SistemasLinearesUFSC PDF

Teoria de Sistemas Lineares I
Prof. Aguinaldo S.e Silva

Universidade Federal de Santa Catarina
Apresentacao do curso
Apresentacao do curso
1 Objetivos do curso
2 Plano de aulas
3 Criterio de avaliacao
4 Pacotes de simulacao
5 Bibliografia
6 Ementa detalhada
Objetivos e importancia do curso
Objetivos e importancia do curso
1 Curso basico para diversas areas

Engenharia e sistemas: automacao, controle, robotica,
sistemas de potencia, eletronica de potencia,
telecomunicacoes, biomedica, etc.
2 Objetivos
Estudar aspectos quantitativos e qualitativos de sistemas
fsicos descritos (ou aproximados) por modelos matematicos
lineares. Em particular:
Representacao de estados
Relacao entrada-sada. Extensao para o caso multivariavel
Estabilidade, controlabilidade e observabilidade
Vantagens das diferentes representacoes
Estudo da solucao da equacao de estados
Pre requisito e plano de aulas
Plano de aulas
Livro texto: 2022 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3
rd Edition) - Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Sugere-se a leitura do captulo correspondente antes de cada
aula.
Aulas
1 Apresentacao do curso. Introducao geral.
2-3 Descricao matematica de sistemas.
4-8 Revisao de algebra linear
9-10 Solucao de sistemas lineares invariantes no tempo (LTI)
11-12 Solucao de sistemas lineares variantes no tempo (LTV)
13-15 Estabilidade
15-17 Controlabilidade e observabilidade
18-20 Realizacoes irredutiveis
Pacotes de simulacao
Pacotes de simulacao
1 Matlab + Simulink
2 Vissim
3 Scilab
Bibliografia
Bibliografia
Livro Texto
1 C.T.Chen - Linear System Theory and Design (3 rd Edition) -
Holt, Rinehalt and Wilson, 1999
Bibliografia Suplementar
1 C.T.Chen - Linear System Thoery and Design - Holt, Rinehalt
and Wilson, 1984
2 T. Kailath - Linear Systems, Prentice Hall Inc, 1980
3 G. Strang - Linear Systems and Its Applications (third edition),
Harcourt Brace Jovanovich Publishers, 1986
4 B. Noble, J. W. Daniel - Applied Linear Algebra (third
edition), Prentice-Hall, 1988
5 F. R. Gantmacher - The Theory of Matrices, Vols. 1 e 2, New
York, Chelsea, 1959
6 R. Bellman - Introduction to Matrix Analysis, New York
McGraw Hill, 1960
Ementa Detalhada
Ementa detalhada
1 Apresentacao do Curso
Calendario
Planejamento das aulas
Criterio de avaliacao
Bibliografia
2 Introducao
Introducao a aplicacao de sistemas lineares a engenharia
eletrica
Fundamentos matematicos
Problema da modelagem
Ementa Detalhada
3 Equacoes diferenciais lineares (Apenas apresentacao de

topicos)
Sistema autonomo de 1a e 2a ordem
Modos proprios
Resposta ao degrau e ao impulso
Transformada de Laplace
Equacoes a diferencas
4 Descricao matematica de sistemas
Linearizacao. Sistema linearizado
Representacao por variaveis de estado
Representacao entrada e sada
Sistemas SISO e MIMO, contnuos e discretos
Propriedades
Funcao e matriz de transferencia
Resposta ao impulso
Ementa Detalhada
5 Revisao de algebra linear

Autovalores e autovetores. Formas de Jordan
Funcoes matriciais
Conceitos basicos de matrizes
Traco, determinante e inversa
Propriedades e formulas
Autovalores e autovetores
Ementa Detalhada
6 Solucao de sistemas LTI

Sistemas lineares invariantes no tempo
Resposta a entrada nula
Discretizacao
Equacao discreta e solucao
Equacoes dinamicas equivalentes, formas canonicas
7 Realizacoes
8 Solucao de sistemas LTV
Sistemas lineares variantes no tempo
Solucao da equacao homogenea
Matriz fundamental de transicao de estados
Sistemas discretos
Equacoes equivalentes
Transformacoes
Realizacoes
Ementa Detalhada
9 Estabilidade de sistemas Lineares

Criterios do tipo entrada-sada
Criterio de Lyapunov
Sistemas discretos
10 Controlabilidade e observabilidade
Independencia linear de funcoes temporais
Teorema de controlabilidade e de observabilidade.
Sistemas discretos no tempo
Decomposicao canonica
Realizacao mnima
11 Realizacoes irredutveis de matrizes de transferencia
Independencia linear de funcoes temporais
Polinomio caracterstico e grau de uma matriz racional propria
Realizacoes irredutveis de funcoes racionais proprias

eletrica
Formulacao linear dos modelos mesmo quando os sistemas sao

nao-lineares
Analise de desempenho e projeto usam entao a teoria de
sistemas lineares
Amplo uso em engenharia eletrica em varias areas
Sistemas de controle
Processamento de sinais
Sistemas eletricos de potencia
Eletronica de potencia
Biomedica
Teoria de sistemas lineares e formalizada usando conceitos
matematico, especialmente da algebra linear
Metodos avancados usam muitos destes conceitos
Estudo de sistemas fsicos descritos por modelos lineares

Aspectos qualitativos e quantitativos
Projeto da acao para alterar o desempenho
Muitos sistemas fsicos sao lineares em determinadas faixas de
operacao
O estudo de modelos lineares pode ser sistematizado (algebra
linear)
Ponto de partida para o estudo de sistemas fsicos nao lineares
Uso intensivo do computador para analise e projeto
(capacidade crescente de calculo e de memoria)
Problema de modelagem
Descricao Matematica
Uma vez definido um modelo para um sistema fsico

(chamado doravante de sistema), aplicam-se as leis da fsica
para se obter uma descricao matematica do sistema
A modelagem pode ser:
1 Fsica: baseada nas Leis de Newton (sistemas mecanicos), Leis
de Kirchhoff (tensao e corrente em cirtuitos eletricos), leis da
Termodinamica, etc.
2 Experimental: baseada em relacoes entrada-sada
Um mesmo sistema pode ter diferentes descricoes
matematicas
Considere o sistema massa-mola com atrito viscoso:
x z
k
u m1 b m2
As equacoes do movimento podem ser obtidas pela Lei de Newton:
F = ma
F : forcas que agem sobre o corpo

a: aceleracao relativa a uma referencia inercial
m: massa do corpo
Sistema de equacoes diferenciais
b k u
x + (x z) + (x z) =
m1 m1 m1
b k
z + (z x) + (z x) = 0
m2 m2
As molas e amortecedores foram modelados como elementos

lineares.
Com as equacoes, pode-se determinar o comportamento do

sistema (isto e, as posicoes x, z e as velocidades x, z) para
qualquer forca externa u aplicada.
Descricao por Variaveis de Estado
Definindo: x1 = x, x2 = x, z1 = z e z2 = z tem-se as equacoes

lineares vetoriais de primeira ordem:
x1 0 1 0 0

x1
x2 mk mb k
m1
b
m1 x2 +

= 1 1
z1 0 0 0 1 z1
k b
z2 m2 m2 m2 mb2
k z2
0

1
+ m1
0 u
0
Descricao por Funcao de Transferencia
Aplicando a Transformada de Laplace (com condicoes iniciais

nulas) tem-se
b
s 2 X (s) + s(X (s) Z (s)) +
m1
k 1
(X (s) Z (s)) = U(s)
m1 m1
b
s 2 Z (s) + s(Z (s) X (s)) +
m2
k
(Z (s) X (s)) = 0
m2
X (s) Z (s)
e obtem-se as relacoes e
U(s) U(s)
Metodos empricos
Aplicacao de varias entradas e observacao das sadas

