha etapa no es receptiva a la variable temporizacin, por
lo ue no condiciona el pase a la siguiente etapa. La notacin se hace segn muestra la Figura 5.60.
ETAPA En --1 r-
,
In:,
"
"
r
''
Acc,Nc~i
VARIA8LEDE~
TEMPORIZ., ,
EMP:
~
La temporizacin, adems, determina la evolucin a una nueva etapa. Ello significa la participacin del evento
final de temporizacin en la receptividad asociada a la transicin posterior a la etapa en cuestin. Su notacin
debe estar asociada a la transicin como se indica en la figura 5.61.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 213
5. Controlador Lgico Progre 2 le
1
-1--1 ETAPA En ~ L
- ACClNC ACCINC~ L
VARIABLE DE
TEMPORIZ,
i
~TEMP--'
I
Figura 5.61. Evolucin de una etapa por temporizadn
dia di
hom 1J!
ll1nuto nv
segundo s;
T / Var_a / T# n BT/
".
V2T_3.e-.':a :~
~ )
"!._:..a....: J
t -;"'F';'l.',"">JT"lOsI
t
2
If,jT TOO.;';J..VULA/T~lOsJ
Cuando la Var_a en este caso VALVULA pasa a alto (flanco de subida de la variable en el evento 1) se
inicia la temporizacin y al completar el tiempo programado (evento 2) la receptividad de la transicin
pasa a verdadera; esto sucede para la operacin: TON/VALVULA/T#lOs. En el evento 3 la variable
VALVULA se desactiva (flanco de bajada) luego se desactiva la transicin. En el evento 4 se presenta
flanco de subida de la variable pero antes del tiempo programado en el evento 5 se desactiva as
que no se presenta cambio en la transicin. En el evento 6 nuevamente la Variable VALVULA se activa
y justamente al completar el tiempo programado del temporizador en el evento 7 se desactiva;
observe que se presenta un transiente en la transicin en ese instante.
TIEI'1PO
ACUHULAD
L
~
U
T.=tlls :
TOF/VALVULA/T#10s/ ~ ,T,"ns
EVENTOS1 2 3 ~ 567
Ejercicio 5.4
1. Dar explicacin del diagrama de tiempos de la figura 5.63
n ~
~: C=C+
T n+1 "-IP,l.G
Tr
(A) (B) ~F ,l.G (C) (D)
Figura 5.64. (A) Contador ascendente (B) Contador descendente (C) (D) Deteccin de flancos
Ejemplo 5.6
1. Un proceso semiautomtico consiste en efectuar marcas sobre bloques de madera. El diagrama que
ilustra este proceso se muestra en la figura 5.65(A). Contiene: el marcador que mediante algn
mecanismo sube y baja, dos sensores de posicin: de posicin de reposo y de posicin abajo, cuando
marca; un pulsador de arranque.
SUBE I
l POSICIN DE REPOSO
BAJA
,lARCADOR
START
-=-
-- -- ~SICIN ABAJO
Solucin
Mediante una representacin proposicional, es decir, con descripciones lIterales, el proceso se desarro_
lla en la siguiente forma:
1. Acciona el pulsador de arranque 5tart
2. Si al accionar el pulsador, el sensor de posicin de reposo est activo, se inicia el movimiento
del marcador. Entonces, para que se inicie el proceso deben estar: 5tart y posicin de reposo
activados.
3. El mecanismo hace que el marcador baje.
4. Cuando el marcador efect!a la marca, acciona el sensor de posicin abajo.
5. Esto hace que el mecan" . suba al marcador.
6. finalmente, el maree a' a al sensor de posicin de reposo.
El diagrama GRAFCET se m en la figura 5.65(8). Su explicacin es la siguiente:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: lt'oRA y LABORATORIO 216
5. Controlador Lgico Programable
2. transporte de herramientas entre dos puntos distantes se realiza en un mvil como se ilustra en
1 ra 5.66(A).
ID
eO
A
(A)
(B)
Solucin
1. Comienza con la etapa inicial 1. o se incluye accin, pero el sistema est en reposo.
2. En la primera transicin se acciona m, se da su receptividad y el proceso evoluciona a la
segunda etapa.
3. La segunda etapa tiene como accin energizar el motor para desplazamiento del mvil hacia la
derecha.
4. La segunda transicin es el detector de posicin b, cuando el mvil llega a la derecha. La recep_
tividad de esta transicin permite la evolucin a la etapa 3.
5. La etapa tres no tiene accin y su objetivo es separar la siguiente transicin.
6. La transicin es el temporizador. Cuando transcurren los las previstos, la receptividad de la
transicin se hace verdadera y hay franqueo de la etapa 3 a la etapa 4.
7. La etapa 4 es la orden para que el motor invierta el giro y el mvil se desplace hacia la izquier_
da.
8. La ltima transicin es el detector de posicin a, que cuando el mvil llega a la posicin inicial,
es accionado, la receptividad de la transicin es verdadera y se produce el franqueo desde la
etapa 4 a la etapa inicial 1.
9. Finalmente, en la etapa inicial 1, el mvil queda en reposo.
BANDA TRANSPORTADORA' BT
Sobre una banda transportadora (BT1) se colocan cajas; son cajas de dos tamaos diferentes. Cuando
la caja se ubica frente a un dli dro 1, se ha seleccionado el tamao de la caja y el cilindro arrastra la
caja a una de dos posiciones: si la caja es pequea, la ubica frente a un cilindro 2 y si la caja es
grande la ubica frente a un ol . 3.
En el mismo momento en que el cilindro 2 o cilindro 3 estn arrastrando las cajas a la respectiva ban_
da, el cilindro 1 comienza a entrar.
Luego que la caja queda en la banda, el cilindro correspondiente comienza a entrar; el cilindro 1 sigue
su recorrido de entrada.
El cilindro 2 o cilindro 3, vuelven a su posicin de reposo, el cilindro 1 sigue entrando, hasta que finaL
mente, el cilindro 1 queda en su posicin de reposo y el proceso termina.
Como se deduce, la entrada del cilindro 1 es muy lenta comparada con la entrada de los otros dos
cilindros.
Solucin
::.
acuerdo al funcionamiento descrito, se puede hacer una descripcin literal del proceso es la
sig ente.
1. Se coloca manualmente una caja sobre una banda transportadora BT1.
2. Se detecta si la caja es pequea o es grande
3. En cualquiera de los casos, el cilindro 1 la arrastra.
4. Si la caja es pequea deja la caja en la posicin 2 o si es grande la deja en la posicin 3.
5. Para la caja pequea, el cilindro 2 la arrastra hacia la banda BT2 y en el mismo instante, el
cilindro 1 comienza a entrar
6. Para la caja grande, el cilindro 3 arrastra la caja hacia la banda BT3 y en el mismo instante, el
cilindro 1 comienza a entrar.
7. Se detecta la caja sobre una de las dos bandas, dependiendo del tamao.
8. El cilindro 2 o cilindro 3 comienzan a entrar y, sigue entrando el cilindro 1
9. Se detecta que el cilindro 2 o cilindro 3 han entrado.
10. Sigue entrando el cilindro 1 nicamente.
11. Se detecta que el cilindro 1 entr completamente.
12. Termina el proceso.
Con base en esta descripcin se elabora el diagrama GRAFCET. El resultado es el diagrama mostrado
en la figura 5.68.
Figura 5.68. Diagrama GRAFCET para el esquema de la figura 5.67 y ejemplo 5.6.3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 219
5. Controlador Lgico Programable
Puede verificar los 12 pasos de la descripcin literal y confrontarlos con el diagrama GRAFCET. Se
observa que este diagrama GRAFCET tiene una operacin OR, puesto que se escoge uno de los dos
caminos: el de caja pequea (izquierda) o el de caja grande (derecha). Pero es importante notar que
es uno de los dos caminos/ no ambos/ porque no se puede tener simultneamente caja grande y
pequea. Esta es una secuencia con prioridad.
LLENADO
BOTELLA
....
'.
vn, ~TAP., ....
A
........
~.......
O
......
Figura 5.69. Proceso de llenado y tapado en una embotelladora para el ejemplo 5.6.4
Las botellas desocupadas se colocan sobre una banda transportadora, que se desplaza por pasos, de
manera que las botellas siempre ocupan un lugar determinado.
Cuando la botella est bajo el dispensador de llenado, se detiene la banda y se efecte el proceso de
llenado. Simultneamente, otra botella est bajo el dispensador de tapas. Entonces, los subprocesos
de llenado y tapado se realizan simultneamente. Para ambas operaciones, se detecta la presencia de
botella.
Solucin
Despus de efectuada cualquiera de las operaciones o ambas, o ninguna, la banda avanza otro paso,
llevando nuevas botellas.
El diagrama GRAFCET se muestra en la figura 5.70. De acuerdo a las especificaciones, se deben reali_
zar dos operaciones simultneas: tapado y llenado, as que se utiliza una operacin AND. Esto se
observa en el GRAFCET.
Es importante, en esta ope lgica, que los caminos paralelos converjan simultneamente.
Se observa en las etapas 5 e no contienen acciones y la transicin final es 1. Esto permite
mantener la alternancia etc dn, para la situacin cuando no detecta botella. Se puede ensa_
yar colocando un temporizad esta transicin, as se puede introducir un retardo ..
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 220
5. Controlador Lgico Programable
; ~L~=:(:NES INICIALES
12_ 1 UN
L':- AV'!'}fL~
PASO
NO HAY BOTELLA
5. Desarrollar la secuencia que indica el siguiente diagrama de secuencias. Desarrollarlo en esquema f>..
Solucin
Para desarrollar el circuito elctrico que cumple la secuencia mostrada se proponen dos variantes: una
utilizando solo pulsadores para accionar y apagar las distintas cargas y la otra variante utilizando
algunos pulsadores y temporizadores. En la figura 5.72 se ilustra la secuencia propuesta con las
variantes anotadas; la secuencia de la figura 5.72(A) utiliza seis pulsadores que se operan en el estrc
ta orden anotado en la figura. La secuencia de la figura 5.72(8) opera con dos pulsadores y cuatro
temporizadores con los que se asegura la activacin y desactivacin de las cargas.
S5 S2
S3
S6
I KM3
T2 '1' I KM2S1'1'S4
S2 KMl (B)
KMl
T5 T3I
I '1
I Il'T1
II
(A) l' manual (B) Proceso semiautomtico con temporizadores
gura 5.72. Diagramas de eventos para el ejemplo 5.6.5 (A) Proceso
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 221
5. Controlador Lgico Programable
S1
[-
KA3j
KA2\
s61 Iso U
[.. - L,_~j,J
; [---f
R
10 11 12
El circuito utiliza seis pulsadores y tres rels auxiliares (KAl, KA2 Y KA3) Y el arranque y apagado de
las cargas principales KMl, KM2 Y KM3 se efecta con los pulsadores en el orden anotado y no de otro
modo; por ejemplo, suponer que se acciona el pulsador SI, lo que permite energizar la carga KMl en
la lnea 1 y mediante el contacto KMl de la lnea 2 se auto sostiene esta carga. Ahora, si acciona
cualquier pulsador diferente a S2, simplemente no se produce cambio. nicamente accionando el
pulsador S2 se energiza la carga KM2, igualmente para energizar la carga KM3 se logra con el pulsa_
dor S3; luego, para el apagado secuencial de KM3, KM2 Y KMl debe ser en el orden S4, SS y S6
respectivamente.
Al finalizar la secuencia, el rel auxiliar KA3 quedar permanentemente energizado as que es necesa_
rio utilizar el pulsador SO para reiniciar la secuencia. En el circuito, SO se interpreta como parado de
emergencia, sin embargo para este circuito, es imprescindible accionar SO luego que KM3 es desener_
gizado y para permitir el reinicio de la secuencia.
Para la solucin del proceso manual utilizando diagrama GRAFCET, se hace una descripcin literal de
acuerdo al diagrama de proceso de la figura 5.72(A):
1. Inicia el proceso con todas las cargas apagadas.
2. Acciona el pulsador Sl
3. Se energiza la carga KM1
4. Se acciona el pulsador S2
5. Quedan energizadas las cargas KM1 y KM2
6. Acciona el pulsador S3
7. Quedan energizadas las cargas KM1, KM2 Y KM3
8. Acciona el pulsador S4
9. Quedan energizadas KM1, KM2 Y se apaga KM3
10. Se acciona pulsador SS
11. Queda energizada KM1, se apaga KM2
12. Se acciona pulsador S6
13. Se apaga la carga KM3
14. El proceso queda como en el primer paso
15. Si en cualquier parte del proceso se acciona un pulsador para emergencia, se deben apagar las.
cargas que estn activas y quedar listo para reiniciar el proceso.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 222
5. Controlador Lgico Programable
Trasladando esta descripcin al diagrama GRAFCET, se obtiene el diagrama de la figura 5.74. En esta
grfica se incluye:
jF(Xl) IfS7
(:i;:~I:UITCJ TESTIGO PULSADORES
DE CPERAClN PARA OPERACION PARi'.DO
EMERGENCIA
! SI I $' I S3
f\ f-\ F\
1 1 I
~
1" I S5 I s,
,\ ,\ ,\
I 1 1
Figura 5.74. Diagrama GRAFCET para el proceso manual del ejemplo 5.6.5
La primera etapa es la inicial y en ella se asegura que las tres cargas estn apagadas. Esto se hace
agregando a la etapa las acciones. KM1: = O, KM2: = O, KM3: = O.
La forma en que se asigna el estado inicial de apagado de las tres cargas, asegura su deshabilitacin
(reset) permanente, es decir que al evolucionar de la etapa inicial a la etapa 2, las cargas no cambian
su estado (siempre que las acciones de la etapa 2 no digan lo contrario). Este es el efecto mencionado
anteriormente de accin mantenida memorizada.
la etapa 2, slo la carga KMl cambia de estado, quedando habilitada, mientras esta etapa est
a . Cuando evolucione el proceso a la siguiente etapa, la carga KMl volver a quedar apagada.
Este es el efecto: accin mantenida no memorizada.
Las otras etapas y transiciones siguen el orden expuesto en la descripcin literal, exactamente en la
forma descrita.
Como se observa en el diagrama GRAFCET, cuando una etapa se habilita, las acciones asociadas
quedan activas y, cuando hay franqueamiento porque la receptividad de una transicin es cierta, la
etapa que se deshabilita, tambin deshabilita todas las acciones asociadas a ella.
Por ejemplo, suponga que la etapa 4 (X4) se habilita, entonces las cargas KM1, KM2 Y KM3 se energizan.
Al accionar S4, su receptividad se hace verdadera y el sistema evoluciona a la etapa S, as que la etapa
X4 se deshabilita y la carga KM3"se apaga.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 223
5. Controlador Lgico Programable
Tambin se tiene en la figura 5.74, un circuito testigo del funcionamiento, en donde cada carga se
representa con un contacto y se adiciona un piloto.
Se tiene el banco de pulsadores 51, ..., 56 para la operacin del proceso y finalmente un pulsador 57
dentro de otro recuadro, para indicar que se trata del pulsador de emergencia.
El circuito tal como aparece en la figura 5.74 se simul en el programa AUTOMA7l0N STUDY, en
donde se observa su funcionamiento en forma animada.
Se propone, como ejercicio, realizar el proceso semiautomtico de la Figura 5.72(B) utilizando los
temporizadores y que el proceso se repita 10 veces. Para esta propuesta, asegurar que cuando
transcurra el tiempo T5 y se apague KM1, dejar un tiempo adicional T6, de manera que todas las
cargas estn apagadas y luego, reinicie el proceso automticamente, sin accionar el pulsador de
arranque 51. Este tiempo es necesario ya que si termina T5 y reinicia rpidamente, no se apreciar
que KM1 se des energice. Para este ejercicio, 51 slo debe actuar una vez; si acciona 51 luego de
iniciar el proceso, no debe responder.
Fin ejemplo 5.6
Ejercicio 5.5
1. Considerar el ejemplo 5.6.4, para el proceso de llenado de botellas. Se presentan las siguientes
srruaciones:
En el momento del tapado, una botella se rompe. Cmo sensa y cmo se incluye en el GRAFCET
esta situacin?
Ahora, se efecta el llenado en tres envases de diferentes tamaos; los envases se colocan en la
banda transportadora en forma aleatoria. Incluir los sensores que utilizara e implementar en el
diagrama GRAFCET esta situacin. Suponer que los envases tienen diferentes alturas con igual rea.
Qu situaciones pueden generar un paro de emergencia del proceso? Implemente el paro de emer_
gencia en el GRAFCET y considere todas las eventualidades anotadas en este problema.
2.1. Dos trenes T1 y T2 se desplazan por las vas VIAl y VIA2 respectivamente. Estas dos vas tienen
un tramo en comn llamado ve.
Para esto se consideran dos circuitos ferroviarios utilizada por ambos trenes que circulan en un mismo
sentido en cada uno de los circuitos, donde hay un tramo del circuito que sirve como ramal compartido
por los trenes como muestra la Figura 5.75.
Los trenes compiten por el uso de la va comn (Ve) que puede ser utilizado por un solo tren a la vez.
Esto significa que mientras uno de los trenes se desplaza por el tramo de va comn, el otro debe
esperar hasta que se libere dicho tramo.
El uso del tramo comn se asigna al tren que primero llega. En caso de producirse la demanda
simultnea del tramo de VC por ambos trenes, tiene prioridad el Tren 1.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEO Y LABORATORIO 224
5. Controlador Lgico Programable
ntVl \/lA
CV1 co L.J
AT1 as
El sistema debe controlar el trfico de acceso al cruce. Para ello determina las acciones necesarias que r
autorizan y prohben, respectivamente, la entrada al cruce con las siguientes consideraciones:
a) No hay tren en espera ni tren recorriendo el tramo comn.
b) Hay un tren que recorre el tramo comn.
Las seales SEi indican los sensores de aproximacin de ambos trenes al tramo_ nico.
Las seales ATi indican la activacin de los trenes que estn en espera para acceder al tramo nico
SS es el sensor de salida del tramo nico, este ltimo sensor es el que activa las seales de cambio de
va CVi.
2.2. Considere que los dos trenes pueden ir en el mismo sentido (como lo expuesto en 2.1) o que
ueden venir en sentidos contrarios.
Para esta situacin adicionar los sensores y otras variables necesarias y hacer todas las considera_
ciones posibles para que el sistema funcione sin que se provoquen accidentes y disear el diagrama
GRAFCET.
3. El siguiente es un proceso para la fabricacin de tres productos. El primer producto (P1) se fabrica
de acuerdo a un proceso de mezcla de dos materias primas y calentamiento, que se indica en la figura
5.76 como proceso principal.
Los otros dos productos (Pr2 y Pr3), tienen en comn el proceso principal, pero luego se aaden otras
sustancias y procedimientos, para su obtencin. En la figura 5.76 la fabricacin de estos dos productos
est indicada como subproceso 1
y subproceso 2.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 225
5. Controlador Lgico Programable
PROCESO PRINCIPAL
KI.I1
I I~ ..
I I
I
I KI.\2 I I
I I
I I
I
I KI.\3 : II :I
I I
I I
I I : IKM4 I
T1 : T2 T3 : T6 [ T7 I
P1
I
T4 :.
I
T5
I t S1 S2
'!
KA3
Para obtener uno de los dos productos alternos, es decir, para seleccionar uno de los dos subprocesos,
se procede as: al transcurrir el tiempo T6 del proceso principal, un indicador mostrado como KM4 se
activa, indicando al operario que puede accionar uno de dos pulsadores Sl o S2, dependiendo del
producto requerido. Si acciona Sl, pasar a elaborar el subproceso 1; si acciona S2, se elaborar el
tercer producto en el subproceso 2. Si no se acciona pulsador y transcurre el tiempo Tl, significa que
se ha completado un producto Prl. cada vez que se elabora uno de los dos productos Pr2 o Pr3, se da
otra indicacin y reinicia la elaboracin de nuevo producto en el proceso principal en forma
automtica, sin accionar Pl.
Cada producto se fabrica en lotes (batch) de 10 productos, entonces mediante contadores se lleva la
cuenta de la fabricacin de cada producto. Si por ejemplo, se complet los diez productos Pr1, y cuan_
do llegue a KM4, se quedar en este estado, hasta que se accione Sl o S2.
Si se completaron los diez productos Pr2, cuando se llegue a KM4 y se accione Sl, no responder.
Igual para el producto Pr3.
Cuando se completen los tres lotes, se dar otra seal audiovisual que indica ese estado. Entonces, se
limpian los contadores y se reinicia nueva fabricacin.
El proceso debe tener un parado de emergencia cuando falta una de las materias primas. Si esto
sucedel el producto que se estaba fabricando en el momento de la interrupcin se pierde y siempre
inida en el proceso principal. Obviamente este producto perdido no debe contabilizarse.
Si ms de tres veces se interrumpe el proceso antes de completar los tres lotes, se debe dar otra
ala al pues la falla puede ser crtica.
Ira 5.77 es una propuesta del circuito elctrico que cumple con las condiciones impuestas en el
1 'ado del proceso principal y subprocesos, sin incluir contadores ni alarmas.
Se opone la siguiente mejora al proceso: Que el nmero de productos Pr1, Pr2 y Pr3 sea programa--,
eviamente, para suprimir los pulsa res Sl y S2. Por ejemplo, si se requieren 10 productos de
cc "i) uno por lote, que se programen a es de iniciar y luego, se fabriquen automticamente, puede
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 226
5. Controlador Lgico Programable
ser primero los del producto Prl, luego los del producto Pr2 y por ltimo los del producto Pr3. Al
finalizar se da la seal audiovisual de terminacin.
'" PO
[-,(
['~ KT2~1
,\- \-
KA' KT6
KM'
'""'1
KTSJ
1- '1
~
~lrKM1J KT: KM~
KA2
K"
PROCESO PRINCIPAL
Figura 5.77. Esquemas elctricos del proceso indicado en la figura 5.76 del ejercicio 5.5.3
PO
~\
.:.
KTe
KT11KT12
KT16 KT15 KA3 KA2
KA3
\ PO
KT16
r
ml F'
,1
KT'O
l~J
KT13
16 17 18 '9 20 2' 22 23 24 25
SUBPROCESO 1 SUBPROCESO 2
Figura 5.77. (Cont.) Esquemas elctricos del proceso indicado en la figura 5.76 del ejercicio 5.5.3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL; TEORA Y LABORATORIO 227
5. Controlador Lgico Programable
4. El diagrama GRAFCET que se muestra se obtuvo con el PLC ABB. En la zona de variables se
describen todas las variables del proceso indicando a que entrada o salida son asignadas. Analizar el
diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que representa. Dibuje una carta de estado de
todas las cargas involucradas.
;..~
roiPR;;;;OO"'"R"""""PLC"Y.O'-
PAT .,.t':!;(;S(:OL;
P1 AT 'l;;n 1 80(1t~
kllIA;<;''''~:;.~OL;
KU2A'''::';:!:?30o)L;
KMJAT'l,,,,::;:J.6:>c'L;
KLU Al <:.a/;; ~'SOOL;
KW~A"!~~~:;.e(ICL;
n"s-)et.;
12.i'!')OL;
T3 &C{;L;
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Ts,aoCl";
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Et.'D_ ....,;;
IlorU
Ste1J1. ""1_,
11all51\
->
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEO y LABORATORIO 228
5. Controlador Lgico Programable
"""=' .
Dispone de puerta de apertura y cierre automticos con dispositivo de seguridad mediante clula
detectora de obstculo.
Para el manejo del ascensor por parte de los usuarios, la instalacin dispone de los siguientes
dispositivos:
Botonera interior con los siguientes elementos: .~.
A: (Alarma) Pulsador con lmpara.
< >: (Abrir) Pulsadorsin lmpara.
B: (Ir a piso B) Pulsador con lmpara.
1: (Ir a piso 1) Pulsador con lmpara.
2: (Ir a piso 2) Pulsadorcon lmpara.
Botoneras exteriores en cada planta (tres) con los siguientes elementos en cada una de ellas: r-
LL: (LLB, LLl, LL2) Pulsador con lmpara.
Para el control del ascensor, la instalacin dispone de los siguientes equipos y dispositivos:
Para detectar la posicin del ascensor se han ubicado tres finales de carrera (uno en cada planta)
denominados: FCB, FCl, FC2.
La puerta automtica va montada sobre la propia caja del ascensor y dispone de dos finales de
carrera para detectar si se encuentra totalmente abierta (FCPA)o totalmente cerrada (FCPC).
El movimiento del ascensor se realiza gracias a un grupo motriz con dos sentidos de giro.
Todas las situaciones de movimiento que se programen han de terminar con el ascensor en posicin
e reposo (Estado de seguridad).
va bsica:
ara acceder al ascensor el usuario presiona el pulsador de llamada desde el exterior en la planta en
la que se encuePtre.
Si el ascensor est en la planta desde la que se le llama, se abrir la puerta para permitir que entren
las personas que lo quieran usar.
Si el ascensor est en otra planta, sin abrir las puertas, proceder a desplazarse a la planta desde la
que se le llama, para una vez en ella, proceder a abrir las puertas y de este modo permitir la entrada
de las personas que lo quieran utilizar.
Los usuarios una vez dentro de la cabina, podrn seleccionar la planta a la que desean ir siendo
posible una nica seleccin.
Cuando se cierren las puertas, el ascensor proceder a desplazarse hasta la planta seleccionada,
abrir las puertas para dejar salir a las personas que lo deseen, volver a cerrar sus puertas y quedar
listo para un nuevo uso.
AlJTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 229
5. Controlador Lgico Progra c'
Si quedara alguna persona den O podr seleccionar una nueva planta una vez que el ascensor ha
comenzado a abrir sus puertas para na vez cerradas de nuevo desplazarse hasta el nuevo destino.
Alarma:
La actuacin sobre el pulsador interior (A) indicar que las personas que van dentro de la cabina han
detectado una situacin anmala o de peligro y por tanto el ascensor se detendr de inmediato.
Mientras el ascensor se encuentra en alarma, ninguna orden exterior podr ser obedecida.
nicamente se sale de la situacin de Alarma de cabina, actuando de nuevo sobre el pulsador "A" o
sobre cualquier pulsador de planta o de apertura de puerta. La respuesta del ascensor ser llevar a la
cabina a la planta inmediatamente inferior al punto donde se encuentra y abrir las puertas.
Movimiento automtico:
Cuando hayan pasado ms de 5 minutos sin que exista movimiento alguno el ascensor mover la
cabina a la planta baja de modo totalmente automtico.
Pulsadores:
La lmpara de los pulsadores que la poseen ser activada y permanecer activada cuando desde el
control se proceda a obedecer la orden dada con la actuacin sobre el pulsador y mientras dura la
ejecucin de la orden. Por tanto si mientras se est ejecutando una orden alguien acta sobre otro
pulsador que no sea el de alarma el sistema de control no obedecer y por tanto la lmpara del
pulsador en cuestin no se iluminar.
Puerta:
Cuando la puerta se abre permanece en este estado 5seg. Luego de este tiempo la puerta se cierra.
El control dar prioridad a la seleccin desde el interior sobre una seleccin exterior durante 3 seg
una vez que se haya c~rrado la puerta.
El ascensor dispone en la puerta de un dispositivo de seguridad para la deteccin de obstculos que
obliga a abrir de nuevo la puerta si se detecta algn obstculo cuando se est cerrando.
Por seguridad, si el ascensor no se encuentra detenido en una planta, la puerta no se podr abrir, a
no ser de un modo mecnico, lo cual no es objeto del programa.
5.2. Considerar que el ascensor tiene cuatro pisos y est construido para transportar vehculos.
El elevador debe contar con 4 pisos para poder subir automviles a un estacionamiento de 4 niveles.
Afuera del elevador se debe contar con una botonera en el primer piso slo se puede requerir el
elevador para subir en el segundo y tercer nivel se podr subir o bajar y en el cuarto nivel slo se
podr bajar.
El sistema del elevador deber contar con los sensores y actuadores necesarios para su ptimo
fu a iento.
- ente dentro de la caja del elevador el usuario podr elegir el piso deseado para estacionar
e para eso se deben agregar los botones necesarios para poder realizar esa funcin.
en el primer nivel debe haber un d" play que indique en qu piso se encuentra el elevador.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA '( lABORATORIO 230
S. Controlador Lgico Programable
Se debe contar con un tablero e ~ tradas y salidas del elevador de 24 VCD para poder hacer
interfase con un PLC.
El elevador debe tener cupo para 3 carros por viaje (en la caja transportadora).
El programa de control del elevador debe realizarse en diagrama GRAFCET.
Al inicio del programa el elevador debe permanecer en el nivel 1 y ah permanecer siempre que no
se le requiere en ningn nivel. Es el estado de reposo de este al cual regresar despus de no ser
requerido.
Si el elevador est en reposo y es requerido en algn piso para subir o bajar, primero ir a ese piso
(independientemente de que alguien lo requiera en el transcurso en que se dirige hacia donde lo
solicitaron) y cumplir con el requerimiento del usuario. Si el usuario decide subir y alguien ms en el
camino tambin quiere subir, entonces el elevador se detiene en ese nivel, y si el usuario decide bajar
y alguien ms en el camino decida bajar tambin el elevador se detiene. Sin embargo en el caso donde
un nuevo requerimiento del elevador vaya en contra del sentido del deseado por el usuario actual, el
elevador no se detendr, primero cumplir con lo requerido por el primer usuario y luego atender la
necesidad del otro usuario.
Por ejemplo, el elevador est en reposo y es requerido en el piso 4 para bajar al piso 2, justo cuando
va subiendo alguien en el piso 3 tambin lo requiere para bajar, pero al piso 1. Qu hace el elevador?
Entonces el ascensor primero ir al piso 4, despus se parar en el piso 3 para subir al nuevo solicL
tante, posteriormente se parar en el piso 2 para bajar el primer usuario y por ltimo se parar en el
piso 1 para dejar al segundo usuario.
Nota: El elevador slo tiene cupo para 3 automviles.
El elevador debe guardar en memoria todas las solicitudes que tenga cuando se encuentra llevando
una carga y no tenga cupo.
En el extrao caso de que 2 persona soliciten el servicio al mismo tiempo, siempre se le dar priorL
dad al que se encuentre ms arriba.
P::'IIl DI +----7- DD
~ ~liMl@J
Pl\12 DI +----7- DD
cada mvil se desplaza gracias a un motor De, as que puede hacerse la inversin de giro. El desplaza
miento se indica como DD desplazamiento hacia la derecha y DI desplazamiento hacia la izquierda. En
el funcionamiento de los mviles (pueden ser un AGV) se presentan los siguientes eventos:
Slo se desplaza el mvil M1. Cuando llega al extremo derecho, permanece all 15s. El mvil tarda
3m in en su desplazamiento en un sentido.
Slo se desplaza el mvil M2. Tarda en desplazarse en un sentido 2min y al llegar a la derecha
permanece 20s, antes de invertir giro y regresar.
Se accionan simultneamente los pulsadores PM1 y PM2, primero el mvil M2 a la derecha; cuando
llega el mvil M1, permanece 50s y los dos mviles deben regresar al tiempo.
Indiferentemente que salga primero M1 o M2, al llegar a la derecha, ambos deben permanecer
mnimo 50s y se deben devolver al tiempo.
Si alguno de los mviles encuentra un obstculo en el camino, se debe detener puesto que los
mviles disponen de sensores de proximidad adelante y atrs. Cuando se detiene el mvil por ese
motivo, se debe dar una alarma que indica el peligro. Luego que se libera el paso, el mvil contina
con su desplazamiento en el sentido en que iba.
Si el obstculo en el camino del mvil tarda ms de 60s, se debe devolver a la estacin de donde
vena. All espera hasta que se de una orden directa sobre el mvil para que reinicie su desplaza_
miento. Si el obstculo se encuentra cuando el mvil parte desde la izquierda, la orden de reanudacin
se da con el pulsador de marcha PM. Si el obstculo se encuentra cuando el mvil regresa desde la
estacin de la derecha, la orden se da con un pulsador auxiliar que se encuentra en esa estacin. En
cada estacin de la derecha se tiene un pulsador auxiliar que se usa para esta situacin especial.
Los pulsadores de marcha PM1 y PM2 solo actan cuando los mviles estn en los puntos de reposo
a la izquierda (Home).
Fin ejercicio 5.5
Ejemplo:
IF value < 7 THEN
HILE value < 8 DO
al e:=value+1;
S! I VVHILE;
E D if:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEa L.ABO RATORIO 232
5. Controlador Lgico Programable
Tabla 1
~-
Tipo de Instruccin
TMR.Q CMD_ TMR(!N
CV := CV:=+%IX5,
A=B;Ejemplo
I RETURN; PT := 300);
1; C:=SIN(X);
Asignacin
I A=CMD I
no
Llamado a bloque de funcin
C := SlN(X);
8 valor que tenga actualmente C es reemplazado por el valor numrico del seno de X.
El llamado del bloque de funcin es semejante al llamado de funcin: est el nombre del bloque
seguido de la lista de asignacin de valores de parmetros de entrada, entre parntesis.
El siguiente es el ejemplo dado en la TABLA1:
El resultado de la variable Q
se asigna a la variable A
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 233
S. Controlador Lgico Programable
Se llama al bloque temporizador CDM_TMR. Los parmetros de entrada del temporizador son: IN, que
se asigna la entrada fsica %IX5, PT, que es el valor de preseleccin del temporizador.
En la segunda lnea del ejemplo, a la variable A se asigna es estado de la salida Q del temporizador
CDM_TMR. Otro ejemplo de manejo de bloque es el siguiente:
RS_ALARMA(S := FAu.A_TALADRO, R:= ACCIONA_BOTON);
ALARMA := RS_ALARNA.Q
RETURN: es una instruccin que se utiliza para permitir una salida anticipada de una funcin o
bloque de funcin. El siguiente es un ejemplo en el que se utiliza esta instruccin:
IF X< o THEN
Valor:= -1;
Error:= 1;
RETURN;
ENDJF
Y:= LOG(X):
Tabla 2
UNTll J= 101 OR ARR[J] = 70
I I 1 IFJ:=I:
IF;BOOL2:=
ARR[I]
BOOL
BOOL2
BOOl1= 70
1 :=
:=THEN
TRUE; CASE
END
IEx.mDle
EXIT;
J:=-1;
FOR
,;J:=1; INT1
IF; TO
1:=1 OF100 BY 2 DO
i 12:
ENDElSE
ElSIF
!ElSE
IEND
I
I
IIF
ENO
Inslruction
END
EXIT;
FOR;
END 0<0.0
REPEAT
J:=J+2;
CASE; REPEAT:
C:=O;
0=0.0
type
THEN
WHllE;
J:=J+2;
FAlSE; 0:=8'8;
C:=A;
C:=8;
IJ:=101;
WHllE
1
CASE
EXIT instruCliG-
REPEAT
Emptv t1: .HllE J<= 100 ANO ARR[J] <:> 70 DO
IFOR
! IIIF
I
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 234
5. Controlador Lgico Programable
Si la expresin Boo/eana es falsa, entonces (ELSE) se realizan las instrucciones y finaliza (END IF)
el algoritmo.
C:=O;
ENO_IF;
INSTRUCCIN C4SE Si debe hacerse una seleccin entre varios grupos de instrucciones posibles,
puede utilizarse la instruccin CASE. La forma estndar de una seleccin mltiple con CASE es:
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 235
5. Controlador Lgico Programable
Syntax:
CASE <Var1> OF
<Value1 >: <Instruction 1>
<Value2>; <Instruction 2>
<Value3, Vaiue4, Value5>: <Instruction 3>
<Vaiue6 .. Value1 O>: <Instruction 4>
1. Si la variable <varl> tiene el valor <value i> entonces la <instruccin i> es ejecutada.
2. Si la variable <varl> no tiene el valor <value i>, entonces se ejecuta la instruccin <ELSEinstruction>.
3. Si la misma instruccin tiene que ser ejecutada para varios valores de variables, entonces se pueden escribir
esos valores uno despus de otro separados por comas y entonces la instruccin comn es ejecutada.
4. Si la misma instruccin tiene que ser ejecutada para un rango de valores de variables, entonces se puede
escribir el valor inicial y el valor final separados por dos puntos uno despus de otro; as se realiza la ii,struc_
cin comn a ese rango de valores.
CASE INT1 OF
1: BOOL 1 := TRUE;
2: BOOL2 := TRUE:
ELSE
BOOL 1 := FALSE;
BOOL2:= FALSE:
EN O_CASE:
Si no tiene ninguno de los dos valores/ entonces a las variables BOOLl y BOOLE2 se asigna el valor
FALSE.
Si el entero INTl tiene los valores 1 y 5 entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE
Si el entero INTl tiene el valor 1, entonces a BOOLl se asigna el valor TRUE y a BOOLE3 se asigna
FALSE.
Si el entero INTl tiene el valor 2/ entonces a BOOL2 se asigna el valor FALSE y a BOOLE3 valor TRUE.
Si el entero INT1 toma los valores desde 10 a 20 (10/ 11, 12, .." 20)/ entonces a las variables
BOOLE1 y BOOLE3 se les asigna el valor TRUE.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 236
5. Controlador Lgico Programable
Si el entero INT1 no toma ninguno de los valores anotados entonces a la variable BOOLE1 se asigna
el complemento del estado actual de la variable BOOLE1 y a la variable BOOLE2 se asigna el resultado
de la operacin lgica de los estados actuales: BOOLE1 OR BOOLE2
Finaliza la instruccin CASE.
INSTRUCCIN DEL LAZO FOR: La sintaxis general para el lazo FOR es la siguiente:
Si no se especifican los incrementos la variable de control se incrementa en uno con cada ciclo
desarrollado.
La variable de control el valor inicial <INIT_VALUE> y el valor final <END_VALUE> deben ser
expresiones del mismo tipo de dato entero: INT SINT DINT.
Los bucles FOR se pueden anidar. Un ejemplo sencillo del uso del bucle FOR se muestra a
conti nuacin.
FOR Counter:=1 TO 5 BY 1 DO
Var1 :=Var1 *2;
END_FOR;
Erg:=Var1 ;
INSTRUCCIN DE LAZO WHILE El lazo WHILE puede ser utilizado como el lazo FOR con la
diferencia que condicin para la terminacin del lazo puede ser alguna expresin Booleana.
I
WHILE <Boolean express ion> DO
<Instructions>
END_WHILE:
Significa que se establece una condicin que cuando se cumple el lazo ser ejecutado. Las
<INSTRUCTIONS> son repetidamente ejecutadas tantas veces como la <BOOLEAN expression> sea
verdadera. Cuando la expresin Booleana es falsa la instruccin nunca ser ejecutada finalizando el
lazo WHILE. Tener en claro que en este lazo antes de ejecutar el lazo se verifica la condicin.
Ejemplo de aplicacin:
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 237
5. Controlador Lgico Programable
WHILE counter<>O DO
Var1 := Var1*2;
Counter := Counter-1;
END WHILE
Mientras el valor del contador COUNTER sea diferente de cero, asignar a al valor de la variable VARl
su valor multiplicado por 2 y decrementar en 1 en contador. Cuando el contador sea cero, finaliza el
I lazo.
INSTRUCCIN DE LAZO REPEA T: A diferencia del lazo WHILE, en esta instruccin la condicin
es chequeada luego de ejecutar el lazo; esto significa que el lazo correr al menos una vez, antes de
verificar la condicin de ruptura. La sintaxis de esta instruccin es la siguiente:
"- REPEAT
<Instructions>
UNTIL <Boolean expression>
END_REPEAT;
REPEAT
Var1 := Var1*2;
Counter := Counter-1:
UNTIL
Counter=O
ENO_REPEAT:
El valor actual de la VARl cambia a su valor multiplicado por dos y el contador COUNTER decrementa
en uno, hasta que el contador COUNTER = O terminando el lazo.
INSTRUCCIN EXIT: Se utiliza para terminar iteraciones antes de cumplir algn nmero preesta_
blecido de ellas, en un lazo IF, FOR, WHILE o REPEAT.
S:=o;
FOR I := 1 TO 2 DO
FOR J := 1 TO 3 DO
IF elTor THEN EXIT;
ENO_IF
S := S + J:
f' ENOJOR;
! (* Si se ejecuta la instruccin EXIT se realiza un salto a este punto*')
S:= S + 1;
ENOJOR;
Si la instruccin EXIT se halla dentro de un bucle anidado, la salida ser desde el bucle ms
profundamente anidado en el que se halla la instruccin EXIT. La siguiente instruccin a ejecutar es la
instruccin inmediatamente despus del fin de bucle (ENDJOR, END_WHILEEND_REPEAT).En el
ejemplo dado, esta es la instruccin 5:= S + 1;.
Tabla 3
Weakest =
-<,:>,<=:>=
ANO
<>
+
OR
XOR
IINOT
I(EEXPT bindin~'
I ~~~2?~ __ equal
Subtract
Not
Compare to Modulo
Stron~est
BindinQ bindin~
strenQth
I-Function
I Symbol name
Put in parentheses Boolean
Boolean
Equal to ANO
Function XOR
OR
Divide
Multipty
Building ofcall
Exponentiation complelllents Add
-(para meter lis!)
Negate loperation
-j I~AOD
Ejercicio 5.6
f,
~ I 1
------d .~
t~_Ii],,~".".".,
1 L Derecha I
i
II 1--;.---_._----,
51 -r S2
tI:1
t,
I[ 2 I 11
11
I --
I 25 Alca nZ,a i LeaS
1 3
Poslclon! .
t
f
L_ .....__
U
GRAFCET PRINCIPAL
~i, 6 _ Modo I Le031 I
! SP3--...,..=-
L Manual 1 BP2 ,
11'
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 239
5. Controlador Lgico Programable
Analizar el diagrama y deducir el funcionamiento del proceso que lo representa. Asocie a un proceso
real. Escriba un enunciado y el programa en texto estrudurado. Dibuje el diagrama de estados de
acuerdo al funcionamiento.
Observar en este diagrama que se tienen dos etapas iniciales (XO y X20). Esto es posible, cuando se
tienen procesos y subprocesos. En este ejercicio, el diagrama de la izquierda se puede considerar un
proceso principal (de la etapa XO a la etapa X6) y el diagrama de la derecha (etapa X20 a etapa X25)
es un subproceso.
Cuando el proceso principal evoluciona a la etapa X5 y activa es estado Circuito Cerrado, el proceso
pasa a la etapa X20 y la transicin Start_BF(X5) (Comience Circuito Cerrado) es cierta, se desarrolla el
subproceso. En la etapa X25 retorna al proceso principal de acuerdo a la transicin: Fin Circuito
Cerrado (X25) ubicado en el proceso principal despus de la etapa X5.
