Control analgico de la velocidad de un motor DC
Fernando Oate, 955, pato_fern@hotmail.com
Telmo Bonilla, 964, telmobo@gmail.com
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
Abstract The following article synthesizes the process of
design, simulation and implementation of an Analog Proportional
Integral Derivative (PID) controller, for the speed control of a 12
Volt DC motor. The objective of the project is to have the speed of
a DC motor follow a reference signal or set point and maintain
the desired speed, regardless of the torque that is made to the
motor shaft. The simulation was performed using the PROTEUS
application; While the implementation of the analog control was
made based on operational amplifiers. The results shown by the
control systems show an error in the minimum steady state when
the integral part of the control intervenes, and a high response
rate when intervening the derivative part, among others.
Keywords controller, plant, actuator reaction curve, sensor,
difference equation
I. INTRODUCCIN
La Considerando que en todos los campos de la industria se
emplean los controladores elctricos para monitorear y
optimizar variables fsicas, tales como la velocidad de un
motor, la presin en una tubera, el nivel en un tanque, la
temperatura en un horno, la humedad en un cultivo, entre
otros, es fundamental dominar los conceptos para el diseo e
implementacin de los mismos.
Si bien existen muchos tipos de control, el control
proporcional, derivativo e integral (PID), es el que mayor
implantacin tiene en la industria de procesos. Dicho control
consiste esencialmente en obtener la accin de control como la
suma de tres trminos: proporcional, derivativo e integral.
Este artculo pretende mostrar el comportamiento de la
velocidad de un motor DC ante un control PID analgico,
utilizando amplificadores operacionales.
II. OBJETIVO
Aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura para el
diseo e implementacin de un Sistema de Control de
Velocidad de un motor DC, a travs de un controlador PID, as
como tambin obtener conocimientos de cmo trabajan estos
sistemas de forma real.
III. METODOLOGIA
1. Plantear el problema.
2. Analizar los recursos que se puedan adquirir en el mercado
y la viabilidad del mismo.
3. Diseo del sistema.
4. Simulacin del sistema.
5. Implementacin.
6. Realizar pruebas hasta obtener el resultado deseado.
IV. MARCO TERICO
Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que
calcula la desviacin o error entre un valor medido y el valor
que se quiere obtener, para aplicar una accin correctora que
ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se
da en tres parmetros distintos: el proporcional, el integral, y
el derivativo. El valor Proporcional determina la reaccin del
error actual. El Integral genera una correccin proporcional a
la integral del error, esto nos asegura que aplicando un
esfuerzo de control suficiente, el error de seguimiento se
reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del tiempo
en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es
usada para ajustar al proceso va un elemento de control como
la posicin de una vlvula de control o la energa suministrada
a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres variables en
el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer
un control diseado para lo que requiera el proceso a realizar.
La respuesta del controlador puede ser descrita en trminos de
respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del
sistema. Ntese que el uso del PID para control no garantiza
control ptimo del sistema o la estabilidad del mismo. Algunas
aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los
que provee este sistema de control. Un controlador PID puede
ser llamado tambin PI, PD, P o I en la ausencia de las
acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy
sensible al ruido, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de
control.
Figura 1. Diagramas de bloque de un Control PID
V. FUNCIONAMIENTO
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que
regule un proceso o sistema se necesita, al menos:
1. Una retroalimentacin de voltaje que hace las veces de un
sensor para comparar los voltajes y as controlar la velocidad
del mismo.
2. Un controlador, que genere la seal que gobierna al
actuador.
3. Un actuador, que modifique al sistema de manera
controlada (resistencia elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
La retroalimentacin proporciona una seal analgica al
controlador, la cual representa el punto actual en el que se
encuentra el proceso o sistema. La seal puede representar ese
valor en tensin elctrica, intensidad de corriente elctrica.
El controlador lee una seal externa que representa el valor
que se desea alcanzar. Esta seal recibe el nombre de punto de
consigna (o punto de referencia), la cual es de la misma
naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la seal que
proporciona el sensor.
El controlador resta la seal de punto actual a la seal de
punto de consigna, obteniendo as la seal de error, que
determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor
deseado (consigna) y el valor medido. La seal de error es
utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador
PID. Las 3 seales sumadas, componen la seal de salida que
el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La seal
resultante de la suma de estas tres se llama variable
manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino
que debe ser transformada para ser compatible con el actuador
utilizado.
Las tres componentes de un controlador PID son: parte
Proporcional, accin Integral y accin Derivativa. El peso de
la influencia que cada una de estas partes tiene en la suma
final, viene dado por la constante proporcional, el tiempo
integral y el tiempo derivativo, respectivamente.