Ajuste e alteracao dos parametros ou conexao com
compensadores para melhorar o desempenho
Baseado em tentativa e erro e experiencia do projetista
Inviavel para sistemas grandes ou complexos
Variaveis Sada
Sistema
Metodos analticos
Modelagem
Descricao Matematica
Analise do Modelo
Projeto
Modelagem
Distincao entre sistemas fsicos e modelos

Circuitos e sistemas de controle estudados em cursos de graduacao
sao modelos.
Resistor linear com resistencia constante (modelo valido dentro de
certos limites de potencia)
i
i
+
v

0 v
A maior parte dos sistemas lineares e invariante no tempo, isto e,

A, B, C e D nao dependem da variavel tempo t
x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y (t) = Cx(t) + Du(t)
Descricao externa
Z t
y (t) = G (t )u( )d
0
Para sistemas lineares invariantes no tempo, a transformada de

Laplace e uma importante ferramenta de analise e de projeto.
Y (s) = G (s)U(s)
U(s): transformada de Laplace de u(t)
Y (s): transformada de Laplace de y (t)
G (s): matriz de transferencia
Quando u = 0 o sistema e chamado autonomo
Analise do Modelo
Baseia-se em descricoes do tipo
Y (s) = G (s)U(s)
G (s) : Matriz de Transferencia do Sistema
ou entao em um conjunto de equacoes diferenciais de primeira
ordem
y (t) = Cx(t) + Du(t)

x, u, y : variaveis de estado, controle e sada do sistema
A, B, C e D : matrizes de dimensoes apropriadas
Dois aspectos basicos na analise do modelo:

Quantitativo: calculo das respostas para determinadas entradas;
verificacao da acuidade do modelo
Qualitativo: propriedades gerais do sistema como estabilidade,
controlabilidade e observabilidade; permite o desenvolvimento de
tecnicas de projeto
O uso de mais de uma descricao matematica as vezes e necessario
para uma analise completa
Projeto
Se o comportamento do sistema, embora fiel ao modelo

descrito, e insatisfatorio tendo em vista certas especificacoes
de desempenho, torna-se em geral necessario projetar um
compensador ou controlador que leve o sistema a apresentar
as caractersticas desejadas.
Conceito de Realimentacao
u = Kx : Realimentacao de Estado
u = Ky : Realimentacao de Sada
K : Matriz de Ganho
Revisao de equacoes diferenciais e a diferenca
Equacoes Diferenciais
Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser descritos

por equacoes diferenciais ordinarias a coeficientes constantes.
Em geral, a ordem da equacao esta associada ao numero de
armazenadores de energia
Sistemas Autonomos
Sistemas Autonomos
Equacao de Primeira Ordem:

x + x = 0 , constante de tempo
Modo proprio: x(t) = K exp(t)
1
Equacao caracterstica: + =0

t
Solucao: x(t) = K exp( )

Sistemas Autonomos
Equacao de Segunda Ordem: x + 2x + 02 x = 0

: coeficiente de amortecimento
0 : frequencia natural de oscilacao
Dois modos proprios do tipo: x(t) = K exp(t)
Equacao caracterstica: 2 + 2 + 02 = 0
Solucao: (1 6= 2 ): x(t) = K1 exp(1 t) + K2 exp(2 t)

(1 = 2 = ): x(t) = K1 exp(t) + K2 t exp(t)
Sistemas Nao Autonomos
Metodo dos Coeficientes a Determinar (sistema de ordem n)

n
X m
X
x(t) = ci pi (t) + bj fj (t)
i =1 j=0

transitoria forcada
A solucao e uma combinacao linear dos n modos proprios pi (t) e
das m + 1 derivadas linearmente independentes fj (t) da entrada
(por definicao, f0 (t) = f (t)).
Os coeficientes bi sao calculados substituindo-se o termo forcado

na equacao, e os coeficientes ci sao determinados ajustando-se a
solucao as condicoes iniciais.
Modos Proprios: Conjunto de n funcoes linearmente

independentes que constituem uma base para a solucao da equacao
homogenea de um sistema linear com n armazenadores de energia.
Sistematizacao
1) Calcular os modos proprios (razes da equacao caracterstica).

2) Substituir a componente forcada na equacao para obter os seus
coeficientes.
3) Com as condicoes iniciais, obter os demais coeficientes.
Exemplo
x + 5x = t + 10 ; x(0) = 10
5 + 1 = 0 = = 0.2
xf = k1 t + k
= k1 t +k +5k1 = t +10 ; k1 = 1 ; k = 5 = xf = t +5
x(t) = k0 exp(0.2t) + t + 5 ; x(0) = 10 = k0 = 15
Portanto x(t) = 15 exp(0.2t) + t + 5

25
20
15
10 t+5
0 x(t)
10
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
t
Exemplo
x + 3x + 2x = t 3 ; x(0) = 5 , x(0) = 2
2 + 3 + 2 = 0 = 1 = 1 , 2 = 2
xf = k3 t 3 + k2 t 2 + k1 t + k
= k3 = 0.5 , k2 = 2.25 , k1 = 5.25 , k = 5.625
x(t) = a1 exp(t) + a2 exp(2t) + 0.5t 3 2.25t 2 + 5.25t 5.625
x(0) = 5 , x(0) = 2 = a1 = 14 ; a2 = 3.375

30
25
20
15
10
5 x(t)
5
xf (t)
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t
Algumas funcoes de entrada
Funcao Degrau Unitario u(t)
Definicao: u (t)
u (t)
t

0 , t<0

u (t) , (1/)t , 0<t<

1 , t>

u(t) , lim+ u (t)

0
u(t)
t
Funcao Impulso Unitario (t)
Definicao: (t)
(t)
1/
t

0 , t<0

d
(t) , u (t) = 1/ , 0 < t <
dt

0 , t>

(t) , lim+ (t)

0
(t)
1
d
(t) = u(t)
dt
t
Propriedade:
Z +
f (t)(t)dt = f (0) , f (t) contnua em t = 0

Prova:
Z + Z +
I = f (t)(t)dt = lim f (t) (t)dt =
0+

1
Z
= lim+ f (t)dt
0 0
Z b
Teorema do Valor Medio: f (t)dt = f (c)(b a) , c (a, b)
a
a c b
1
= I = lim+ f (y )( 0) , y (0, )
0
I = lim f (y ) = f (0)
0+
y (0, )
f () = Funcao Contnua = f (0 ) = f (0) = f (0+ )
Resumo:
Z + Z +
f (t)(t)dt = f (0) , f (t)(t a)dt = f (a)