05a1
,
DSbl
slep5
N eS1
N CS2
N eS3
N cs~
Dl~::;:'< 1
11
N DSb2
D:f:j(i~:' 3
T3
~
T::JICI
L[>
Ini!
D_w::SC
En e-ste diagrama se observan operaciones combinadas de AND (en la transicin S2) y operaciones OR
(luego de la etapa CARGAR, DESC_A_B y otras).
Recordar que en la operacin AND, cuando la transicin S2 es cierta, las etapas D_PROG y C_PROG
quedan validadas simultneamente y el proceso evoluciona en esos ramales.
En la operacin OR, slo uno de los ramales evoluciona, as que realmente esta es una OR exclusiva.
Por ejemplo, en la derivacin OR de la etapa RET_D, slo es cierta S4 o PANIC no ambas condiciones.
Los nmeros que estn encerrados en crculo no pertenecen al programa, slo indican que continan
de una columna a otra.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 240
5. Controlador Lgico Programable
l\/AR
T1:BOOL;
! Vi~R_ OUTP LIT ~
:: ~'ll~IO,,~:,:;;?:::.~G,l:
....
1 ....
T ::di."I'.' ~~OL;
BOOl-, o"
T2:BOOL;
Da ..U %O~-(fl ,0: aOOl;
82 AT :~-i:x:tiQ.~:: GOOl: T3:BOOL;
Db .A.T S:,(.>~[:'1:1: BOOL;
""N':
83 iNPUT
AT '"r,Jr-SU,J: BOOL; T4:800L;
De AT ~:)G;>~!:~1_2: 800L;
84 ,.c.,T'~~.r-:G:::L800L; T6:800L;
Dd AT '>~(:>~_:1-1_~::BOOL;
Sa1 A,T 'X,j>~iJ}fi:800l; X1: BOOL;
:I;';i3i,;
la ft.T ~_::-,:
__ GOOl;
Sa2 ,.f;T '}.:<;"-'<(:.7: GOOL; X2: BOOL;
lb ,A,To.::.:)~;G1.f;: BOOL;
8b1 ,.f;T~~~1x:U.8:800L; P.A.REBOOL;
le AT :;;~,:~,,)}
,6: GO':)L:
Sb2 AT ";{.1>::.'U9:800L: Id A.T '*,C::/Ei [ 7: BOOL;
Idj,AT ,*"O;{Cl ': 3: BOL;
Se ,:,T(~~.;~G(:.
:):BOOL.,
CS1 AT ,*'~Q:xJ;l ,:3: BOCL; Ef\JD_V.A.FI
3d Al S';:,f/:..U,U 1 :BOOL;
eS2 ;',T c.x/X:-(e1 ,9: BOOL..;
P,f.,NIC J%T '>:~Lit3C.1?:BOOL;
~o: BOOL;
CS3 AT 'X:::;~~f3-1_
Et'lD_V,4.F:
CS4 AT')t(;);-:li! .11: BOOL;
0881 AT '~o><1.-;-;':800L;
08a2 AT t.::.,::;,;e;G1.i:3: BOOL;
DSb1 /!<.T<'~:,;::~Xf:;114: 800L;
DSbl Jl.T %GiXtil.1 S: BOOl.;
3. El siguiente es el texto estructurado de algn proceso realizado en el PLC ABB. Deduzca el funciona
miento, el diagrama de eventos y dibuje el diagrama GRAFCET.
DECLAR>,.C'IN DE VARIABLES
1IV"R
I',"OGRAM PLC]RG--I r----- 1
LOTE1: INT;
I ;~;~~;~:;;;.:,~~~~
!
SP1 .A,T'1ISB~.1: gr)OL;
I
T~~~;:;~2r;OH: 11
TIEMP03. TP, j
SUST1 Al '",C~'l:'i2 :-: er)(IL;
81 1'1 TfEMP04: :ON; ! SUST2 Al ~'(.'><;.i2 !: 800L;
1, CONTE01. GTU, 1 CALENT.ADOR1;1.:,,:::,q:{[';':.a BOOL;
TAPADO YI~;:6:<.~ ~~:BOOl;
! I TIEMPO~ I P'.:
LOTE 80').iP, 1
83,A.T ',~,L<\i:'S BOL,
SELLADO ,::.T '>,:_.';:;~G:< j :': BOOL;
85 ",1 :'~~<S3.S:E:r.,OL;
8T3 ,4.T'~;0>'5::~: aCiOL;
CONTE04: CTU;
SUST3 ftT \':;';X2.S:BOOl;
I TOLVA2
TOLVA1 AT
8T1
<:.. ~ J2 3 BCOL, CONTE03 CTll
I TIEMP06
CONTE02 CTU
TnbJ CALENTADOR2 AT
AC.~.8AJ'ROCE80 Al %C:,~,3; ,: BOOL;
1 MI{,AT''l.;'"),f: ~ eOC'L
l'
,l 1 '?:,O;.:~,.o:.;?< 80C'L;
END VAR
4
1_ .. _._. .. lJ l.. ...._._~.1
TiEMP01 (JN:=S2,PT:<-~::::'');
J------.
BT4:= COhlTE03Q ANO COtJTE02.Q; LOTE:= CONTE04,Q;
!
1 ~:~;;::~~~:~:~~;:Pp~::;:;::':~,?~; I
~T2:=CONTE01.Q;
BT3:=COhlTEO'l.Q;
lf BT2=)'F:'.T: .';NO BT3= TF:'X: T:-lE~J
j TtEr.':P04(IN:=83, PT:="j'j:::,c;): BT2:==t.;L8E;
TIEtft.P05(IN:=S5,PT:=T;-~:;;;); BT3:=r ..t..LSE;
SUST1 :=F;>"SE;
TiEt,':P05(IN=S5,PT:=Tt::;:3); 814:=0;
iCOIIlTE01 (CU:=S2,RESET:=PARE,PV:=2); MIX== ~""': ..':'~:;;
SUST2:=l:,'Y::;
SUST3:==F ;,: ..~>:.::
SELLADO:=O;
TAPADO:=;
8T1 = I ': ..:,:.,;
CONTE02(CU:=S3,RESET:=PARE,PV:=2); . 11
ENO_IF; C.!l,LEtn:.oOR1 :==1-"rL:-;::'
ACABA_PROCESO:= T~UF;
i CONTE03(CU:=S5,RESET:=P.::RE,PV:=2), C.l:.LEtn.t.DOR2:==::-t-l.SE; ENO_ir
I, :~J~~;~~~;:'
J . THEI"
CALENT.llDOR1:= ,:~'!T;
SU8T3:=';:!':~:
CALENTAD0R2:=:;::L'E; TAF'AD0:=T:::' :E;
IF SP~ T::-U~1HEtJ
==
IF 85 = ,R, = T.'-!::N
l. . ____ .. _~J
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 241
5. Controlador Lgico Programable
Ready
ResetLift
PowerOn
ls
D_lnit_I-1
IN
Ready
-i
N MotorControl
~I CheckLimits ~
Proximity(FloorCall) = 1 OR Fault
Motorlnching
Fault
Floor(FloorCall)=1 ANO NOT Fault
N Alarm
S ApplyBrake
R PowerOn
Los tamaos de 1BfT, tal como los describe el tipo de datos BOOLE, slo puede asumir
los valores o _O.L Los tipos de datos de secuencias de BITs son los BYTES y las palabras
WORD. Que como s"eobserva en la tabla pueden tener 8 o 16 BITs, respectivamente.
Input BIT,
Input BYTE,
WORD,Output
Oulpul BIT
Oulput Memory
BYTE, 816
1BIT
Memory
WORD, BITs
BIT
BITs
Memory BYTE
WORD
1, Q, M
IX,QX, MX
IB,QB~ MB
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 243
5. Controlador Lgico Programable
%IXI2 Input
MemoryBITWORO
Word125 27
o %112 Output BYTES
I
%MW27
%QBS %IW5
Todas las variables tienen una posicin especfica. Para los lenguajes de programacin textual (ll, ST)
las declaraciones de variables son aproximadamente las mismas que las utilizadas en el lenguaje
Pasea!. Para los lenguajes grficos, sera factible una forma tabular con el contenido equivalente.
Como se observa en el siguiente texto:
VAR
Temp : INI; (4r emperature .)
r,,1anuaI : BOOL; rFlag for manual operati.on ")
Full, Open: BOOl; ("Flag for "fui!" aM "open" *}
END_VAR
Todas las declaraciones de variables siempre empiezan con una palabra clave, que designa la posicin
de la variable en la unidad de organizacin del control (para el ejemplo esta palabra es VAl<) y termina
con la palabra clave END_ VAR.
las variables y su asignacin a un tipo de datos, se introduce entre estas palabras clave, en las que se
especifica: un identificador o identificado res simblicos de las variables, el tipo de dato que se indica
tras dos puntos y termina en punto y coma. Este proceso se repite para cada variable a declarar y
cada variable se escribe en una lnea separada.
lEC 1131-3 distingue entre seis tipos diferentes de acceso a las variables. Cada tipo tiene una palabra
clave, que introduce la declaracin de la variable. Estos tipos de acceso se muestran en la siguiente
tabla.
lN_ -
-
GLOBAL
OUT
lNF'UT
Input variables
VAR
VAR
VAR_OUTPUT
VAR_
VAR_EXTERN
VAR..
Externa!
Local
Oulpul val.ables
Global
variables variables
variables
las variables de entrada son declaradas con las palabras clave VAR_INPUT y END_VAR.
las variables especificadas de esta forma representan variables de entrada, alimentadas externamente
a una unidad de organizacin, por ejemplo, un bloque de funcin. Estas slo pueden leerse dentro de
la unidad de organizacin.
Anlogamente, las variables de salida se definen con las palabras clave VAR_OUTPUTy END_VAR.En
los casos en que se permitan variables conteniendo valores de entrada y salida, estos deben crearse
con las palabras claves VAR_IN_OUTEND_VAR.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 245
5. Controlador Lgico Programable
Esta ltima forma representa otra opcin y permite la declaracin de variables que pueden ser ledas y
utilizadas dentro de una unidad de organizacin. Para una variable declarada como VAR_IN_OUT se
supone que ambos valores sern suministrados hacia y desde la unidad de organizacin.
A menudo, se requieren variables para resultados intermedios, que deben permanecer desconocidos
externamente. La declaracin de tales variables, denominadas locales, empieza con VAR y termina con
END_VAR.
Las variables especificadas aqu son locales para una unidad de organizacin y solamente pueden ser
utilizadas en ella. Son desconocidas para otras unidades organizacionales y por lo tanto inaccesibles.
Una aplicacin tpica son las posiciones de memoria para resultados intermedios, que no son de inters
en otras zonas del programa. En el caso de estas variables, hay que observar que tambin pueden
existir varias veces en diferentes unidades de organizacin. De esta forma, es posible, por ejemplo,
que varios bloques de funcin declaren la variable local SENSOR. Estas variables locales son completa_
mente independientes y difieren unas de otras.
Una variable tambin puede ser declarada globalmente, en cuyo caso puede ser accedida universaL
mente. La declaracin se realiza de una forma similar, utilizando las palabras clave VAR_GLOBAL y
VAR_EXTERNAL.
Para facilitar el acceso de datos global a una unidad de organizacin, esta declaracin debe ser regis_
trada en la unidad de organizacin.
Sin la declaracin mostrada arriba, el acceso a los datos globales no sera permisible.
Esta estricta unidad de declaracin para todas las variables define nicamente qu variables son
reconocidas por una unidad de organizacin y como pueden ser usadas. Un bloque de funcin puede,
por ejemplo, leer pero no cambiar sus variables de salida.
Se utiliza la palabra clave AT para asignar variables a las entradas y salidas del control.
Las declaraciones hechas de esta forma son el mejor medio para definir el significado de todas las
entradas y salidas del control. Si se produce un cambio en el sistema y su conexin al controlador, slo
debern ser cambiadas estas declaraciones. Cualquier utilizacin, por ejemplo, del pulsador paro, o de
la Temperatura en un programa existente, no se ve afectada por el cambio.
Sin embargo, segn IEC1131-3 siempre es posible utilizar variables direccionadas directamente sin
tener que asignarlas a un identificador simblico. La declaracin en este caso es como sigue:
VAR
AT%14.2 :BOOL;
AT %MW1 :WORD;
END_VAR
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 246
5. Controlador Lgico Programable
Inica/izacn: A menudo es esencial que a una variable se le asigne un valor inicial. Este valor
puede cambiar varias veces durante el procesamiento del programa incluso aunque haya estado
definida al principio.
los estados iniciales como estos tambin son importantes para otros datos. Tales valores iniciales se
especifican conjuntamente con la declaracin de las variables. Una variable global de este tipo
denominada por ejemplo Docena se declara para que al principio del programa asuma el valor 12.
VAR_GLOBAL
Docena :INT := 12;
END_VAR
Como se ha mostrado en este ejemplo el valor de inicializacin se inserta siempre entre el tipo de
dato (en este caso lNT) y el punto y coma de cierre. La especificacin del valor de inicializacin
siempre requiere el signo ":=11.
De esta formal a cada variable se le puede especificar un valor inicial.
Fundamentalmente las variables siempre tienen un valor inicial definido al inicio del programa. Esto lo
facilita la caracterstica definida en lEC 1131-3 en donde los tipos de datos tienen un valor preesta_
blecido. Cada variable es preasignada al valor inicial correspondiente al tipo de dato (a no ser que se
especifique lo contrario en el programa). Una lista de los valores iniciales de una seleccin de tipos de
datos elementales puede verse en la siguiente tabla. -
El programa para un control est dividido en unidades de organizacin individuales que son como
sigue en el nivel de programacin:
Estas unidades de organizacin de programa estn disponibles en todos los lenguajes de programacin
lEC 1131-3 define una amplia gama de funciones estandarizadas y bloques de funcin para tareas de
control tpicas. Aparte de estas funciones especificadas y bloques de funcin lEC 1131-3 permite la
definicin de sus propias funciones y bloques de funcin. Los fabricantes o los usuarios pueden as
crear mdulos de software hechos a su medida para determinadas aplicaciones.
Funciones. Las funciones son mdulos de software que cuando se les invoca proporcionan
exactamente un resultado (elemento de datos). Esta es la razn por la que en un lenguaje textual la
invocacin de una funcin puede ser utilizada como un operando en una expresin.
Las funciones no pueden contener informacin de estado. Esto significa que la invocacin de una
funcin con los mismos argumentos (parmetros de entrada) debe proporcionar el mismo resultado.
La suma de valores enteros lNT o la funcin lgica OR son ejemplos de funciones.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA y LABORATORIO 247
5. Controlador Lgico Programable
Las funciones y su invocacin pueden representarse grficamente como muestra la figura 5.791 o en
forma de texto.
F I1dllle
X Q
Inpuls y Output
z
t
'.
Figura S.79. Representacin grfica de una funcin
Grficamentel una funcin se representa en forma de rectngulo. Todos los parmetros de entrada se
relacionan en el lado izquierdol mientras que los parmetros de salida se muestran en el lado derecho.
En el interior del rectngulo se indica el nombre de la funcin. Los parmetros formales de entrada
pueden especificarse a lo largo de los lados dentro del rectngulo. Esto es necesario con algunos
grupos de funcionesl tales como las funciones de desplazamientos de bits. Para funciones con entra_
das idnticasl como es el caso de la funcin de suma ADDI no se requieren nombres de los parmetros
formales.
'lAR
AT %QW4 : INT;
AT%IW9 : INT; %lW9 %IW2 iN %MW5
AT %lW7
AT%MW1
: INT;
:INT;
%QW4uDD
%1W7 .
%MVV1
4
"USHl
N
Las entradas o salidas booleanas de una funcin pueden ser negadasl es decirl invertidas especifi_
cando un crculo directamente fuera del rectngulo
La funcin suma ADD ilustrada en la figura 5.82 procesa valores enteros INTI por lo cuall las variables
direccionadas directamente tales como %QW4 etc. estn declaradas como variables de tipo de dato
INT. De la misma formal la funcin ADD podra aplicarse a valores del tipo SINT o REAL.
Las funciones como estas, que funcionan para entrar parmetros de tipos de datos diferentes, se
denominan en IECl131-3 como funciones sobrecargadas, independientes del tipo. La figura 5.82
ilustra las caractersticas de una funcin sobrecargada utilizando el ejemplo de una funcin ADD.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 248
5. Controlador Lgico Programable
VAR
A.T :.IW! : INT;
AT ~.IW2 : INT;
AT %~oJ\'I3 : INT;
INT~ EN[)_VAR %IV'll~ %t'IW3
~N"2~
VAR
AT %164 : SINT;
AT %IB5 : SINT;
AT %~'lB6: SINT;
SINT~ END3AR %IB5~
%IB4~%~lB6
Una funcin sobrecargada, est limitada a un determinado tipo de datos por el control, por ejemplo, el
tipo de datos INT como se muestra en la Figura 5.83 (esto se conoce como una funcin con tipo). Las
funciones con tipo son reconocibles por el nombre de su funcin. El tipo se indica aadiendo un guin
de subrayado, seguido del tipo deseado.
VAR
AT 0;.IW1 : INT;
AT %IW2 : INT;
AT %['1W3 : INT;
: ~ __A[_)D IN_T_I Er~D_VAR
,.11'''2
%11''1~ ----~
ADD_INT l0 %MW3
Funcones _estndar. Las funciones estndar ms importantes para la realizacin de tareas bsicas
de tecnologa de control se relacionan en las siguientes grficas.
Dado que una- gran variedad de funciones estndar pueden funcionar utilizando parmetros de entrada
de diferentes tipos de datos, los tipos de datos se han combinado en grupos. A cada grupo se le ha
dado un tipo de datos genrico. Los tipos de datos genricos ms importantes se muestran en las
siguientes tablas.
ANY_NUI'1
ANY _REALenteros
I T(.,;1.)SIvs
Tadvs
TI..)(ivs
l' ANY tales
los d.Jtos
Jo.$datos del
ddtos del
de plinto
tipo entero
punto flot..'1nte,talt-s
flotante tules
tdl~s
_INT como INT, UINT, etr. estL~n contenidos ~n
como
(01110
Tvdos los BITs de Se-CUp.lll tdles lomo BOOL, BYTE, \"iORD, et(_
l1n~os
INT,
como reales
REAL.,
UINT, LREAL
ete y para
ANY_BIT
ANY_INT
ANY_REAL
I
fJ'om)l"e -' I I
=Slnno
'..>=21<+1
0l)eraci6n
Oper<..Kin
Operacin
1'; OR
ORD EXCLUSIVA
o Entrada
esc.n)(..lon
AND par,1
p.:.ra todaslaslasentradas:
tod\1s
negada entradas
Smbolo AND
XOR
OR
NOT
,Iomhre nescri )c in
Desplaza la entwd<1
IN entrada cclitamente
por N BITs a k1derecha,
1" izquierda,
cclic<1mente en Nllenando
llenando
BITs a la
dede
derecha
ceros
cerosla laizquierda
izquierda derecha
l'lombre SHL
SHR
ROR
ROL
ANY_BIT - IN
A~IY_BIT - N
Non,In
'oe['PSCI
=
<>
Ho "
~1en(\l
:-
r-1enor
1'l\:1s
Igu<11
t1f1-5 jnciOJl
>= igual,
<..= grande-
o igual
grandE" queigual
difel'eJltl?
O
ANY_BIT o ANY_NU~' GT
smbolo
NE
LE
LT
GE
EQ
ANY_I\IT o ANY_NUr'1
FUNCIONES DE COMPARACIN
Descripcin: Convierte variable5 del tipo BYTE, \VORD, etc" Descripcin: Convierte variables del tipo INT en variables
en variables del tipo INT, La secuencia de BITs tipo BYTE, V'ORD, ete La secuencia de BITs
a convertir contiene di1tos en el formato BeD, est en formato BCD
Ejen~)10: Ejemplo:
Bloques de funcn: Los bloques de funcin son mdulos de software que proporcionan uno o
, varios parmetros resultantes. '
. -. La figura 5.84 muestra el uso del bloque de funcin estndar para un contador CTU .
Identifii?1
cnJ CTU
Inpu~
Dal'.1IYIJ
OT',"
Y Q lllput5
Dat;) typ
PV
10 PV
La copia utilizada del bloque de funcin CTU lleva el dentificador Count_Pack. A cada flanco positivo
de la entrada %11.3 el valor actual del contador se incrementa en 1 unidad. Cuando se alcanza el valor
preestablecido de 10, la salida Q del Count_Pack, y con ello la salida %Q2.5 asume una seal 1; en los
dems casos se asume una sealO. La entrada %IOA limpia al contador, lIevndolo al valor cero.
Tambin es posible crear varias copias de uno y del mismo bloque de funcin dentro de un programa
de control, como se muestra en la figura 5.85.
o,
Identifh~l T.J>resioll
11"
11"
~[1.7 IN Q
Tt;:'3s15ms PT ET
Ti;7s PT ET Dis.pby~l
nt.1E
BOOL PT
IN ET
Q TIr'IE
BOOl
Inputs Outputs
'
.. SR
TRIG
Contador
_TRIG
C/)ntddc~'
Det<'Cta I
I II de
Tellll:.)rizadordescendente
ascendente
flanco
Terl1l.>t.Yizador
Temporizador
Bloque ,1de
"por
fi.JIicin
funcin subida
bajada
desconexi6n
la pulso
conexin
biestable
biestaiJle (predomiml
(predomina RESET)
SET)
F
R
TOF
TP
TON CTIJ
CID
Re
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 256
5. Controlador Lgico Programable
Cuando se acciona M1 el mvil H1 inicia su desplazamiento hacia la derecha D1, liberando el fin de
carrera C1' Cuando pasa por la posicin Al, acciona otro sensor alr el cual habilita el cruce V, permL
tiendo que el mvil H1 contine su desplazamiento hasta terminar en la posicin 8, en donde otro fin
de carrera b1 lo detiene.
All demora 10 minutos, tiempo para descargar el material que transporta, invierte su giro e inicia su
regreso en la direccin Gl. El cruce de la va permanece habilitado para que pase por all y retorne a la
ruta original, llega al punto Cl, en donde el fin de carrera C1 lo detiene.
Una operacin idntica realiza el mvil H2, cLiando se acciona el pulsador M2, slo que cuando pasa
por el punto A2, el sensor a2 habilita el cruce V para este segundo mvil.
Cuando llega al punto 8, se detiene y all permanece 20 minutos, tiempo necesario para descargar,
invierte el giro y retorna a su punto de origen de acuerdo a la direccin G2.
Si se accionan los dos pulsadores simultneamente, no responde ninguno.
Si acciona M1 inicia el movimiento H1 y antes que este mvil pase por Al, se acciona M2, el mvil H2
inicia movimiento; entonces el mvil que pase primero por el punto A, ser el que tiene el cruce V
habilitado y el otro mvil tiene que regresar al punto de partida. Para la situacin que se acaba de
anotar, el mvil H2 se desplaza al doble de velocidad respecto al mvil Hl.
D2 ......-Gi
D1--.... A2 a2
el
c2 Hl al
Al
H2 B
L::L
mi
Cl
C2 b
Figura 5.89. Proyecto3: Sistema de transporte de dos mviles
Si el nivel en el tanque sobrepasa un mximo indicado como H2, se da una seal de alarma, se
detiene todo el proceso y se debe extraer la combinacin sobrante del tanque, hasta ubicar el nivel
ligeramente por debajo de H2, se verifica el pH y se hacen los ajustes anotados. La sustancia extrada
se pierde.
Simultneamente al proceso descrito en el tanque A, en el tanque B s realiza algo semejante: se
introduce al tanque sustancia C3 hasta que llega al nivel Ni, luego se introduce la sustancia C2 y un
agitador mezcla vigorosamente las dos sustancias. Otro sensor de pH est midiendo la combinacin, y
cuando se tiene el pH establecido para esta combinacin se detienen la entrada de sustancia C2 y el
mezclador. El nivel para esta mezcla no debe sobrepasar el nivel N2. Si lo sobrepasa, se da una alarma
para detener el proceso y corregir la falla (se extrae el exceso y este sobrante se pierde).
Al cabo de un minuto, el agitador del tanque B vuelve a operar y en el mismo instante una bomba
comienza a llevar la sustancia desde el tanque A al tanque B. Cuando se combinan las dos sustancias
el pH de la nueva combinacin se reduce hasta otro determinado valor. Cuando se llega a este valor
final de pH, se detiene la entrada de sustancia desde el tanque A, se detiene la mezcla, se deja en
reposo la sustancia del tanque B y luego de 5 minutos, la vlvula V4 se abre para permitir el envasado
de la sustancia.
El proceso se repite hasta que el nivel en el tanque A llega a un mnimo HO, momento en que se lava
el tanque y se deja listo para repetir el proceso completo.
Una de las situaciones que se puede presentar es que al estar trasladando sustancia desde el tanque A
al B, la primera sustancia se agote, as que se detiene el bombeo, se lava el tanque A, se efecta el
subproceso en el tanque A y luego, se bombea sustancia desde A a B, hasta completar el faltante en el
tanque B, de acuerdo al pH.
Es necesario llevar la cuenta de las veces que las alarmas de sobrepaso de nivel se han accionado, as
que si en tres llenados consecutivos de cualquiera de los tanques, se activa la alarma, se debe corregir
los niveles o la cantidad de sustancias.
Disee el diagrama GRAFCIT y/o texto estructurado de acuerdo las especificaciones del proceso.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 258
5. Controlador Lgico Programable
Proyecto S. El cemento que se lleva a las construcciones se obtiene en una central de mezclas, en
donde se mezclan tres tipos de arena, dos tipos de cemento una sustancia acelerante yagua, para
obtener, dependiendo de las partes de cada tipo, cinco tipos de mezclado. El proceso se realiza en la
central en donde se dispone de las distintas tolvas bandas transportadoras balanzas, etc., necesarias
para obtener los tipos distintos de mezclas. El diagrama se muestra en la siguiente figura.
Ad'R~~~6os
--'\ L
y MOTORl
MEZCLA 'SYA
!
'i"
BTA (_+)~ _
I
AGUA -+ ==t><F=O~==~,
VE
DE PARTES
DE AGUA
CONTROL 4! l
I
YIO
SALIDA
MEZCLA
FINAL
ME~~~ORA
Figura 5.91. Proyecto 5: Central de mezcla para obtener cemento para construccin
I
La siguiente tabla muestra las distintas partes de cada material necesarias para obtener los cinco tipos
distintos de mezcla.
8-2
112
16
321
10
ARENA
MEZCLA 15 .
43ARENAT3
AGUA
ARENA 4--61-2CEMENTOTl
212 35Tl
3-1ACELERADOR
CEMENTOT2T2
'.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 259
5. Controlador Lgico Programable
agua. Cuando se sensa que no hay material en las bandas ellas se detienen. En la ltima mezcla se
tarda 20 minutos y luego de este tiempo la mezcla final se descarga en los camiones transportadores.
Mientras se descarga la mezcla final, el mecanismo de mezclado en el tanque contina funcionando
hasta que se desocupa este.
Es necesario incluir sensores de nivel mnimo para cada tolva los sensores de pesaje para los
agregados y el cemento y un parado de emergencia, que detiene todo el proceso, pero no lo reinicia.
Disear el sistema utilizando diagramas GRAFCET y/o texto estructurado de manera que si el operario
acciona el pulsador M1 y activa un contador con valor de 10, automticamente se desarrolla el proceso
en el que se obtiene la mezcla 1 y se hace 10 veces; si acciona un pulsador M4 y el contador se
programa a S, entonces se har la mezcla M4 automticamente S veces. El mximo nmero a
. programar es 15 veces luego de lo cual se debe hacer mantenimiento y limpieza en la planta.
Proyecto 6. Se pretende automatizar un almacn dotado con cuatro robots mviles (A,BCD), cuya
planta se muestra en la figura. Los 4 robots parten inicialmente de los puntos con sensores de
presencia Sa, Sb Sc, Sd respectivamente y solo pueden circular por los rieles dibujados como rectas
en dicha figura (Acciones Da, Db, Dc Dd la, lb, Ie Id). Los puntos sensibles para carga estn dota_
dos de otros 4 sensores de posicin (Sl, S2, S3, S4) Y los de descarga son los puntos de partida de
los robots A y B (sensores Sal, Sbl) el punto donde se encuentra el sensor Sa2 para el robot D yel
punto donde se encuentra Sb2 para el robot C. El esquema del sistema se muestra en la siguiente
figura.
n
tJdA~
Sal
Da'la
Sal
Se en
tJd
52
b-d
nB~2 Sbl
, :
.....
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 260
5. Controlador Lgico Programable
ZO~ADE
CL-.-\.SInCACI~-
CILINDRO
ELEVADOR
eE
CiDt:\.
ZODlI d.
C):l'tifirnci
R:hrllho
VistRLafe1'nl
Ci
co
. Bl
CINTA 3 ' .... " . .
~'~'~'- ~~. Yhlil Superior
mente el cilindro A retrocede hasta la posicin inicial (Fin de carrera AO) y la cinta 2 se pone en
funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el
contenedor de paquetes grandes. Si el paquete est en la zona de clasificacin y el paquete es
pequeo, se activa el cilindro 6 ubicando el paquete sobre la Cinta 3 (Fin de carrera 61). Cuando el
paquete est sobre la cinta 3 simultneamente el cilindro 6 retrocede hasta la posicin inicial (Fin de
carrera 60) y la cinta se pone en funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el
paquete se desplace hasta el contenedor de paquetes pequeos.
Una vez que se ha parado la cinta y ha retrocedido hasta su posicin inicial el cilindro correspondiente,
se produce el descenso del cilindro elevador hasta la posicin inicial (CO). Comenzando el ciclo de nue_
vo. Siempre debe haber paquete sobre la banda cero para que el proceso sea ininterrumpido.
Se debe llevar un conteo de paquetes, que corresponde a la capacidad de almacenaje, as para paque_
tes grandes la capacidad es de 10 y para paquetes pequeos es de 5. Cuando se llega a estos lmites,
una alarma indica que se debe cambiar el depsito correspondiente. Mientras est en este cambio, de
debe detener todo el proceso; para reiniciar se acciona un pulsador de arranque. La alarma debe
discriminar si el cambio es del depsito de paquete grande o de paquete pequeo.
Proyecto 8. La siguiente figura muestra un mezclador de pintura. En la parte superior del mezclador
hay cuatro tuberas por donde suministran cuatro componentes diferentes. Uno de ellos, el de la
.r_
60mba_1, es disolvente y los otros son pinturas de diferentes colores. En la parte inferior se aprecia
una sola tubera que transporta la mezcla de pintura preparada. El programa controla la seleccin,
color y grosor de la pintura, la operacin de llenado, supervisa el nivel del tanque, controla un ciclo de
mezcla y calefaccin y el control de vaciado. Se expone a continuacin una descripcin literal simplifi_
cada.
8.2. Supervisar el nivel del mezclador para cerrar el interruptor de nivel superior. Cuando se llega a
este nivel, se cierran las bombas que llevan los componentes al tanque.
8.3. Se inicia el proceso de mezcla y calefaccin. La mezcla tarda mayor tiempo que la calefaccin en
una relacin de 3 a 1, es decir, por tres unidades de tiempo que est en mezcla, una unidad de tiempo
tarda en inyectar vapor a la mezcla. Esta parte se hace simultneamente, as que la inyeccin de vapor
termina antes de la mezcla.
Se debe desocupar completamente el tanque, para lavar el tanque e iniciar un nuevo ciclo.
El nivel inferior dentro del tanque se utiliza para controlar que cuando el tanque se est desocupando,
las bombas no queden sin pintura (funcionamiento en vaco).
Disear el programa, de acuerdo a las especificaciones anotadas. Desarrollarlo en GRAFCET y/o Texto
estructu rada.
9.1. Para iniciar el ciclo hay un pulsador de puesta en marcha. Al inicio del ciclo se llenar el tambor de
agua a travs del accionamiento de la electrovlvula E hasta que se active el detector de nivel. Este
detector de nivel se activa cuando el tambor est lleno de agua y se desactiva cuando esta vaco.
9.2. El lavado constar de SO ciclos. En cada ciclo el motor girar 30 segundos en un sentido (sentido
horario motor H) y 30 segundos ms en sentido antihorario (motor A), dejando una pausa de 0.5
segundos en cada cambio de sentido.
9.3. Despus de lavar se vaciar el agua del tambor mediante una bomba B hasta que se desactive el
sensor de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girar en sentido antihorario (motorA).
9.4 Despus del lavado habr cuatro aclarados. cada aclarado comenzar llenando el tambor de agua
a travs de la electro vlvula E hasta que se active el detector de nivel. Un aclarado constar de 10
ciclos. En cada ciclo el motor girar 30 segundos en cada sentido, dejando una pausa de 0.5 segundos
en cada cambio de sentido (igual como el lavado).
9.5. Despus de cada aclarado se vaciar de agua el tambor mediante una bomba hasta que se
desactive el detector de nivel. Mientras funciona la bomba el tambor girar (motor A).
9.6. Una vez acabado el ltimo aclarado se centrifugar (motor C) durante S minutos.
Durante el centrifugado ha de funcionar la bomba de vaciado.
Proyecto 10*. Se quiere a---=:-,-::- ~ctor qumico de la figura 5.95. Adems de las vlvulas, el
sistema lleva un pulsador de e de parada y una lmpara para indicar funcionando. Su
funcionamiento es el siguiente:
Al pulsar el botn de arranq e, se '- ce readivo alcalino hasta alcanzar el nivel H2. A partir de
aqu, se vierte readivo cido has:.c - - el nivel H3. Mientras se introducen los componentes de la
mezcla, la vlvula de escape pe ierta. A continuacin se cierra esta vlvula y comienza el
proceso de calentamiento de la que el sensor de temperatura marca el mximo. Mientras
se calienta, se agita la mezcla en l.! ~ ireccin. Una vez alcanzada la mxima temperatura, se
interrumpe el calentamiento y se abre - ' la de escape y la de salida normal. Cuando el nivel en el
tanque baja hasta H1, se cierra la v a e salida y se inicia un nuevo ciclo. En todo momento la
lmpara de funcionando permanece ence - a. Si al pulsar el botn de arranque, el nivel de la mezcla
supera H1, primero se vaca el depsito a travs de la vlvula de salida defeduosa, hasta dejarlo en el
nivel H1.
Si se pulsa el botn de parada, el reactor sigue los pasos del proceso como si fuera normal hasta
finalizar la etapa de vaciado. En vez de iniciar un nuevo ciclo va a situacin de parado.
Si en algn momento se adiva el sensor de mxima presin, se abre la vlvula de escape, se vaca
el depsito a travs de la salida defeduosa y se va a la situacin de parado.
ReiY-:!ivo alc:alirlOc
indicar si est subida o bajada (Subida1, Bajada1, Subida2, Bajada2) '~ ue puede subir o
bajar la puerta (MIS, MIB, M2S, M2B). Adems cada puerta tiene sensor de posicin
(Sensor_Pl, Sensor_P2) que se activa cuando un coche o camin est la puerta. Junto a la
entrada hay situado un lector de tarjetas. ste lector tiene dos sal" es TI): una genera un 1
lgico durante 5 segundos cuando la tarjeta es correcta (Te) y la otrc un 1 lgico cuando la
salida es incorrecta (TI), tambin durante 5 segundos.
Posicin 20km: A 20km de la boca del tnel se han situado dos sensores de posicin: el primero,
STREN20, se activa en el momento que inicia el paso un tren y permanece activo mientras el tren est
pasando; el segundo, SAEXCE se activa si mientras est pasando el tren se detecta exceso de altura.
Permanece activo mientras dura el exceso de altura. En esta posicin hay un semforo, SEMA20.
Posicin lOkm:-j;l~km' :del boca del tnel est colocado el sensor de posicin STRENlO que se
activa mientras un tren cruza esa posicin. Tambin hay colocado otro semforo SEMAIO.
Posicin cambio de agujas: A Skm de la boca del tnel est situado el cambio de agujas. Mediante
dos seales MAUX y MPRIN se controla el motor que realiza el cambio de agujas. Activando MAUX se
cambia a la va auxiliar y activando MPRIN, a la va principal. Hay dos finales de carrera, uno en cada
va, SFAUX y SFPRIN para indicar si uno de los cambios se ha realizado.
Posicin lkm: A 1km del cambio de agujas, tanto en la va principal como en la auxiliar se han
colocado dos sensores de posicin SPRIN y SAUX. Mientras un tren cruza una de esas posiciones, se
activa el sensor correspondiente.
El sistema tiene dos modos de funcionamie to: manual y automtico. Mediante dos pulsadores,
MANUAL y AUTOMATICO se selecciona o e OOos.
;..: Tlmet
!'.J.UX
MP?.IN' C:uubio
S?.AOX agujas
SFPRIN
. 10 km.
SEl'.A20
STREN20
20 km.
SAEXCE
Si al pasar un tren por la posicin 20km se detecta que es alto, se cierra el semforo de la posicin
lOkm y se inicia el cambio a va auxiliar. Una vez que el cambio ha sido realizado, se abre el semforo
de la posicin 10km. Cuando el tren rebasa la posicin lkm en la va auxiliar, se vuelve a hacer el
cambio a la va principal. Si el tren detectado en la posicin 20km es normal circular por la va
principal sin parar siempre que el cambio de agujas sea correcto.
Siempre que un tren es detectado en la posicin 20km, se cierra el semforo de la posicin 20km y
no se abre hasta que el tren no haya sobrepasado la posicin lkm en la va principal o en la auxiliar.
En cualquier caso, mientras se realiza el cambio de agujas los semforos de 20km y lOkm estn
cerrados. Si durante el modo AUTOMATICO se selecciona el modo MANUAL, o viceversa, habr que
esperar a que la va quede despejada para hacer el cambio de agujas si es necesario e ir al modo
seleccionado.
Disear:
Si en cualquiera de los casos se detecta que un tren se salta alguno de los dos semforos, se activa
la seal de ALARMA y se activa la seal de radio-control FRENAR para que frene de forma automtica
el tren. En cualquiera de los casos el tren necesita lkm. para poder frenar. El sistema salta a modo
MANUAL, los semforos permanecen cerrados, y se selecciona la va auxiliar. La alarma y la seal de
FRENAR se desactivan cada vez que se pulsa MANUAL. Los semforos permanecen cerrados mientras
no salga el tren por la va auxiliar.
Si pasado 10 minutos desde que el tren fue detectado en la posicin 20km, todava no ha cruzado ni
SAUX ni SPRIN, el sistema de control activa la seal de tren PARADO. sta permanece activa hasta
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 266
5. Controlador Lgico Programable
,.~
....
que no cruce. El control salta a modo MANUAL si ya no lo estaba, permaneciendo los semforos
cerrados y sin realizar ningn cambio de aguja.
Problema copiado de Internet.
Proyecto 13*. La empresa ControlPLC ha recibido otro trabajo dentro del mundo ferroviario. Se trata
de automatizar una va secundaria asociada a una va principal de un slo sentido tal como muestra la
figura. La funcin de la va secundaria es permitir la circulacin de trenes lentos y rpidos por la misma
va.
SPrinD
HAuxD
FAuxD
MPrin
D
MAuxA
FAuxA
MPrinA
FPrinA
SernaPrin
SPrinA i
Figura 5.96. Proyecto 13: Control a vas ferroviarias.
Los trenes lentos esperan en la va secundaria a que pase el tren rpido. Todo el conjunto es vigilado
por el operador de forma visual desde un puesto de mando. Para automatizar el conjunto se dispone
de:
4 sensores de posicin (SPrinA, SPrinD, SAuxA y SAuxD) para determinar la posicin de los trenes.
SECPRIN: da la orden al automatismo para que el tren que est en la va secundaria pase a la va
principal. Opera de forma similar a PRINSEC: cuando no hay tren en el tramo de va comprendido
entre SPrinA y SPrinD, se cierra el semforo SemaPrin, se realiza el cambio de agujas (D) a la va
secundaria y se abre el semforo SemaAux. A continuacin el automatismo espera a que el tren salga
de la va (SPrinD). Una vez que ha salido, se vuelve el cambio de agujas a la va principal y se abre el
semforo SemaPrin.
Tal como se ha descrito el sistema, si el operador no ha dado ninguna orden a travs de los
pulsadores, o hay un RESET, o despus de un corte de luz, los cambios de aguja deben seleccionar la
va principal. Cuando el operador da una orden el sistema, ste no acepta una nueva orden (aunque se
pulsen los pulsadores) hasta que la orden haya sido completada.
1. GRAFCET del sistema de control descrito
f.-
2. Disear la parte del programa correspondiente a las acciones asociadas a las etapas.
3. Mejorar el GRAFCET para tratar la situacin anmala de falta de respuesta del sistema (no se realiza
el cambio de agujas), cuando despus de dar una orden con los pulsadores, han pasado 5 minutos y
sta no se ha realizado. Si esto ocurre se activa la seal ALARMA. sta se desactiva si se vuelve a
accionar nuevamente el mismo pulsador utilizado para dar la orden de cambio .
Problema copiado de Internet.
Stoo
na.1j
f\.fxc!tvlct(;~
(00.2)
Proyecto 15. El proceso es el control de una bscula industrial de precisin y su esquema se mues_
tra en la siguiente figura.
ONPER
O@@
El sistema de control del proceso sigue la siguiente secuencia de funcionamiento: Cuando se pulsa el
botn de comienzo ON el sistema debe de realizar la apertura de las dos compuertas C1 y C2. La
compuerta C1 permanece abierta hasta que la bscula marque la lectura Ll. Cuando la bscula marca
Ll, se cierra la compuerta C1 y permanece abierta C2 hasta que la bscula marque la lectura L2.
Cuando la bscula marca L2 se cierra la compuerta C2.
Una vez que en la bscula se tiene la cantidad precisa de sustancia, se acciona un pistn VB que
produce el vaciado de la bscula hasta que se activa el sensor de final de vaciado durante este proce_
so el paso de la bscula por L1 no debe producir ningn efecto.
Si durante el proceso se pulsa el interruptor de paro de emergencia PE, se debern cerrar todas las
compuertas en cualquier momento del ciclo de funcionamiento y se para el sistema. El sistema reanu_
dar el funcionamiento cuando se pulse el interruptor de rearme R, y se debe continuar el ciclo en el
momento en que se interrumpi.
