INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA

ACADEMIA DE
INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

MANUAL DE PRCTICAS
DE

AUTOR:
RUBN VELZQUEZ CUEVAS

JULIO DE 2012
 MANUAL DE PRCTICAS DE LABORATORIO
TEORA DE CONTROL 1

INTRODUCCIN.
En modelado matemtico de sistemas se ha planteado el primer paso para analizar un sistema de
control: la obtencin de un modelo matemtico. Una vez que se obtiene el modelo, existen diversos
mtodos para el anlisis del desempeo del sistema. En el anlisis y diseo de sistemas de control, se
debe tener una base de comparacin del desempeo. Esta base se configura especificando las seales de
entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a estas seales de
entrada. Muchos criterios de diseo se basan en la respuesta del sistema a seales de entrada o bien, a
los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El uso de seales de prueba se justifica
porque existe una correlacin entre las caractersticas de respuesta de un sistema para una seal de
entrada de prueba comn y la capacidad del sistema de manejar las seales de entrada reales

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso,
sinodales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y
experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples. La
forma de la entrada a la que el sistema estar sujeto con mayor frecuencia bajo una operacin normal
determina cul de las seales de entrada tpicas se debe usar para analizar las caractersticas del
sistema. Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma
gradual, una funcin rampa ser una buena seal de prueba. Asimismo, si un sistema est sujeto a
perturbaciones repentinas, una funcin escaln ser una buena seal de prueba; y para un sistema sujeto
a entradas de choque, una funcin impulso ser la mejor. Una vez diseado un sistema de control con
base en las seales de prueba, por lo general el desempeo del sistema en respuesta a las entradas reales
es satisfactorio. El uso de tales seales de prueba permite comparar el desempeo de todos los sistemas
sobre la misma base.

La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos partes: la respuesta transitoria y

la respuesta en estado estable. Por respuesta transitoria nos referimos a la que va del estado inicial al
estado final. Por respuesta en estado estable, nos referimos a la manera en la cual se comporta la salida
del sistema conforme el tiempo t tiende a infinito.

Al disear un sistema de control, se debe tener la capacidad de predecir su comportamiento

dinmico a partir del conocimiento de los componentes. La caracterstica ms importante del
comportamiento dinmico de un sistema de control es la estabilidad absoluta, es decir, si el sistema es
estable o inestable. Un sistema de control est en equilibrio si, en ausencia de cualquier perturbacin o
entrada, la salida permanece en el mismo estado. Un sistema de control lineal e invariante con el
tiempo es estable si la salida termina por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto
a una condicin inicial. Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es crticamente estable
si las oscilaciones de la salida continan para siempre. Es inestable si la salida diverge sin lmite a
partir de su estado de equilibrio cuando el sistema est sujeto a una condicin inicial. En realidad, la
salida de un sistema fsico puede aumentar hasta un cierto grado, pero puede estar limitada por
detenciones mecnicas o el sistema puede colapsarse o volverse no lineal despus de que la salida
excede cierta magnitud, por lo cual ya no se aplican las ecuaciones diferenciales lineales.

2
 Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas

Entre los comportamientos importantes del sistema que deben recibir una cuidadosa
consideracin (adems de la estabilidad absoluta) estn la estabilidad relativa y el error en estado
estable. Dado que un sistema de control fsico implica un almacenamiento de energa, la salida del
sistema, cuando este est sujeto a una entrada, no sucede a la entrada de inmediato, sino que exhibe una
respuesta transitoria antes de alcanzar un estado estable. La respuesta transitoria de un sistema de
control prctico con frecuencia exhibe oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado estable.
Si la salida de un sistema en estado estable no coincide exactamente con la entrada, se dice que el
sistema tiene un error en estado estable. Este error indica la precisin del sistema.

Al analizar un sistema de control, se debe examinar el comportamiento de la respuesta transitoria

y el comportamiento en estado estable. Esta informacin proporciona al ingeniero en control la
informacin necesaria para el diseo de una estrategia y algoritmo de control. Las estrategias se basan
en la estructura y acomodo de los componentes que interactan con la planta, mientras que los
algoritmos se disean una vez que se ha elegido la estrategia y se basan en la dinmica del sistema y la
dinmica deseada.

