You are on page 1of 172

Electric Drives Linear Motion and

and Controls Hydraulics Assembly Technologies Pneumatics Service

Rexroth IndraDrive R911312267


Edition 01
Rexroth IndraMotion MLD-S

Descripción de la aplicación
Acerca de esta documentación Rexroth IndraMotion MLD-S

Título Rexroth IndraDrive


Rexroth IndraMotion MLD-S

Clase de documentación Descripción de la aplicación

Tipo de documentación DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P

Nota interna para el archivado Número de plano 120-2400-B313-01/DE

Finalidad de la documentación Esta documentación describe las funciones específicas del


Rexroth IndraMotion MLD-S y explica la integración del PLC en el
accionamiento así como las posibilidades técnicas y funciones.

Modificación Identificación de la Estado Nota


documentación de las ediciones
publicadas
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P 22.06.04 Primera edición (no
oficial)
DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-DE-P 23.07.04 Segunda edición
Correcciones de errores,
Complementos

Copyright  Bosch Rexroth AG, 2004


Salvo autorización expresa, quedan prohibidas la reproducción de este
documento, la explotación y la divulgación de su contenido. Las
infracciones de esta prohibición obligan al pago de una indemnización por
daños y perjuicios. Reservados todos los derechos en caso de concesión
de patente o registro de modelo de utilidad. (DIN 34-1)

Compromiso Los datos indicados sirven únicamente para la descripción del producto y
no se pueden considerar como características aseguradas en el sentido
legal. Reservado el derecho de introducir modificaciones en el contenido
de la documentación y las posibilidades de suministro de los productos.

Edición Bosch Rexroth AG


Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main
Teléfono +49 (0)93 52 / 40-0 • Tx 68 94 21 • Fax +49 (0)93 52 / 40-48 85
http://www.boschrexroth.com/
Dept. EDF/EDY (KAM/MW/SA)

Nota Esta documentación está impresa en papel blanqueado sin cloro.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Acerca de esta documentación

Título Clase de Tipo de documentación Número de


documentación material
Rexroth IndraDrive M Configuración DOK-INDRV*-HMS+HMD****-PR01-DE-P R911295013
Reguladores de
accionamiento
Etapa de potencia
Rexroth IndraDrive Configuración DOK-INDRV*-CSH********-PR01-DE-P R911295011
Reguladores de
accionamiento
Unidad de control
Compatibilidad Configuración DOK-GENERL-EMV********-PR02-DE-P R911259740
electromagnética
(CEM) en sistemas de
accionamiento y mando
Rexroth IndraDrive Descripción de DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-PA01-DE-P R911297316
Reguladores de parámetros
accionamiento
Rexroth IndraDrive Indicaciones para la DOK-INDRV*-GEN-**VRS**-WA01-DE-P R911297318
eliminación de fallos
Desarrollo del programa Instrucciones de manejo DOK-CONTRL-IL**PRO*V01-AW01-DE-P R911305035
PLC con Rexroth y programación
IndraLogic 1.0
Rexroth IndraMotion MLD Descripción de la DOK-INDRV*-MLD-SYSLIB*-FK01-DE-P R911308317
biblioteca
Interfaz en serie Rexroth DOK-GENERL-SIS-DEFINIT-IF02-DE-P R911289719
SIS
Fig.: Documentación ulterior

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Acerca de esta documentación Rexroth IndraMotion MLD-S

Para sus notas

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Índice I

Índice
1 Vista general del sistema 1-1
1.1 Generalidades .............................................................................................................................. 1-1
Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S ....................................................... 1-1
Estructura de la documentación .............................................................................................. 1-2
Conceptos, bases .................................................................................................................... 1-3
1.2 Incorporación de Rexroth IndraMotion MLD-S en la plataforma de automatización.................... 1-5
Vista general Rexroth IndraMotion .......................................................................................... 1-5
Versiones y campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S ....................................... 1-7
Delimitación de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-P................................... 1-9
1.3 Resumen de las funciones y características del sistema........................................................... 1-10
Lenguajes de programación compatibles.............................................................................. 1-10
Interfaces compatibles........................................................................................................... 1-10
Bibliotecas compatibles ......................................................................................................... 1-11
Recursos disponibles ............................................................................................................ 1-11
Rendimiento alcanzable ........................................................................................................ 1-11
Mecanismos de acceso ......................................................................................................... 1-12

2 Indicaciones importantes para el uso 2-1


2.1 Uso correcto ................................................................................................................................. 2-1
Introducción ............................................................................................................................. 2-1
Ámbitos de uso y aplicación .................................................................................................... 2-2
2.2 Uso incorrecto............................................................................................................................... 2-2

3 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-1


3.1 Introducción .................................................................................................................................. 3-1
3.2 Explicaciones ................................................................................................................................ 3-2
3.3 Protección contra el contacto con elementos eléctricos .............................................................. 3-3
3.4 Protección contra descargas eléctricas con baja tensión de protección (PELV) ......................... 3-5
3.5 Protección contra movimientos peligrosos ................................................................................... 3-5
3.6 Protección contra campos magnéticos y electromagnéticos en el funcionamiento y
montaje ......................................................................................................................................... 3-7
3.7 Protección contra el contracto con elementos calientes .............................................................. 3-8
3.8 Protección en el manejo y el montaje........................................................................................... 3-8
3.9 Seguridad en el manejo de pilas .................................................................................................. 3-9
3.10 Protección contra conductos bajo presión.................................................................................. 3-10

4 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-1


4.1 Funciones del sistema .................................................................................................................. 4-1
Máquina de estado (state machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S ..................................... 4-1

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
II Índice Rexroth IndraMotion MLD-S

Sistema de tareas.................................................................................................................... 4-4


4.2 Funciones para el control del accionamiento ............................................................................... 4-7
Introducción ............................................................................................................................. 4-7
Modo de funcionamiento ......................................................................................................... 4-8
Indicaciones para la puesta en servicio ................................................................................ 4-15
4.3 Tratamiento de errores de IndraMotion MLD-S.......................................................................... 4-16
Introducción y vista general................................................................................................... 4-16
Funciones básicas ................................................................................................................. 4-17
Activación de errores de accionamiento y avisos ................................................................. 4-19
4.4 Propiedades de los componentes .............................................................................................. 4-20
Introducción y vista general................................................................................................... 4-20
Comportamiento de los componentes................................................................................... 4-21
4.5 Datos técnicos ............................................................................................................................ 4-23
Estructura de capacidad (memoria) ...................................................................................... 4-23
Datos sobre potencia y rendimiento ...................................................................................... 4-24

5 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-1


5.1 Interfaces para el accionamiento.................................................................................................. 5-1
Vista general............................................................................................................................ 5-1
Canal I/O.................................................................................................................................. 5-2
Canal de parámetros ............................................................................................................. 5-14
Acceso a través de variables directas ................................................................................... 5-18
Acceso a través de "parámetros libres" (registros globales)................................................. 5-20
Canal de tiempo real ............................................................................................................. 5-23
Interfaz de comando "Motion Control"................................................................................... 5-30
5.2 Interfaces de comunicación externas ......................................................................................... 5-33
Vista general.......................................................................................................................... 5-33
Interfaz en serie ..................................................................................................................... 5-33
Comunicación principal ......................................................................................................... 5-35

6 Puesta en servicio 6-1


6.1 Condiciones para la utilización de Rexroth IndraMotion MLD-S .................................................. 6-1
Requisitos en el accionamiento............................................................................................... 6-1
Requisitos del software ........................................................................................................... 6-2
Conexión en serie con el PLC en el accionamiento................................................................ 6-3
6.2 Principios para la utilización de Rexroth IndraMotion de MLD-S ................................................. 6-6
Vista general............................................................................................................................ 6-6
Utilizar las funciones tecnológicas........................................................................................... 6-6
Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S ....................................................................... 6-8
Como comenzar: Programa de ejemplo ............................................................................................... 6-14
Vista general.......................................................................................................................... 6-14
Preparación y estructuración................................................................................................. 6-16
Puesta en servicio y parametrización.................................................................................... 6-20
Creación del programa .......................................................................................................... 6-23

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Índice III

7 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-1


7.1 Principios ...................................................................................................................................... 7-1
Vista general............................................................................................................................ 7-1
Lenguajes de programación compatibles................................................................................ 7-1
7.2 Sistema de programación (en preparación) ................................................................................. 7-2
7.3 Comportamiento de arranque e inicialización .............................................................................. 7-2
Comportamiento de arranque / proyecto de arranque ............................................................ 7-2
Modificación del programa mediante descarga de parámetros (en preparación)................... 7-3
7.4 Gestión de versiones de firmware y targets ................................................................................. 7-3
Firmware.................................................................................................................................. 7-3
Target ...................................................................................................................................... 7-3
7.5 Directrices para la programación con IndraLogic (en preparación) ............................................. 7-4
Vista general............................................................................................................................ 7-4
Estructuración de proyectos de PLC ....................................................................................... 7-4
Lenguajes de programación .................................................................................................... 7-5
Datos globales ......................................................................................................................... 7-6
Encabezamiento del programa................................................................................................ 7-7
Historial.................................................................................................................................... 7-8
Denominador de tipo ............................................................................................................... 7-9
Denominadores de instancia ................................................................................................. 7-12
Definición de interfaces estándar en módulos de funciones................................................. 7-14
Manejo de errores ................................................................................................................. 7-17
Nombres de bibliotecas ......................................................................................................... 7-17
Versionado de bibliotecas ..................................................................................................... 7-18

8 Funciones de diagnóstico y servicio 8-1


8.1 Generalidades .............................................................................................................................. 8-1
Funciones del sistema de programación................................................................................. 8-1
Administración de la versión.................................................................................................... 8-2
Archivo target........................................................................................................................... 8-2
8.2 Funciones de diagnóstico ............................................................................................................. 8-3
Introducción ............................................................................................................................. 8-3
Indicaciones de puesta en servicio y programación................................................................ 8-3
8.3 Funciones de servicio ................................................................................................................... 8-5
Actualización del firmware....................................................................................................... 8-5

9 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-1


9.1 Generalidades .............................................................................................................................. 9-1
Bases y perfiles ....................................................................................................................... 9-1
Bibliotecas compatibles ........................................................................................................... 9-3
Características generales de las bibliotecas ........................................................................... 9-5
9.2 Bibliotecas básicas ....................................................................................................................... 9-6
Introducción ............................................................................................................................. 9-6
Componentes y funciones correspondientes .......................................................................... 9-6
Indicaciones de programación (en preparación) ..................................................................... 9-8

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
IV Índice Rexroth IndraMotion MLD-S

9.3 Biblioteca Motion específica de la plataforma .............................................................................. 9-8


Introducción ............................................................................................................................. 9-8
Módulos correspondientes ...................................................................................................... 9-9
Indicaciones de programación................................................................................................. 9-9
9.4 Biblioteca para el canal de tiempo real......................................................................................... 9-9
Introducción ............................................................................................................................. 9-9
Módulos de funciones correspondientes................................................................................. 9-9
Indicaciones de programación............................................................................................... 9-10

10 Índice alfabético 10-1

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-1

1 Vista general del sistema

1.1 Generalidades

Condiciones para el uso de Rexroth IndraMotion MLD-S


Requisitos de hardware
La utilización del PLC integrado en el accionamiento (Rexroth
IndraMotion MLD-S) requiere en la versión del firmware FWA-INDRV-
MPH02VRS el siguiente hardware:
Elemento de control:
• CSH01.1C
Elemento de potencia:
• Ondulador: HMS01.1-W0xxx
• Convertidor: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx

Requisitos del firmware


Para la utilización de la funcionalidad PLC es necesario el paquete de
ampliación opcional "ML" que se debe pedir jinmediatamente a la entrega
para que se realice una activación Rexroth IndraMotion MLD-S de
fábrica. De locontrario, es necesaria la denominada licencia posterior; es
decir, la funcionalidad PLC se desbloquea o se asigna una licencia
posteriormente por parte del usuario.
Ver también la descripción de funciones del firmware "Paquetes de
funciones"
Ver también la descripción de funciones del firmware "Activación del
paquete de funciones"

Requisitos del software


Software de puesta en servicio / Para la parametrización y la puesta en servicio del accionamiento con
parametrización PLC integrado se precisa el software de puesta en servicio /
parametrización DriveTop (hasta MP*02VRS) o IndraWorks-Drive (a
partir de MP*03VRS).
DriveTop permite establecer la comunicación con el accionamiento a
través de
• SERCANS-Box (SYSDA02.2) e interfaz SERCOS
- o bien -

• interfaz en serie RS232/RS485.

Ver también la descripción de funciones del firmware "Puesta en servicio"


Software de programación Los programas se crean con el software de mando y programación
Rexroth IndraLogic.
Junto a la instalación de IndraLogic debe estar instalado el denominado
archivo target para Rexroth IndraMotion MLD-S; ambos están contenidos
en la instalación de Rexroth IndraMotion MLD-S.

Nota: Para establecer la comunicación y asignar las


entradas/salidas tiene que estar instalado el software de
puesta en servicio/parametrización DriveTop.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-2 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S

Ver también la documentación "Desarrollo del programa PLC con


Rexroth IndraLogic 1.0".

Estructura de la documentación
La descripción de la funcionalidad de IndraMotion MLD-S se estructura
como sigue:
• Descripción de la aplicación para Rexroth IndraMotion MLD-S
Describe las funciones específicas del Rexroth IndraMotion MLD-S y
explica la integración del PLC en el accionamiento así como las
posibilidades técnicas y funciones.
• Biblioteca para Rexroth IndraMotion MLD-S
Forma parte de una descripción global de todas las bibliotecas y
describe las funciones o módulos de funciones creados
especialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se encuentran
reunidos en una biblioteca especial
• Biblioteca según PLCopen para Rexroth IndraMotion MLD-S
Forma parte de una descripción global de todas las bibliotecas y
describe las funciones o módulos de funciones creados
especialmente para Rexroth IndraMotion MLD-S que se han
elaborado conforme a PLCopen
• Descripción de parámetros para Rexroth IndraDrive
En la descripción de parámetros se documentan, además de los
parámetros específicos del PCL, también todos los demás
parámetros de accionamiento.
• Descripción del diagnóstico para Rexroth IndraDrive
En la descripción del diagnóstico (también "Indicaciones para la
eliminación de fallos") se documentan, además de los diagnósticos
específicos del PLC, también todos los demás diagnósticos del
accionamiento.
• Instrucciones de manejo y de programación para
Rexroth IndraLogic
En esta documentación se describen especialmente el entorno de
programación, así como la programación o creación de programas
de PLC.

El siguiente gráfico ilustra la interrelación de los distintos documentos.

Descripción del Instrucciones de


diagnóstico programación y
manejo de
IndraLogic
Rexroth Biblioteca PLCopen
Técnica de Descripción del IndraMotion
seguridad integrada funcionamiento MLD-S Biblioteca MLC
Descripción de (firmware) Descripción de
la aplicación la aplicación Biblioteca MLD-S

Descripción de
parámetros
DF000134v01_de.EPS

Fig. 1-1: Vista general de la documentación para Rexroth IndraDrive

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-3

Nota: La ayuda online para Rexroth IndraLogic y la biblioteca MLD-S


sólo se puede llamar a través de IndraLogic, es decir, desde
el entorno de programación.

Conceptos, bases
Generalidades
• Función tecnológica
Una función tecnológica es una funcionalidad amplia (p. ej.
posibilidades de diagnóstico preventivo) que consta de los siguientes
componentes:
• el proyecto PLC que se carga en el accionamiento
• la documentación para la función que se consigna como fichero
PDF en DriveTop
• si es necesario, también un diálogo DriveTop separado para la
puesta en servicio y el manejo de la función

Programación de PLC
A continuación se listan algunos conceptos básicos para la programación
de PLC.
• Recursos
Como recursos se denominan objetos para la organización de un
proyecto, el seguimiento de valores de variable y la configuración del
proyecto para la aplicación en el sistema de destino y en la red
(variables globales, configuración de variables, registros Trace,
configuración del control, configuración de tareas, administrador de
vigilancia y de fórmulas).
• Configuración de variables
Sirve para configurar variables globales que se pueden utilizar en
todo el proyecto o en toda la red.
• Registro Trace
El registro Trace ofrece una funcionalidad similar a la de un
osciloscopio de memoria: permite registrar y seguir datos de PLC
(valores de variables).
• Configuración de control
Permite configurar el hardware de PLC
• Configuración de tareas
Es posible, pero no absolutamente necesario, controlar la
ejecución del proyecto (control del programa) a través de tareas;
si no existe ninguna configuración de tareas, el proyecto tiene que
contener el módulo PLC_PRG.
• Administrador de vigilancia y de fórmulas
El administrador de vigilancia permite visualizar en el modo online
valores de las variables introducidas. El administrador de fórmulas
permite la asignación previa de valores constantes a variables.
• Tarea
Una tarea es una unidad de ejecución de tiempo de un programa IEC.
Queda definida por un nombre, una prioridad y un tipo que determina
qué condición produce su inicio. Esta condición puede estar definida
en el tiempo (intervalo de ciclo, marcha libre) o por un suceso interno
o externo con cuya aparición se ejecutará la tarea, por ejemplo el
flanco ascendente de una variable de proyecto global o un evento de
interrupción del control.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-4 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S

• Función
Una función es un módulo con las siguientes características:
• Una función suministra como resultado de la ejecución
exactamente un dato (que puede contener también varios
elementos, p. ej. campos o estructuras).
• La llamada a una función puede existir en lenguajes textuales
como operando en expresiones.
• Una función no tiene memoria; es decir, que no se guardan los
contenidos de variables.
• Una función no posee ninguna instancia.
• Módulo de funciones
Un módulo de funciones tiene las siguientes características:
• Un módulo de funciones suministra en su ejecución uno o varios
valores.
• La llamada a un módulo de funciones puede existir en lenguajes
textuales como operando en expresiones.
• Un módulo de funciones tiene memoria; es decir, que se guardan
os contenidos de variables.
• Para un módulo de funciones es necesario indicar una instancia.
• Programa
Un programa es un módulo que suministra uno o varios valores en su
ejecución. Los programas son conocidos de forma global en todo el
proyecto. Todos los valores se mantienen de una ejecución del
programa a la siguiente.
• Proyecto de arranque
El proyecto de arranque es un proyecto que se ha cargado en un
regulador de accionamiento de la familia de accionamientos Rexroth
IndraDrive con la opción IndraMotion MLD-S y que se inicia al arrancar
el regulador de accionamiento según el ajuste (ver P-0-1367,
Configuración PLC).

PLCopen
PLCopen es una organización en la cual se han reunido varios
fabricantes para unificar las interfaces de programación, la puesta en
servicio y el mantenimiento y armonizar así el acceso técnico de
programación al control de movimientos (Motion Control).
La independencia de la arquitectura de control se consigue mediante el
blindaje de la funcionalidad y los datos en módulos de funciones; es
decir, que las aplicaciones programadas según el estándar elaborado en
PLCopen ("PLCopen Motion Control Profil", un juego de módulos de
funciones IEC 61131-3) son independientes del hardware que asume la
ejecución y, en consecuencia, se pueden reutilizar más allá de los límites
de la plataforma.

IEC 61131
Con el Target se ponen a disposición bibliotecas, como es habitual en
IEC 61131. Existen dos tipos de bibliotecas:
• Bibliotecas de firmware: No contienen ningún código, sólo
declaraciones. El código está codificado de forma fija en el firmware.
• Bibliotecas IEC: Éstas contienen funciones terminadas, módulos o
variables que se utilizan como Blackbox. También se pueden
proteger contra la modificación o lectura del código.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-5

1.2 Incorporación de Rexroth IndraMotion MLD-S en la


plataforma de automatización

Vista general Rexroth IndraMotion


Además de Rexroth IndraMotion MLD-S, se ofrece con Rexroth
IndraMotion MLC otra variante de un control libremente programable.
También están previstos los controles libremente programables MLD-M y
MLP. La diferencia entre las variantes radica en la funcionalidad, las
prestaciones y la plataforma de hardware. Se distingue entre las
siguientes versiones de hardware:
• PLC basados en accionamientos: MLD-S y MLD-M (en
preparación)
• PLC basados en PC: MLP (en preparación)
• PLC autónomos basados en controladores: MLC

El siguiente gráfico muestra la incorporación de Rexroth IndraMotion


MLD-S en la plataforma de automatización de Rexroth IndraMotion:

DriveTop
Software de puesta en servicio

Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-M Rexroth IndraMotion MLC


PLC de accionamiento inte- PLC basado en accionamiento PLC Standalone
grado (Motion de eje sencillo) (Motion de varios ejes) (Motion de varios ejes)

Rexroth IndraLogic
Entorno de programa
DF000135v02_de.EPS

Fig. 1-2: Vista general Rexroth IndraMotion

Nota: Todas las variantes de Rexroth IndraMotion se manejan y


programan con la misma herramienta de programación
(Rexroth IndraLogic), de modo que los programas creados
con Rexroth IndraLogic son portables si se cumplen las
condiciones básicas (ver "Directrices para la programación
con IndraLogic").

Rexroth IndraMotion MLD-S


MLD-S es una versión de Rexroth IndraMotion que se distingue por el
hecho de que funciona en un regulador de accionamiento de la familia de
accionamientos Rexroth IndraDrive junto al firmware de accionamiento
propiamente dicho (sistema de procesador único). De este modo, no se
precisa para el PLC ningún hardware adicional, sino únicamente una
licencia del paquete de funciones "ML".
Rexroth IndraMotion MLD-S tiene las siguientes características
especiales:
• Acceso directo al control de aparato del accionamiento (ver
"Funciones para el control del accionamiento")
• Acceso directo a todos los parámetros del accionamiento a través de
variables PLC
• Ofrece la funcionalidad Motion Control para un eje

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-6 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S

Rexroth IndraMotion MLD-M


MLD-M es una versión de Rexroth IndraMotion. Para poder utilizar la
funcionalidad PLC de Rexroth IndraMotion MLD-M se precisa un
hardware propio. Con la correspondiente configuración, el hardware
forma parte del elemento de control Advanced (ver configuración
"Elemento de control").
Rexroth IndraMotion MLD-M tiene las siguientes características
especiales:
• Acceso a través del accionamiento a la comunicación principal
• Acceso a todos los parámetros del accionamiento a través de la
comunicación principal
• Interfaz Ethernet para la conexión al PC superior de la instalación
• Interfaz Profibus para la conexión de entradas/salidas adicionales
• Ofrece funcionalidad Motion Control para hasta 8 ejes a través de
SERCOS

Rexroth IndraMotion MLC


MLC es una versión de Rexroth IndraMotion. Para poder utilizar la
funcionalidad de PLC de Rexroth IndraMotion MLC se precisa un
hardware propio, independiente del accionamiento (un aparato
independiente) ("L40=PLC autónomos basados en controladores").
Rexroth IndraMotion MLC tiene las siguientes características especiales:
• Acceso a través del accionamiento a la comunicación principal
• Acceso a todos los parámetros del accionamiento a través de la
comunicación principal

Rexroth IndraMotion MLP


MLP es una versión de Rexroth IndraMotion en la cual la funcionalidad de
PLC funciona en un PC ("Soft-PLC").
Rexroth IndraMotion MLP tiene las siguientes características:
• Acceso a través del accionamiento a la comunicación principal
• Acceso a todos los parámetros del accionamiento a través de la
comunicación principal

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-7

Versiones y campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S


Versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S
Rexroth IndraMotion MLD-S existe en las siguientes versiones:
• Motion Control independiente (control de movimientos para ejes de
máquina)
• Servoeje inteligente

Nota: A través de P-0-1367, Configuración PLC se puede ajustar


el modo "Motion-Controller independiente" o "Accionamiento
inteligente". Una conmutación dinámica del control se puede
realizar a través del módulo MX_SetControl (ver también
"Control del equipo").

Motion Control independiente La versión "Motion Control independiente" se distingue por las siguientes
características:
• El accionamiento puede trabajar sin control superior (PLC).
• El control integrado genera los valores nominales cíclicos y determina
el modo de servicio.
• En esta configuración se pueden crear programas de PLC
independientes.
• Para la programación se dispone, además de los módulos de
funciones estándar, también de módulos de funciones del fabricante.
Los módulos de funciones del fabricante están reunidos en
bibliotecas.
• Los módulos de funciones de la biblioteca Motion posibilitan el
control de movimientos del accionamiento.
• Con los módulos de funciones de la biblioteca DSP se puede
programar un regulador que puede activar de forma aditiva un
valor nominal (p.ej. S-0-0048, Valor nominal de posición
adicional, S-0-0037, Valor nominal adicional de velocidad o
S-0-0081, Valor nominal adicional de par de giro/fuerza).