Si durante el ciclo se pulsa el interruptor de inicio no debe suceder nada. En la siguiente figura se
muestra el proceso a controlar.
Elaborar el programa que cumple con las especificaciones utilizando los cinco lenguajes.
En el tanque de doble pared (caldern), calentado suavemente con vapor, se prepara el jarabe de alta
concentracin en azcar. Para ello se mide una determinada cantidad de agua que se calienta y se
somete agitacin suave (1).
Lentamente se vierte azcar la cual ir disolvindose.
Una vez disuelta, se vaca el jarabe e depsito o tanque (4), en donde, mediante un serpentn con
vapor circulante, se calienta hasta u a emperatura controlada con el termmetro (5).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 269
5. Controlador Lgico Programable
A la salida del depsito (4) existe una bomba de alimentacin de jarabe (6), la cual puede hacer
circular el lquido para mantenerlo a temperatura uniforme evitando que se caramelice por exceso de
temperatura del serpentn. Esta bomba alimenta a otra (7)/ que en proporcin determinada/ dejar
pasar una cantidad conveniente de jarabe que se haya de mezclar con los otros ingredientes que
constituyen la mermelada.
Por tratarse de productos viscosos aun calientes, hay que evitar que se aireen en las cadas de los
depsitos, por lo que la cada del depsito (1) al (4), as como en la recirculacin de este mismo
depsito, habr que dar contra la pared, para que resbalen los lquidos por esta.
En el depsito (11) se prepara la solucin de pectina, operacin lenta/ por lo que es conveniente que
este depsito vierta al (9), para que mientras se consume una carga pueda ser preparada la siguiente.
Del tanque o depsito (9) una bomba igual a la del (7), la (8) medir la cantidad de pectina a mezclar
con el jarabe del depsito (4). Tambin como antes, se habr determinado previamente la cantidad
que se haya de mezclar, mediante pruebas en el laboratorio y comprobaciones fabricacin.
En el depsito (10) se vierte el zumo concentrado de las frutas que se habr preparado con anticipa_
cin. Este zumo puede estar reforzado con sabores naturales o artificiales caractersticos de cada fruto.
Otra bomba medir la cantidad que se haya de mezclar con los otros dos componentes.
En el supuesto que este zumo neve pulpa de fruta (como fresa, pulpa o corteza de naranja, etc.), este
depsito deber estar provisto de un agitador igual al de los depsitos (1) y (11). Su misin es la de
impedir que se separe o sedimente la pulpa, ya que en otro caso la uniformidad de la mermelada no
sera correcta.
A la mezcla de los componentes principales: jarabe, pectina, zumo concentrado y sabores, puede ser
agregada la cantidad de cido requerida al final de su concentracin, siendo despus impulsada a
travs de un calentador, en donde se calienta hasta la temperatura de 100C. El producto caliente se
vierte en el depsito de lIenadora (12). Esta lIenadora puede ser automtica y mediante una llave se
deja caer el producto al interior del envase (vidrio u hojalata).
De acuerdo al proceso descrito, disear un programa utilizado GRAFCET que pueda ser aplicado a este
: .
proceso industrial. Hacer las consideraciones que crea convenientes para optimizar el proceso. Anote
sus sugerencias explicndolas con detalle. .
*Tomado de Internet
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 270
S. Controlador Lgico Programable
,1
PIEZAS
P Pl
1
D
~
~ BTl D
DEPOSITaS
~ 6
~
MECANISMO
DE PINTURA.
ELECTROSTATICA
I'HORNEADO
~ BT3
~1 ~P3
17.1. En cada banda se colocan piezas de diferentes caractersticas de fabricacin, aunque todas son
metalicas, as:
En BTl se colocan piezas cilndricas
En BT2 se colocan piezas cbicas
En BT3 se colocan piezas piramidales.
Los objetos son colocados por un operario. La primera pieza se coloca y el operario acciona un
pulsador de marcha, as que la banda inicia movimiento llevando el objeto respectivo; en adelante esta
banda permanecera en movimiento, as que las demas piezas se colocan una a continuacin de otra,
estando la banda en movimiento. Cuando el objeto llega al otro extremo de la banda, se detiene esta y
no es posible colocar mas piezas en esa banda, hasta que reanude su movimiento automaticamente.
Debido a que la longitud de las bandas BT1, BT2 Y BTI es de longitud apreciable, perfectamente
caben 50 piezas, uno tras otra y tambin distanciados entre ellos (posteriormente se indican las
dimensiones de los distintos elementos).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 271
5. Controlador Lgico Programable
Esta operacin y capacidad se cumple para las tres bandas. Y en forma simultnea.
17.2. Cuando un objeto llega al final de cualquiera de las bandas, esta se detiene y queda en espera a
que un brazo robot retire la pieza. En el instante que el robot retira la pieza, la banda correspondiente
reinicia su desplazamiento, ubicando otro objeto al final.
La seleccin del objeto en cada banda por el robot sigue el siguiente orden de prioridad:
17.3. Cuando la pieza se coloca en la banda BT4 esta inicia movimiento desplazando la pieza a una
zona cerrada de pintura; all se discrimina el tipo de pieza para pintura, asignando los siguientes
colores:
Mientras BT4 est en movimiento, el robot puede colocar ms piezas y cuando la banda se detiene
puesto que se ubic pieza en la zona de pintado, no se colocan piezas.
17.4. Luego del proceso de pintura y secado, la banda BT4 reinicia su movimiento hasta que la pieza
se deposita en las cajas de empaque, las cuales se encuentran al final del recorrido de BT4. En cada
caja se introduce un nmero definido de piezas del mismo tipo y color, seleccin realizada por otro
operario
17.5. Cuando se completa el nmero de piezas programado por lote, las bandas BTl a BT3 no
funcionan ms, as que las piezas que hayan quedado en estas bandas, son retiradas manualmente. ~,
Datos adicionales:
BT4 se detiene si: objeto est en zona de P-H, o no se ha colocado ninguna pieza, o cuando los
depsitos estn llenos y se estn colocando empaques vacos .
Cuando se llega a la capacidad del depsito, una alarma avisa que se debe retirar y colocar otro
depsito vaco.
El nmero de lote de cada pieza debe ser mltiplo de 10, as por ejemplo, si se programan 10 lotes
de piezas cilndricas, al completar ese nmero una alarma visual se activar permanentemente hasta
que se completen los lotes de las otras dos productos, as que cada tipo de pieza tiene su alarma
particular.
Cuando se completan todos los lotes, se finaliza el proceso.
No se indica en el dibujo los sensores utilizados, pero obviamente se tendrn que utilizar y disponer
sobre la estructura.
Analizar el enunciado del problema y sugerir mejoras para que el proceso sea ptimo.
Vl11 "121
@ON Q) ON
OFF OFF
NC
(JON )ON
OFF OFF
V112 V122
Est conformado por seis tanques, en donde cada pareja trabaja con una misma sustancia, as que
uno de ellos se denomina tanque1 y el otro tanque 2 y es un tanque de reserva.
Cada tanque tiene dos vlvulas: una, la vlvula de entrada, que permite la entrada de la sustancia, y la
otra, es la vlvula de salida. Posee tres sensores de nivel: El sensor de nivel mximo, sensor de nivel
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 273
5. Controlador Lgico Programable
bajo y el tercero, el sensor de nivel crtico. Tiene indicadores en rojo y verde para mostrar cuando las
vlvulas estn cerradas o abiertas. Al lado derecha del diagrama, se indica la nomenclatura utilizada.
A continuacin se ilustra tres procesos diferentes, los cuales deben ser programados con PLC.
18.1. Preparacin de soluciones (1)
Se van a preparar cinco soluciones diferentes obtenidas a partir de la combinacin de tres sustancias:
SI, S2, S3.
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solucin:
SOml
20ml
40ml
30ml
52
53
40ml
20ml
30ml
lOml
51
En la obtencin de cada solucin, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante,
para asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo, para obtener la solucin 1 se deben introducir las sustancias en el siguiente orden y
cantidad:
Sustancia 1:
10ml de SI, 20ml de S3, 30ml de S2, 10ml de SI, 20ml de S2, 10ml de S3.
20ml
10ml 52,y 30ml
51,
53,
Orden 20ml
lOml
10ml 53,
51, 20ml
contenido 30ml
10ml 51,sustancias
52,
53,
de las 10ml
20ml 52,
30ml 53,
51, 20ml 53
10ml 52,
51,
53, 10ml 53,
52,
53 10ml 52
51, 53
Solucin 4
25
3
1
En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de lquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicia simultneamente el llenado de los tanques pares: tanque 2 de SI, tanque 2 de S2 y tanque 2 de
S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinacin de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 274
5. Controlador Lgico Programable
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel inferior crtico, se cierra la
vlvula de salida correspondiente y el tanque impar de la sustancia que se agot comienza su llenado
hasta el nivel mximo. Cuando se llega a ese nivel, cierra la vlvula de entrada y abre la vlvula de
salida de este tanque, continuando con el llenado para completar la solucin en que se haba interrum_
pido.
Por ejemplo, suponer que se est obteniendo la Solucin 1 y cuando se llevaba lOml de S2 de los
30ml necesarios, se agot el tanque de S2, entonces se cierra la vlvula de salida del tanque 2 de S2,
abre la vlvula de llenado del tanque 1 de S2 hasta que llega al nivel mximo, se cierra esta vlvula y
abre la vlvula de salida del tanque para completar los 2ml de S2 que faltaban.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automtica_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solucin debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 100ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso ms
interesante y ms ptimo.
En la siguiente tabla se muestran los contenidos de cada sustancia para obtener cada solucin:
40ml
30ml
20ml
53
52
10ml
30ml
20ml
51 SOml
En la obtencin de una solucin, el orden en que se vierten las distintas sustancias es importante, para
asegurar la calidad del producto final.
Por ejemplo, para obtener la solucin 1 se deben introducir las sustancias en el siguiente orden y
cantidad:
Sustancia 1:
Simultneamente 20ml Sl y 20ml S3; luego 20ml S2; luego simultneamente lOml S2 y 10ml S3.
Simul:
20ml
Orden 20ml
10ml
lOml
S2; Si
de ycada
S2
y simul:
contenido20ml
S3;
10ml
lOmldeSiS3;
las 20ml
sustancia;
3s reposo; S2, 20ml
3s reposo;
simul
y sustancias
lOml S3; simul:
simul 20ml
simul:10ml
20mlS2;
de
S2 y S2
20ml
S2 S3;y10ml
y de
simul: S3;lOml
3s
cada
lOml S3S3
reposo;
Sisustancia
20ml S3
y 10ml S2
Solucin 4
2
3
1
5
En cuanto al llenado de las sustancias en cada tanque, para el control de lquidos utilizados se sigue el
siguiente orden:
Inicialmente los seis tanques estn desocupados.
Inicia simultneamente el llenado de los tanques pares: tanque 2 de Si, tanque 2 de S2 y tanque 2 de
S3
Una vez llenados estos tanques hasta el nivel superior, se procede a la combinacin de las sustancias
para obtener las distintas soluciones.
Cuando por consumo el contenido de cualquiera de los tanques llega al nivel medio la vlvula de
entrada del tanque impar permite que se llene, simultneamente, el tanque par esta llenando
recipiente de solucin. Cuando el contenido del tanque par llega al nivel inferior crtico, se cierra su
vlvula de salida y abre la vlvula de salida el tanque impar correspondiente a la sustancia que se
agot, continuando con el llenado del recipiente de la solucin.
En igual forma, cuando el tanque impar tiene nivel medio, se inicia llenado del tanque par y cuando el
tanque impar llega a nivel mnimo, el tanque par contina con el llenado de los frascos de solucin.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automtica_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
Observar que el contenido de cada frasco con la solucin debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 80ml.
Realizar el programa en PLC ABB y generar propuestas y sugerencias para hacer el proceso ms intere_
sante y ms ptimo.
Sustancia 1 tanque 1 es la sustancia concentrada y tanque 2 es la sustancia diluida, igual sucede con
la sustancia 2 y la sustancia 3.
Con esas sustancias se fabrican cinco tipos distintos de medicamentos: Mi, M2, M3, M4 Y MS.
La cantidad y tipo de sustancia que contiene cada medicamento se resume en la siguiente tabla:
30ml
30ml
10ml
20ml S1T1 40ml
S1T1,
Sustancia 130ml
30mlS1T2
SIT2
S2T2 Sustancia
20ml S3T1,
S3T1, 10ml
20ml
30ml
40ml S2T132 40ml
S2T1,
S3T2 20ml S3T2
30ml S2T2
S2T2
Para efectos de la combinacin de las sustancias tener en cuenta que no se pueden mezclar dos sus_
tancias concentradas ni simultnea ni consecutivamente, las sustancias diluidas se pueden combinar
en forma simultnea o consecutiva. Entonces lo recomendable es verter alternadamente las sustancias
concentradas con las diluidas, pero no se puede combinar una concentrada y luego su diluida.
Por ejemplo, para la medicina Mi se puede combinar en la siguiente forma:
30ml 51Tl, 40ml 53T2, 20ml 52Tl, 40ml 51T2, 20ml 53Tl.
Para medicina M2:
20ml 51Tl, 20ml 52T2, 30ml 53Tl, 40ml 51T2, 40ml 53T2
Observar en las dos combinaciones propuestas que las sustancias concentradas y las diluidas van en
forma alternada y que no hay consecutivamente una sustancia concentrada y una diluida del mismo
tipo.
Cada ciclo de produccin la conforma un lote de cada medicamento y cada lote son cinco frascos
Cada vez que se completa un frasco de cada medicina se da una indicacin visual; as mismo, cada vez
que se completa un lote de cada medicamento se da otra alarma y cuando se completan los 5 lotes, se
da una alarma sonora.
Para que el programa quede menos manual, se programan todos los lotes y por tiempos automtica_
mente va realizando el llenado de cada recipiente.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 277
5. Controlador Lgico Programable
Observar que el contenido de cada frasco con la solucin debe ser igual, es decir todos deben tener
contenido total de 150m!.
Realizar el programa en GRAFCET y/o texto estructurado y generar propuestas y sugerencias para
hacer el proceso ms interesante y ms ptimo.
Consiste en unas pistas que son recorridas por un AGV (Automated Guded VeNde) y en diferentes
partes de las pista se ubican puestos de trabajo que contiene distintos materiales (en total 8). Dispone
de un panel con seis pulsadores (Pl a P6), con los que se establece trayectorias del mvil perfecta_
mente definidas. El punto de partida y de retorno siempre se hace a la zona indicada como M. En cada
una de las zonas de trabajo, el mvil debe permanecer un tiempo determinado para asegurar que se
deposite los materiales a transportar.
Por ejemplo, si pulsa Pl el mvil parte de M, llega al puesto 4 y se detiene el tiempo programado,
luego parte hacia la zona 1 y repite la secuencia, luego sigue a la zona 8, y as sucesivamente, a las
zonas 2, 4 para finalizar en la zona M en donde se descarga. Es importante tener en cuenta en el
diseo, que mientras el mvil no est en la zona M, ninguno de los pulsadores tiene efecto, nica_
mente cuando el mvil est posicionado en la zona de descarga, los pulsadores pueden actuar.
Disear el programa en GRAFCET y texto estructurado, para satisfacer las rutas indicadas en la figura.
P5
TRAYECTORIA
M71435M 4 M
TRAYECTORIA
M5362817M 0
M41824M
M4281435M
Pl:
P4:
M42635M
TRAYECTORIA P2:
TRAYECTORIA M436281
TRAYECTORIA P6:
P3:
..
D
P611 TRAYECTORIA P5:
P411
19: Desplazamiento de AGV por diferentes estaciones.
CD~
;.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 278
5. Controlador Lgico Programable
I I IIPl P4fi1
I i Ip2 P5 .
11@1001
I P3 P611 li1
I 0
IDO (}) CD
Figura 5.103. Proyecto 20: Desplazamiento de AGV por diferentes estaciones.
22.1. Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas programadas de menor a mayor, por ejemplo,
si se program descarga en las zonas 4, 1 Y 7, el mvil las selecciona automticamente en el orden 1,4
y 7.
22.2. Disee el proceso si el mvil selecciona las zonas, de acuerdo al orden en que se program, sin
alterar, as que si se programa descarga en las zonas 4, 1, 7, ese sea el orden de descarga.
En ningn caso, en la seleccin de las rutas, se debe pasar por la zona M, slo cuando se terminan las
rutas programadas, regresar a esta zona.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 279
5. Controlador Lgico Programable
Se va a traer material desde distintas tolvas hasta el punto M en donde se mezclan. Por ejemplo, se
requiere material de las tolvas 5, 2 Y 7, entonces se programa de manera que estas tres tolvas quedan
con una sealizacin intermitente, el AGV parte de M y se dirige hacia la tolva 5; cuando llega all su
indicador queda fijo, permanece un tiempo T mientras carga al mvil, el indicador se apaga y el AGV
abandona la estacin y se dirige hacia M; su indicador se enciende. Se descarga el material y el mvil
ahora va a la estacin 2 y repite la operacin, lo mismo que con la estacin 7. Al finalizar una seal
sonora indica que los tres materiales ya estn en el punto de mezcla M.
24.1. Programar para que el nmero de estaciones sea desde 1 hasta 4 y el mvil siga el orden
programado.
24.2. Programar para que el nmero de estaciones sea siempre 3 y el mvil vaya en orden de
estacin ms cercana a la ms lejana (en nmero). Para el ejemplo, si se program las estaciones 5, 2
Y 7, inicie en la estacin 2, luego la estacin 5 y por ltimo a la estacin 7.
24.3. Programar para que sea lo contrario de lo propuesto en el numeral 22.2., es decir que si se
program las estaciones 5, 2 Y 7, recoja primero en la estacin 7, luego en la estacin 5 y por ltimo
en la estacin 2.
24.4. Considerar que la cantidad de material requerida en la zona de mezcla M de cada tolva es
diferente; por ejemplo, suponga que se requiere 2 partes de material de la tolva 5, 4 partes de la tolva
2 y 1 parte de la tolva 7, entonces el tiempo de carga en cada estacin va a depender de la cantidad
de material requerido. Por tanto, el tiempo que permanece el AGV en cada estacin es variable.
Suponga que se puede programar desde 1 parte hasta mximo 5 partes. Programar el proceso de
modo que el AGV permanezca el tiempo suficiente en cada estacin de acuerdo a la cantidad
requerida. Programe para que el mvil recoja en el orden de estacin seleccionada.
24.5. Considerando el numeral anterior, programe para que el AGV recoja en la estacin, de acuerdo
a la cantidad de material, de mayor a menor cantidad, esto es, recoge en la estacin en donde
requiere la mayor cantidad de material y finaliza en la estacin en donde se program menor cantidad
de material.
24.6. Respecto al numeral 22.4 programe para que el mvil recoja en la estacin de acuerdo a la
cantidad de menor a mayor, es decir, recoge primero en la estacin de menor cantidad de material y
por ltimo en la estacin de mayor cantidad.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 280
5. Controlador Lgico Programable
24.7. Considere que de una mezcla particular se requiere gran cantidad, as que el AGV tiene que
repetir varias veces el mismo recorrido. Programe para que el AGV repita el recorrido desde una vez
hasta cinco veces para la condicin dada en el numeral 22.4.
1
I I METAL MECNICA 11
I II--,
I -T-
--+--
OFICINA
I
I
1----
I I
-------
--+--
I1 1
+----L---l---t
1 TALLER ------ -1-
I
BODEGA
11--i- ENSAMBLE
TALLER
I TALLER 4 MADERAS TALLER
2EBANISTERA -1-I 3I
PLSTICOS INYECTORAS
I
Figura 5.104. Proyecto 25: Taller tipo Job Shop y desplazamiento de AGV por diferentes estaciones.
En la planta se pueden fabricar artculos metlicos, de madera, de plstico, como tambin productos
que combinan estos materiales. La siguiente tabla detalla algunos de esos productos.
TALLER
PRODUCTO X TALLER4
X
X 2 1
3 XX X
. - -
P2P6
P1 P4 P3
Como se observa en la tabla, cuando el producto es de un solo tipo de material, no necesita pasar por
el taller de ensamble, mientras que si el producto combina diferentes materiales, se debe pasar por el
taller de ensamble. El traslado de estos productos de hace con un vehculo AGV.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 281
5. Controlador Lgico Programable
Una vez terminado el producto o ensamblado, puede ser llevado a una bodega en donde se almacena,
as que este artculo forma parte de inventario; pero tambin el producto se puede llevar a la zona de
despacho, es decirl que el producto es inmediatamente llevado al consumo. Esta decisin, al igual que
los artculos a fabricar se toma y programa en la oficina.
El mvil que transporta los artculos siempre est ubicado en el punto M, en donde est en espera de
las rdenes de desplazamiento y recarga de sus bateras.
La primera parte del problema es referente al transporte de productos.
Suponer que el producto que se fabric es P1 y se debe llevar a la zona de despacho, entonces se
activa una seal luminosa intermitente en el taller 1, el mvil inicia su movimiento hacia all, entra al
taller 1, permanece all mientras recoge los productos terminados; durante este tiempo la seal
luminosa queda fija, luego sale y sigue el recorrido hacia el despacho. No debe pasar por el taller de
ensamble. Luego retorna al punto M. Cuando el mvil abandona el taller 1, la seal luminosa all se
apaga. Para efectos de control, el mvil debe indicar continuamente en que zonas se encuentra.
Igual secuencia realiza para los productos P2 y P3; el nico cambio es a la zona en donde se deben
llevar los productos finalmente.
Suponer que el producto que se fabrica es P4 y se debe llevar a la zona de bodega, as que en los
talleres correspondientes se encienden los indicadores luminosos intermitentes. El recorrido que sigue
el mvil es: parte de M (el indicador luminoso de M se apaga), se desplaza al taller 1, all la seal luminosa
permanece encendida el tiempo necesario para que el mvil recoja los subproductos elaborados.
Abandona el taller 1 (se apaga la seal luminosa) y sigue hacia el taller 4 de ensamble (el indicador
luminoso all queda encendido permanentemente). Despus de un tiempo que tarda en descargar,
abandona el taller 4 (el indicador luminoso queda encendido) y se desplaza al taller 2, el indicador
luminoso de ese taller queda encendido sin intermitencia; tarda el tiempo necesario para recoger los
subproductos, luego abandona el taller 21 y se apaga el indicador de ese taller. El mvil se desplaza
nuevamente al taller 4, tardo el tiempo requerido para descargar, luego abandona este taller para
dirigirse hacia su punto M. Mientras tanto el taller 4 queda con su indicador luminoso intermitente,
indicando que est en el proceso de ensamble. Cuando termina, su indicador queda fijo y se da la
orden para que el mvil se desplace hacia este taller; luego de cargar los productos finales, el mvil
abandona el taller 4, el indicador luminoso del taller se apaga, el mvil se desplaza a la zona de
depsito, el indicador luminoso del depsito queda fijo el tiempo que el mvil permanece descargando.
Cuando terminal el mvil abandona el depsito (su indicador se apaga) de desplaza al punto de partida
M, en espera de una nueva orden.
Cualquier sugerencia para mejorar u optimizar el proceso, anotarla, explicndola con detalle. Si en la
explicacin se presentan confusiones en la interpretacin, asumir lo que crea conveniente .
Proyecto 28. El siguiente diagrama es la carta de estado que representa algn proceso industrial en
donde se tienen cuatro estaciones de trabajo eA, B, C, O) y el paso entre estaciones est regido por
rdenes indicadas como 51,52, ..., 510.
Como se observa, Al dar la orden 51, el proceso inicia pasando a la estacin A; Luego, de all puede
pasar a la estacin S si da la orden 52 o a la estacin C si da la orden 54. Si est en la estacin C,
puede pasar de all a la estacin A o D, dependiendo si la orden es SS o 56. Estando en D, puede
pasar a la estacin A o finalizar el proceso si la orden es 59 o 510, respectivamente.
S4
Si
~ '"
Figura 5.105. Proyecto 28: carta de estados que representa algn proceso industrial.
28.1. Disear el programa para que en un ciclo, se tenga que pasar 2 veces por la estacin A, 3 veces
por la estacin S, 3 veces por la estacin C y 2 veces por la estacin D para luego finalizar. No importa
el orden que siga. Slo debe iniciar una vez y terminar una vez.
28.2. Disee el programa de manera que estando en una estacin se tenga que desplazar a otra
estacin, teniendo que pasar por otros puntos. Por ejemplo, estando en la estacin A, tiene que ir a la
estacin D, luego tiene que hacer el recorrido: ASD o ACD. Si est en la estacin C y tiene que ir a la
estacin S, entonces tiene que hacer el recorrido: CAS o CDAS, etc.
Fin laboratorio 3
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 283
5. Controlador Lgico Programable
Esto significa que se debe mirar el proyecto de una manera ms global y estructurar
los diseos con todos los aspectos anotados como se muestra en la figura 5.106.
GRAFCETDE
PRODUCCIN
Mo~t ~ CONTROL
ENIRADAS SALIDAS
SUJ>ERVISN
Control
sin A - Procedimientos de parada )elll?Jlt F- Proceso en funcionamiento
alimentar ern..a:"("ha
~
emanda
l__
.___
.._._
+------
-----.-
--.-. eleccin
Produccin -_ .._ .._. __ ....'
La primera idea asociada a la gua GEMMA que conviene matizar es que se trata de un
enfoque de diseo estructurado. Ante la complejidad de los factores que intervienen en
la automatizacin de procesos, es conveniente utilizar el diseo estructurado con el
fin de modelar, de forma parcial, las tareas. En el diseo estructurado de un sistema
automatizado, aparecen tres mdulos:
Mdulo de seguridad
Mdulo de modos de marcha
Mdulo de produccin
'.'r-.,-
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 285
S. Controlador Lgico Programable
5.11.1. Metodologa
Entonces la gua GEMMA se sita en un marco metodolgico genrico,
que consta de las fases siguientes y que el diseador y operario debe realizar:
Automatizacin
Supervisin
Interaccin
Implementacin
Pruebas
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 286
5. Controlador Lgico Programable
~-
~II~ .. ... _. - -DI
Las fases que aparecen en el marco metodolgico no son conceptos puntuales; cada
uno de ellos puede tratarse en profundidad. A continuacin, se presenta tan slo un
breve resumen de cada una de las fases, ya que lo que se quiere constatar es la rela_
cin entre las fases y los aspectos dinmicos intrnsecos de cada fase.
Automatizacin
En esta fase elemental hay que desarrollar los pasos siguientes relacionados con el GRAFCET y la
puesta en marcha de automatismos:
Observacin del proceso a controlar y generacin del GRAFCETde primer nivel en su descripcin funcional.
Seleccindel automatismo (autmata programable, regulador digital autnomo).
Sel~in y cableado fsico de sensores y actuadores, con las seccionesde entradas y salidas del automatismo. fi\
Generacin del GRAFCETde segundo nivel en su descripcin tecnolgica.
En estas lneas, la fase de automatizacin coincide con todas las propuestas que hacen las referencias
bibliogrficas bsicas de automatizacin y controladores programables. En la fase de automatizacin
aparecen diversas tecnologas, entre ellas la sensrica y la hidrulica-neumtica, supeditadas a su
conexin fsica con el automatismo (PLC, por ejemplo).
La representacin del control secuencial sobre el proceso se representa mediante GRAFCET. A partir
de estas lneas, el GRAFCET generado pasa a denominarse GRAFCET de produccin, en asociacin con
el mdulo de produccin.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 287
5. Controlador Lgico Programable
Una vez la fase de automatizacin ya est consolidada, hay que establecer la fase de supervisin.
Supervisin
A continuacin, en esta segunda fase, hay que desarrollar los pasos siguientes:
Se rene el mximo de especificacionesa priori sobre los estados posibles en las que se puede encontrar una
mquina o un proceso, segn la experiencia encargado de la automatizacin o segn las peticiones del cliente.
Definir los mdulos a utilizar segn la complejidad del problema (seguridad, modos de marcha, Pf~o;in) y
representar grficamente el caso de estudio mediante los estados y las transiciones de la gua GEMMA.. '
Para cada mdulo, hay que generar un GRAFCETparcial. Cabe destacar que en el caso de produccin, el
GRAFCETde produccin ya se ha generado en la fase de automatizacin, de manera que lo que hay que estable_
cer aqu es la relacin con el resto de mdulos. En el caso del mdulo de modos de marcha el GRAFCETde
conduccin promueve la activacin y desactivacin del mdulo de produccin, que normalmente presenta un
desarrollo secuencial cclico. Finalmente, mediante el mdulo de seguridad, el GRAFCETde seguridad pertinente
vigila los dos mdulos anteriores ante la posible aparicin de fallos o situaciones de emergencia en el sistema
automatizado.
Una vez la fase de supervisin ya est consolidada, hay que establecer la fase de interaccin.
Interaccin
En la interaccin entre la supervisin humana llevada a cabo por el operario y el proceso controlado
por parte del automatismo, hay que concretar la intervencin del operario mediante el diseo del panel
de mando en funcin de las acciones fsicas sobre dispositivos y la recepcin de seales informativas
visuales o acsticas. Los dispositivos concretos a utilizar dependen de los mdulos definidos en la fase
denominada supervisin. En cualquier caso, se presenta una disposicin bsica de dispositivos en el
panel de la figura 5.109. Para el diseo del panel de mando se utilizan conceptos que aparecen en la
normativa de seguridad en mquinas, as como especificaciones ergonmicas y el conjunto de
situaciones a tratar mediante la gua GEMMA. En funcin de la complejidad del problema, el operario
debe conocer qu dispositivos necesita y si el panel es el adecuado o conviene hacer mejoras.
En automatizacin industrial, existe una gran diversidad de dispositivos, que se engloban en lo que se
conoce como interfaz humano-mquina (HMI: human-machine interface) de manera que aqu no se
pretende abordar el tema detalladamente sino tan slo ofrecer un panel de mando apto para su uso
con la gua GEMMA. La comprensin de la fase de interaccin es vital para que el usuario pueda
clasificar las diversas situaciones que se dan en el sistema automatizado y procesar la informacin e
intervenir con coherencia.
El panel de mando est formado por un conjunto de dispositivos informativos visuales situados en la
parte superior del panel, y por un conjunto de controladores situados en la parte inferior del panel.
Este panel puede situarse fsicamente en una zona cercana a los controladores y a la planta y/o'
mquinas. Si es necesario, tambin puede complementarse con paneles auxiliares de accionamiento
individual de actuado res, aunque para su utilizacin en sistemas electro neumticos, por ejemplo, se
puede acceder a los actuadores directamente sobre las electro vlvulas que dispongan de acciona_
miento manual.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 288
5. Controlador Lgico Programable
".
ServicJo
Sele-ctor
Figura 5.109. Modelo del panel de comando propuesto por la gua GEMMA
Otra posibilidad de auge reciente radica en disear dispositivos (tanto informativos como controlado_
res) mediante libreras de instrumentacin virtual de forma que los objetos grficos forman parte de
terminales programables alfanumricos monitores tctiles u ordenadores industriales.
Una vez realizadas las fases de automatizacin supervisin e interaccin y antes de seguir con el resto
de fases el operario puede rehacer convenientemente cada una de ellas a medida que aumenta el
conocimiento experto del funcionamiento del sistema. A continuacin se procede a las fases de imple_
mentacin y pruebas.
lmplementacin
Sin duda sta es la parte ms prctica del mtodo. Son sus pasos ms significativos:
Seleccin del lenguaje de programacin del automatismo.
Traduccin de GRAFCET a lenguaje de programacin.
Esta fase requiere las habilidades prcticas del operario en la programacin de automatismos.
Cabe destacar que el usuario debe respetar las singularidades observadas ya que cada casa comercial
genera su lenguaje de programacin conforme a unas normas propias de diseo de manera que lo
que se quiere recalcar de forma genrica es que la representacin formal de la gua GEMMA ha de
implementarse adecuadamente en el autmata programable correspondiente.
Una vez la fase de implementacin est consolidada hay que establecer la fase de pruebas.
Pruebas
Una vez implementado el algoritmo general sobre el automatismo el operario puede verificar dicho
algoritmo por partes; vigilar la evolucin del proceso o interactuar con el proceso controlado mediante
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 289
5. Controlador Lgico Programable
el panel de mando, e incluso puede emular situaciones de emergencia para analizar cmo responde el
sistema automatizado ante la implantacin de la gua GEMMA. Frente a situaciones problemticas, el
operario puede depurar los algoritmos parciales, o aadir ms estados que inicialmente no se haban
tomado en consideracin y rehacer el algoritmo general.
Evidentemente, para afrontar problemas complejos se recomienda dividir el problema en mdulos fun_
cionales bsicos y as poder rehacer el algoritmo de forma metdica slo en las partes a rehacer.
Conviene tener muy clara la identificacin del aspecto a resolver y clasificar, si es posible, a qu fase
corresponde. La comprensin del mtodo genrico que se acaba de exponer pasa por la amplia
experiencia en el sector industrial de la automatizacin y claramente por la puesta en prctica de las
ideas aqu expuestas.
Centrando el tema de nuevo en la gua GEMMA, es conveniente no perder de vista las fases de
supervisin e interaccin, ya que se considera que la fase de automatizacin ya est realizada previa_
mente, mientras que las fases de implementacin y pruebas pertenecen al dominio prctico del puesto
de trabajo.
As, el operario encargado de llevar a cabo la puesta a punto de la gua GEMMA tiene una tarea interna
ms restrictiva. Si hace frente a un problema complejo, lo dividir y afrontar de forma modular y de
forma iterativa ir completando el anlisis hasta obtener una gua adaptada al problema en cuestin.
Para mostrar en detalle las tareas de este operario la figura 5.110 se acerca a los diagramas caracte_
rsticos que aparecen en las referencias bibliogrficas sobre supervisin.
: Supervisin Operario I
:-------~-~--:
'-----.., ~ ,:-;;-U-I I
1 ----
.. ...~
r-D-' Informacin
Transicin : PANEL DE I
I ~NOO I
1 /nleracc;on I
~
I
-=- -=- -=- -;.~ ~~-D--J
I
I I
I I
I II
~~I===> I
I I PROCESO I :
: Automallz_dn
~ .., [-----1
J
... ~ ".-
.....
Figura 5.110. Tareas del operario de acuerdo a las fases de la gua GEMMA.
El operario vigila el proceso controlado y puede decidir intervenir en el momento oportuno mediante la
actividad sobre el panel de mando; la tarea del operario se complementa con su acceso al proceso
para resolver in situ'problemas de la produccin.
El detalle en que se explica la puesta a punto de la gua GEMMA pasa por la representacin grfica
convencional, el diseo del panel de mando en funcin del tipo de intervencin humana y la
especificacin del control secuencial mediante GRAFCET (sin entrar a analizar el lenguaje de programa_
cin concreto, que formara parte ya de la fase de implementacin).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 290
5. Controlador Lgico Programable
Cortrol
sin ,..
alimenlar
A la izquierda, tenemos el rectngulo asociado al control con/sin alimentacin y que tiene IF-
El diagrama de la figura 5.112 de la gua GEMMA muestra con ms detallada cada familia
pz A F o D en sus estados o modos y distintas conexiones entre ellas, con la finalidad
de mostrar cmo la gua GEMMA puede adaptarse a un gran nmero de situaciones y
problemas. En este punto, es necesario definir la lista de modos.
pz Procedimientos del control fuera de servicio
PZ1: Puesta del control sin energa
Cuando el automatismo se queda sin energa este estado se ocupa de los procedimientos a realizar
para garantizar la seguridad. Las condiciones para acceder a este estado son a partir de cualquier
estado voluntariamente o accidentalmente. La situacin voluntaria solo debera darse cuando el siste_
ma se encuentra en el estado Al en PZ2 o en PZ3.
Las acciones que hay que llevar a cabo en este estado consisten bsicamente en terminar los movL
mientos en curso bloquear mecnicamente las cargas suspendidas o dejar sin alimentacin la parte
operativa (si no lo estaba ya).
Grupo F:
Procedimientos de funcionamiento ~.
Grupo A:
Procedimientos de paro
Este grupo contiene todos los modos de funcionamiento en los que el sistema est
parado (Al y A4), los que llevan a dicha parada (A2 y A3) Y los que permiten pasar de
un estado de defecto a un estado de parada para volver a poner en marcha el siste_
ma (AS a A7). Estos procesos se ejecutan normalmente a peticin del operador y
cuando se arranca para efectuar un posicionamiento inicial.
Al: Parada en el estado inicial
Es el estado inicial del GRAFCET. La mquina est en reposo. Por ser la etapa inicial, se suele repre_
sentar con un cuadro de doble trazo.
Tanto en la produccin de piezas discretas como en la produccin de material continuo, hay que
establecer el inicio y el fin de ciclo; de ah la importancia de los modos Al y A2. Cuando la produccin
es continua y no es necesario finalizar el ciclo que se desarrolla en F1 sino repetirlo indefinidamente, el
modo A2 no es relevante. Por otro lado, en algunas ocasiones se puede proceder a una parada, sin
que sea necesariamente la de inicio, por lo que se desea una parada intermedia para luego reanudar
el ciclo all donde se haba detenido.
A4: Paroobtenido
Es un estado de paro en un estado intermedio del ciclo de la mquina distinto del estado inicial. Segn
la mquina, pueden implementarse varios estados diferentes de paradas, por lo tanto, existirn tantos
mandos en el panel de control como necesite el operador para realizar las peticiones.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 294
5. Controlador Lgico Programable
Una vez comentados los modos Al, A2 Y A3, los modos de la familia de procedimientos de parada
deben completarse con los modos AS, A6 Y Al, que son necesarios si se ha producido una situacin
que requiere la activacin del modelo de seguridad.
Operaciones necesarias para llevar el sistema al estado inicial desde situaciones diferentes a la de pro_
duccin: manual, parada de emergencia, etc. El resultado final es Al.
Grupo D:
Procedimientos de defecto
Engloba los procesos de fallo, activados por un fallo propio de la mquina o tambin
a peticin del operador al pulsar la zeta de emergencia. Existen diferentes modos:
defecto si est produciendo (03), si est detenido (01) o si est en fase de diagnstL
co o tratamiento de defecto (02).
Di: Paro de emergencia
En este estado se debe llevar la mquina a una situacin segura tanto para el operario como para el
producto. Esta situacin implica normalmente la parada de los accionadores. Una vez superada esta
situacin el autmata deber proseguir sus acciones por lo tanto conviene memorizar el estado ante_
rior al paro de emergencia.
Cuando se accede a D2 a partir del modo D1, se est considerando la presencia de un fallo que
conviene tratar de forma inmediata. Cuando se accede a D2 a partir del modo D3, se est conside_
rando la presencia de un defecto como una contingencia a resolver cuando finaliza el ciclo actual; de
ah que se acceda posteriormente a los procedimientos de parada.
Detalladas cada una de las fases de la gua GEMMA, es importante distinguir entre fallo y defecto, pues
se entiende que se trata de diversas degradaciones del funcionamiento normal y es prioritario en la
gua GEMMA el tratamiento de fallos frente al tratamiento de defectos.
Llegados a este punto, corresponde al usuario la tarea de adaptar la gua GEMMA e implementarla al
sistema automatizado en cuestin. Sin duda, es una tarea compleja, ya que algunos modos no son tan
slo conceptos puntuales. As, por ejemplo, en el modo D2, el diagnstico de fallos/defectos ha evolu_
cionado hasta el desarrollo de sistemas de control tolerantes a fallos, de manera que ya se dispone de
aportaciones tericas de nivel. Y el modo D1 de parada de emergencia esconde todo el tema de la
seguridad en mquinas y las normativas asociadas.
Para finalizar estos comentarios sobre la representacin grfica, se puede hacer hincapi en el detalle
de que la gua GEMMA ofrece de forma esttica todos los posibles estados y transiciones, de la misma
manera que el GRAFCET, en su descripcin tecnolgica, nos ofrece la representacin esttica del
control secuencial. En este sentido, los diseadores quisieron facilitar el aprendizaje de esta gua a los
usuarios ya familiarizados con GRAFCET.
Oo ""
sin
aIlrncntaf
o Procedimientos 00 FOIIlo
Figura 5.113. Gua GEMMA para procedimiento: Marcha por ciclo y paro al final de ciclo
El modo ciclo a ciclo puede ser con anti-repeticin. En este caso el paso de A2 a Al solo se puede
hacer cuando el pulsador de arranque no est pulsado De esta forma se garantiza que el operario
pulsa el botn cada vez que tiene que empezar el ciclo y quer por lo tantor el ciclo no puede re_
empezar en el caso que el pulsador estuviera enclavado.
En la fase de supervisin slo intervienen el mdulo de modos de marcha y el mdulo de produccin
(Figura 5.113). En la fase de interaccinr el panel de mando est compuestor en la parte de servici0r
por el selector de servicio y el /ed indicador de servicio; en la parte de modos de marcha se dispone
del selector (Or Cacr AUT) y el pulsador para validar la decisin. La intervencin del operario se tradu_
ce de forma que, en condiciones normales de funcionamientor inicia el ciclo de actividades seleccio_
nando el modo automtico AUT y validando con el pulsadorr mientras que finaliza las actividades de un
ciclo en ejecucin seleccionando el modo ciclo a ciclo (Cae) y validando con el pulsador (Figura 5.114).
March",;Paro
t:f"! fun::k>nam~nto
Figura 5.114.
, , Selee'M
o o
Obsrvense las mismas ideas desde el punto de vista de la conectividad de GRAFCET parciales en la
figura 5.115. Cuando el operario selecciona AUT y acciona el pulsador de validacin en el GRAFCET de
conduccin G100, pasa a ejecutarse el algoritmo de control secuencial presente en el mdulo de
produccin, GRAFCET de produccin GO.
El GRAFCET de conduccin G100 est estructurado en forma de estados (~ y transiciones. El
GRAFCET de produccin GO est estructurado en forma de etapas (E) y transiciones (t). Para aclarar la
nomenclatura utilizada, sirva este ejemplo: el estado X101 est compuesto por la etiqueta 101 y la
etapa 101, mientras que el estado Xl est compuesto por la etiqueta 1 y la etapa 1 y sta a su vez
puede contener una o ms acciones. Habitualmente en el GRAFCET de conduccin aparecen transicio_
nes asociadas a los dispositivos del panel de mando, mientras que en el GRAFCET de produccin
aparecen transiciones asociadas al GRAFCET de conduccin ya que existe una clara dependencia
horizontal.
