Curso de PLC Twido Basico 5ta Parte

CURSO BASICO
PLC TWIDO
QUINTA PARTE:
LENGUAJES DE
PROGRAMACION
V PARTE
LENGUAJES DE PROGRAMACION 1
5.1. Estructura de un Programa
La estructura de un programa facilita la depuracin y el
mantenimiento.
Para mejorar la legibilidad, los programas son separados en mdulos
con mdulos que comprenden instrucciones asignadas a una funcin
dada.
Modulo de llenado Mdulo 1 (LD)

Instruccin 1
Instruccin 2 Mdulo 2 (ST)
Modulo de mezclado .
Instruccin 1 Procesamiento bsico
Instruccin 2
.
Modulo de riego
Instruccin 1 Mdulo n (LD)
Instruccin 2
V PARTE
5.1. Estructura de un Programa
Cada mdulo puede ser programado en el

lenguaje ms adecuado al proceso requerido.
Algunos son corridos cclicamente.
Otros son disparados por algn evento. Ej: un
fallo de potencia.
V PARTE
5.2. Lenguajes de Programacin
Los lenguajes de programacin fueron establecidos
en la norma IEC 61131-3.
Esta estandarizacin limita el nmero de lenguajes
de programacin usados por las distintas
plataformas de PLC.
Los lenguajes estandarizados son:
Ladder (LD)
Bloques de funcin (FBD)
Literal Estructurado (ST)
Listas (IL)
Grafcet (SFC)
V PARTE
5.2. Lenguajes de Programacin
Sin embargo, para crear programas de control con Twido slo se
pueden utilizar los siguientes lenguajes de programacin:
1. Diagramas Ladder Logic (LD): Un diagrama Ladder Logic es una

forma grfica de mostrar una expresin lgica.
2. Lenguaje de lista de instrucciones (IL): Un programa de lista de
instrucciones se compone de una serie de expresiones lgicas
escritas como una secuencia de instrucciones boolearias.
3. Grafcet: Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no
Grafcet grfico.
Se puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar

programas de control Twido mediante estos lenguajes de
programacin.
La funcin de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar
un programa de Lista a Ladder Logic y viceversa, segn
convenga.
V PARTE
5.2.1. Lenguaje Ladder (LD)
El Lenguaje Ladder abarca una serie de redes o escalones que son
ejecutados por el PLC secuencialmente.
Un escaln comprende un juego de elementos grficos que
representan las entradas o salidas del PLC (botones de presin,
detectores, rels, luces de indicacin, etc.) as como las variables
internas del PLC.
Tambin contiene funciones de automatizacin. Ej: temporizadores,
contadores, operaciones aritmticas y lgicas, etc.
Estos elementos grficos son unidos entre ellos por unas conexiones
horizontales (funciones AND) y conexiones verticales (funciones
OR).
Un escaln contiene especialmente:
Contactores y bobinas.
Bloques de funcin
Bloques de operacin
V PARTE
ESCALON o RUNG
R E
S
Cu
Cd ESCALON o RUNG
Barras de potencial
V PARTE
Los diagramas Ladder Logic (lgica de escaln) son similares a los
diagramas de lgica de rel que se utilizan para representar los
circuitos de control de rel. Los elementos grficos, como bobinas,
contactos y bloques, representan las instrucciones. A continuacin
aparece un ejemplo de diagrama Ladder Logic:
V PARTE
Instrucciones bsicas en
Lenguaje Ladder
Contactos
Normalmente abiertos
Normalmente cerrados
Bobinas
Directas
Inversas
SET
RESET
Temporizadores/Timers
TON
TOF
TP
Contadores
Representacin grfica
Entradas
Salidas
V PARTE
a. Contactos
Normalmente abiertos
Normalmente
cerrados
V PARTE
b. Bobinas
Directas
Inversas
V PARTE
b. Bobinas
SET
RESET
V PARTE
5.2.1. Instrucciones bsicas con
TwidoSoft
Procesamiento booleano
Bloques de funcin bsicos
Procesamiento numrico
Instrucciones del programa
V PARTE
5.3.1. El editor de lenguaje Ladder
Un programa escrito en lenguaje Ladder est formado por redes de
elementos grficos unidos que se organizan en escalones que el
controlador ejecuta de forma secuencial. Un diagrama Ladder es una
representacin grfica de un programa Ladder similar a un diagrama
lgico de rel.
Cada escaln est formado