Servoeje inteligente La versión "Servoeje inteligente" se distingue por las siguientes


características:
• El accionamiento es gestionado o controlado a través de un control
superior (NC/PLC).
• El control superior genera los valores nominales cíclicos y determina
el modo de servicio.
• A través de DriveTop o Rexroth IndraLogic se puede cargar una
función de las bibliotecas de macros al accionamiento.
• A continuación, el cliente puede parametrizar la función cargada
como una "función de firmware normal". Para el usuario, las
funciones de macros actúan como funciones de firmware
implantadas.
• Se pueden crear programas de PLC independientes.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-8 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S

Campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S


Las versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S posibilitan las aplicaciones
más diversas que se pueden dividir en los siguientes ámbitos:
• Flexibilización y ampliación de la funcionalidad de accionamiento
• Programación libre mediante Rexroth IndraLogic según IEC 61131

De este modo, Rexroth IndraMotion MLD-S se puede utilizar para realizar


programas sencillos para la flexibilización/ampliación de la funcionalidad
de accionamiento hasta funciones tecnológicas complejas. Se distinguen:
• PLC libremente programables según IEC61131 en el
accionamiento
Traslado de funciones PLC propiamente dichas al PLC integrado
(MLD-S), de modo que el usuario tiene que programar libremente el
MLD-S.
• Lógica descentralizada
Para procesar I/O digitales mediante enlaces lógicos (p. ej.
enlaces Y, O)
• MotionControl independiente de ejes individuales (MC)
En el accionamiento se programa libremente la ejecución de
avance.

• Ampliación o flexibilización de la funcionalidad de accionamiento


• Módulos de funciones
(p. ej. conmutación de secuencias, movimiento de retirada
programable,...)
• Funciones tecnológicas
Realización de funciones más complejas basadas en Rexroth
IndraMotion MLD-S (p. ej. diagnóstico preventivo, mecanismo de
levas, regulador de procesos,...)

Nota: Una función tecnológica se suele componer de varios


módulos de funciones o programas.

Ampliación o flexibilización de la En el caso más sencillo, la ampliación o flexibilización de la funcionalidad


funcionalidad de accionamiento de accionamiento ya se puede realizar mediante un módulo de funciones
o un programa pequeño. Un ejemplo es la "reacción de error inteligente":
• Cuando aparece un error, el PLC conmuta a control interno y ejecuta
una reacción con movimiento del accionamiento.
• A continuación, el PLC vuelve a entregar el control a la comunicación
principal (PLC externo).

Funciones tecnológicas En funciones amplias se reúnen generalmente varios módulos de


funciones o programas en un proyecto. Entonces se habla de una
denominada función tecnológica.
La mayor parte de las funciones tecnológicas se crean internamente en
Bosch Rexroth, de modo que, para la aplicación de una función
tecnológica, no se suelen necesitar conocimientos de programación. Tan
sólo se precisa el software de puesta en servicio DriveTop para recargar
las distintas funciones tecnológicas en caso de necesidad y
parametrizarlas si hiciera falta.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-9

Nota: Las funciones tecnológicas están programadas en IEC y se


pueden cargar como proyectos terminados en forma de
juegos de parámetros a través de DriveTop o integrar como
módulos de funciones de bibliotecas en un proyecto (p. ej.
diagnóstico preventivo/Productivity Agent).

PLC libremente programables Mediante la definición del estándar industrial para la programación en la
según IEC61131 automatización en forma de IEC 61131-3 se crean por primera vez las
bases para un control de lógica y de movimiento combinado.
Básicamente, se trata de:
• Definición del lenguaje de proceso SFC (Sequential Function
Chart) como potente herramienta de programación para programas
orientados al flujo de datos, p. ej. Reguladores
• Definición del lenguaje de alto nivel similar a Pascal ST (Structured
Text) como potente instrumento, también para la programación de
funciones matemáticas complejas
• Definición de tipos de datos básicos de BOOL a DINT (32 bis
Entero) o REAL (32 bits Float), así como campos y estructuras
• Definición módulos de funciones instanciables
• Definición de módulos de funciones estándar (contador,
temporizador, detección de flancos, etc.), así como funciones
estándar (funciones matemáticas, procesamiento de strings,
comparaciones, ..)

Nota: Además de los citados lenguajes de programación también se


soportan FUP, KOP, AWL y CFC (ver "Programación de
Rexroth IndraMotion MLD-S").

Esta tendencia se refuerza con la autorización oficial de la especificación


de la Motion-Task-Force de PLCopen. Allí se definen funciones y
módulos de funciones para el posicionamiento de ejes individuales, así
como para funciones de reductor electrónico. Además, se estableció un
procedimiento básico para la implantación de módulos de funciones que
producen movimientos.

Delimitación de Rexroth IndraMotion MLD-S frente a MLC y MLD-M / MLD-P


Los campos de aplicación de Rexroth IndraMotion MLD-S se distinguen de
los de MLC y MLD-M / MLD-P de la forma que se describe a continuación.
Rexroth IndraMotion MLD-S • Aplicaciones Motion Control de ejes individuales
• Flexibilización o ampliación de la funcionalidad de accionamiento
• Procesamiento de entradas/salidas descentralizadas en el regulador
de accionamiento

Rexroth IndraMotion MLD-M • Aplicaciones Motion Control multiejes (máx. 8 ejes)


• Procesamiento de entradas/salidas descentralizadas en el regulador
de accionamiento
• Tareas Motion Control sencillas

Rexroth IndraMotion MLC o MLP • Aplicaciones Motion Control multiejes (máx. 16 ejes)
• Procesamiento de entradas/salidas centrales
• Tareas Motion Control complejas

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-10 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S

1.3 Resumen de las funciones y características del sistema

Lenguajes de programación compatibles


El Rexroth IndraMotion MLD-S se puede programar con los siguientes
lenguajes de programación:
• Lista de instrucciones (AWL)
• Texto estructurado (ST)
• Esquema de contactos (KOP)
• Esquema de funciones (FUP)
• Esquema de funciones gráfico libre (CFC)

Para crear el programa se dispone del entorno de programación Rexroth


IndraLogic de Bosch Rexroth (ver documentación "Desarrollo de
programas PLC con Rexroth IndraLogic 1.0").

Interfaces compatibles
Comunicación con componentes externos
La comunicación con componentes externos se puede realizar a través
de los siguientes canales:
• Canal I/O
Acceso a entradas/salidas analógicas y digitales del accionamiento
mediante una imagen del proceso
• Parámetros PLC libres
Parámetros de accionamiento de libre uso en el programa de PLC
para el mantenimiento de datos y/o la comunicación del MLD-S con
el exterior
• Interfaz de comunicación principal (p. ej. SERCOS o bus de
campo)
• Interfaz en serie (RS 232) para la puesta en servicio y programación

Acceso interno al accionamiento


• Canal de parámetros
Acceso a todos los parámetros S y P en el accionamiento, así como
los parámetros "Registro PLC" a través de módulos de funciones y
funciones
• Canal de variables directas
Acceso sencillo a parámetros S y P con configuración cíclica en el
accionamiento
• Canal de tiempo real
Procesamiento sincronizado cíclico de valores reales y nominales
con el accionamiento (comparable al telegrama de accionamiento
(AT)/telegrama de datos maestro (MDT)]
• Canal de comandos Motion
Canal de datos interno para la transmisión de especificaciones
consistentes de módulos de funciones Motion. El canal de comandos
Motion se utiliza sobre todo para realizar tareas Motion Control o para
funciones tecnológicas.
• Control de movimientos del accionamiento mediante el acceso al
control interno del equipo (incl. conmutación de modos de servicio)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Vista general del sistema 1-11

Bibliotecas compatibles
Rexroth IndraMotion MLD-S soporta las siguientes bibliotecas:
• Estándar
• Util
• MX_Motion
• DSP
• Base
• Debug
• Internal

Recursos disponibles
El PLC integrado dispone de los siguientes recursos:
• Memoria de códigos (RAM): 512 KB (existe dos veces para el Online-
Change) (Nota: actualmente limitada a 64 KB)
• Tamaño del programa [NV (non-volatile / no volátil)]: 64000 bytes en
memoria de parámetros
• Memoria de datos: 512 Kbytes
• Memoria retain: 253 bytes o 32 Kbytes [con la opción "Ampliación I/O
digital" (MD1)]
• Parámetros libres: 16 parámetros P-0-1370 hasta P-0-1386 cada
32 bits INTEGER
• Formato de indicación parametrizable mediante P-0-1386, ...
• PAE: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1390 hasta P-0-1397
• PAA: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1410 hasta P-0-1417

Rendimiento alcanzable
Al crear programas o módulos de funciones, el PLC integrado ofrece el
siguiente rendimiento:
• Número de módulos: 1024 (se puede parametrizar más elevado)
• Tipos de datos: bits individuales hasta 32 bit float, así como tipos y
estructuras propios
• Tiempo de ciclo PLC mínimo de 1 ms con Advanced o de 2 ms con
BASIC (¡sólo disponible a partir de MP*03VRS!)
• Otras limitaciones: No
• La potencia depende de:
• de los círculos de tiempo disponibles para la tarea PLC
[dependiendo del tipo de elemento de control: aprox. 150 a 260 µs
con Advanced, aprox. 230 a 320 µs con basic (T=1 ms)]
• del tamaño del código (a causa de la limitación de la caché)
• Tipo de operaciones: REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.

Nota: El tiempo de procesamiento para 1000 líneas de la lista de


instrucciones (AWL) depende de varios factores como la carga a
través de la regulación/modo de funcionamiento, tipo de operaciones
de cálculo y, dado el caso, efectos de la caché. En caso favorable, la
duración de procesamiento se encuentra para 1000 líneas AWL por

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
1-12 Vista general del sistema Rexroth IndraMotion MLD-S

debajo de 4 µs. En caso desfavorable se encuentra según los valores


empíricos en aprox. 100 µs!

Mecanismos de acceso
Existen varios canales de datos e interfaces para el regulador de
accionamiento, el PLC integrado en el accionamiento y los equipos
externos.
Como en todos los PLC típicos existen también para el PLC integrado en
el accionamiento imágenes de proceso para las entradas y salidas. Las
imágenes de proceso son transmitidas por el sistema al inicio de la tarea
y una vez finalizada la misma. De este modo se accede a las entradas y
salidas del hardware básico y enchufable.
A todos los parámetros se puede acceder a través de funciones, módulos
de funciones o, en parte, variables directas.
Normalmente, el control de movimientos no se realiza a través del
acceso a parámetros, sino mediante módulos de funciones que controlan
el accionamiento en un nivel abstracto. Éstos están optimizados para
IndraDrive y ajustados a las directrices de PLCopen.
A través de una biblioteca PLCopen adicional se puede trabajar con otros
módulos de funciones. Dado que los módulos de funciones son
conformes a PLCopen es posible intercambiar simplemente programas
entre sistemas diferentes.
El canal de tiempo real (RTC) realiza una transferencia de datos síncrona
equidistante entre el PLC y el accionamiento, comparable a los datos
cíclicos vía MDT / AT.
La programación del PLC se realiza con el sistema de programación
IndraLogic. IndraLogic se instala en el PC y comunica con el
accionamiento a través de una interfaz en serie. Los proyectos de PLC se
guardan en el PC.

Nota: Actualmente, sólo el proyecto compilado se transfiere en


forma binaria al accionamiento. A partir de la versión
MP*03VRS, las fuentes también se pueden cargar como
ficheros al accionamiento para poder recargarlas a un PC. No
obstante, para este fin se necesita un MMC.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Indicaciones importantes para el uso 2-1

2 Indicaciones importantes para el uso

2.1 Uso correcto

Introducción
Los productos Rexroth son desarrollados y fabricados conforme al estado
actual de la técnica. Antes de su entrega son comprobados en cuanto a
su seguridad de funcionamiento.
Los productos sólo se deben utilizar correctamente. En caso de uso
correcto, se pueden producir situaciones que causen daños materiales y
personales.

Nota: En caso de daños causados por el uso incorrecto de los


productos, Bosch Rexroth AG como fabricante no prestará
ningún tipo de garantía, responsabilidad o indemnización; en
caso de uso incorrecto de los productos, los riesgos
corresponden únicamente al usuario.

Antes de utilizar los productos de Bosch Rexroth AG, se tienen que


cumplir los siguientes requisitos para garantizar el uso correcto de los
productos:
• Todas las personas que manejen de alguna forma alguno de nuestros
productos tienen que leer y comprender las correspondientes normas
de seguridad y las indicaciones sobre el uso correcto.
• Si los productos son hardware, se tienen que dejar en su estado
original; es decir, que no se permite realizar modificaciones
constructivas en ellos. No se permite descompilar los productos de
software ni modificar sus códigos fuente.
• No se permite la instalación o puesta en servicio de productos
defectuosos o que muestren errores.
• Tiene que estar garantizado que los productos están instalados
conforme a las prescripciones indicadas en la documentación.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
2-2 Indicaciones importantes para el uso Rexroth IndraMotion MLD-S

Ámbitos de uso y aplicación


Los reguladores de accionamiento de Rexroth están diseñados para la
regulación de motores eléctricos y el control de su funcionamiento.
Para la regulación y vigilancia del motor puede ser necesario conectar
sensores y actores adicionales.

Nota: Los reguladores de accionamiento sólo se deben utilizar con


los accesorios y piezas de montaje descritos en esta
documentación. Los componentes que no se citen
expresamente no deben ser montados ni conectados. Lo
mismo se aplica con respecto a los cables y conductos.
El funcionamiento sólo se permite en las configuraciones y
combinaciones de componentes expresamente indicadas y
con el software y firmware indicado y especificado en la
descripción de funciones en cuestión.

Cada regulador de accionamiento se tiene que programar antes de su


puesta en servicio para que el motor ejecute las funciones específicas
para la aplicación.
Los reguladores de accionamiento de la familia IndraDrive han sido
desarrollados para el uso en tareas de accionamiento y control con uno o
varios ejes.
Para el uso de los reguladores de accionamiento en aplicaciones
específicas se dispone de tipos de aparato con distintas potencias de
accionamiento y distintas interfaces.
Ámbitos de aplicación típicos para los regulaciones de accionamiento de
la familia IndraDrive son:
• sistemas de manejo y montaje,
• máquinas de embalar,
• máquinas impresoras y de transformación de papel
• máquinas herramienta y
• máquinas para trabajar la madera.
El regulador de accionamiento sólo se debe utilizar en las condiciones de
montaje e instalación descritas en esta documentación, en la posición de
uso indicada y en las condiciones ambientales citadas (temperatura,
modo de protección, humedad, EMC, etc.).

2.2 Uso incorrecto


El uso de los reguladores de accionamiento fuera de los ámbitos de
aplicación citados o en condiciones de servicio y con datos técnicos
distintos a las descritas en la documentación se considera como
"incorrecto".
Los reguladores de accionamiento no se deben utilizar si …
• ... se exponen a condiciones de servicio que no corresponden a las
condiciones ambientales prescritas. queda prohibido, por ejemplo, el
funcionamiento sumergido bajo agua, con variaciones de temperatura
extremas o temperaturas máximas extremas.
• Además, los reguladores de accionamiento no se deben utilizar en
aplicaciones que no estén expresamente aprobadas por Bosch
Rexroth AG. ¡Para ello observe estrictamente las prescripciones
contenidas en las indicaciones generales de seguridad!

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-1

3 Indicaciones para la seguridad de accionamientos


eléctricos y controles

3.1 Introducción

¡Movimientos peligrosos! ¡Peligro de muerte,


peligro de lesiones, lesiones corporales graves
o daños materiales!
AVISO ⇒ Esta documentación sirve únicamente de
información.
⇒ La presente documentación no es completa y no
contiene todos los datos relevantes y necesarios
para la puesta en servicio o recepción de la técnica
de seguridad.

Antes de la primera puesta en servicio de la instalación, se tienen que


leer las siguientes indicaciones para la prevención de lesiones corporales
y/o daños materiales. Estas indicaciones para la seguridad se tienen que
cumplir en todo momento.
No trate de instalar o poner en servicio este equipo antes de haber leído
atentamente toda la documentación suministrada. Estas instrucciones
para la seguridad y todas las demás indicaciones para el usuario se
tienen que leer antes de cada trabajo con este equipo. En caso de no
disponer de indicaciones para el usuario para el equipo, póngase en
contacto con su representante de distribución Rexroth competente. Pida
el envío inmediato de dicha documentación a la o las personas
responsables del funcionamiento seguro del equipo.
En caso de venta, préstamo u otro tipo de cesión a terceros del equipo,
estas indicaciones para la seguridad se tienen que entregar igualmente.

El manejo inadecuado de estos equipos y el


incumplimiento de las advertencias aquí
indicadas, así como las intervenciones
AVISO inapropiadas en los dispositivos de seguridad
pueden causar daños materiales, lesiones
corporales, descargas eléctricas o, en casos
extremos, incluso la muerte.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-2 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S

3.2 Explicaciones
Las advertencias de seguridad describen las siguientes clases de peligro.
La clase de peligro describe el riesgo en caso de incumplimiento de la
advertencia de seguridad.

Símbolo de aviso con palabra Clase de peligro según ANSI Z 535


de señalización

Se producirán la muerte o graves lesiones


corporales.
PELIGRO

Se pueden producir la muerte o graves


lesiones corporales.
AVISO

Se pueden producir lesiones corporales o


daños materiales.
PRECAUCIÓN
Fig. 3-1: Niveles de peligro (según ANSI Z 535)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-3

3.3 Protección contra el contacto con elementos eléctricos

Nota: Este apartado afecta únicamente a los equipos y


componentes de accionamiento con tensiones superiores a
50 voltios.

El contacto con elementos con tensiones superiores a 50 voltios puede


ser peligroso para las personas y causar electrocución. Durante el
funcionamiento de aparatos eléctricos es inevitable que determinados
elementos de dichos aparatos se encuentren bajo tensiones peligrosas.

¡Alta tensión eléctrica! ¡Peligro de muerte,


peligro de lesiones por descargas eléctricas y
peligro de graves lesiones corporales!
PELIGRO ⇒ El manejo, el mantenimiento y/o la reparación de
este aparato deben ser ejecutados únicamente por
personal cualificado y formado para el trabajo en o
con aparatos eléctricos.
⇒ Se tienen que observar las normas de construcción
y de seguridad generales para el trabajo en
instalaciones de alta intensidad.
⇒ Antes de conectar el equipo, la conexión fija del
conductor de puesta a tierra se tiene que establecer
en todos los aparatos eléctricos, conforme al
esquema de conexiones.
⇒ El funcionamiento, incluso brevemente para fines de
medición y prueba, sólo se permite con el conductor
de puesta a tierra firmemente conectado en los
puntos previstos al efecto en los componentes.
⇒ Antes de acceder a elementos eléctricos con
tensiones superiores a 50 voltios, separar el aparato
de la red o de la fuente de tensión. Asegurarlo
contra la reconexión.
⇒ A observar en componentes eléctricos de
accionamiento y de filtro:
Después de la desconexión, es necesario dejar
transcurrir un tiempo de descarga de 5 minutos
antes de acceder a los equipos. Medir la tensión de
los condensadores antes de iniciar los trabajos para
excluir peligros en caso de contacto.
⇒ Los puntos de conexión eléctricos de los componentes
no se deben tocar en estado conectado.
⇒ Antes de la conexión, se tienen que montar, en los
equipos, las cubiertas y los dispositivos de
protección previstos para impedir el contacto. Antes
de conectar elementos que conducen tensión, éstos
se tienen que cubrir con seguridad y proteger para
impedir el contacto.
⇒ ¡Para accionamientos eléctricos no se puede utilizar
un dispositivo de protección de FI (dispositivo de
protección de corriente de defecto) o RCD! La
protección contra el contacto indirecto se tiene que
establecer de otra manera, por ejemplo mediante un
dispositivo de protección contra sobrecorrientes
conforme a las normas relevantes.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-4 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S

⇒ En los equipos empotrados, la protección contra el


contacto directo con elementos eléctricos se tiene
que asegurar mediante una carcasa exterior, por
ejemplo un armario de distribución.
Países europeos: según EN 50178/ 1998, apartado 5.3.2.3.
EE.UU.: Véanse las Normativas nacionales de Electricidad
(NEC), La Asociación nacional de Fabricantes de
Instalaciones eléctricas (NEMA), así como las normas de
construcción regionales. El usuario tiene que cumplir en todo
momento la totalidad de los puntos anteriormente citados.

A observar en componentes eléctricos de accionamiento y de filtro:

¡Alta tensión en la carcasa y elevada corriente


de fuga! ¡Peligro de muerte, peligro de lesiones
por descargas eléctricas!
PELIGRO ⇒ Antes de la conexión, se tiene que conectar el
equipo eléctrico y las carcasas de todos los equipos
y motores eléctricos con el conductor de protección
en los puntos de puesta a tierra o establecer su
puesta a tierra. Esto se aplica también antes de
ensayos de corta duración.
⇒ El conductor de protección del equipo eléctrico y de
los aparatos se tiene que conectar siempre de forma
fija y permanente a la red de suministro eléctrico. La
corriente de fuga es superior a 3,5 mA.
⇒ ¡Para esta conexión de conductor de protección, se
tiene que utilizar al menos una sección de cobre de
2
10 mm en todo su recorrido!
⇒ Antes de la puesta en servicio, también para fines de
ensayo, se tiene que conectar siempre el conductor
de protección o establecer la unión con el conductor
de puesta a tierra. De lo contrario, se pueden
producir, en las carcasas, elevadas tensiones que
causan descargas eléctricas.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-5

3.4 Protección contra descargas eléctricas con baja tensión


de protección (PELV)
Todas las conexiones y bornes con tensiones de 5 a 50 voltios en
productos Rexroth son bajas tensiones de protección, ejecutadas a
prueba de contacto según las normas de producto.

¡Alta tensión eléctrica en caso de conexión


incorrecta! ¡Peligro de muerte, peligro de
lesiones por descargas eléctricas!
AVISO ⇒ A todas las conexiones y bornes con tensiones de 0
a 50 voltios se deben conectar únicamente equipos,
componentes eléctricos y cables que muestren una
baja tensión de protección (PELV = Protective Extra
Low Voltage).
⇒ Sólo se deben conectar tensiones y circuitos que
muestren una separación segura frente a tensiones
peligrosas. Una separación segura se consigue, por
ejemplo, mediante transformadores de separación,
optoacopladores seguros o funcionamiento por
batería sin red.

3.5 Protección contra movimientos peligrosos


Movimientos peligrosos pueden ser causados por la activación incorrecta
de motores conectados. Las causas pueden ser de la índole más diversa:
conexión o cableado poco limpio o deficiente
errores en el manejo de los componentes
introducción incorrecta de parámetros antes de la puesta en servicio
errores en los captadores y transmisores de señales
componentes defectuosos
errores en el software
Estos fallos se pueden producir inmediatamente después de la conexión
o al cabo de un tiempo de funcionamiento indeterminado.
Las vigilancias en los componentes de accionamiento excluyen en gran
parte un funcionamiento erróneo en los accionamientos conectados. Con
vistas a la protección de personas, particularmente el peligro de lesiones
corporales y/o daños materiales, no se debe confiar únicamente en este
hecho. Hasta la activación de las vigilancias incorporadas se tiene que
prever, en todo caso, un movimiento erróneo del accionamiento cuya
medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-6 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S

¡Movimientos peligrosos! ¡Peligro de muerte,


peligro de lesiones, lesiones corporales graves
o daños materiales!
PELIGRO ⇒ Por las razones citadas, la protección de las
personas se tiene que asegurar mediante vigilancias
o medidas dispuestas a nivel superior de la
instalación.
Éstas deben ser previstas por el usuario en función
de las condiciones específicas de la instalación y en
base a un análisis de peligros y errores. Para ello se
deberán incluir las normativas de seguridad
aplicables para la instalación. En caso de
desconexión, anulación o falta de activación de
dispositivos de seguridad se pueden producir
movimientos incontrolados de la máquina u otras
funciones erróneas.
Prevención de accidentes, lesiones y/o daños
materiales

⇒ No se permite la estancia en la zona de movimientos


de la máquina y sus componentes. Posibles
medidas contra el acceso accidental de personas:
- valla protectora
- reja protectora
- cubierta de protección
- barrera de luz
⇒ Resistencia suficiente de las vallas y cubiertas
contra la máxima energía cinética posible.
⇒ Disponer los interruptores de parada de emergencia
en un lugar fácilmente accesible en la proximidad
inmediata. Comprobar el funcionamiento del
dispositivo de parada de emergencia antes de la
puesta en servicio. El equipo no se debe utilizar en
caso de funcionamiento defectuoso del interruptor
de parada de emergencia.
⇒ Protección contra el arranque accidental mediante
desconexión de la conexión de potencia de los
accionamientos a través del circuito de parada de
emergencia o uso de un bloqueo de arranque
seguro.
⇒ Antes de acceder o introducir las manos en la zona
de peligro, los accionamientos se tienen que haber
parado con seguridad.
⇒ Después de desconectar el motor, los ejes verticales
se tienen que asegurar adicionalmente contra el
descenso o la caída, por ejemplo mediante
- bloqueo mecánico del eje vertical,
- dispositivo de frenado / retención / bloqueo
externo o
- una suficiente compensación del peso del eje.
¡El freno de retención del motor suministrado de
serie o un freno de retención externo, activado por el
regulador de accionamientos, no es apto por sí solo
para la protección de las personas!