G100 GO
Figura 5.115. GRAFCET para situacin marcha por ciclos y paro al final de ciclo
Si, mientras se desarrolla el GRAFCET de produccin GO, el operario selecciona CaC y acciona el
pulsador de validacin, se conduce el algoritmo global al estado de parada en el estado inicial al
finalizar el ciclo de ejecucin actual (GOal estado XOy GlOOal estado Xl00). En caso de que entremos en
la etapa n+1 valoramos si el operario ha seleccionado CaC y ha validado, con lo que GO se reanuda en
la etapa O, o bien si el operario tena seleccionado AUT y ha validado sin ordenar paro a fin de ciclo,
con lo que GOse reanuda en la etapa lo
De esta forma, el operario introduce condiciones de marcha y paro dentro del control secuencial de un
proceso y ello puede ser til para el seguimiento adecuado del proceso controlado.
cabe indicar que la situacin 1 es genrica y que, con matices, se puede aplicar en general a sistemas
productivos, ya que, como se aprecia en la gua (figura 5.113) la descripcin de los estados y las
transiciones es independiente del tipo de proceso particular expresado en el GRAFCET de produccin.
Ello hace que esta situacin sea intrnseca a la utilizacin de la gua GEMMA.
Marcha de verificacin con orden
- En este caso la mquina puede pasar a funcionar en este modo (F5) cuando est parada (Al) o
cuando est en produccin normal (F1) si se selecciona el modo etapa a etapa. Mientras la mquina
funcione etapa a etapa deber pulsarse un botn para pasar de una etapa a la siguiente. Seleccin_
ando el modo normal la mquina pasar al estado de produccin normal (F1).
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 298
5. Controlador Lgico Programable
Si se selecciona el modo normal cuando la mquina est en la ltima etapa y se pulsa el botn de
paro, la mquina se detendr.
e_o/
sin A Procedilrientos de P3rad::
aln~ta'
A1
o Proct!'dimhurtos de Fallo
Figura 5.116. Gua GEMMA para procedimiento: marcha de verificacin con orden
En fUllcionamiem:o.-
S~lector
AUT
M.A
...
," Cae
En primer lugar, hay que indicar que esta situacin expresa la modularidad en la construccin de la
gua GEMMA. En esta situacin se incorpora de forma natural la situacin 1, tal como se aprecia en las
figuras precedentes, tanto en la representacin de la gua, como en el diseo del panel de mando y en
la representacin del GRAFCET. La intervencin del operario puede acontecer al inicio de ciclo o en
pleno desarrollo del mismo. En todo caso, cuando el operario selecciona el modo MAN y valida la
decisin mediante el pulsador, se entra en el control manual (tanto si se trata del principio del ciclo
como de cualquier momento del mismo). Si el operario selecciona MAN, a continuacin el operario
selecciona el modo orden y finalmente valida su decisin, y ya se est en disposicin de ejecutar FS: la
marcha de verificacin con orden. Para la transicin de una etapa a la siguiente, en el GRAFCET de
produccin no basta con las transiciones habituales sino que es el propio operario el que interviene en
la transicin y debe accionar el pulsador de verificacin. Una vez ejecutados diversos estados mediante
el estado F5 de la gua, el operario puede poner el primer selector en modo AUT y el segundo selector
en modo O, y accionando el pulsador de validacin se reanuda el control automtico .
'00 ..
Figura 5.118. GRAFCET para: marcha de verificacin con orden
Ntese que, en sistemas productivos continuos, la disposicin del selector en cuatro modos (MAN, O,
CaC, AUT) puede simplificarse a tres (MAN, O, AUT). Por ejemplo, en el llenado, la puesta de tapn y
etiqueta de botellas, no es necesario el modo CaC, por lo que sencillamente poniendo el selector en el
modo O y validando la decisin se detiene el proceso sin ms problemas, y se reinicia seleccionando
AUT y validando la decisin. En el caso de mquinas de extrusin de plstico en las que el operario
repone, de forma continua, material para que la mquina genere piezas discretas, quizs tampoco es
necesario el modo Cae. En mquinas-herramienta de control numrico computarizado CNC en las que
la produccin se realiza por lotes de piezas mecanizadas, el modo Cac es necesario para valorar aque_
llas situaciones (cambio de herramienta, mantenimiento preventivo) en las que el ciclo debe interrum_
pirse si el operario conoce la vida til de la herramienta, o el desgaste de componentes en funcin del
nmero de lotes producidos por la mquina.
Marcha de verificacin sin orden
Se puede pasar al modo de verificacin sin orden (conocido habitualmente como funcionamiento ma_
nual) tanto desde el estado inicial (Al) como desde el funcionamiento normal (F1).
All el operador puede realizar todos los movimientos por separado y en un orden arbitrario. Pulsando
el botn de inicializacin se coloca el sistema en el estado inicial (A6) y una vez alcanzado se pasa al
estado inicial (Al). El operario tambin puede ejecutar el estado F4: Marcha de verificacin sin orden.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 300
5. Controlador Lgico Programable
....... _.
Obsrvese que en el panel de mando debe corregirse el selector (Orden, O) considerando (Desorden,
Orden, O) y que el GRAFCET de conduccin G100, despus del estado 100 Xl00, presentar una
tercera rama dentro de la estructura de secuencias excluyentes (lo que se conoce como paralelismo
interpretado), con una transicin del tipo va/-MANDesorden.
La figura 5.119 ilustra el grfico de la gua GEMMA para el modo de verificacin sin orden.
Paros de emergencia
El sistema est funcionando normalmente (F1) y se pulsa el pulsador de emergencia. Esto, en los
sistemas habituales, implica dejar sin alimentacin (fsicamente, sin intervencin del sistema de con_
trol) a todo el sistema de produccin que, por diseo, quedar en posicin segura al quedarse sin
dicha alimentacin.
El mismo pulsador de paro de emergencia informa al control que pasar al estado de paro de
emergencia (01). Al desenclavar la emergencia se pasa a preparar la puesta en marcha. En este caso
hay dos posibilidades de uso habitual segn cual sea el sistema que se est controlando. En el primer
caso se lleva el sistema hasta el estado inicial (A6), cosa que a menudo requiere la intervencin del
operario y, una vez en el estado Al, el sistema espera una nueva puesta en marcha pulsando el botn
de arranque que har reiniciar el proceso de produccin (F1). (Ver figura 5.120).
La segunda posibilidad consiste en llevar el sistema hasta un estado determinado (Al), cosa que a
menudo tambin requiere la intervencin del operario y, una vez en el estado A4, el sistema espera la
continuacin del funcionamiento que se producir cuando el operario pulse el botn de arranque que
har continuar el proceso (F1) a partir de la etapa en la que se encuentre. (ver figura 5.121).
Paro en un punto
El sistema est funcionando en produccin normal (H) y el operador pulsa el botn de paro; entonces
se pasa a la situacin de paro requerido (A3) y, una vez alcanzado el punto deseado, el sistema se
para (A4).
Se deber pulsar el botn de arranque para que el sistema siga funcionando (F1) a partir del punto de
paro (ver Figura 5.122).
I_A< _
D
D fl
Resto
secuencia
Inicio ciclo
en la secuencia
(A) (B)
Para finalizar esta breve exposicin del temar se muestra en la Figura 5.124 una presentacin de los
estados ms importantes indicados en la gua GEMMA traducidos al diagrama GRAFCET. Este esquema
podra aplicarse a cualquier instalacin o maquinaria industrial.
Tiene tres ramales dispuestos en OR exclusivar as que dependiendo del modo particularr seguir uno
de ellos. Se puede comenzar con el estado inicial Alr seleccionar el modo de preparacin del proceso
F2 y entrar a decidir el modo requerido.
Arranque PLC
E.lado nj.,illl
M ~cha de prepar-acin
f;u]l .
M&l'Chad'@l
pro C!uccin
Fiu]S Fin]6
Ejemplo 5.7
Por una cinta accionada por el motor M circulan palets espaciados regularmente de forma que cuando
hay un palet en A hay otro en B. Sobre estos palets puede o no haber un producto sobre el que hay
que realizar dos operaciones A y B (podran ser de llenado, taponado, etiquetado, control, etc). El
detector inductivo D detecta el paso de los palets, mientras que la fotoclula P detecta la presencia de
producto (si hay producto se activa antes que D). Supondremos en este caso que las operaciones A y
B estn temporizadas (duran 1 y 2 segundos respectivamente).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 304
5. Controlador Lgico Programable
Solucin
Telllp=ls! El DI tI)
(8)
Si vienen dos productos consecutivos se activan dos etapas de la secuencia, realizndose las dos
operaciones; el GRAFCIT correspondiente es el de la figura 5.126(A). Si vinieran dos botes
consecutivos y despus ninguno la evolucin sera la mostrada en la figura 5.126(B).
GR.AF(':ET D[ GRAFCET
~EG{lR.m_u> DEl\L\.RCHA
I
i
I 20 [=w,1 I
TII REARl\[E I
OTO
ti
:
11
!
2lU;;'~;]~(" I
,
Q! I
L
. Tu
J
Figura 5.127. Diagrama estructurado GRAFCET general
Ejemplo 5.8
1. Considerar el ejemplo 5.7 y disear el GRAFCET para que se exprese el proceso en forma
estructural.
Solucin
I!
I
Gl G2
Figura 5.128. Solucin GRAFCET con diseo estructurado para el ejemplo 5.7 y 5.8
En este caso la coordinacin entre los dos GRAFCET se produce por la primera transicin de G2, que
es funcin de El (cuando ha habido un bote en el primer proceso El se ha activado y, como
consecuencia, tambin E2, por lo que el segundo GRAFCET hace que en B se procese el bote).
En el diseo estructural se deben establecer jerarquas entre cada sub-diagrama; esta jerarqua puede
establecerse por medio de las rdenes de forzado: el GRAFCET jerrquicamente superior fuerza al
GRAFCET inferior. Para el ejemplo se podra poner una etapa X4 en el GRAFCET G1 como se muestra
en la siguiente figura.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 306
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nI
_, B
~ l3/2s
G2
Gl
En este caso Gl es el GRAFCET principal (o maestro), que fuerza la activacin de la etapa 2 del
GRAFCET subordinado cuando se tiene que procesar un bote en el proceso B. En este ejemplo la
utilizacin de GRAFCETjerrquicos complica el problema, por lo que no tiene sentido hacerla as.
La accin de forzado puede ser activa por nivelo por flanco (impulsional). El forzado impulsional se
representar igual, pero con una flecha despus de la F. Por ejemplo F jG2:{2} significa que cuando
se activa la etapa correspondiente del GRAFCET Gl se produce el forzado de la etapa 2 del GRAFCET
G2, pudiendo despus evolucionar de forma libre este GRAFCET, aunque el primero no cambie de
etapa. El forzado por nivel, sin embargo, mantiene forzado el GRAFCET subordinado mientras no se
desactive la etapa. El forzado por flanco se puede siempre sustituir por un forzado por nivel y una
etapa auxiliar con transicin de salida siempre activa, tal como se mostrar en el siguiente ejemplo.
El forzado de GRAFCET cumple las siguientes reglas:
1. El forzado es prioritario respecto de cualquier otra evolucin (sea de activacin o de desactivacin).
2. Las reglas de evolucin del GRAFCET no se aplican a un GRAFCET mientras este permanezca forzado. En el
ejemplar mientras el GRAFCET Gl permanezca en la etapa 4, el GRAFCET G2 permanecer con la etapa 2 activa y
la 3 inactiva, independientemente de las entradas.
Cuando se utilizan varios GRAFCET jerarquizados con acciones de forzado entre ellos hay que aplicar
las siguientes reglas de jerarqua:
1. Si un GRAFCET puede forzar a otro, ste no puede forzar al primero.
3. No debe haber bucles en el forzado (Gl fuerza a G2, G2 fuerza a G3 y G3 fuerza a Gl), pues pOdra dar lugar a
un funcionamiento inestable.
Se puede utilizar la jerarqua entre GRAFCET para tener en cuenta los diferentes modos de funciona_
miento del proceso (manual, automtico, ciclo a ciclo, test, procedimiento de arranque, procedimiento
de parada, etc.) y las emergencias. Se puede utilizar, por ejemplo, un GRAFCET maestro que controla
el modo en el que se encuentra el proceso, y varios GRAFCET subordinados que implementan el
control del proceso es esos modos.
Tambin es bastante habitual utilizar un GRAFCET subordinado para cada subproceso cuando el
sistema. tiene subprocesos bastante delimitados. La relacin entre estos GRAFCET parciales se suele
implementar por la utilizacin de variables de un GRAFCET en las transiciones del otro.
Esa sirena se desactivar cuando se acte un pulsador de parada de sirena. Para re_arrancar el
sistema (despus de resolver manualmente el problema que origin la emergencia) se deber rearmar
i el pulsador de emergencia (ponerlo a off) y despus operar el pulsador de marcha.
Adems habr un pulsador de parada de cinta temporal y un pulsador de reinicio de cinta, que se
utilizarn para parar la cinta en cualquier momento.
I1
Solucin
[J
ParoCiilUt
~
G2
.'1al'cl/aCiIl;(l
..,:'fERGENClA
[], _pa_io_sl__iW_-E_MERGENCL~
03
,\
GO
El GRAFCET maestro (GO) es el que controla los modos de marcha, parada y la emergencia.
Otra posibilidad para el GRAFCET GO que no utiliza forzados por flanco (lo sustituye por un forzado por
nivel y una etapa auxiliar) se muestra en la figura 5.131.
"~;-T,l;-C+'M::":;~i;~,:,:
__:_j
EMERGENCL4
"I
GO
Ejemplo 5.9
(Problema tomado de Internet)
El esquema del problema propuesto se ilustra en la figura 5.132. El objetivo es realizar el volcado de
una mezcla de cemento en la zona rectangular G. los elementos disponibles en el sistema son: -
Dos vagonetas que cargarn los elementos necesarios (cemento yagua). la vagoneta 1 cubre el
trayecto AC (parte superior) y la vagoneta 2 el trayecto DFG (parte inferior).
Dos tolvas, una que almacena cemento (tolva C) y otra que almacena agua (tolva A).
Dos accionadores en cada tolva que provocan el vertido de los materiales respectivos (identificados
como TC y TA).
Dos dosificadores para cada tolva que indican cuando se dispone de la cantidad suficiente de material
(identificado res fc y fa).
Un pulsador de arranque M.
Seis sensores, a, b, c, d, e Y g, que se activan cuando las vagonetas estn situadas en las posiciones
A, B, C, D, E Y F, respectivamente.
la vagoneta 1 (superior) dispone de un motor con dos sentidos de marcha: a derecha (seal MD1) y a
izquierda (seal MIl). Tambin dispone de un mecanismo de volcado del material (acciona miento VC),
junto a un sensor que se activa cuando detecta la finalizacin del volcado de material (fvc).
la vagoneta de la parte inferior slo dispone de un sentido de marcha a derecha (seal MD2). Tam_
bin dispone de un molinete que se acciona con la sea MOl y un dispositivo de descarga que se
activa con la seal DES, junto con un sensor de fin de descarga fdes.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 309
5. Controlador Lgico Programable
CJ.TC
~('
c=JTA
",=1,
Figura 5.132. Ejemplo 5.10: Esquema del proceso de mezcla y transporte de cemento yagua
1. El ciclo comienza con el accionamiento del pulsador de arranque M, si adems las dos vagonetas se
encuentran situadas en los puntos A y D.
2. La vagoneta superior debe dirigirse hacia el punto B, debajo de la tolva de cemento, para realizar la
carga. Despus debe dirigirse al punto C donde volcar el cemento a la vagoneta del circuito inferior.
El volcado debe producirse slo si la otra vagoneta est situada debajo.
3. La vagoneta inferior debe comenzar su recorrido cuando la otra vagoneta se site debajo de la tolva
de cemento y se detendr a cargar agua debajo de la tolva de agua, para posteriormente dirigirse al
punto F para recibir la descarga de cemento de la vagoneta superior.
4. Cuando finalice la descarga de cemento, la vagoneta superior debe regresar al punto de partida A.
5. Simultneamente, la vagoneta inferior debe activar su molinete al tiempo que se dirige al punto G
de descarga. Cuando finalice la descarga deber dirigirse al punto D cerrando el recorrido del circuito.
Solucin
3. Aparicin de algn obstculo en la trayectoria de cualquiera de las dos vagonetas, lo cual deber
suspender temporalmente la evolucin del sistema hasta que sea retirado el obstculo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 310
5. Controlador Lgico Programable
En los casos (1) y (2) deber aadirse al GRAFCET anterior una secuencia de emergencia que situar
al sistema en el estado deseado. Esta secuencia contempla la activacin de una seal sonora (AS)
cuando se produzca la avera en una u otra vagoneta, la retirada de sta de forma manual a su punto
de partida para su reparacin y finalmente la restauracin de todas las condiciones iniciales que hagan
posible el rearme del sistema y el retorno al funcionamiento correcto.
El caso (3) puede solucionarse mediante la tcnica de congelacin del automatismo, introduciendo una
variable en cada una de las receptividades afectadas y dotando de carcter condicional a las acciones
de marcha de las vagonetas.
Las variables de alarma introducidas son las siguientes:
el que indica cundo se recuperan las condiciones iniciales, y Re que indica cundo el sistema est
preparado para seguir el funcionamiento normal (rearme).
Las modificaciones del diagrama GRAFCET anterior, teniendo en cuenta las variables y secuencia de
emergencia, se muestran en la figura 5.134.
Como se puede observar en este diagrama, si se consideran los aspectos de seguridad comentados en
las especificaciones, de cada una de las etapas del GRAFCET deber salir una divergencia hacia la
secuencia de emergencia de carcter prioritario. De esta forma se asegura que, sea cual sea la situa_
cin en que se encontrase el sistema, se garantiza la seguridad del mismo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 311
5. Controlador Lgico Programa e
Diseo estructurado
El diseo estructurado del sistema de control consiste en realizar, en la medida de lo posible, una
representacin separada de los diversos aspectos del sistema. En este caso concreto, el criterio que se
utilizar ser descomponer el modelo global en tres diagramas parciales que representarn respectiva_
mente:
Los mooos de marcha (GRAFCET de modos de marcha). Este diagrama se disea de tal forma que se
permita conmutar entre tres modos de marcha: Automtico, semiautomtico (ciclo a ciclo) y de intervencin.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 312
5. Controlador Lgico Programable
En las siguientes figuras se muestra el diseo estructurado del sistema usando estos tres diagramas.
(b.(E41 +E43)
MI.lvlA.lvlCC
(B) (c)
Figura 5.135. Ejemplo 5.10: Diseo estructurado para el proceso de mezcla y transporte
(A) GRAFCET de produccin (B) GRAFCET de seguridad (C) GRAFCET de modos de marcha
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 313
5. Controlador Lgico Programable
Se han aadido tres variables para permitir el control de los modos de marcha:
MA: controla el modo de marcha automtica.
Adems en el GRAFCET de produccin se utilizan las variables booleanas E41 E42 Y E43 que indican
la activacin de las etapas 41 42 Y 43 del GRAFCET de modos de marcha.
Cuando el sistema se encuentra en el modo de marcha automtico se desea que el funcionamiento
sea equivalente al modelado en el GRAFCET inicial (primer GRAFCET trazado al inicio de la solucin).
En ese caso el operador activar el interruptor MA de tal forma que se producir la transicin de la
etapa 40 a la 41 del GRAFCET de modos de marcha.
El interruptor MCC se utilizar para que el operador pueda controlar el inicio de un nuevo ciclo de
ejecucin del proceso. Cuando se desea que el sistema funcione ciclo a ciclo deber accionarse MCC
de tal forma que el GRAFCET de modos de marcha active su etapa 42. Cuando el GRAFCET de produC
cin alcance la etapa 29 se quedar esperando en dicha etapa hasta que se desactive MC( lo cual
podra provocar la transicin a la etapa O. Una vez activada esta etapa se podra dar la orden de inicio
de un nuevo ciclo accionando de nuevo MCC
La marcha de intervencin servir para detectar fallos en el sistema. La representacin de esta marcha
se consigue incluyendo la variable E43 en las condiciones de las acciones y en las receptividades de las
transiciones de tal forma que se permite controlar manualmente la evolucin del sistema mediante la
activacinjdesactivacin del interruptor MI
Fin ejemplo 5.9
Ejercicio 5.8
1. Problema 1' El proceso consiste en un control para la mezcla de tres productos A B Y C. Los
productos A y B son pesados juntos en una tolva B1 mientras que el producto C es pesado y
dosificado en la tolva 62. El producto final se obtiene con la mezcla de los tres ingredientes en un
mezclador dispuesto para este fin por un periodo de tiempo determinado por especificaciones.
Al final de este tiempo la mezcla total es evacuada hacia los depsitos de almacenaje
.' A{bi
8
yl~Hl~j{~
"'--..// e
hopper
Weighing t r,opper
Weighng
51 ~ Mi
\/
! 82
Evacuation
Anlisis funcional:
Disear el GRAFCET que desarrolle el problema y adicionar los sistemas de parada y emergencia
necesarios para prever todas las posibles situaciones de fallas y anomalas. Hacer el diseo estructural
del GRAFCET global.
Considerar todas las posibilidades de funcionamiento y proponer mejoras para que el proceso sea
optimizado. ~
'" Problema tomado de Internet.
o OFEC3C
FEC3f,1
FEC3L
EC-
\fLeche {~ VArroz _,
Llenado CCE CC:; s~_:\ " EV
EVC
EL
EVL
Vaciado
ER
Zona de llenado. En esta zona se vierte leche y arroz sobre el recipiente de coccin situado sobre una
bscula. La bscula est tarada para pesar las cantidades adecuadas. Primero se vierte arroz utilizando la vlvula
arroz VARROZ hasta que la bscula indica mediante BARROZ que se ha vertido la cantidad adecuada. A continuacin
se vierte VLECHE hasta que la salida digital BLECHE de la bscula se active. El recipiente lleno es desplazado por el
empujadar EL hacia la cinta CC en direccin a la coccin.
Zona de coccin, En la zona de coccin, el recipiente es llevado de la cinta CC al primer fuego disponible CX
(1, 2 o 3) mediante el empujador ECX correspondiente (los sensores SPX indican la posicin del recipiente). Cada
empujador ECX es movido por un conjunto motor-variador con 2 entradas digitales: MECXA para el avance y
MECXR para el retroceso. Adems cada empujador tiene tres finales de carrera FECXC, FECXM y FECXL para
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 315
5. Controlador lgico Programable
indicar posicin C (corta: empujador preparado para arrastrar recipiente de cinta a zona de coccin), M (media:
recipiente sobre zona de coccin) y l (larga: recipiente sobre cinta de vaciado). la coccin dura exactamente 10
minutos. Cada zona CX tiene una seal cxa para activar y mantener el fuego en los quemadores. Transcurridos
los 10 minutos se desactiva el fuego y el empujador ECXlleva el recipiente a la cinta O/.
Zona de vaciado. la cinta O/ arrastra los recipientes hacia la zona de vaciado donde la mquina VAC se
encarga de vaciarlos y enviar el producto a la envasadora. la mquina VAC tiene la entrada digital VACa para
ordenar el vaciado y la salida digital VACf para indicar que ha terminado. A continuacin el recipiente es deposi_
tado sobre la cinta de retorno CR mediante el empujador EV.
Zona de retorno. los reeipientes vacosvuelven por la cinta de retorno CR. El empujador ER los enva hacia la
cinta de llenado (Cl) y de aqu pasan a la zona de llenado.
la cinta CC se pone en marcha (si ya no lo estaba) cada vez que un nuevo recipiente es depositado
mediante el empujador EL. Si un recipiente alcanza el s~nsor CCS y no hay hueco en la zona de
coccin, la cinta se para hasta que se libere un fuego. la cinta tambin se para si no hay recipientes
sobre ella. Para evitar problemas, cuando hay un recipiente esperando en CCS, el empujador El
introduce el siguiente recipiente una vez llenado (si lo hay) y no retrocede (se bloquea), con el fin de no
acumular recipientes sobre la cinta Cc.
De igual forma, la cinta Cl se para cuando un recipiente alcanza la posicin de ClS y no puede avan_
zar porque el empujador El est bloqueado. El empujador ER slo puede introducir un nuevo recipi_
ente en la cinta Cl y no puede retroceder hasta que el recipiente en la posicin ClS se desbloquee. Cl
tambin se para si no hay recipientes sobre ella.
la cinta CR se para si no hay recipientes sobre ella o si habiendo recipientes sobre ella el empujador
est en posicin de bloqueo y no hay que introducir ms recipientes desde la zona de vaciado. En
cualquier otro caso la cinta sta en movimiento.
la cinta 01 se para si no hay recipientes sobre dicha cinta o si hay un recipiente en la zona de vaciado
y otro recipiente ha alcanzado el sensor CVS.
los empujadores El, EV y ER son movidos por un motor-variador que tiene dos entradas digitales:
EXA para ordenar el avance y EXR para ordenador el retroceso. Asociado a cada empujador hay dos
finales de carrera para indicar posicin mnima de retroceso (FEXM) y posicin mxima (FEXl).
Modo automtico: descrito anteriormente. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo
automtico. Cuando se da la orden de parar, el sistema no llena ms recipientes y se para cuando todos los
recipientes que estaban en coccin se hayan vaciado.
Modo manual supervisado: mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema. Adems
existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el pupitre de control o
mediante el sensor Ma de deteccin de monxido de carbono en los fogones de la zona de coccin. Existe un
pulsador de rearme (adems del rearme de la seta de emergencia) mediante el cual el operador indica que ya no
hay situacin de emergencia.
Automatizar el sistema aplicando la gua GEMMA:
BANDA S
Sensores P1, P2 (en la figura est bajo la plataforma) y P3: son finales de carrera que se cierran cuando la
plataforma est en la posicin adecuada para recibir un paquete de una determinada cinta de entrada.
Sensores C1, C2 y C3: son clulas fotoelctricas que envan una seal lgica 1 cuando el paquete interrumpe
el haz de luz. Su funcin es indicar que hay un paquete en la cabecera de la cinta.
Sensores CPE y CPS: son clulas fotoelctricas como las anteriores. Indican que un paquete est situado a la
entrada o a la salida de la cinta transportadora.
Sensores ED y El: son dos finales de carrera de seguridad que se abren cuando la plataforma alcanza los
extremos de los rales.
MC1, MC2, MC3, MPC Y MS son los motores que mueven las cintas transportadoras, siempre en el mismo
sentido. MS es el motor de la cinta de salida.
Una vez situada la plataforma delante de la cinta con paquete, se inicia la transferencia del paquete. Para ello
se mueven simultneamente la cinta con el paquete y la cinta de la plataforma. La cinta de la plataforma se para
cuando el paquete est completamente transferido.
A continuacin la plataforma se mueve hacia la cinta de salida. La plataforma para al alcanzar el sensor P2.
El paso siguiente es el proceso de transferencia del paquete desde la plataforma a la cinta de salida de igual
forma que en la transferencia de una cinta de entrada a la plataforma.
Cada cinta de entrada est funcionando si no hay un paquete esperando en su cabecera para ser transferido a
la plataforma mvil.
Si hay ms de una cinta de entrada parada esperando a la plataforma, el orden de prioridad en la atencin es
siempre Cintal, Cinta2 y Cinta3.
Si no hay paquetes en las cintas de entrada, la plataforma permanece parada en la posicin cinta de salida.
G) El material slido semitratado es trado desde otras plantas distantes, as que es transportado en
camiones. En la planta es descargado a depsitos subterrneos. Este material, que es materia prima
bsica, es un slido compuesto de grnulos gruesos y finos.
@ Mediante una banda transportadora BTl, el material es llevado a un silo (SIL01) y all se deposita.
En este silo se tiene un sensor de nivel Sl_min, es decir que interesa que el silo est alimentado
continuamente. Sin que el material quede debajo de este nivel mnimo.
G) Mediante un molino elctrico que est en la parte inferior del SIL01, el material es lanzado sobre la
banda transportadora BT2. Esta cinta es realmente una cernidora, en donde el material fino cae hacia
el SILO 4 mientras que el material grueso se lleva a la banda BTI.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 318
5. Controlador Lgico Programable
..tfo:
Es un tnel en donde el material grueso que entra puede ser conducido a una de dos salidas o
ambas. La seleccin de la salida se hace mediante un mecanismo de compuerta electro-mecnico con
tres posiciones. Si se escoge la posicin de la derecha en el grfico indicada como Pos_2 el material
es dirigido a la banda transportadora BT4 si la compuerta selecciona la posicin de la izquierda
Pos_l el material cae al SIL03. Al seleccionar la posicin de la compuerta en Pos_3 el material es
llevado a las dos salidas simultneamente.
El material dirigido del tnel cae sobre la banda BT4 y de all se transporta al SIL02.
(j) Se refiere a la parte del proceso en donde el material se lleva al SILOl a travs de la banda BT1.
Como se mencion anteriormente el slido fino proveniente de la banda BT2 cae al SIL04. En este
depsito se dispone de dos sensores de nivel: S4_min y S4_max. Para efectos de la obtencin de los
distintos productos la cantidad de slido est tasado de acuerdo a estos dos niveles. Esta cantidad de
slido tasado se lleva al tanque de mezcla 1. Para el control de la salida del slido fino del silo 4 se
dispone tambin de una electro-vlvula EV4.
El material slido que'proviene de la BT4 se lleva al SIL02. En este silo semejante al anterior, s~ ::;.';:;
dispone de dos sensores de nivel: S2_min y S2_max de manera que se tasa la cantidad de sustancia
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 319
5. Controlador Lgico Programable
para ser llevada al tanque de mezcla 2. Dispone de la electro-vlvula EV5, con la que se controla la
salida del slido.
@> Es el SILO 3 a donde llega el material directamente de la salida del tnel, cuando la compuerta de
este est en la posicin Pos_l o Pos_3. Igual que los anteriores, dispone de los sensores de nivel
S3_min y S3_max y de la electro-vlvula EV6. El material de este depsito se lleva al tanque de mezcla
3.
@@ Estos son dosificadores de sustancia lquidas necesarias para lograr la mezcla con el material
slido. Cada dispensador dispone de un sensor de pH, termmetro, sensores de nivel y electro-
vlvulas de entrada y salida. El lquido es llevado a cada dispensador a una temperatura determinada
(diferente a la de ambiente), temperatura adecuada para lograr la disolucin del slido; igualmente, cada
lquido debe tener un pH especfico de acuerdo a la especificacin del producto final. Dependiendo de
la temperatura y del pH, el producto final va a tener consistencias diferentes y caractersticas qumicas
particulares, es por esto la importancia de disponer de estos sensores y sus controles respectivos.
Tener en cuenta para el desarrollo del diseo, que los lquidos vienen previamente calentados a una
temperatura superior a la requerida y en cada dispensador, se tardar cierto tiempo hasta alcanzar la
temperatura adecuada para ser llevada a los respectivos tanques de mezcla. Su pH puede estar
ligeramente mayor al especificado, as que cada dosificador dispone de un alimentador auxiliar de
lquido que posee un pH mayor que el que suministra los depsitos principales. Entonces, si el pH es
diferente al especificado, se hace un ajuste fino con este alimentador hasta obtener el pH especificado.
En cuanto a las electro-vlvulas, cada dosificador dispone de tres a saber: EVll, EV21 y EV31 son
electro-vlvulas que controlan la salida de los tres lquidos hacia los tanques mezcladores, cuando se
tiene la sustancia con la temperatura y pH previsto. EV12, EV22 Y EV32 son electro-vlvulas que
controlan la entrada de sustancia desde los tanques principales. EV13, EV23 y EV33 son electro-
vlvulas que permite entrada de sustancia desde los alimentadores auxiliares para ajustar el pH.
@@> Son los tanques de mezcla en donde el material slido se mezcla con las soluciones. Para ello
cada uno dispone de un sistema mezclador que es accionado por un motor. En esta parte del proceso
es importante el orden de mezcla, la mezcla como tal y el tiempo en que tarda hasta obtener los
productos finales. Al final, cada tanque dispone de una electro-vlvula a travs de la cual los productos
finales son llevados al subproceso de empaque o almacenado.
Lista de componentes:
Seales de entrada: Sensores.
El motor M2 tiene un variador de velocidad, el cual se programa de acuerdo a la rapidez que se desea de material
slido para alimentar a la banda cernidora.
Compuerta: mecanismo electromecnico operado con 12V tipo solenoide, del tipo mantenido, esto es, en
cualquiera de las tres posiciones, permanecer indefinidamente.
EVll, EV12, EV13, EV21, EV22, EV23, EV31, EV32, EV33: electro-vlvulas colocadas en los dosificadores.
EV4, EVS, EV6: electro-vlvulas ubicadas en la parte inferior de los silos SOL04, SILOS, SIL06. Especialespara
manejar materiales slidos.
EV7, EV8, EV9: electro-vlvulas colocadas en las salidas de los tanques mezcladores. Permiten paso de sustancias
lquidas y coloides.
Los productos finales son el resultado de mezclar la materia prima base que es el material slido con
sustancias qumicas lquidas preparadas previamente. La calidad de las materias primas se asegura
previamente en los laboratorios de la planta. El proceso de preparacin y mezclado se hace con
equipos de alta tecnologa, asegurando que el producto final sea excelente calidad, asegurando, con
estas cualidades un muy buen posicionamiento en el mercado.
Los tiempos de produccin se cuentan a partir de tener todos los tanques alistados (limpios), SILOl
con material, BTl transportando slido, programada la produccin y dada la orden del operario de
marcha del proceso (pulsador de marcha accionado).
En esta etapa se puede tardar hasta 2H y se realiza cada vez que se tenga que cambiar de productos,
o cuando finaliza el ltimo turno de trabajo. Es exigencia de las directivas que no puede quedar
material dentro de los elementos de la planta de un da para el otro.
Programacin: De acuerdo a los pedidos que se tengan en el departamento de mercadeo, se hace el
calendario de produccin. La produccin de cada producto es por lotes de 500 unidades cada uno. Si
el pedido no ajusta a la cantidad del lote, por ejemplo se requieren 1800 unidades de producto
GRAD01, entonces se programan 4 lotes de este producto y los 200 sobrantes quedan en inventario.
Ya que la demanda de productos es bastante alta (se distribuye al mercado nacional y se exporta) generaL
mente se trabajan dos turnos para un total de 16H por da. En algunas ocasiones, de muy alta
demanda, se programan horas extras o un tercer turno.
Entonces, de acuerdo al pedido y los productos requeridos, se hace la programacin correspondiente.
Es importante asegurar que la cantidad de lotes programados se debe ajustar a las jornadas en que se
tienen operarios, de acuerdo a la exigencia de la administracin: no deben quedar materias primas
sobrante dentro de los elementos de la planta, excepto si la programacin requiere de tres turnos.
Orden de marcha: Cuando el operario supervisor recibe los reportes del paso anterior, da la orden de
marcha. Esta orden. implica: movimiento de todas las bandas transportadoras, posicionamiento de la
compuerta en el tnel, movimiento del molino y comienza la cada de material.
Proceso de fabrcacin:
Inicia llenado de los dosificadores cuando se llega a los niveles mximos en cada uno de ellos, se
detiene la entrada, en forma simultnea se est controlando la temperatura y el pH, llenado de los
silos hasta los niveles mximos; al llegar a estos niveles, las bandas se detienen. Una vez se tienen los
niveles de slido y sustancias lquidas, a los tanques mezcladores primero se vierten las sustancias
lquidas, la cantidad completa para los lotes programados, luego, simultneamente, entra el slido y se
inicia el mezclado. Para el slido grueso, el tiempo de mezclado es mayor que para el slido fino,
adems, el tiempo de mezclado para sustancia en pasta es mayor que para el coloide. Cuando las
mezclas llegan al punto de especificacin, se detiene el mezclado, la mezcla se deja un tiempo en
reposo y se comienza el almacenado de los distintos productos. Hasta el momento se tiene cierta
cantidad de lotes de cada producto. Si se requieren ms lotes de los mismos productos, se hace una
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 322
5. Controlador Lgico Programable
revisin rpida de todos los elementos y equipos de la planta, se verifica la sustancia slida, verifica las
sustancias lquidas en los depsitos principales y nuevamente se da la orden de inicio.
Controlmanual-automtco-semautomtco:
Para el diseo del panel de mando, el proceso puede tener partes manuales y automticas.
Manualmente se acta: sobre el motor Ml en el caso que se trabe, sobre motor M2 del molino, la
compuerta del tnel, todas las electro-vlvulas en caso de emergencia.
Debe haber algunos obreros que estn limpiando peridicamente la cernidora, asegurando que la
banda BTl siempre est arrastrando material, todas las bandas estn en movimiento.
Monitoreo de los indicadores de pH, temperatura, niveles, de alarmas, sealizaciones.
El subproceso de embotellado no est incluido, pero se supone que se debe hacer, para que los
tanques mezcladores se desocupen.
Alarmas: Se lleg al nivel mnimo en el SIL01, porque la banda BTl se bloque, se trab el molino del
SIL01, no est llegando material al SIL04, se trab la compuerta del tnel, de detuvo alguna de las
bandas, no se alcanza los niveles mximos en los silos se sobrepasan esos niveles.
Se sobrepasa o no se alcanza el pH en alguna de las partes crticas, no se alcanza los niveles en los
dosificadores, la temperatura all no es la adecuada, no funcionan algunas electro-vlvulas, etc.
Sealizaciones: se deben disponer de las sealizaciones de todos los elementos de la planta, codificado
con colores, en buen funcionamiento, sealizacin de cada falla en el punto en donde se produce, etc.
Averas: paran los motores, se rompen correas, hay fugas, las electro-vlvulas no responden a los
controles, etc.
A resolver:
Se debe disear el programa que realice todo el proceso de acuerdo a como se ha descrito.
Utilizar la gua GEMMA y el diseo de GRAFCET estructurado, para la realizacin del programa de todo
el proceso.
Disear el panel de mando incluyendo todas las alarmas, sealizaciones necesarias para el monitoreo y
supervisin de todos los subprocesos de la planta.
Describir las caractersticas de los PLCs que sean recomendables, computadoras, software, etc, de
manera que se pueda evaluar el costo de todo el proyecto.
A lo largo del enunciado del problema aparecen varios etc. De acuerdo a sus criterios, completar lo
que falte para suprimir los etc.
Sugerir de acuerdo a su experiencia, que se debe aadir, considerar, suponer, suprimir, en fin,
proponer de acuerdo a sus criterios lo que crea necesario para que el proyecto sea ptimo.
Cunto cobrara a los directivos de la planta por realizar este proyecto, en cunto tiempo cree que lo
puede desarrollar y con qu otros profesionales y tcnicos ser necesario consultar. Proponga su
equipo de trabajo.
5.11. Conclusiones
Se ha estudiado uno de los equipos de ms amplio uso en la industria
y en algunas aplicaciones domsticas como es el Controlador Lgico Programable.
Como se mencion, es un sistema electrnico que tiene la capacidad de trabajar en
ambientes agresivos tanto elctricos como de polucin, con alta fiabilidad y precisin.
Su facilidad de programacin lo hace adecuado en aquellas plantas en donde se
produce gran variedad de productos y en donde se crean continuamente nuevos
productos.
La introduccin de programas de alto nivel textual y grfico como es el caso de la
programacin basada en Pasea/ y el GRAFCET, respectivamente, le permite controlar
sistemas de alta complejidad, tanto discretos como continuos. Esta capacidad de
programacin ha permitido introducir controles tipo PID, controles anlogos de preci_
sin y en las ltimas generaciones de PLCs, la programacin basada en reglas o de
lgica difusa (Fuzzy /ogie).
Con el avance moderno de sistemas de supervisin y control, soportados en las
computadoras, es decir, los sistemas Seada, se han incluido en estos sistemas comple_
jos redes de controladores PLCs, con tareas dedicadas y no generalizadas.
Los temas expuestos en este captulo son apenas una introduccin, dado lo complejo
que puede llegar a ser un PLCs en todo su poder matemtico y de programacin.
En lo referente a la GUA GEMMA, es una metodologa para el diseo de tableros de
supervisin, control y alarmas, desarrollada en Francia; contempla todos los aspectos
importantes del proceso que permiten seguir su funcionamiento con todo detalle y
prever cualquier fallo o anomala.
Esta metodologa se complementa con los diagramas GRAFCET permitiendo involucrar
la seguridad y supervisin de la planta con la programacin.
Es una parte del proceso imprescindible, obligada y necesaria. As que dentro del
diseo del proceso, tambin debe incluirse el diseo de estos tableros, por tal razn
los ingenieros encargados de automatizar los procesos de fabricacin, deben conocer
! y aplicar esta metodologa.
Hasta esta parte del libro se han combinado dos tecnologas importantes en los
procesos de automatizacin industrial: la tecnologa elctrica y la electrnica. Quedan
por discutir otras dos tecnologas, no menos importantes: la hidrulica y neumtica.
Est9s se estudian en prximos captulos.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 324
6. Conceptos Bsicos de Neumtica
6.
Conceptos
Bsicos de
Neumtica
6.1. Introduccin
Continuado con el estudio de las diferentes tecnologas utilizadas en los
procesos de automatizacin industriales, en este captulo se estudia la tecnologa
neumtica e hidrulica. Sin entrar en el detalle de la fsica implicada en estos temas,
ya que son aspectos estudiados en las reas de fsica, interesa manejar la parte
circuital, sus componentes y cmo se integran con las otras tecnologas para formar
sistemas que permiten la automatizacin de una planta. As que se integrar la parte
elctrica, PLC y las guas GEMMA con la tecnologa neumtica-hidrulica.
do con cuatro pistones. Sobre uno de ellos se aplica una presin P = F/A. De acuerdo al Principio de
Pascal, sobre cada uno de los otros tres pistones se desarrolla una presin igual, sin embargo, la
fuerza ejercida sobre ellas al igual que sus superficies, son diferentes. Entonces:
P = Pl = P2 = P3
F Fl F2 F3
As que: -=-=-=- (6.2)
A Al A2 A3
PAtm
T
F2 h
.1___ PAb,
,1,
Figura 6.1. Presin en distintas direcciones Figura 6.2. Medicin de la presin relativa
ATMSFERA: Presin atmosfrica normal (o altura baromtrica normal). Es la presin de una columna
de mercurio de 760mm de altura a nivel del mar. El valor de la atmsfera (at) es l.033Kgjcm2 Si se
realiza el experimento de Torricelli con un tubo de seccin lcm2, el volumen de la columna de mercu_
rio es: V= 76cm3.