Control proporcional.
Consiste en el producto entre la seal de error y la constante
proporcional como para que hagan que el error en estado
estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos,
estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin
del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos
para cada porcin del rango. Sin embargo, existe tambin un
valor lmite en la constante proporcional a partir del cual, en
algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los
deseados.
Este fenmeno se llama sobre oscilacin y, por razones de
seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente
que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre
oscilacin. Hay una relacin lineal continua entre el valor de
la variable controlada y la posicin del elemento final de
control (la vlvula se mueve al mismo valor por unidad de
desviacin). La parte proporcional no considera el tiempo
Figura 3. Seal de respuesta de un control proporcional
La frmula del proporcional est dada por:
El error, la banda proporcional y la posicin inicial del
elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos
indicar la posicin que pasar a ocupar el elemento final de
control
Proporcional integral.
El modo de control Integral tiene como propsito disminuir y
eliminar el error en estado estacionario, provocado por el
modo proporcional. El control integral acta cuando hay una
desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin
proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de
promediarlo o sumarlo por un perodo determinado; Luego es
multiplicado por una constante I. Posteriormente, la respuesta
integral es adicionada al modo Proporcional para formar el
control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable
del sistema sin error estacionario.
El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de
90 que sumados a los 180 de la retroalimentacin ( negativa )
acercan al proceso a tener un retraso de 270, luego entonces
solo ser necesario que el tiempo muerto contribuya con 90
de retardo para provocar la oscilacin del proceso. <<< la
ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y as
inducir una atenuacin en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se
caracteriza por el tiempo de accin integral en minutos por
repeticin. Es el tiempo en que delante una seal en escaln, el
elemento final de control repite el mismo movimiento
correspondiente a la accin proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del
offset (desviacin permanente de la variable con respecto al
punto de consigna) de la banda proporcional
Figura 4. Seal de respuesta de un control integral
Proporcional derivativo.
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el
valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente
actan los modos proporcional e integral).
El error es la desviacin existente entre el punto de medida y
el valor consigna, o "Set Point".
La funcin de la accin derivativa es mantener el error al
mnimo corrigindolo proporcionalmente con la misma
velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se
incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una
constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es
importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el
sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio
ms rpido y el controlador puede responder acordemente.
La frmula del derivativo esta dada por:
El control derivativo se caracteriza por el tiempo de accin
derivada en minutos de anticipo. La accin derivada es
adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la vlvula
de control y su repercusin a la variable controlada.
Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de accin
derivada es pequeo la variable oscila demasiado con relacin
al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la
sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que
ello conlleva.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la
variable al punto de consigna con las mnimas oscilaciones
Significado de las constantes
P constante de proporcionalidad: se puede ajustar como el
valor de la ganancia del controlador o el porcentaje de banda
proporcional. Ejemplo: Cambia la posicin de la vlvula
proporcionalmente a la desviacin de la variable respecto al
punto de consigna. La seal P mueve la vlvula siguiendo
fielmente los cambios de temperatura multiplicados por la
ganancia.
I constante de integracin: indica la velocidad con la que se
repite la accin proporcional.
D constante de derivacin: hace presente la respuesta de la
accin proporcional duplicndola, sin esperar a que el error se
duplique. El valor indicado por la constante de derivacin es el
lapso de tiempo durante el cual se manifestar la accin
proporcional correspondiente a 2 veces el error y despus
desaparecer.
VI. DESARROLLO
Descripcin del sistema
El diseo de un control Proporcional Integral Derivativo, se
basa en una aplicacin especfica de control. El diseo del
controlador se realiza con amplificadores operacionales e Isis
proteus para simular un control Proporcional Integral
Derivativo.
Figura 5. Diseo del controlador en Proteus.
Controlador: Las alternativas de control para la velocidad del
motor DC de 12V que se disearon son: control proporcional,
control proporcional-integral, control proporcional-integral-
derivativo. La ecuacin del controlador PID est dada de
acuerdo con la ecuacin
En donde M t es la variable de salida, et es el error que
resulta de la diferencia entre la seal de referencia y la seal
medida, Td es la constante derivativa, Ti la constante integral
y K la constante proporcional.
Los tipos de control mencionados son tratados con ms detalle
en la seccin determinacin de las constantes para el
controlador PID y simulacin en Matlab de los tipos de
control utilizados.
Driver de corriente
Driver de corriente: El transistor de potencia utilizado para
alimentar el motor DC es el TIP3055 que maneja una corriente
de hasta 6Amp.
