Rotacin de cuerpo rgido

Presentacin PowerPoint de
Paul E. Tippens, Profesor de Fsica
Southern Polytechnic State University
 Objetivos: Despus de completar
este mdulo, deber:
Definir y calcular el momento de inercia para
sistemas simples.
Definir y aplicar los conceptos de segunda ley de
Newton, energa cintica rotacional, trabajo
rotacional, potencia rotacional y cantidad de
movimiento rotacional a la solucin de problemas
fsicos.
Aplicar principios de conservacin de energa y
cantidad de movimiento a problemas que
involucran rotacin de cuerpos rgidos.
 Inercia de rotacin
Considere la segunda ley de Newton para que la inercia de
rotacin se modele a partir de la ley de traslacin.

F = 20 N Inercia lineal, m
a = 4 m/s2 20 N
m = 4 m/s2 = 5 kg

F = 20 N Inercia rotacional, I
R = 0.5 m t (20 N)(0.5 m)
a = 2 rad/s2 I=a = = 5 kg m2
2 rad/s2

La fuerza hace para la traslacin lo que el momento de

torsin hace para la rotacin:
 Energa cintica rotacional
Considere masa pequea m:
v = wR
m
K = mv2 m

K = m(wR)2 w 4
m3
m1
m2
K= (mR2)w2 eje

Suma para encontrar K total: Objeto que rota a w constante.

K = (SmR2)w2 Definicin de inercia rotacional:

(w2 igual para toda m ) I = SmR2

 Ejemplo 1: Cul es la energa cintica
rotacional del dispositivo que se
muestra si rota con rapidez constante
de 600 rpm?
Primero: I = SmR2 3 m 3 kg
2 kg
I = (3 kg)(1m)2 w
+ (2 kg)(3 m)2 1m
+ (1 kg)(2 m)2 2m 1 kg

I = 25 kg m2 w = 600 rpm = 62.8 rad/s

K = Iw2 = (25 kg m2)(62.8 rad/s) 2

K = 49 300 J
Inercias rotacionales comunes
L L

I 1
3
2
mL I 1
12 mL2

R R R

I= mR2 I= mR2 I 2
5 mR 2

Aro Disco o cilindro Esfera slida

 Ejemplo 2: Un aro circular y un disco
tienen cada uno una masa de 3 kg y un
radio de 30 cm. Compare sus inercias
rotacionales.
R
I mR (3 kg)(0.3 m)
2 2

I = 0.27 kg m2 I = mR2
Aro

R I mR (3 kg)(0.3 m)
1 2 1 2
2 2

I = mR2 I = 0.135 kg m2
Disco
 Analogas importantes
Para muchos problemas que involucran rotacin,
hay una analoga extrada del movimiento lineal.
m t
w w 50 rad/s
x I R o
f t = 40 N m
4 kg
Una fuerza resultante Un momento de torsin
resultante t produce
F produce aceleracin
aceleracin angular a de
negativa a para una disco con inercia rotacional
masa m. I.
F ma t Ia
 Segunda ley de rotacin de Newton
Cuntas revoluciones
F wo 50 rad/s
requiere para w
detenerse? R R = 0.20 m
t = Ia 4 kg F = 40 N

FR = (mR2)a 0
2aq wf2 - wo2
2F 2(40N) w02 (50 rad/s)2
a q
mR (4 kg)(0.2 m) 2a 2(100 rad/s 2 )

a = 100 rad/s2 q = 12.5 rad = 1.99 rev

 Ejemplo 3: Cul es la aceleracin
R = 50 cm
lineal de la masa de 2-kg que cae? M 6 kg
Aplique 2a ley de Newton al disco rotatorio:
a=?
t Ia TR = (MR2)a
a 2 kg
T = MRa pero a = aR; a =
R
a R = 50 cm
T = MR( ) ; y T = Ma
R
6 kg
T
Aplique 2a ley de Newton a la masa que cae:
T
mg - T = ma mg - Ma
T = ma +a
2 kg
(2 kg)(9.8 m/s2) - (6 kg) a = (2 kg) a
mg
19.6 N - (3 kg) a = (2 kg) a a = 3.92 m/s2
 Trabajo y potencia para rotacin
Trabajo = Fs = FRq t FR
s
q
Trabajo = tq F
Trabajo
tq q F
Potencia = = t w=
t t s = Rq