PRESIN ABSOLUTA Y RELA71VA: El resultado de dividir toda la fuerza ejercida sobre los elementos
de una superficie, da por resultado la presin. Esta presin se denomina presin absoluta y es medida
con los barmetros.
Todos los cuerpos normalmente estn sometidos a la presin atmosfrica. La diferencia entre la
presin absoluta y la presin atmosfrica se denomina presin relativa y es la que se utiliza en el
campo de la neumtica; esta presin se mide con los manmetros. La figura 6.2 muestra una forma de
medir la presin relativa. Se dispone de un tanque que contiene aire a presin en donde se ejerce una
presin P; se deriva una tubera en forma de U de rea S, con uno de sus extremos conectados al
tanque y el otro extremo est al aire. Dentro del tubo se tiene algn lquido. Como se observa en la
figura: Pabs > Patm. Por efecto de la presin absoluta la columna del lquido se desplaza quedando
sus superficies a distinta altura. Entonces se deduce la fuerza que el gas ejerce sobre la columna:
F = Pabs S - Patm S
F = S (Pabs - Patm) (6.3)
La diferencia de las dos presiones es la presin relativa, Luego:
F = S Pr (6.4)
CAUDAL: Es la cantidad de fluido que pasa por una tubera con una seccin determinada y en la
unidad de tiempo. Se expresa como:
Q=V (6.5)
t
Con: Q el caudal en m3js, V el volumen y t el tiempo.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 326
6. Conceptos Bsicos de Neumtica
Adems de la ecuacin anotada para el caudal, si se conoce la seccin y la velocidad con que se
desplaza el fluido, el caudal tambin se puede expresar como:
Q = Sv (6.6)
V=T (6.7)
Vl Tl
Para comprimir el aire, se tiene que realizar un esfuerzo y ser mayor cuanto mayor
se quiera comprimir. Cuando el aire se libera a su estado normal, desarrolla una gran
energa y es esta energa la que se utiliza para realizar los trabajos pesados.
El aire que rodea todo el planeta tambin es atrado por la fuerza de gravedad de la
tierra, lo que quiere decir que tiene peso; as es en efecto, el aire tiene un volumen
e el espacio y tiene un peso especfico.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA. Y lABORATORIO 327
6. Conceptos Bsicos de Neumtica
Ahora, si a un recipiente se le extrae el aire (se hace vaco) y se pone al nivel del mar,
sufre una presin de fuera hacia adentro igual a 1033.3 g/cm2
Suponer que se tiene un recipiente de forma cbica de 10cm de longitud, entonces el
rea de cada cara es de 100cm2 Por tanto, la presin que soporta cada cara es de
100Kilos, as que el material de este cubo debe ser capaz de soportar 100 kilos de
presin en cada cara para evitar que implosione.
Pero ahora la situacin es que al cubo considerado no se le saca el aire sino que se
introduce aire en igual cantidad a su volumen: 1000cm3
Pero 1000cm3 son iguales a 1 litro, as que este recipiente tiene una capacidad de lit. Si
mediante algn procedimiento se aade otro litro de aire, tiene ahora 21t de aire,
entonces dentro del recipiente hay dos atmsferas de aire, de lit cada una.
Realmente se considera una de las dos atmsferas, puesto que una es la que contie_
ne normalmente el recipiente y que equilibra la presin interna con la presin extec
na, mientras que la segunda atmsfera se introduce en forma forzada, sobrepasando
la capacidad normal del cubo y es, esta atmsfera, la que trata de salirse.
Si se introducen 5 volmenes adicionales al volumen normal, entonces el recipiente
tiene en su interior 5 atmsferas (At) de presin. En otras palabras, la presin que
tiene que soportar de dentro hacia fuera es de SKg/cm2 Si la cantidad de aire es 10
veces superior, entonces el recipiente debe soportar una presin de 10 At o 10Kg/cm2
Para el recipiente considerado con 10cm de lado, cada cara debe soportar una presin
de 1000 kilos (10cm x 10cm x 10 Kg/cm2).
Para soportar presiones tan elevadas, tanto interiores como exteriores, los recipientes
de forma cbica no son los ms adecuados, puesto que sus paredes tenderan a
redondearse, por lo que deberan tener paredes muy gruesas. Debido a esta deforma
cin, se fabrican recipientes en forma cilndrica con paredes redondeadas (la forma
ideal es la esfrica) y con paredes relativamente delgadas.
Este recipiente constituye el primer elemento bsico que, junto con el aire almacena_
do y que va a realizar trabajo, se inicia el estudio de la tecnologa neumtica.
Es interesante ver la importancia que la neumtica ha adquirido en el campo indus_
trial, entre otras razones, a que en la solucin de algunos problemas de automatiza_
cin no puede disponerse de otro medio que sea ms simple y econmico.
Las propiedades del aire comprimido que han contribuido a su popularidad son:
Abundante: Est disponible para su compresin en cualquier parte y en cantidades ilimitadas.
Transporte: El aire comprimido puede ser fcilmente transportado por tuberas, incluso a grandes distan_
cias. No es necesario disponer tuberas de retorno.
Temperatura: El aire comprimido es insensible a las variaciones de temperatura, garantiza un trabajo segu_
ro incluso a temperaturas extremas.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 328
6. Conceptos Bsicos de Neumtica
Antideflagrante: No existe ningn riesgo de explosin ni incendio; por lo tanto, no es necesario disponer
de instalaciones antideflagrantes, que son caras.
Velocidad: Es un medio de trabajo muy rpido y por eso, permite obtener velocidades de trabajo muy eleva_
das (la velocidad de trabajo de cilindros neumticos pueden regularse sin escalones).
A prueba de sobrecargas: Las herramientas y elementos de trabajo neumticos pueden llegar hasta su
parada completa sin riesgo alguno de sobrecargas.
Compresible: Con aire comprimido no es posible obtener para los mbolos velocidades uniformes.
Fuerza: El aire comprimido es econmico slo hasta cierta fuerza. Condicionado por la presin de servicio
normalmente usual de 700kPa (7bar), el lmite, tambin en funcin de la carrera y la velocidad, es de 20.000 a
30.000N (2000 a 3000kPa).
Escape: El escape de aire produce ruido. No obstante, este problema ya se ha resuelto en gran parte, gracias
al desarrollo de materiales insonorizantes.
Costos: El aire comprimido es una fuente de energa relativamente cara; este elevado costo se compensa en
su mayor parte por los elementos de precio econmico y el buen rendimiento (cadencias elevadas).
1 Pa = 1N 10-5 bar
m2 -
105N 5
1 bar = -- = 10 Pa = 1.02 at
m2
METRO
METRO AVCUADRADO
KILOPONDIO
V(OJCBICO
ATMSFERA
P UNIDADES
(m 3/ (Kp)
S)(m3) UNIDADES
(at)(m2) DERIVADAS
Y
PRESiN(Kgf)
FUERZA
SISTEf,lA TECNICO
kP / cm2 )
O (KILOGRAfAO DERIVADOS
F ABREVIATURA
AL
FICIE SISTEMA SI
NEWTON (N)
1 Kg m
1N = ---
52
(m 3/ S)
PASCAL (Pa)
1 Pa = 1 N
m2
BAR (bar)
CC'mmtsor
rotativo
celular
6.4.2. Compresores
Los compresores son mquinas que se utilizan para comprimir el aire. El
ms elemental es el compresor alternativo, pero para aplicaciones industriales se cons_
truyen mquinas autnomas que utilizan un motor elctrico y que se denominan
electro compresores.
La figura 6.3 muestra el dibujo del compresor alternativo comn. Tiene gran similitud con
los motores de combustin interna. Se compone de un cilindro y su culata con las
correspondientes vlvulas, una de admisin y otra de expulsin; un pistn provisto de
segmentos para asegurar la compresin; una biela manivela (conversin de un movimi_
ento circular en rectilneo alternativo) y un cigeal. Todo montado en un crter que, a su
vez, hace de depsito para el aceite lubricante.
ALETAS DE
REFRIGERACiN
Figura 6.3. Esquema (izquierda) y funcionamiento (derecha) del compresor alternativo comn
Cuando por efecto del giro del cigeal el mbolo opistn desciende, se produce un
vaco en el cilindro; este vaco fuerza la apertura de la vlvula de admisin, normaL
mente cerrada por el efecto de un muelle antagnico; al abrirse esta vlvula penetra
por ella aire atmosfrico, que es obligado a pasar por un filtro con el fin de retener en
l todas las partculas que puedan daar la camisa del cilindro.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORlO 331
6. Conceptos Bsicos de Neumtica
Cuando el pistn alcanza el punto mximo inferior, todo el espacio dejado por el
pistn se ha llenado de aire a la presin atmosfrica. Se inicia el ascenso del pistn a
consecuencia del muelle de la vlvula de admisin y ayudada por el inicio de compre_
sin del aire del interior del pistn se cierra la vlvula de admisin.
En este caso no se produce la presin del interior del cilindro por introducir ms aire
del que cabe en l, sino que la presin se produce a consecuencia de reducir la capa_
cidad del cilindro cuando sube el pistn. Si se supone que cuando el pistn est en el
punto ms bajo, el volumen de aire absorbido es 112 Litro, y cuando el pistn se sita
en el punto superior el volumen se reduce drsticamente, es natural pensar que el 112
litro de aire se ha tenido que comprimir.
"
1,
I E~.pccf;:ac')ne<::
Refc{{!nci~: i.~;::::';:DQ~
Figura 6.4. Dos compresores altemativos con relacin de velocidad diferente y especificaciones tcnicas
(Observacin: La especificacin SCFM significa: Standard Cubic Foot per Minute, es la capacidad de aire que entrega el
compresor. Estndar porque se refiere a condiciones ambientales de referencia como: 1.01bar, a 16C y 0% humedad relativa.)
t
r
-<: ASPIRACiN
Los compresores tienen que tener sus controles, principalmente es necesario contro_
lar la presin del interior del caldern y este control se hace con un presstato. En la
figura 6.6 se representa un sensor de este tipo.
TORNILLO DE
REGULACiN
MICRORRUPTOR
MUEl.l....EOE
PRESiN
FUELLE
ENTRADA DE
Al RE A PRESiN
I
Cuando la presin del interior del fuelle es suficiente como para vencer la resistencia
del muelle, se extiende empujndolo y una placa solidaria con el fuelle llega a hacer
I contacto con el accionador del microrruptor, actuando sus contactos lo que hace que,
elctricamente, el motor se detenga. Cuando la presin se reduzca por debajo de la
fuerza del muelle, este empujar al fuelle, que se encoger, la placa libera los actua_
1 dores del micro-interruptor restableciendo sus contactos y conectando el motor reini_
ciando la compresin del aire.
Con el tornillo de regulacin se fija la fuerza del muelle, con lo cual se marca la pre_
sin a que el presstato debe actuar.
En los compresores de gran potencia no se hace que el presstato acte sobre el
motor, sino que mediante una electro-vlvula se acta en un dispositivo neumtico
colocado en la culata del compresor, de manera que el aire aspirado es expulsado por
la misma vlvula de admisin sin comprimir. Con este sistema se consigue que el
compresor trabaje en vaco, con lo cual el esfuerzo del motor es mnimo.
En estos compresores, el motor est continuamente en marcha, pues es sabido que
el consumo de los motores elctricos es considerable en el momento del arranque,
resultando que el consumo de energa elctrica cuando el compresor est arrancando
cada vez que el depsito reclama aire, es bastante mayor que si el motor est
continuamente en marcha.
Entonces el aire se debe secar y filtrar. Para tal fin se tienen diferentes tcnicas encaminadas a efec_
tuar estas operaciones tan importantes.
Accionamiento: Se refiere al tipo de energa que alimenta al motor del compresor. En la mayora de
industrias, los motores son elctricos, mientras que cuando se trata de compresores mviles, por
ejemplo en la construccin, los motores son de combustin (gasolina, diesel)
En la figura 6.8 se distinguen tres circuitos que permiten la regulacin de caudal, es decir, mantienen
constante el flujo de aire que pasa a la carga, por minuto.
Su descripcin es la siguiente:
a) Regulacin por escape a la atmsfera (figura 6.8(A)).
En esta simple regulacin se trabaja con una vlvula reguladora de presin a la salida del compresor. Cuando en
el depsito (red) se ha alcanzado la presin deseada, dicha vlvula abre el paso y permite que el aire escape a la
atmsfera. Una vlvula antirretomo impide que el depsito se vace (slo en instalaciones muy pequeas).
f..
~
"
"
II
LO
2l0-238VAC
(A) (8) (C) 60Hz
Los momentos de conexin y desconexin pueden ajustarse mediante un presstato. Para mantener la frecuencia
de conmutacin dentro de los lmites admisibles, es necesario prever un depsito de gran capacidad.
Los reguladores de presin tienen como fin mantener la presin de trabajo (secunda_
ria) lo ms constante posible independientemente de las variaciones que sufra la
presin en la red (primaria) y del consumo de aire. Semejante al papel que desem_
pea un regulador de voltaje en un circuito electrnico.
Otros elementos importantes, estn los sistemas de refrigeracin, necesarios por el
excesivo calor generado en el proceso de compresin defaire dentro del compresor,
los acumuladores o depsitos que sirven para estabilizar el suministro de aire comprL
mido y compensar las oscilaciones de presin en la red de tuberas a medida que se
consume aire comprimido, el lubricador cuya misin es lubricar los elementos neum_
ticos que tienen partes mviles como los cilindros y las vlvulas.
(
{ Unidad de mantenimiento. Para la utilizacin del aire comprimido, se requiere de un proceso de
purificacin, regulacin y engrase, que se logra mediante una unidad de mantenimiento, que debe ir
montada en la entrada general de los circuitos neumticos. Esta unidad tiene los siguientes objetivos:
Eliminar el agua condensada arrastrada por el aire a lo largo de las tuberas hacia los elementos de trabajo
y dispositivos de mando.
Detener las partculas slidas que contiene el aire comprimido en suspensin.
Regular la presin de utilizacin del aire comprimido con el fin de lubricar los elementos neumticos.
I
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 337
6. Conceptos Bsicos de Neumtica
--
As que la unidad de mantenimiento representa una combinacin de los siguientes elementos:
Filtro de aire comprimido Regulador de presin Lubricador de aire comprimido
La figura 6.9 muestra las fotos de dos unidades de mantenimiento FESTO, el smbolo general y
simplificado y el esquema de la distribucin de aire comprimido en una planta, en donde se observa la
ubicacin de la unidad de mantenimiento. Tambin se muestra una foto de una instalacin neumtica
industrial, con las unidades de mantenimiento.
INCLINACiN l
_3%
~.
UNIDAD DE
. ~,~~ .
.. '"u
~.lANTENIJ,UENTO
" f7.;'
u ' CONSUM~DOR
DEPSITO
AUXILIAR
DEPSrro
CONDENSACIN
Es interesante determinar la fuerza que es capaz de levantar cuando en el brazo se aplica una fuerza
de 20Kgf. Desde el punto de pivote hasta donde se aplica la fuerza manual la distancia es de 60cm, as
qUe se determina la fuerza que hay desde el pivote hacia atrs con distancia de 3cm. Entonces:-
El rea para el dimetro menor des: O.78cm2 y el rea para el dimetro mayor Des: 12.S6cm2.
." Con Fs = 400Kgf, Ss = 0.78cm2, y SA = 12.S6cm2, reemplazando en la relacin se- obtiene la fuerza
s
f
obtenida FA = 6400Kgf. Y esta es la fuerza que es posible levantar con el gato hidrulico.
~ En cuanto a la distancia desplazada, si se desea que la carga F (Fs) se desplace una distancia h, es
t
necesario que el mbolo de la derecha se desplace una distancia hi. Entonces, el volumen desplazado
de fluido necesario en ambos mbolos es el mismo, es decir:
Y=hA
Con: Vel volumen de fluido desplazado, h la distancia desplazada y A el rea sobre el que se aplica la
fuerza. Para el gato hidrulico se tiene:
Yl = h SA Y Y2 = hi Ss
Igualando: h SA = hi Ss
Si se desea desplazar la carga h = Scm, entonces la distancia que el hombre debe desplazar el mbolo
manualmente es:
hi = h SA = 80.Scm
S6
De acuerdo a esta teora fsica, si dentro del sistema se presenta una diferencia de
reas y la fuerza es igual en cualquier punto, entonces se tendr una diferencia de
presiones. Este principio se aplica en un dispositivo hidrulico denominado cilindro.
CILINDRO F
'<t.L
(~" P11J\,
VSTAGO
,<'T-
F
VSTAGO
Figura.7.2. Izquierda: Cilindro de doble efecto. Derecha: Vista frontal del vstago
La figura 7.2 izquierda ilustra un cilindro de doble efecto. Contiene una cmara a la
izq "er a con rea Al y una cmara a la derecha con un rea efectiva A2, en donde
Al > A2. El vstago sale o entra del cilindro dependiendo en donde se aplique la pre_
si' e aceite; por ejemplo, si el vstago est adentro del cilindro (como en la figura) al
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 341
7. Conceptos Bsicos de Hidrulica
Pl Al = P2A2
Q=V (7.3)
t
Donde: Qes el caudal en Iitros/min (lfmin), Vel volumen en cm3 y tel tiempo en minutos.
De la cinemtica, la velocidad se define como: v = s / t, luego el caudal tambin se puede expresar
como: Q =v S
La ecuacin: P =pQ
Define la potencia hidrulica, en donde: p es la potencia en vatios (wo Nmjs), p es la
presinc hidrulica y Q es el caudal volumtrico.
Considere el sistema hidrulico mostrado en la figura 7.3.
CILINDRO
EFECTO DOBLE
DESPLAZAMIENTO
DE LA CARGA DESPLAZAMIENTO
DE LA CARGA
ACCIONAMIENT0..L..
DE LA PALANCA """1"""" o
MANMETRO
,-------1--------- ---------,
: r----------------- ---------,
I
""
,
,
I
,
I
~,I
I
,
,
I
,
I
I,
_______ . - - - 1
Luego, el vstago del cilindro desarrolla una potencia mecnica dada como P = F v.
Adems se distingue entre las prdidas por fugas y las prdidas por las fricciones, as
que se definen dos diferentes grados de eficiencia: Grado de eficiencia volumtrica que es
el resultado de las fugas internas y externas y el grado de eficiencia hidrulica y mecnica,
que es causado por la suma de fricciones en motores, bomba y cilindros.
Se considera empricamente que las prdidas pueden estar entre el 25% y el 30%,
as que para un 100% de potencia de entrada, se obtiene un grado de eficiencia
entre el 70% al 75%. Esto es muy relativo y depende de los dispositivos utilizados en
el proceso y de su nmero; para mayor seguridad es necesario consultar las especifi_
caciones de fabricante de los distintos dispositivos utilizados en el circuito hidrulico.
Sin embargo, la hidrulica presenta algunas desventajas respecto de las otras tcnicas de
trabajo:
Contaminacin del entorno por fugas de aceite.
Sensibilidad a la suciedad.
Peligro ocasionado por las altas presiones.
Dependencia de la temperatura (cambia la viscosidad)
Grado limitado de eficiencia
El fluido utilizado en la hidrulica es el aceite. Los aceites hidrulicos cumplen con dos
funciones:
Transmiten energa
Lubrican los dispositivos hidrulicos.
Adicionalmente cumplen con otras funciones como: proteccin contra oxidacin y corrosin,
no hacer espuma, separan el agua del aceite y conservar su viscosidad dentro de un margen
de temperaturas. Los aceites hidrulicos son aceites minerales refinados.
8.
Dispositivos
y Circuitos
Hidrulicos
Neumticos
8.1. Introduccin
Una vez se han dado los rudimentos y conceptos bsicos de la hidrulica y
neumtica, ahora se detallan los distintos dispositivos que son accionados mediante
el aceite y el aire; se estudia su funcionamiento y la disposicin de sus circuitos inter_
actuando con la electricidad y la electrnica mediante los PLCs. Esta es la parte que
interesa ms al ingeniero electrnico.
Indistintamente se trate de hidrulica o neumtica, todos los dispositivos (cilindros y
vlvulas) tienen igual funcionamiento y los circuitos de mando y control, sean elctri_
cos o electrnicos, van a accionarlos en igual forma, as que en adelante no se espe_
cifica si se trata de aplicacin hidrulica o neumtica, salvo en donde se requiera.
8.2. Cilindros
La energa del aire comprimido se transforma por medio de cilindros en un
movimiento lineal de vaivn, y mediante motores neumticos o hidrulicos, en movimiento
de giro. Los elementos que trabajan en sentido longitudinal son los cilindros (neumtL
cos N o hidrulicos H). Para accionar los cilindros se utiliza el aire o aceite y el retorno
puede hacerse tambin con aire o aceite o mediante un muelle (resorte), O cualquier
accionamiento externo.
El muelle incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velo_
cidad suficientemente grande.
En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, su longitud limita la carrera (el desplaza_
miento efectivo del vstago). Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100mm.
Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc.
En la figura 8.1 se ilustra un esquema de la estructura interna, indicando las partes que lo componen.
Como se observa en la figura, el fluido (aire o aceite) entra por la cmara izquierda y empuja al
mbolo venciendo la resistencia del muelle haciendo que el vstago salga.
Entrada MueHe
Aire o
Aceite
Embolo Junta
)
escurr-ev_stagos
j Culata
Cuiata
I
i
Vstago
Tirante Cu~rpo Jnla
e lab~os
Juntas t6ricas
Si suprime la entrada de fluido, el muelle repone su estado de reposo, retornando el vstago al interior
del cilindro.
La figura 8.2 ilustra algunas aplicaciones prcticas de los cilindros de simple efecto.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 347
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
La figura 8.3 muestra el smbolo del cilindro de simple efecto. En la figura se tiene:
(A) Cilindro de simple efecto con retorno por accin de fuerza externa
(B) Cilindro de simple efecto con retorno por muelle
(C) Inyecta fluido en la cmara izquierda del cilindro; las flechas indican que por efecto del fluido se
ejerce una fuerza sobre el mbolo empujando el sistema hacia la derecha.
(D) Estando el vstago afuera, la fuerza del muelle hace que el sistema mecnico retorne hacia la
izquierda.
. :-ll~
-. '-' 1... 1I
La fuerza ejercida por el fluido en cilindros de doble efecto, permite que el vstago pueda realizar un
movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la ida como en el
retorno. La figura 8.4 muestra un esquema interno del cilindro. Para que el vstago se desplace en
ambas direcciones es necesario que una de las cmaras est alimentada y la otra est en estado de
escape (para el aire) o tanque (para el aceite)
Cmara
izquierda
Tapa o culata!
Camisa o cuerpo
- Juntas
Cojinete -
I
'-Embolo Cmara
Entrada/salida derecha Entrada/salida
de aire o aceite de aire o aceite
Los cilindros de dobIe~f~ctp comparados con los de simple efecto presentan algunas ventajas:
1. Pueden realizar esfuerzos en ambas cmaras.
2. Las carreras son mayores, pues se aprovecha prcticamente toda la longitud del cuerpo del cilindro.
3. No necesita de esfuerzo para comprimir un muelle por no tenerlo.
4. El retroceso del vstago no depende de las cargas o elementos mecnicos.
5. El funcionamiento y su posicionamiento se pueden ajustar con mayor precisin.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 348
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
La figura 8.5 izquierda muestra una vista ms simple del cilindro de doble efecto y en la de_
recha se presenta una foto de un cilindro FESTO.
Figura 8.5. Cilindro doble efecto. (Izquierda) Conexiones (Derecha) Foto de cilindro FESTO
Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en que el mbo_
lo tiene que realizar trabajo tambin al retornar a su posicin inicial. En principio, la
carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y
doblado que puede sufrir el vstago cuando est afuera, si es demasiado largo. -;;.
Si al cilindro se le introduce fluido por una de sus cmaras como muestra la figura 8.6,
el fluido empujar el mbolo y har que el vstago salga.
Cuando se solicita un cilindro al fabricante se deben suministrar dos parmetros: dimetro en mm del
cilindro y que corresponde al mbolo del cilindro y la carrera del cilindro tambin en mm, entendiendo
que la carrera es la longitud total que tiene que alcanzar o salir el vstago. Por ejemplo, se tiene un
cilindro con 100m m de dimetro, entonces el rea total de! mbolo es de 7854mm2 o 78.54cm2
( n(D/2)2).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 349
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Suponga que este cilindro se coloca en un sistema de automatizacin donde la presin de aire comprL
mido (sistema neumtico) es de 6Atm (6Kgjcm2), entonces la fuerza que se ejerce sobre este cilindro
es:
F = P S = 471.24 Kilos
En otras palabras, si coloca el cilindro verticalmente y sobre el anclaje se fija un peso de aproximada_
mente 741 Kilos, el cilindro ser capaz de levantar ese peso. Es importante tener en cuenta que este
peso lo puede mover cuando el vstago sale del cilindro, porque cuando el vstago entra la fuerza es
menor.
Para calcular la fuerza que puede hacer el vstago cuando entra en el cilindro es necesario conocer la
seccin del vstago y restarla de la seccin del mbolo. Para el ejemplo, suponer que el vstago tiene
un dimetro de 18mm o 1.8cm, por lo que el rea del vstago es de 2.545 cm2 Entonces el rea
efectiva es:
78.54cm2 - 2.545cm2 <':j 76cm2
Yel peso que puede mover cuando entra el vstago al cilindro es:
76cm2 x 6Kjcm2 = 456K
Para efectos prcticos, se debe dimensionar el peso que va a maniobrar el cilindro en un 30% menos
del calculado tericamente.
Otro parmetro til es el de la carrera del vstago, porque junto con el dimetro del mbolo, permite
conocer el consumo total de aire del cilindro. Este clculo es importante, porque sumando el consumo
de todos los cilindros que tenga una planta se puede dimensionar la potencia total del compresor que
tiene que alimentarla.
Q =---
S(P+1)
1000
L L'tI ros
Con: Qconsumo en litros de aire libre del cilindro en un semiciclo, Sel rea til del mbolo en cm2, P
la presin de trabajo del aire comprimido en Kjcm2, L la longitud de la carrera del vstago en cm. Se
entiende como un ciclo de trabajo el desplazamiento que hace el vstago en salir y entrar al cilindro.
Para el ejemplo considerado, suponer que la longitud de la carrera del vstago es de L = 30cm.
Reemplazando con S = 78.54cm y P = 6Kgjcm2 se obtiene Q = 16.491t.
Para que el vstago salga completamente (primer semiciclo), el cilindro consume aproximadamente
16.5 litros de aire.
Igualmente, el cilindro tiene que volver a entrar (segundo semiciclo), luego tambin tiene consumo de
aire, as se tiene: L = 30cm, S = 76cm2, P = 6Kgjcm2, reemplazando se obtiene: Q = 15.959 litros.
En todo el proceso el cilindro requiere para operar normalmente: Q <':j 32.5 litros de aire.
1. En estos cilindros para el clculo de la fuerza hay que tener en cuenta la resistencia del muelle.
2. En estos cilindros para el clculo del aire consumido solo se tiene en cuenta cuando el vstago sale.
3. Los cilindros de simple efecto tienen una mayor longitud que los de doble efecto para la misma carrera de
vstago, puesto que se tiene para los primeros el espacio ocupado por el muelle cuando est
comprimido, dimensin que no se tiene en cuenta en los clculos anotados.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 350
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Cuando la carrera es muy larga el esfuerzo mecnico del vstago y de los cojinetes de gua es dema_
siado grande. Para evitar el riesgo de pandeo si las carreras son grandes deben adoptarse vstagos
de dimetro superior a lo normal. Adems, al prolongar la carrera la distancia entre cojinetes aumenta
y, con ello, mejora la gua del vstago.
Velocidad del mbolo: La velocidad del mbolo en cilindros neumticos depende de la fuerza
antagonista de la presin del aire, de la longitud de la tubera, de la seccin entre los elementos de
mando y trabajo y del caudal que circula por el elemento de mando. Adems, influye en la velocidad la
amortiguacin final de carrera.
La velocidad media del mbolo, en cilindros estndar, est comprendida entre 0.1 y 105m/s. Con
cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de hasta 10m/s.
La velocidad del mbolo puede regularse con vlvulas especiales. Las vlvulas de estrangulacin, antL
rretorno y las de escape rpido proporcionan velocidades mayores o menores.
8.3. Vlvulas
Para introducir el aire a las cmaras de los cilindros/ se requiere de las
VLVULAS. Se dispone de una gran variedad de vlvulas, accionadas (pilotadas) manual/
mecnica, electrnica y mediante algn f1uido/ con diferentes combinaciones de en_
trada y salida de aire y con distintas funciones en los circuitos neumticos.
Las vlvulas en general cumplen las siguientes funciones:
4 Mandan o regulan la puesta en marcha o parado de un circuito.
4 Regulan presin.
4 Regulan caudal.
4 Dirigen el fluido (aire o aceite) en la direccin que se haya fijado previamente.
4 Las vas: es el nmero de .~ os exteriores y que son conexiones a los puntos de trabajo.
4 Las posiciones: son las que ede adoptar el distribuidor para dirigir el fluido a las distintas vas.
D (A) (8)
OJ
(C) (D)
a b
~
(G) (H)
Las posiciones de cierre dentro de las casillas se representan mediante lneas transver_
sales (figura 8.7(D), (F), (G), (I), (J)).
La unin de conductos o tuberas se representa mediante un punto (Figura 8.7(D)).
Las conexiones (entradas y salidas) se representan por medio de trazos unidos a la casL
lIa que esquematiza la posicin de reposo o inicial (figura 8.7(E), (1), (J)). La otra posL
cin se obtiene desplazando lateralmente los cuadrados! hasta que las conexiones
coincidan.
Las posiciones pueden distinguirse por medio de letras minsculas a/ b/ c... y o (figura
8.7(G), (H))
vlvula de 3 posiciones: Posicin intermedia = Posicin de reposo (figura 8.7(H)).
Por posicin de reposo se entiende aquella posicin que las piezas mviles ocupan
cuando la vlvula no est conectada.
Los conductos de escape sin empalme de tubo (aire evacuado a la atmsfera para el caso de
neumtica) se identifica con un tringulo directamente junto al smbolo (figura 8.8(A)).
Conductos de escape con empalme de tubo (aire evacuado a un punto de unin) se mues_
tra con un tringulo ligeramente separado del smbolo (figura 8.8(8)). Para el retorno
de aceite (para hidrulica) se utiliza el smbolo indicado en la figura 8.8(C).
Para evitar errores durante el montaje, los empalmes se identifican por medio de
letras maysculas (o minsculas), as se tiene:
Tuberas o conductos de trabajo Al 61 c...
Empalme de energa P
Salida de escape RI SI T
Tuberas o conductos de pilotaje Zl YI X ...
,
(C)
p
Vlvula 6ccionada
Vlvula en reposo
En la figura 8.9(A) se ilustra el esquema interno de la vlvula en la que se observa que una bola
obstruye el paso del fluido desde la fuente hacia la salida A. Se les conoce como vlvulas de asiento
esfrico, porque la esfera est obstruyendo la cmara superior (el asiento) debido al muelle y al aire a
presin. Cuando se acciona el pulsador, la fuerza ejercida sobre este debe vencer la resistencia del
muelle y del aire a presin y, en esta forma, el aire puede pasar al conducto A como se indica en la
figura 8.9(8); este estado activo se mantiene mientras se mantenga presionado el pulsador ya que
una vez se libere el pulsador, la vlvula retorna a su estado de reposo. La figura 8.9(C) presenta el
smbolo de la vlvula como se coloca en los circuitos hidrulicos o neumticos.
En las figuras 8.9(D) y (E) se ilustra el funcionamiento conectando un cilindro de simple efecto.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 353
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
A y
.' A
t==[EJ:sJ\\/\;
p R
.....P
Vlvula accionada
Vlvula en repo_sD
(D)
Situacin semejante a la analizada se presenta con una vlvula 3/2 como se muestra en la Figura 8.10
La vlvula 3/2 es una vlvula que contiene dos cmaras y en cada cmara tres aberturas. Esta vlvula
se puede utilizar en el mando de otras vlvulas mayores, por ejemplo una vlvulas 5/2; tambin se
utiliza para comandar cilindros de simple efecto.
La Figura 8.10 muestra: (A) y (8) el smbolo y el esquema de funcionamiento de una vlvula 3/2
cuando es pilotada por accionamientos Yy Z (C) es el esquema de funcionamiento de la vlvula 3/2
cuando se pilota manualmente y el retorno es por muelle y el smbolo correspondiente. (D)(E) muestra
la vlvula actuada manualmente cuando se conecta a un cilindro de simple efecto; all se ilustra su
funcionamiento. (F) es la foto de una vlvula 3/2 de FESTO.
Retomando la Figura 8.10(8), cuando se pilota por Z hay paso de fluido a presin desde la bomba o
compresor y sale por A hacia el cilindro o hacia otra vlvula; cuando se pilota por Yel fluido contenido
en el cilindro o la otra vlvula pasa al tanque o retorno y no hay paso del fluido a presin que_
dando bloqueade> al interior de la vlvula.
EjerCicio 8.1
Considere una vlvula 4/2; significa que tiene cuatro orificios y dos cmaras (en cada cmara tiene
cuatro orificios) como la que se indica en la figura 8.12(A). Contiene accionamientos (pilotos) en
ambos extremos que, como se anot, pueden ser manuales, electrnicos, etc. Lo que hacen estos
accionamientos es cambiar de posicin las cmaras para poder ser conectadas al cilindro.
VLVULA 4/2
(A)
Figura 8.12. Vlvula 4/2 y su conexin a un cilindro (A) Esquema (B) y (C) Funcionamiento
3. Ahora acciona el pilotaje de la izquierda de la vlvula, se conecta su primera cmara al cilindro, conectando la
fuente de fluido a la cmara derecha del cilindro (figura 8.12(C)); el fluido contenido en la cmara izquierda del
cilindro se conecta a la lnea de retorno permitiendo el escape del fluido contenido all al tanque o al aire. Esta
situacin hace que el vstago se desplace hacia la izquierda, entrando al cilindro.
La vlvula 5/2 es una vlvula que contiene dos cmaras y en cada cmara se tienen 5 orificios como se
observa en la figura 8.13.
6 A 6 A 6 A
s P R S P R s P R
El smbolo es el indicado en la figura 8.13(A) y las letras vienen indicadas en el cuerpo de la vlvula;
algunos fabricantes indican con nmeros. A y 8 son las conexiones que van al cilindro, es decir, es
donde se tienen que conectar mediante tubos los orificios del cilindro.
P es donde se conecta la entrada del suministro de fluido. R y 5 son los escapes independientes entre
s. Cada accionamiento o pilotaje tiene su letra o referencia y son las letras Yy Z
En la figura 8.13(B) se pilota Zluego se conecta la posicin de la izquierda de la vlvula, la presin del
..'
fluido se conecta al punto 8 y el retorno desde el punto 8 al punto R.
En la figura 8.13(e) se pilota y, as que ahora se conecta la segunda posicin de la vlvula, entonces la
presin del fluido se aplica al punto A y el retorno se hace desde 8 hasta S.
En la figura 8.14 se esquematiza el funcionamiento de la vlvula 5/2 cuando se conecta a un cilindro
de doble efecto.
En la figura 8.14(A), el vstago esta adentro, as que la vlvula se pilota por el lado Z, en esta forma
se conecta la fuente de fluido al orificio izquierdo del cilindro para inyectar fluido a la cmara izquierda
del cilindro (8 de la vlvula) y simultneamente el fluido contenido en la cmara derecha del cilindro
escapa hacia la vlvula, desde A escapando por el orificio R.
En la figura 8.14(B) se efecta la operacin contraria, es decir, el vstago entra al cilindro, as que la
vlvula se pilota por el lado Y permitiendo que la alimentacin de fluido pase de P hacia A de la vL
vula y conecte al orificio derecho del cilindro; simultneamente el fluido contenido en la cmara
izquierda del cilindro escapar a los puntos 8-Sde la vlvula, retornando al tanque.
Es de anotar que al accionar la vlvula desde Z, actuar y permanecer en ese estado aunque se
suprima el accionamiento. Para que cambie es necesario accionarla por el lado Y. Se puede considerar
esta vlvula como biestable.
La figura 8:15 muestra las especificaciones, tipos de accionamiento y reaccin de vlvulas 5/2 de un
tipo comercial. En la parte final se presenta una fotografa de esa vlvula.
'.:.r..-
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 356
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
La vlvula 5/3 (figura 8.16) tiene tres cmaras (posiciones) y 5 orificios en cada cmara.
A B A
~
5 P R 5 P R
(A)
(8)
La figura 8.17 muestra la secuencia al conectar la vlvula 5/3 de la figura 8.16(A) a un cilindro de
doble efecto. La explicacin de la secuencia se detalla as (seguir la secuencia en la figura 8.17):
1. Se pilota Yas que se conecta la alimentacin de fluido a la primera posicin de la vlvula; esto
permite la entrada de aire a la cmara izquierda del mbolo del cilindro y el fluido contenido en la
cmara derecha del mbolo va al orificio de retorno de la vlvula. El resultado es el desplaza_
miento del vstago hacia la izquierda (sale del cilindro)
2. Se suprime el pilotaje Ypero la vlvula se mantiene en la primera posicin; el vstago contina su
desplazamiento.
10.Se desactiva el pilotaje Zquedando la vlvula en la segunda posicin. Todo el fluido contenido en el
cilindro se escapa a travs de los desfogues de la vlvula. Finaliza el proceso y queda listo para
iniciar un nuevo ciclo (paso 1).
:
... :.
Ejercicio 8.2
Para la siguiente grfica se utiliza la vlvula 5/3 de la figura 8.16(B). Complete cada uno de los pasos
de la secuencia mostrada y enumrelos. Qu caracterstica presenta esta vlvula respecto a la que se
analiz anteriormente? Complete los diagramas (enumerar la secuencia).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 358
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
\,
GJ~
~<m".,
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~I I1 ~~r~ yt&id
\ll~~") ~~~~'1
~ ~
~
~.% I ...... I ~
~ ~
Electro Vlvulas
Son dispositivos que convierten una seal elctrica en seal neumtica o hidrulica.
Las electrovlvulas aprovechan la fuerza de un circuito magntico para abrir una
pequea vlvula de 3/2.
Un esquema de la electro vlvula se muestra en las figura 8.18.
ESCAPE
TUERCA DE
FIJACiN
CONEXIONES
ELCTRICAS ~
CUERPO DE
ELECTROVLVULA
MUELLE
(A) (8)
Figura 8.19. Esquema de la electrovlvula de la Figura 8.18 y su funcionamiento
En las dos figuras se ha conectado la fuente de fluido y la entrada de una vlvula o cilindro.
Figura 8.19(A): La fuente de alimentacin continua est desconectada, as que la electrovlvula est
en su estado de reposo. La fuente de fluido inyecta aire o aceite a presin pero no pasa a la vlvula y
se indica que por el orificio de escape o retorno, sale el fluido que se tenga acumulado en las cmaras.
Figura 8.19(B): Se conecta la fuente de alimentacin a la electro vlvula, as que por el campo magn_
tico generado, el mbolo es atrado hacia la parte superior venciendo la resistencia de los muelles del
mbolo. Esto permite que el flujo a presin circule hacia la vlvula. Obviamente que el orificio de
escape es taponado por el mismo mbolo.
Las vlvulas limitadoras de presin permiten ajustar y limitar la presin, por lo que el
control se hace a la entrada de la vlvula. Las vlvulas reguladoras de presin redu_
cen la presin de salida mantenindola constante aunque la presin en la entrada
flucte. .$'_
Vlvula de contrapresin: esta vlvula acta contra la inercia de las masasoponindoles una carga.
Vlvulas de freno: estas vlvulas evitan picos de presin que puedan surgir a causa de fuerzas de inercia
cuando cierra repentinamente la vlvula de vas.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 361
8. Dispositivos y Circuitos Hi ticos
El siguiente circuito hidr lie il stra el uso de una vlvula Iimitadora de presin.
2. Vlvula antiretorno
S.Tanque
~ 6. Manmetro
in>v
o
~
Figura 8.23. Ejemplo de aplicacin con diferentes elementos hidrulicos para el ejercicio 8.3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 362
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-f{' eunrlticos
Ejercicio 8.3
/
(A) (8)
V
(C)
Figura 8.25. Esquemas de vlvulas antiretomo (A) No permite el paso (8) Smbolo (C) Permite el paso
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 363
8. Dispositivos y Circuitos Hidr licos- 'eumticos
Cuando el fluido a presin entra por la izquierda (Figura 8.25(A)), empuja a la c1apeta
que tapona el orificio de la derecha; cuando el flujo a presin se aplica por la derecha
(Figura (C)) tambin empuja la clapeta, pero unos soportes a la izquierda de la c1ape_
ta, permiten que el aire circule por el orificio de la izquierda. El smbolo se muestra en
la figura 8.25(B).
Identificando la cama que se forma internamente como cono macho a la pieza que va
solidaria con el tornillo de ajuste y cono hembra la abertura inferior, el espacio entre
estas dos piezas es variable externamente y, dependiendo de este espacio, pasar
mayor o menor cantidad de aire desde el la fuente del fluido hasta el otro extremo.
El cono macho est unido a un esprrago roscado que sobresale terminando en una
rueda. Al girar esta rueda se puede aumentar el espacio entre los dos conos, contro_
lando, de esta forma, la presin del fluido.
La vlvula de estrangulamiento de la figura 8.26 es bidireccional, puesto que por cuaL
quiera de las dos aberturas se puede conectar la entrada de aceite a presin.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 364
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos- eum';'
,
r-
Tambin se dispone de un regulador de presin unidireccional, y se logra adicionando
al regulador anterior una vlvula antirretorno como se muestra en la figura 8.27(B).
En la Figura 8.27(A) se aplica presin al lado izquierdo del regulador, entonces el fluido
a presin se ve reducido por efecto del estrangulamiento, mientras que por el otro
camino, el fluido queda bloqueado por efecto de la vlvula antirretorno. Al otro lado
de la vlvula, se obtiene una presin pequea Pl (p Pl).
pl
~ L>-J
Figura 8.27. Regulador de presin unidireccional (A) El fluido slo pasa a travs de la vlvula
Reguladora (B) Smbolo hidrulico (C) El fluido pasa completamente
En la figura 8.27(C) se aplica fluido a presin por el lado derecho del regulador y este
fluido toma dos caminos, por el lado del estrangulador, en donde se reduce la pre_
sin, mientras que por el camino de la vlvula antirretorno permite el paso de todo el
fluido que est entrando, es as que a la salida del regulador total, se tiene igual
presin e igual cantidad de fluido aplicado a la entrada.