por una red de elementos
grficos unidos que se
organizan en un reticulado de
programacin que comienza
con una barra potencial a la
izquierda y finaliza con otra a
la derecha.
V PARTE
Escalones:
Cada escaln est formado por:

Una cabecera de escaln que
indica la funcin del escaln.
Un reticulado de programacin
de celdas con un mximo de
siete filas y once columnas.
Las dimensiones de una celda
son una fila de alto por una
columna de ancho.
Los elementos grficos se
insertan en el reticulado y se
unen mediante lneas
conectoras horizontales y
verticales.
V PARTE
Elementos grficos:
Los elementos grficos representan:

Entradas y salidas del controlador, como sensores, botones y rels:
Todas las entradas estn representadas por smbolos de
contactos:
Todas las salidas estn representadas por smbolos de bobinas:
Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin.

Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y
contadores.
Variables internas del controlador, como bits y palabras.
V PARTE
Reticulado de programacin:
El reticulado de programacin de un diagrama Ladder se
divide en dos reas:
rea de prueba
Contiene las condiciones que se han de probar a fin de
realizar acciones. Est formada por las columnas 1 a 10 y
contiene contactos, bloques de funcin y bloques de
comparacin.
rea de actividad
Contiene la salida u operacin que ser realizada segn sean
los resultados de las pruebas llevadas a cabo en el rea de
prueba. Est formada por las columnas 9 a 11 y contiene
bobinas y bloques de operacin.
V PARTE
Reticulado de programacin:
V PARTE
V PARTE
EJERCICIOS
SERIE - PARALELO
V PARTE
Ejemplo Arranque de un motor
(Ladder)
PA K
PP
V PARTE
5.2.2. Lenguaje de lista de
instrucciones (IL)
Se trata de una sucesin de expresiones que son

ejecutadas secuencialmente por el PLC.
Cada sentencia puede comprender comentarios,
una o ms instrucciones y pueden ser
identificadas por una etiqueta.
V PARTE
5.2.2. Lenguaje de lista de
instrucciones (IL)
Un programa escrito en lenguaje de lista de instrucciones es
ejecutado de manera secuencial por el controlador. A continuacin
aparece un ejemplo de programa de Lista.
V PARTE
Nmero de lnea:
Los nmeros de lnea se generan automticamente al introducir una
instruccin. Las lneas vacas y las lneas de comentario no tienen
nmeros de lnea.
Cdigo de instruccin:
El cdigo de instruccin es un smbolo para un operador que
identifica la operacin que se va a realizar utilizando los operandos.
Los operadores tpicos especifican operaciones numricas y
booleanas. Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, LD es
la abreviatura del cdigo de instruccin para una instruccin LOAD.
La instruccin LOAD coloca (carga) el valor del operando %I0.1 en
un registro interno llamado el acumulador. Hay dos tipos de
instrucciones bsicas:
Instrucciones de prueba
Estas instrucciones configuran o comprueban las condiciones necesarias
para realizar una accin. Por ejemplo, LOAD (LD) y AND.
Instrucciones de accin
Estas instrucciones realizan acciones como resultado de las condiciones
configuradas. Por ejemplo, instrucciones de asignacin como STORE
(ST) y RESET (R).
V PARTE
Operando:
Un operando es un nmero, direccin o smbolo que

representa un valor que puede manipular un programa
en una instruccin. Por ejemplo, en el programa de
ejemplo anterior, el operando %I0.1 es una direccin
que tiene asignado el valor de una entrada del
controlador. Una instruccin puede tener de 0 a 3
operandos dependiendo del tipo de cdigo de
instruccin.
Los operandos pueden representar los siguientes
elementos:
Entradas y salidas del controlador, como sensores, botones y
rels.
Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y
contadores.
Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin.
Variables internas del controlador, como bits y palabras.
V PARTE
INSTRUCCIONES BASICAS
PROCESAMIENTO BOOLEANO
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)