Corolario: para f (t) = 1
Z +
(t)dt = 1 = Area Unitaria

Propriedade: (t) e uma funcao par
Z +
f (t)(t)dt = f (0)

fazendo = t,
Z Z +
= f ()()d = f ()()d =
+
Z +
= f (t)(t)dt = f (0) = f (0)

pois f () e contnua.
= (t) = (t)
Exemplo
Entrada em Degrau
R
i
+ +
e C v

E , t>0
e(t) = Eu(t) =
0 , t<0

e(t)
Como a funcao degrau vale zero no intervalo (, 0), e o circuito

e dissipativo, a tensao no capacitor em t = 0 e nula.
Assim, a resposta a entrada em degrau pode ser estudada a partir

da resposta a uma entrada constante E com condicoes iniciais
nulas.
Resolucao de equacoes diferenciais

Metodo dos coeficientes a determinar
vf (t) = AE , t>0
vf + vf = e = AE = E = A=1
t
v (t) = K exp( ) + E

v (0) = 0, = K = E ,
h t i
v (t) = E 1 exp( ) , t > 0 e v (t) = 0 , t < 0

h t i
v (t) = E 1 exp( ) u(t)

v (t)

t
v (t)
dv E t h t i
= exp( )u(t) + E 1 exp( ) (t)
dt
Dado o carater amostrador do impulso, so interessa o valor da

funcao que o multiplica em t = 0.
Z +
f (t)(t)dt = f (0)

h t i
Como E 1 exp( ) = 0 para t = 0

dv E t
= exp( )u(t)
dt
Em t = 0+ ,
dv + E
(0 ) =
dt
Resposta ao Impulso , h(t): (Entrada e(t) = (t))

= Condicoes Iniciais Nulas (v (0) = 0)
d
(t) , u(t)
dt
d
h(t) = [ resposta ao degrau ]
dt
Pois
h(t) + h(t) = (t)
= h(t) = v (t)
v (t) + v (t) = u(t)

d nh t i o
= h(t) = 1 exp u(t)
dt
1 t h t i
h(t) =
exp u(t) + 1 exp (t)

h t i
Em t = 0, 1 exp =0

1 t
h(t) = exp u(t)

f (t) funcao no tempo, nula para t < 0

Z
F (s) , f (t) exp(st)dt
0
s , + j: frequencia complexa
Notacao: F (s) = L[f (t)]

Propriedades
L[Kf (t)] = KF (s) , K constante
L[f1 (t) f2 (t)] = F1 (s) F2 (s)
d
L[ f (t)] = sF (s) f (0)
dt
L[exp(at)f (t)] = F (s + a) , a constante
Alguns Pares f (t) F (s) = L[f (t)]
(t) 1
1
u(t) , u(t) funcao degrau
s
K
Ku(t) , K constante
s
K
Ktu(t) , K constante
s2

sin(t)u(t)
s2 + 2
1
exp(at)u(t) , a constante
s +a
Pode ser aplicada na solucao de equacoes integro-diferenciais com

coeficientes constantes:
Torna algebricas as equacoes diferenciais.
Simplifica o calculo da resposta impulsiva.
Seja V (s) = L[v (t)] (v (t) vale zero para t < 0)
L[v (t)] = sV (s) v (0)
L[v (t)] = s 2 V (s) sv (0) v(0)
Exemplo
x + 2x + 2x = 0 ; x(0) = 5 , x(0) = 2
(s 2 + 2s + 2)X (s) = (s + 1)x(0) + x(0)
5(s + 1) 2
X (s) = + ; x(t) = L1 [X (s)]
s 2 + 2s + 2 s 2 + 2s + 2
Fracoes Parciais
2.5 2.5 j j
X (s) = + + +
s +1j s +1+j s +1j s +1+j
x(t) = (2.5 + j) exp[(1 + j)t] + (2.5 j) exp[(1 j)t]

x(t)
2
1
0 1 2 3 4 5 6
t
Resposta ao impulso
x + 2x + 2x = (t) ; x(0) = x(0) = 0
(s 2 + 2s + 2)X (s) = 1
1
X (s) = ; x(t) = L1 [X (s)]
s2 + 2s + 2
Fracoes Parciais
0.5j 0.5j
X (s) = +
s +1j s +1+j
x(t) = 0.5j exp[(1 + j)t] + 0.5j exp[(1 j)t]

0.35
0.3
0.25
x(t)
0.2
0.15
0.1
0.05
0.05
0 1 2 3 4 5 6
t
Expansao em Fracoes Parciais
Objetivo: facilitar o calculo da Transformada Inversa de Laplace.

N(s)
Seja a funcao racional em s descrita por
D(s)
Caso 1: Grau de N(s) < Grau de D(s)
a) D(s) nao tem razes multiplas.
s +1 s +1
=
s3 2
+ s 6s s(s 2)(s + 3)
A B C
= + +
s s 2 s +3

N(s) 1
A= s =
D(s) s = 0
6

N(s) 3
B = (s 2) =
D(s) s = 2 10

N(s) 2
C = (s + 3) =
D(s) s = 3 15
Alternativamente, e possvel usar identidade polinomial para o

calculo das constantes a determinar.
b) D(s) com razes multiplas.
s +1 A B C D
= + + +
s(s 2)3 s (s 2) (s 2)2 (s 2)3

N(s) 1
A= s =
D(s) s = 0 8

3 N(s)
3
D = (s 2) =
D(s) s = 2 2

d 3 N(s)
d s + 1 1 1
C= (s 2) = = 2 =
ds D(s) s = 2
ds s
s=2 s s=2 4
pois
d A(s 2)3

2

+ B(s 2) + C (s 2) + D =C
ds s s =2
d2

3 N(s)
2 1
2B = 2 (s 2) = 3 =
ds D(s) s = 2
s s=2 4
pois
d2 A(s 2)3

+ B(s 2)2 + C (s 2) + D

= 2B
ds 2 s
s=2
Caso 2: Grau de N(s) Grau D(s)
Reduzir ao caso anterior atraves de Divisao de Polinomios.
(s + 2)3 D
= As 2 + Bs + C +
(s + 1) s +1
(s + 2)3 s 3 + 6s 2 + 12s + 8
=
(s + 1) s +1
s 3 + 6s 2 + 12s + 8 / s+1
s3 + s2 s 2 + 5s + 7
5s 2 + 12s + 8
5s 2 + 5s
7s + 8
7s + 7
+ 1
(s + 2)3 1
= s 2 + 5s + 7 +
s +1 s +1
Tabela de Transformadas de Laplace
Funcao no Tempo Transformada

Z +
f (t)u(t) F (s) , f (t) exp(st)dt
0
(t) 1
(n) (t) sn
u(t) 1/s
tn 1
u(t)
n! s n+1
1
exp(at)u(t)
s +a
tn 1
exp(at)u(t)
n! (s + a)n+1
s
cos(t)u(t)
s 2 + 2

sin(t)u(t)
s 2 + 2
s +a
exp(at) cos(t)u(t)
(s + a)2 + 2

exp(at) sin(t)u(t)
(s + a)2 + 2
Obs. A multiplicacao de uma funcao f (t) por u(t) (degrau

unitario) indica que f (t) = 0 para t < 0.
Equacao a Diferencas
Primeira ordem
x(k + 1) = x(k) , x(0) = 1

x(k) = Ak
= Ak+1 = Ak = =
x(0) = 1 = x(k) = k
Segunda ordem
x(k + 2) + 3x(k + 1) + 2x(k) = 0 ; x(0) = 1 , x(1) = 2
x(k) = Ak modo proprio

= Ak (2 + 3 + 2) = 0 ; 1 = 1 , 2 = 2
x(k) = A1 (1)k + A2 (2)k ; A1 = 4 , A2 = 3
x(k) = {1, 2, 8, 20, 44, 92, . . .} sequencia

Coeficientes a determinar
Transformada Z
Vamos supor que a entrada e a sada de um dado sistema discreto

possuem o mesmo perodo amostragem. Seja u a entrada de um
sistema e y a sada, entao:
u(k) , u(kT )
y (k) , y (kT )
ond T e o perodo de amostragem e k um inteiro.