Motor DC
El motor DC es de 12V y exige una corriente aproximada de 1
A para su voltaje nominal. El motor es polarizado con una
fuente de voltaje independiente para evitar perturbaciones en
la parte electrnica. El motor alcanza una velocidad de 3000
rpm polarizado al mximo voltaje (12V).
Restador
El bloque restador realiza la diferencia entre la seal de
referencia y la proveniente del sensor, dando como resultado
el error que posteriormente entra al controlador.
Sintonizacin Del Controlador
El sistema a controlar se puede modelar a travs de una planta
de primer orden, debido a la curva de reaccin obtenida
experimentalmente (ver figura 6), se procede a caracterizar la
planta para poder sintonizar el controlador, utilizando el
mtodo de Ziegler-Nichols.
Figura 6. Curva de reaccin segn el mtodo de Ziegler y
Nichols.
La figura anterior es la respuesta obtenida de la planta
instrumentada y acondicionada a una seal de entrada escaln,
la cual se obtiene con un generador de seales del laboratorio.
La forma de la seal de salida se visualiz en un osciloscopio.
Siguiendo los conceptos de Ziegler y Nichols, se obtiene la
funcin de transferencia a partir de las constantes tomadas de
la curva de reaccin de la figura 7.

Figura 7. Curva de reaccin terica.
Caracterizacin del sistema
Por lo tanto de acuerdo con la curva de reaccin experimental
obtenida de la planta acondicionada mostrada en la figura 8,
las constantes son:
tm 152 mseg
316 mseg
K 0.9841
De esta manera la funcin de transferencia del sistema segn
Ziegler y Nichols es:
Cabe mencionar que el modelo de estos motores es ms
prximo a un sistema de segundo orden con dos polos reales,
sin embargo, con fines de visualizacin de los efectos bsicos
del control el modelo resulta ptimo.
Determinacin de las constantes para el controlador PID y
simulacin en Matlab de los tipos de control utilizados. De
acuerdo al criterio de Zieglev y Nichols las constantes para el
controlador PID ms convenientes teniendo en cuenta que
316mseg , k 0.9841 y tm 152ms son:
Para controlador PID
Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID): El diagrama
de bloques del control PID y las simulaciones en Simulink con
el Software Matlab se muestran en la figura 16 y 17
respectivamente.
Figura 8. Diagrama de bloques del controlador PID
Figura 9. Respuesta del control PID a una seal de referencia
senoidal.
VII. CONCLUCIONES
El controlador PID analgico propuesto permite a los
estudiantes observar de manera independiente la seal
producida por cada una de las etapas del controlador, lo que
complementa las explicaciones tericas.
El sistema cumple el objetivo de acercar al estudiante a todas
las etapas del desarrollo de un sistema de control: definicin
del problema, modelado, sintonizacin, implementacin y
comprobacin experimental.
Al aumentar la ganancia proporcional, el sistema se hace ms
rpido, pero se debe tener cuidado no hacer que el sistema
vuelva inestable.
Los controladores proporcionales nos dan opcin de decirle
que tan sensible deseamos que el controlador se comporte
ente cambios en la variable de proceso (PV) y setpoint (SP).
Si la ganancia es fijada demasiada alta, habr oscilaciones de
PV a ante un nuevo valor de setpoint.
Al utilizar el mtodo de sintonizacin de tanteo de ganancia
limite la constante q se utilizara para la sintonizacin siempre
deber ser menor a la constante critica.
Si la ganancia es fijada demasiada baja, la respuesta del
proceso ser muy estable bajo condiciones de estado
estacionario, pero lenta ante cambios de set point porque el
controlador no tiene la suficiente accin agresiva para realizar
cambios rpidos en el proceso (PV).
El control proporcional alcanza la referencia, el integral
disminuye el error en estado estacionario y el derivativo
aumenta la velocidad de respuesta del sistema.
VIII. RECOMENDACONES
Elegir de una manera adecuada el sensor a emplear, tomando
en cuenta las especificaciones del mismo.
Es recomendable polarizar el motor DC con una fuente
independiente del circuito elctrico para evitar interferencias
que perjudiquen el sistema de control.
IX. REFERENCIAS
[1] Teora de circuitos y dispositivos elctricos (Robert L. Boylestad
Louis Nashelsky Dcima edicin).
[2] Principio de circuitos elctricos (Floyd Octava edicin).
[3] http://www.ni.com/ni-elvis/esa/
[4] http://www.ni.com/ni-elvis/what-is/esa/