Instrucciones de almacenamiento (ST, STN, R, S)
Instrucciones lgicas:
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF)
Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF)
Instrucciones de OR exclusivo (XOR, XORN, XORR, XORF)
Instruccin NOT (N)
V PARTE
Procesamiento booleano
Las instrucciones booleanas pueden compararse con los elementos
grficos de Ladder. En la tabla siguiente se muestran estas
instrucciones.
Elemento Instruccin Ejemplo Descripcin

Elementos de La instruccin Cargar LD %I0.0 El contacto se cierra cuando
prueba (LD) equivale a un el bit %I0.0 se encuentra en
contacto abierto. estado 1.
Elementos de La instruccin ST %Q0.0 El objeto de bit asociado
accin Almacenar (ST) toma un valor lgico del
equivale a una acumulador de bits (resultado
bobina. de lgica anterior).
El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica a los

elementos de accin como muestran las siguientes instrucciones:
LD %I0.0
AND %I0.1
ST %Q0.0
V PARTE
5.3.2. Editor de listas
V PARTE
Instrucciones de carga
V PARTE
Instrucciones de carga
V PARTE
Instrucciones de almacenamiento
V PARTE
V PARTE
V PARTE
a. Resumen contactos
V PARTE
b. Resumen bobinas
V PARTE
Instrucciones lgicas - AND
V PARTE
Instrucciones Lgicas - AND
V PARTE
Instrucciones lgicas - AND
V PARTE
Instrucciones lgicas - OR
V PARTE
V PARTE
V PARTE
Instrucciones lgicas - XOR
V PARTE
V PARTE
V PARTE
Instruccin NOT (N)
La instruccin NOT (N) niega el resultado booleano de la

instruccin anterior.
V PARTE
Ejemplo Arranque de un motor
(IL)
PA K
PP
V PARTE
Instrucciones bsicas para la reversibilidad
Las instrucciones que aparecen a continuacin son
necesarias para la estructura de un bloque de funcin
reversible en lenguaje de lista.
BLK : indica el comienzo del bloque y define el inicio del
escaln y de la parte de entrada al bloque.
OUT_BLK : indica el comienzo de la parte de salida del
bloque.
END_BLK : indica el final del bloque y del escaln.
El uso de las instrucciones del bloque de funcin
reversible no es obligatorio cuando el programa de lista
funciona correctamente. Es posible programar en lista
algunas instrucciones, lo cual no es reversible.
V PARTE
Principios para programar bloques de
funcin estndar
Se pueden usar cualquiera de los siguientes mtodos:
Instrucciones de bloque de funcin (por ejemplo, BLK

%TM2): mtodo reversible de programacin en lenguaje
Ladder Logic reversible que permite que las operaciones
que se van a realizar en el bloque se lleven a cabo en un
nico lugar del programa.
Instrucciones especficas (por ejemplo, CU %Ci): mtodo
no reversible que permite que las operaciones que se
van a realizar en las entradas del bloque se lleven a cabo
en varias partes del programa (por ejemplo, line 100 CU
%C1, line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D).
V PARTE
Programacin reversible
Se pueden usar las instrucciones BLK,

OUT_BLK y END_BLK para programacin
reversible.
BLK: Indica el principio de un bloque.