Seja f (k) funcao definida nos instantes k = 0, 1, 2, , , e nula
para k < 0

X
Z[f (k)] = F (z) , f (kT )z k
k=0
Notacao: G (z) = Z[f (k)]

Pode ser aplicada na solucao de equacoes a diferencas com

coeficientes constantes:
Torna algebricas as equacoes diferencas.
Propriedades da Transformada Z
v (k) V (z)
Av (k); A:cte AV (z)
v1 (k) + v2 (k) V1 (z) + V2 (z)
v ((k + 1)T ) zV (z) zv (0)
kv (k) Tz dVdz(z)
e ak v (k) V (ze aT )
Tabela de Transformadas Z
f (t) F (s) F (z)
(t) 1 1
kTs
((k 1)T ) e z k
z
u(t) 1/s
z 1
Tz
t 1/s 2
(z 1)2
1 z
e at
s +a z e aT
1 (1 e aT )z
1 e at
s(s + a) (z 1)(z e aT )
s z(z cos T )
cos(t)
s 2 + 2 z 2 2z cos T + 1
z sin T
sin(t)
s 2 + 2 z 2 2z cos T + 1
s +a z 2 ze aT cos T
e at cos(t)
(s + a)2 + 2 z 2 2ze aT cos T + e 2aT
ze aT sin T
e at sin(t)
(s + a)2 + 2 z 2 2ze aT cos T + e 2aT
Obs. Nas transformadas apresentadas acima pressupoe-se que

f (t) = 0 para t < 0.
Descricao matematica de sistemas
Objetivo: O objetivo deste captulo e apresentar as descricoes

entrada-sada e a representacao por variaveis de estados de
sistemas fsicos.
Topicos relacionados
Modelagem de sistemas fsicos
Linearizacao
Integral de convolucao
Transformada de Laplace e funcao de transferencia
Representacao por variaveis de estado
De uma maneira geral vamos considerar sistemas representados

por:
u(t) y (t)
Sistema

Sao considerados sistemas tendo entradas e sadas como.
Assume-se que para uma certa excitacao (entrada) uma unica
resposta (sada) e obtida. Matematicamente dizemos que o
sistema satisfaz a condicao de Lipschitz.
Dependendo do numero de entradas e sadas temos:
1 entrada e 1 sada: sistema monovariavel ou SISO (Single
input - single output)
Varias entradas ou varias sadas: sistema multivariavel ou
MIMO (Multiple input - multiple output)
u1 y1
u2 y2

up yq

u = u1 u2 up ; y = y1 y2 yq
Sistemas Contnuos no Tempo

u = u(t) ; y = y (t) : funcoes do tempo
t (, )
Sistemas Discretos no Tempo
u = u(k) ; y = y (k) : sequencias k Z
Sistema sem Memoria
Um sistema e instantaneo ou sem memoria se a sada do
sistema y (t1 ) depende apenas da entrada no instante t1 (nao
depende do que ocorreu antes de t1 nem do que ocorrera
depois).
Exemplo: circuito composto apenas por resistores
Sistema Causal
Um sistema e causal ou nao antecipativo se a sada do
sistema no instante t depende das entradas passadas e da
entrada no instante t (mas nao depende de entradas aplicadas
apos o instante t).
Um sistema nao causal pode prever ou antecipar os sinais futuros

(nenhum sistema fsico tem essa capacidade). A causalidade e uma
condicao necessaria para um sistema existir ou ser implementado.
Estado de um sistema
Definicao: O estado x(t0 ) de um sistema no instante t0 e a

quantidade de informacao em t0 que junto com u(t), t t0
determina de maneira unica a sada y (t) do sistema para todo
t t0 .
De certa forma, o estado resume a informacao do passado que

afeta as sadas futuras.
Conhecendo o estado x(t0 ):

x(t0 )
y (t), t t0
u(t), t t0
Exemplo
x1 x2
R1 + +
x3
C1 C2 +
L
y
u1 +
u2
R2
Conhecendo-se as tensoes nos capacitores x1 (t0 ) e x2 (t0 ) e a

corrente no indutor x3 (t0 ), para qualquer entrada u(t) aplicada a
partir de t0 a sada y (t) e unicamente determinada para t t0 .
Estado do Circuito

x1 (t0 )
x(t0 ) = x2 (t0 )
x3 (t0 )
x: variavel de estado
Sistema com parametros concentrados (numero finito de

variaveis de estado)
Sistema com parametros distribudos (numero infinito de
variaveis de estado)
Sistemas com parametros distribudos
Estruturas mecanicamente flexveis
Sistemas termicos
Linhas de transmissao
Sistema atraso unitario
y (t) = u(t 1)
u(t)
y (t)
0 1 t0 t
Estado: {u(t), t0 1 t < t0 } (infinitos pontos)

Sistemas Lineares
Para quaisquer dois pares i = 1, 2 de entradas e condicoes iniciais

xi (t0 )
yi (t), t t0
ui (t), t t0

x1 (t0 ) + x2 (t0 )
y1 (t) + y2 (t), t t0 aditividade
u1 (t) + u2 (t), t t0

xi (t0 )
yi (t), t t0 ; i = 1, 2 homogeneidade
ui (t), t t0

1 x1 (t0 ) + 2 x2 (t0 )
1 y1 (t)+2 y2 (t), t t0 superposicao
1 u1 (t) + 2 u2 (t), t t0
Sistema nao-linear: o princpio da superposicao nao se aplica
Sistemas Lineares
Se u(t) 0, t t0 : resposta a entrada nula
Se x(t0 ) = 0: resposta ao estado nulo

x(t0 )
yent. nula (t), t t0
u(t) 0, t t0

x(t0 ) = 0
yest. nulo (t), t t0
u(t), t t0
Descricao Entrada-Sada
assume que antes da aplicacao de qualquer entrada o sistema

esta relaxado ou em repouso
a sada do sistema e influenciada apenas e unicamente pela
entrada aplicada apos o instante de referencia
{ui yi }
Sistemas Lineares: para quaisquer e ui , i = 1, 2:
{u1 + u2 y1 + y2 } ; {ui yi }
Sistemas SISO Funcao Impulso
Funcao Pulso
1/

t1 t1 + t

0 , t < t1
(tt1 ) = 1/ , t1 t < t1 +
0 , t t1 +

(tt1 ) , lim (tt1 ) : funcao impulso ou Delta de Dirac

0
Propriedades
Z + Z t1 +
(t t1 )dt = (t t1 )dt = 1 , >0
t1
Z +
f (t)(t t1 )dt = f (t1 ) , f (t) contnua em t1

u(t) u(ti ) (t ti )
u(ti )
ti t
u(t)
X
= u(ti ) (t ti )
i
Resposta ao pulso
Considere g (t, ti ) a sada no instante t do sistema excitado pelo

pulso u(t) = (t ti ) aplicado no instante ti . Entao
(t ti ) g (t, ti )
(t ti )u(ti ) g (t, ti )u(ti ) (homogeneidade)
X X
(t ti )u(ti ) g (t, ti )u(ti ) (aditividade)
i i
Quando 0 o pulso (t ti ) tende ao impulso aplicado em

ti , denotado (t ti ), e a sada correspondente e dada por g (t, ti )
Resposta ao Impulso
Z +
y (t) = g (t, )u( )d

Sistema Causal g (t, ) = 0 para t <
Sistema Relaxado em t0 x(t0 ) = 0
Sistemas causais e relaxados em t0

Z t
y (t) = g (t, )u( )d
t0
Sistema MIMO
Z t
y (t) = G (t, )u( )d
t0

g11 (t, ) g12 (t, ) g1p (t, )
g21 (t, ) g22 (t, ) g2p (t, )
Gqp (t, ) = .. .. ..