Una aplicacin muy comn de esta vlvula reguladora se muestra en la figura 8.28.
,
,
,
, ,
l_ _ _ ~
de la cmara del cilindro! el fluido contenido all no puede salir con la misma rapidez!
por causa de la posicin de la vlvula reguladora de caudal que! como se observa!
est colocada en sentido contrario al flujo del aire o aceite; entonces el fluido que
sale del cilindro depende del ajuste que se haga de la vlvula estranguladora. El
resultado es que el vstago sale lentamente. Cuando la vlvula que conecta a la fuen_
te cambia de posicin, inyectar el fluido a presin por el lado de la cmara derecha
del mbolo del cilindro! mientras que en la otra cmara del cilindro, la salida del fluL
do va a estar limitada nicamente por la vlvula estranguladora. Nuevamente se
logra que el vstago del cilindro entre lentamente; as que este circuito tiene como fin
regular la velocidad de desplazamiento del vstago.
Qu sucede si los reguladores se invierten en el circuito de la figura 8.287
Se muestra en la figura 8.29 esquemas internos de diferentes vlvulas y sus smbolos
hidrulicos.
ACCIDNAMIENTO . COR~
AUXILIAR MAIIIlJAL LONGlTUDlNAL
CUERPO
'BOBINA
MUELLE DE
MBOLO RECUPERACIN
REa.JBRIMIENTO ELSTICO
DE PROTECCIN
CONTRA LA SUCIEDAD
~ P T
T A P B
X A B X A B
BOMBAS
TANQUE TANQUE TANQUE
\...
DIRECCIONES
DE FLUJO
cz{
ELCTRICO
SOLENOIDE
~
SOLENOIDE
MANUAL
m
SOLENOIDE
MANUAL
ELCTRICO MANUAL
PILOTADA
.1
o.-.-~ REGLA
N.A N.C N.A MANTENIDO N.C MANTENIDO N.A LUEGO N.C LUEGO
INSTANTNEO CERRADO ABIERTO CIERRA PERMANENTE ABRE PERMANENTE
N.C
N.C
N.C
CONTACTO
l,[--7
\1
CON
N.A E----"',
PULSADOR
1
\ I RETENCiN
(
I N.A
tv-\
\1
~====
EFECTO DOBLE
W V /\ vJAJ
SIMPLE EFECTO
SENSORES MEDIDORES
CONEXiN-DESCONEXiN
INDUCTIVO CAPACITIVO PTICO ACCIONADO NEUMTICO
RETORNO POR MUELLE -<)-
LUBRICADOR REFRIGERADOR FIL TRO
- -
i!@
CONTROL UNA
DE FLUJO
DIRECCIN
DE
VLVULA
DE DE
ANTIRETORNO
CIERRE
DESBLOQUEABLE
VLVULA
~DOS
FLUJOCAMINOS
-1DE DE
CONTROL ;{
........ VLVULA '-,Jf I
VLVULA
:;r, ANTIRETORNO -{><J-
TUlii
VLVULA DE
~
~i
VVULA DE CONTROL
DE FLUJO AJSUTABLE
(DE ESTRANGULACiN)
MUELLE
DIVISOR DE FLUJO
'. "_,,_._~'M'__ ,'"", '~'."<'.'_"." . ' ..' n'~"'_''''''_'' ',-'_' __,j
UNIDAD DE MANTENIMIENTO HIDRAULlCO
: VLVULAS PARA CONTROL DE PRESiN
VLVULA MANUAL
REGULADORA
PROPORCIONAL
r-----------------
r
--------,I
DORA REGULADORA
VLVULA
DE PRESiN
DEDETRES
PRESiN
VAS I I
VLVULA I I
i I
[JD;v
~ ____ J' rrb~
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'~
I
I
I
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(10)
(8)
(7))(12)
(14)
(11(16)
(15)
(5)
_, '"
(13)
~ ~
Ejercicio 8.4
Para las siguientes secuencias electro-hidrulicas, hacer las conexiones de los elementos hidrulicos,
explicar el funcionamiento y asociar esa secuencia a un proceso real.
Para cada proceso, dibujar el diagrama /addery listado de instrucciones utilizando el PLC estudiado.
1.
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KA1
Yl
. ' Sl E-\
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KA1 Yl
2.
I I I I I I I I I Ii I
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2 3
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 369
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-, e mcos
3.
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2 3 4
4.
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1 2 3 4
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 370
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos- eumticos
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AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 371
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos- eumticos
7.
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2 3 4 5 6 7
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AUTOMATlZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 372
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
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2 3 4 5 6
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 373
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
11.
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Pl [-y_.f - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - --- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - --
,11
"'1
S2
so
-t Xl
4 6 7 10
FASE 1 2 4
1
CILINDRO 1
CILINDRO 2
o
1
CILINDRO 3
o
Cada cuadrcula vertical indica la fase o proceso que hace cada cilindro, entonces se
tiene:
Fase1: Los tres cilindros tienen el vstago adentro del cilindro. El vstago del cilindro 1 inicia su
desplazamiento hacia fuera.
Fase2: El cilindro 1 tiene su vstago afuera; el vstago del cilindro 2 inicia su desplazamiento hacia
fuera; el vstago del cilindro 3 se mantiene adentro.
Fase3: El vstago del cilindro 1 est afuera e inicia su desplazamiento hacia adentro del cilindro; el
vstago del cilindro 2 completa su desplazamiento hacia fuera e inicia su desplazamiento hacia aden_
tro; el vstago del cilindro 3 inicia su desplazamiento hacia fuera.
Fase4: Los vstagos de los Cilindros 1 y 2 quedan dentro del cilindro, mientras que el vstago del
cilindro 3 completa su recorrido hacia fuera e inicia su desplazamiento hacia adentro.
FaseS: Los vstagos de los tres cilindros quedan adentro y estn en posibilidad de repetir el proceso.
Las cinco fases indican el ciclo completo del proceso.
Esta descripcin es bastante sencilla sin embargo muestra con cierto detalle el
funcionamiento de los cilindros.
En la cuarta parte del proceso, el vstago del cilindro 3 entra, completando as todo
el ciclo.
Ejemplo 8.1
El siguiente es un proceso de maquinado de ciertas piezas. La estructura est formada por tres
cilindros de doble efecto que son controlados por vlvulas, un depsito dispensador de las piezas y
una rampa con rodillos para que las piezas ya maquinadas se deslicen y sean retiradas.
~c
A+
B+
A+
A+
..!ii'.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 376
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
En la grfica 2, el vstago del cilindro A sale (A+), empujando la primera pieza a maquinar y un bloque
que est solidario con el vstago del cilindro, impide que el siguiente bloque dentro del depsito baje.
Tambin este vstago tiene una superficie de manera que el bloque queda sobre ella. Al salir completa
mente el vstago, al lado derecho hay una pared que aprisiona al bloque.
En la grfica 3, el vstago del cilindro B sale (B+), practicando el primer maquinado en la pieza.
La grfica 4, el vstago del cilindro B entra (B-), as que ya queda practicada la primera operacin
sobre la pieza.
B+
c+
A+
A+ A+
Grfica S, el vstago del cilindro C sale (C+), de manera que desplaza en posicin al cilindro B.
Grafica 6, sale vstago cilindro B (B+), practicando la segunda operacin sobre la pieza.
Grafica 7, vstago del cilindro B se retrae (B-). Ya se ha efectuado el maquinado completo en la pieza.
Grfica 8, el vstago del cilindro Centra (C-), dejando estos dos cilindros en su posicin inicial.
Grfica 9, vstago cilindro A se retrae (A-), la pieza maquinada cae a la banda inclinada rodando por
ella y el cilindro A aprisiona otra pieza, para iniciar el proceso.
En la ltima grfica se muestra el diagrama de fases hidrulico en donde se muestran los tres cilindros
y los cambios que se operan en sus vstagos.
No se incluye en este proceso el manejo de la herramienta que tiene el vstago del cilindro B ni se
incluyen las vlvulas que gobiernan a los cilindros.
Se propone como ejercicio, adicionar estos componentes, as como el mecanismo de recogida de las
piezas ya maquinadas.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 377
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
A-
r
I A
B
Ejercicio 8.5
+24V
I
"h~\1~-S11 ~~KA2 -S21 1--
P2 [-~
S120----"
L KA1 8
KA2 .
o-\~\
KT1
KA2 KA2
B1 I
B2
S11
S21 KA1KT1 A1A2
B 51
S22
S12
~IIIIIIIIP y
I
-t KA2 :
: ~IIIIIIIIP
~
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 378
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
2. Dibuje el circuito elctrico para los dos siguientes diagramas hidrulicos explique su funciona_
miento dibujar los programas en los lenguajes GRAFCIT y texto estructurado para el PLC y asociar
cada circuito a un proceso real.
F=O
3. Para cada uno de los siguientes circuitos elctricos-hidrulicos analizar su funcionamiento escribir
el programa en diagrama GRAFCIT o texto estructurado. Asocie cada uno de ellos a algn proceso
industrial prctico.
3.1.
+24\1
~
E :'S1 \f{1
K1 ~1
0\/
LLJ
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 379
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
3.2.
F=(I
+14\/
()
~l J. ~-\B1
1 .1
\ Kl
'f:-J"'
3.3.
F=D
+24''.0''
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(1\/
.:
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 380
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
3.4.
S9111111S 11
+24V
'F=O
Kl
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3.5.
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0\/
Y2
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 381
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
3.6.
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3.7.
Y2
+24\/
K5 ~"1
~.I ~Y2
[IV
Ejemplo 8.2
Los siguientes son ejemplos en donde se integran diferentes tecnologas: hidrulica, elctrica, electr_
nica y mecnica, y utilizan la metodologa de diseo estructurado basado en GRAFCET y la gua
GEMMA.
A ao A+
------,J;l f B+
..........
<:"<:..:.)~
})iUl
La siguiente grfica muestra el diagrama GRAFCET del proceso; se trazan dos diagramas: uno, que se
conoce como GRAFCET de primer nivel, muestra este diagrama pero sus instrucciones son literales; el
otro diagrama es conocido como GRAFCET de segundo nivel y en este, la descripcin es ms cercana a
los elementos del proceso.
Figura. Ejemplo 8.2.1: (A) GRAFCET de primer nivel (8) GRAFCET de segundo nivel
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 383
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Se quiere mejorar el GRAFCET anterior, incorporando la posibilidad de que la mquina funcione ciclo
a ciclo o de forma automtica. Para ello, se dispone de un selector de automtico, AV, o ciclo a ciclo,
eL. Corresponde al procedimiento A2 de la gua GEMMA.
Esta propuesta llevada al esquema de modos de la gua GEMMA se observa en la siguiente figura.
Estn activados los modos Al - F1 - A2
Cuando se trabaja con la gua GEMMA, algunos modos de operacin no son utilizados, as que para
indicar esa situacin, se coloca sobre esos modos una X en color rojo (es la recomendacin de la norma).
Para este ejemplo, se observa en el siguiente diagrama que slo quedan habilitados los modos Al, Fl
Y A2 Y todos los dems modos se indican con la X sobre ellos.
M ( AU + Cl dcy)
Significa que el proceso inicia cuando se acciona el pulsador de marcha y se habilita la operacin
automtica (generalmente es una llave que en una posicin queda el proceso automtico y en otra
posicin el proceso es por ciclo) o cuando se acciona M y est la orden de ciclo en la llave del panel de
mando y se da la orden de operacin por ciclo (puede ser otro pulsador). Esta es la propuesta a).
Para la propuesta b), como se observa en el GRAFCET de la derecha en la figura, el nico cambio es
que al dar la orden de ciclo nico (dcy), slo responde al flanco de subida de esta accin, as que al
terminar un ciclo de trabajo, no se volver a repetir hasta tanto, nuevamente se accione dcy.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 384
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
"
Figura. Ejemplo 8.2.1: Diagrama GRAFCET para las opciones de operacin a) Izquierda, b) Derecha
Se quiere que la mquina trabaje etapa/etapa, para ello se dispone de un selector de tres
posiciones: automtico (AU), ciclo a ciclo (el) y etapa a etapa (ET). Se dispone de tres pulsadores: el'
de activacin de ciclo, dcy, el de activacin de etapa, bp y el de marcha M Asociando a la Gua
GEMMA, corresponde a la etapa F5, como se observa en el siguiente grfico
Figura. Ejemplo 8.2.1: Gua GEMMA en donde se incluye el modo etapa-etapa (modo F5).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 385
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
bp
o
dcy
O
eL
L.__ _U_T_e_e_e_e_E_T _
Hasta esta parte el diseo para desarrollar el proceso de marcado, incluye tres modos de operacin:
modo automtico, modo de ciclo nico y modo de etapa por etapa.
El panel de control contiene una llave selectora de tres posiciones, un pulsador NA con enclavamiento
para la orden de marcha y dos pulsadores NA, uno (dcy) para que el funcionamiento sea por ciclo y el
otro (bp) para el manejo del proceso etapa por etapa.
Se entiende funcionamiento por ciclo, tal como se indic en la gua GEMMA, la accin de marcar una
sola pieza, pero el marcado se puede repetir. De acuerdo a la ltima figura, el marcado se hace para
una nica pieza y si desea otra pieza, necesariamente debe volverse a accionar el pulsador dcy. Por
esta razn en el diagrama GRAFCET, se indica la presencia del flanco la seal dcy (tdcy).
As que cada vez que se completa un ciclo de marcado, para una nueva pieza, debe volverse a dar la
orden mediante el pulsador correspondiente.
,11/;:,
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 386
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
As contina. Observe que en cada transicin, para que sea cierta y pueda evolucionar a la etapa que
siga, necesariamente se debe accionar el pulsador bp, as que se hace una operacin etapa por etapa.
Inhibiendo las acciones asociadas a las etapas: se paran las rdenes que van a los preaccionadores
utilizando acciones condicionadas.
* En el caso de varios GRAFCETs simples se procede desactivando todas las etapas activas y maniobrndolo
hacia las etapas iniciales.
* En un solo GRAFCET o varios GRAFCETs complejos se fuerza la desactivacin de todas las etapas activas y
se fuerzan las etapas iniciales.
Realizando alguna accin especial antes de volver a la condicin inicial, se procede desactivando
todas las etapas activas y maniobrando hacia una secuencia particular.
Realizando algunas tareas especiales antes de volver a la condicin inicial, se procede desactivando
todas las etapas activas y se realizan las tareas particulares segn las diferentes situaciones.
Las paradas de emergencia y seguridad de la instalacin pueden evaluarse desde dos niveles:
La seguridad de primer nivel_se realiza con tecnologa cableada, actuando sobre la parte operativa
como si no hubiera sistema de control.
La seguridad de segundo nivel, es la mayora de las veces redundante con la primera, est activada
por el sistema de control y gestiona las paradas y rearme de la mquina.
Permite, adems, incorporar la deteccin y diagnstico de fallos en los componentes.
Utilizando el mismo ejemplo que en los casos anteriores, se desea incorporar una parada de
emergencia, PE, considerando que PE es un pulsador normalmente cerrado (Ne).
En las siguientes figuras se ilustran tres mtodos de implementacin de parada de emergencia.
Un mtodo, como se mencion, es bloqueando las etapas y dando estado falso a las transiciones. Esto
bloquea completamente todo el proceso (lo "congela"). En este caso, luego de corregir la falla, se
rearma el sistema y el proceso contina en el punto en donde qued.
El segundo mtodo es fijando transiciones con conexin hacia la etapa inicial. El valor de verdad de
estas transiciones se da cuando se acciona el pulsador de emergencia. Observe en la figura, que en
cada salida de etapa se presenta una divergencia en OR exclusiva.
La ltima alternativa de emergencia se muestra en la figura inferior; all se dispone del GRAFCET
principal (en donde se realiza el proceso) y un GRAFCET dedicado a evaluar y detectar la actuacin del
pulsador de emergencia.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 387
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
(Al (B)
:.10--
Cuando se acciona el pulsador de marcha M y se tienen las condiciones iniciales, la etapa Xll queda
validada y el GRAFCET principal evoluciona porque la transicin Xll es cierta; se desarrolla el proceso
normalmente.
Si en alguna parte se acciona el pulsador PE, la transicin posterior a la etapa Xll se hace cierta,
evoluciona el GRAFCET de emergencia a la etapa Xl0, la transicin OR exclusiva del ramal de la
derecha se hace cierta y la etapa X12 se hacer verdadera, la etapa X12 se valida y su accin es forzar
a que el proceso deje lo que estaba haciendo y se salte a la etapa inicial XO.
Se corrige la falla que ocasion la emergencia, manualmente se vuelve a las condiciones iniciales, por
ejemplo vstagos adentro, bandas transportadoras en puntos de partida, etc. Y se rearma el circuito
deshabilitando el pulsador PE (recuerde que en estos casos el pulsador de ernergencia es de enclavamiento).
(* Esteejemplofue tomadode Internet,se hicieronalgunoscambiosy seadicionaronexplicaciones)
Fin ejemplo 8.2.1
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 388
8. Dispositivosy Circuitos Hidrulicos-Neumticos
8.2.2.
*Este ejemplo est copiado de Intemet tal como lo propuso el autor: Profesor JOS RODRGUEZ MONDJAR. Es bastante
interesante y completa su descripcin y desarrollo tanto de la gua GEMMA como de los GRAFCET.
Se trata de una planta en donde se embotella, tapa y transporta bebidas. El siguiente grfico presenta
el aspecto y partes de la planta. Leer y seguir con atencin todo el desarrollo.
g-
cO c1
G
gO
Estacin 1:
Carga o
transferencia:
Estacin de carga (1): Las botellas llegan por una cinta y se transfieren a la cinta de embotellado mediante
el cilindro A. Los finales de carrera aoy al controlan el avance y retroceso.
Cinta de embotellado: Avanza un paso con el avance del cilindro B. La banda no devuelve al entrar vstago
del cilindro B. los sensores boY b1controlan el recorrido de B
Estacin de dosificacin y llenado (2): El cilindro C carga el lquido en el depsito intermedio y a travs de
la vlvula controlada por D se descarga sobre la botella, siempre que haya botella. Coy C1controlan recorrido del
cilindro C
Estacin de tapado (3): El cilindro G suministra una tapa al terminal del cilindro E. Este cilindro coloca el
tapn sobre la botella roscndolo a travs del motor hidrulico F. El fin de carrera eo controla el retroceso de E y
la vlvula de sobre presin el controla el avance de E. Al avanzar el cilindro E, si choca con un obstculo aumenta
la presin interna en el cilindro. Este efecto es detectado por eo.
Los sensores CP1, CP2 y CP3 detectan la presencia de botella en cada estacin donde deben
posicionarse.
Las siguientes figuras muestran los diagramas GRAFCET de primer y segundo nivel.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 389
8. Dispositivosy Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Los GRAFCET de produccin de la Figura 8.31 son bsicos y no incluyen aspectos de operacin,
mantenimiento y emergencia. Para contemplar algunos de estos aspectos importantes, se plantea una
gua GEMMA y un panel de control con los siguientes parmetros.
Modo de test Que permite comprobar el funcionamiento de un ciclo completo que incluye el posicionamiento,
llenado y tapado de una botella, y test para ciclos parciales del proceso.
Test del dosificador. Que verifica peridicamente la cantidad de lquido en cada botella. Es necesario hacer esta
prueba, ya que pueden presentarse variaciones en el flujo y presin del lquido en los tanques dispensadores de
lquido.
F3: Parada de produccin: No entran ms botellas y se completan las que estn en turno.
F4: Operacin en modo manual: Se puede accionar cada uno de los elementos independientemente
FS: Modo de prueba: Realiza ciclos completos en cada estacin y se indica la estacin en donde se est
probando.
Accionamientos: Se puede actuar manualmente cada uno de los detectores para verificar el funcionamiento
individual de las vlvulas y cilindros.
Deteccin de envase: especfica mente en la zona de llenado. Se permite verificacin de llenado si no hay botella
y con presencia de botella.
Ciclos de operacin: Se puede verificar el funcionamiento de los tres ciclos parciales del proceso, en forma
individual. En la zona cuando se coloca el envase (envase nuevo), en la zona cuando se efecta el llenado y en la
zona de tapado.
Ciclo de tapado: Se puede monitorear en forma manual o automtica, el proceso de tapado del envase.
Estado de la planta: Son dos indicadores que muestran cuando la planta est operando y cuando est apagada,
debido a una falla.
Pulsador de paro-marcha: Cuando se presenta una falla, revisin o mantenimiento, se acciona el pulsador de
parada. Con el pulsador de marcha se repone la planta para que inicie operacin.
Pulsador de emergencia: Pulsador tipo hongo para el apagado de toda la planta al detectar un estado crtico.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 391
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
A1
Parada en el estado inicial
1
arada de emergencia
Figura 8.33. Ejemplo 8.2.2. Gua GEMMA del proceso con los modos considerados
~ ..
aO"eO"eO
g1
e1
eO
gO
e1
aO-eO-eO
AUTO'MMarcha'MParo'-aO' bO'cO'eO-gO
b+
CP1'Botellas
g1
e1
eO
gO
e1
aO-eO-eO
Figura 8.34. Ejemplo 8.2.2. GRAFCET del proceso con los modos considerados
Queda como ejercIcIo implementar los GRAFCIT de emergencia y parados y de otros modos, de
acuerdo a la gua de la Figura 8.33.
Fin ejemplo 8.2.2
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 393
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Ejercicio 8.6
nEt'-
BO BI
Este est dividido en cuatro zonas o estaciones: PL o zona de entrada; PP o zona de depsito del
pegamento; PE o zona de depsito de la etiqueta; y PV o zona de salida. El funcionamiento automtico
del sistema es el siguiente:
Los paquetes entran por la cinta CE y se paran cuando llegan al tope donde est el sensor CP. La cinta CE
pertenece a otro sistema.
Se gira el plato para que el paquete pase a la zona PP. El sensor G indica cuando se ha realizado un cuarto de
giro. El variador de velocidad que controla el motor del plato tiene una entrada digital MG para darle la orden de
giro.
Una vez en la zona PP, se procede a depositar el pegamento sobre la cubierta superior del paquete. La
mquina de pegamento tiene una entrada digital OPP para indicarle que proceda a depositar el pegamento y una
salida digital PPR para indicar que ha realizado su trabajo.
Nuevamente se gira la plataforma para ir a la zona PV donde el pistn A, a travs de la ventosa d-, toma el
paquete de la plataforma giratoria y lo deja sobre la cinta CS. Hasta que no haya salido el paquete de la cinta CS
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 394
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
(sensor CS), no se toma un nuevo paquete de la plataforma giratoria. La ventosa se activa a travs de una
entrada digitalde mismo nombre (d-).
Por supuesto, la automatizacin mantiene ocupadas todas las estaciones de la plataforma giratoria, siempre
que lleguen paquetes suficientes por CEo Es decir, que a plena produccin, se obtendra un paquete etiquetado
cada cuarto de giro de la plataforma. Si no hay paquetes la plataforma permanece sin girar. Cada zona de la
plataforma tiene un sensor para indicar si hay paquete en esa zona: SPL, SPP, SPE y SPV.
Los pistones A y B tienen dos entradas digitales: X+ para el avance, X- para el retroceso. Y dos salidas
digitales: XO y Xl para indicar posicin mnima y mxima respectivamente.
Modo automtico: descrito anteriormente. Hay dos pulsadores PA y PP para arrancar y parar en modo
automtico. Cuando se da la orden de parar, el sistema no introduce ms paquetes en la plataforma giratoria y
espera a que salgan todos los paquetes ya introducidos en la plataforma por la cinta CS para parar.
Modo manual supervisado: mediante pulsadores se pueden mover todos los elementos del sistema siempre.
No se permite mover los pistones A y B si la plataforma no est parada en una posicin correcta (sensor G
activado).
Adems existe una parada de emergencia que se activa mediante una seta de emergencia en el
pupitre de control. Existe un pulsador de rearme (adems del rearme de la seta de emergencia)
mediante el cual el operador indica que ya no hay situacin de emergencia.
c. Confeccionar el GRAFCT final (o GRAFCTs) para contemplar el modo de funcionamiento manual y la parada
de emergencia.
'" Problema copiado de Internet
Cilindro B donde se van depositando los paquetes que van llegando por la banda y se van apilando.
Plataforma giratoria accionada por el cilindro B que deposita la caja sobre la cinta transportadora de salida.
1. Los paquetes llegan por la cinta transportadora y se van depositando sobre la plataforma del cilindro B.
2. Cuando el primer paquete que lleg activa el sensor tl, es seal que se completa una hilera de tres paque_
tes. A continuacin el cilindro B sube a travs de una seccin elstica que permite el ascenso, pero no el
descenso de los tres paquetes. El movimiento del cilindro B est controlado por los finales de carrera bl y
b2. Esta maniobra se repite hasta alcanzar una altura de tres paquetes. Esta altura se detecta con el fin de
carrera t2.
3. Una vez se dispone de un grupo de nueve paquetes, el cilindro A avanza para introducirlos en una caja de
cartn. El cilindro B sirve de gua. El sensor de sobre tensin t3 indica que el cilindro A ha introducido el
paquete en la caja. Cuando el fin de carrera a2 se activa a la vez que t3, la caja est llena. Mediante la
regulacrn de posicin del final de carrera a2, se pueden introducir ms o menos paquetes en la caja.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 395
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Salida
Paquetes
~ . ..' n_paquetes
//~
Llegada
de paquetes
Traslado del
grupo de
paquetes \~;Jl
.)"~+!':!2'~~
,o,ok. ~ooh",o\.'l..o
",r
Uegada
de paquetes
Salida
de cajas
Mecanism"o llenas
de apilacin
de paquetes
El sistema puede empaquetar diferentes tamaos de paquetes dentro de un cierto margen; esto se
consigue variando el ajuste final del fin de carrera a2.
Automatizar el sistema utilizando la gua GEMMA y obtener los diferentes GRAFCET de operacin y
alarmas. Dibujar el panel de control. El control debe gestionar el funcionamiento normal descrito,
parada de emergencia, ajuste para diferentes tamaos de paquetes, prueba de los elementos que
forman la planta y dems elementos que crea conveniente para que el sistema sea ptimo.
* Problema copiado de Internet
Laboratorio 4.
Hidrulica-Neumtica
1 PARTE
Para este laboratorio se propone, obtener a partir de un diagrama de fases hidrulico-neumtico, el
circuito elctrico, lIevarlo a un lenguaje de PLC. Luego efectuar el montaje y verificar las especifica_
ciones iniciales.
Para las siguientes fases neumticas dibujar el circuito electro-neumtico que cumpla con esos ciclos.
Para los cambios de las fases de los cilindros, considere los sensores que crea convenientes teniendo
en cuenta que cada fin de carrera es del tipo conexin-desconexin (solo un contacto abierto y un
contacto cerrado simultneamente). Escribir el programa para cada circuito en el PLC estudiado.
1.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 397
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
4. 5.
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AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 399
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
2 PARTE
Observacin: Para todos los problemas propuestos en esta seccin, desarrollar la solucin utilizando
la gua GEMMA y los distintos GRAFCETs para que los diseos sean estructurados. En todos los casos
prever las fallas, averas, emergencias y realizar los diseos para todas estas alarmas. Considerar que
los procesos se puedan desarrollar manual y automticamente, en los procesos que sea posible,
adicionar modos de operacin por paso y prueba de test. Disear el panel de mando incluyendo todos
los elementos de actuacin y sealizacin.
Proyecto 1: El siguiente diagrama muestra un proceso en el que se comprime basura para reciclar,
con el fin de ocupar menos espacio en los sitios de almacenaje.
El sistema contiene: una banda transportadora, tres cilindros hidrulicos, un carro en donde se deposL
ta la basura compacta.
BANDA
CILINDRO 1
CILINDRO 3
MATERIAL
COMPRIMIDO
.~
Cuando el material se posiciona frente a los cilindros 1 y 2, la banda se detiene (2) y estos cilindros actan,
sacando sus vstagos y comprimiendo el material reciclable (3). Observe las terminaciones de los vstagos: esto
permite dar la forma de cubo del material.
Una vez se comprime la basura, los vstagos de los cilindros entran y la banda reinicia su movimiento.
Ahora el material comprimido se posiciona frente al cilindro 3; entonces la banda se detiene y el vstago del
tercer cilindro sale, empujando el material a un depsito en donde se acomoda.
El vstago del cilindro 3 entra y la banda vuelve a desplazarse. Mientras que el operario coloca nuevo material
para comprimir.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 400
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
El proceso descrito se repite 10 veces, que es la cantidad de paquetes de material compacto que cabe en el
carro- depsito. Cuando se llega a este nmero, se da un aviso sonoro para que el operario retire el carro y
coloque otro carro-depsito vaco. En esta parte del proceso, la banda no se mueve; cuando se coloque el carro,
la banda puede reiniciar su movimiento mediante el acciona miento del pulsador de arranque de la banda.
Todo el material sobrante, luego de ser comprimido por los cilindros 1 y 2, se recoge al final de la
banda.
Se requiere disear este proceso y automatizar con un PLC. Dibujar el circuito elctrico-hidrulico, el
diagrama de fases hidrulico, dibujar el diagrama laddery el listado de instrucciones del PLC utilizado.
Determinar la cantidad de sensores utilizados, el tipo de sensor y su ubicacin fsica en la estructura.
Si surgen nuevas ideas para optimizar el proceso, anotarlas.
BANDA DE
DESPlAZAMIENTO
CILINDRO DEL CILINDRO
~ ELECTROIMN
Consiste en seleccionar unas esferas de acero que tienen dos tamaos. De acuerdo al tamao, un
cilindro recoge la esfera y la traslada a un recipiente en el que cabe la esfera del tamao adecuado. El
sistema contiene: una banda en la que se fija un cilindro. Esta banda se desplaza gracias a un motor;
el motor tendr que invertir su sentido de movimiento de acuerdo a la parte del proceso. Un cilindro,
cuyo vstago sale de acuerdo a las distancias que establecen las esferas; lgicamente que el
posicionamiento del vstago est determinado por sensores fines de carrera. Contiene un alimentador
en donde estn llegando las esferas de alguna otra parte del proceso. Al lado derecho del alimentador
se tienen dos recipientes dentro de los que se colocan las esferas de acuerdo a su tamao.
En ese momento un electroimn magnetiza la terminacin del vstago y como un imn atrapa la esfera.
El vstago sube con la esfera adherida y la banda desplaza al conjunto hacia la derecha y posiciona al cilindro
sobre el recipiente correspondiente de acuerdo al tamao de la esfera que lleva.
El vstago baja y cerca al recipiente suelta la esfera (el electroimn se desenergiza).
El vstago sube y el cilindro se desplaza hacia la izquierda para posicionarse sobre la siguiente esfera a recoger.
El proceso se repite.
En alguna forma se debe sensar que hay esferas en el alimentador.
Se debe disear el sistema colocando todos los sensores que sean necesarios. Dibujar el circuito
elctrico-hidrulico y el programa en el PLC que desee. Dibujar el diagrama ladder.
Es importante detallar los puntos en donde se colocan los sensores y los tipos de
sensores adecuados.
Si hay sugerencias para optimizar el proceso anotarlas.
~ } -t s-~
A LO ; 1ZfSJ -1-- 1=
B 2.0 i.rsq
. .--,-+
Los frascos para productos farmacuticos avanzan sobre una banda de funcionamiento continuo hasta
llegar lateralmente con el vstago de un cilindro separador (B). El cilindro (A) cierra el depsito del
producto.
Tambin se indica el diagrama de fases de los dos cilindros que como se observa sigue la secuencia:
A+ 1 A-I B-I B+.
Disear el circuito incluyendo los sensores que sean necesarios y el tipo de sensor utilizado.
Automatizar el proceso con un PLC as que escriba el diagrama ladder y listado de instrucciones
correspondiente.
La mquina se encarga de doblar piezas de chapa de diferentes espesores. Las piezas son colocadas
manualmente en la mquina.
Al pulsar el botn de arranque, el cilindro A prensa la pieza, el cilindro B dobla la pieza en un ngulo
de 900 y retrocede inmediatamente; el cilindro C termina el doblado dando la forma que se indica. A
continuacin retroceden al mismo tiempo los cilindros A y C y la pieza se retirada manualmente.
Se quiere automatizar el proceso con un PLC, as que dibujar el diagrama ladder, el listado de
instrucciones correspondiente y el diagrama GRAFCIT.
Hacer las consideraciones que crea convenientes.
AUTOMATlZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 403
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos- 'eumticos
El proceso que se representa en el diagrama de la siguiente figura efecta la limpieza para carcazas.
Se realiza la limpieza de piezas provenientes de una estacin de taladrado y fresado. El cilindro A (1.0)
desplaza la pieza desde una banda de transporte W hacia la unidad de soporte X.
La pieza es sujetada por el cilindro B (2.0) Y el cilindro C (3.0) se encarga de transportarla a travs de
la cabina de lavado Y.
Al trmino del proceso de lavado, el cilindro B suelta la pieza y el actuador D (4.0) la desplaza hacia la
banda de transporte Z.
El cilindro C vuelve a colocar la unidad de soporte en su posicin inicial. El mando se encuentra
nuevamente en posicin de reposo.
Disear y dibujar el circuito elctrico-hidrulico, indicando los sensores a utilizar, el tipo de sensor y su
ubicacin en la planta, dibujar el diagrama de fases de 105 cilindros. Automatizar el proceso con un
PLC, as que dibujar el diagrama ladder y su listado de instrucciones correspondiente.
El siguiente diagrama representa un proceso de una banda transportadora con cargador y dos estacio_
nes.
Una banda transportadora alimenta piezas brutas en forma de paraleleppedos a dos estaciones de
taladrado X -Y, dispuestas una detrs de la otra.
La estacin de trabajo y est provista de una unidad de avance vertical D con cilindro de freno
Los cilindros de arrastre B y B ' A son utilizados para poder transportar piezas de longitudes diferentes.
Dibujar el diagrama de fases de los cilindros (5 cilindros)
Determinar la cantidad de sensores que utiliza la planta, los tipos de sensores y su ubicacin en la
mquina.
Automatiza el proceso utilizando un PLC. Dibujar el diagrama ladder y su listado de instrucciones.
Asumir lo que requiera y anotar sus comentarios o alteraciones para optimizar el proceso.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 405
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
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8. El siguiente es un circuito electro-hidrulico. Se presenta el circuito hidrulico y el diagrama Ladder.
Para el funcionamiento, accionar en el orden que se indica: 1. motor-start y 2. Start-stop.
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9.2. La caja es colocada sobre una PLATAFORMA que esta unida al vstago del cilindro C7.
9.5. Con el vstago del cilindro C7 completamente adentro, uno de los dos cilindros C5 o C6 con su vstago
empuja la carga para depositaria en otra banda transportadora, as: si la caja es de aluminio, el cilindro CS la
deposita sobre la BANDA TRA SPORTADORA 2, y de all se deja caer al DEPSITO 1. Si la caja es de plstico, es
el vstago del cilindro C6 que la coloca sobre la ONTA TRANSPORTADORA 3, de donde se lleva al DEPOSITO 2.
9.6. En el instante en que el vstago del cilindro C7 comienza a salir, el vstago del cilindro C1 comienza a
seleccionar otra caja.
9.8. Las bandas transportadoras 2 y 3 slo operan cuando el vstago del cilindro C7 ha entrado completamente; y
se energiza la cinta transportadora que va a arrastrar la caja correspondiente, as, si la caja es de aluminio,
nicamente opera la cinta 2, mientras que la otra banda est apagada.
9.9. En el caso que se acaben las cajas en el dispensador, avisar con una alarma; cuando en cada depsito se
tengan 20 cajas, detener el proceso hasta que se desocupe ese depsito.
DISPENSADOR
1'10TOR 1
CINTA
TRANSPORTADORA 1
,
C4
C6~==-=-~
DEPSITO 1 DEPSITO 2
Disear el circuito electro hidrulico o neumtico que cumpla con las especificaciones. Escribir el
programa en los cinco lenguajes para PLC.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 407
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Proyecto 10. El siguiente es otro proceso en el que se llenan recipientes con tres, dos o una sustan_
cia, luego se tapa y almacena.
DlSPENSADOR
PROGRAI~A[lOR
[lE SUSHNCJAS
rarara
lt='Jl9l9
SUSTl SUST2 SlJST3
Cl
e2 C6
tvlESA DE lRAr.AJO
C7
-,~.
DEPSITO
10.2. Previamente, se programa la cantidad de sustancia que se va a verter en el recipiente, as que se tienen
tres dispensadores de sustancia 1, sustancia 2 y sustancia 3 (sustl, sust2, sust3). Por ejemplo, se va a verter: 3
partes de sustancia 1, una parte de sustancia 2 y 4 partes de sustancia 3.
10.5. El vstago del cilindro Cl se retrae (Cl-), cae recipiente sobre la plataforma y vuelve a salir el vstago del
cilindro Cl (Cl +).
10.6. El vstago del cilindro C8 entra (C8-) hasta ubicarse en la posicin S, quedando al nivel de la mesa.
10.7. El vstago del cilindro C2 sale (C2+) desplazando el recipiente sobre la mesa de trabajo, hasta ubicarlo en
la posicin C. El vstago del cilindro C3 deposita una parte de la sustancia 3. Como se van a verter 3 partes, de
acuerdo al ejemplo, entonces el vstago de este cilindro sale y entra 3 veces.
10.8. El vstago del cilindro C2 sigue saliendo hasta ubicar el recipiente en la posicin D. El vstago del cilindro
C4, sale y entra el nmero de veces programada, vertiendo cada vez una parte de la sustancia 2.
10.9. El vstago del cilindro C2 sale hasta ubicar el recipiente en la posicin E, en donde el cilindro que suministra
la sustancia 3 deposita el nmero de partes programada.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 408
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
10.10. El vstago del cilindro 2 entra completamente (C2-) Y luego el vstago del cilindro C6 sale (C6+)
empujando el recipiente hasta ubicarlos sobre la plataforma. Luego entra (C6-).
10.12. El vstago del cilindro C7 arrastra al recipiente desde la plataforma hasta el primer escaln de la escalera
elctrica. El vstago de este cilindro entra y simultneamente la escalera elctrica comienza a moverse. Llevando
al recipiente hasta ubicarlo en la posicin G. All se detiene.
10.13. El vstago del cilindro C8 sale (C8+) colocando una tapa al recipiente. El vstago de C8 entra (C8-).
10.15. Simultneamente, cuando el vstago de C7 entra (C7-), el vstago del cilindro C8 inicia otro recorrido,
repitiendo desde el paso lOA.
El funcionamiento del proceso es: Los anillos de aproximan desde la clula de fabricacin de
anillos a la taladradora por la Cinta 1. Los anillos irn pasando a la mesa sobre la que est situada la
taladradora cuando el detector de proximidad D1 (situado en la Cinta 1) detecte un anillo, en ese
momento dicha cinta se parar y el cilindro CILl lo llevar hasta situarlo a la altura del cilindro CIL2,
que ser el que lo empuje hasta colocarlo a la altura del cabezal multibrocas, centrndolo y comprL
mindolo contra un tope fijo. Este cilindro tendr un presstato (Dpre) para regular la presin de
apriete y avisar al controlador de que el anillo est suficientemente apretado y puede comenzar la
operacin de taladrado.
En el tope fijo hay un detector de proximidad CDpos) que detecta el anillo a una distancia mxima de 1
mm para evitar que, por ejemplo, una viruta se interponga entre el tope y la pieza base, lo cual podra
causar un mal posicionamiento del anillo. -
Una vez que el presstato y Dpos indican que el anillo est bien colocado y sujeto, el control har
descender los mecanismos que portan la taladradora y el motor de giro, M1, por medio del motor M2.
El recorrido del motor M2 est limitado por los detectores de final de carrera nO 1 y nO 2 CDFC1 y
DFC2). Una vez que el M2 alcance la posicin ms baja se parar y empezar a funcionar el motor M1,
el cual se desplazar hasta alcanzar la posicin detectada por DFC1 a la par que hace girar las brocas.
Una vez taladrado el anillo, el cabezal multibroca se retirar y en ese movimiento las broca s seguirn
girando para evitar que se enganchen en la nueva brida creada a causa de las virutas.
Cuando haya concluido el proceso de taladrado una trampilla situada debajo de la brida ser retirada
por medio del cilindro CIL3, provocando su cada sobre la Cinta 2, que llevar la brida a la estacin de
control de calidad y empaquetamiento.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 409
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Bridas
Defectuosas
PRESOSTATO
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BRIDAS
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I @]
CINTA I
o CINTA 3
CIL
o
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Proyecto 11. Proceso de la fabricacin de bridas. Dos vistas de la planta
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 410
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
Sobre la Cinta 2 habr un sistema de visin artificial que comparar la brida recin fabricada (forma,
dimensiones, ...) con un modelo que tendr memorizada su imagen en un PC que portar la cmara de
visin artificial y el software de evaluacin y control de la calidad recibiendo y enviando informacin
del y al controlador. Para completar este proceso, en la Cinta 2 habr un detector denominado DVA
que actuar por medio del flanco descendente al paso de la brida. En dicho instante la cinta se parar
para que la cmara examine la pieza. Si est dentro de tolerancia la Cinta 2 volver a arrancar y si no
lo est, el cilindro CIL4 se encargar de empujarla para hacerla caer a un cajn de bridas defectuosas.
Las bridas consideradas como buenas seguirn en la Cinta 2 hasta caer en unas cajas para su poste_
rior empaquetamiento. Inicialmente, el nmero de bridas por caja ser 10, aunque dicho valor podr
ser modificado por el operador.
Al final de la Cinta 2 se colocar un detector que cuente el nmero de bridas en el palet actual. Cuan_
do se tengan tantas como el lmite fijado, la Cinta 2 se parar y arrancar la Cinta 3, que ser la
encargada de llevar la caja llena de bridas al almacn. En la Cinta 3 habr situado un detector de cajas
(De) cuya misin ser posicionar de forma correcta las cajas para que las bridas caigan en ellas.
Igualmente, cuando se completa el nmero de bridas del lote, se indica con otra seal audio-visual,
para que se retire el contenedor.
Disear el sistema y sugerir si es posible hacer mejoras para optimizar la produccin.