OUT_BLK: Se utiliza para cablear
directamente las salidas de bloque.
END_BLK: Indica el final de un bloque.
V PARTE
Ejemplo con salidas cableadas
V PARTE
Ejemplo sin salida cableada
V PARTE
Instrucciones no equivalentes que se deben evitar
Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas

combinaciones de instrucciones y operandos, ya que no tienen
ningn equivalente en diagramas Ladder Logic. Por ejemplo, la
instruccin N (invierte el valor en el acumulador booleario) no tiene
una instruccin Ladder Logic equivalente.
La tabla que aparece a continuacin enumera todas las instrucciones
de programacin de lista que no se pueden invertir a Ladder Logic.
Instruccin de lista Operando Descripcin
JMPCN %Li NOT condicional de salto
N Ninguno Negacin (NOT)

ENDCN Ninguno Condicional de finalizacin
V PARTE
5.3.2. Bloques de funcin bsicos
Bloque de funcin del temporizador (%TMi)

Tipo de temporizador TOF
Tipo de temporizador TON
Tipo de temporizador TP
Programacin y configuracin de
temporizadores
Bloque de funcin del contador
progresivo/regresivo (%Ci)
Programacin y configuracin de contadores
V PARTE
a. Temporizadores/Timers
Los temporizadores hacen posible manejar
retardos durante el ajuste o retardos durante el
restablecimiento (retardo al ON o al OFF). Y
para hacer esto, ellos tienen sus propios
parmetros, entradas y salidas.
Para %TMn son:
Tipo: TON, TOF o TP
Base de tiempos: 1ms, 10ms, 100ms, 1s y 1min.
%TMn.P: Valor preestablecido
%TMn.V: Valor actual
%TMn. Q: Salida del Timer
Comando de salida
V PARTE
Bloque de funcin del temporizador
(%TMi)
Existen tres tipos de bloques de funcin del
temporizador:
TON (temporizador de retraso durante el

ajuste): este tipo de temporizador permite
gestionar los retrasos durante el ajuste.
TOF (temporizador de retraso durante el
restablecimiento): este tipo de temporizador
permite gestionar los retrasos durante el
restablecimiento.
TP (pulso de temporizador): se utiliza para
generar pulsos de duracin determinada.
Los retrasos o perodos de pulsos de los temporizadores se pueden
programar y modificar mediante TwidoSoft.
V PARTE
Temporizadores/Timers
Representacin grfica:
%TM0
IN Q
TYPE TON
TB 1S
ADJ Y
%TM0.P 4
V PARTE
Programacin y configuracin de
temporizadores
Durante la configuracin, deben
introducirse los parmetros siguientes:
Tipo de temporizador: TON, TOF o TP
Base de tiempo: 1 min, 1 s, 100 ms,

10 ms o 1 ms
Valor preestablecido (%TMi.P): de 0 a

9.999
Ajuste: comprobado o no comprobado
V PARTE
Bloque de funcin del temporizador (%TMi)
Parmetro Etiqueta Valor
Nmero de 0 a 63: TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF.
%TMi
temporizador 0 a 127 para los dems controladores.
TON Retraso durante el ajuste (predeterminado)
Tipo TOF Retraso durante el restablecimiento
TP Pulso (monoestable)
Base de tiempo TB 1 min (predeterminado), 1s, 100ms, 10ms, 1ms
Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P cuando el temporizador est en
funcionamiento. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el
Valor actual %Tmi.V
programa. %TMi.V se puede modificar utilizando el editor de tablas de
animacin.
0 - 9999. Palabra que se puede leer, comprobar y escribir desde el programa.
Valor preestablecido %Tmi.P El valor predeterminado es 9999. El perodo o retardo generado es igual a
%TMi.P x
Y: S, el valor preestablecido %TMi.P se puede modificar mediante el editor de
Editor de tablas de tablas de animacin.
Y
animacin
N: No, el valor preestablecido %TMi.P no se puede modificar.
Entrada de Inicia el temporizador en flanco ascendente (tipos TON o TP) o en flanco
IN
validacin descendente (tipo TOF).
Salida del El bit asociado %TMi.Q se ajusta a 1 dependiendo de la funcin realizada:
Q
temporizador TON, TOF, o TP.
V PARTE
Temporizador tipo TON
V PARTE
Tipo de temporizador TON
1. El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN.