Potencia = t w

Potencia = Momento de torsin x velocidad angular promedio

 Ejemplo 4: El disco rotatorio tiene
un radio de 40 cm y una masa de
6 kg. Encuentre el trabajo y la s
potencia si la masa de 2 kg se q
eleva 20 m en 4 s.
6 kg F
2 kg
Trabajo = tq = FR q
F=W
s 20 m s = 20 m
q= = = 50 rad
R 0.4 m
F = mg = (2 kg)(9.8 m/s2); F = 19.6 N

Trabajo = (19.6 N)(0.4 m)(50 rad) Trabajo = 392 J

Trabajo
Potencia = = 392 J Potencia = 98 W
t 4s
 El teorema trabajo-energa
Recuerde para movimiento lineal que el trabajo
realizado es igual al cambio en energa cintica
lineal:

Fx mv mv2
f
2
0

Al usar analogas angulares, se encuentra que el

trabajo rotacional es igual al cambio en energa
cintica rotacional:

tq Iw Iw2
f
2
0
 Aplicacin del teorema trabajo-energa:
Qu trabajo se necesita
F wo 60 rad/s
para detener la rueda w
que rota? R R = 0.30 m
Trabajo = DKr F = 40 N
4 kg

Primero encuentre I para rueda: I = mR2 = (4 kg)(0.3 m)2

= 0.36 kg m2
0
tq Iw Iw
2
f
2
0 Trabajo = -Iwo2

Trabajo = -(0.36 kg m2)(60 rad/s)2 Trabajo = -648 J

 Rotacin y traslacin combinadas
vcm Primero considere un disco que se
vcm desliza sin friccin. La velocidad de
cualquier parte es igual a la
vcm velocidad vcm del centro de masa.
w
Ahora considere una bola que rueda
sin deslizar. La velocidad angular w v
en torno al punto P es igual que w R
para el disco, as que se escribe: P

v
w O v wR
R
 Dos tipos de energa cintica
Energa cintica w
de traslacin: K= mv2

R v
Energa cintica
de rotacin: K = Iw2 P

Energa cintica total de un objeto que rueda:

KT mv I w
1
2
2 1
2
2
 Conversiones angular/lineal
En muchas aplicaciones, debe resolver una
ecuacin con parmetros angulares y lineales. Es
necesario recordar los puentes:

s
Desplazamiento: s qR q
R
v
Velocidad: v wR w
R
a
Aceleracin: v aR a
R
 Traslacin o rotacin?
Si debe resolver un parmetro lineal, debe convertir
todos los trminos angulares a trminos lineales:

s v a
q w a I (?)mR 2
R R R
Si debe resolver un parmetro angular, debe
convertir todos los trminos lineales a trminos
angulares:
s qR v wR v aR
Ejemplo (a): Encuentre la velocidad v de un
disco dada su energa cintica total E.
Energa total: E = mv2 + Iw2
v
E mv I w ; I mR ; w
1
2
2 1
2
2 1
2
2

R
2

1 2 1 1
2 v

E 2 mv 2 2 mR 2 ; E 12 mv 2 14 mv 2
R
3mv 2 4E
E or v
4 3m
Ejemplo (b) Encuentre la velocidad angular w
de un disco dada su energa cintica total E.
Energa total: E = mv2 + Iw2

E 12 mv 2 12 I w 2 ; I 12 mR 2 ; v w R

E 12 m(w R) 2 12 12 mR 2 w 2 ; E 12 mR 2w 2 14 mR 2w 2

3mR 2w 2 4E
E or w
4 3mR 2
 Estrategia para problemas
Dibuje y etiquete un bosquejo del problema.

Mencione lo dado y establezca lo que debe

encontrar.
Escriba frmulas para encontrar los momentos
de inercia de cada cuerpo que rota.
Recuerde conceptos involucrados (potencia,
energa, trabajo, conservacin, etc.) y escriba
una ecuacin que involucre la cantidad
desconocida.
Resuelva para la cantidad desconocida.
 Ejemplo 5: Un aro y un disco circulares,
cada uno con la misma masa y radio,
ruedan con rapidez lineal v. Compare sus
energas cinticas. w
w
Dos tipos de energa: v v
KT = mv2 Kr = Iw2
v
Energa total: E = mv2 + Iw2 w=
R
2


Disco: E mv mR 2
2 2 v
E = mv2
R
2

Aro: E mv mR 2
2 2
v
E = mv2
R
 Conservacin de energa
La energa total todava se conserva
para sistemas en rotacin y traslacin.
Sin embargo, ahora debe considerar la rotacin.
Inicio: (U + Kt + KR)o = Fin: (U + Kt + KR)f

Altura? mgho mghf Altura?

Rotacin? Iwo2 = Iwf2 Rotacin?