Finalmente la calibracin y ajustes necesarios para el funcionamiento adecuado que se dicta por
medio del objetivo de control, obedecen tanto a la experiencia del ingeniero en control (tanto de la
planta como del controlador), as como de reglas que proporcionan informacin til sobre cmo
adaptarse a las condiciones del sistema para sintonizar apropiadamente el controlador. Otra de las
herramientas que permite hacer ajustes al controlador para proporcionar al sistema mayor eficiencia es
el anlisis de la frecuencia; el cual ayuda a conocer el desempeo del sistema a estmulos cclicos o
repetitivos en un espectro amplio de frecuencias de operacin.

Esperando que esta primera versin sirva para satisfacer las necesidades de aprendizaje en la materia de
teora de control 1 y en la mejor disposicin de recibir cualquier crtica y/o sugerencia, queda en sus
manos el siguiente material. Atentamente:

Rubn Velzquez Cuevas

3
Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
PRESENTACIN:

COMANDOS BSICOS DE MATLAB, GRFICAS, FUNCIONES Y SCRIPTS.

TOOLBOX DE CONTROL, BLOQUES DE SIMULINK FRECUENTES Y
SISTEMAS LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO.

1. COMANDOS BSICOS DE MATLAB Comando Significado

Se utiliza para establecer un
INTRODUCCIN: :
intervalo de valores
Se utiliza al final de una
El elemento bsico de datos de Matlab es una ; operacin o expresin para que
matriz numrica rectangular con elementos no se despliegue el resultado
posiblemente complejos. Cabe mencionar que Se utiliza para expresar cifras en
le atribuye un significado especial a las e
potencias de diez
matrices de 11 (las cuales son escalares) y a who Lista de variables definidas
las matrices con solo una fila o solo una Lista detallada de variables
columna (las cuales son vectores). Para definir whos
definidas
filas stas se separan mediante ; o bien con la length Longitud de un vector
combinacin SHIFT+ENTER. Para definir size Dimensin de una matriz
columnas basta con separar con un espacio Limpia memoria, variables y
entre una y otra. clear
funciones
clc Limpia la consola
Uno de los comandos ms tiles es el comando eye Matriz identidad
help, ya que ayuda a conocer la operacin de Matriz de ceros
zeros
los distintos comandos, procedimientos
ones Matriz de unos
(scripts) o funciones (functions).
Matriz o vector de nmeros
rand
aleatorios, distribucin uniforme
Algunas de las funciones de Matlab se
encuentran integradas en el programa base y
Tabla 1. Comandos bsicos para definir
otras se adquieren mediante bibliotecas externas
vectores y matrices
conocidas como cajas de herramientas
(Toolboxes). Lo importante con las funciones
es que pueden permitir mltiples argumentos de Comando Significado
entrada y salida. NOTA: los argumentos de + Adicin
entrada siguen inmediatamente despus de la Sustraccin
funcin, encerrados entre parntesis y Multiplicacin elemento por
.*
separados por comas; mientras que los elemento
argumentos de salida preceden a la funcin y al ./ Divisin elemento por elemento
signo =, encerrados entre corchetes y .^ Exponente a cada elemento
separados por comas tambin. Adicionalmente, sign Funcin signo
existen constantes predefinidas. Por ejemplo: sqrt Raz cuadrada
pi ( = 3.141592) o j (i = 1 ). exp Exponente de base natural
log Logaritmo natural
A continuacin las tablas 1 y 2 muestran los log10 Logaritmo base diez
comandos bsicos para definir vectores y sin Funcin seno
matrices, as como los comandos bsicos para cos Funcin coseno
efectuar operaciones con arreglos. tan Funcin tangente

4
 Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
asin Funcin inversa de seno Se recomienda revisar la ayuda para el uso y
acos Funcin inversa de coseno conocimiento de las opciones disponibles para
atan Funcin inversa de tangente cada uno de los comandos aqu citados, as
Funcin inversa tangente de como de otros comandos adicionales. En la
atan2 figura 1(a) se muestra un ejemplo del cdigo
cuatro cuadrantes
real Parte real de una matriz para generar las grficas de seno y coseno y en
imag Parte imaginaria de una matriz la figura 1(b) la grfica resultante.
abs Valor absoluto
angle ngulo de fase
conj Conjugado complejo
< Menor que
> Mayor que
<= Menor o igual que
>= Mayor o igual que
== Igual a
~= No igual a
not NO lgico (tambin ~)
and Y lgico (tambin &)
or O lgico (tambin |)
xor Y/O lgico (a)

Tabla 2. Comandos bsicos para realizar

operaciones con arreglos

2. GRAFICAS EN DOS DIMENSIONES

En la tabla 3 se muestran los comandos bsicos

de Matlab para graficar en dos dimensiones.