. . .
gq1 (t, ) gq2 (t, ) gqp (t, )
Sistema com p entradas e q sadas
gij (t, ) : resposta no instante t na i -esima sada devida ao
impulso aplicado no instante na entrada j
G (, ) : matriz de resposta ao impulso
Descricao no Espaco de Estados
Sistema. linear com parametros concentrados descrito por:

x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
y (t) = C (t)x(t) + D(t)u(t)
Equacoes Dinamicas Nao-Lineares (representacao por variaveis
de estados tambem para sistemas nao-lineares):

x(t) = h x(t), u(t), t Equacao de Estado

y (t) = g x(t), u(t), t Equacao de Sada

x1 (t) = h1 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t

x2 (t) = h2 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
.. ..
. .
xn (t) = hn x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t

y1 (t) = g1 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t

y2 (t) = g2 x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
.. ..
. .
yq (t) = gq x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , up (t), t
x(t): estado ; u(t): controle ; y (t): sada

dhi
Se hi () e sao funcoes contnuas para todo t e
dxj
i , j = 1, 2, . . . , n, a equacao de estados possui solucao unica para
quaisquer x(t0 ) e u(t), t t0 dados.
n Entrada o n Sada o
u(t), t t0 ; x(t0 ) x(t); y (t), t t0
Um par entrada-sada e admissvel se o sistema e capaz de gerar

x(t), y (t), t t0 , dados x(t0 ), u(t), t t0 .
Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

x(t0 )
y (t), t t0
u(t), t t0
Para qualquer T

x(t0 + T )
y (tT ), t t0 (deslocamento no tempo)
u(t T ), t t0 + T
t1 t t1 + t
se a entrada e deslocada de , a sada tambem sera deslocada de

; a forma da sada nao se altera.
g (t, ) = g (t + T , + T ) = g (t , 0) = g (t )
Integral de Convolucao
Z t Z t
y (t) = g (t )u( )d = g ( )u(t )d
0 0
g (t): resposta ao impulso aplicado em t = 0
Sistema causal invariante no tempo: g (t) = 0 para t < 0

Matriz Funcao de Transferencia

Z
Y (s) , L[y (t)] = y (t) exp(st)dt
0
integrais de convolucao sao substitudas por equacoes algebricas
!
Z Z
Y (s) = G (t )u( )d exp(st)dt
0 0
!
Z Z
= G (t ) exp[s(t )]dt u( ) exp(s )d
0 0
Z Z
= G (v ) exp(sv )dv u( ) exp(s )d , G (s)U(s)
0 0
G (s): Transformada de Laplace de G (t) (Matriz resposta ao

impulso)
Se p = q = 1 (SISO) Funcao de Transferencia
Exige que o sistema esteja relaxado em t = 0
Nem sempre e uma funcao racional em s (apenas funcoes

racionais em s serao estudadas neste curso)
L[(t T )] = exp(sT )
Exemplo
Circuito RLC serie
R L
i +
u(t) + C y

di dy
Ri + L + y = u(t) , i =C
dt dt
Com condicoes iniciais nulas (y (0) = y (0) = 0)
LCs 2 Y (s) + RCsY (s) + Y (s) = U(s)
Y (s) 1
= 2
U(s) LCs + RCs + 1
R = 3 ; L = 1H ; C = 0.5F
Y (s) 2 2 2
= = = G (s)
U(s) (s + 1)(s + 2) s + 1 (s + 2)
Resposta ao Impulso:
g (t) = 2 exp(t) 2 exp(2t)

Para uma entrada qualquer,
Z t0 Z t
y (t) = g (t )u( )d + g (t )u( )d , t t0
t0
Z t0
g (t )u( )d =

Z t0 Z t0
2 exp(t) exp( )u( )d 2 exp(2t) exp(2 )u( )d

= 2 exp(t)c1 2 exp(2t)c2 , t t0
Determinacao de c1 e c2
y (t0 ) = 2 exp(t0 )c1 2 exp(2t0 )c2
y (t0 ) = 2 exp(t0 )c1 + 4 exp(2t0 )c2

Se y (t0 ) (tensao no capacitor) e C y (t0 ) (corrente no indutor)

forem conhecidas, entao a sada pode ser unicamente determinada
para t t0 mesmo que o sistema nao esteja relaxado em t0 .
{y (t0 ), y (t0 )} , {c1 , c2 } Estado do Circuito em t0
Note que a informacao (estado) necessaria para determinar

unicamente a resposta do sistema nao e unica, e que pode haver
redundancia.
O estado nao necessariamente tem interpretacao fsica nem precisa

ser representado por um numero finito de valores.
Funcao racional em s
N(s)
G (s) =
D(s)
N(s): polinomio numerador ; D(s): polinomio denominador
G (s) propria
grau de D(s) grau de N(s)
G (s) estritamente propria
grau de D(s) > grau de N(s) G () = 0
G (s) bipropria
grau de D(s) = grau de N(s) G () = constante 6= 0
G (s) impropria
grau de D(s) < grau de N(s) | G () | =
Polos e zeros de funcao de transferencia
N(s)
p C e um polo de G (s) = se | G (p) | =
D(s)
N(s)
z C e um zero de G (s) = se | G (z) | = 0
D(s)
Se D(s) e N(s) sao coprimos (isto e, nao possuem fatores comuns
de grau 1 ou maior), todas as razes de N(s) sao zeros de G (s) e
todas as razes de D(s) sao polos de G (s).
(s z1 )(s z2 ) (s zm )
G (s) = k
(s p1 )(s p2 ) (s pn )
Matriz racional G (s)
Propria: G () constante
Estritamente Propria: G () = 0
Bipropria: G (s) quadrada, G (s) e G (s)1 proprias.
Polos e zeros de matriz de funcoes de transferencia
p e um polo de G (s) se ele e um polo de algum elemento de

G (s)
Varias definicoes de zero (p. ex. zeros de transmissao)
Sistema Dinamico Linear Invariante no Tempo
Equacao no Espaco de Estados

y (t) = Cx(t) + Du(t)
p entradas, q sadas e n estados
A (n n), B (n p), C (q n) e D (q p)
X (s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 BU(s)

Y (s) = C (sI A)1 x(0) + C (sI A)1 BU(s) + DU(s)
Dados x(0) e U(s), pode-se computar algebricamente X (s) e

Y (s). A transformada inversa de Laplace fornece x(t) e y (t).
Note as duas parcelas da resposta de um sistema linear: resposta
ao estado inicial nulo e resposta a entrada nula.
Se x(0) = 0
Y (s) = [C (sI A)1 B + D]U(s) = G (s)U(s)