13. Problema: Basado en los problemas anteriores, disear un proceso de naturaleza industrial (que
desarrolle algn tipo de fabricacin continua o discreta), en el que se incluya elementos elctricos-
neumticos Y/o hidrulicos y PLC.
Detallar con un esquema la planta y explicarla, dibujar el correspondiente diagrama de fases de los
cilindros (utilizar mnimo 4 cilindros), dibujar el circuito elctrico-neumtico diseado, realizar el
programa en GRAFCET Y/o texto estructurado del PLC. Ubique los sensores en la mquina diseada y
la naturaleza de esos sensores. Disee la gua GEMMA contemplando los modos de operacin, de
manejo automtico, manual, ciclo a ciclo, de test, los sistemas de emergencia, etc y los GRAFCET
correspondientes a los modos. Disee y dibuje el panel de control de acuerdo a la gua GEMMA
establecida. Anote todos sus comentarios.
Fin laboratorio 4
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 411
8. Dispositivos y Circuitos Hidrulicos-Neumticos
8.6. Conclusiones
El estudio riguroso de la hidrulica y neumtica, implica cubrir varios temas
de fsica, as que la exposicin presentada en estos captulos es apenas una muestra
rudimentaria de estas tecnologas tan ampliamente utilizadas en el campo industrial.
Los temas desarrollados estn ms orientados hacia el funcionamiento bsico de
algunos dispositivos hidrulicos-neumticos que forman parte de las plantas indus_
triales y su identificacin simblica.
A pesar que los estudiantes de ingeniera electrnica reciben en fsica, algunos temas
relacionados con estos fluidos, sin embargo, este tema es ms del perfil del ingeniero
mecnico. Pero no hay que olvidar que los circuitos que van a controlar la operacin
de estos sistemas, son electrnicos, es aqu en donde el ingeniero electrnico, debe
tener por lo menos idea de su funcionamiento y operacin y esto tambin implica el
trabajo multidisciplinario de los ingenieros de diferentes disciplinas.
Se hace interesante la integracin de las diferentes tecnologas estudiadas hasta esta
parte: la elctrica, hidrulica-neumtica, electrnica con el PLC y las guas GEMMA para
la implementacin de los tableros de control-supervisin y alarmas. Todas estas
tecnologas estn presentes en cualquier proceso industrial, en cualquier planta de
manufactura y operan de manera armnica y sincronizada como se espera para
lograr los productos de mejor calidad.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 412
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9
.Modelamiento
de los Sistemas de
Eventos Discretos:
Redes de Petri y
Cartas de Estado
9.1. Introduccin t
Uno de los problemas que tiene el modelo basado en mquinas de estado finito es el
crecimiento exponencial de los estados si el sistema modelado es grande; entonces
se desa rrolla ron las mquinas de estado jerrquicas (versin simplificada de las Statechart), usa_
das para manejar el problema de la complejidad de los sistemas ya que introduce el
principio de agregacin y descomposicin.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 413
9. Modelamiento de los sistemas de E entos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
El otro frente de estudio de los sistemas discretos se basa en la lgica de los proce_
sos discretos, siendo una de las herramientas de modelaje importantes la teora de
las redes de Petri. Esta metodologa matemtica y grfica disea interfases que refle_
jan la estructura lgica de los sistemas modelados. Entonces las Redes de Petri son ms
intuitivas que los modelos basados en autmatas.
Los conceptos de las Redes de Petri han dado soporte para el desarrollo de un
formalismo llamado GRAFCET inventado en Francia; as que hay una equivalencia
grfica entre los elementos de las Redes de Petriy el GRAFCET.
Una ampliacin de los formalismos de las mquinas de estado y de los diagramas de
estado, son las cartas de estado (Statechart) que son extensin de los diagramas clsicos
de estado-transicin hacia tres elementos principales: jerarqua (Hierarchy) concurrencia
(Concurrency) y comunicacin (Communication). Esto transforma el lenguaje de los diagra_
mas de estado en un lenguaje ms altamente estructurado.
El captulo esta dividido en tres partes. En la primera parte se estudian los funda_
mentos de las Redes de Petr!, en la segunda parte se da una mirada rpida a la
herramienta Statef/ow de Mat/ab que modela las cartas de estado; en la tercera parte
del captulo se hace el anlisis con diferentes ejemplos de RdP y se trasladan a
Statef/ow, utilizando un programa en Mat/ab desarrollado por el autor.
Parte 1 .'f
<
Su propuesta despert el inters de algunos cientficos, quienes vieron en el trabajo del Dr. Petri un
atractivo campo de investigacin, especialmente en el modelaje de sistemas que presentaban ciertas
caractersticas, tales como secuencialidad, paralelismo, conflicto, sincronizacin. Estudios posteriores
perfeccionaron esta teora y se adopt el nombre a esta metodologa matemtico-grfica como Redes
de Petri, en honor a su inventor.
Se destaca dentro de las aplicaciones, la inspiracin de los diagramas GRAFCET, que fueron inventados
en Francia y que son incorporados por fabricantes de los controladores lgico programables.
Las Redes de Petri (en adelante: RdP) son una herramienta de modelamiento grfica y
matemtica que se aplica a variados sistemas. Como se mencion, poseen propieda_
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 414
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
r?'
PO ~_)
~ Transicin (Transition)
,,"o,,, ,,''".
~ Lugar marcado
P10
P1~~/
(A) (B)
Figura9.1. (A) Elementos de las RdP. (B) RdP con los elementos
F es el conjunto de arcos: F e (P X T) u (T X P)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 415
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
MO es el marcado que tiene inicialmente la red (marcado inicial). Las marcas indican
disponibilidad de recursos y son nmeros enteros positivos:
MO E z+ (9.6)
Una PetriNet es una clase particular de grafo dirigido, junto con un estado inicial
llamado marcado inicial MO. Es un grafo bipartito consistente de dos clases de
nadas llamados lugares y transiciones. Los arcos son los que enlazan a los lugares
con las transiciones, as que se tienen los arcos de entrada, que unen un lugar con
la transicin y los arcos de salida, que es el grafo que une a la transicin con un
lugar.
Un marcado M es un m_vedar donde m es el nmero total de lugares y M(p) es el
nmero de marcas en el lugar p.
~.
Ejemplo 9.1
El siguiente proceso_pruebal es de algn proceso de manufactura. El dibujo de la RdP de la figura 9.2
se realiz en un tool de simulacin llamado PIPE (Platform Independent Petri-Net Edito!). Es un
software libre que se puede descargar de Internet junto con otros documentos (todos los procesos_
prueba analizados en este captulo son dibujados en PIPE).
El proceso_pruebal contiene ocho lugares y seis transiciones. Los lugares: pl, p3, p5 forman una
secuencia, igual que los lugares p2, p4 Y p6.
As que este proceso tiene dos secuencias paralelas (pueden evolucionar simultneamente)
El lugar p7 es un lugar compartido, que en trminos de manufactura es un recurso compartido, como
puede ser una mquina o un operario.
P1q~
\ ni
\ y
"
\
\
\
\731
"
- 1
V /
T4 I
\ y /
\(lps
~/ ~
\ /
\
\
TS
/I
\~
\p3 /
'"
El conjunto lugares es: P = {pl, p2, p3, P4, ps, p6, p7, ps}
El conjunto transiciones: T = {tl, t2, t3, t4, ts, t6}
Conjunto de arcos de entrada: PxT= {pltl, P2t2, P3t3, P4t4, psts, p6ts, PSt6, P7tl, p7t2}
Conjunto de arcos de salida: TxP= {tlp3, t2p4, t3ps, t4p6, tsps, t6pl, t6p2, t3p7, t4p7}
Como est realimentado desde la transicin t6 a los lugares pl y p2, indica que es una red que procesa
infinitas piezas (RdP infinita, consideracin del autor). Si se suprimen los arcos de salida t6pl y t6p2, a
los lugares pl y p2 se deben colocar tantas marcas como piezas se deban procesar. Esta situacin
indica red finita (consideracin del autor).
Una forma conveniente de manejar las definiciones anteriores, es mediante el lgebra, expresando en
forma vedorial y matricial todos los elementos de la RdP. Retomando la figura 9.2, se define la matriz
de los arcos de entrada deducida de (9.4) como:
1
O
O
1O
O O
100
OO1p4
110 OuOO
100 O
1 t2
Oti O t3
O t4 t5 t6
p5 p7
p8 p3
1'16 r= p2
pi
las columnas las transiciones, aunque esto es indiferente. La matriz de incidencia de salida r
corresponde a los arcos que salen de las transiciones y van a un lugar y que para la Figura 9.2 y de la
expresin (9.4) es:
o O O O O 1
O O O O O 1
1 O O O O O
r+ =
O 100 O O
O O 1 O O O
O O O 100
O O 1 100
O O O O 1 O
-1 o o o o 1
o -1o o o 1
1 o-1 o o o
o 1 o -1 o o
1 = o o 1 o -1 o
o o o 1 -1 o
-1 -1 1 1 o o
o o o o 1 -1
Fin ejemplo 9.1
2. Una transicin que est habilitada puede o no disparar, dependiendo del evento que
la gobierna. Si el evento se da, la transicin se dispara efectivamente. Si no se da el
evento, la transicin no se dispara.
Ejemplo 9.2
La figura 9.3(A) muestra una RdP con 6 lugares, 3 transiciones y algunos arcos de entrada y salida con
pesos diferentes de la unidad.
La red es finita, ya que no hay arcos que enlacen al lugar p6 con los lugares po, pl y p2.
El peso de algunos arcos es mayor que la unidad, as que la red se conoce como RdP generalizada.
3
-1
3O1
-2 L
-1
Matrices
O 1O2Or =de -3Oincidencia:
2O3
-1
O
O
r+=
2 O2
...
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 419
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Los dems arcos no indicados no enlazan lugar con transicin, por lo que su peso es cero, as que no
se incluyen. Los elementos de las matrices de incidencia indican el peso de los arcos.
Marcado inicial: MO = (42 1 O 1 1 O)
De la figura 9.3(A) la transicin ti tiene arco de entrada desde po con peso 3, as que el lugar po debe
tener mnimo tres marcas, y efectivamente cumple la condicin; adems, el arco de entrada a tl que
enlaza con el lugar pi tiene peso 3 por lo que el lugar p3 debe tener mnimo tres marcas. Como se
observa en la figura, ese lugar tiene slo 2 marcas, luego no cumple la condicin. Como no todos los
lugares cumplen la condicin para permitir el disparo de tl, significa que esa transicin no es dispara_
ble (no cumple primera regla de evolucin).
Igual anlisis se realiza para la transicin t2: el arco de entrada que la enlaza con el lugar pi tiene
peso uno y el lugar tiene dos marcas, cumple la condicin; y el arco que enlaza a t2 con p2 es de peso
uno y el lugar pi tiene una marca, as que la transicin es disparable.
Para t3, slo el lugar p4 cumple la condicin, entonces t3 no es disparable.
M(p4)=1 y W(p4t3)=1, M(p3)=3 y w(p3t3)=2, M(ps)=2 Y W(pst3)=2, es decir, las marcas de cada lugar
de entrada supera o es igual al peso de los correspondientes arcos de entrada. Entonces t3 es dispara_
ble. Se valida el evento para t3 y la red evoluciona como muestra la figura 9.3(C). El nuevo marcado
es:
M2= (4 1 O 100 1)
El marcado M' obtenido desde M por el disparo de ti(, se dice inmediatamente alcanzable (reachable) si
satisface las siguientes relaciones (para RdP ordinaria):
Pj/..-.......
\_)
Figura 9.4. Modificacin en el nmero de marcas en pi como consecuencia del disparo de tk.
Las RdP usadas para modelar sistemas reales son algunas veces referidas
como redes de condicin-evento (cQmo sucede con los sistemas DEDS). Los lugares se aso_
cian a las condiciones de las partes del sistema como: trabajando, ocupado, libre, en
cola, o el estado del recurso; las transiciones describen los eventos que suceden para
que se produzca el paso de una condicin a otra: fin de tarea, reparacin, falla.
Como se anot en la seccin anterior, un evento ocurre (dispara la transicin) cuando
todas las condiciones se satisfacen (marcados de los lugares y peso de los arcos de entrada).
El nmero de marcas en un lugar se asocia a la cantidad de recursos disponibles o
piezas a procesar. Cada disparo y evolucin de la red provoca su alteracin y consecu
entemente el proceso cambia; por ejemplo, el disparo de una transicin y evolucin
de la red pueden indicar: recursos estn disponibles o son ocupados, piezas han sido
procesadas, estn en proceso, o son transportadas. Estos cambios llevan a un nuevo
marcado de la red, tal como se explic en el ejemplo 9.2.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 421
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y cartas de Estado
Ejemplo 9.3
El modelamiento de los sistemas mediante las RdP, permite disponer los lugares y transiciones en
diferentes formas; en la figura 9.5 se ilustran estas formas de disposicin. Es una RdP que modela
algn sistema real; dispone de 18 lugares y 15 transiciones. El peso de todos los arcos es uno, as que
se trata de una red ordinaria.
Secuencialidad: Los elementos PO-t1-Pi-t2-P2-t12 estn dispuestos en secuencia, es decir, para que
active Pi, debe ser disparable ti, para que active p2, debe ser disparable t2.
Tambin se presenta secuencialidad con los elementos P3-0-P4-t4-PS-tS, con P6-t7-p7-t6-PS-tll y con
pg-t13-P13-ts-p i2-tO.
Decisin-conflicto: Esta es una situacin que resulta cuando en un proceso se tienen recursos
-comPi:ltidos; por ejemplo un robot debe recoger piezas que vienen por tres cintas transportadoras
diferentes. Existe conflicto, porque este recurso slo puede atender a una de las bandas. En la figura
9.5(A) los lugares piO y pll son recursos compartidos, por lo que son lugares en conflicto. Por
ejemplo, el lugar piO debe atender a las transiciones ti y O, lgicamente considerando que los lugares
po y p3 tengan marcas. A cul de las transiciones atender? En algunas situaciones el sistema tomar
la decisin aleatoriamente, con probabilidad que atienda el 50% a cada transicin. En otras situacio_
nes, en donde se corra el riesgo de generar cuellos de botella crticos, se debern establecer criterios
de prioridad. Para las RdP se invent el arco inhibitorio como solucin a este conflicto. La figura 9.5(B)
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 422
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
muestra para p01:3y P3t7 los arcos inhibitorios. La situacin de conflicto en un lugar se asocia a una OR
exclusiva en la lgica Booleana.
Confusin: Se presenta confusin entre los lugares po pl0 en la transicin tl. Hay confusin con los
lugares p3 y pll en la transicin 1:3y se presenta confusin con los lugares p6 y pll en la transicin t7.
Se refiere a confusin cuando se presenta simultneamente paralelismo y conflicto.
Lazo autoa/imentado: (se/f-/oop) se define como la situacin que un lugar es a la vez de entrada y
salida de una transicin. En la Figura 9.5 se presenta esta situacin con los pares pltl y P7t9. Una
forma de suprimir el lazo autoalimentado se muestra en la Figura 9.6.
-1
(Aj (B)
Sincronizacin: Se presenta sincronizacin cuando varios lugares confluyen a una transicin nica.
En la figura 9.5 se presenta sincronizacin con los lugares p14, plS y p16 que confluyen a la transicin
t14. Para que t14 sea disparable, cada uno de los lugares de entrada debe tener mnimo una marca.
Agrupacin: Disposicin de varias transiciones que tienen un lugar comn de salida. En la Figura
9.5, las transiciones tll, ts y t12 tienen lugar comn p9 en su salida.
9.6.1. Alcanzabilidad
Cuando se refiere a la alcanzabilidad significa que un marcado m' sea logrado
a partir de un marcado anterior m, siguiendo una secuencia de disparos de transicio_
;i
nes. A la secuencia de disparos se define como:
9.6.2. Limitacin
Tambin referida como acotamiento. Una RdP se dice k_limitada si el nmero
de marcas en un lugar no supera un nmero finito k, refirindose con este nmero
como la mxima capacidad que soporta el lugar. Entonces la red est Ielimitada si:
M(p)::; k \:f pi Y todo marcado MER(MO) (9.13)
9.6.3. Viveza
Una RdP es viva si todas las transiciones de la red son disparables. Esta
propiedad se asocia al problema de la red bloqueada (deadlock). Cuando en una red se
llega a una situacin en que ninguna de las transiciones es disparable, se dice que la
red est bloqueada. Se presentan tambin situaciones en que algunas transiciones no
son disparables, as que esa red es parcialmente bloqueable.
Se definen los grados de disparo de una transicin en la siguiente forma:
NivelO: La transicin est completamente bloqueada.
Nivel 1: la transicin es disparable para algn marcado MER(MO)
Nivel 2: Dentro de una secuencia de disparos la transicin es disparable al menos n_veces.
Nivel 3: La transicin es disparable para cualquier secuencia de disparos (infinitamente).
Nivel 4: La transicin est viva en el nivel 1 para todo marcado posible MER(MO).
Generalizando para toda la red, una red est viva si todas las transiciones estn
vivas, o la red est parcialmente viva si algunas transiciones presentan bloqueo.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 424
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9.6.4. Reversibilidad
La reversibilidad de una RdP es la propiedad recproca de la alcanzabilidad.
Una RdP es reversible si el marcado Mo es alcanzable desde algn marcado M E R(MO).
Como se mencion para el ejemplo 9.1, la reversibilidad se puede asociar con una red
infinita.
9.6.5. Cobertura
Un marcado M' cubre a un marcado M si M/(p) ~ M(p), para cualquier lugar p.
Para una RdP dada, se comprueba la propiedad de cobertura cuando se encuentra un
marcado M' E R(MO) tal que M' ~ M (el signo ~ significa que M' cubre a M).
9.6.6. Persistencia
Considerar dos transiciones disparables. La persistencia consiste en que si
una de las transiciones se dispara, la otra transicin sigue siendo disparable.
I
9.7.1. Arbol de cobertura
El mtodo consiste en la enumeracin de todos los posibles marcados
alcanzables desde el marcado inicial MO. En el rbol de alcanzabilidad cada nodo es
etiquetado con un marcado y los arcos son etiquetados con transiciones. El nodo raz
del rbol lleva el marcado MO.
Algoritmo 9.1
Si no hay ninguna transicin disparable, escribir: 'dead/ocK (La red est bloqueada)
.r.
-~
A partir del rbol de cobertura se deducen varias de las propiedades de las RdP as:
1. No aparece m, la red est limitada y por tanto R(MO) es finito. Para esta situacin se habla
del rbol de alcanzabilidad Cuando aparece m se refiere al rbol de cobertura.
2. Si en cada uno de los marcados slo aparece Os y ls, se dice que la red es l_segura.
3. Al observar las transiciones disparadas en el rbol, si alguna no aparece es que est
muert (dead). Es situacin es diferente al bloqueo.
4. Si la suma de las marcas en cada nodo del rbol de alcanzabilidad es igual, quiere decir
que la red es conservativa.
5. Si en alguno de los nadas del rbol etiquetados como old el marcado es igual a Mo,
entonces la red es reversible.
6. Si alguno de los nadas se etiqueta deadlock pero por otras ramas del rbol existen otras
transiciones disparables, marcados old, incluso, marcados infinitos (m), esta red presenta
bloqueos parciales. .
7. Si la red no presenta bloqueos, entonces es viva (free dead/ock)
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 426
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petrj y Cartas de Estado
El anlisis del rbol de cobertura o alcanzabilidad sio es prctico para redes infinitas,
es decir, para redes que tienen arcos que realimentan desde el final del proceso al
inicio. Para redes finitas, como en los procesos de manufactura que se va a fabricar
un nmero determinado de productos, este anlisis no aplica.
Todos los ejemplos y Procesos_prueba propuestos en el captulo, corresponden a RdP
ordinarias, infinitas y puras.
Ejemplo 2.4
La figura 9.7 muestra la RdP asignada como Proceso_prueba6.
T9
La red contiene 11 lugares y 9 transiciones. Dos secuencias formadas por los lugares: Pl, p3J p5J p7J p9
Y p2J p4J p6J p8J plO. Las dos secuencias operan paralelamente; un lugar compartido PllJ la transicin
t9 comn en las dos secuencias.
Los resultados aplicando el algoritmo 9.1 se muestran en la Tabla 9.1. Fueron obtenidos con el
programa hum_RdP.m desarrollado por el autor en Matlab (Se han editado para la presentacin).
Esta representacin de los resultados no corresponde con la forma comn dada en la teora consultada
(nodos y transiciones presentados en forma de ramas de rbol), esto por facilidad de presentacin y
por la extensin de la red.
Tabla 9.1
Orden Transiciones
Harcas obtenidas
1'1arca Transicin
disparada I disparables
Tl T2
o Raz ~I) _ 1 1
1 MI'" o 1
2 n 1'.2-= o 1 T5
3 HS= o 1 T7 T2
4 T7 n ..- o 1 1'2
5 T2 us== o o T4
6 K5=- o o T'
T6
7 K7= o o
8 Te M8= o o
9 T9
1'2
o HO""1 1 o o o o o o o o J.
T4
10 1'2 H9'" 1 o o 1 o o o o o o o
11 810" 1 o o o o 1 o o o o o T6
12 T6 IU1= 1 o o o o o o 1 o o 1 Te T1
13 Te 812= 1 o o o o o o o o 1 1 T1
T3
14 T1 MI)"' o o 1 o o o o o o 1 o
15 T3 81'1"' o o o o 1 o o o o 1 o TS
16 T5 MIS= o o o o o o 1 o o 1 1
.-------.---
17 T7 L~_l!: _!~ f
'111=-1 o o o o T1
12
18 T1 :lH6= o 1 o o o
19 Te
20 T3 In"?- o o o T5
22 T6
23 T5 l{la- o
24 T7
25 T6
----.~~_~1
M1S:
Cuarta columna, Transiciones disparab/es, se indica cules transiciones pueden ser disparables porque
satisfacen las reglas establecidas para el disparo.
En la primera lnea, Marca_O, se tiene la raz det.rbol: MO. Como se observa en la red de la Figura
9.7, dos transiciones pueden ser disparadas: Ti y T2.
En la segunda, lnea Marca_l, se dispara Ti, as que se obtiene el marcado indicado como Mi, y a
partir de este marcado es posible disparar nicamente la transicin T3.
El proceso contina como se observa en la tabla.
Ejemplo 9.5
Una RdP presenta el siguiente marcado inicial y la matriz de incidencia:
: -1 1 o1
[oo-
-1ooJ11
I o1
-1
1I0 ~ o
Desde el punto de vista prctico, se deben evitar los bloqueos, as sean parciales.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 429
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
In= H
~::.'"
T5
T2
Raz
~2= Tl
Transicin
disparada
~: liod:
no= t Tabla 9.2
Harca ~1arcas obtenidas
45 76
Orden 321
O
O Transiciones
d ispa ra bles
TlT2
T2 T3
T2
(9.15)
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 430
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Donde: Mk es el vedar del marcado que se desea obtener, Mk-1 es el vector del marca_
do inicial, 1 la matriz de incidencia y u un vedar de control con todos sus elementos
cero menos uno.
o: (9.21)
(9.22)
o",
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 432
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
',+
9.7.2.3. Propiedad de Reversibilidad
La propiedad de reversibilidad de la RdP consiste en mostrar que luego de
una secuencia de disparos: <p = {t1 t2/"..}
Para encontrar la solucin del sistema lineal puede iniciarse convirtindolo en la ma_
triz aumentada (matriz aumentada: [1, Mdif]) Y transformarla en la forma escalonada,
utilizando el mtodo por eliminacin Gaussiana.
Luego se ubica en cada columna de la matriz reducida, el pivote (si la columna no contie_
ne pivote se llama columna libre y las variables de esa columna se llaman variables libres).
_Ejemplo 9.6
La Figura 9.8 presenta tres sistemas de ecuaciones lineales resueltos con el comando rref(M).
1
rre!
= oo
rref [)
1-1
oo1
oo
(D
-3 o1(t1)
0'1) o
,1- o
':'::.TIS
(B) rre! (i)
S ans=
1 o -1 2
o 1 1 1
Co---=~~=~
o ~:==~_o)
(C)
Las tres matrices de la figura, son aumentadas y ya estn pivotadas. La matriz de la figura 9.8(A) tiene
en el ndice (3,4) el elemento 1, as que el sistema da inconsistencia; entonces el sistema no tiene
solucin. La matriz de la figura (B) tiene pilotaje en tres columnas, por tanto tiene solucin nica. Para
la matriz de la Figura 9.8(C) la fila 3 la forman O' s, as que tiene infinitas soluciones.
Fin ejemplo 9.6
Parte 2
analizar con diferentes niveles. Trminos como supe~estados, sub_estados, padres, hijos,
hermanos, resultan comunes en los distintos niveles de jerarqua.
Modificar su diseo fcilmente, evaluar los resultados y verificar el comportamiento del sistema en
alguna etapa del diseo.
La mquina de estado puede ser representada por un diagrama de estado o por una
tabla transicin-estado. La figura 9.9 muestra el diagrama de estado para el control de
calentamiento de la estufa elctrica.
Figura 9.9 Diagrama de estado del control de calentamiento de una estufa elctrica
Q: F <;;;; Q (9.31)
En la figura 9.10 se ilustran los componentes grficos que componen una carta Sf.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y Ul.BORATORIO 437
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
./ Estados (State)
Describe un modo de un sistema de eventos dirigidos (Event-Driven System). La actividad de un
estado depende de los eventos y condiciones que lo gobiernan.
Los estados forman parentescos cuando van acompaados de otros estados; en la figura, stateA es el
estado de mayor jerarqua, as que es el padre. StateAl y StateA2 siguen en jerarqua y son hermanos,
porque tiene igual nivel de jerarqua. A su vez, estos dos estados son padres de los estados internos
StateAla, StateAlb y StateAlc y de los estados internos StateA2a y StateA2b, respectivamente. Los
estados ms internos son los de menor jerarqua. Estos sub_estados son hermanos entre s (los que
estn dentro del mismo padre).
Sf dispone de dos tipos de estados: paralelo AND y exclusivo OR. En la figura los estados hijos
StateA2a y StateA28 tienen descomposicin AND, mientras que todos los dems estados tienen
descomposicin OR exclusivo (OR-ex). Se identifica la descomposicin grficamente por el recuadro del
estado: con lnea a trazos, la descomposicin es AND y con trazo continuo, la descomposicin es OR-
ex. En cuanto al funcionamiento de las dos descomposiciones, en AND, los estados pueden estar
activados simultneamente, mientras que en OR-ex, slo uno de los estados puede estar activo.
Los estados llevan etiquetas. Es obligatorio colocar una etiqueta con el nombre del estado. Y puede o
no llevar otras etiquetas que indican acciones, tales como: entry, during, exit, on evenLname .
./ Transicin (Transition)
Es el elemento grfico que enlaza los diferentes objetos. El punto de partida de la transicin es la
fuente (Source) y el punto de llegada, punta de la flecha, es el destino (Destnaton).
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABOR.I\TORIO 438
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redesde Petri y Cartas de Estado
Si no existiera el histrico el sub_estado que se activa es StateAla por tener transicin por defecto.
Cuando forman parte de la transicin pueden darse dos tipos de acciones: Accin de la condicin y
accin de la transicin. En la primera, una vez la condicin especificada en la transicin es verdadera,
inmediatamente se ejecuta la accin de esa condicin. En la segunda, cuando la transicin es validada
y se produce la evolucin de un estado (fuente) a otro (destino), se ejecuta la accin de la transicin.
En la figura 9.10, las transiciones que salen de los sub_estados StateA1a y StateAlb hacia la unin
conectiva, presentan la siguiente sintaxis:
Accin a la entrada (Entry Action) se ejecuta una vez el estado queda activo.
Accin a la salida (Exit Action) se ejecuta antes de que el estado sea desactivado.
Accin durante (During Action) se hace efectiva mientras el estado est activo
Acciones On-Event se ejecutan cuando el estado est activo y una o ms de los eventos de algn
tipo especificado ocurren. La sintaxis de esta accin, por ejemplo:
"
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 440
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos; Redes de Petri y Cartas de Estado
Se inicia con on luego el nombre del evento al cual responde: event1. Cuando ese evento ocurre, la
accin es exit().
-/ Datos (Data)
Son usados para almacenar valores numricos para referencia en los diagramas de Sf. Son objetos no
grficos as que no tiene representacin directa sobre el diagrama. Pueden ser:
Locales al Sf
Suministrados desde el modelo simu/inkal Sf como entrada
Entregados por el Sf como salida hacia el modelo de simu/ink
Datos temporales no persistentes
Definidos en Mat/ab desde el espacio de trabajo (Workspace)
Generados mediante cdigo que es importado o exportado desde una fuente externa al Sf y
simu/ink.
9.11. Semntica
La semntica describe cmo la notacin es interpretada e implementada y
en qu secuencia las acciones toman lugar durante la ejecucin de un diagrama Sf.
La semntica fija las reglas para:
Anuncio de los eventos
Procesamiento de los estados
Procesamiento de las transiciones
Rutas que siguen las transiciones habilitadas
1. La raz del Sf verifica si hay transicin vlida como resultado del evento. Una transicin por defecto
es detectada en el estado A
2. Estado A se marca como activo
3. Se ejecuta la accin de entrada del estado A: entry:entA(). Completa la accin
4. El Sf retorna a su estado dormido en espera de otro evento
entry: -0nt..:.,()
dUflng: drXA{;
ext: exiUq)
\. (SI
','::=-"1'& er.try: entBO
" --.-.-#q"'"-- ..l. dut'jn9~ dur8()
'-1 <=)';1: (;>:1180
t '
Figura 9.11 Dos estados OR-ex
0111
6nlry: 6ntOn()
during: durC'!l()
,xt: ,:dC'l10
4. El evento E_one se anuncia como accin de la transicin. Entonces se evala la otra transicin cuyo
evento es E_one, pero ninguno de los estados est activo, as que este evento no tiene efecto
5. Estado Off se marca activo
Situacin: El estado del Sf actual-es: Sf dormido, estado Off activo. Ocurre el evento
E_one y despierta al Sf, entonces:
1. El Sf chequea desde la raz si hay transicin vlida como resultado del evento Cone. Una transicin
desde el estado Offal estado On es detectada
/ ..... ,
dlinng,
f e)!:
~~'. dUr/IO I('::2---------')'
"n\}\(j
f.Y.6XIlAO
i ~-----,-, ..-.
f ~.
Al j ..-----
/,/~kl~:.:it
'------'.. I ,'-",
./ /),-J~-'-tc~:~n~j
\ ~---' GXoC()
! BI
! entry: erct8
i duting: durBO
ext exitBO
!
1. La raz del Sf verifica si existe transicin que sea vlida como efecto del evento E_one. Un segmen_
to de transicin desde estado A a la unin conectiva es vlida. La accin de la condicin {A_one}
es detectada en el segmento de transicin vlida y es ejecutada y completada. El estado A perma_
nece activo
2. Ya que las condiciones [C_one] y [C_two] son falsas, no hay posibilidad de evolucin de los estados
,/
, 81
( entry: ent B"
\J
during: dur8()
exit: exitBO
(\l
Al '\ Bi1
entry entAO entry entB 1()
L-
during durAO I ~''',!=_one A ~ __ ~ during: durBi()
~,,_U
__
exit exitAO " r 82 '1 exit: exit8i o
~_---"I ====J
Figura 9.15 Transicin por defecto y OR-ex
Al
e-nt,y: ent.,O
during: dwA(;
ex;l: exit A ()
(~.I
en",: enl80
during: dw.BO ,, ~
exit: exilBO 81/ i ,.-----,
entrv: enl81 O 82/
duri;,~r dur81 O i ent,y ;ntB20
,. exil: exi;Si0 i during: durB20
! ~ exit: exit820
h '-- __ J
831 84,'
eniry: enl830 I en!.;v: entB40 I
during: durB30 I durir,g: dur840 i
exil: exitB40 '
. e>:it: e):itB3U )
\.
Figura 9.16 Transicin por defecto unin histrica
Situacin inicial: Estado A activo por poseer transiciones por defecto. Considerar que
anteriormente el ltimo estado activo del supec-estado fue B.B4, as que este estado
est almacenado en el histrico. Se anuncia el evento E_one, despierta el Sf. La
semntica para esta situacin es:
1. La raz del Sf busca transiciones que sean vlidas como resultado del evento E_one. Hay una
transicin vlida desde el estado A al supec-estado B
2. Estado B ejecuta y completa la accin ext:extA()
3. Estado A es marcado inactivo
4. Estado B es marcado activo
Situacin inicial: el estado A activo por la transicin por defecto que tiene, el Sf dormL
do. El evento E_one se anuncia y despierta al Sf. La semntica para esta situacin es:
Al ,....--------------_
enlry: .nl'.O : E_one I E_t"lo ".
dwing: durA O: '\
I \E_One ~Uwo
I\
I
'------>
exil: exitB10
''--._-----
E;~ge~~~~.?o1 ~/(!I
Figura 9.17 Transicin por defecto con etiquetas
1. El Sf busca en su raz por transiciones que sean vlidas debido al evento E_one. Hay una transicin
que es vlida, que enlaza el estado A con el estado B. La etiqueta de esta transicin valida uno o \"ti.
1. La raz del Sf busca transicin que sea validada por el evento E_one. Hay una transicin que puede
ser validada, sin embargo, la condicin de la transicin es falsa, as que no es vlida
Situacin: Considerar ahora que un segundo evento E_one ocurre, la condicin [C_one]
es verdadera.
/\
/ Al \ E_one
~
I entr: {;ntAO '.'
1 during: durAO ~---('!,,_, _
i exl!: exitA() ./' "1-' -----...
,,!i
I/ ./ le_on"], \\(C_twoj ----.~.,.......
'\ ,
v \
l )
entn, enlA2(,) , ( I
1, ~:r:ry: enlA 1()
dunng:durA10 A21" '1 !eniryentA3)
( A31 )/----: i
I ell1: e.l,
xV 1(1, exit: exitA20
dwing durA20 I1 dlln,ng:durA30
-t' 't"3()' I
lex,",," j)
Figura 9.19 Transicin interna conectada a unin conectiva
3. Estado A chequea en su interior por transiciones validadas y encuentra una transicin interna vlida
que est conectada a una unin conectiva. Verifica las condiciones de los otros segmentos de
transiciones. Encuentra dos condiciones falsas, as que valida el segmento de transicin no
etiquetado como vlido. As establece una transicin completa que habilita al estado A.A3
4. Estado A.A2 ejecuta y completa la accin exit:exitA20
5. Estado A.A2 se marca inactivo
/~ "'"',
\
- / Al
entry: entA()
during durA()
exi! ex:1AO
(----)
i exit: exitA2a.O
/
j
(''~two
, ,
A2b/
enlry: entA2bO
" during: durA2b()
exi! exitA2b()
,
~---------------------~
/ /
., ,
/
.Situacin inicial: el Sf dormido, los estados A.A1.A1a activo y A.A2.A2a activo. Estos sub_
estados contienen transicin por defecto. Ocurre el evento E_one y despierta al Sf. La
semntica para esta situacin es:
1. La raz del Sf determina si existe transicin vlida en respuesta del evento E_one. No hay transicin
vlida
,Al
"'j
~lri,.n!AO
durirg: durA(j
e)~'\:e::-~tAO
--- - -- -- - --- - - - - . -- ~
-
:','.11
: entry HuA 1o
: dUflng: durA 1{)
: exit: exitA.l0
.~
Figura 9.21 Acciones de transicin y eventos anidados
1. La raz del Sf busca transiciones que sea vlidas como consecuencia de la llamada del evento. No
hay transicin vlida
2. Estado A ejecuta y completa la accin during:durA
3. Los estados hijo del estado A tienen descomposicin paralelo, as que son evaluados de izquierda a
derecha y de arriba hacia abajo. Estado A.Al se evala. Como est activo, ejecuta y completa la
accin during:durAlO
4. Estado A.Al verifica si alguna de las transiciones en su interior es vlida. Detecta la transicin que
enlaza sus estados hijo A.A1.A1a con A.A1.Alb .
5. Estado A.A1.A1a ejecuta y completa la accin exit:exitAla
6. Estado A.A1.A1a se marca inactivo
8. Vuelve al proceso anterior al anuncio del evento E_two. Estado A.A1.A1b se marca activo
10. Estado A.A2 es evaluado por la raz para encontrar transiciones que sean vlidas por el evento
E_one. Estado A.A2 ejecuta y completa qCcin durng:durA20. No hay transicin que sea validada
l1.Estado A.A2.A2b que est activo, ejecuta y completa la accin durng:durA2b
DI
eniry: enlD()
du:ing: aurDO
exil. exitD()
1. La raz del Sf busca transiciones que sean validadas por el evento. Hay un segmento de transicin
que enlaza el estado A con la unin conectiva. Se evalan las condiciones de cada segmento
siguiendo la regla de la posidn de las manecillas del reloj, iniciando con el segmento de transicin
que se ubica a las 12 en donde est la condicin [C_onel pero esta condicin es falsa. Sigue con
el otro segmento en donde est la condicin [C_two], que es verdadera, as que se completa la
transicin desde el estado A hasta el estado C
Al ' ,"
'--__,) \__
" ,/ l
dunng: durAO! 1',-
exit: exit;.,O --.., . ent:y.
dunng: e!llB9
duroO
entry:en!AO L~one{i:=O) JBl ,- -' , I
.xi!: exitBO ,
I"j---
1f-
t //
(/
[i< 10]{i++; func10J
"
,'A ,.
, [data1 == 1 liRE_one
e'~;rY,:er,'tA O
exitexitA i
1 () -'~-~."
rA" V
" D,'
r,'A2/
\, ! entry:entA2()
"'~ ! exit:exiL",2()
----J
-
E two ....
l .
.
, B - - - - - - - -," - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- - - - - - - - - _. -- "
entry:ent810
exit:exitB10 ..\
---.....~~~-
ti
,',
ti~ (82/
1entry:entB20 '1
\.~ -----'
Ejvo'----{ i exit:exit82() .,11
Parte 3
3. La red no tiene secuencias que evolucionen simultneamente. La red puede tener secuencias
paralelas, pero no son activadas simultneamente, sino una de ellas a la vez.
4. La red puede tener lugares que son compartidos por secuencias paralelas o secuencias simult_
neas o slo una de las secuencias. Mnimo debe ser un lugar con esta caracterstica.
5. La red puede tener lugares que son compartidos por lugares que pertenecen a una de las secuen_
cias. Mnimo debe ser un lugar.
6. La red tiene lugares que son comunes a todas las secuencias, o si tiene tres secuencias simult_
neas, puede tener lugares comunes para dos de las secuencias. De este tipo de lugar puede ser
uno mnimo.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 457
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Hay relacin estrecha entre el vedor marcado y la matriz secuencia. Para ilustrar las
situaciones anotadas, observe el siguiente ejemplo.
Pi P2 P3 P4 PS P6 P7 P8 P9 PiO Pll P12 P13 P14 PiS P16 P17 PiS P19 P20
1o11
o1
MOo= ][ 1 o1
~J -:..
4. Toda la columna tiene datos O y no est marcada, significa que forma secuencias paralelas pero
que no evolucionan simultneamente y no tienen lugares comunes.
Para obtener un mapa en Statef10w (identificar como 51) a partir de una red de Petri y que
cumple con todas las condiciones, entonces se hacen las siguientes consideraciones
para hacer ese traslado.
Cada lugar de la RdP es equivalente a un estado en Sf.
Si una transicin de la RdP tiene slo un arco de entrada y un arco de salida, entonces en la
construccin del Sr, se tienen dos estados y una transicin que los enlaza.
La figura 9.34(A) ilustra lo anotado. Se tienen cuatro estados, cada uno de ellos etique_
tado con el nombre del correspondiente lugar que representa. Entre el estado P3 y PS
hay una transicin que representa en RdP una transicin con un arco de entrada y un
arco de salida. Una unin que equivale en RdP a una transicin, en este caso con un
arco de entrada y dos arcos de salida.
/~~tO"-"-'CJ
/.
../
/~~
o::! i
I Lugar Estado---::.
I
I 03& // .1
/
.~'-,../ ~I /
, ~ :\ j
!
!
I
......-un arco de entrada
yTransicion con
uno de salida \
-."
05 "".
\
'.'t /_._\
"j
P7 ~-
I~! P5\)
/'J.,
'-
I
-......
Unjan que representa
una
arco transicion
arcos
de entrada
----..
con
de salida
UP11
un
y dos D'/ ~
P7"
.-
-'
,/!
--.(!
~
~
.
t--1'.-
ro---, .
(A) (B)
Figura 9.34 (A) Muestra de estados, transiciones y uniones en Sf (6) Mapa Statef10w del Proceso-prueba6
Una vez el programa sr corre, la presentacin del mapa que entrega es como se muestra en la
figura 9.34(8). Este es el mapa para el Proceso_prueba6.
Se presentan en esta seccin algunos ejemplos a los que se aplican los algoritmos
desarrollados en cdigo Mat/ab, para la adecuacin de las Redes de Petr en mapa de Sr.
Son procesos que poseen todas las variantes analizadas: con dos y tres secuencias
simultneas, procesos sin secuencialidad, traslado de GRAFCET a Red de Petri. Con estos
ejemplos se llega hasta obtener el mapa equivalente en Statef10w y su edicin. En la
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 459
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9.12.1. Proceso_prueba4
El proceso est conformado por un vehculo que se desplaza automtica_
mente por la lnea de produccin y otra lnea en donde se procesa algn producto. El
vehculo recorre la planta y se ubica en una zona en donde un robot lo carga con el
producto previamente elaborado. Luego, el vehculo lleva ese producto a la zona de
almacn. En la otra lnea, la materia prima es transformada para obtener el producto
final.
(A) (B)
Figura 9.25 Red de Petri para el Procesoyrueba4 (A) y (B) Disposiciones diferentes de la misma red
El AGV (Automated Guided Vehide) se desplaza por los lugares Pl, P2 Y P3. El producto se
procesa en los lugares P4, P5 Y P6. P8 indica la disponibilidad del robot y P7 es la
disponibilidad del AGV. P9 representa la situacin de ocupado de los dos recursos el
robot y el AGV. Pl equivale al almacn en donde est el AGV. r-
Como se observa en la red, hay dos secuencias de evolucin simultneas, ya que es
posible que mientras el vehculo est transportando producto, en la otra lnea se est
fabricando.