2. El valor actual %TMi.V aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una
unidad por pulso de la base de tiempo TB.
3. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando el valor actual llega a
%TMi.P.
4. El bit de salida %TMi.Q permanece en 1 mientras la entrada IN est en 1.
5. Si se detecta un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se
detiene, aun cuando el temporizador no haya alcanzado el valor %TMi.P, y
%TMi.V se establece en 0.
V PARTE
Temporizador tipo TOFF
V PARTE
Tipo de temporizador TOF
1. El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la

entrada IN, aun cuando el temporizador se encuentre en ejecucin.
2. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se detecte un flanco
ascendente en la entrada N.
3. El temporizador inicia en el flanco descendente de la entrada IN.
4. El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por
pulso de la base de tiempo TB.
5. El bit de salida %TMi.Q se restablece a 0 cuando el valor actual llega a
%TMi.P.
V PARTE
Temporizador tipo TP
V PARTE
Tipo de temporizador TP
1. El temporizador se ejecuta en el
flanco ascendente de la entrada IN.
El valor actual %TMi.V se pone a 0
si el temporizador an no se ha
ejecutado.
2. El bit de salida %TMi.Q se
establece en 1 cuando se inicia el
temporizador.
3. El valor actual %TMi.V del temporizador aumenta de 0 a %TMi.P en
incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB.
4. El bit de salida %TMi.Q se establece en 0 cuando el valor actual llega a
%TMi.P.
5. El valor actual %TMi.V se establece en 0 cuando %TMi.V es igual a
%TMi.P y la entrada IN vuelve a 0.6El temporizador no se puede
restablecer en cero. Cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la entrada IN
se establece en 0, %TMi.V se ajusta a 0.
V PARTE
Ejercicio - Semforo
Diagrama de tiempos
t1
t2 t3
t4
V PARTE
Contadores
Los contadores son usados para conteo de pulsos ascendente o
descendente. Ellos tienen sus propios parmetros internos, entradas
y salidas para determinar como trabajan. Para un contador %Cn
estos son:
Un reset
Una entrada predeterminada
Una entrada de conteo ascendente
Una entrada de conteo descendente
Una salida de desborde de conteo regresivo: %Cn.E
Una salida de valor preseleccionado alcanzado: %Cn.D
Una salida de desborde de conteo progresivo: %Cn.F
Un valor preestablecido %Cn.P
Un valor actual: %Cn.V
V PARTE
Contadores
ENTRADAS SALIDAS
Reset Conteo regresivo
desbordado
Set
Conteo
preseleccionado
Contador Ascendente alcanzado
Contador Descendente
Conteo progresivo
desbordado
V PARTE
Bloque de funcin del contador
progresivo/regresivo (%Ci)
V PARTE
Contadores
V PARTE
5.4. Grafcet (SFC)
El lenguaje Grafcet fue desarrollado para
suministrar una descripcin grfica y
estructurada de una operacin de un sistema
automatizado.
Esta descripcin es producida usando:
Nmero de pasos, en los cuales las asignaciones
pueden ser asignadas
Nmero de transiciones, en las cuales condiciones de
receptividad son asignados.
Nmero de cada paso y transicin es asignado un
proceso para ejecutar. Este procesamiento puede ser
descrito en un lenguaje conveniente, por ejemplo LD.
V PARTE
5.4. Lenguaje Grafcet (SFC)
Grafcet es un mtodo analtico que divide cualquier sistema de control
secuencial en una serie de pasos con acciones, transiciones y condiciones
asociadas. La ilustracin que aparece a continuacin muestra ejemplos de
instrucciones Grafcet en programas Ladder Logic y Lista respectivamente.
V PARTE
Instrucciones aritmticas
Las instrucciones aritmticas se utilizan para realizar

operaciones aritmticas en un operando o entre dos. La
siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones
aritmticas.
V PARTE
Estructura de las operaciones
matemticas
V PARTE
Sintaxis operaciones matemticas
La sintaxis depende de los operadores