Recomenda-se o uso de Matlab e Simulink ou Scilab e Scicos
para descrever sistemas, simular (para varias condicoes iniciais e
entradas), passar de uma representacao a outra, etc.
Linearizacao

x(t) = h x(t), u(t), t

y (t) = g x(t), u(t), t
O sistema nao linear acima pode ser aproximado (sob certas

condicoes) por um sistema linear.
Supondo que para certas condicoes iniciais e para uma certa
entrada u0 (t), a solucao do sistema e x0 (t), ou seja

x0 (t) = h x0 (t), u0 (t), t
Para alguns sistemas nao lineares, se a entrada e ligeiramente

perturbada u0 (t) + u(t), a solucao difere apenas um pouco
x0 (t) + x(t) com x(t) pequeno para todo t.

x0 (t) + x(t) = h x0 (t) + x(t), u0 (t) + u(t), t =
h h
= h x0 (t), u0 (t), t + x + u +
x u

Para h = h1 h2 h3 , x = x1 x2 x3 e u = u1 u2
Jacobianos:

h1 /x1 h1 /x2 h1 /x3
h
A(t) , = h2 /x1 h2 /x2 h2 /x3
x
h3 /x1 h3 /x2 h3 /x3

h1 /u1 h1 /u2
h
B(t) , = h2 /u1 h2 /u2
u
h3 /u1 h3 /u2
Sistema Linearizado

x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)
No caso geral, A e B podem ser funcoes do tempo (computados
ao longo das trajetorias de x0 (t) e u0 (t)).
A equacao linearizada e obtida desprezando-se as potencias

maiores de x e u
Procedimento similar pode ser aplicado para y (t) = f (x(t), u(t), t)
A linearizacao nem sempre se aplica: para alguns sistemas nao

lineares, uma diferenca infinitesimal nas condicoes iniciais pode
gerar solucoes completamente diferentes (hipersensibilidade as
condicoes iniciais, caos).
Exemplo: mola
Forca
y =0
rompimento
y y1
y2 y
Comportamento linear para deslocamentos no intervalo [y1 , y2 ]

Exemplo
m u
ma = F
d 2y
m 2 =
dt
forca aplicada forca de reacao da mola forca de reacao
devido ao atrito
d 2y dy
m 2 = u ky f
dt dt
k : constante da mola
f : coeficiente de atrito viscoso
1
Y (s) = U(s)
ms 2 + fs + k
t
1
Z
1
y (t) = g (t )u( )d ; g (t) = L 2
0 ms + fs + k
Descricao por Variaveis de Estado
Sejam x1 = y (posicao da massa m) e x2 = y (velocidade da

massa m) Estado

x1 0 1 x1 0
= + u
x2 k/m f /m x2 1/m

x1
y= 1 0
x2

0 1 0
A= ; B=
k/m f /m 1/m

C= 1 0 ; D=0
Por exemplo: m = 1, f = 3, k = 2

1 1
Resposta ao Impulso: g (t) = L 2
s + 3s + 2

1 1 1
=L = exp(t) exp(2t)
s +1 s +2
Z t
y (t) = (exp[(t )] exp[2(t )]) u( )d
0
Exemplo: Sistema Massa-Mola

y1 y2
k1 k2 k3
m1 m2
u1 u2
Assumindo que nao ha atrito:

m1 y1 = u1 k1 y1 k2 (y1 y2 )
m2 y2 = u2 k3 y2 k2 (y2 y1 )
Escrevendo de maneira combinada:

m1 0 y1 k1 + k2 k2 y1 u1
+ =
0 m2 y2 k2 k2 + k3 y2 u2
Definindo: x1 , y1 , x2 , y1 , x3 , y2 , x4 , y2 (equacoes de
estado):
x , x1 x2 x3 x4

0 1 0 0

0 0
k1m+k2 0 k2
m1 0
1/m1 0 u1
x = 1 x+
0 0 0 1 0 0 u2
k2 k3 +k2 0 1/m2
m2 0 m2 0

y1 1 0 0 0
y, = x
y2 0 0 1 0
Descricao Entrada Sada
Aplicando a Transformada de Laplace (condicoes iniciais nulas):
m1 s 2 Y1 (s) + k1 Y1 (s) + k2 (Y1 (s) Y1 (s)) = U1 (s)
m2 s 2 Y2 (s) + k3 Y2 (s) + k2 (Y2 (s) Y1 (s)) = U2 (s)
Matriz de Transferencia:
m2 s 2 + k3 + k2

Y1 (s) k2 U1 (s)
= 1
d(s)
Y2 (s) k2 m1 s2 + k1 + k2 U2 (s)
d(s) , (m1 s 2 + k1 + k2 )(m2 s 2 + k3 + k2 ) k22

Se k2 = 0 = dois sistemas desacoplados (matriz de
transferencia bloco-diagonal).
1 1
Y1 (s) = U1 (s) ; Y2 (s) = U2 (s)
m1 s2+ k1 m3 s2+ k3
A matriz de transferencia pode ser obtida elemento a elemento,
fazendo-se inicialmente U1 (s) = 0 e depois U2 (s) = 0 (princpio da
superposicao)
Exemplo: Carro com Pendulo Invertido
H mg
l
u
M V
y
Assume-se que o movimento se da no plano e desprezam-se o
atrito e a massa da haste. O objetivo e manter o pendulo na
posicao vertical.
H, V : forcas horizontal e vertical exercidas pelo carro no pendulo
d 2y
Massa M: M +H = u
dt 2
Massa m:
d2
m 2 y + l sin() = H Horizontal
dt
d2
mg = m 2 l cos() + V Vertical
dt
= H = my + ml cos ml 2 sin
= mg V = ml sin ml 2 cos
Movimento rotacional da massa m:
ml 2 = mgl sin + Vl sin Hl cos

Sao equacoes nao lineares; no entanto, pode-se assumir que e

sao pequenos (pendulo na posicao vertical).
sin
= ; cos
= 1 ; 2 , 2 , , 0
H = my + ml ; V = mg
M y = u my ml

ml 2 = mgl + mgl my + ml l
Re-arranjando:

M + m y + ml = u
2l 2g + y = 0
Transformada de Laplace (condicoes iniciais nulas):

M + m s 2 Y (s) + mls 2 (s) = U(s)

2ls 2 2g (s) + s 2 Y (s) = 0
Y (s) 2ls 2 2g
Gyu (s) = = h i
U(s) s 2 (2M + m)ls 2 2g (M + m)
(s) 1
Gu (s) = = 2
U(s) (2M + m)ls 2g (M + m)
Definindo x1 = y , x2 = y , x3 = , x4 =

x,

x1 x2 x3 x4
Resolvendo as equacoes para y e :
2gm 2
y = + u
2M + m 2M + m
2g (M + m) 1
= u
(2M + m)l (2M + m)l
Equacoes de Estado