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-7

⇒ Mediante el interruptor principal, desconectar el


equipamiento eléctrico de la tensión y asegurarlo
contra la reconexión para la ejecución de:
- trabajos de mantenimiento y reparaciones
- trabajos de limpieza
- interrupciones prolongadas del funcionamiento
⇒ Evitar el funcionamiento de aparatos de alta
frecuencia, de control remoto y de radio en la
proximidad del sistema electrónico del equipo y sus
cables de alimentación. Si el uso de tales aparatos
fuera inevitable, comprobar el sistema y la
instalación antes de la primera puesta en servicio
con respecto a eventuales funciones erróneas en
todas las situaciones de uso. En caso de necesidad,
se tiene que efectuar una prueba de CEM especial
en la instalación.

3.6 Protección contra campos magnéticos y


electromagnéticos en el funcionamiento y montaje
Los campos magnéticos y electromagnéticos en la proximidad inmediata
de conductores bajo corriente e imanes permanentes de motor pueden
representar un peligro serio para personas que lleven marcapasos,
implantes metálicos y audífonos.

¡Peligro para la salud de personas que lleven


marcapasos, implantes metálicos y audífonos
en la proximidad inmediata de equipos
AVISO eléctricos!
⇒ Las personas que lleven marcapasos e implantes
metálicos tienen prohibido el acceso a las siguientes
zonas:
- zonas donde se montan, utilizan o ponen en
servicio aparatos y componentes eléctricos.
- zonas donde se almacenan, reparan o montan
componentes de motor con imanes permanentes
⇒ Si existiera la necesidad de que personas
portadoras de marcapasos accedan a estas zonas,
la correspondiente decisión debe ser tomada
previamente por un médico. La resistencia a
interferencias de marcapasos ya implantados o a
implantar en el futuro puede variar
considerablemente, por lo cual no existen reglas de
aplicación general.
⇒ Las personas con implantes metálicos o fragmentos
de metal, así como los portadores de audífonos
deberán consultar a un médico antes de acceder a
dichas zonas, dado que se deberán prever perjuicios
para la salud.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-8 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S

3.7 Protección contra el contracto con elementos calientes

¡Posibilidad de superficies calientes en la


carcasa del equipo! ¡Peligro de lesiones!
¡Peligro de quemaduras!
PRECAUCIÓN ⇒ ¡No tocar la superficie de las carcasas en la
proximidad de fuentes de calor calientes! ¡Peligro
de quemaduras!
⇒ Antes de tocar los aparatos después de su
desconexión, se tienen que dejar enfriar durante 10
minutos.
⇒ Si se tocan elementos calientes del equipo, tales
como carcasas de aparatos que contienen
disipadores de calor y resistencias, se pueden
producir quemaduras.

3.8 Protección en el manejo y el montaje


En condiciones desfavorables, el manejo y montaje inadecuado de
determinados elementos y componentes puede causar lesiones.

¡Peligro de lesiones en caso de manejo


inadecuado! ¡Lesiones corporales por
aplastamiento, cizallamiento, corte, choques!
PRECAUCIÓN ⇒ Se tienen que observar las normas de construcción
y de seguridad generales para el manejo y el
montaje.
⇒ Utilizar dispositivos de montaje y de transporte
adecuados.
⇒ Prevenir lesiones por aprisionamiento y
aplastamiento tomando las medidas oportunas.
⇒ Utilizar únicamente herramientas adecuadas. Si
está prescrito su uso, utilizar herramientas
especiales.
⇒ Utilizar correctamente los dispositivos de elevación
y las herramientas.
⇒ En caso de necesidad, utilizar equipos de
protección apropiados (p. ej., gafas protectoras,
calzado de seguridad, guantes de protección).
⇒ No permanecer debajo de cargas suspendidas.
⇒ Por causa del peligro de resbalamiento, recoger
inmediatamente los derrames de líquido en el
suelo.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-SIndicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controles 3-9

3.9 Seguridad en el manejo de pilas


Las pilas están compuestas de sustancias químicas activas, alojadas en
una carcasa sólida. Por esta razón, su manejo inadecuado puede causar
lesiones o daños materiales.

¡Peligro de lesiones en caso de manejo


inadecuado!
⇒ No tratar de reactivar pilas descargadas mediante su
PRECAUCIÓN calentamiento u otros métodos (peligro de explosión
y cauterización).
⇒ No se permite recargar pilas porque se pueden
derramar o explotar.
⇒ No tirar las pilas al fuego.
⇒ No desmontar las pilas.
⇒ No dañar los componentes eléctricos incorporados
en los equipos.

Nota: Protección del medio ambiente y eliminación. En el sentido de


las normativas legales, las pilas contenidas en el producto se
tienen que considerar como materias peligrosas en el
transporte terrestre, aéreo y marítimo (peligro de explosión).
Las pilas usadas se tienen que eliminar separadas de los
demás residuos. Observar las normativas nacionales en el
país de instalación.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
3-10 Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos y controlesRexroth IndraMotion MLD-S

3.10 Protección contra conductos bajo presión


Determinados motores (ADS, ADM, 1MB, etc.) y reguladores de
accionamientos pueden ser alimentados, conforme a las indicaciones
contenidas en la documentación de proyecto, en parte con medios bajo
presión suministrados desde el exterior, tales como aire comprimido,
aceite hidráulico, líquido refrigerante y lubricante refrigerador. En estos
casos, el manejo inadecuado de sistemas de alimentación externos,
líneas de suministro o conexiones puede causar lesiones o daños
materiales.

¡Peligro de lesiones en caso de manejo inadecuado


de conductos bajo presión!
⇒ No tratar de separar, abrir o cortar conductos que
se encuentren bajo presión (peligro de explosión)
PRECAUCIÓN
⇒ Observar las normas de funcionamiento de los
correspondientes fabricantes.
⇒ Antes de desmontar conductos, evacuar la presión
y el medio.
⇒ Utilizar equipos de protección apropiados (p. ej.,
gafas protectoras, calzado de seguridad, guantes
de protección).
⇒ Recoger inmediatamente los derrames de líquido
en el suelo.

Nota: Protección del medio ambiente y eliminación. Los medios


utilizados para el funcionamiento del producto pueden ser
contaminantes. Los medios contaminantes se tienen que
eliminar separados de los demás residuos. Observar las
normativas nacionales en el país de instalación.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-1

4 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S

4.1 Funciones del sistema

Máquina de estado (state machine) de Rexroth IndraMotion MLD-S


Introducción
Junto a la máquina de estado (state machine) relevante para el
accionamiento, que depende de la especificación SERCOS, se utiliza en
la programación Motion Control otra state machine que define el
procesamiento interno en caso de tareas de control de movimiento.
Características La state machine de Rexroth IndraMotion MLD-S se caracteriza por lo
siguiente:
• La state machine es de conformación PLCopen
• Las state machine muestra los posibles estados de un accionamiento
y los módulos de función correspondientes
• Cada componente de movimiento se comporta según la state
machine

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-2 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Máquina de estado PLCopen


La state machine PLCopen muestra los posibles estados de un
accionamiento y los módulos de función correspondientes Se tienen en
cuenta las posibles transiciones, los estados no son visibles para el
usuario.

Nota: Rexroth IndraMotion MLD-S soporta sólo una parte de los


estados y módulos de función representados a continuación
(ver "PLCopen").

Nota: "Synchronized Motion" aún no se ha realizado mediante módulos de


función.
Fig. 4-1: Estados PLCopen de un accionamiento y módulos de función
correspondientes

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-3

MC_FB
Stopped

MC_FB
Commanded

MC_FB
MC_FB Aborted
Done MC_FB
Error

MC_FB
Transmitted
Accepted := 1

MC_FB
Active

L: Legende
Fig. 4-2: State machine según PLCopen

Ver también "Interfaz de comando "Motion Control""


Cada componente de movimiento por sí mismo se comporta conforme a
la state machine según PLCopen. El estado se puede leer en caso
necesario desde la variable local "State".
• Al comienzo el componente está en el estado "MCFB_STOPPED". El
componente está inactivo y se puede iniciar con un flanco ascendente
de "Execute".
• Con un flanco ascendente de "Execute" el componente pasa al estado
"MCFB_Commanded" si el contenedor de comando está libre, de lo
contrario, se retrasa la correspondiente tarea PLC hasta que el
componente ha guardado sus datos en el contenedor.
• Cuando el accionamiento (interrupción del regulador de posición) ha
interpretado el contenedor, conmuta el componente a
"MCFB_Transmitted" y cambia las especificaciones al parámetro de
modo de funcionamiento correspondiente y un modo de
funcionamiento nominal.
• Si el modo de funcionamiento deseado está operativo, el componente
pasa al estado "MCFB_Active".
• En el estado "MCFB_ACTIVE" la salida es "Active" TRUE
• El componente permanece en el estado "MCFB_ACTIVE" mientras
no finalice el movimiento, ningún otro componente interrumpa el
movimiento y no surja ningún error.
• Tras alcanzar el movimiento el componente pasa a "MCFB_Done".
• Si se reconoció un error (p. ej. ningún control sobre el accionamiento o
ningún modo de operación, etc.) el componente pasa a "MCFB_Error".
• Si otro componente interrumpe el componente actual, éste pasa a
"MCFB_Aborted" y sitúa la salida "CommandAborted" en TRUE.
• Desde el estado "MCFB_Done", "MCFB_Aborted" y "MCFB_Error" el
componente retrocede con flanco negativo de "Execute" al estado
"MCFB_Stopped". En caso de que "Execute" anteriormente estuviera
en FALSE, el componente permanece durante una llamada en el
estado correspondiente y después pasa a "MCFB_Stopped".
• Un nuevo flanco de "Execute" lleva el componente de nuevo a
"MCFB_Commanded" (también durante el mecanizado).

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-4 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Sistema de tareas
Introducción
La temporización interna o la sucesión de la ejecución de las tareas
individuales se define mediante el denominado sistema de tareas.

Eje de tempo (µs)


0 1000 2000 3000 4000
Ctrl-Task/ C C C C C
Funktion

Prio0 Zykl Zykl Zykl

Prio1 Zykl Zykl Zykl Zykl

Idletask oder Idle Id


freilaufende T.

Fig. 4-3: Sistema de tareas

Tipos de tareas soportados En Rexroth IndraMotion MLD-S se soportan los siguientes tipos de
tareas:
• Tarea periódica ("cíclica" a partir de 1 ms)
• Tarea permanente ("de transcurso libre")
• Tarea eventual ["Controlada por suceso" (impulso de disparo en trama
de 1 ms)]
• Ningún evento de sistema

Características El sistema de tareas de Rexroth IndraMotion MLD-S se caracteriza por lo


siguiente:
• Ninguna tarea lógica o en movimiento a medida
• Ningún control de tarea individual
• Mutitareas preventivo (en el núcleo del sistema operativo de tiempo
real)
• Cuatro niveles de prioridad [prioridad 0 - 3 (0 = prioridad alta)]
• Máximo 4 tareas activas al mismo tiempo
• Las tareas utilizadas deben tener diferente prioridad

Tipos de tarea
En este apartado se explican con más detalle las características y función
de los siguientes tipos de tarea:
• Tarea periódica ("cíclica" a partir de 1 ms)
• Tarea permanente ("de transcurso libre")
• Tarea eventual ["Controlada por suceso" (impulso de disparo en trama
de 1 ms)]

Las características básicas de las tareas son:


• Comienzo de tarea cada 1000 µs (también tarea eventual) o tarea
permanente inmediatamente después del final
• Cuando una tarea de menor prioridad se inicia, ésta transcurre
retardada en caso necesario

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-5

Tareas controladas por tiempo Hay tareas controladas por tiempo ("cíclicas") con una duración de
período mínimo de un milisegundo. En cada intervalo de tiempo el código
se ejecuta una vez con exactitud, en tanto que la ejecución previa fue
finalizada (si se rebasase el tiempo -> en caso necesario Watchdog).
Tareas controladas por evento Las tareas controladas por evento se inician mediante un flanco de una
variable boleana. Una tarea eventual se ejecuta exactamente tras la
aparición del evento. El momento de inicio de todas las tareas IEC y con
ello de las tareas eventuales es el final del regulador de posición.
Tarea de transcurso libre Otra variante es la tarea de transcurso libre. Se debe situar en la
prioridad más baja y siempre transcurre cuando ninguna otra tarea IEC
está activa. Al final de su ciclo se ejecuta de nuevo inmediatamente.
Las tareas IEC no están asignadas a ningún eje o cometido. Por lo tanto,
no hay ninguna tarea de movimiento a medida. Para los diferentes
cometidos se utilizan las posibilidades de configuración existentes. Para
que el usuario pueda crear conceptos de tarea adecuados, Bosch
Rexroth suministra configuraciones de ejemplo para las diferentes
representaciones.

Vigilancia de tareas
Por lo general, la vigilancia de tareas se puede ajustar de forma
individual. Para ello es posible, p. ej., situar el Watchdog de una tarea
sobre un múltiplo de la duración de períodos. Esto es eficaz sobre todo
para tareas de movimiento, puesto que éstas deben reaccionar
rápidamente, pero en parte también deben percibir tareas de cálculo
intensas.
Función Watchdog En Rexroth IndraDrive se soporta la siguiente función Watchdog :
• Tiempo
• Sensibilidad (número de superaciones)
• Reacción: La tarea afectada se detiene (y se muestra con el sistema
de programación conectado)

Nota: El PLC debe reponerse tras la aparición de un Watchdog con


RESET.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-6 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Tiempos de ciclo y temporización


El PLC integrado (Rexroth IndraMotion MLD-S) trabaja de forma cíclica
en círculos de tiempo, es decir, dentro del tiempo de ciclo PLC definido
(mínimo 1 ms) se calcula el PLC del procesador de accionamiento. Para
ello se interrumpe ese círculo de tiempo mediante el regulador de
velocidad, el regulador de corriente, etc.

Nota: La duración de períodos más breve para las tareas cíclicas


del PLC es por tanto 1 ms.

Las tareas controladas por evento también se inician dentro de estos


círculos de tiempo PLC.
El tiempo de ciclo de programa alcanzable depende de la integración del
PLC en el sistema de tareas del accionamiento. Los siguientes gráficos
ilustran el principio funcional (no se representan las interrupciones
mediante regulador de velocidad, regulador de corriente, etc.):

Eje de tiempo (µs)


0 500 1000 1500

XReg XReg XReg XReg


PLC Accion./Com PLC Accion./Com

DK000063v01_de.EPS

XREG: Regulador de posición


PLC: Todas las tareas PLC (tareas IEC) (tareas de transcurso libre,
tareas periódicas, tareas eventuales)
Accionamiento/Com: Tareas del accionamiento como tarea de 2 ms, tarea
de 8 ms, pero también tarea de comunicación PLC
Fig. 4-4: Regulación estándar (regulador de posicionamiento cada 500 µs)

Eje de tiempo (µs)


0 250 500 750 1000 1250 1500 1750

XReg XReg XReg XReg XReg XReg XReg XReg


PLC PLC Accion./ Accion./ PLC PLC Accion./ Accion./
Com Com Com Com

DK000064v01_de.EPS

XREG: Regulador de posición


PLC: Todas las tareas PLC (tareas IEC) (tareas de transcurso libre,
tareas periódicas, tareas eventuales)
Accionamiento/Com: Tareas del accionamiento como tarea de 2 ms, tarea
de 8 ms, pero también tarea de comunicación PLC
Fig. 4-5: Regulación avanzada (regulador de posicionamiento cada 250 µs)

Nota: Cuando el accionamiento se pone en funcionamiento en la


regulación avanzada, entonces también se interrumpe el
círculo de tiempo PLC mediante el regulador de
posicionamiento. De lo contrario, la rapidez de respuesta es
como en la regulación estándar.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-7

4.2 Funciones para el control del accionamiento

Introducción
El siguiente gráfico muestra el acceso de Rexroth IndraMotion MLD-S al
control de equipo del accionamiento:

Comunicación principal (FK)


Analógica/
SERCOS Bus de campo paralela
Perfil
Modo I/O
Código de
Rexroth
control de FK S-0-0134 P-0-4077 P-0-4068 P-0-4028

Código de S-0-0135 P-0-4078 P-0-0144 P-0-0115


estado de FK

P-0-0116 Código de control


IndraMotion de aparatos
MLD-S 1)
P-0-0115 Código de estado
de aparatos

Control del equipo

1) ... Al conmutar el modo de funcionamiento mediante


el bit 8, 9, IndarMotion MLD-S tiene la máxima prioridad.
DF000125v03_de.EPS

L: Legende
Fig. 4-6: Acceso de Rexroth IndraMotion MLD-S al control de equipo del
accionamiento

Ver también la descripción de la función "Comunicación principal"

Nota: Dependiendo de la comunicación principal actúan diferentes


códigos de control y de status externos.

Características El acceso al control de equipo interno del accionamiento posee las


siguientes características:
• Control de accionamiento (accionamiento CONEC, PARADA y
LIBERACIÓN) mediante acceso directo al P-0-0116, Control equipo:
código status, bit 13, 14 y 15 se produce dependiendo de:
• la representación seleccionada bit 4 a través de la P-0-1367,
Configuración PLC, de IndraMotion MLD-S ("Motion Control
independiente" o "Servoeje inteligente") y
• de la comunicación principal utilizada
• Utilización de los modos de funcionamiento "Posicionamiento guiado
por accionamiento" y "Regulación de velocidad" mediante
especificación de valores nominales PLC internos (ver P-0-1450, PLC
valor de posicionamiento teórico, ...)
• Conmutación interna de modos de funcionamiento mediante acceso
directo a P-0-0116, Control equipo: código control, bit 8, 9.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-8 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Nota: Control a través del accionamiento significa la grandeza a través


de la selección del modo de funcionamiento y la liberación del
regulador o "Parada de accionamiento". La "Liberación de
accionamiento" y "Accionamiento conectado" del PLC y la
comunicación principal están internamente "enlazados en Y").

Funciones de biblioteca En combinación con el control de equipo se utilizan básicamente los


relacionadas/ Módulos de siguientes componentes:
función
• MX_SetControl
• MX_SetOpMode
• MX_Stop
• MX_Power

Parámetros relacionados En combinación con el control de equipo se utilizan los siguientes parámetros:
• P-0-0115, Control equipo: código status
• P-0-0116, Control equipo: código control
• P-0-1367, Configuración PLC
• P-0-1450, Valor de posicionamiento teórico PLC
• P-0-1451, Velocidad de posicionamiento PLC
• P-0-1452, Aceleración de posicionamiento PLC
• P-0-1453, Retardo posicionamiento PLC
• P-0-1454, Adopción valor teórico posicionamiento PLC
• P-0-1455, Confirmación valor teórico posicionamiento PLC
• P-0-1460, Valor teórico velocidad PLC
• P-0-1461, Subida rampa PLC
• P-0-1463, Rampa de retardo PLC
• P-0-1465, Valor teórico par de giro / fuerza PLC
• P-0-4028, Código de control equipos
• P-0-4068, Bus de campo: código de control IO
• P-0-4077, Bus de campo: código control
• P-0-4078, Bus de campo: código status
• P-0-4086, Comunicación principal estado
• S-0-0134, Palabra de mando maestro
• S-0-0135, Estado de accionamiento

Ver también "Representaciones de IndraMotion MLD-S"


Ver también la descripción de la función "Control equipo"

Modo de funcionamiento
El acceso al control de equipo se puede clasificar en las siguientes
funciones parciales:
• "Liberación de accionamiento", "Parada de accionamiento" y
"Accionamiento conectado"
• Selección o especificación del modo de funcionamiento
• Consigna
• Conmutación del modo de operación / modo de parametrización

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-9

El siguiente gráfico muestra con detalle las posibilidades de acceso del


PLC interno (MLD-S) al control de equipo:

Código de control P-0-0116,

Analógica, paralela, SERCOS, Profibus


de la comunicación

Interfaz de comunicación principal


Control del equipo
principal código de control
1

EIN EIN
2, 3

Fr Fr

1
!AH !AH
2, 3

1
BAx BAx
2, 3

P-0-1367
P-0-1350, SPS
Código de control MX_SetControl

MX_Power EIN

MX_Stop !AH

CMD-Interpreter BAx

DF000145v03_de.EPS

1: P-0-1367, Configuración PLC, bit 4=0 y MX_SetControl,


"PLCControl"=FALSE
2: P-0-1367, Configuración PLC, bit 4=0 y MX_SetControl,
"PLCControl"=TRUE
3: P-0-1367, Configuración PLC, bit 4=1 (=> "PLCControl" de
MX_SetControl es irrelevante y suministra errores)
Bx: Modo de funcionamiento (modalidad principal, modalidad
secundaria 1-7)
Fig. 4-7: Acceso detallado de Rexroth IndraMotion MLD-S al control de
equipo del accionamiento

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-10 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Liberación de accionamiento, Parada de accionamiento


y Accionamiento conectado
El control del accionamiento se realiza siempre mediante P-0-0116,
Control equipo: código control.
Dependiendo de la comunicación principal utilizada y de la representación
parametrizada (ver P-0-1367, Configuración PLC) será diferente el
funcionamiento de "Accionamiento conectado", "Parada de
accionamiento" y "Liberación de accionamiento" (P-0-0116, Control
equipo: código control):
• Motion Control independiente, es decir, el PLC interno (MLD-S)
asume todo el control a través de "Accionamiento conectado",
"Parada de accionamiento", "Liberación de accionamiento" y la
selección del modo de funcionamiento
• Servoeje inteligente, es decir, un control externo tiene (a través de la
comunicación principal) el control sobre "Parada de accionamiento",
"Liberación de accionamiento" y la selección del modo de
funcionamiento
Los bits pueden manejarse o bien de forma interna a través del
accionamiento PLC o a través de un control externo conectado a través
de la interfaz de comunicación principal.
Ver también "Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S"
Motion Control independiente En caso de control permanente o temporal del PLC (ver P-0-1367,
Configuración PLC) o en caso de utilización del componente
MX_SetControl es válido:
• Las señales externas "Parada de accionamiento" y "Accionamiento
conectado" (ver P-0-0116, Control equipo: código control) que se
especifican a través de la comunicación principal, no actúan más en
caso de control mediante el PLC interno! Aquí se realiza la formación
de los bits de control en P-0-0116, Control equipo: código control
con los componentes PLC internos
• MX_Stop ("Parada accionamiento")
• MX_Power ("Accionamiento conectado")
• Los modos de funcionamiento se pueden especificar por parte del
PLC interno a través de los componentes de movimiento o a través de
la colocación directa del componente de funcionamiento
MX_SetOpMode.

Nota: Al conmutar el control no se evalúa como inicio un posible


flanco aparecido de la señal "Accionamiento conectado" (p. ej.
interno "0" y externo aparece un "1").

Servoeje inteligente Al utilizar la representación como servoeje inteligente (ver P-0-1367,


Configuración PLC), se realiza el control siempre a través del elemento
de control externo. Al PLC interno se le puede traspasar de forma
temporal el control con ayuda del módulo de función MX_SetControl.

Nota: La conmutación a través del componente MX_SetControl


actúa de forma idéntica al control permanente parametrizable.