El siguiente es un progre:ma desarrollado en Haclab que efectua el analisis de una Red de Petri, s\.lJl'Iinistrando
caractersticas de la red tales corno: analisis de marcedo, vive<:a, reversibilidad, seguridad, lirnitacion, tiempos
y alcanzabilidad, mediante una secie de algoritlOos que combinan la li'latematica con la prograrnacion.
Luego, con base en esas ce.re.cteristicas, se tres lada StateflotJ de J-1e.tlM, entregando el mapa de lugares, uniones
El
'Y transiciones.
Para iniciar el analisi5,8 pal:t,ir de la Red de Petri se debe obtener: vect.or de marcado inicial HO, la matriz
de incidenr.::ia deternlinar si la red
"l tiene secuencias paralelas. Determinar su nWliero y generar una mat.riO! con los
lugares que forma cada secuencia. Si la red tiene dos sec1,lencias pacalelas, se genera una mat.riz de dos lirJeas, si
tiene t.res secuencia~, la znatriz que ~e genera es de tres lineas.
Esas matrices se copian en Exce:l y se les asigna el nombre con exten~ion nombre.M y se guardan en el archivo
de trabajo de Hatlab.
La capacidad :para las Redes de Petri es: lugares y transiciones no hay limite. Numero de marcados para analisis
de 40. Pare. St.atefloLJ, maximo 30 lugares y 30 transiciones y dos o tres secuencias paralelo como maxi:mo.
++++++ El siguiente es el analisis estructural de una Red de Petri 'l las condiciones para trasladarla a Stateflov ++++++
I <
-1 -1
-11
1OO
O
O
1
OO
Pantalla 2
no= o o o o 1 o
Transician disparable Tl
Transican disparable T4
Secuencia de marcado: Marca O
Entre marcado para determinar transiciones disparables o transicion para determinar nuevo marcado
Introduce marcado manualmente (m). Entra transican: automaticaroente (a), Secuencia de marcado (5):a
Indique nUItlero de Transician disparable a analizar: Tl ~
El nuevo l'arcacto 11 es:
nl= o 1 o o o 1 1 o
Transicion disparable T2
Transicion disparable T4
Secuencia de marcado: Marca 1
Pantalla 3
En esta parte del programa se inicia la simulacin. Hay continua interaccin con el
usuario, porque se debe entregar informacin para que el programa pueda operar.
Se muestra el marcado con que inicia el anlisis, esto es el marcado inicial MO (la
marca raz) y las transiciones que pueden ser disparables, como Ti y T4. Se coloca un ~-
actual. Si teclea s, es porque se quiere analizar una transicin que fue dada anterior_
. mente, para otro marcado.
En este caso se teclea a entonces se debe teclear el nmero de una de las transicio_
nes que es disparable: 10 4 (slo el nmero). Se teclea 1.
El resultado es el marcado MI y otras transiciones que son disparables con este nuevo
marcado; slo es disparable T4.
As contina la simulacin.
1-15= o o o o o 1 o
Transicion disparabIe Tl
Transician disparable T6
Se repite MO: Old
Entre marcado para determinar transiciones disparables o transician para determinar nuevo marcado
Introduce marcado manualmente (rn). Entra transician: autornaticffiente (61.)/ Secuencia de marcado (5):61.
M6~ o o o o 1 o 1 o
Transician disparable T6
Se repite Ml: Old
Pantalla 4
Significa que cuando dispara T6, el marcado inicial se repite. Ese resultado va a indL
car que la red es reversible. Obviamente que no tiene sentido disparar T6. Aparece
una segunda transicin que es disparable: T1.
Msadlante, con el marcado M6, al disparar T6 se repite el marcado Mi.
En la parte final de la pantalla 4 se teclea Enter, as que se sale de esta parte del anli_
sis y entrega la siguiente pantalla 5.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 463
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Harc:=.d.c:: anali:o::ados:
:HO= o o o o
IU= o o o o o
112- o o o o o
o o o o o
o o o o o
115= o o o o o o
o o o o o o
Pantalla S
~J!alisis P-Invariant
E~ta prueba determina conservatividad de la red
Indicar el numero de combinaciones deseado (desde 1): 5
En esta prueba, debido a que se tienen infinitas sol~ciones, se han asignado valores aleatorias
luego se tiene la posibilidad de obtener o no resultado, o resultados repetidos.
x =
o o o o
Pantalla 6
- o o
Harcado 1
ao1 =
a1 1
Red es 1 segura'
La red es limitada y segura. Satisface la quinta condicion para poder trasladarla a Stateflo~
Pantalla 7
Analisis T-Invarient
La pru~~a ana1128 reversibilidad de la red
La red es reversible~ as que cumple la cuarca condicin para poder trasladarla a StaceflQ~
transicion:
Veces
continuar
para
Transican:
transican:
dispara.
quela T3,
ENTER
transician:
dispara
",;reces
trensicion:
que 1
T
T 6,
2,
4,
T5,
Tl,
Pantalla 8
o 1 O O O 1 O 1 O
PRUEBA CORRECTA.
Significa que el marcado an."lizado es alcanz;=J:,le.
Veces que las transicicones disparan para ir desde MO hast.a el marcado seleccionado:
T1: 2, T2: 1, T3: 1, T4: 1, T5: 1, T6: O,
El tiempo tata ~Ae tarda en ir desde Mo hasta el marcado escogido es: 9.30 seg
Pantalla 9
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 466
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Posiblemente:
----- El marcado analizado no es alcanzable -----
o introdujo la marca inicial HO
Pantalla 10
++++++++++++++++++++++++ FIN DEL ANALISIS PARA LA RED DE PETRI. n~ICIA TRASLADO A STATEfLOW +++++++++++++++++++++++++++++
Pantalla 11
Pantalla 11 presenta los mensajes finales del anlisis. Tener en cuenta el penltimo
mensaje. Cuando termina el anlisis de la RdP, automticamente abre el programa
correspondiente al Stateflow de acuerdo a la configuracin de la RdP. Entonces en el
nuevo script se debe colocar el nmero del proceso correspondiente.
Los programas correspondientes a la obtencin del mapa Stateflow, tienen los siguien_
tes nombres:
s~hum_3S.m para red con tres secuencias simultneas.
s~hum_2S.m Para la red de dos secuencias simultneas
s~hum_NS.m Para red sin secuendas simultneas.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 467
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Pantalla 12
Pantalla 13
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 468
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9.12.2. Proceso_prueba6
La siguiente es una RdP de un sistema de mecanizado con una mquina de
control numrico. La red se muestra en la figura 9.26. y la descripcin del proceso es:
Se maquinan dos piezas diferentes en una mquina de control numrico CNC (Computer
Numerc Contro~. Las piezas a tratar vienen de lneas diferentes (en donde se les ha hecho otras
operaciones). Los lugares PI y P2 indican que las piezas estn listas para iniciar la operacin
(PI corresponde a la disponibilidad de la pieza 1 y P2 disponibilidad de la pieza 2).
PII es la mquina CNC, as que la marca en este lugar representa disponibilidad de la
mquina. Entonces en trminos de las RdP, en este lugar se presenta conflicto. Para efectos
de la simulacin, se asigna aleatoriedad en la seleccin. Si la transicin Ti o T2 disparan,
significa que la pieza respectiva ha ocupado la mquina. Los lugares P3 y P5, representan la
serie de operaciones que el CNC hace en la pieza 1y los lugares P4y P61as operaciones en la
pieza 2. Cuando la transicin T5 o T6 se dispara, el sistema evoluciona, indicando que la
pieza 1 o pieza 2 ha abandonado la mquina y esta, a su vez, vuelve a estar disponible.
Los lugares P7y P9, o P8y PI0, representan el trnsito de cada pieza, hasta llegar al final de
operacin en la transicin T9. Pero para que las piezas abandonen el sistema, deben estar las
dos terminadas, lo que se representa con marcado en el lugar P9 y PI0. Cuando se cumple
esta condicin, las piezas son retiradas y entran nuevas piezas al sistema (esto representa la
realimentacin desde T9 hasta los lugares iniciales)
El proceso tiene dos secuencias paralelo que pueden trabajar simultnea e independiente_
mente, siempre que dispongan del recurso compartido.
Con base en la red de la figura 9.26 se deduce la matriz de incidencia, el vector de
marcado inicial y la matriz de secuencias simultneas. Esos arreglos se pasan en Exce/
y luego se guardan con la extensin (.m) en la carpeta de trabajo de Mat/ab.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 469
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
=
ordinar:ia:
son:
superan
9State:flowPrirnera
OHa: LaLa~
t =la -1
-1
-1
1
O
O O yp
incidencia:
Red no eso
para
11
caracLeriscicB.5
secuencias
red
esunidad.
dos
tiene
condicion
ransiciones
poder
lugares
lugares a Los
trasladar
Ode O
inicial
Pet:ri de
paralelas
1 O
Desea
nuevo
Red
red
que --
latrasladar
totales:
viva
StaxeilOTi.
O la O O OO O
asat:lsface
que
analizados:
pe..rciales
marcado?
O condicio!:.
presentan
se un
O
anali2ar
ni
free
(,,)
pu:a
Deadlock
bloq1:.=_5
=~=c==============================c===================================,
S;gunda Harcados
lIO=
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 470
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
o o
Harca lIO=2 llarca _MI=2, Harca_M2=2, Marc6._li3=2, !{arce~_HA.=2, Uarc6._lt5=2, l1arca_M6=2, Marca_M?""2, Uarca. 118=2
Harca_H9:2, Marc8._HIO=2,
..A.nalisisT-Invariant
La prueba analiza reversibilidad de la red
La red es reversible, as que cumple la cuarta condicin para poder trasladar la a Stateflow
que 19,
transiGion:
Veces
transician:
la T6,
transicion:
dispara
transiGian:
Transician: T 2,
3,
4,
S,
7,
8".
Ti,
o o o o o o o o 1
PRUEBA CORRECTA.
Signiica que el marcado analizado es alcauzable. La red puede ser trasladada a Sateflow
Veces que las transiciones disparan para ir desde no hasta el marcado seleccionado:
Ti: 1, T2: O, T3: 1, T4.: O, T5: 1, T6: O, T7: O, T8: O, T9: O,
El tiempo total que tarda en ir desde Mo hasta el marcado escogido ES: 3.00 seg
9.12.3. Proceso_prueba2
El proceso propuesto en este ejemplo consiste en la fabricacin de piezas
que son repuestos para maquinaria industrial.
La siguiente es la descripcin.
Una pieza metlica est conformada por tres partes que se ensamblan encajando y formando un solo
objeto. Se fabrican piezas de dos tipos dependiendo de la mquina en donde van a ser colocadas.
Aunque tienen el mismo tamao, sin embargo, durante el proceso de ensamble van a recibir
tratamientos diferentes que les da su particularidad. Para efectos de identificacin de las piezas se
catalogan como pieza tipo 1 y pieza tipo 2. Las piezas tipo 1 se utilizan en maquinaria agrcola en
donde las condiciones de trabajo no son tan agresivas, mientras que las piezas tipo 2 se van a utilizar
en maquinaria que est expuesta a trabajos y ambientes muy agresivos.
Cada pieza pre_ensamblada es llevada por un brazo robot a una de dos lneas de maquinado y trata_
miento: lnea 1 (Ll) Y lnea 2 (L2). Cada lnea se encarga de dar las caractersticas particulares a la
pieza que pase por all.
Ll se encarga de transformar la pieza inicial en una pieza tipo 1; L2 hace algo semejante con la pieza
tipo 2. Entonces, slo puede haber una pieza a la vez en esas lneas (no puede haber pieza simultnea
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 473
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redesde Petri y Cartas de Estado
en cada lnea ni ms de una pieza en una de las lneas). Una vez la pieza es colocada por el robot en
una de las dos lneas, no colocar otra pieza, sino hasta que la pieza que se est tratando quede
completamente terminada y colocada en el almacn. .
Luego que la pieza termina en la lnea en que estuvo, pasa a un mecanismo que separa las tres partes
y cada una de ellas, independiente y simultneamente es llevada a otras lneas en donde reciben
nuevos tratamientos. Estos tratamientos son particulares para cada pieza y son los siguientes:
Tratamiento parte_s'
Procesode inyeccin en el interior de la parte
Adicin de aditamentos en el interior
Tratamiento parte_m
Soldadura de aditamentos
Fijacin de empaques
Tratamiento parte_f.
Colocacin de bujes
Torneado de roscas para esprragos.
Despus que las tres partes reciben sus tratamientos particulares, son recogidas, ensambladas,
selladas y llevadas al depsito. La pieza est terminada y se da la orden para que el robot coloque una
nueva pieza. Es importante que las tres partes lleguen simultneamente para ser ensambladas, ya que
esta parte del proceso es automtica.
Para efecto de construir el modelo, se considera que pueden fabricar indefinidamente piezas y el robot
coloca la pieza pre_ensamblada en forma aleatoria (sin prioridad).
Tener los siguientes sensores:
Sensor que detecta pieza en una de las lneas de tratamiento iniciales
Sensor que detecta las piezasseparadas luego de pasar por una de las dos lneas
Sensor que detecta pieza terminada y que avisa al robot para la colocacin de otra pieza.
Transiciones 1 y 4 son los sensores que detectan pieza trada por el robot
Transicin 7 detecta que las partes estn separadas.
,.
....
++++++ El siguie.nt.e es el an~lisis es~ruc~ural de una Red de Petri y las conciiciones para trasladar la a Stateflow ++++++
L.s
= ~
-1
-1
1
- -1
laC::5.racterist.ica~
R'.::c ['OO['Ode " OO OO de
Incidencia
O
O
::0::1;
~
"
O
O
atri::
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 476
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
J' ~ O1O de110:
Secuencias: 1
inicial
O
O
O
O O
Harcadl='
/i_P2 no_s_ec~)-/
r---------_
-----.,.
9.12.4. Proceso_prueba17
El proceso consiste en un sist~ de manufactura flexible en que dos
robots ensamblan circuitos impresos, como muestra la figura 9.31.
Rc;bGl1
Zona con
circuitos In'l)l'e50S
Se tiene una zona (arriba) en donde est el suministro de los elementos y en la parte
inferior est la zona que contiene las tarjetas de los circuitos impresos. Los dos
robots efectan el mismo trabajo, que consiste en tomar componentes del alimenta_
dor y los trasladan a la zona de circuitos impresos en donde son ensamblados.
La operacin que realiza cada robot es: inicialmente el brazo del robot est en la zona
alimentadora, atrapa componentes, recoge el brazo lIevndolo a la zona de impresos, inserta los
componentes, luego vuelve el brazo a la zona alimentadora. Solo un robot puede tomar elementos,
para evitar colisin con el otro robot.
La RdP del sistema se muestra en la figura 9.32. Tiene dos secuencias simultneas, que
representa cada una de ellas la operacin de un robot. Los lugares representan las
siguientes operaciones:
P1 la marca representa disponibilidad de componentes que toma el robot 1 (P8 para robot 2).
P2 robot 1 atrapa componentes (P9 robot 2)
P3 el brazo de Robot 1 se contrae (P10 robot 2)
P4 robot 1 se desplaza a la zona de PCS (Printed Crcut Board) (P11 para robot 2)
PS robot 1 inserta componentes en PCS (P12 robot 2)
P6 brazo robot 1 se extiende (P13 robot 2)
P7 robot 1 regresa a zona alimentadora de componentes (P14 robot 2)
P1S la marca representa disponibilidad del robot 1 para operacin (P16para robot 2)
PJ7-Tamarca de ese lugar indica disponibilidad de la zona alimentadora para el robot
P18 la marca all muestra disponibilidad de zona PCS.
El proceso tiene dos recursos que son compartidos: los lugares P17y P18. Las marcas
indican disponibilidad del recurso.
De la RdP se extrae el vector de marcado inicial, la matriz de incidencia y la matriz de
secuencias. Estos arreglos se introducen en Excel.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 478
9. odelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
La!{arce.do
red e~
.-1 o1de 18 y-1
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O[e'
O
y
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anlisis
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caracteristice.~
1Redinicial
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Lo.
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RdP.men O
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Mat/ab
del
:~:=.
hum_
resultados
extrados
1
Scat.eilow
son:
MO 1= -11 O
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 479
9. Modelamiento de los sistemas de Even 5 Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Marcados analizados:
IlO= o o o o o [1 [1 o o o o o
111= o o o o o o o o o [1 [1 o [1 o
112= o o o o o [1 o o [1 o o o o o
lI3= o o o o o o o o [1 o o [1 [1
114= o o o o o o o o o o o o o [1
1-15= [1 [1 [1 [1 o o o [1 o [1 o [1 o [1
116= o o o [1 o o o o o [1 o [1 [1
...
117= o o o [1 o o o o o [1 o [1 [1 o o
118= o [1 [1 [1 o [1 o o o o [1 [1 o [1
119= o o [1 [1 o o [1 o o o [1 o o o
lll[l= o [1 [1 o o o o [1 o o o o o
llll= o o o [1 o o o o o [1 o [1 [1 o
1112= [1 o o o o o o o [1 o [1 [1 o o
H13= o o o o o o o o o o o [1 o
Aneli:sis T-In..ariant
La pl:"ueba anali:o:a reve.l:"sibilidad de la red
La red es reversible, as que cU!l'Iple. la cuarta condicin pal:"a pc,der trasladar la a StateflOlor
para la secuencia
Transicon: TI, Veces que di::par;. 1;. t.::ansicl.on: O
Transicion: T2, Veces que di::pa.::a la traI1S1Clon: O
Transicion: T3, Veo:::es l-e. transicion: O
~~:~sis P-Invariant
::::-'t:eba determina
:::-=-:..s. conservativ-id.ad c.~ 1'.::.. :::'.:::i
:~~i:a= l nwaero de con~inacionesd=sed~ (d~~c= 1): 5
In e~~~ prueba, debido a que se tienen in=~~~La= ~Dluciones, se han asignado valores aleatorias
l~=gD =E tiene la posibilidad de ?bcene~ o ~o :::esultedo,o resultados repetidos.
x =
o o o o 1 o 1
Marc8._MO=3, Marc8._Ml=3, Marc8._M2=3, Marca_M3=3, Marca_M4=3, Marc8._MS=3, Marca_M6=3, Marc8._M7=3, Marca M8=3
Marca_M9=3, Marca_MI0=3, Marca_M!l=3, Marc8._M12=3, Marca_M!3=3,
9.12.5. Proceso_pruebat2
Cualquiera que sea la ruta que siga, siempre llegar al lugar P1S, en donde converge
desde cualquier ruta, sigue al lugar P14, llegando finalmente al punto de partida P1.
F'1
lB
Inicialmente se tienen los arreglos del marcado inicial MO, la matriz de incidencia y
los mensajes al final de la pantalla.
Se presentan algunos marcados. De acuerdo a los anlisis la red es ordinaria, no
presenta bloqueos, as que es una red vivar es conservativa, es reversible, es limitada
y segura as que puede ser trasladada a Stateflow.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 483
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
t~ransiciones
L=
Red
16
lade
poder
PeceiO1
-
O1
O
superan de
O
O
Red
lugares
lugares Ha:
otrasladar
1no oO
yPrimera
incidencia:
caractersticas
-1
-1secuencias
-1 tiene
16 de
unidad.
o["dinaria:
a Los
inicial
son:
peso condicion
Stateflo1J
paralelas para
1" .~~-
l1arcado
Le.. red es
1m o
-1
aO
o Oo
Marcados
O amili2ados:
a oaO O O
O O a
O O
l!O~
O a a
Harca 110=1._ ~e=:::!._:!:"": . !:~:;~_H2'"'1, Harca_IB=!, liarcel._M4""l, Me.rc~_!:5=1.. Harca_M6-1, Marca_In=l, MarC8_U8=1
llarc:Ei._!!9=l._ ~~.:-e_:!:.:-::.,
Entonces la red. E:~ C:~=-;5.tiva
.. _ ..
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 484
9. odelamiento de los sistemas e E entos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
~.:.S.!:'Si3 T-Invariant
La p~ueba anali2a reversibil~~a~ ~= __
trar'-.sicion:
transican:
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Veces
Veces
limitacion
Vecesreces
Transicion:
t.ransicion:
transican:
"'/ec:es
transican;
red.
la Veces 11]7,
Ti,
determina
"Veces
transicion:
dispara 2,
3,de
(1T13,
T5,
T6,
T9,
Ti0,
Tii,
T12,
T15,
T 8,
16,
la seguridad
transic:ion:
que
que
t.rensicion:
prueba
T
T14,
(safeness)
y(boundedness)
O 4,
."'.
La
1espoder
- Marcado
StateflolJ
limitada
red (1
(1[1
quinta
seguraO
1] 111] condicion
1[(1
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la a
trasladarla
1]
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UL_.~__
._..__.
__
._---"-'-
Figura 9.36(A). Mapa Stateflow del Procesoyrueba12
9.13.
, .
De hecho, el modelar procesos con tcnicas grficas tiene restricciones que tienen
que ver con su complejidad. El manejo de gran cantidad de elementos grficos, lleva
a que el modelo resulte imprctico, sumado al costo computacional que implica su
desarrollo.
La carta del Statef10w va a diferir del mapa. Tener en cuenta que una carta de estado
tiene una filosofa diferente a una Red de Petri, son mtodos de modelaje completa_
mente diferentes. Entonces, en el traslado desde el mapa hasta la carta en Statef1ow,
se aprecian bastantes cambios. As que la metodologa que se describe a continua_
cin detallar cmo se hace ese traslado de la mejor manera posible. Se incluyen las
situaciones que resultaron al simular diferentes procesos, pero se comprende que
pueden haber situaciones no contempladas o que no se presentaron en los anlisis
realizados.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 487
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Entonces, conocida la RdP del problema, se adecua y analiza en Matlab y se traslada a otra ::2'
metodologa de modelaje como son las cartas de estado Statef/ow de Matlab. En este
ambiente, el modelo del proceso problema es simulado, aprovechando el poder computa_
cional del entorno de Matlab.
As que ya se conoce el proceso y se ha deducido su modelo conceptual basado en la
Red de Petri. El procedimiento (primeros 9 pasos explicados anteriormente):
1. Extraer de la RdP el vector del marcado inicial MO, la matriz de incidencia. Deter_
minar si el proceso bajo anlisis tiene secuencias que operan simultneamente. Si es
as, deducir la matriz de secuencia. r-
2. Los arreglos matriciales obtenidos en 1., trasladarlos a Excel y guardar en la
carpeta wORKde Matlab con los nombres:
marcado_MO- n matriz_incidencia- n matriz_secuencia s- n
9. Editar este diagrama, de manera que quede ordenado, pero sin quitar ni poner
ningn elemento. Esta es una operacin manual y de paciencia. Tratar en lo posible que
la ubicacin fsica de los estados en el grfico coincida con la posicin de los lugares de la RdP.
El siguiente mtodo transforma el mapa en una carta de estado Stateflow, integra con
simulinky el modelo queda listo para su simulacin en el ambiente de Stateflow.
Buscando la mejor forma para explicar esa transformacin, se opt por describir
diferentes casos, basado en ejemplos de procesos_prueba estudiados, ya que fue
sobre esta serie de ejemplos que se desarroll la teora y los programas en Matlab.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 489
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
(A) (B)
el\' ~j
[P11_d1S
j
\
.
",',
1
\ .,\.
[Pl1_0Cl: ]
(A) (B)
Ahora, los estados P5, P7y Pll Y la unin ts funcionan as: estando P5 activo, un evento
hace que la transicin ts se dispare, entonces los estados P7 y Pll_dis se activan y
Pll_ocu desactiva. El traslado a carta Sf queda como se indica en la figura 9.39.
(A) (B)
El evento para esta segunda situacin se indica como in2, que es otro pulso enviado
desde simu/ink. Igual conversin se hace con la unin t6, utilizando el mismo evento in2.
Generalizando, para este caso, cada transicin que enlaza los estados hermanos PLdis
y PLocu requiere un evento.
~-'
IP7 I~ 'o-~.
,-p'-' .
!_'------
I (A) (8)
1
Figura 9.40. Conversin de unin comn (A) a carta Sf (B)
Con el evento in3 entre los estados P7 y P9 Y lo mismo que para los estados PB y PIO,
se asegura la evolucin sincronizada y los estados P9 y PIO quedan activos al mismo
tiempo. Los arcos que salen de la unin t9 se dirigen al estado compartido.
f'I ..
~. \'::
Como las secuencias son simultneas, se hace descomposicin AND a los super_estados
aadidos. La carta queda como ilustra la figura 9.43. Se han asignado nombres a los
estados padre: seCl, SeC2, recur. Son nombres que no van a incidir, pero se deben
colocar. Las transiciones que van desde los estado P9 y P10 hacia los estados compar_
tidos slo tocan al estado padre recur.
( s!?c2
[F1U: 1
J 't
\:;1 (:;
el:'
o: ~in
CJt {13
'.o
Q_
.. ..... .
'.n ,' _ .
L.a carta de la figura 9.43 muestra que los estados padre tienen descomposicin AND
mientras que los estados hijo tienen descomposicin ORo
En Stateflow para evitar confusin y de acuerdo al funcionamiento de los estados con
descomposicin OR, se debe asignar a uno de ellos la prioridad de inicio, es decir,
establecer el primer estado en quedar activo. Para el traslado desde el mapa a la
carta, se tendrn en cuenta los lugares que en la Red de Petri estn marcados. Estos
son Pl, P2 Y Pl1. Como se observa en la carta de la figura 9.43, cada uno de estos
estados est en uno de los super_estados, entonces se asigna transicin por defecto
a Pl, P2 Y Pll.
Contiene dos secuencias no simultneas conformadas por los lugares: P2-P3 y P4-P5.
Tres secuencias simultneas conformadas por los lugares: P7-P8, P9-PI0 y PII-PI2.
Tiene un lugar compartido PI, que atiende una de las dos secuencias no simultneas.
Tiene lugares comunes: P6-PI3-PI4.
La transicin T7 cuando se dispara activa las tres secuencias simultneas. La transL
cin TiI es comn a las secuencias simultneas, as que para ser disparada requiere
que los lugares P8-PI0-PI2 estn activados al mismo tiempo.
'.'
_.-r
Observar en la RdP de la figura 9.44 el lugar P6. Tiene arcos y transiciones en su entra_
da que provienen de los lugares P3 y psy tiene arcos y transiciones en la salida que lo
enlazan con los lugares P7, P9 Y Pl1. Situacin semejante se tiene con los lugares
comunes P13 y P14. _
" ...
[p13_corn l
IP14_com )
--------~/
r-:
....
A los super_estados se les asign las etiquetas: seCl, seC2, seC3 y recur. Ahora se supri_
men las uniones, que estn enlazando a los estados comunes con los estados veci_
nos. Entonces, del estado P3_noSec y PS_noSec se enlaza con transicin a un estado
cualquiera de los super_estados para suprimir esa unin.
Para la otra unin, observar que los estados P8-PIO-P12 se enlazan a P13_com, enton_
ces se aade transicin que enlace cada uno de los estados mencionados con el
correspondiente estado P13_com de su secuencia.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 496
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Finalmente, observe en el estado padre sec3 que P13_com y P14_com estn enlazados
con transicin. Entonces aadir transiciones a los estados gemelos para que se tenga
enlace igual.
La nueva situacin del mapa con los cambios anotados se muestra en la figura 9.47.
r2SU
/ -
1P2 noSec t:.;---------------~
i"ip3_nosee t,I
,---- ----
'rec
- .. :
.'
'..
El primer evento que despierta al StatefloweS un pulso de reloj con etiqueta inl; el
estado inie contiene ese evento y la condicin con la variable aleatoria al.
Una vez se anuncia el evento inl y se cumple una de las dos condiciones, el Stateflow se
despierta, inicia la evolucin de una de las secuencias no simultneas, el estado
.; compartido Pl_dis se desactiva y activa el estado Pl_oeu. Cuando el ltimo estado de
la secuencia no simultnea se desactiva, se anuncia el segundo evento in2, que activa
el super_estado secpar; todas las transiciones por defecto de las secuencias simult_
neas se disparan y se activan los estados iniciales de las secuencias.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 498
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Cuando todos los estados P14_com se activan, se anuncia el tercer evento n3 que
desactiva al super_estado sec_par, desactiva el estado Pl_ocuy activa el estado Pl_ds.
As todo el proceso queda listo para una nueva evolucin.
Como se observa, tiene dos secuencias simultneas formadas por los lugares Pl-P2-P3-
P4-P5y P6-P7-PB-P9-P10, lugares comunes Pll-P12 y el lugar compartido P13 es requerido
por los lugares Pl-P6y P4-P9.
La informacin preliminar que arroja el programa hum_RdP.m de Mat/ab se muestra en
la siguiente pantalla.
MO =
1 o o o o 1 o D o 1] D o 1
1
-1
O
O-1
1
-1
-1
1
O
O
O1OO1
AUTOMATIZACIN
-1
O O
O
INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO
.."- 499
stado
1 = -11
Matriz de incidencia:
Para el estado compartido P13 se tiene el estado P13_dis y se generan dos estados
, ..
hermanos etiquetados como P13_ocul y P13_ocu2; cuando estn activos indicarn que
el estado compartido est atendiendo uno de los estados Pl-P60 P4-P9.
sec1
sec2
El primer evento inl permite que la transicin que enlaza los estados PI-P2 o P6-P7
evolucione. Esto hace que el estado Pl3_dis se desactive y active su hermano
Pl3_ocul.
Para finalizar los casos posibles para redes con secuencias simultneas, se presen_
ta el traslado del mapa a carta de Statenow del Proceso_prueba16. El mapa del proceso
se presenta en la figura 9.521 que se obtuvo del programa sf-hum_2S Y que ya est
editado.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y lABORATORIO 501
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
proceso16
~-------~~
r se,_uni':" ~""""""iP2-"'. __ ._ s" I '"__ ,(p;_nose,
1,,~~.-P4_nose, )
',. __ 1' ._
.-.--
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-- 0 ._---.-- -'. " sec2
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!( [~;., "(',o
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."
[PS_ocu . l J'
~
~. j ~~
.~.
r'8- m ~
..... hHf.!o"u,l,"I, .J
En total se van a manejar ocho seales de reloj (8 eventos diferentes), siete de las
cuales (in1 a in7) son deducidas a partir de todos los estados compartidos y la octava
(in) proporciona los pulsos de reloj necesarios para sincronizar el proceso con todas
las seales y para disparar los eventos no relacionados con los estados compartidos.
Se han separado en bloques los distintos grupos de estados, as: el primer bloque lo
conforman los estados que forman la secuencia no simultnea; se asign a este
bloque la etiqueta secunca. Todos los bloques de estados compartidos estn etique_
tados como recur; donde va de 1 a 4. Las secuencias simultneas se han etiquetado
como seCl y seC2; incluyen a los estados gemelos Pi8_com. Todos estos bloques tienen
"
\.
descomposicin ANO.
Se aade la variable aleatoria al, para que el estado compartido P8~ds seleccione
secuencia simultnea.
Como se anot, son redes que tienen varios estados pero no forman secu_
encias que puedan evolucionar simultneamente.
4 Caso 10.1. La red slo tiene un estado inicial. Determinar ese estado y adicio_
narle una transicin por defecto (default transton). Entonces un nico estado de todos
los que conforman la red es el que inicia la evolucin.
4 Caso 10.2. Si el estado tiene dos o ms transiciones que salen (estado de origen)
fijar a cada transicin un evento diferente.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 503
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
4 Caso 10.3. Para el caso anterior, un estado que tiene dos transiciones origen,
por reglas del Stateflow se puede asignar evento a una de ellas y a la otra no. Cuando
el Stateflowentra a decidir cul transicin disparar, evala cul tiene evento y la dispa_
ra. Si en ese instante no sucede el evento, entonces dispara la transicin que no tiene
evento asignado.
4 Caso lOA. Si una unin tiene ms de dos transiciones que salen, asignar a
cada una de ellas un evento diferente. ..~
4 Caso 10.5. Los eventos pueden ser pulsos de reloj obtenidos desde simu/ink o
variable aleatoria dada como condicin con rango de valor asignado a cada transL
cin.
La figura 9.54 muestra el mapa del proceso analizado y se han etiquetado las unio_
nes. En la figura 9.55 est la carta de Stateflow, con los eventos asignados.
El estado que inicia la evolucin de la red es PI, as que tiene asignado la transicin
por defecto. El estado P9, por ejemplo, tiene dos transiciones origen, luego se ha
asignado a ella los eventos inl-in?, lo mismo que a los estado P4y Pll.
El estado P8 tiene tres transiciones origen y slo a dos de ellas se le asign evento (inl-
in3). La transicin que no tiene asignado evento disparar si, estando activado el esta_
do P9, no se dan los eventos ini-in3.
La unin jl tiene tres transiciones que salen entonces se les asigna condiciones dadas
aleatoriamente. Estas son: [aI<0.33], [al>O.33 & al<O.66] y [al>=O.66]. Pero tambin se les
puede haber asignado eventos con pulsos de reloj.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 504
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
En estas dos partes finales del captulo, se describe el mtodo para configurar datos,
eventos, su enlace con simulink as como la configuracin de los pulsos de reloj en este
ambiente.
'I
Debug... an.G f-'---' (3)
Fm... Orl+F
$ee.rch8 Repltlce... ctr14.;
Parse
Se despliega la ventana (4). Hay dos iconos para dato y evento. Pica icono evento (5) y
en el espacio Name escribe el nombre que se asigna por ejemplo ini.
(4)
-~ f i--~-.-x::-:. i--~:e-
- (Htl
_
/-.fm1::-iB:;j.~:;,
, :-._,._. "-" .
~- ~it: o =" @'
r---3~
-
(6)
~1_~r.t,~_~,_~ ~.-.
~_~J~L~_~L~r~J1:~:.J..!_~~
:'lbyBIock Type ..:1 T~~: ..:J ~ Search
~nkR~--
1eI~~
,. Base\lJOfKt.pace
--------
-J~~"'-'-----IEventml
~~
lU.:ms S~~!TII99ef~~~lI'lg(Datal
r.l Input Eithe- 1
NcYn9~trI1
P~rent: fcha;lllX)t.Jed/Ch~,1
- . (7)
i1
~_ ModelWc.kso:iCe
iP u","'ed I Scope -----~
flr!puttlomSirrd~k ~ POft
,.------,~ Tn9Qer. . Etther
(9)
Para el dato aleatorio, se configura picando el icono Data, colocando en Name el nom_
bre de ese dato: aly en Scope se escoge: input (9).
(lO)
8 j[ SirmJink
. ~ Conlinuous
Rarnp
~....~ Discontroilies
[ -- ~ Discrete
Logic and Bit Operations Random t~umber
Lookup T ables
:f ... Embedded
..,..... - ~
Targel fOI
..
MotOJola0 HC1
_ ~- ~ Uniform Random Number; :
,.- ..._----------_
_ ...
.... secl . -.~..
( recur
(seC2 .:. ~
L-j"
~i
Dando doble clic al generador pulsos de reloj, se muestra en la figura 9.58 la disposi_
cin de los pulsos de reloj para generar la secuencia de eventos ya anotada.
:~'
OO~ '.,-R,m-n
n .. , ,. 11 ' m." '. nm'jmm,n.,
U: tJ . : 11 m .m"R'"
.. U ': , ',.nilE
1 :) - -~ _.... ~ ~ - -:- - - \ -
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rOS - - -- ~.- --- --; - . -. ~. ! .:. -- - -- .
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..... n~,:,eo{nQ
./
Para finalizar, se deduce la secuencia de evento para el Proceso_prueba 16. Su carta
Stateflow se muestra en la figura 9.59. Del funcionamiento de la red se deduce la
secuencia de eventos que deben sucederse. Un ciclo lo conforma la siguiente secuen_
cia: in-in l-in2-in-in-in3-in4-in 1-(in2-inS)-(in4-in6)-in 7-in-- ...
Los eventos que estn entre parntesis significan que suceden simultneamente .
proceso16 . sec_unica
!:~
_- _ m._;~'__~~r_nosec
._------_
__ .._--------------------- --
I ,n:o'iP4.noSec 1-"'<'[7-"osec -- ]
--------------------------"- - - .. --- .. ------------
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'rr'n3::::::::::::::U:-::----:::::::::f:::::::::::::::::::r::n:::::::::::::i::::::::::::::::::::I:::::::n::--:-:::::::::::::-::::::::}::-::::---n-:::::-:::::::::::::::j:::::::::::-
~r:in4-::::::-::::::r::rr==If-r:::-:::::: :::r::::::fE]::::::::::::::::::::::-:::::rl+TI::::::::::::::::--::::--:---:r!E2J:-:::-:::I-:::::::-:::
l::'i~m~~~L~in~Jm~m~nm~E~~=tBQ~mE
:lr'~7::::::::::-:::}::::::::::::::::::U:-:::::::::::::::r::::::::::::::-::::r:::n::::::::::::::I::::::::::::::::::-:[:::::::8::::::::::1::::::::::::::::::::1::::::::--:n::-::!::::::::::::
2
1
{j
o
Ejercicio 9.1
HO =
'-'o
o o o o
-1
-1
-11
1de
= incidencia:
Hacriz
O
O O O
1
1 -1
Hatriz de Secuencias:
La Red de Petri no tiene secuencias paralelas
Contiene 6 lugares y 5 transiciones
1.2.. Efecte el anlisis para determinar propiedades de la red, utilizando el programa en Mat/ab.
(:)
!'l:
1
P'I(
P2 I
''
T3 1"6
4.1. Efectuar el anlisis de la red en el programa de Mat/ab, trazar el mapa y la carta de Stateflow.
4.2. Suprima una marca al lugar P8, efecte el anlisis de la red en Mat/ab. S funciona? Trazar el
mapa y la carta Stateflowde la red
6. Al proceso anterior se aade el lugar P13. Esta nueva red de Petri corresponde al Proceso_
prueba9. La red se muestra en la figura 9.64.
6.1. Asocie esta red a un proceso industrial (proponga un enunciado del problema).
7.1. Asocie esta red a un proceso industrial (proponga un enunciado del problema).
7.2. Efecte el anlisis de la red en Mat/ab. Al desarrollar, se encuentra que la red presenta bloqueos.
7.3. Determine la secuencia de transiciones para las que la red presenta bloqueos.
7.4. A la red analizada se le adicionan los lugares P22, P23 Y P24 como muestra la figura 9.66, de
manera que se eliminan los bloqueos. Esta red corresponde al Proceso_pruebal1.
AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 513
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
Efecte el anlisis de la nueva red y deduzca el mapa y la carta Statef/ow. Dentro del proceso real,
qu pueden representar los lugares adicionados?
'.
10. A la red de Petri del Proceso_prueba1? que se encuentra en la figura 9.32, al que se analiz y
determin el mapa, trazar la carta Statef1ow.
13. La figura 9.71 ilustra la red de Petri de algn proceso industrial (Proceso_prueba21).
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'4.._
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 516
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redesde Petri y Cartas de Estado
14. La figura 9.72 corresponde a la red de Petri de algn proceso industrial (Proceso_prueba26).
14.1. Asocie el modelo de la figura 9.72 con algn proceso real industria.
15. Invente un proceso industrial, obtenga la red de Petri y efecte el anlisis para obtener la carta
de Stateflow. Efecte la simulacin.
16. El proceso que fue desarrollado en el laboratorio del GRAFCET,haga la transformacin a Red de
Petri y efecte el anlisis para obtener la carta de Stateflow. No olvidar tener en cuenta las
restricciones del programa en Matlab.
17. Para la red de Petri de la figura 9.68 no es posible obtener el mapa ni la carta Stateflow, puesto
que el nmero de lugares supera el mximo permitido por el programa. Qu sugiere para poder
realizar el traslado a Stateflow?
18. Otra Iimitante con el programa desarrollado en Matlab es que el nmero de lugares debe ser
mayor o igual que el nmero de transiciones de la red. Si la red no cumple con esta restriccin, se
presenta un error al correr el programa. Sugiera cmo se puede superar esta Iimitante.
19. Proponga mejoras al programa desarrollado por el autor en Matlab, por ejemplo en su capacidad
de estados, la presentacin de resultados, posibles animaciones, evitar abortar el programa al entrar
datos equivocados, etc.
20. Se dispone de otra metodologa basada en las Redes de Petri de alto nivel, con el poder de
modelar procesos muy complejos. Estas son las Redes de Petri Coloreadas.
Consulte en qu consisten estas redes, cmo es su filosofa de modelamiento, qu caractersticas de
procesos pueden modelar y la literatura y software de simulacin que se encuentra en la red.
AUTO MATIZACIN INDUSTRIAL: TEORA Y LABORATORIO 517
9. Modelamiento de los sistemas de Eventos Discretos: Redes de Petri y Cartas de Estado
9.15. Conclusiones
Las dos metodologas estudiadas, permiten simular sistemas de eventos
discretos DES, ya que ellas poseen las propiedades de esos sistemas.
En general:
Las Redes de Petr son una herramienta adecuada para modelar procesos, con
caractersticas de eventos discretos. Sin embargo, se puede pensar en ampliar esta
metodologa a los sistemas continuos y al campo de la inteligencia artificial.
En cuanto al Statef/ow, es una herramienta poco utilizada. Al igual que con las
Redes de Petri, las cartas de estado pueden manejar procesos discretos, pero la
potencia de Matlab, permite integrar estas cartas a procesos continuos, o incluso de
tiempo discreto. En esto radica el poder de Statef/ow, por formar parte de Matlab.
La simulacin de un proceso en Statef/ow resulta interesante porque fcilmente
se pueden cambiar las condiciones de funcionamiento de la red que lo modela,
cambiando los pulsos de reloj que controla los eventos.
El manejo grfico es bastante atractivo, pero tiene limitaciones. Procesos de
cierta complejidad resultan inmanejables. Por ejemplo procesos con 40 o ms lugares
y otro tanto de transiciones se vuelve muy enredado. Es por esto que se recurre al
uso de las Redes de Petr de alto nivelo RdP coloreadas (CPN).
Para popularizar el programa, puede haber limitacin, considerando que Matlab
es un programa muy costoso, as que sera interesante migrar a software libre como
Octave o Scilab. Esta es tambin propuesta para trabajos futuros.
Finalmente, queda el reto de emprender el estudio de las redes de Petri de alto nivel
conocidas como Redes de Petri coloreadas. Esta alternativa permite el modela_
miento de procesos muy complejos, que no son posibles con las redes de Petri
ordinarias. En la Universidad de Aarhus, se desarroll un software para modelar esas
redes, el cual es libre. Consultar la siguiente pgina para informacin de las herra_
mientas de software de estas redes.
http://www.daimi.au.dk!designCPN/
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