0 1 0 0 0

2mg 2

0 0 0

x =
2M + m x +
2M + m u

0 0 0 1 0

2g (M + m) 1
0 0 0
(2M + m)l (2M + m)l

y= 1 0 0 0 x
Livros de analise linear (graduacao e pos): outros modelos
Enfase do curso: modelos de circuitos eletricos
Exemplo: circuito eletrico

v2
replacements R +
C2 i
+ +
u(t) +
v1 C1 y
L

Um bipolo (dispositivo contendo 2 terminais condutores) se

caracteriza pela relacao tensao-corrente.
Resistor, Capacitor e Indutor lineares (convencao de receptor):
iC iL
iR
+ + +
R vR C vC L vL

replacements
Fontes de Tensao e de Corrente (convencao de gerador):
i i
+ +
uv (t) + v ui (t) v

v = uv (t) i = ui (t)
Convencao Utilizada: em geral, a convencao de receptor e utilizada

para os bipolos passivos e a de gerador para as fontes.
No: Um ponto de ligacao entre 2 ou mais bipolos.
Lei das Correntes ou 1a Lei de Kirchhoff: a soma algebrica das

correntes que saem de um no e nula.
Laco: Qualquer percurso fechado formado por bipolos que nao

passe duas vezes pelo mesmo no.
Lei das Tensoes ou 2a Lei de Kirchhoff: a soma algebrica das

tensoes nos bipolos pertencentes a um laco e nula.
Em um circuito com b bipolos e n nos tem-se:
2b variaveis (tensoes e correntes nos bipolos)

b equacoes de bipolos
n 1 equacoes de corrente
b (n 1) equacoes de tensao.
Circuito
(u v1 )/R v2
R +
N
i = C2 v2
C1 v1 C2
+ + di
u(t) + v1 y = vL = L
C1 L dt

u v1
No N: = C1 v1 + C2 v2 = C1 v1 + i
R
di
Laco da direita: v1 = v2 + L
dt
Definindo x1 = v1 , x2 = v2 e x3 = i obtem-se as equacoes de

estado:
1 1 1
x1 = x1 x3 + u
RC1 C1 RC
1 1
x2 = x3 ; x3 = (x1 x2 )
C2 L
Equacao de sada: y = Lx3 = L(x1 x2 )

1/RC1 0 1/C1 1/RC1
x = 0 0 1/C2 x + 0 u
1/L 1/L 0 0

y = 1 1 0 x
Breve historico: Entrada-Sada Variaveis de Estado
Entrada-Sada (anterior a 1960)

- descreve apenas a relacao entrada-sada do sistema;
- aplica-se somente a sistemas relaxados;
- pode ser obtida atraves de medidas diretas:
resposta ao impulso;
resposta em frequencia.
Variaveis de Estado (posterior a 1960)
- inclui a representacao interna do sistema;
- aplica-se a sistemas com condicoes iniciais quaisquer;
- pode ser de difcil determinacao para sistemas complexos;
- essencial no estudo de problemas de Controle Otimo;
- solucao facilmente implementada em computador.
Descricao Matematica de Sistemas Compostos
a) Conexao em paralelo
u1 y1
S1
u y = y1 + y2
+
u2 y2
S2
b) Conexao em cascata
u1 y2
S1 S2
y1 = u2
c) Conexao com realimentacao
u u1 y1 y
+
S1
y2 u2
S2
Representacao em Variaveis de Estado

x1 = A1 x1 + B1 u1
S1
y1 = C1 x1 + E1 u1

x2 = A2 x2 + B2 u2
S2
y2 = C2 x2 + E2 u2
a)

x1 A1 0 x1 B1
= + u
x2 0 A2 x2 B2

x1
y = C1 C2 + (E1 + E2 )u
x2
b)

x1 A1 0 x1 B1
= + u
x2 B2 C1 A2 x2 B2 E1

x1
y= E2 C1 C2 + E2 E1 u
x2
c)

x1 A1 B1 Y2 E2 C1 B1 Y2 C2 x1
= +
x2 B2 Y1 C1 A2 B2 Y1 E1 C2 x2

B1 Y2
+ u
B2 Y1 E1

x1
y= Y1 C1 Y1 E1 C2 + Y1 E1 u
x2
Y1 , (I + E1 E2 )1 ; Y2 , (I + E2 E1 )1
Y1 , Y2 devem existir t
Representacao na frequencia
G1 (s) S1 ; G2 (s) S2
a) G1 + G2
b) G2 G1
c) Sejam G1 e G2 matrizes racionais proprias de S1 e de S2 . Entao,

se det(Iq + G1 G2 ) 6= 0 (condicao necessaria para a conexao)
G = G1 (Ip + G2 G1 )1 = (Iq + G1 G2 )1 G1
Sistemas discretos
Definicoes
onde k Z e T e o perodo de
u[k] = u(k T )
amostragem.
y [k] = y (k T )
Sistema causal
A sada atual depende apenas da entrada atual e anteriores.
Estado no instante k0 , x(k0 )

E a informacao no instante k0 , que com a entrada u[k], k k0 ,
determina a sada y [k], k k0 .
Sistema a parametros concentrados e distribudos

Se o numero de variaveis de estado for finito entao o sistema e a
parametros concentrados. Caso contrario e a parametros
distribudos.
Sistemas discretos
Sistemas com retardo
Todo sistema com retardo e distribudo no caso de sistemas

contnuos.
Para sistemas discretos, se o retardo for um multiplo inteiro do
perodo de amostragem T entao e a parametros concentrados.
Sistemas discretos
Sistemas discretos lineares
O sistema discreto e linear se as propriedades de aditividade e

homogeneidade se aplicam.
A resposta de um sistema discreto linear e obtida como:
Resposta total
Resposta = resposta ao estado zero + resposta a entrada zero
Sistemas discretos
Descricao entrada-sada
Seja [k] a sequencia de impulsos

1 se k = m
[k m] =
0 se k 6= m
Esta sequencia, ao contrario do caso contnuo, pode ser

gerada facilmente.
Seja u[k] a sequencia de entrada. Entao

X
u[k] = u[m] [k m]
m=
Sistemas discretos
Expressao da sada
Seja g [k, m] a sada no instante k excitada por um impulso

aplicado no instante m.
Entao:
[k m] g [k, m]
P[k m] u[m] gP[k, m] u[m] homogeneidade
m [k m] u[m] m g [k, m] u[m] aditividade
Entao a resposta y [k] excitada por uma entrada u[k] e:

X
y [k] = g [k, m] u[m]
m=
Sistemas discretos
Resposta para sistemas causais
g [k, m] e a sequencia de resposta ao impulso.

Em um sistema causal g [k, m] = 0 para k < m.
Se o sistema for relaxado em k0 :
k
X
y [k] = g [k, m] u[m]
m=k0
Se o sistema for invariante no tempo, entao o deslocamento

no tempo e valido (k0 = 0):
k
X k
X
y [k] = g [k m] u[m] = g [m] u[k m]
m=0 m=0
Sistemas discretos
Convolucao discreta
P
Seja a transformada z y(z) , Z [y [k]] , k=0 y [k] z
k
Entao