Velocidad?
Velocidad? mvo 2 mvf2
 Ejemplo 6: Encuentre la velocidad de la masa
de 2 kg justo antes de golpear el suelo.
R = 50 cm
mgho mghf
Iwo2 = Iwf2 6 kg

mvo2 mvf2 2 kg
h = 10 m

mgh0 12 mv 2 12 I w 2 I 12 MR 2
v 2
2.5v2 = 196 m2/s2
mgh0 2 mv 2 ( 2 MR ) 2
1 2 1 1 2

R
v = 8.85 m/s
(2)(9.8)(10) (2)v (6)v
1
2
2 1
4
2
 Ejemplo 7: Un aro y un disco ruedan desde
lo alto de un plano inclinado. Cules son
sus rapideces en el fondo si la altura inicial
es 20 m?
mgho = mv2 + Iw2 Aro: I = mR2
v 2

mgh0 mv (mR ) 2
2 2
20 m
R
mgho = mv2 + mv2; mgho = mv2

v gh0 (9.8 m/s 2 )(20 m) Aro: v = 14 m/s

Disco: I = mR2; mgho = mv2 + Iw2 v 4
3 gh0
v
2
mgh0 mv (mR ) 2
2 2

R v = 16.2 m/s
 Definicin de cantidad de
movimiento angular
Considere una partcula m que v = wr
se mueve con velocidad v en m
un crculo de radio r. m

Defina cantidad de
w 4
m3
m1
movimiento angular L: m2
eje
L = mvr Objeto que rota con w constante.
Al sustituir v= wr, da:
Dado que I = Smr2, se tiene:
L = m(wr) r = mr2w
Para cuerpo extendido en L = Iw
rotacin:
Cantidad de
L = (Smr2) w movimiento angular
 Ejemplo 8: Encuentre la cantidad de
movimiento angular de una barra L=2m
delgada de 4 kg y 2 m de longitud
si rota en torno a su punto medio m = 4 kg
con una rapidez de 300 rpm.
1 1
Para barra : I mL2 (4 kg)(2 m) 2 I = 1.33 kg m2
12 12
rev 2 rad 1 min
w 300 31.4 rad/s
min 1 rev 60 s

L = Iw (1.33 kg m2)(31.4 rad/s)2

L = 1315 kg m2/s
 Impulso y cantidad de
movimiento
Recuerde que, para movimiento lineal, el impulso
lineal es igual al cambio en cantidad de movimiento
lineal:

F Dt mv f mv0
Al usar analogas angulares, se encuentra que el
impulso angular es igual al cambio en cantidad de
movimiento angular :

t Dt Iw f Iw 0
 Ejemplo 9: Una fuerza de 200 N se aplica al
borde de una rueda libre para girar. La fuerza
acta durante 0.002 s. Cul es la velocidad
angular final?
I = mR2 = (2 kg)(0.4 m)2 D t = 0.002 s w 0 rad/s
w o
R R = 0.40 m
I = 0.32 kg m2
F F = 200 N
Momento de torsin 2 kg
aplicado t FR
Impulso = cambio en cantidad de movimiento angular
0
t Dt = Iwf Iwo FR Dt = Iwf

wf = 0.5 rad/s
 Conservacin de cantidad de movimient
En ausencia de momento de torsin externo, se
conserva la cantidad de movimiento rotacional de un
sistema (es constante).
0
Ifwf Iowo = t Dt Ifwf Iowo

Io = 2 kg m2; wo = 600 rpm If = 6 kg m2; wo = ?

I 0w0 (2 kg m 2 )(600 rpm)

wf wf = 200 rpm
If 6 kg m 2
 Resumen Analogas rotacionales
Cantidad Lineal Rotacional
Desplazamiento Desplazamiento x Radianes q
Inercia Masa (kg) I (kgm2)
Fuerza Newtons N Momento de
torsin Nm
Velocidad v m/s w Rad/s

Aceleracin a m/s2 a Rad/s2

Cantidad de mv (kg m/s) Iw (kgm2rad/s)

movimiento
 Frmulas anlogas
Movimiento lineal Movimiento rotacional
F = ma t = Ia
K = mv2 K = Iw2
Trabajo = Fx Trabajo = tq
Potencia = Fv Potencia = Iw
Fx = mvf2 - mvo2 tq = Iwf2 - Iwo2
 Resumen de frmulas: I = SmR 2

K Iw1
2
2
Trabajo = tq I ow o I f w f

tq
tq Iw Iw 2
f
2
0
Potencia
t
tw

Altura? mgho mghf Altura?

Rotacin? Iwo2 = Iwf2 Rotacin?

Velocidad?
Velocidad? mvo 2 mvf2