El control temporal posibilita p. ej. la realización de reacciones de error


variables o funciones tecnológicas en las cuales el control superior sólo
puede intervenir en caso de emergencia.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-11

Manejo dependiente de la Con respecto a la comunicación principal y la formación de bit 14 en


comunicación principal de P-0-0116, Control equipo: código control existen las siguientes
P-0-0116, bit 14 diferencias:
• Interfaz SERCOS
Bit 14 de P-0-0116, Control equipo: código control se especifica de
forma externa por defecto a través del control
• Interfaz paralela / analógica
Bit 14 de P-0-0116, Control equipo: código control se sitúa
automáticamente de forma interna en "1"; por lo tanto el bit 14 no está
activa en P-0-4028, Código de control equipos
• Interfaz bus de campo
Bit 14 de P-0-0116, Control equipo: código control se sitúa
automáticamente de forma interna en "1"; por lo tanto el bit 14 no está
activado por defecto en la correspondiente código de control del bus
de campo

Con ello, un control externo, es decir, independiente de P-0-1367,


Configuración PLC, de bit 4 y de la comunicación principal utilizada,
siempre tiene las siguientes posibilidades de detener el accionamiento:
• Quitar la liberación de accionamiento (ver bit 14 en código de control)
para causar una desconexión de momentos en el accionamiento
• Activación de "E-Stop" y de las reacciones de error relacionadas con
ello (ver P-0-0119, La mejor parada posible) mediante un flanco 0-1
de P-0-0223, Entrada E-Stop, el bit 0, que se puede crear o bien
mediante una entrada digital o escribiendo directamente P-0-0223,
Entrada E-Stop
Ver también la descripción de la función "Reacción de error"

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-12 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Selección o especificación del modo de funcionamiento


La selección de los modos de funcionamiento mediante el PLC interno
(MLD-S) se realiza del mismo modo dependiendo de la representación
parametrizada de MLD-S (ver P-0-1367, Configuración PLC, bit 4).
Los bits 8 y 9 en P-0-0115, Control equipo: código status pueden
manejarse o bien de forma interna a través del accionamiento PLC o a
través de un control externo conectado a través de la comunicación
principal.

Código de control P-0-0116,


Analógica, paralela, SERCOS, Profibus

de la comunicación
Interfaz de comunicación principal

Control del equipo


principal código de control
1

EIN EIN
2, 3

Fr Fr

1
!AH !AH
2, 3

1
BAx BAx
2, 3

P-0-1367
P-0-1350, SPS
Código de control MX_SetControl

MX_Power EIN

MX_Stop !AH

CMD-Interpreter BAx

DF000145v03_de.EPS

1: P-0-1367, Configuración PLC, bit 4=0 y MX_SetControl,


"PLCControl"=FALSE
2: P-0-1367, Configuración PLC, bit 4=0 y MX_SetControl,
"PLCControl"=TRUE
3: P-0-1367, Configuración PLC, bit 4=1 (=> "PLCControl" de
MX_SetControl es irrelevante y suministra errores)
Fig. 4-8: Acceso detallado de Rexroth IndraMotion MLD-S al control de
equipo del accionamiento

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-13

Consigna
Cuando la representación "Motion Control independiente" se utiliza o el
PLC interno tiene el control temporal sobre el accionamiento, se ignoran
los parámetros "normales" específicos de los modos de funcionamiento
(p. ej. S-0-0282, Valor teórico de posicionamiento, S-0-0259,
Velocidad de posicionamiento,...) y sólo se activan los contenidos de
los parámetros específicos de los modos de funcionamiento.
El PLC interno permite actualmente la utilización de los modos de
funcionamiento
• "Regulación de velocidad" y
• "Posicionamiento guiado por accionamiento".
Con el modo de funcionamiento "Regulación de velocidad" se utilizan los
siguientes parámetros PLC específicos de los modos de funcionamiento:
• P-0-1460, Valor teórico de velocidad PLC (según S-0-0036, Valor
teórico de velocidad)
• P-0-1461, Subida rampa PLC (según P-0-1203, Subida rampa 2)
• P-0-1463, Rampa de retardo PLC (según P-0-1213, Rampa de
retardo 2)

Con el modo de funcionamiento "Posicionamiento guiado por


accionamiento" se utilizan los siguientes parámetros PLC específicos de
los modos de funcionamiento:
• P-0-1450, Valor teórico posicionamiento PLC (según S-0-0282,
Valor teórico posicionamiento)
• P-0-1451, Velocidad posicionamiento PLC (según S-0-0259,
Velocidad posicionamiento)
• P-0-1452, Aceleración posicionamiento PLC (según S-0-0260,
Aceleración posicionamiento)
• P-0-1453, Retardo posicionamiento PLC (según S-0-0359, Retardo
posicionamiento)
• P-0-1454, Adopción valor teórico posicionamiento PLC (según
S-0-0346, Adopción valor teórico posicionamiento )
• P-0-1455, Confirmación valor teórico posicionamiento PLC (según
S-0-0419, Confirmación valor teórico de posicionamiento)

Nota: La parametrización de la sacudida se realiza mediante el


parámetro definido de forma estándar para el modo de
funcionamiento.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-14 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Con ello se obtienen los siguientes bloques de procesamiento del valor


teórico con especificación interna mediante el PCL:

P-0-1200
Bit 5:
Parada de arranque

P-0-1461 P-0-1222 P-0-0556 Regulador


P-0-1200 P-0-1207 Bit 0 de velocidad
Bit 0...4 P-0-1208 P-0-1209
S-0-0091
Aceleración
vteor
P-0-1460 IPO
Frenado Filtro de
4 ventanas retorno
definibles
P-0-1206 P-0-0048
S-0-0091 S-0-0037
Conmutación a
valores teóricos fijos;
5 interruptores P-0-1463
seleccionables

DF000083v02_de.EPS) DF000143v01_de.EPS

Nota: Los parámetros PLC específicos de los modos de funcionamiento


están marcados con colores
Fig. 4-9: Regulación de velocidad con PLC integrado

P-0-1451/S-0-0108 P-0-1452/P-0-1453
P-0-1452/P-0-1453 S-0-0193

S-0-0393 Regulador
E2053
S-0-0417 de posición
E2064
S-0-0418
Generador
P-0-1450 Interpretador xteor
del objetivo de Mod
P-0-1454
posición
S-0-0342
P-0-1455 S-0-0430 E2049
S-0-0343 P-0-0434
F2050 S-0-0437 E2055

DF000144v01_de.EPS

Nota: Los parámetros PLC específicos de los modos de funcionamiento


están marcados con colores
Fig. 4-10: Posicionamiento guiado por el accionamiento con PLC integrado

Conmutación de la fase de comunicación


La conmutación de la fase de comunicación mediante el MLD-S sólo es
posible si ésta se autoriza a través del control externo; el control externo
siempre tiene prioridad en la conmutación de la fase de comunicación.

Nota: Una conmutación de la fase de comunicación sólo es posible


si el bit 2 en P-0-4086, Comunicación principal estado, es
igual a "1".

Para la conmutación de la fase de comunicación se debe utilizar el


componente MX_SetDeviceMode. Con éste es posible un cambio entre
modo de parametrización y de operación (fase de comunicación 2 y fase
de comunicación 4) (la fase de comunicación 3 se ejecuta de forma
automática).

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-15

Conmutación de fases regulares La conmutación de fases transcurre p. ej. como se describe a


sin errores continuación:
1. Llamada del componente MX_SetDeviceMode en la fase de
comunicación 2 (modo de parametrización), si P-0-4086,
Comunicación principal estado, es bit 2=0
2. El accionamiento produce automáticamente el cambio de la fase de
comunicación iniciando sucesivamente ambos comandos de
conmutación
• S-0-0127, C0100 Comprobación de conmutación a fase 3 y
• S-0-0128, C0200 Comprobación de conmutación a fase 4
3. En caso de que no haya surgido ningún error en un comando de
conmutación, el accionamiento se encuentra ahora en la fase de
comunicación 4 (modo de operación)

Nota: En caso de que haya surgido un error en las comprobaciones


realizadas en los comandos de conmutación, se finaliza la
conmutación de fases y se genera un error de comando de
conmutación.

Indicaciones para la puesta en servicio


"Motion Control independiente" o "Servoeje inteligente"
La selección de la representación deseada se realiza mediante P-0-1367,
Configuración PLC. Se deben distinguir los siguientes ajustes:
• Servoeje inteligente
El PLC interno no tiene control o lo tiene sólo temporal sobre el
accionamiento (ver "Interfaz de comando Motion Control")
• Motion Control independiente
El PLC interno tiene el control permanente sobre el accionamiento

Conmutación de la fase de comunicación


La posibilidad de conmutación de la fase de comunicación se controla
mediante P-0-4086, Comunicación principal estado. Por tanto se debe
comprobar el contenido de parametrización en caso de que haya
problemas en la conmutación de fases.

Consigna
En la consigna se deben utilizar los valores nominales específicos de
PLC. Las funciones básicas de los modos de funcionamiento son
idénticas a la consigna al utilizar los modos de funcionamiento sin PLC
interno. (Las funciones básicas de los modos de funcionamiento se
pueden consultar en la descripción de las funciones.)

Selección o especificación del modo de funcionamiento


Los modos de funcionamiento 4 .. 7 están asignados para la interfaz de
comando Motion Control realizada de forma interna y no pueden ser
modificados por el usuario.
La selección de los modos de funcionamiento 0 .. 3 se puede realizar en
cualquier momento directamente desde el programa PLC mediante la
descripción de P-0-0116, Control equipo: código control.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-16 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

4.3 Tratamiento de errores de IndraMotion MLD-S

Introducción y vista general


Los módulos de función Motion indican con su salida "Error" cuando una
acción no se realizó.
En la salida "ErrorID" se clasifica el error; es decir, la causa del error se
divide en clases y se emite en "ErrorID".
Los errores de accionamiento y los avisos de accionamiento se
reconocen mediante el diagnóstico de accionamiento.

Características
El tratamiento de errores se caracteriza por lo siguiente:
• Tratamiento de errores en el control
• Consulta de errores y posibilidad con ello de tarea eventual de error
• Los errores de sistema (como acceso erróneo a la dirección o
FloatingPoint-Exception) se tratan en el accionamiento

Nota: En una operación "División entre cero" no se genera ningún


error.

• En muchos casos es necesario generar desde un programa PLC un


aviso o un error. Para ello se ponen a disposición 4 avisos PLC de
definición libre (E2011 .. E2014) y 4 errores PLC de definición libre
(F2011 .. F2014). Los avisos PLC y los errores PLC se pueden activar
mediante sencillas llamadas de funciones.

Nota: Para evitar los errores se puede impedir el inicio automático


de un proyecto de arranque PLC:
Antes de que aparezca la indicación "Boot 2.9" en el display
del panel del operador, se deben pulsar y mantener pulsadas
en el panel del operador, simultáneamente, las dos teclas
"ESC" y "ENTER". Si el paquete de funciones "Motion Logic"
(PLC de accionamiento y funciones tecnológicas) está
desbloqueado, aparece la indicación "PLC ?". Accionando las
teclas de dirección (flecha hacia abajo o hacia arriba), la
indicación cambia entre "Run PLC" y "Stop PLC". Accionando
la tecla "ENTER" en la indicación "Stop PLC" se impide el
inicio de un proyecto de arranque de PLC.

Componentes relacionados
Los siguientes componentes se utilizan en combinación con el manejo de
errores.
• MX_fSetDriveWarning
• MX_fGetDriveWarning
• MX_fSetDriveError
• MX_fGetDriveError

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-17

Diagnósticos correspondientes
Los siguientes diagnósticos se utilizan en combinación con el manejo de
errores.
• E2011 PLC - Aviso nº 1
• E2012 PLC - Aviso nº 2
• E2013 PLC - Aviso nº 3
• E2014 PLC - Aviso nº 4
• F2011 PLC - Error nº 1
• F2012 PLC - Error nº 2
• F2013 PLC - Error nº 3
• F2014 PLC - Error nº 4

Funciones básicas
Cada componente dispone de una salida de error boleana ("Error") y de
una salida numérica ("ErrorID"). La salida "Error" se puede utilizar para
una reacción de error lógica. "ErrorID" suministra una clasificación de los
errores (aprox. 10 códigos de error). Estos códigos de error se ponen a
disposición como constantes ENUM y ofrecen por tanto un nombre
abreviado. Los nombres abreviados se pueden utilizar para ejecutar
reacciones programadas específicamente en caso de la aparición de un
error. Al trabajar con el sistema de programación el nombre simbólico
está visible (p. ej. ACCESS = error de acceso).

Tratamiento de errores centralizado / descentralizado


En el tratamiento de errores se distingue entre tratamiento de errores
centralizado y descentralizado.

Fig. 4-11: Tratamiento de errores centralizado

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-18 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

La salida "Error" se puede utilizar de forma descentralizada para la


valoración de los errores boleanos. Una valoración más exacta de los
errores se puede realizar con la salida "ErrorID".

L: Legende
Fig. 4-12: Tratamiento de errores descentralizado

Error de módulos de función


Los mensajes de error que se emiten de los módulos de función pueden
ser:
• un bit de error,
• un número de error simple y
• una información de errores exhaustiva en forma de códigos de error.

Nota: Cualquier módulo de función suministra "Error" (BOOL) y


"ErrorID" (tipo ENUM, pocos valores).

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-19

Códigos de error y causas de los errores

Código de error Causa del error


NONE Ningún error
INPUT_INVALID Valor fuera de la gama de valores programables, p, ej.
número de eje 30000
INPUT_RANGE Valor fuera de la gama de valores actuales posibles, p. ej.
eje 5 no configurado
RESSOURCE Función no desbloqueada MoveRelative en Open Loop o
en hardware no presente
CALCULATION Error de cálculo, p. ej. overflow en regulador PID
COMMUNICATION Error de comunicación, p. ej. avería en la comunicación
con los equipos externos
ACCESS Acceso no permitido:
Escribir en parámetros especiales en la fase 4 o fase
errónea, ninguna liberación, etc.
OTHER La salida de error es TRUE, pero el número de error no
está situado
SYSTEM Error de sistema, p. ej. sistema operativo: Gestión de la
memoria. Error de firmware, p. ej. componente especial
tramitado varias veces o se utilizan demasiadas variables
de tiempo real
Fig. 4-13: Códigos de error y causas de los errores

Activación de errores de accionamiento y avisos


Activación de avisos de PLC
Mediante la llamada de la función MX_fSetDriveWarning se pueden
activar los siguientes avisos de PLC en el accionamiento:
• E2011 PLC - Aviso nº 1
• E2012 PLC - Aviso nº 2
• E2013 PLC - Aviso nº 3
• E2014 PLC - Aviso nº 4

DB000039v01_ms.bmp

Fig. 4-14: Estructura de MX_fSetDriveWarning

Mediante la llamada de la función MX_fGetDriveWarning se pueden leer


de nuevo los avisos activos de PLC.

DB000041v01_ms.bmp

Fig. 4-15: Estructura de MX_fGetDriveWarning

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-20 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Activación de errores de PLC


Mediante la llamada de la función MX_fSetDriveError se pueden activar
los siguientes errores de accionamiento :
F2011 PLC - Error nº 1
F2012 PLC - Error nº 2
F2013 PLC - Error nº 3
F2014 PLC - Error nº 4

DB000040v01_ms.bmp

Fig. 4-16: Estructura de MX_fSetDriveError

4.4 Propiedades de los componentes

Introducción y vista general


Los siguientes componentes estándar se encuentran disponibles por el
momento para las aplicaciones de eje único:

Categoría Nombre
Scaling MX_Power
Scaling MX_ReadParameter
Scaling MX_WriteParameter
Scaling MX_Reset
Single Axis Motion MX_MoveAbsolute
Single Axis Motion MX_MoveRelative
Single Axis Motion MX_MoveAdditive
Single Axis Motion MX_MoveVelocity
Single Axis Motion MX_Stop
Fig. 4-17: Componentes estándar disponibles para aplicaciones de eje único

El acceso al accionamiento puede realizarse a través de diferentes


canales:
• I/O: entradas y salidas digitales y analógicas
• Parámetro: acceso a parámetros de accionamiento y parámetro de
"Registro PLC"
• Motion: control de movimiento del accionamiento
• Canal de tiempo real: transmisión de datos sincrónica con el
accionamiento (parámetro)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-21

Comportamiento de los componentes


Temporización
En el diagrama de temporización está representado el modo de acción de
las entradas y salidas. "Done" se utiliza aquí como "Execute" del
siguiente componente. En el segundo caso la señal se vincula de forma
lógica.

Fig. 4-18: Comportamiento de la temporización de los componentes (control


de flancos)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-22 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Tramitación
En la misma instancia se puede disparar de nuevo con los flancos
"Execute" del componente con valores de entrada modificados.

Fig. 4-19: Tramitación de componentes (misma instancia)

El gráfico que sigue a continuación muestra la tramitación de diferentes


instancias. Cada instancia posee un estado propio que es visible
mediante las salidas "InVelocity" etc.

Fig. 4-20: Tramitación de componentes (distinta instancia)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S 4-23

4.5 Datos técnicos

Estructura de capacidad (memoria)


El PLC integrado consta de los siguientes recursos:
• Memoria de códigos (RAM): 512 Kbytes (doble para Online-Change)
(Nota: por el momento limitación a 64 kB!)
• Tamaño del programa [NV (non-volatile / no volátil)]: 64000 bytes en
memoria de parámetros
• Memoria de datos: 512 Kbytes
• Memoria retain: 253 bytes o 32 Kbytes [con la opción "Ampliación I/O
digital" (MD1)]
• Parámetros libres: 16 parámetros P-0-1370 hasta P-0-1386 cada
32 bits INTEGER
• Formato de indicación parametrizable mediante P-0-1386, ...
• PAE: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1390 hasta P-0-1397
• PAA: 16 bytes, en forma de palabra P-0-1410 hasta P-0-1417

Limitaciones: Existen las siguientes limitaciones:


• La memoria de códigos contiene el actual proyecto en marcha y no el
"proyecto de arranque". Al iniciar el accionamiento, o dado el caso, al
cambiar de la fase de comunicación 2 a la fase de comunicación 3, se
carga el proyecto de arranque desde el parámetro P-0-1352 hasta
P-0-1556 en la memoria de códigos.
• Si se ejecuta "Online-Change", se carga el programa modificado en el
segundo ámbito de códigos y entonces se conmuta de forma
dinámica en el segundo ámbito de códigos.
• La memoria de Retain se utiliza automáticamente si las variables
están definidas con la palabra clave "RETAIN".
Si no se utiliza ninguna ampliación I/O digital (MD1) y se crean
variables de retain que ocupan más de 253 bytes de memoria,
durante la descarga aparecerá el aviso:
"¡El número de variables de retain es demasiado grande para el
control!"
• Los parámetros libres sirven para la comunicación del accionamiento
PLC con un sistema superior o para la parametrización de "Macros
PLC".
• Las imágenes de procesamiento se encuentran organizadas por
palabras en parámetros y después se unen con las entradas y salidas
físicas (proyección de accionamiento).

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
4-24 Funciones básicas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Datos sobre potencia y rendimiento


Rexroth IndraMotion MLD-S se caracteriza por los siguientes datos de
potencia:
• Cantidad de componentes: 1024 (se puede parametrizar más
elevado)
• Tipos de datos: bits individuales hasta 32 bit float, así como tipos y
estructuras propios
• Otras limitaciones: no
• La potencia depende de:
• de los círculos de tiempo disponibles para la tarea PLC
[dependiendo del tipo de elemento de control: aprox. 150 a 260 µs
con Advanced, aprox. 230 a 320 µs con basic (T=1 ms)]
• del tamaño del código (a causa de la limitación de la caché)
• Tipo de operaciones: REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.

Nota: El tiempo de procesamiento para 1000 líneas de la lista de


instrucciones (AWL) depende de varios factores como la
carga a través de la regulación/modo de funcionamiento, tipo
de operaciones de cálculo y, dado el caso, efectos de la
caché. En caso favorable, la duración de procesamiento se
encuentra para 1000 líneas AWL por debajo de 4 µs. En caso
desfavorable se encuentra según los valores empíricos en
aprox. 100 µs.

• Gracias a la unidad FPU integrada en el procesador, la velocidad de


procesamiento de REAL es muy elevada.

Limitaciones: Existen las siguientes limitaciones:


• El círculo de tiempo disponible para PLC depende de la regulación y
de la carga del accionamiento a través de los modos de
funcionamiento.
• En caso de "Online-Change" existe un breve retardo del PLC puesto
que la caché debe desecharse y cargarse de nuevo.
• El procesamiento de bits es debido al sistema claramente más lento
que el mecanizado de valores de 8, 16, ó 32 bits.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-1

5 Interfaces de comunicación de Rexroth


IndraMotion MLD-S

5.1 Interfaces para el accionamiento


El PLC integrado en el accionamiento (Rexroth IndraMotion MLD-S)
necesita interfaces de comunicación para poder comunicarse con el
accionamiento, un terminal de manejo y las aplicaciones en un PC. Las
interfaces necesarias para la comunicación con el accionamiento se
describen a continuación.

Vista general
Para poder acceder desde el programa de PLC a variables y parámetros
internos del accionamiento o entradas/salidas y sensores evaluados por
el accionamiento existen una multitud de canales de datos. Rexroth
IndraMotion MLD-S soporta los siguientes canales de datos:
• Canal I/O
Acceso a entradas/salidas analógicas y digitales del accionamiento
mediante una imagen del proceso
• Parámetros PLC libres
Parámetros de accionamiento de libre utilización en el programa de
PLC para el mantenimiento de datos y/o la comunicación de
Rexroth IndraMotion MLD-S con equipos externos, entradas/salidas,
sensores, etc.
• Canal de tiempo real
Procesamiento sincronizado cíclico de valores reales y nominales
con el accionamiento (comparable al telegrama de accionamiento
(AT)/telegrama de datos maestro (MDT)]
• Canal de comandos Motion
Canal de datos interno para la transmisión de especificaciones
consistentes de módulos de funciones Motion. El canal de comandos
Motion se utiliza sobre todo para realizar tareas Motion Control o para
funciones tecnológicas.
• Canal de variables directas
Acceso sencillo a parámetros S y P con configuración cíclica en el
accionamiento
• Canal de parámetros
Acceso a todos los parámetros S y P en el accionamiento, así como
los parámetros "Registro PLC" a través de módulos de funciones y
funciones

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-2 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Las posibilidades de acceso a parámetros S y P en el accionamiento a


través de funciones, módulos de funciones o variables directas presentan
ventajas y desventajas:

Tipo de acceso Ventajas Desventajas


Funciones No se necesitan generar instancias Especialmente la función de lectura
de un parámetro no suministra
información de error

Módulos de funciones Se indican los posibles errores Se tiene que instanciar un módulo y
se precisa un flanco en la entrada
"Execute"

Variables directas - Acceso rápido a parámetros - Las variables directas no pueden


- No se necesitan instancias iniciar ningún suceso
- Programación sencilla y clara en el - Las variables directas no son
PLC visibles para el Debugger (dado que
no existe memoria reservada)
- Ningún acceso de bits posible
- No es posible definir variables
directas propias
- Los parámetros de lista no se
pueden direccionar con variables
directas
- En el acceso a través de variables
directas no existe, por naturaleza,
ningún tratamiento de errores
Fig. 5-1: Ventajas y desventajas del acceso a parámetros S y P a través de
funciones, módulos de funciones o variables directas

Canal I/O
Introducción
Características El canal I/O se distingue por las siguientes características:
• Entradas y salidas en la imagen del proceso
• Actualización de la entrada de imagen de proceso (PAE) máx. 500 µs
antes de la tarea del PLC
• Actualización de la salida de imagen de proceso (PAA) máx. 500 µs
después de la tarea del PLC
• Posibilidad de distribución de las entradas/salidas físicas entre el
accionamiento y el PLC a través de números de identificación
(parámetros)
• Un cambio de la configuración surte efecto después de la
conmutación de la fase de comunicación 2 a la fase de
comunicación 3

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-3

Parámetros relacionados Los siguientes parámetros se utilizan en el contexto del canal I/O:
• P-0-1390, Entrada PLC %IW0
• P-0-1391, Entrada PLC %IW1
• P-0-1392, Entrada PLC %IW2
• P-0-1393, Entrada PLC %IW3
• P-0-1394, Entrada PLC %IW4
• P-0-1395, Entrada PLC %IW5
• P-0-1396, Entrada PLC %IW6
• P-0-1397, Entrada PLC %IW7
• P-0-1410, Salida PLC %QW0
• P-0-1411, Salida PLC %QW1
• P-0-1412, Salida PLC %QW2
• P-0-1413, Salida PLC %QW3
• P-0-1414, Salida PLC %QW4
• P-0-1415, Salida PLC %QW5
• P-0-1416, Salida PLC %QW6
• P-0-1417, Salida PLC %QW7

Función
El canal I/O procesa todas las entradas y salidas que se pueden conectar
con entradas y salidas reales. Las siguientes entradas/salidas están
disponibles según la configuración del elemento de control, es decir, los
distintos módulos opcionales:
• Entradas analógicas:
• Elemento de control [2 entradas analógicas (12 bits, +/-10 V, TA =
TPos.)]
• Ampliación I/O analógica [denominación: MA1; 2 canales de
entrada analógicos (12 bits)]
• Módulo de comunicación principal (interfaz SERCOS: -, interfaz
PROFIBUS: -, puerto paralelo: -)
• Salidas analógicas
• Elemento de control [2 salidas analógicas (10 bits, 0..5 V, TA =
TPos.)]
• Ampliación I/O analógica [denominación: MA2; 2 canales de salida
analógicos (12 bits)]
• Módulo de comunicación principal (interfaz SERCOS: -, interfaz
PROFIBUS: -, puerto paralelo: -)
• Entradas digitales
• Elemento de control [8 entradas (24 V, TA = TPos)]
• Ampliación I/O digital [denominación: MD1; 12 entradas digitales
de 24 V según IEC 61131)
• Módulo de comunicación principal (interfaz SERCOS: -, interfaz
PROFIBUS: -, puerto paralelo: 16)
• Salidas digitales
• Elemento de control [4 salidas (24 V, TA = TPos)]
• Ampliación I/O digital [denominación: MD1; 8 salidas digitales de
24 V según IEC 61131)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-4 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

• Módulo de comunicación principal (interfaz SERCOS: -, interfaz


PROFIBUS: -, puerto paralelo: 16)
El PLC interno puede acceder con la entrada de imagen de proceso
(PAE) y la salida de imagen de proceso (PAA) a las entradas/salidas
analógicas y digitales del accionamiento. Para este fin, las entradas y
salidas se tienen que configurar en consecuencia.
Ver las descripciones de funciones del firmware "Entradas/salidas
digitales", "Entradas analógicas" y "Salidas analógicas".
Procesamiento (temporización) El procesamiento de las entradas se realiza máx. 500 µs antes del inicio
de las entradas/salidas de la tarea. Máx- 500 µs después del fin de la tarea, las salidas se
ajustan con la periferia.
Todas las entradas y salidas digitales se pueden escribir desde el
programa de PLC del MLD-S o directamente desde el accionamiento.
Ver también la descripción de funciones del firmware "Entradas/salidas
digitales"

Nota: En los accesos a través del MLD-S, las entradas y salidas


físicas se conectan a través de la lógica de enlace del
accionamiento con las imágenes de proceso (PAE y PAA).