Comando Significado
Crea una nueva ventana para
figure
grfica
plot Genera una grfica de 2D
Permite grficas mltiples en
subplot
una misma ventana grfica
title Ttulo de la grfica (b)
xlabel Etiqueta del eje X
ylabel Etiqueta del eje Y Figura 1. Ejemplo de una grfica 2D:
legend Leyenda de la figura (a) Cdigo para graficar, (b) grfica resultante
grid Lneas de cuadriculado
3. PROCEDIMIENTOS Y FUNCIONES
axis Escala y apariencia de los ejes
hold Mantiene la grfica actual
Adems de procesar rdenes desde la ventana
close Cierra la ventana especificada
de comandos, Matlab puede ejecutar secuencias
de comandos guardados en archivos con
Tabla 3. Comandos bsicos para graficar en dos extensin *.m llamados archivos-M.
dimensiones

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Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
A diferencia de la ventana de comandos, stos
se pueden modificar y ajustar mediante el editor
de texto de Matlab. Adicionalmente, en el
editor se permite agregar comentarios mediante
el smbolo %. (a) S1E2.m

En general existen dos tipos de archivos-M: Los

procedimientos (SCRIPTS) y las funciones
(FUNCTIONS). Los procedimientos son una
secuencia de comandos y expresiones de modo
que cuando se invoca el nombre del
procedimiento, matlab ejecuta secuencialmente
los comandos listados, como si estos hubieran
sido introducidos directamente en el teclado.
Por otra parte, un archivo-M se interpreta como
una funcin cuando en la primera lnea de
comandos aparece la palabra function y el
nombre de la funcin junto con los argumentos
de entrada y de salida. Otra diferencia
fundamental entre la funcin y el procedimiento
es que en procedimiento las variables se definen
en el espacio de trabajo y quedan disponibles
para utilizarse mientras que para las funciones
las variables definidas y manipuladas dentro de
la funcin son locales. La figura 2(a) muestra el
cdigo de un archivo-M tipo SCRIPT que
obtiene la grfica de la figura 2(c), mientras que
en la figura 2(b) se muestra un archivo-M tipo
FUNCTION que efecta la misma tarea. (b) SenCos.m

(c)

Figura 2. Cdigo de archivo-M:

(a) tipo SCRIPT, (b) tipo FUNCTION y
(c) grfica resultante

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 Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
Fin del alcance de las sentencias
end
Adems de las operaciones y funciones bsicas if, switch, for, while
descritas hasta ahora, dentro de los archivos-M Termina la ejecucin de un
o bien desde la ventana de comandos resulta de break
bucle
mucha utilidad el uso de comandos especficos Regresa el control al
para diferentes tipos de tareas, como son: return procedimiento o a la funcin
invocadora
Anlisis de datos OPERACIONES CON MATRICES Y
Control de flujo VECTORES
Operaciones con matrices y vectores Comando Significado
Entrada y salida de datos Transposicin compleja
. Transposicin no compleja
En la tabla 4 se enlistan los diferentes trace Traza de una matriz
comandos bsicos que se utilizan para resolver det Determinante de una matriz
estas tareas. inv Inversa de una matriz
eig Valores propios
ANLISIS DE DATOS Asigna una matriz de dimensin
Comando Significado []
cero
min Componente ms pequeo ENTRADA Y SALDA DE DATOS
max Componente ms grande Comando Significado
Convolucin y/o multiplicacin disp Exhibe matrices o texto
conv
de polinomios input Pregunta por entrada del usuario
deconv Divisin de polinomios Invoca el teclado como si fuera
roots Races de un polinomio keyboard
un archivo-M tipo script
poly Polinomio con races especficas Espera por la respuesta del
CONTROL DE FLUJO pause
usuario
Comando Significado save Guarda variables en el disco
Ejecuta grupos de declaraciones load Recupera variables del disco
if
basado en condiciones lgicas Escribe datos con formato a
Se utiliza con if en caso de que fprintf
else archivo
la condicin lgica sea falsa
Se utiliza con if en caso de Tabla 4. Comandos bsicos para la solucin de
elseif querer introducir una nueva diferentes tipos de tareas.
condicin lgica dentro de otra
Ejecuta grupos de declaraciones En la figura 3(a) se muestra un cdigo de
switch
alternos ejemplo donde se utilizan algunos de los
Se utiliza con switch para comandos de la tabla 4 dentro de un script. As
case declarar lada una de las mismo, la figura 3(b) muestra las posibles
consecuencias alternas grficas resultantes.
Se utiliza con switch cuando
otherwise ninguna de las declaraciones con
case es verdadera
Repite un grupo de
for declaraciones un nmero de
veces determinado
Repite un grupo de
while declaraciones bajo el control de
una condicin lgica