!
X X
y (z) = g [k m] u[m] z (km) z m =
k=0 m=0

!
X X
= g [k m] z (km) u[m] z m =
m=0 k=0

!
!
X X
= g [l ] z l u[m] z m = g (z) u(z)
l=0 m=0
onde l = k m
g [l ] = 0 para l < 0 (ou seja para k < m ) e da o limite l = 0.
Sistemas discretos
Funcao de transferencia discreta
Entao:
y (z) = g (z) u(z)
g (z) e a funcao de transferencia discreta
g (z) e a transformada z da sequencia de resposta ao impulso
g [k].
Sistemas discretos
Exemplo
Seja o sistema com retardo de tempo de um perodo de

amostragem
y [k] = u[k 1]
Entao g [k] = [k 1], ou seja, a sequencia de resposta ao impulso
aplicado em k = 0 para k = 0, 1, 2, . . . e 0, impulso em k = 1,
0, 0, . . . .
A funcao de transferencia e
1
g (z) = Z [(k 1)] = z 1 =
z
Esta e uma funcao racional de z, que corresponde a parametros
concentrados.
Sistemas discretos
Exemplo
r [k] + u[k] y [k]

r [k] + u[k] y [k] a z 1
a Retardo unitario

Portanto:
a z 1 a
g (z) = =
1 az 1 z a
que e funcao racional de z
Sistemas discretos
Outra forma
Transformada z da sequencia de resposta ao impulso:
y [k] = a [k 1] + a y [k 1]
y [k 1] = a [k 2] + a y [k 2]
y [k 2] = a [k 3] + a y [k 3]
Portanto
y [k] = a [k 1] + a2 [k 2] + a[ 3] [k 3] + . . .
ou

X
y [k] = am [k m]
m=1
Sistemas discretos
am [k m]
P
A resposta ao impulso e gf [k] = m=1
Desde que Z [[k m]] = z m
gf (z) = Z [gf [k]] = a z 1 + a2 z 2 + a3 z 3 + =

X m a z 1
= a z 1 a z 1 =
1 a z 1
m=0
Sistemas discretos
Funcoes de transferencia irracionais
Seja
0 para k 0
g [k] = 1
k para k = 1, 2, . . .
P k
Desde que Z [g [k]] = m=0 g [k] z
1 2 1 3
g (z) = z 1 + z + z + = ln(1 z 1 )
2 3
Entao g (z) = ln(1 z 1 ) e irracional
Sistemas discretos
Funcoes proprias ou improprias
Funcoes de transferencia discretas podem ser proprias ou

improprias
y (z) z2 + 2 z 1
Exemplo: Seja =
u(z) z 0.5
y [k + 1] 0.5 y [k] = u[k + 2] + 2 u[k + 1] u[k]
y [k + 1] = 0.5 y [k] + u[k + 2] + 2 u[k + 1] u[k]

Logo o sistema e nao causal
Sistemas discretos
Causalidade no caso contnuo
du(t)
Seja g (s) = s. Entao y (t) =
dt
Se a defivada for definida como:
du(t) u(t + ) u(t)

y (t) = = lim
dt 0
entao y (t) depende de u(t + ) e a derivada e nao causal.
Se a derivada for definida como
du(t) u(t) u(t )

y (t) = = lim
dt 0
entao a diferenciacao e causal. No entanto, rudos
(componentes de alta frequencia) serao amplificados.
Sistemas discretos
Equacoes de estado
O sistema discreto e representado por:
x[k + 1] = A[k] x[k] + B[k] u[k]

y [k] = C[k] x[k] + D[k] u[k]
Pra sistemas invariantes no tempo:
x[k + 1] = A x[k] + B u[k]

y[k] = C x[k] + D u[k]
Sistemas discretos
Funcao de transferencia
Seja

X
x(z) = Z [x[k]] = x[k] z k
k=0
Entao

X
X
Z [x[k + 1]] = x[k + 1] z k = z x[k + 1] z (k+1) =
k=0 k=0
"
#
X
l
=z x[l ] z + x(0) x(0) = z (x(z) x(0))
l=1
Sistemas discretos
Nas equacoes de estado
z x(z) z x[0] = A x(z) + B u(z)
y (z) = C x(z) + D u(z)

Entao
x = (z I A)1 z x[0] + (z I A)1 B u(z)

y (z) = C (z I A)1 z x[0] + C (z I A)1 B u(z) + D u(z)
Sistemas discretos
Se x[0] = 0

y(z) = C (z I)1 B + D u(z)
G (z) = C (z I)1 B + D

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Teoria de Sistemas Lineares I

Teoria de Sistemas Lineares I

Prof. Aguinaldo S.e Silva

Objetivos e importancia do curso

1 Curso basico para diversas areas

3 Equacoes diferenciais lineares (Apenas apresentacao de

5 Revisao de algebra linear

6 Solucao de sistemas LTI

9 Estabilidade de sistemas Lineares

Introducao a aplicacao de sistemas lineares a engenharia

Formulacao linear dos modelos mesmo quando os sistemas sao

Estudo de sistemas fsicos descritos por modelos lineares

Uma vez definido um modelo para um sistema fsico

As equacoes do movimento podem ser obtidas pela Lei de Newton:

F : forcas que agem sobre o corpo

Sistema de equacoes diferenciais

As molas e amortecedores foram modelados como elementos

Com as equacoes, pode-se determinar o comportamento do

Descricao por Variaveis de Estado

Definindo: x1 = x, x2 = x, z1 = z e z2 = z tem-se as equacoes

Descricao por Funcao de Transferencia

Aplicando a Transformada de Laplace (com condicoes iniciais

Aplicacao de varias entradas e observacao das sadas

Distincao entre sistemas fsicos e modelos

A maior parte dos sistemas lineares e invariante no tempo, isto e,

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

Para sistemas lineares invariantes no tempo, a transformada de

Baseia-se em descricoes do tipo

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y (t) = Cx(t) + Du(t)

Dois aspectos basicos na analise do modelo:

Se o comportamento do sistema, embora fiel ao modelo

Sistemas lineares invariantes no tempo podem ser descritos

Equacao de Primeira Ordem:

Equacao de Segunda Ordem: x + 2x + 02 x = 0

Solucao: (1 6= 2 ): x(t) = K1 exp(1 t) + K2 exp(2 t)

Sistemas Nao Autonomos

Metodo dos Coeficientes a Determinar (sistema de ordem n)

Os coeficientes bi sao calculados substituindo-se o termo forcado

Modos Proprios: Conjunto de n funcoes linearmente

1) Calcular os modos proprios (razes da equacao caracterstica).

x(t) = k0 exp(0.2t) + t + 5 ; x(0) = 10 = k0 = 15

Portanto x(t) = 15 exp(0.2t) + t + 5

x(0) = 5 , x(0) = 2 = a1 = 14 ; a2 = 3.375

Funcao Degrau Unitario u(t)

u(t) , lim+ u (t)

Funcao Impulso Unitario (t)

(t) , lim+ (t)

Corolario: para f (t) = 1

Como a funcao degrau vale zero no intervalo (, 0), e o circuito

Assim, a resposta a entrada em degrau pode ser estudada a partir

Resolucao de equacoes diferenciais

Dado o carater amostrador do impulso, so interessa o valor da

Resposta ao Impulso , h(t): (Entrada e(t) = (t))

f (t) funcao no tempo, nula para t < 0

Notacao: F (s) = L[f (t)]

Pode ser aplicada na solucao de equacoes integro-diferenciais com

(s 2 + 2s + 2)X (s) = (s + 1)x(0) + x(0)

x(t) = (2.5 + j) exp[(1 + j)t] + (2.5 j) exp[(1 j)t]

x + 2x + 2x = (t) ; x(0) = x(0) = 0

x(t) = 0.5j exp[(1 + j)t] + 0.5j exp[(1 j)t]

Expansao em Fracoes Parciais

Objetivo: facilitar o calculo da Transformada Inversa de Laplace.