Áreas de memoria y Las direcciones de bytes 0 a 16 están reservadas para el canal I/O. En el
direccionamiento área a partir de la dirección de byte 1000 se sitúa el canal de tiempo real
(RTC).
Las imágenes de proceso (PA) están guardadas orientadas a palabras en
parámetros, lo cual permite direccionar los tipos de datos IEC.
• La entrada de imagen de proceso (PAE) está guardada en los
parámetros P-0-1390 a P-0-1397.
• La salida de imagen de proceso (PAA) está guardada en los
parámetros P-0-1390 a P-0-1410.

Los siguientes ejemplos explican la función:


• InputBit AT %IX0.2 : BOOL direcciona el bit 2 en el parámetro
P-0-1390
• InputWord AT %IW2 : WORD direcciona el parámetro P-0-1392
• InputDWord AT %ID2 : DWORD direcciona el parámetro -0-1394
y P-0-1395
• OutputWord AT %QB2 : BYTE direcciona el parámetro P-0-1412
(bits 0..7)
• OutputWord AT %QD2 : WORD direcciona el parámetro P-0-1414

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-5

Código PLC vinculado


Regulador de accionamiento
con elemento de control
por bits
Parámetro PAE Advanced
Bit
P-0-1390, Entrada PLC %IW0
PAE Bit MA1: analógico
P-0-1391, Entrada PLC %IW1 Ampliación I/O
Bit
P-0-1392, Entrada PLC %IW2 Bit Interfaz de la
P-0-1393, Entrada PLC %IW3 Bit comunicación principal
P-0-1394, Entrada PLC %IW4
P-0-1395, Entrada PLC %IW5 vinculado
P-0-1396, Entrada PLC %IW6 por
palabras
P-0-1397, Entrada PLC %IW7 MD1: digital
Palabra
Ampliación I/O

Regulador de accionamiento
vinculado
con elemento de control
por bits
Parámetro PAA Advanced
Bit
P-0-1410, Salida PLC %QW0
Bit MA1: analógico
PAA P-0-1411, Salida PLC %QW1 Ampliación I/O
Bit
P-0-1412, Salida PLC %QW2 Bit
Interfaz de la comunicación
P-0-1413, Salida PLC %QW3 Bit principal
P-0-1414, Salida PLC %QW4
P-0-1415, Salida PLC %QW5 vinculado
P-0-1416, Salida PLC %QW6 por
palabras
MD1: digital
P-0-1417, Salida PLC %QW7 Palabra
Ampliación I/O
DF000141v01_de.EPS

PAE: Entrada de imagen de proceso


PAA: Salida de imagen de proceso
Fig. 5-2: Acción conjunta de los parámetros PAA y PAE

Acceso a las entradas/salidas a Desde el programa del MLD-S se puede acceder a las imágenes de
través de imágenes de proceso proceso de las entradas/salidas.
• Acceso a las entradas
• Todas las entradas digitales y analógicas son evaluadas por la
correspondiente función de accionamiento cíclicamente en la
cadencia del regulador de posición (ver también las descripciones
de funciones del firmware "Entradas/salidas digitales" y "Entradas
analógicas").
• Antes de iniciar la tarea, el sistema de tareas copia la imagen de
los parámetros "Entrada PLC" (P-0-1390, P-0-1391,...) en la
entrada de imagen de proceso (PAE).
• La imagen de proceso de las entradas (PAE) se lee en cada ciclo
PLC (T=1 ms) al principio, es decir que el PAE se lee al MLD-S.
• Acceso a las salidas
• La imagen de proceso de las salidas (PAA) se escribe en cada
ciclo PLC al final, es decir que los parámetros "Salida PLC"
(P-0-1410, P-0-1411,...) son modificados por el PLC.
• Al final de la tarea, el sistema de tareas copia la imagen de
proceso de las salidas según la lógica de enlace en los
correspondientes parámetros.
• Todas las salidas digitales y analógicas se operan mediante la
correspondiente función de accionamiento cíclicamente en la
cadencia del regulador de posición (ver también las descripciones
de funciones del firmware "Entradas/salidas digitales" y "Entradas
analógicas").

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-6 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Para la lógica de enlace se aplica:


• Una modificación de la lógica de enlace se activa en la conmutación
al modo de operación.
• Después del arranque, la modificación de la lógica de enlace ya
actúa al iniciar el PLC.

Nota: ¡Cuando el PLC se encuentra en "STOP", se operan a pesar


de todo las entradas y salidas!

Variables de entrada/salida de Para las entradas y salidas existen sendas imágenes de proceso (PAE y
uso conjunto PAA). Esto se manifiesta en variables de uso conjunto en la interrupción
de tareas.

Nota: Efecto en caso de multitareas "read – modify – write".

Si una entrada está siendo utilizada en una tarea que es interrumpida por
una tarea de mayor prioridad que utiliza la misma entrada, la imagen de
proceso se actualiza en este punto para la tarea de mayor prioridad. De
esta forma es posible que, al reanudarse la tarea de menor prioridad,
ésta lea el nuevo valor. Este hecho se debería tener en cuenta en caso
de utilizar varias tareas con distintas prioridades.

Nota: ¡Las salidas no se deberían escribir en varias tareas!

Valores iniciales En los valores iniciales, el valor depende de la declaración de las


variables:
• Sin inicialización previa, todas las variables están ajustadas a "0"
• Con inicialización previa, todas las variables se ocupan con el
correspondiente valor de inicialización

Valores seguros en "STOP" En el estado "STOP", "RESET" o, en su caso, "Watchdog", todas las
salidas están ajustadas a "0" y las variables de salida en la imagen de
proceso de las salidas permanecen inalterables.
Procesamiento de valores En el procesamiento de valores digitales existe también la posibilidad de
digitales utilizar bits individuales en lugar de variables boleanas enteras; estos
accesos de bits son desfavorables con respecto a la velocidad de
procesamiento.
El procesamiento por bits es posible con todas las entradas/salidas
digitales; el procesamiento por bytes sólo es posible con las
entradas/salidas digitales en el elemento de control y la interfaz paralela.
Multitareas Si se accede a bits que pertenecen a un byte es posible, a pesar de las
multitareas preemptivas, acceder con seguridad a bits individuales
(read – modify - write).

Nota: ¡La activación o supresión de bits por el PLC no se puede


interrumpir, por lo cual las tareas son seguras! Sin embargo,
esto no es válido en caso de accesos externos (p. ej. a través
del sistema de programación IndraLogic)!

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-7

Indicaciones para la parametrización y programación


La siguiente tabla refleja la relación entre
• entradas de hardware (incl. configuración),
• los correspondientes parámetros de accionamiento y
• los correspondientes diálogos.

Función Hardware Cantida Parámetros de configuración Visualizació


d n
Entradas digitales Elemento de control 11 P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302 P-0-0303
FKM (interfaz paralela) 16 S-0-0027, S-0-0329 S-0-0145
Ampliación I/O digital 8 P-0-0682 P-0-0082
Salidas digitales Elemento de control 4 P-0-0300, P-0-0301, P-0-0302 P-0-0303
FKM (interfaz paralela) 16 S-0-0027, S-0-0329 S-0-0144
Ampliación I/O digital 12 P-0-0682 P-0-0082
Entradas analógicas Elemento de control 1 P-0-0217 .. P-0-0220 P-0-0210
Ampliación I/O analógica 2 P-0-0232, P-0-0233 P-0-0228,
P-0-0229
Salidas analógicas Elemento de control 2 P-0-0418 .. P-0-0427 P-0-0139,
P-0-0140
Ampliación I/O analógica 2 P-0-0418 .. P-0-0427 P-0-0414,
P-0-0415
FKM: Comunicación principal
Fig. 5-3: Parametrización de los canales I/O

A continuación se describen en base de diálogos DriveTop los siguientes


ejemplos de configuración:
• Asignación de variables PLC (o parámetros) a entradas/salidas
digitales
• Asignación de variables PLC (o parámetros) a entradas/salidas
analógicas

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-8 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Configuración de entradas/ La asignación de entradas/salidas digitales del elemento de control a


salidas digitales del elemento de parámetros de PLC tiene lugar mediante la asignación de los bits
control deseados de un parámetro de PLC a una entrada o salida digital. En
DriveTop se dispone de un diálogo para este fin.
Ver también la descripción de funciones del firmware "Entradas/salidas
digitales"

Fig. 5-4: Configuración de las entradas/salidas digitales en DriveTop

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-9

Configuración de salidas Para la salida de variables de PLC a través de una salida analógica es
analógicas necesario configurar los correspondientes parámetros de PLC
(P-0-1410,...).
En el siguiente ejemplo se muestra la asignación de los dos parámetros
de PLC (P-0-1410, Salida PLC %QW1 y P-0-1411, Salida PLC %QW2)
a las dos salidas analógicas (ver también las descripciones de funciones
del firmware "Entradas analógicas" y "Salidas analógicas").

Fig. 5-5: Configuración de las salidas analógicas en DriveTop

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-10 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Configuración de entradas Para leer valores de tensión analógicos es necesario configurar los
analógicas correspondientes parámetros de PLC (P-0-1390,...) para las entradas
analógicas. En el siguiente ejemplo se muestra la asignación del
parámetro de PLC P-0-1391, Entrada PLC %IW1 a la entrada
analógica 1 (ver también la descripción de funciones del firmware
"Entradas analógicas").

Fig. 5-6: Configuración de las entradas analógicas en DriveTop

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-11

Parametrización interfaz paralela La asignación de entradas/salidas digitales de la interfaz paralela a


parámetros de PLC tiene lugar mediante la asignación de los bits
deseados de un parámetro de PLC a una entrada o salida digital (ver
también la descripción de funciones del firmware "Interfaz paralela").
A continuación, se muestra con la ayuda de un ejemplo la asignación de
las salidas digitales de la interfaz paralela (ver también la descripción de
funciones del firmware "Palabra de estado de señal configurable"):

Fig. 5-7: Ejemplo: Configuración de salidas digitales de la interfaz paralela a


P-0-1413, Salida PLC %QW3

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-12 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

A continuación, se muestra con la ayuda de un ejemplo la asignación de


las entradas digitales de la interfaz paralela (ver también la descripción
de funciones del firmware "Palabra de mando de señal configurable"):

Fig. 5-8: Ejemplo: Configuración de entradas digitales de la interfaz paralela


a P-0-1393, Entrada PLC %IW3

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-13

Parametrización de la La asignación de entradas/salidas digitales de la ampliación de I/O


ampliación con I/O digitales (HEA01 con 12 entradas digitales y 8 salidas digitales) a parámetros de
PLC se realiza asignando el parámetro de PLC en cuestión a una entrada
o salida digital (ver también la descripción de funciones del firmware
"Entradas/salidas digitales").

Fig. 5-9: Ejemplo: Configuración de las entradas y salidas digitales de una


ampliación de I/O

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-14 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Parametrización de la La asignación de entradas/salidas analógicas de la ampliación de I/O


ampliación con I/O analógicas (HAS01 con entrada digital 3 y entrada analógica 4) a parámetros de PLC
se realiza asignando el parámetro PLC de salida en cuestión a una
entrada o salida analógica (ver también la descripción de funciones del
firmware "Entradas analógicas" y "Salidas analógicas").

Fig. 5-10: Ejemplo de parametrización para la asignación de las salidas


analógicas

Canal de parámetros
Introducción
El canal de parámetros permite el acceso acíclico (lectura y escritura) a
todos los parámetros S y P del accionamiento.

Nota: El acceso a los parámetros se realiza directamente; es decir,


que el tiempo para un proceso de lectura o escritura es muy
corto.

Acceso a través de función o En el acceso a parámetros se distingue entre:


módulo de funciones
• acceso funcional:
• sin instancias
• sin control de errores
• Acceso a través de un módulo de funciones:
• transmisión con control de errores
• se precisa una instancia
• la acción se realiza en el flanco ascendente "Execute"

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-15

Características El canal de parámetros tiene las siguientes características:


• Los módulos y las funciones para procesar los parámetros se
encuentran en la biblioteca Base_MPH02.lib.
• Los parámetros de lista y los parámetros individuales se procesan a
través de las mismas funciones/módulos de funciones.
• En listas se lee/escribe siempre un elemento a la vez. La entrada
"ListElem" direcciona el elemento de lista. Un "-1" direcciona la
longitud real. Un "-2" direcciona la longitud máxima.
• En parámetros individuales, "ListElem" tiene que ser "0" o puede
quedar libre en módulos de funciones.
• En módulos de funciones y funciones, el número de eje se tiene que
ajustar a "Axis1".

Funciones y módulos de Para el uso del canal de parámetros se dispone en la biblioteca


funciones afectados Base_MPH02.lib de funciones y módulos de funciones.
Funciones:
• MX_fReadParamDINT
• MX_fReadStringParam
• MX_fWriteParamDINT
• MX_fWriteStringParam

Módulos de funciones:
• MX_ReadParamDINT
• MX_WriteParamDINT

Función
En este apartado se describe la función detallada con respecto a los
accesos a parámetros de accionamiento desde un programa de PLC.
Direccionamiento Los parámetros se direccionan a través de constantes de la biblioteca
Base_MPH02.lib (FP_....) (ver también "Bibliotecas de Rexroth
IndraMotion MLD-S"). Las constantes utilizadas allí contienen la dirección
compatible con SERCOS para parámetros P/S. En los módulos de
funciones de la biblioteca Base_MPH02.lib se suministran estas
constantes a la entrada "Ident".

Nota: Debido a su amplitud de 16 bits, la entrada no acepta otros


tipos de parámetros (tales como "A" o "Y"). De este modo, el
margen de valores se asegura automáticamente contra
valores incorrectos.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-16 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Indicaciones para la parametrización y programación

Parámetros Read / Write en DINT Con los módulos de funciones MX_ReadParamDINT /


MX_WriteParamDINT es posible
• convertir parámetros 16 bits Signed con el signo correcto a DINT
(32 bits)
• convertir parámetros 16 bits Unsigned con el signo correcto a DINT
(32 bits) [ponderación/unidad: los parámetros se suministran según la
ponderación en formato de punto fijo DINT (ejemplo: con la
ponderación estándar, un grado corresponde al valor 10000)].

Nota: Actualmente no se soportan todavía parámetros flotantes.

Parámetros de texto Read / Write Para procesar parámetros de texto se pueden utilizar las funciones
MX_fReadStringParam / MX_fWriteStringParam.
Con la entrada "WriteBuffered", el parámetro en cuestión se puede
escribir con memorización.
Canal de parámetros - A continuación se citan ejemplos de las distintas bibliotecas:
Bibliotecas

DB000050v01_de.bmp

Fig. 5-11: Funciones y módulos de funciones en la biblioteca Base_MPH02.lib

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-17

DB000051v01_de.bmp

Fig. 5-12: Parámetros de llamada para el direccionamiento de identificación de


la biblioteca Base_MPH02.lib

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-18 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

DB000052v01_de.bmp

Fig. 5-13: Parámetros de llamada de la biblioteca Base_MPH02.lib

Acceso a través de variables directas


Introducción
Otra posibilidad de procesar parámetros de forma sencilla y eficaz
consiste en el acceso a través de variables directas. En este caso es
posible, en el programa de PLC, el acceso de lectura y escritura a los
parámetros del mapping con una sintaxis sencilla, sin funciones ni
módulos de funciones y sin pasar por la imagen de proceso. De este
modo, el código fuente de PLC se mantiene muy sencillo y claro.

Nota: Como en el procesamiento de los datos cíclicos de la


comunicación principal, en este caso tampoco se ejecuta una
memorización ni una comprobación de valores límite o un
tratamiento de errores.

Características El acceso a través de variables directas permite acceder directamente a


todos los parámetros configurables cíclicamente en el accionamiento (ver
S-0-0187, Lista de datos config. canal de datos cícl. de val. real y
S-0-0188, Lista de datos config. canal de datos cícl. de valor teór.).

Nota: Para acceder a parámetros a través de variables directas se


precisa la biblioteca Base_MPH02.lib.

El acceso a parámetros a través de variables directas ofrece las


siguientes ventajas:

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-19

• acceso rápido a los parámetros


• no se precisan instancias
• programación sencilla y clara en el PLC

Sin embargo, el acceso a parámetros a través de variables directas


también tiene limitaciones:
• Las variables directas no pueden iniciar un suceso
• Las variables directas no son visibles para el debugger (dado que no
está reservada ninguna memoria)
• No es posible el acceso de bits
Módulos y funciones afectados

Nota: ¡Las funciones realizadas para las variables directas están


definidas en la biblioteca Internal_MPH02.lib y no deben ser
llamadas por el usuario!

Parámetros relacionados Los siguientes parámetros se utilizan en el contexto del acceso a través
de variables directas:
• S-0-0187, Lista de datos config. canal de datos cícl. de valor real
• S-0-0188, Lista de datos config. canal de datos cícl. de valor
teór.

Función

Variables directas disponibles Todos los parámetros configurables cíclicamente (ver S-0-0187, Lista de
datos config. canal de datos cícl. de val. real y S-0-0188, Lista de
datos config. canal de datos cícl. de valor teór.) como variables
directas ya existen como variables globales en la biblioteca
Base_MPH02.lib.
Indicaciones importantes En el acceso a través de variables directas se tiene que considerar lo
siguiente:
• No es posible definir variables directas propias
• Los parámetros de lista no se pueden direccionar con variables
directas
• Por naturaleza, en el acceso a través de variables directas no existe
ningún tratamiento de errores; por esta razón, estos accesos exigen
ciertos conocimientos con respecto a los correspondientes
parámetros (p.ej. valores límite, ...)

Nota: ¡Las funciones realizadas para las variables directas están


definidas en la biblioteca Internal_MPH02.lib y no deben ser
llamadas por el usuario!

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-20 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Indicaciones para la puesta en servicio y la


programación

DB000053v01_de.bmp

Fig. 5-14: Ejemplo para el acceso a través de variables directas con la ayuda
de una "variable global" DV_P_0_0008 de la biblioteca

Acceso a través de "parámetros libres" (registros globales)


Introducción
El acceso a través de "parámetros libres" (registros globales) se puede
utilizar para el intercambio de datos del MLS—S con el accionamiento o
con un control superior o un terminal de manejo externo (p. ej. BTV).

Nota: Los registros globales (G0...G15) no influyen en el


accionamiento, sino que actúan únicamente en relación con la
funcionalidad de PLC.

Características El acceso a parámetros a través de registros globales se distingue por las


siguientes características:
• 16 registros globales (P-0-1370 .. P-0-1385) con formato de datos
libremente definible para parametrizar funciones de PLC o módulos
• 2 registros de texto globales (P-0-1386, P-0-1387) como parámetros
de texto libremente utilizables para la visualización de textos de
diagnóstico

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-21

Parámetros correspondientes Los siguientes parámetros están disponibles para el intercambio de datos
a través de registros globales:
• P-0-1370, PLC Registro global G0
• P-0-1371, PLC Registro global G1
• P-0-1372, PLC Registro global G2
• P-0-1373, PLC Registro global G3
• P-0-1374, PLC Registro global G4
• P-0-1375, PLC Registro global G5
• P-0-1376, PLC Registro global G6
• P-0-1377, PLC Registro global G7
• P-0-1378, PLC Registro global G8
• P-0-1379, PLC Registro global G9
• P-0-1380, PLC Registro global G10
• P-0-1381, PLC Registro global G11
• P-0-1382, PLC Registro global G12
• P-0-1383, PLC Registro global G13
• P-0-1384, PLC Registro global G14
• P-0-1385, PLC Registro global G15
• P-0-1386, PLC Formato de visualización Registro global
• P-0-1387, PLC Registro de texto global GT0
• P-0-1388, PLC Registro de texto global GT1

Funciones y módulos de Para el intercambio de datos a través de variables globales se dispone en


funciones afectados la biblioteca Base_MPH02.lib de funciones y módulos de funciones.
Funciones:
• MX_fReadParamDINT
• MX_fReadStringParam
• MX_fWriteParamDINT
• MX_fWriteStringParam

Módulos de funciones:
• MX_ReadParamDINT
• MX_WriteParamDINT

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-22 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Función

Adaptación del formato para Los formatos de visualización de los 16 registros globales disponibles
registros globales G0 .. G15 (P-0-1370 .. P-0-1385) se pueden adaptar individualmente con
P-0-1386, PLC Formato de visualización Registro global. Además de
la longitud de datos (2 ó 4 bytes) y del formato de visualización (p. ej.
BIN, Dec, Hex,..) también se puede definir el número de decimales.
Ver "Indicaciones para la parametrización y la puesta en servicio"
El contenido de los registros globales se respalda en caso de fallo de la
tensión de mando; es decir que se produce un almacenamiento
resistente de los contenidos de los registros, de modo que los contenidos
de los parámetros no se pierdan en caso de un fallo de tensión.
Casos de aplicación para De este modo, los registros G0 .. G15 se pueden utilizar para los
registros globales siguientes casos de aplicación:
• Parametrización de funciones de PLC o módulos
• Comunicación con el control externo a través de la comunicación
principal
• Uso como memoria resistente (permanente) para el MLD-S, dado
que los contenidos se conservan en caso de un fallo de la tensión.

Registros de texto globales Además existen los dos registros de textos globales (P-0-1387, PLC
Registro de texto global GT0, P-0-1387, PLC Registro de texto global
GT1) que están disponibles como parámetros de texto libremente
utilizables con máx. 255 caracteres y un carácter "0" final.