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Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas

(a) S1E4.m

(b)

Figura 3. (a) Cdigo en script de ejemplo,

(b) Grficas resultantes

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 Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
4. TOOLBOX DE CONTROL ANLISIS DE RESPUESTA EN EL
TIEMPO
Como se mencion en la introduccin de los Comando Significado
comandos bsicos, algunas de las funciones de step Respuesta al escaln unitario
Matlab que no se encuentran integradas en el impulse Respuesta al impulso unitario
programa base, se adquieren mediante Respuesta libre con condiciones
bibliotecas externas conocidas como cajas de initial
iniciales
herramientas o Toolboxes. Uno de los ms Respuesta a una seal de entrada
importantes para el curso (y para la carrera de lsim
definida por el usuario
ingeniera en control y automatizacin) es el ANLISIS DE RESPUESTA EN LA
Toolbox de Control. Con estas funciones es FRECUENCIA
posible definir modelos de sistemas lineales Comando Significado
invariantes en el tiempo (LTI), conversin entre Respuesta en frecuencia
representaciones de sistemas, interconectar bode
mediante diagramas de Bode
sistemas, analizar su respuesta en el tiempo, Respuesta en frecuencia
analizar su respuesta en frecuencia, analizar los nyquist
mediante diagramas de Nyquist
retardos en el tiempo, disear compensadores y Respuesta en frecuencia
resolver problemas de control ptimo. En la nichols
mediante diagramas de Nichols
tabla 5 se muestran algunos de los comandos Mrgenes de ganancia y de fase
margin
ms utilizados (para este primer curso de
DISEO DE COMPENSADORES
control) en el Toolbox de Control.
Comando Significado
rlocus Lugar de las races de Evans
DEFINICIN DE MODELOS LINEALES
pzmap Mapa de Polos y Ceros
Comando Significado
Visor de sistemas LTI
Crea un modelo en funcin de
tf ltiview (anlisis de respuesta temporal y
transferencia
frecuencial simultneos)
Crea un modelo en su forma
zpk Herramienta para el diseo de
ZPK (polos, ceros, ganancia)
sisotool sistemas SISO (una entrada
Crea modelos en espacio de
ss una salida)
estados
CONVERSIN ENTRE
Tabla 5. Comandos bsicos del Control
REPRESENTACIONES
Toolbox
Comando Significado
Convierte la forma funcin de Para mayor informacin, se recomienda utilizar
tf2zpk
transferencia en la forma ZPK el comando help en el comando de inters.
Convierte el modelo de funcin Debido a que ste curso es introductorio se
tf2ss de transferencia en un modelo excluyen los comandos adicionales.
en espacio de estados
Convierte un modelo en espacio 5. BLOQUES FRECUENTES DE
ss2tf de estados a un modelo en SIMULINK
funcin de transferencia
INTERCONEXIN DE SISTEMAS Dentro de Matlab se encuentra Simulink,
Comando Significado herramienta para el diseo basado en modelos,
series Conecta modelos LTI en serie cuya caracterstica primordial radica en que sus
Conecta modelos LTI en elementos son bloques, lo que permite obtener
parallel
paralelo una representacin visual de la interconexin
Conecta modelos LTI con un entre elementos y variables dentro de sistemas
feedback
lazo de retroalimentacin ms complejos.

