CONTROLADORES PID EN EL TIEMPO

CONTINUO
 CONTROLADORES PID EN TIEMPO
CONTINUO

donde:
: Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
: Es la seal de error
: Es la seal de salida del controlador
: Es la seal de perturbacin
: Es la seal o variable de control (variable manipulada)
: Es la seal de salida (variable controlada)
 ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID

a)Ideal
b)Clsica
c)Parmetros independientes
d)Industrial
ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID

donde:

11
Gc (s) Kc 1 Td s
s Ti
ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID

a) Estructura ideal

La estructura ideal est caracterizada mediante la relacin entrada-salida:

1
T
M(s) Kc 1 i
TdsE(s)
s

donde:

Kc : Es la constante del modo proporcional

Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID
b) Estructura clsica
La estructura clsica est caracterizada mediante la relacin entrada-salida:
11 1Td s
M(s) Kc 1 Td s E(s)
s Ti 1 T s
a

donde:
Kc : Es la constante del modo proporcional
Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
Ta : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma:
T
Ta d
N
y
3 N 20
normalmente se utiliza el valor de N= 10.
ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID

donde:
1 1 1Td s
Gc (s) Kc 1
s Ti 1T s
a
ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID
c) Estructura de parmetros independientes

La estructura de parmetros independientes queda definida mediante la ecuacin:

1 1 Td s
M(s) Kc 1 E(s) Y(s)
s Ti T
as 1
donde:
Kc : Es la constante del modo proporcional
Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
Ta : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma:
T
Ta d
N
y
3 N 20
normalmente se utiliza el valor de N= 10.
ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID

donde:
1 1
Gc1 (s) Kc 1
s Ti

Ts
Gc2 (s) d
Tas 1
ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID
d) Estructura industrial
La estructura industrial queda definida a travs de la relacin entrada-salida:
1 1 Td s 1
M(s) Kc 1 R(s) Y(s)
s Ti Tas 1
donde:
Kc : Es la constante del modo proporcional
Ti : Es el tiempo del modo integral
Td : Es el tiempo del modo derivativo
Ta : Es la constante de tiempo del filtro y est definida de la forma:
T
Ta d
N
y
3 N 20
ESTRUCTURAS DEL CONTROLADOR PID

donde:
1 1
Gc1 (s) Kc 1
s Ti

T s 1
Gc2 (s) d
Tas 1