Nota: No se almacenan los dos parámetros de texto globales del


PLC.

Casos de aplicación para De este modo, los registros de texto globales (GT0 y GT1) se pueden
registros de texto globales utilizar para los siguientes casos de aplicación:
• Comunicación con un control superior o IHM
• Definición de textos de diagnóstico libremente definibles

Indicaciones para la parametrización y la puesta en


servicio
El formato de visualización para los parámetros libres en el canal de
parámetros (ver P-0-1370 .. P-0-1385) se puede definir con P-0-1386,
PLC Formato de visualización Registros globales.

Nota: P-0-1386, PLC Formato de visualización Registros


globales es un parámetro de lista con 16 elementos; el
elemento 0 se necesita para la definición del formato de
P-0-1370, PLC Registro global G0, el elemento 1 para
P-0-1371, PLC Registro global G1,... .

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-23

Canal de tiempo real


Introducción
Para poder realizar tareas exigentes con el MLD-S se dispone del canal
de tiempo real que permite un intercambio de datos sincronizado y
periódico (cíclico) del PLC integrado (MLD-S) con el accionamiento.
Características del canal de El canal de tiempo real posee las siguientes características de
tiempo real funcionamiento:
• Tareas periódicas ("cíclicas") para el acceso rápido en tiempo real en
una retícula de tiempo mínima de T=1 ms
• Intercambio de datos sincronizado con el accionamiento
• Procesamiento consistente en valores reales y nominales
(denominado en lo sucesivo de forma abreviada como "RtcR" y
"RtcW")
• Especificación de valores nominales constantes en el tiempo
• Valores reales síncronos y puntos de intervención en todos los
parámetros con posibilidad de configuración cíclica (Atención: no
definir variables "RtcR..." o "RtcW..." propias)
• Configuración automática
• Existe la posibilidad de acceder simultáneamente a máx. 4 valores
nominales y máx. 4 valores reales
• Sólo se pueden utilizar los parámetros con posibilidad de
configuración cíclica contenidas en S-0-0187, Lista de datos config.
canal de datos cícl. de val. real y S-0-0188, Lista de datos config.
canal de datos cícl. de los val. teór.

Nota: Se efectúa un control automático del tiempo de cálculo


"restante". Si se sobrepasa el tiempo, se genera un aviso.

Parámetros correspondientes Los siguientes parámetros se utilizan en el contexto del intercambio de


datos entre el MLD-S y el accionamiento a través del canal de tiempo
real.
• S-0-0187, Lista de datos config. canal de datos cícl. de valor real
• S-0-0188, Lista de datos config. canal de datos cícl. de valor
teór.

Módulos correspondientes Para el intercambio de datos a través del canal de tiempo real se dispone
del módulo de funciones MX_SynchronControl.

Función
Si se necesitan intercambiar varios valores nominales o reales de forma
consistente (frente al regulador de posición) entre el PLC y el
accionamiento, se utiliza el canal de tiempo real.

Nota: El canal de tiempo real no es apto para Motion Control; para


este fin existe el canal Motion con sus funciones de biblioteca
según PLCopen (ver "Biblioteca Motion específica de la
plataforma").

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-24 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Casos de aplicación De este modo se obtienen los siguientes casos / campos de aplicación
para el canal de tiempo real:
• reguladores de proceso (reguladores de registros, procesador de
arrollamiento, ...)
• Interconexión de bloques de funciones
• Realización de funciones tecnológicas que exigen un procesamiento
síncrono al ciclo

Acceso a los datos de tiempo El siguiente gráfico ilustra el acceso a través del canal de tiempo real del
real MLD-S.
El canal de tiempo real se refleja junto a la imagen de proceso acíclica
(ver P-0-1390 .. P-0-1397 y P-0-1410 .. P-0-1417) también en las PAE y
PAA del PLC en el denominado "búfer RTC".
Los accesos al búfer RTC se realizan en cada ciclo de regulador de
posición (TPos):
• Acceso a las entradas de tiempo real (PAE) antes de la llamada a la
tarea de tiempo real
• Acceso a las salidas de tiempo real (PAA) después de la llamada a
la tarea de tiempo real

Código PLC
PAE Parámetro PAE
t a r e a s

0 P-0-1390, Entrada PLC %IW0


del tratamiento de tareas

Copiado en X-Interrupt

P-0-1391, Entrada PLC %IW1


P-0-1392, Entrada PLC %IW2
antes de la tarea

1000 P-0-1393, Entrada PLC %IW3


Copiado antes
d e

Valores P-0-1394, Entrada PLC %IW4


Memoria
reales P-0-1395, Entrada PLC %IW5
intermedia
cíclicos
t r a t a m i e n t o

RTCR P-0-1396, Entrada PLC %IW6


Var:=AT_S_0_0051; P-0-1397, Entrada PLC %IW7

PAA Parámetro PAA


0 P-0-1410, Salida PLC %QW0
a l

P-0-1411, Salida PLC %QW1


el tratamiento de tareas

Copiado en X-Interrupt

AT_S_0_0051:=Var;
"correcta" tras la tarea

P-0-1412, Salida PLC %QW2


A c c e s o

1000 P-0-1413, Salida PLC %QW3


Memoria
intermedia P-0-1414, Salida PLC %QW4
Copiado tras

Valores RTCR
P-0-1415, Salida PLC %QW5
nominales
cíclicos P-0-1416, Salida PLC %QW6
P-0-1417, Salida PLC %QW7

DF000142v01_de.EPS

Valores nominales: Prefijo "RTCW_"


Valores reales: Prefijo "RTCR_"
Fig. 5-15: Accesos a través del canal de tiempo real

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-25

Direccionamiento y área de Los datos de entrada y de salida cíclicos son entradas y salidas en el
memoria sentido de IEC 61131 que tienen una dirección por encima del área
normal.

Nota: La dirección de estas variables (p. ej.: AT %QB1020) está


codificada a nivel interno y no debe ser utilizada por el usuario
(p. ej. en variables propias).

Control del canal de tiempo real Con el módulo MX_SynchronControl se cubren las siguientes
funciones:
• Mando y control del canal de tiempo real (p. ej. escritura retardada de
los valores nominales)
• Control y medición del tiempo restante
• Estructura de la tarea
• Tics, conversión en tiempo (µs)
• Información con respecto a eventuales errores
• Control de si existía un watchdog (los datos MDT no estaban
calculados a tiempo – la tarea ocupó demasiado tiempo)

Procesamiento en tiempo real de Debido al manejo de tareas, el ciclo más rápido posible es de 1 ms.
los valores nominales y reales

Nota: La tarea que utiliza el canal de tiempo real ("tarea RTC") tiene
que ser una tarea cíclica (ver "Sistema de tareas").

En el código PLC se utilizan como valores nominales y reales unas


variables especiales de la biblioteca DSP_MPH02.lib.
Identificación de los valores Los valores nominales tienen el prefijo "RTCW_", los valores reales
nominales y reales "RTCR_". Al utilizar estas variables se organiza automáticamente un
intercambio de datos síncrono (comparable a MDT/AT).

Nota: Existe la posibilidad de acceder simultáneamente a máx.


4 valores nominales y 4 valores reales de máx. 4 bytes cada
uno.

Nota: ¡No se permite definir variables "RtcR"-/RtcW" adicionales!

Temporización en el acceso a Durante el procesamiento de tareas se accede como en entradas y


valores nominales y reales salidas a las imágenes de proceso (PAE/PAA).
El procesamiento es similar al de entradas y salidas normales. La
diferencia radia en la copia del búfer RTC en los parámetros y viceversa.
Procesamiento de los valores reales
• Los valores reales se copian al búfer RTCR en la interrupción de
regulador de posición inmediatamente anterior.
• La imagen de proceso de los valores reales cíclicos se lee en cada
ciclo PLC (T=1 ms) al principio del PAE al MLD-S.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-26 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Procesamiento de los valores nominales


• Los valores nominales cíclicos se escriben en cada ciclo PLC al final
en el área de memoria del PAA.
• Después del procesamiento de la tarea, los valores nominales se
copian en los correspondientes parámetros en la interrupción de
regulador de posición predefinida. Se trata del primer regulador de
posición después del disco de temporización PLC actual (¡no el fin de
la tarea!) o de un regulador de posición posterior a un número
definido de milisegundos, medido desde el inicio de la tarea (más
exactamente: inicio nominal de la tarea).

¡La llamada a la tarea PLC cíclica se realiza siempre de forma síncrona al


ciclo del regulador de posición en una retícula de tiempo mínima de 1 ms!
El siguiente diagrama ilustra la temporización interna con respecto al
procesamiento en tiempo real para una "tarea rápida" con un tiempo de
ciclo de 1 ms.

Nota: "Tareas rápidas" son tareas RTC que se terminan en un disco


de temporización (ver también "Sistema de tareas").

Schneller Regler (in einer Zeitscheibe), Periodendauer = 1ms, Delay = 0 oder undefiniert
0 500 1000 1500 1000 1500 2000
A M A M A M
X X X X X X X X X X X X
T DT T DT T DT

E V A E V A E V A

Idle Idle Idle

Antriebs Antriebs Antriebs


hintergrund hintergrund hintergrund

AT: Los valores reales se leen de forma consistente de los parámetros


MDT: Los valores nominales se escriben de forma consistente en los
parámetros
E, V, A: Procesamiento de tareas del PLC (E: leer entradas, V:
procesamiento, A: escribir salidas)
X: Regulador de posición
Idle: Tiempo de cálculo restante disponible para la tarea de PLC
Fig. 5-16: Canal de tiempo real - Transcurso de tiempo tarea de tiempo real
"rápida"

Si lo exige el volumen del programa se tiene que elegir un tiempo de ciclo


más grande. Esto se realiza mediante la parametrización de:
• Delay (conectar entrada "CmdDelay" del módulo de funciones
MX_SyncronControl)
• Duración del período (especificar "intervalo" en la configuración de
tareas)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-27

El siguiente gráfico contiene dos diagramas. En los diagramas se ilustra


la temporización interna con respecto al procesamiento en tiempo real
para un "tarea lenta" con y sin especificación del Delay.
En el diagrama superior (sin especificación del Delay) se puede ver cómo
los valores nominales se calculan siempre al final de la tarea y al final del
disco de temporización PLC en el regulador de posición posterior (X).
En el diagrama inferior se especifica un Delay de "1". De este modo, los
valores nominales se entregan un disco de temporización PLC "más
tarde".

Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 0 oder undefiniert -> führt zu Problem/Watchdog
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
A M A M A
X X X X X X X X X X X X X X
T DT T DT T

E V VA E V A E V

Id
Idle Idle
le
Antriebs Antriebs Antriebs Antriebs
hintergrund hintergrund hintergrund hintergrund

Langsamer Regler (eine oder zwei Zeitscheiben), Periodendauer = 2ms, Delay = 1 -> sorgt für gleiche Zeitpunkte von MDT
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000
A M A M A
X X X X X X X X X X X X X X
T DT T DT T

E V VA E V A E V

Id
Idle Idle
le
Antriebs Antriebs Antriebs Antriebs
hintergrund hintergrund hintergrund hintergrund

Delay = 1 Delay = 1

AT: Los valores reales se leen de forma consistente de los parámetros


MDT: Los valores nominales se escriben de forma consistente en los
parámetros
E, V, A: Procesamiento de tareas del PLC (E: leer entradas, V:
procesamiento, A: escribir salidas)
X: Regulador de posición
Idle: Tiempo de cálculo restante disponible para la tarea de PLC
Fig. 5-17: Canal de tiempo real - Transcurso de tiempo tarea de tiempo real
"lenta"

Momento de la entrega de El momento de la entrega de valores nominales (primer disco de


valores nominales temporización PLC de la tarea) se puede calcular como sigue:
Primer regulador de posición después del disco de temporización
PLC + Delay [ms]
⇒ En una tarea cuya duración supera el disco de temporización, un
Delay permite conseguir una especificación periódica de valor
nominal.

Características de la tarea La tarea que utiliza el canal de tiempo real ("tarea RTC") tiene que ser
una tarea cíclica (ver "Sistema de tareas").
• En el código PLC se pueden utilizar variables especiales de la
biblioteca DSP_MPH02.lib como valores nominales y reales que
garantizan automáticamente un intercambio de datos síncrono
(comparable a MDT/AT). Las variables cíclicas están contenidas ahí
en forma de listas con la siguiente identificación (prefijo):
• los valores nominales tienen el prefijo "RtcW_"
• los valores reales tienen el prefijo "RtcR_"
• También en una tarea que necesita una vez más y una vez menos
tiempo de cálculo (p. ej. si es interrumpida a veces por el
accionamiento o precisa un número distinto de discos de

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-28 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

temporización), los valores nominales se pueden transferir siempre en


un momento definido con respecto al inicio de la tarea.
• Todos los parámetros configurables cíclicamente se encuentran en la
biblioteca DSP_MPH02.lib y se pueden utilizar para el canal de
tiempo real [RTC (Real Time Channel)].

Nota: ¡No se permite definir variables "RtcR"-/RtcW" adicionales!

• El módulo de control MX_SynchronControl permite determinar


cuánto tiempo de cálculo el PLC tiene en reserva para la tarea RTC.
• La tarea cíclica tiene una prioridad muy alta (valor pequeño)
• Control Enable (p. ej. TRUE en el accionamiento sigue a valores
nominales)

Normalmente, la tarea RTC tiene una alta prioridad y debe ser una tarea
cíclica. En este caso no se debería utilizar ningún watchdog del sistema
de tareas, dado que éste detendría todo el PLC.
En la tarea se pueden utilizar las variables RTC (valores reales: "RtcR_" y
valores nominales "RtcW_") como otras variables.

Nota: Para poder aprovechar las variables RTC es necesario


incorporar la biblioteca DSP_MPH02.lib en el proyecto.

Si la tarea no estuviera terminada todavía en el momento de la


especificación de valores nominales, la salida "CmdWdg" (advertencia
watchdog) sólo pasa a TRUE en el siguiente ciclo.

Nota: Observe que una tarea PLC funciona independientemente del


modo de parametrización o de operación del accionamiento
(-> la entrada "Enable" se puede conectar con condiciones).

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-29

Indicaciones para la parametrización y programación


Los siguientes puntos se tienen que tener en cuenta con respecto al uso
del canal de tiempo real:
• Para utilizar las variables RTC se tiene que emplear la biblioteca
DSP_MPH02.lib.
• En la tarea se pueden utilizar las variables RTC (valores reales:
"RTCR_" y valores nominales: "RTCW_") como otras variables.
• El módulo MX_SynchronControl es opcional, pero se debería
utilizar para diagnosticar errores y "RTC-Watchdogs" en el canal de
tiempo real o controlar el procesamiento de los valores nominales
con "Enable".
• Si una tarea no se ejecuta siempre en un disco de temporización, se
precisa el módulo de control MX_SynchronControl para definir el
momento de la escritura de los valores nominales.

Nota: Observe que una tarea PLC funciona independientemente del


modo de parametrización o de operación del accionamiento
(-> la entrada "Enable" se puede conectar con condiciones).

DB000054v01_de.bmp

Fig. 5-18: Ejemplo de variables de tiempo real para la transferencia de datos


síncrona

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-30 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Interfaz de comando "Motion Control"


Introducción
La interfaz de comando "Motion Control" se utiliza para la realización de
funciones "Motion Control" con el MLD-S (Motion Control=MC).
Características La interfaz de comando MC posee las siguientes características de
funcionamiento:
• Desplazamiento del accionamiento mediante módulos de biblioteca
estandarizados (PLCopen) en lugar de parámetros de accionamiento
específicos.
• El PLC integrado tiene el control permanente sobre el accionamiento.
• Todos los módulos Motion siguen la norma PLCopen; se distinguen
dos perfiles de usuario:
• Perfil PLCopen
• Perfil libre de Rexroth
• Existen parámetros operativos propios para la especificación y
preparación de valores nominales

Nota: El accionamiento se representa como un accionamiento de


bus de campo con PLC externo o como un accionamiento con
interconexión de bloques de funciones con REFUDRIVE. El
accionamiento se controla a través de accesos de parámetros
y módulos para la conmutación de fases y modos de
operación.

Módulos correspondientes Para la realización de funciones "Motion Control" con el MLD-S están
consignados unos módulos de funciones en la biblioteca
MXMotion_MPH02.lib. Los módulos de control para controlar el
accionamiento están consignados en la biblioteca Base_MPH02.lib.

Función
Normalmente, todos los controles de movimiento se realizan a través del
canal de comando Motion. Esto permite entregar los valores nominales
necesarios de forma síncrona y rápida al accionamiento. El canal
propiamente dicho no es accesible para el usuario, siendo utilizado por
los módulos suministrados según PLCopen. El control de movimientos
sólo es posible si el PLC tiene el control sobre el accionamiento (ver
también "Funciones para el control del accionamiento").
Con las bibliotecas para el control de movimientos [Motion Control (MC)],
el accionamiento se puede utilizar como control para un solo eje. El PLC
integrado tiene el control permanente sobre el accionamiento.
También es posible realizar funciones que, generalmente, controlan el
accionamiento sólo de forma parcial o temporal.
• Funciones como reguladores de registros, etc., controlan el
accionamiento de forma parcial, p. ej. a través de valores nominales
aditivos.
• En reacciones de error programables, el PLC controla el
accionamiento a partir de un suceso hasta la finalización de la
reacción y vuelve a entregar el control entonces (en su caso) a la
comunicación principal.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-31

Interfaz de comando "Motion Con la ayuda de la interfaz de comando, el accionamiento no se desplaza


Control" - Especificaciones con accesos de parámetros, sino con módulos de biblioteca abstractos
(PLCopen). Por esta razón, el usuario no necesita conocimientos acerca
de los parámetros o los modos de operación del accionamiento.
En la interfaz de comando, los comandos se transmiten inmediatamente
durante el procesamiento de la tarea (y no sólo después de su fin). Dado
que existe un canal, se puede transmitir un comando por milisegundo.
Los módulos de funciones se llevan a cabo en una biblioteca IEC 61131, por
lo cual no están codificados de forma "fija" en el firmware. Las confirmaciones
(básicamente confirmaciones de posicionamiento) no son suministradas por
el canal de comando, sino en los correspondientes módulos (IEC); de este
modo es posible realizar, en caso de necesidad, una confirmación de
posicionamiento modificada sin intervención del firmware.
Asimismo, se pueden crear también sin modificación del firmware nuevos
módulos de funciones Motion (ampliación de la biblioteca IEC).

Nota: El canal de comando propiamente dicho está encapsulado en


un módulo de funciones de firmware al cual no se puede
acceder directamente a través de IEC 61131.

Los módulos de funciones Motion están ejecutados según la norma


PLCopen, de modo que el usuario trabaja en una sintaxis muy extendida
y, por ende, conocida.
Realización de la interfaz de La interfaz de comando "Motion Control" es encapsulada por el firmware.
comando "Motion Control" El intercambio de datos a través de contenedores de comando se realiza
mediante un procedimiento de handshake (acuse de recibo).
El regulador de posición puede procesar exactamente un comando
Motion (=inicio de un movimiento) por ciclo.

Nota: Las funciones Motion sólo se pueden activar en el modo de


operación (fase de comunicación 4); de lo contrario se
devuelve un error.

En caso de utilizar los módulos de funciones Motion, se utilizan modalidades


secundarias configuradas de forma fija. Las modalidades secundarias tienen
sus propios parámetros operativos para la especificación y el tratamiento de
valores nominales a los cuales el usuario sólo tiene acceso de lectura. Los
parámetros operativos, p. ej. S-0-0036, Valor teórico de velocidad, no se
sobrescriben en el desplazamiento con los módulos de funciones Motion. El
accionamiento pasa a la modalidad secundaria de PLC y utiliza entonces los
parámetros operativos de PLC.
Los módulos de funciones Motion se encuentran en la biblioteca Motion
(biblioteca IEC 61131). Ésta utiliza un módulo de funciones de la
biblioteca de firmware interna que no es transparente para el usuario y no
se documenta.
Aplicación con Open Loop y En la biblioteca Motion no existe ninguna distinción entre Open Loop y
Closed Loop Closed Loop. Los módulos que no pueden funcionar, p. ej. porque no
existe ningún transmisor o porque un paquete SNC no está
desbloqueado (Open Loop), señalizan un correspondiente error.
Control de accionamiento Para realizar el canal Motion se introdujeron expresamente 4 modos de
selección del modo de operación PLC adicionales. Estos modos de operación PLC están
operación reservados exclusivamente al canal Motion interno y sólo pueden ser
utilizados por éste. Tipo de servicio principal, Tipo de servicio secundario
1. Tipo de servicio secundario 2 y Tipo de servicio secundario 3 se
pueden utilizar como de costumbre (ver descripción de funciones "Modos
de operación").

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-32 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Nota: Los parámetros operativos afectados para las modalidades


secundarias 4 … 7 están documentados en la descripción de
parámetros y pueden ser leídos para fines de diagnóstico por
el departamento de desarrollo o por personal de
mantenimiento cualificado. Sin embargo, una parametrización
no es necesaria ni posible.

Modalidad Closed Loop Open Loop


secundaria
4 Posicionamiento controlado por No
accionamiento
5 Accionamiento en regulación de No
par (*)
6 Regulación de velocidad Regulación de velocidad
7 No No
*: no soportado por MLD-S en MPH02
Fig. 5-19: Modos de operación para la interfaz de comando MC

Control del accionamiento Los siguientes módulos de control se ofrecen para el control del
accionamiento:
• Si es necesario y en caso de utilizar la versión de PLC "Servoeje
inteligente", para trasladar el control del accionamiento
temporalmente al MLD-S, se dispone del módulo MX_SetControl.
• La conmutación entre los modos de parametrización y de operación
es posible con el módulo de control MX_SetDeviceMode.
• MX_Reset resetea el Motion Control. Si está activa una conmutación
con MX_SetControl al control interno, éste se vuelve a entregar
automáticamente.
• Los errores de accionamiento se pueden resetear mediante la
ejecución del comando S-0-0099, C0500 Reset diagnóstico clase 1.
• MX_Power conmuta la señal "CON" interna del PLC.
Independientemente de "Enable", "PLCControlStat" suministra el
estado de accionamiento "En regulación y sin errores"
• ...

Nota: Para otros módulos de funciones, ver la biblioteca


Base_MPH02.lib.

Bibliotecas de la interfaz de En el contexto de las bibliotecas se tienen que considerar los siguientes
comando "Motion Control" puntos:
• Al crear un nuevo proyecto con el correspondiente target se
incorporan automáticamente las bibliotecas "correctas" en el
directorio estándar "..\Targets\IndraDrive_MPH02\Lib". ¡No se
admiten bibliotecas de otros directorios!
• Los módulos de la biblioteca Internal_MPH02.lib no se deben utilizar
desde el programa de usuario; sólo se admiten para módulos
internos.
Ver también "Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S".

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-33

Indicaciones para la puesta en servicio

¡Lesiones mortales y/o daños materiales en


caso de movimientos accidentales de los ejes!
⇒ En caso de funcionamiento independiente (el PLC
PELIGRO interno tiene el control sobre el accionamiento), el
accionamiento se puede mover libremente a través
de la interfaz de comando MC; por esta razón, es
absolutamente necesario cuidar de que no se inicien
movimientos de ejes no deseados.

5.2 Interfaces de comunicación externas

Vista general
Para poder comunicar con terminales de manejo, entradas/salidas
externas o sensores y un control superior se soportan las siguientes
interfaces de comunicación:
• Interfaz en serie
Para la comunicación con un terminal de manejo (p. ej.
Rexroth BTV 06), pero también para la comunicación con IndraLogic
(software de programación) o DriveTop (software de puesta en
servicio para la parametrización de accionamientos y la carga de
proyectos tecnológicos).
• Interfazdecomunicaciónprincipal
Acceso a entradas/salidas externas o sensores conectados al control
superior a través de la comunicación principal (p. ej. Profibus).
• Entradas/salidas digitales y analógicas
Acceso a entradas/salidas externas o sensores conectados al
accionamiento.

Interfaz en serie
Introducción
Para la comunicación del accionamientos con el PC existe una interfaz
serie (RS232).
Tanto el PLC integrado (MLD-S) como también el firmware de
accionamiento (accesos de parámetros) se alcanzan a través de esta
interfaz a través de un protocolo de interfaz común (SIS).
Este protocolo se realiza en el PC a través del "SCP-Server", un
programa de driver.