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Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
CONTINUOUS
Simulink tiene la capacidad de construir (BLOQUES CONTINUOS)
modelos de forma rpida y simple para un Bloque Descripcin
sinnmero de aplicaciones como el diseo de Integracin en tiempo
sistemas de control, procesamiento de seales continuo para una seal
sistemas de comunicaciones. En un diseo de entrada
basado en modelos, el modelo es una Funcin de transferencia
especificacin ejecutable que hace referencia al para un sistema SISO
desarrollo de un proceso descrito en lenguaje Ecuaciones de estado
matemtico y culmina con la simulacin a para sistemas MIMO
modo de saber si el modelo construido trabaja MATH OPERATIONS
correctamente. (OPERACIONES MATEMTICAS)
Bloque Descripcin
En general, al abrir Simulink primero aparece Multiplicacin por un
un Men o Buscador de libreras, (tambin escalar (ganancia)
llamado Simulink Library Browser) el cual
contiene conjuntos de submens que agrupan Funcin matemtica:
diferentes tipos de bloques. Para crear un nuevo Producto vectorial
modelo se sigue la siguiente secuencia de (entre seales)
seleccin: FILE>NEW>MODEL, en donde se Sumatoria o punto suma
una nueva ventana vaca donde se puede
construir el modelo simplemente arrastrando los Funcin signo
bloques que se necesiten desde los mens del
Buscador. Los mens bsicos que se utilizan en SIGNAL ROUTING
Simulink son: (DISTRIBUCIN DE SEALES)
Bloque Descripcin
Continuous Interruptor manual
Math Operations Multiplexor
Signal Routing
Sinks Demultiplexor
Sources SINKS
(RESULTADOS)
En la tabla 6 se muestran algunos de los Bloque Descripcin
bloques ms comunes para la construccin y
simulacin de sistemas basados en modelos Osciloscopio
matemticos. Variable guardada en el
espacio de trabajo
SOURCES
(FUENTES DE ALIMENTACIN) Tabla 6. Bloques bsicos del men Simulink
Bloque Descripcin Libary Browser
Funcin escaln
6. SISTEMAS LINEALES INVARIANTES
Funcin rampa EN EL TIEMPO (LTI)

Funcin constante Un sistema LTI es aquel con dos propiedades

fundamentales: linealidad e invarianza en el
Generador de seales
tiempo.
Constructor de seales

10
 Teora de Control 1
Se dice que un sistema es lineal si satisface el
principio de superposicin, el cual a su vez
est compuesto de dos propiedades:
homogeneidad y aditividad. El principio de
superposicin se define a continuacin.
Definicin. Sea el modelo de un sistema
representado mediante la expresin
f ( x) = z
Donde x, z definen la entrada y salida del
sistema respectivamente. Definiendo las seales
de entrada x1 , x2 tales que z1 = f ( x1 ) y
z2 = f ( x2 ) son las respectivas seales de salida.
Se dice que un sistema es lineal si y solo si la
expresin
f (a1 x1 + a2 x2 ) = a1 z1 + a2 z2
Se satisface para escalares (diferentes de cero)
a1 , a2 R .
Ntese que z1 = z2 es posible si y solo si
x1 = x2 . Adicionalmente, para x = 0 la salida
forzosamente es z = 0
Ejercicio en Simulink
Construir en Simulink el diagrama de bloques de la figura 4 para probar la linealidad entrada salida
mediante diferentes tipos de seales a la entrada.
Figura 4. Diagrama de bloques en Simulink para un sistema LTI (linealidad.mdl)
11
M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
Es importante mencionar que una expresin
lineal se suele relacionar con la ecuacin de la
recta que pasa por el origen ( z = ax ). Sin
embargo, cuando se trata de modelos de
sistemas las expresiones matemticas
resultantes no se parecen en nada a la ecuacin
de la recta citada y se pensara que son no
lineales. Aqu la propiedad de linealidad se
encuentra en la relacin que existe entre las
variables de entrada y salida. Es decir que en
los modelos matemticos de sistemas, un
sistema se define lineal entrada-salida.
Por otro lado, se dice que un sistema es
invariante en el tiempo si su comportamiento y
caractersticas se mantienen fijas a pesar de
desplazamientos en el tiempo. Es decir, un
sistema con entrada x(t ) y salida z (t ) es
invariante en el tiempo si para un
desplazamiento t0 en la entrada x(t t0 )
implica el mismo desplazamiento en la salida
z (t t0 )
Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
SESION 1:

PRCTICA 1. ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE

PRIMER ORDEN

INTRODUCCIN.
El modelado tradicional para sistemas lineales contempla el uso de sistemas de ecuaciones
diferenciales de cualquier orden; sin embargo, el uso de ecuaciones diferenciales de primer orden
obtiene mayor relevancia ya que por este medio se obtiene la representacin de sistemas en el espacio
de estados. Lo anterior finca las bases para el desarrollo de la teora de control moderna y permite una
mayor comprensin en el anlisis de sistemas con dinmica de orden superior. Un sistema de primer
orden se puede representar de forma general, mediante el diagrama de bloques de la figura 1.1.

Figura 1.1. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden.

La funcin de transferencia correspondiente es:

Y ( s) K
G ( s) = =
U ( s) s + 1

Donde K es la ganancia en lazo abierto y es la constante de tiempo del sistema. Estos parmetros
son independientes del tipo de seal en la entrada. Sin embargo, la respuesta a la salida tiene diferentes
soluciones cuando se usan diferentes seales de prueba; por ejemplo:

A
t
Para una entrada Escaln U ( s ) = la respuesta est dada por: y (t ) = KA 1 e

s

KA t
Para una entrada Impulso U ( s ) = A la respuesta est dada por: y (t ) = e

A t
t
Para una entrada Rampa U ( s ) = 2 la respuesta est dada por: y (t ) = KA 1 + e

s

12
 Prctica 1.Anlisis de respuesta transitoria de sistemas de primer orden
TAREA 1 DE LABORATORIO.
Construya el circuito de Amplificadores Operacionales (OPAMP) de la figura 1.2, donde la fuente de
alimentacin de los OPAMP es una fuente simtrica de 15 volts y la entrada del circuito est dada por
un generador de seales de onda cuadrada a 5 [volts] y 0.5 [Hz]. Observe que las resistencias R2 y R4
son variables (restatos) y que R4 est al 82% (aproximadamente 410 []).

Figura 1.2. Circuito de Amplificadores operacionales

a) Determinar experimentalmente la ganancia K y la constante de tiempo para diferentes

valores de la resistencia R2: al 100%, 75%, 50%, 25% y 0%.

b) Determinar experimentalmente la ganancia K y la constante de tiempo para diferentes

valores de la resistencia R4: al 95%, 75%, 55%, 35% y 5%.

c) Comprobar los datos obtenidos del experimento (a mano) sabiendo que el modelo del sistema
de primer orden est dado por la funcin de transferencia:

R4
Z Z R R C s + 1 R2 R4
1
G (s) = 2 4 = 2 4 1 =
Z1 Z 3 R1 R3 R1 R3 R4C1s + 1

d) Escribir un cdigo en lenguaje M (SCRIPT o FUNCTION) que grafique y compare las

diferentes respuestas para una entrada escaln unitario en cada uno de los casos descritos en los
incisos a y b. Usar una ventana con dos figuras (con el comando SUBPLOT) y en cada figura
proporcionar las grficas de cada inciso utilizando el comando HOLD ON.

e) Construir un diagrama de bloques en SIMUINK que emule el comportamiento descrito por el

circuito de la figura 1.2.

13
Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
SESION 2:

PRCTICA 2. ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE

SEGUNDO ORDEN

INTRODUCCIN.
El modelado tradicional para sistemas lineales contempla el uso de sistemas de ecuaciones
diferenciales de cualquier orden. Sin embargo, el uso de ecuaciones diferenciales de segundo orden
caracteriza una enorme cantidad de fenmenos encontrados en la prctica, donde la dinmica puede
presentar una respuesta oscilatoria. Lo anterior establece las bases para el diseo de controladores
clsicos y de tipo industrial. Tal es el caso del controlador Proporcional-Integral-Derivativo (PID),
cuyo diseo est basado en la dinmica de segundo orden.

En general, un sistema de segundo orden se puede representar mediante el diagrama de bloques

de la figura 2.1.

Figura 2.1. Diagrama de bloques de un sistema de segundo orden.