utilizados como se muestra en la siguiente
tabla.
V PARTE
Instrucciones lgicas
Las instrucciones de lgica se utilizan para realizar
operaciones lgicas entre dos operandos de palabra o en
un operando de palabra. La siguiente tabla enumera los
tipos de instrucciones de lgica.
V PARTE
Instrucciones lgicas
V PARTE
Instrucciones de desplazamiento
V PARTE
Consejos sobre programacin
Tratamiento de los saltos de programa
Utilice los saltos de programa con precaucin para evitar bucles largos que
prolonguen el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrs"
(Aparece una instruccin delante antes de un salto en un programa. Sin embargo,
aparece una instruccin detrs despus de un salto en un programa).
Programacin de salidas
Los bits de salida, al igual que los bits internos, slo se deben modificar una vez en
el programa. En el caso de los bits de salida, slo se tiene en cuenta el ltimo valor
examinado cuando se actualizan las salidas.
Utilizacin de los sensores de parada de emergencia de cableado directo
Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser

procesados por el controlador. Se deben conectar directamente a las salidas
correspondientes.
V PARTE
Consejos sobre programacin
Tratamiento de recuperacin de la alimentacin
Condicionar una recuperacin de la alimentacin a una operacin manual.

Un reinicio automtico puede provocar un funcionamiento no deseado de la
instalacin (utilice los bits de sistema %S0, %S1 y %S9).
Gestin de la hora y de los fechadores
Se debe comprobar el estado del bit de sistema %S51, que indica los
posibles fallos del fechador.
Comprobacin de errores y sintaxis
Cuando se introduce un programa, TwidoSoft comprueba la sintaxis de

instrucciones, operandos y sus asociaciones.
V PARTE
5.6. Documentacin
La utilidad de la documentacin es la de
poseer un documento en papel que
describe en detalle la aplicacin. La verdad
es que cuando todo comienza a funcionar
durante un tiempo, si un error ocurre o es
necesario alguna modificacin, es muy til
tener un archivo completo que documenta
la historia del automatismo creado.
V PARTE
Principio y propsito de una copia en
papel de la documentacin
El software de Twido permite generar una

documentacin de la aplicacin de automatismo
creada.
Esta documentacin se genera automticamente
usando todos los datos desde el sistema, el
programa y las funciones configuradas.
Tambin ofrece de igual manera personalizar el
fichero con la descripcin de los elementos de su
mquina, de su aplicacin.
V PARTE
Impresin de la documentacin
V PARTE
Impresin de la documentacin
V PARTE

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CURSO BASICO

Modulo de llenado Mdulo 1 (LD)

Cada mdulo puede ser programado en el

1. Diagramas Ladder Logic (LD): Un diagrama Ladder Logic es una

Se puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar

Cada escaln est formado

Cada escaln est formado por:

Los elementos grficos representan:

Todas las salidas estn representadas por smbolos de bobinas:

Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin.

Se trata de una sucesin de expresiones que son

Un operando es un nmero, direccin o smbolo que

Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)

Elemento Instruccin Ejemplo Descripcin

El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica a los

La instruccin NOT (N) niega el resultado booleano de la

Instrucciones de bloque de funcin (por ejemplo, BLK

Se pueden usar las instrucciones BLK,

BLK: Indica el principio de un bloque.

Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas

N Ninguno Negacin (NOT)

Bloque de funcin del temporizador (%TMi)

TON (temporizador de retraso durante el

Tipo de temporizador: TON, TOF o TP

Base de tiempo: 1 min, 1 s, 100 ms,

Valor preestablecido (%TMi.P): de 0 a

Ajuste: comprobado o no comprobado

1. El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN.

1. El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la

Las instrucciones aritmticas se utilizan para realizar

La sintaxis depende de los operadores

Utilizacin de los sensores de parada de emergencia de cableado directo

Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser

Condicionar una recuperacin de la alimentacin a una operacin manual.

Gestin de la hora y de los fechadores

Comprobacin de errores y sintaxis

Cuando se introduce un programa, TwidoSoft comprueba la sintaxis de

El software de Twido permite generar una

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