Nota: A través de la interfaz en serie, IndraLogic y DriveTop pueden


trabajar simultáneamente.

Parámetros relacionados Los parámetros utilizados con la interfaz en serie se describen en la


documentación "Rexroth IndraDrive", "Descripción de parámetros" y en la
descripción de funciones "Comunicación en serie".

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-34 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Uso de la interfaz en serie

HMI... (third party) Sistema de programación


DriveTop
PLC IndraLogic
Cliente OPC

Interfaz OLE normalizada

Datos de
Servidor OPC CodeSys proyecto PLC Datos de
Datos de (protocolo accionamiento
proyecto
propietario) (protocolo SIS)
del PLC
PC
Gateway CodeSys

BRC-SCP-DRV

Servicio envolvente SIS Servicios SIS

Interfaz en serie

SIS

Conexión en serie RS232/485

Interfaz en serie

SIS

Servicio envolvente SIS Servicios SIS Accionamiento


PLC Accionamiento

DF000140v01_de.EPS

Fig. 5-20: Conceptos – Comunicación con el PC

SCP se instala y se parametriza con DriveTop. Por esta razón es


necesario, para la programación del PLC con IndraLogic, que DriveTop
esté instalado y se establezca con DriveTop (como preparativo) una
comunicación con el accionamiento.
Para establecer con DriveTop una comunicación con el accionamiento,
se tiene que seleccionar el punto de menú "Opciones"-"Conexión"-
"Online RS232/RS485 IndraDrive“. En el diálogo para la selección de la
comunicación también se pueden ajustar la interfaz, la velocidad de
transferencia y la paridad.
Una vez que se haya establecido una comunicación con el
accionamiento, se puede seleccionar en IndraLogic y utilizar para la
comunicación.
A través del servidor OPC , los programas Windows en la plataforma de
PC pueden intercambiar datos con el PLC. El servidor OPC accede al
proyecto de PLC (ficheros en el PC) y ofrece accesos de variables
simbólicos en el nivel lógico.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S 5-35

Comunicación principal
Introducción
Rexroth IndraMotion MLD-S utiliza las mismas interfaces de
comunicación principal que están disponibles para el accionamiento sin
PLC. Sin embargo, se tiene que distinguir, por principio, entre las
versiones de PLC que se utilizan:
• Motion Control independiente (-> el PLC interno asume el control)
• Servoeje inteligente (-> el control externo tiene el control)

Ver también "Versiones de Rexroth IndraMotion MLD-S".


Parámetros relacionados Los siguientes parámetros se utilizan en el contexto de la comunicación
principal.
• P-0-1370, PLC Registro global G0
• P-0-1371, PLC Registro global G1
• ...
• P-0-1385, PLC Registro global G15
• P-0-1390, Entrada PLC %IW0
• P-0-1391, Entrada PLC %IW1
• ...
• P-0-1397, Entrada PLC %IW7

Función
El acceso a través de la interfaz de comunicación principal es
básicamente idéntico al acceso a través de las entradas/salidas digitales
en el elemento de control o al acceso a través de un módulo opcional
para las entradas/salidas digitales. Tan sólo varía la frecuencia de
actualización, dado que la interfaz de comunicación principal se maneja
según el ciclo de la comunicación principal y todas las demás
entradas/salidas según el ciclo del regulador de posición.

Puesta en servicio e indicaciones para la


parametrización
En la puesta en marcha se tiene que seleccionar a través de P-0-01367,
Configuración PLC si el maestro externo (p. ej. PLC o NC) o el PLC
interno tiene que obtener el control sobre el accionamiento (ver también
"Funciones para el control del accionamiento").

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
5-36 Interfaces de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-1

6 Puesta en servicio

6.1 Condiciones para la utilización de Rexroth IndraMotion


MLD-S

Requisitos en el accionamiento
Requisitos de hardware
La utilización del PLC integrado en el accionamiento (Rexroth
IndraMotion MLD-S) requiere en la versión del firmware FWA-INDRV-
MPH02VRS el siguiente hardware:
Elemento de control:
• CSH01.1C
Elemento de potencia:
• Ondulador: HMS01.1-W0xxx
• Convertidor: HCS03.1-W0xxx, HCS02.1-W0xxx

Nota: La utilización de la funcionalidad PLC no exige ninguna tarjeta


de opción o configuración del elemento de control especial
puesto que se trata de un "PLC de software" puro que en el
procesador de accionamiento funciona como tarea
independiente.

Requisitos del firmware


Activación del PLC integrado Para poder utilizar el PLC integrado en el accionamiento (Rexroth
IndraMotion MLD-S) es necesaria como mínimo la versión del firmware
FWA-INDRV-MPH02VRS y la licencia del firmware correspondiente.
Ver también la descripción de funciones del firmware "Código de
identificación del firmware"
Para la utilización de la funcionalidad PLC es necesario el paquete de
ampliación opcional "ML" que se debe pedir junto con la solicitud del
firmware para que se realice una activación de Rexroth IndraMotion
MLD-S de fábrica. Si el paquete de ampliación opcional "ML" se asigna
posteriormente, es necesaria la denominada licencia posterior; es decir,
la funcionalidad PLC se desbloquea o se asigna una licencia
posteriormente por parte del usuario.
Ver también la descripción de funciones del firmware "Paquete de
funciones" y "Desbloqueo del paquete de funciones"
Con la opción "ML" se amplia el firmware a través de las siguientes
funciones:
• Carga y utilización de funciones tecnológicas acabadas de
Bosch Rexroth (ver "Funciones tecnológicas") que sólo se cargan a
través de DriveTop
• Programación libre de Rexroth IndraMotion MLD-S utilizando las
bibliotecas de componentes puestas a disposición por parte de
Bosch Rexroth (ver "Bibliotecas")

Nota: Tras la activación del paquete de "ML" (Rexroth IndraMotion


MLD-S) se debe desconectar y conectar de nuevo el
accionamiento para la activación del PLC.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-2 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Requisitos del software


Vista general
Con las rutinas de configuración (DriveTop y IndraLogic) disponible, se
instalan los siguientes componentes en el PC:
• Sistema de programación IndraLogic:
Sistema de programación con proyectos de ejemplo, servidor gateway
y archivo target "IndraDrive_MPH02" con bibliotecas BRC
• Servidor IndraLogic OPC: servidor OPC para IndraLogic
• Target IndraDrive:
Contiene archivos de información y bibliotecas para el MLD-S.
• Servidor gateway IndraLogic:
Prepara la comunicación para el sistema de programación
• DriveTop:
Software para la puesta en servicio y la parametrización de los
reguladores de accionamiento de Bosch Rexroth
• Cliente BRC SCP:
Controlador del servidor gateway IndraLogic que accede al servidor
BRC SCP
• Servidor BRC SCP:
El servidor SCP realiza el protocolo de interfaz completo (SIS) para
el accionamiento y contiene un servidor DDE y COM

Software de puesta en
Sistema de Servidor OPC servicio y parametrización
Target IndraDrive programación IndraLogic IndraLogic DriveTop

IndraLogic Cliente
pasivo Gateway Server BRC DDE
Bibliotecas
IndraDrive activo Cliente
BRC SPC
Servidor
BRC SPC

DF000136v01_de.EPS

Instalación DriveTop
Instalación IndraLogic
Target está contenido en IndraLogic y se puede instalar posteriormente
por separado (para actualizaciones)
Fig. 6-1: Instalación del software para IndraMotion MLD-S

Características Por lo que se refiere a la instalación es válido:


• Para la versión del firmware MPH02VRS se necesita junto a DriveTop
un setup propio para IndraLogic. A partir de la siguiente versión se
agrupan el software de puesta en servicio y el de programación en un
setup (IndraWorks).

Nota: El setup de IndraLogic está contenido en el CD DriveTop.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-3

Nota: El IndraDrive-Target está contenido en IndraLogic y se puede


instalar posteriormente por separado (disponible como
actualización a través de la Intranet).

Software de programación para el PLC


La creación del programa se realiza mediante el software de
programación IndraLogic.
Junto a la instalación de IndraLogic debe estar instalado el denominado
archivo target para Rexroth IndraMotion MLD-S.
Ambos están contenidos en la instalación de Rexroth IndraMotion MLD-
S.
Ver también la documentación "Desarrollo del programa PLC con
Rexroth IndraLogic 1.0".

Software de puesta en servicio y parametrización

Nota: Para la carga y parametrización de las funciones de


accionamiento, así como de las funciones tecnológicas
realizadas sobre la base de MLD-S se necesita el software de
puesta en servicio DriveTop16VRS. ¡Le rogamos que utilice la
versión actual correspondiente!

Con ayuda de DriveTop se pueden llevar a cabo en combinación con el


MLD-S las siguientes acciones:
• Carga de proyectos de PLC acabados (las denominadas funciones
tecnológicas)
• Parametrización de funciones tecnológicas, si fuera necesario con
diálogos y documentos disponibles especialmente para ello
• Diagnóstico sencillo de la función tecnológica que transcurre en el
accionamiento (p. ej. lectura de número de diagnóstico o parámetros y
registro PLC)

Conexión en serie con el PLC en el accionamiento


El intercambio de datos del PLC con el sistema de programación y de
puesta en servicio DriveTop se realiza mediante la interfaz en serie.

DriveTop
La conexión física se debe realizar mediante un cable de conexión
RS232.

Nota: Está planificada una conexión mediante RS485, pero por el


momento aún no está disponible.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-4 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Panel del operador


Con ayuda del panel del operador se puede comprobar si el paquete de
ampliación opcional "ML" está desbloqueado y por tanto se puede utilizar
la funcionalidad PLC:
Tras la activación de la tensión de mando el accionamiento se reinicia.
Durante el proceso de arranque aparecen mensajes en el display. Antes
de que aparezca el mensaje "Boot 2.9", se deben pulsar y mantener
pulsadas al mismo tiempo las teclas "Esc" y "Enter". En caso de que el
PLC esté desbloqueado (paquete del firmware "ML" con licencia) aparece
el mensaje "PLC ?" en la pantalla.
Inicio del PLC a través del panel Con las teclas de dirección del panel del operador se puede cambiar
del operador entre "Run PLC" y "Stop PLC". Si un proyecto PLC en curso está
guardado en el accionamiento, se puede iniciar con "Run PLC". La opción
que se muestra en el display se puede seleccionar pulsando "Enter".

Rexroth IndraLogic
Puesto que Rexroth IndraLogic junto con DriveTop se comunica a través
del servidor SCP con el accionamiento a través de la interfaz en serie,
existe una configuración global de la interfaz utilizada. Esta configuración
se crea con DriveTop automáticamente al escanear (buscar) los
accionamientos (IndraDrive).

Nota: Un establecimiento de la conexión o una búsqueda de los


accionamientos siempre se debe realizar con DriveTop antes
de que se pueda cambiar al entorno de programación
IndraLogic.

Establecer comunicación con Para buscar accionamientos se deben ajustar en DriveTop los ajustes de
los accionamientos comunicación "COM-Port" y "Baudrate".
Tras la selección de la conexión "Online RS232 IndraDrive", DriveTop
busca accionamientos de la familia de accionamientos Rexroth
IndraDrive.
Tan pronto como se encuentre un accionamiento Rexroth IndraDrive con
los ajustes seleccionados, esto se muestra en DriveTop. El canal de
conexión en serie para el accionamiento se encuentra entonces
estructurado/creado. DriveTop puede funcionar paralelamente al sistema
de programación IndraLogic o, si DriveTop no se necesita, se puede
finalizar.

Nota: Con DriveTop y IndraLogic es posible comunicarse mediante


una conexión en serie (RS232) con el accionamiento.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-5

Terminal de mando
Mediante una interfaz en serie y un protocolo SIS (protocolo en serie
estandarizado para el intercambio de datos entre componentes de
Rexroth) se pueden realizar las siguientes acciones con los terminales de
mando:
• Leer / escribir parámetro mediante el protocolo SIS
• Leer / escribir variables PLC mediante parámetros libres
• Leer / escribir (aún abierto) variables PLC directamente a través de
nombres

Nota: El acceso directo a variables PLC está en preparación.

Ver también la descripción de funciones "Interfaz en serie"

BTV
SCP / SIS
Interfaz
en serie

Conexión en serie RS232/485

Interfaz
en serie
SIS

Servicio envolvente SIS Servicios SIS

PLC Accionamiento

DF000137v01_de.EPS

BTV: designación para las unidades de mando y visualización de Bosch


Rexroth
SIS: designación para un protocolo binario especial
Fig. 6-2: Conexión de un terminal de mando para Rexroth IndraMotion MLD-S

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-6 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

6.2 Principios para la utilización de Rexroth IndraMotion de


MLD-S

Vista general
En este apartado se describen los pasos necesarios para la puesta en
servicio y la utilización de Rexroth IndraMotion MLD-S. Para ello se debe
diferenciar entre dos casos:
• Se deben utilizar las funciones tecnológicas acabadas para Rexroth
IndraMotion MLD-S
• Se deben crear programas propios para Rexroth IndraMotion MLD-S

Nota: Si "sólo" se deben utilizar funciones tecnológicas acabadas


para Rexroth IndraMotion MLD-S, se simplifica la puesta en
servicio puesto que no se precisa ningún conocimiento de
programación para la utilización de las funciones creadas
sobre la base de MLD-S.

Utilizar las funciones tecnológicas


Vista general
Como función tecnológica se entiende un proyecto PLC completo
(traducido) que puede componerse de varios componentes (según IEC).
Un proyecto se crea por la combinación de componentes IEC o firmware
y ofrece en la mayoría de los casos una funcionalidad compleja y amplia.

Nota: Para algunas funciones tecnológicas existe también un


diálogo especial DriveTop para la puesta en servicio y manejo
de la función, así como una descripción de la aplicación (p. ej.
"Funciones de diagnóstico preventivas para IndraDrive").

Para poder utilizar una función tecnológica existen las siguientes


posibilidades:
La función tecnológica se puede cargar a través de DriveTop como
archivo de parámetros
• Archivo de parámetros sin código fuente
• Ningún acceso al PLC mediante IndraLogic
• Ninguna función Debug, posibilidad de programación, sino similar a
funciones del firmware programadas de forma fija
Función tecnológica como biblioteca (módulos de función
individuales)
• Sin código fuente (acceso protegido por contraseña)
• Agrupamiento de los módulos de función individuales para grupos
(bibliotecas) [p. ej. reacciones de error variables (movimiento de
retirada,...)]
• Función Debug completa y posibilidad de programación (similar a
macros "DISC")

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-7

Parámetros relacionados Los siguientes parámetros se utilizan en combinación con las funciones
tecnológicas:
• P-0-1350, PLC código de control
• P-0-1351, PLC código de estado
• P-0-1353, PLC programa de usuario sector 0
• P-0-1354, PLC programa de usuario sector 1
• P-0-1355, PLC programa de usuario sector 2
• P-0-1356, PLC programa de usuario sector 3
• P-0-1360, Identificación programa PLC
• P-0-1361, Nombre programa PLC
• P-0-1367, Configuración PLC

Indicaciones de puesta en servicio y programación


Cargar y activar funciones La carga de una función tecnológica se puede realizar de dos modos:
tecnológicas
• Carga como archivo de parámetros mediante DriveTop (ver P-0-1353,
PLC programa de usuario sector 0, .., P-0-1356, PLC programa de
usuario PLC sector 3) "Funciones de accionamiento" – "Funciones
tecnológicas". En este caso se debe cargar únicamente la función
tecnológica deseada mediante DriveTop y a continuación se debe
parametrizar (la parametrización se debe realizar según las otras
funciones programadas de forma fija).
• Carga del proyecto a través del entorno de programación IndraLogic

Nota: En ambos casos el proyecto se guarda en los parámetros


(P-0-1352, P-0-1353, P-0-1354, P-0-1355, P-0-1356 y en caso
necesario, P-0-1367) de forma que esté contenido en un
seguro de parámetro.

Nota: Las funciones tecnológicas están creadas principalmente de


forma que éstas se inicien de forma automática durante el
arranque del accionamiento (ver P-0-1367, Configuración
PLC). Si este es el caso, éstas se pueden activar tras la carga
del proyecto mediante P-0-1350, PLC código control.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-8 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Parametrización o puesta en servicio


La parametrización de la función tecnológica se puede realizar de
diversos modos:
• con DriveTop mediante diálogos de creación propia para la función
tecnológica (p. ej. "Diagnóstico preventivo")
• mediante la posibilidad de visualización en IndraLogic (ver también
"Visualización")
• mediante una pantalla de la unidad de manejo y visualización
programada individualmente para ello, que posibilita los accesos a los
parámetros PLC
• mediante un control superior eventual

Nota: Los ajustes y parametrizaciones específicos para la función


tecnológica se deben consultar en la descripción de la
aplicación correspondiente que está disponible en formato
PDF mediante DriveTop.

Informaciones de diagnóstico y estado


Para el diagnóstico de proyectos PLC (función tecnológica) se
encuentran disponibles los siguientes parámetros:
• P-0-1360, Identificación programa PLC
• P-0-1361, Nombre programa PLC
• P-0-1351, PLC código de estado

Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S


Instalación PC
Setup de IndraLogic Con el setup de IndraLogic se instala el sistema de programación junto
con el archivo target actual (contiene las versiones actuales y antiguas de
las bibliotecas).

Nota: El controlador SCP necesario para la comunicación se instala


con el setup de DriveTop.

Actualización del firmware Por lo general, los programas PLC que fueron traducidos para un
firmware, también funcionan en una versión del firmware.
Para poder utilizar funciones adicionales nuevas (ampliaciones de
funciones compatibles), se dispone de una nueva instalación del archivo
target que contiene básicamente las nuevas bibliotecas.
Existe la posibilidad de realizar una instalación completa o de instalar
únicamente el nuevo archivo target. Para la instalación de un archivo
target se debe ejecutar el programa "InstallTarget".
Tras la instalación de un archivo target, éste debe ajustarse a "none" con
los proyectos existentes y a continuación en el archivo target actual.
Dado el caso, las bibliotecas se deben retirar y cargar de nuevo.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-9

Utilización de un archivo target En las opciones de proyecto de IndraLogic se puede ajustar para cada
determinado proyecto la ruta de las bibliotecas de proyecto a versiones anteriores de
un archivo target (p. ej
.\indralogic\targets\indradrive_mph02\lib\oldver\mph02v08").
Una vez fue ajustada la ruta, es necesario en algunos casos, retirar
bibliotecas de un proyecto o incorporarlas de nuevo.

Ajustes básicos
Los siguientes parámetros de accionamiento se necesitan para el ajuste
básico de Rexroth IndraMotion MLD-S :
Comunicación • P-0-2003, Selección de los paquetes de funciones
• P-0-4021, Frecuencia de baudios RS-232/485
• P-0-4025, Dirección de accionamiento de la comunicación
• rincipal
• P-0-4095, RS-232/485 paridad
Control, estado y configuración • P-0-1350, PLC código control (control del accionamiento PLC
también sin sistema de programación)
• P-0-1351, PLC código estado (comprobar el estado del
accionamiento PLC)
• P-0-1361, Nombre programa PLC
• P-0-1367, Configuración PLC (control de los elementos de control
mediante el accionamiento y modo de arranque del accionamiento
PLC)

Otros parámetros se registran en una lista en los capítulos


correspondientes.
Parámetros de comunicación Para todos los parámetros de comunicación son válidas las indicaciones
para la puesta en servicio de un accionamiento con ayuda de DriveTop.
Por lo general, con DriveTop sólo se debe buscar el accionamiento y
ajustar la frecuencia de baudios deseada. Cuanto más alto se ajuste la
frecuencia de baudios, más rápida será la transferencia de datos desde y
hacia el accionamiento PLC, pero la propensión a perturbaciones
aumenta con una frecuencia de baudios elevada.
El accionamiento PLC debe desbloquearse para que pueda funcionar la
comunicación. Tras la activación, el accionamiento debe iniciarse de
nuevo (reiniciarse), lo cual se lleva a cabo mediante la desconexión y
reconexión de la tensión de mando.

Antes del primer establecimiento de conexión


Puesto que Rexroth IndraLogic junto con DriveTop comunica a través del
servidor SCP, existe una configuración global de la interfaz utilizada. Esta
configuración se crea con DriveTop automáticamente al buscar los
equipos (IndraDrive).
Para buscar accionamientos se deben ajustar en DriveTop los ajustes de
comunicación "COM-Port" y "Baudrate". Tras la selección de la conexión
"Online RS232 IndraDrive", DriveTop busca accionamientos de la familia
de accionamientos Rexroth IndraDrive.
Si aparece un accionamiento Rexroth IndraDrive en la lista de los
accionamiento encontrados en DriveTop, estará estructurado / creado el
canal de conexión en serie para el accionamiento y DriveTop puede
comunicarse con el accionamiento.
DriveTop puede funcionar paralelamente al sistema de programación
IndraLogic o, si DriveTop no se necesita, se puede finalizar.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-10 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Requisitos para el Antes del primer establecimiento de conexión se deben tener en cuenta
establecimiento de conexión los siguientes puntos:
• DriveTop debe estar instalado
• Establecer conexión con DriveTop a través de SCP (en serie)
• Seleccionar interfaz, etc.
⇒ El equipo correspondiente se encuentra disponible en SCP y se
puede seleccionar en los parámetros de comunicación de IndraLogic.

Primera ejecución de Rexroth IndraLogic


1. Iniciar Rexroth IndraLogic
2. Crear proyecto nuevo
3. Seleccionar archivo target
4. Introducir código...
5. Realizar ajustes de comunicación
(eventualmente finalizar servidor gateway, eliminar canales y cargar
de nuevo)

Nota: En caso de varias interfaces COM, se debe seleccionar un


equipo en caso necesario. (Procedimiento: Ejecutar diálogo
para el ajuste de los parámetros de comunicación mediante
"Online" – "parámetros de comunicación...". A continuación,
se puede seleccionar un equipo en la línea "Device" haciendo
doble clic sobre "valor".)

Nota: Si hay muchas ventanas abiertas en el escritorio, en


determinadas circunstancias se puede cortar la conexión a la
interfaz COM. [=>Comprobar si el servidor SCP aún está
activo (Icono en la barra de tareas del sistema)]

Selección de archivo target Al crear un nuevo proyecto se debe seleccionar un archivo target. El
archivo target para el accionamiento PLC IndraMotion MLD-S se llama
"IndraDrive MPH02".
Con el ajuste del archivo target se cargan automáticamente las
bibliotecas correspondientes.

Nota: Antes de que se instale un nuevo archivo target o se cambie a


otro target, se deberían eliminar todas las bibliotecas
("Ventana"-"Administrador de la biblioteca"). También al
cambiar a una versión del archivo target antigua con ayuda de
los directorios de proyectos (directorio de biblioteca) se
deberían eliminar todas las bibliotecas

Crear conexión Tras la selección del archivo target, se debe crear mediante "Online" –
"Parámetros de comunicación..." una conexión para un regulador de
accionamiento IndraDrive.

Nota: Si el servidor gateway está activado no se muestran


reguladores de accionamiento que se conectaron tras el
escaneo de las interfaces de serie. En ese caso se debería
finalizar el servidor gateway. En caso de llamada de "Online" –
"Parámetros de comunicación..." se inicia el servidor gateway
con una configuración actualizada.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-11

Cargar e iniciar un programa PLC / proyecto de arranque


Con la carga de un proyecto de arranque el accionamiento recibe un
programa PLC que se puede activar con el arranque.
Actualmente el proyecto de arranque se almacena en los siguientes
parámetros (el sistema gestiona los parámetros y no pueden ser
modificados directamente por el usuario).
• P-0-1352, PLC prog. de usuario datos de admin.
• P-0-1353, PLC programa de usuario sector 0
• P-0-1354, PLC programa de usuario sector 1
• P-0-1355, PLC programa de usuario sector 2
• P-0-1356, PLC programa de usuario sector 3

Nota: El tamaño del proyecto de arranque está limitado por el


momento a 64000 bytes. En el futuro también se podrán
almacenar programas más grandes; entonces también se
podrán guardar las fuentes PLC y los archivos de usuario en
parámetros.