Y ( s) kn2
La funcin de transferencia correspondiente es: G (s) = = 2
U ( s) s + 2n s + n2

Donde k es la ganancia en lazo abierto, n es la frecuencia natural no amortiguada y es el factor de

amortiguamiento. En cuanto a la solucin analtica, se tiene que:

A
Para una entrada Escaln U ( s ) = la respuesta temporal est dada por:
s
1 1 2
n t
y (t ) = KA 1 e sin n 1 t + arctan
2

1 2

Mientras que para una entrada Impulso U ( s ) = A la respuesta est dada por:

y (t ) = KA n

1
2 ( )
e nt sin n 1 2 t

14
 Prctica 2.Anlisis de respuesta transitoria de sistemas de segundo orden
TAREA 2 DE LABORATORIO.
Construya el circuito de Amplificadores Operacionales (OPAMP) de la figura 2.2, donde la fuente de
alimentacin de los OPAMP es una fuente simtrica de 15 volts y la entrada del circuito est dada por
un generador de seales de onda cuadrada a 5 [volts] y 1 [Hz]. Observe que la resistencia R2 es
variable (restato). Las resistencias R4 de 330 [] pueden ser remplazadas por resistencias de cualquier
otro valor, siempre y cuando sean iguales.

Figura 2.2. Circuito de Amplificadores Operacionales de la prctica 2

a) Determinar experimentalmente el tiempo pico t p , el porcentaje de cobre impulso % M p , el

tiempo de asentamiento ts , la frecuencia natural amortiguada d , el factor de amortiguamiento
, la frecuencia natural no amortiguada d y finalmente la funcin de transferencia G ( s ) .y los
polos del sistema. En qu valor de la resistencia R2 el sistema deja de oscilar?

b) Escribir un cdigo en lenguaje M (SCRIPT o FUNCTION) y construir un diagrama de bloques

en SIMUINK tal que se grafique la respuesta a una entrada escaln, as como los parmetros
descritos en el inciso anterior si el modelo del sistema est dado por la funcin de transferencia.

1
R2 R1 R3C1C2
G (s) = =
R1 R2 R3C1C2 s + R1 R3C2 s + R2 s 2 + 1 s +
2
1
R2C1 R1 R3C1C2

15
Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
SESION 3:

PRCTICA 3. ANLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS DE

ORDEN SUPERIOR

INTRODUCCIN.
El modelado tradicional para sistemas lineales contempla el uso de sistemas de ecuaciones
diferenciales de cualquier orden. Un sistema de ecuaciones diferenciales se considera de orden superior
cuando su orden es mayor o igual a tres. Sin embargo, su comportamiento puede tener en general tres
diferentes formas:

1. De primer orden retardado (sistemas de primer orden interconectados entre s)

2. De segundo orden (con un par de polos dominantes)
3. De orden superior (que no puede caracterizarse mediante los dos anteriores)

Para el primer caso el sistema cuenta con n polos simples, lo que equivaldra a tener n sistemas de
primer orden en serie (cascada). De este modo, el anlisis de respuesta en el sistema se hace sabiendo
que la salida de un sistema de primer orden es la entrada del siguiente y as sucesivamente. Esto
provoca que la respuesta transitoria (de un sistema de orden superior con todos sus polos simples) sea
el resultado de la respuesta de un sistema de primer orden ms la suma de los retardos producidos por
los otros n1 polos simples. Para ser ms preciso, la ecuacin aproximada que define la duracin del
transitorio es:
n 1
Ttr = 5 b + 2 k
k =1

Donde Ttr es el tiempo de duracin de transitorio aproximado, b es la constante de tiempo ms

grande (correspondiente al polo ms cercano al origen) y el resto de las constantes k pueden (aunque
no necesariamente) ser diferentes entre s. Para el caso particular en que todas las constantes de tiempo
son iguales (multiplicidad n) la ecuacin para el clculo de la duracin del transitorio se puede escribir
entonces como:
n 1
Ttr = 5 + 2 = 5 + 2(n 1) = 3 + 2n = ( 3 + 2n )
k =1

Ttr = ( 3 + 2n )

En la figura 3.1 se visualiza el mapa de polos y ceros para ambos casos.

Figura 3.1. Mapa de polos y ceso para sistemas de orden superior con polos simples
(a) polos diferentes y (b) polos repetidos

16
 Prctica 3.Anlisis de respuesta transitoria de sistemas orden superior

Para el segundo caso, se asume el concepto de polos dominantes. Un par de polos complejos
conjugados por s solos proporcionan una respuesta transitoria subamortiguada. La inclusin de polos
adicionales a este par implica la alteracin de la respuesta transitoria; sin embargo, si los polos
adicionales son simples (aunque no necesariamente) y ms importante an, su parte real es
significativamente menor a la parte real del par de polos complejos conjugados (es decir, que los polos
dominantes estn ms cerca del eje imaginario que el resto de los polos).

En la figura 3.2 se muestra un mapa de polos y ceros con polos dominantes. Para este caso, el
sistema de orden superior se aproxima mediante el comportamiento de un sistema de segundo orden
con sus respectivos parmetros: frecuencia natural no amortiguada, factor de amortiguamiento
porcentaje de sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de asentamiento, etc. En la prctica existen muchos
sistemas cuyo comportamiento se aproxima al de un sistema de segundo orden. De ah que el diseo de
algoritmos PID funcionan en procesos cuya dinmica dominante es de segundo orden como mximo.

Figura 3.2. Mapa de polos y ceros de un sistema de orden superior con polos dominantes

Finalmente, para el tercer caso en que la dinmica dominante no es ni de primer o segundo orden,
se requiere disear un controlador distinto. Es decir, que para casos en que se tienen sistemas de orden
superior con dinmica superior a la de segundo orden, el algoritmo de control PID es ineficaz. La
figura 3.3 muestra un mapa de polos y ceros para un sistema con dinmica superior.

Figura 3.3. Mapa de polos y ceros para un sistema con dinmica superior

En el caso de sistemas con dinmica superior, una opcin para el diseo de algoritmos de control
(siguiendo con la teora clsica de control) es el uso de compensadores dinmicos.

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Teora de Control 1 M. en C. Rubn Velzquez Cuevas
TAREA 3 DE LABORATORIO.
Construya los circuitos de Amplificadores Operacionales (OPAMP) de la figura 3.4 (A) y 3.4 (B).
Donde la fuente de alimentacin de los OPAMP es una fuente simtrica de 15 volts y la entrada del
circuito est dada por un generador de seales de onda cuadrada a 10 [volts] y 0.5 [Hz].

(A)

(B)

Figura 3.4. Circuitos de Amplificadores Operacionales para la prctica 3

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 Prctica 3.Anlisis de respuesta transitoria de sistemas orden superior

a) Determinar experimentalmente cual de los dos circuitos tiene respuesta similar a la de un

primer orden y cual tiene la respuesta similar a la de un segundo orden.

b) Calcular para el de primer orden el tiempo de transitorio, la ganancia y los polos del sistema
si la funcin de transferencia equivalente es:

R2 R4 R5 R6
G (s) =
R1 R3 R4 R5 R6C s + ( R4 R5 + R4 R6 + R5 R6 ) R1 R33C 2 s 2 + ( R4 + R5 + R6 ) R1 R33Cs + R1 R33
3 3 3

O bien:
R2
R1 R33C 3
G (s) =
( R R + R4 R6 + R5 R6 ) s 2 + ( R4 + R5 + R6 ) s + 1
s3 + 4 5
R4 R5 R6C R4 R5 R6C 2 R4 R5 R6C 3

c) Determinar para el de segundo orden la funcin de transferencia aproximada mediante la

medicin experimental del sobre impulso y el tiempo pico. Hacer un SCRIPT que al
introducirle estos dos datos proporcione como respuesta la funcin de transferencia
aproximada y el mapa de polos y ceros.

d) Agregar al SCRIPT anterior las graficas que comparan las respuestas del sistema de segundo
orden aproximado y del sistema real, si la funcin de transferencia del circuito es:

R2 R4
G (s) =
R1 R2 R3 R4 R5C s + ( R2 + R4 ) R1 R3 R5C 2 s 2 + R1 R3 R5Cs + R2 R4
3 3

O bien:
1
R1 R5C 3
G (s) =
R + R4 2 1 1
s3 + 2 s + 2
s+
R2 R4C R2 R4C R1 R5C 3

Incluir el mapa de polos y ceros para ambos casos (aproximacin y sistema real)

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