Proceso relativo a la carga y el A continuación se describe el proceso de carga e inicio de un proyecto


inicio de un proyecto PLC PLC:
• Descarga (primera prueba con ello de la conexión)
• Inicio
• Online-Change
• Inicio / Parada / Reset
• Prueba con interfaz
• Variables de prueba (p. ej. contador...)
• Prueba de los tipos de datos como marcadores...
• Prueba como proyecto de arranque

Al realizar una descarga de programa "normal" con IndraLogic, el


programa se carga exclusivamente en la memoria de programa (RAM)
(volátil). Al desconectar el accionamiento se pierde el contenido de la
memoria de programa.
Al arrancar el accionamiento, el proyecto de arranque del PLC se carga
del parámetro P-0-1352 .. P-0-1356.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-12 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

En caso de Online-Change, el proyecto modificado se carga


automáticamente en la segunda mitad de la memoria de programa y
entonces se conmuta "volando" (no marcado aquí).

Parámetro Proyecto de arranque Memoria


(archivo MMC) (parámetro) del programa

Código fuente
(archivo MMC)

MMC memoria interna RAM "PLC"

- archivo de parámetros - proyecto de arranque - proyecto en curso


- archivo de código fuente (existente dos veces)

DF000138v01_de.EPS

Fig. 6-3: Sistema de programación – Archivo de datos del PLC para


IndraMotion MLD-S

Archivo de datos de MLD-S Vista general de las acciones de carga, recogida y almacenamiento con
ayuda de IndraLogic:
• Descarga de programa / Online-Change: Carga el programa
exclusivamente en la memoria de programa (RAM) (volátil). Al
desconectar el accionamiento se pierde el contenido de la memoria de
programa.
• Cargar proyecto de arranque: Para cargar un proyecto de arranque
en la memoria interna o bien en el MMC, se debe llevar a acabo en
IndraLogic la orden "Online" - "Crear proyecto de arranque".

Nota: Un programa PLC / proyecto de arranque en marcha debe


cargarse antes del cambio al modo Offline (IndraLogic:
"Online" – "Finalizar sesión") en el accionamiento, de lo
contrario, se generan únicamente en el PC los archivos de
arranque, pero no se transmiten al accionamiento.

• Cargar código fuente: Carga el proyecto PLC como archivo


(IndraLogic: "Online" – "Finalizar sesión")
• Recoger código fuente: Recoge el proyecto PLC como archivo
(IndraLogic: "Cargar proyecto" – "PLC")
• Con DriveTop se puede cargar y almacenar el proyecto de arranque
en forma de parámetros (P-0-1352 .. P-0-1356) (por tanto, un seguro
de parámetro contiene el proyecto de arranque, es decir, el código
binario y no el código fuente).

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-13

Código fuente
Memoria del Proyecto de arranque
(archivo en memoria
programa (RAM) (parámetro)
interna o MMC)

Descarga de programa/ Cargar/recoger Cargar proyecto Cargar/asegurar


Online-Change código fuente de arranque parámetros

Configuración del PLC Configuración del accionamiento


(IndraLogic) (DriveTop)
DF000139v01_de.EPS

Fig. 6-4: Acciones de carga, recogida y almacenamiento

Ajustes sistema de destino (del Un recurso, una configuración: "Target": "IndraDrive_MPxyy". Las letras
archivo target) "xyy" son comodín para la representación y la versión del firmware
IndraDrive; ejemplo: "IndraDrive_MPH02".
En casos normales no son necesarias las modificaciones en los ajustes
del sistema destino.

Posible ajuste Ajuste Comentario


estánd
ar:
Número máximo de 1024 -
componentes
Online-Change Sí Se puede desconectar aquí por razones
de seguridad
Explorador PLC Sí Eventualmente "no" para ocultar el
explorador ante el usuario
Grabación de señales Sí Eventualmente "no" para ocultar señales
ante el usuario
Cargar proyecto de No Eventualmente "sí" para que el proyecto
arranque de arranque no se olvide
automáticamente
Fig. 6-5: Ajustes del sistema de destino

Almacenamiento de un programa
Ver documentación "Desarrollo del programa PLC con Rexroth
IndraLogic 1.0".

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-14 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Como comenzar: Programa de ejemplo

Vista general
En este apartado se aclara con ayuda de un ejemplo práctico la puesta
en servicio del accionamiento y el ajuste de un programa PLC sencillo.
A continuación se describen los pasos necesarios para la primera
utilización de Rexroth IndraMotion MLD-S. Se distingue entre las
siguientes fases:
• Preparación y estructuración
• Puesta en servicio
• Creación del programa

Nota: Los pasos de estructuración y puesta en servicio sólo son


necesarios la primera vez.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-15

El siguiente gráfico muestra una vista general de los pasos de puesta en


servicio necesarios.

Paso 0

Preparación y estructuración
Adquisición de componentes y software

Paso 1
Instalación del Software

Paso 2
Montaje del sistema de accionamiento
y cableado

Paso 3
Establecimiento de la conexión entre
el accionamiento y PC o control

Paso 4
Puesta en servicio

Puesta en servicio del sistema


de accionamiento

Paso 5
Configuración y activación del PLC
integrado (IndraMotion MLD-S)

Paso 6
Desplazamiento y control del accionamiento

Paso 7
Inicio del IndraLogic
Creación del programa

Paso 8
Creación del programa

Paso 9
Carga y activación del programa

Paso 10
Testeo del programa
DF000152v01_de.EPS

Fig. 6-6: Puesta en servicio de Rexroth IndraMotion MLD-S

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-16 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Preparación y estructuración
Paso 0: Cumplir los requisitos
Para el siguiente ejemplo se deben cumplir los siguientes requisitos:
En el PC debe estar instalado el siguiente software:
• el software de parametrización y puesta en servicio DriveTop 16
(V08 o versión posterior)
• el software de programación IndraLogic (1.0 o versión posterior)
• el software para la carga del firmware de accionamiento DOLFI
• El PC dispone de una interfaz COM libre de serie y está conectada
mediante el cable de interfaz IKS0199 / 002.0 (nº de material:
R911281538) al accionamiento. (En caso de que sólo se encuentre
disponible un USB, se debe utilizar un convertidor de USB/RS232)
• Se dispone de un sistema de accionamiento IndraDrive que se
compone de los siguientes componentes individuales:
• Elemento de potencia: HCS02.1 o HCS03.1 (alternativamente
también HMS01.1, pero aquí se necesita un HMV01.1 para la
alimentación de potencia)
• Elemento de control: CSH01.1
• Firmware: Advanced a partir de MPH02VRS o BASIC a partir de
MPB03VRS con el desbloqueo del paquete de funciones "ML"
• Motor: MKD, MHD o MSK con elemento de control BASIC

Nota: Para los interesados existe la posibilidad de alquilar un


sistema de demostración. El sistema de demostración está
preparado para su uso inmediatamente después de la
conexión a la tensión de red. Pregunte a nuestro servicio de
atención al cliente.

Documentación del firmware y software para IndraDrive


• DVD de documentación (versión 14 o posterior) o descarga de la
documentación de la página
http://www.boschrexroth.com/BrcDoku/ en formato Adobe Acrobat
PDF
• Ayuda online para firmware y software (ejecutable desde DriveTop)
• "Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0".

Paso 1: Instalación del Software


Para ello es necesaria la instalación de los siguientes programas:
• DriveTop 16 (a partir de la versión V08) o bien IndraWorks-Drive
• IndraLogic
• Dolfi

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-17

Paso 2: Estructuración de un sistema de accionamiento


y cableado

C D1 E1 D2 E2 D3 E3

10
A

9
B

M M M

1 2 3 4a 4b 5 6
DF000149v01_de.EPS

Aclaración de los componentes: ver la siguiente tabla


Fig. 6-7: Ejemplo de una estructuración de sistema

Identificación Explicación ¿Es absolutamente


imprescindible?
A SAI (Sistema de Alimentación ininterrumpida) No
B Alimentación de tensión de mando de 24 V Sí
C Aparato de alimentación Rexroth IndraDrive o Sí
regulador de accionamiento HCS Rexroth IndraDrive
D1, D2, D3, ... Elementos de potencia de los reguladores de accionamiento Sí
E1, E2, E3, ... Elementos de control de los reguladores de accionamiento Sí
M Motores Sí
1 Conexión a tierra de la alimentación de red Sí
2 Conexión a la red Sí
3 Conexión a tierra al aparato contiguo o al aparato de alimentación Sí
4a Cable de potencia del motor Sí

4b Apantallamiento del cable de potencia del motor Sí


5 Control de la temperatura del motor y freno de retención del motor No
6 Conexión de transmisor Sí
7 Conexión de circuito intermedio (L+, L-) Sí
8 Conexión de tensión de mando (+24 V, 0 V) Sí
9 Bus de módulo X1 Sí
10 Comunicación principal No
Fig. 6-8: Explicaciones del gráfico "Ejemplo de una estructuración de
sistema"

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-18 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Para ello se distingue entre los siguientes pasos individuales:


• Unir entre sí el regulador de accionamiento y el motor (incl.
transmisor)

Identificación Significado
A1 Fase 1
A2 Fase 2
A3 Fase 3
Conductor de puesta a tierra

Fig. 6-9: X5, conexión del motor

Nº de borne Denominación Explicación


abreviada
1 MotTemp+ Vigilancia de la temperatura del motor
2 MotTemp- Vigilancia de la temperatura del motor
3 +24 V Freno de retención del motor
4 0V Freno de retención del motor
Fig. 6-10: X6, vigilancia de temperatura del motor y freno de retención del
motor

• Conectar suministro de 24 V para el accionamiento

Nº de borne Significado
4 +24 V
3 +24 V
2 0V
1 0V
Fig. 6-11: X13, tensión de mando (+24 V, 0 V)

• Establecer la alimentación de potencia para el accionamiento


(conexión de red)

Identificación Significado
L1 Fase 1
L2 Fase 2
L3 Fase 3
Conductor de puesta a tierra

Fig. 6-12: X3, conexión de red

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-19

• Establecer conexión en serie entre el PC y el accionamiento


Conexión del PC de programación mediante la interfaz en serie con el
accionamiento con ayuda del cable de interfaz IKS0199 / 002.0 a X2 en
el regulador de accionamiento.

máx. 15 m
RKB0041
X2
2 3
RxD TxD
3 5
TxD RxD
5 4
GND GND
8 1
CTS RTS
2
CTS
6
Vcc

PC con conector
D-SUB de 9 polos

máx. 15 m

X2
2 3
TxD TxD
3 5
RxD RxD
7 4
GND GND
5 1
CTS RTS
2
CTS
6
Vcc
PC con conector
D-SUB de 25 polos

DA000005v01_de.EPS

Fig. 6-13: Comunicación en serie mediante RS232

Paso 3: Establecimiento de la conexión con el


accionamiento (PC y control)
Para el establecimiento de la conexión con el accionamiento debe iniciar
el software de puesta en servicio y parametrización "DriveTop 16Vxx" (a
partir de MP*03VRS: IndraWorks-Drive). Seleccione el tipo de conexión
"Online RS232 IndraDrive".
En los ajustes de comunicación seleccione
• COM-Port: interfaz en serie a la que está conectado el accionamiento
IndraDrive
• Frecuencia de baudios: p. ej. 57600 baudios
• Paridad: ninguna

Si se han realizado todos los ajustes y se ha confirmado con "OK", se


establece una conexión al accionamiento conectado y se inicia DriveTop.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-20 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Puesta en servicio y parametrización


Paso 4: Puesta en servicio y parametrización del
accionamiento

Nota: El accionamiento debería llevarse a un estado inicial definido


iniciando el comando "PL" (ver también la descripción de
funciones del firmware "Cargar los parámetros básicos").

1. Para que los parámetros básicos puedan descargarse, es necesario


conmutar el regulador de accionamiento en el modo de
parametrización ("Extras"-"Modo de parametrización"). La indicación
del panel del operador cambia a "P2".
2. Llame al diálogo para la primera puesta en servicio ("Puesta en
servicio"-"Primera puesta en servicio accionamientos...").
3. Ajuste el modo de funcionamiento "Regulación de velocidad".
4. Inicie la primera puesta en servicio pulsando el botón "Realizar
primera puesta en servicio".

Nota: Encontrará en línea el resto de indicaciones para la puesta en


servicio en los diálogos DriveTop (hasta MP*02VRS) o
IndraWorks-Drive (a partir de MP*03VRS)

Ver también la descripción de funciones del firmware "Pasos para la


puesta en servicio"

Paso 5: Activación y configuración del PLC integrado


(IndraMotion MLD-S)
Activación del PLC integrado 1. Para la activación del PLC integrado el accionamiento se debe
encontrar en la fase 2.
2. Llame al diálogo "Paquetes de funciones" ("Puesta en servicio"-
"Configuración básica accionamientos..."-"Paquetes de funciones").
3. Seleccione el paquete de funciones "Accionamiento PLC".

Nota: La activación del PLC requiere una licencia. Una vez haya
seleccionado y confirmado la selección del paquete de
funciones "Accionamiento PLC", aparecerá una ventana de
indicación para el acuerdo de licencia. En caso de estar
interesado en la función, debe ponerse en contacto con su
interlocutor del departamento de ventas de Rexroth.

4. Aplique el ajuste con "Finalizar". A continuación, desconecte y vuelva


a conectar la tensión de mando del accionamiento.

Nota: La activación del PLC es efectiva tras realizar un nuevo


arranque.

Ver también la descripción de funciones del firmware "Activación del


paquete de funciones"

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-21

Configuración del PLC integrado Configuración PLC (P-0-1367, Configuración PLC):


• Bit 0=0, Bit1=1: PLC arranca (independientemente del último estado)
• Bit 4=1: PLC tiene un control permanente sobre el accionamiento
(para el programa de ejemplo esto significa que la consigna siempre
se realiza desde el PLC al accionamiento).

Paso 6: Desplazar y controlar el accionamiento


Para el desplazamiento y control (manejo de "Accionamiento conectado"
y "Liberación de accionamiento") del accionamiento se soportan las
siguientes posibilidades:
• Control mediante un elemento de control externo al utilizar el MLD-S
para al ampliación de la funcionalidad del accionamiento
• Utilización del "Modo Easy-Startup" al usar el MLD-S para la
ampliación de la funcionalidad del accionamiento sin utilizar un
elemento de control externo / uso del accionamiento con tarjeta de
comunicación principal instalada sin periferia
• Motion Control independiente de IndraMotion MLD-S

Modo Easy-Startup En el ejemplo descrito a continuación se realiza el desplazamiento del


accionamiento con ayuda del "Modo Easy-Startup":
5. Conecte la tensión de mando (24 V) en el modelo de demostración.
6. Active el "Modo Easy-Startup" manteniendo pulsada en el panel del
operador las teclas <Esc>+<Enter> durante 10 segundos.
7. Confirme la indicación "Comand" con <Enter>
8. Confirme la indicación "Easy" con <Enter>
-> En el panel del operador aparece "bb".

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-22 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

• Configuración de las entradas y salidas digitales


La siguiente configuración se debe realizar en el diálogo DriveTop para
las entradas / salidas digitales para poder manejar las variables PLC:

Fig. 6-14: Configuración de las entradas y salidas

En este caso los ajustes realizados tienen el siguiente significado:


• Las 7 entradas digitales están asignadas a los Bits 0-6 del parámetro
(PAE-) P-0-1390, PLC entrada %IW0. Con ello el PLC dirige estas
entradas con %IX0.0 hasta %IX0.6.
• La entrada / salida 6b y 7b están conectadas como salidas y están
vinculadas a los Bits 0-1 del parámetro (PAA-) P-0-1410, PLC salida
%QW0. Se pueden utilizar en el PLC con el direccionamiento
%QX0.0 o bien QX0.1.
• Los pin 8b y 9b se utilizan en el accionamiento como entradas para el
control del sistema (señales "PARADA" y "CONECTADO").

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-23

Creación del programa


Paso 7: Iniciar IndraLogic
• Crear proyecto
Inicie IndraLogic y cree un nuevo proyecto ("Archivo"-"Nuevo") con el
sistema de destino "IndraDrive MPH02" o "IndraDrive MP*03".

DB000042v01_de.bmp

Fig. 6-15: Ajustes del sistema de destino

• Insertar componente
Selección de un tipo de componente e idioma en que debe programarse:

DB000043v01_de.bmp

Fig. 6-16: Insertar componente

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-24 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

• Realizar ajustes de comunicación


("Online"-"Parámetros de comunicación")

DB000044v01_de.bmp

Fig. 6-17: Ajustar parámetros de comunicación

Paso 8: Crear primer programa


A continuación se debe crear un pequeño programa en el que el PLC
integrado genera de forma interna un valor nominal de velocidad que
después se transfiere a través del componente Motion
MX_MoveVelocity al accionamiento. Mediante la utilización del
MX_MoveVelocity el accionamiento se conmuta automáticamente a la
regulación de velocidad. El valor nominal de velocidad generado se
representa en el accionamiento sobre el parámetro P-0-1460, Valor
teórico de velocidad PLC.
En el ejemplo concreto se genera para ello un valor nominal sinusoidal
cuyo período de duración y amplitud se puede modificar mediante una
variable de PLC.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-25

El siguiente gráfico ilustra la circunstancia y suministra la información


referente al parámetro implicado en la función.

P-0-1200
Bit 5:
parada de arranque

P-0-1461 P-0-1222 P-0-0556 Regulador


P-0-1200 P-0-1207 Bit 0 de velocidad
Bit 0...4 P-0-1208 P-0-1209
S-0-0091
Aceleración
vteor
MX_MoveVelocity P-0-1460 IPO
Frenado Filtro de
4 ventanas retorno
definibles
P-0-1206 P-0-0048
S-0-0091 S-0-0037
Conmutación a
valores teóricos fijos;
5 interruptores P-0-1463
seleccionables

DF000150v01_de.EPS

Nota: Los parámetros PLC específicos de los modos de funcionamiento


están resaltados
Fig. 6-18: Regulación de velocidad con PLC integrado

• Crear configuración de tareas


A componentes del tipo "Programas" se les deben asignar tareas
("Object Organizer": "Recursos", Configuración de tareas"). Estos
determinan p. ej. en qué momento de trama y con qué prioridad se
ejecutan y se editan los programas.

DB000045v01_de.bmp

Fig. 6-19: Configuración de tareas

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-26 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

• Declarar variables y escribir programa


Se deben declarar las variables utilizadas en el programa y en caso
necesario dirigirlas a entradas y salidas digitales.

DB000046v01_de.bmp

Fig. 6-20: Área de trabajo de la ventana principal (ventana de declaración y


pieza de instrucción)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-27

Nota: A continuación, la declaración de variables y el código de


programa. Marque el texto, cópielo en el portapapeles e
insértelo a continuación en la ventana de declaración o en la
pieza de instrucción para utilizar el programa de ejemplo.

PROGRAM PLC_PRG
VAR
(* Declaraci≤n de variables*)
fbPower : MX_Power; (*M≤dulo de funci≤n para conmutar el eje en la regulaci≤n (AF,
AU)*)
fbMoveVelocity : MX_MoveVelocity; (*M≤dulo de funci≤n para regulaci≤n de velocidad*)

Liberaci≤n b AT %IX0.0 : BOOL; (*entrada digital 1 : P-0-1390, Bit0*)


Duraci≤n de periodo senoidal r : REAL :=4; (*Especificaci≤n de la
duraci≤n del periodo en seg. de la sedal senoidal que se debe crear*)
Amplitud r : REAL :=100; (*Especificaci≤n de la amplitud en
rpm de la sedal senoidal que se debe crear*)
Modificaci≤n de tiempo r : REAL ; (*Resultado intermedio*)
Seno r : REAL ; (*Sedal senoidal*)
Valor nominal rV : REAL ; (*Valor nominal de velocidad creado*)
END_VAR
VAR CONSTANT
rPI : REAL :=3.1416; (*Declaraci≤n de las constantes Pi*)
END_VAR

Fig. 6-21: Ventana de declaración

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-28 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

(*Llamada de una instancia de FB MX_Power


con se▒al 1 en "Liberaci≤n b" a travΘs de la entrada digital 1 el accionamiento se conmuta a la
regulaci≤n(AF o AU)*)

fbPower(
Enable:= Liberaci≤n b,
Axis:= Axis1
);

(*Generaci≤n del valor nominal de velocidad senoidal*)

Modificaci≤n temporal r := modificaci≤n temporal r + 1;


Seno r := SIN(2*rPI* modificaci≤n temporal r / 1000 / duraci≤n de periodo senoidal r);
Valor nominal rV := amplitud r*seno r;

(*Llamada de una instancia de FB MX_MoveVelocity


La entrada "Execute" se sit╖a definida en "FALSE" para poder aceptar en la siguiente llamada un
nuevo valor*)

fbMoveVelocity (
Execute:= FALSE,
Axis:= Axis1
);

(*Llamada de una instancia de FB MX_MoveVelocity Æ con ello el accionamiento se conmuta al modo de


funcionamiento regulaci≤n de lternati
La entrada "Execute" se sit╖a de nuevo en "TRUE" y por tanto se crea un flanco 0-1 en la entrada.
Con ello se escribe siempre el valor nominal de velocidad senoidal calculado actualmente mediante
la variable
"Valor nominal r" sobre el par▀metro P-0-1460, Valor nominal de velocidad PLC. Del mismo modo
se describen la aceleraci≤n y el retardo con 1000.*)

fbMoveVelocity (
Execute:= TRUE,
Velocity:=valor nominal r,
Acceleration:=1000 ,
Deceleration:= 1000,
Axis:= Axis1
);

Fig. 6-22: Programa de ejemplo "Seno-Valor nominal de velocidad"

Paso 9: Cargar y activar programa


• Cargar programa
Realice en IndraLogic la orden de menú "Online"-"Iniciar sesión"
(alternativamente: Combinación de teclas <Alt>+<F8>). Sigue una
consulta de seguridad que debe confirmar con "Sí" para cargar el
programa PLC en el accionamiento.
• Iniciar programa
Para iniciar el programa PLC lleve a cabo la orden de menú "Online"-
"Inicio" (alternativamente: <F5>)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-29

Paso 10: Probar programa


Pruebe con la visualización online
La variables se pueden situar una vez durante el servicio en un valor
determinado ("Online"-"Escribir valores") o también tras cada ciclo se
pueden describir de nuevo con un determinado valor ("Online"-"Forzar
valores"). También puede modificar el valor de variable en el
funcionamiento online, haciendo doble clic. Las variables de Boole
cambian con ello de TRUE a FALSE o al contrario, para el resto recibirá
un diálogo "Escribir variables xy" pudiendo editar el valor de variable
actual.

DB000047v01_de.bmp

Fig. 6-23: Control y observación del programa PLC con la visualización online

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-30 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

• Observación de variables con el registro de señales


Con el registro de señales se pueden observar todas las variables PLC
en su relación temporal.

DB000048v01_de.bmp

Fig. 6-24: Registro de señales

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Puesta en servicio 6-31

• Función de osciloscopio
El valor nominal de velocidad escrito por el PLC también se puede
comprobar con la función de osciloscopio en DriveTop:
1. Iniciar DriveTop
2. Llamar la función de osciloscopio ("Extras"-"Función de osciloscopio")
3. Configurar función de osciloscopio........................................................
("Medición" - "Selección de señal / Trigger" - "Condiciones de Trigger"
- ....)
4. Iniciar función de osciloscopio (Tecla de función F2)
Ver también la descripción de funciones del firmware "Función de
osciloscopio"

DB000049v01_de.bmp

Fig. 6-25: Función de osciloscopio

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
6-32 Puesta en servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-1

7 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S

7.1 Principios

Vista general

Rexroth IndraMotion MLD-S

Rexroth IndraLogic Rexroth IndraDrive

IEC 61131-3
DF000132v01_ms.eps

IEC 61131-3: Autómatas programables – Parte 3: Lenguajes de


programación
Fig. 7-1: Bases y medios auxiliares para la programación del control
integrado en el accionamiento Rexroth IndraMotion MLD-S

Lenguajes de programación compatibles


Mediante la definición del estándar industrial para la programación en la
automatización en forma de IEC61131-3 se crean por primera vez las
bases para un control de lógica y de movimiento combinado.
Básicamente, se trata de:
• Definición del lenguaje de proceso SFC (Sequential Function
Chart) como potente herramienta de programación para programas
orientados al flujo de datos, p. ej. Reguladores
• Definición del lenguaje de alto nivel similar a Pascal ST (Structured
Text) como potente instrumento, también para la programación de
funciones matemáticas complejas
• Definición de tipos de datos básicos de BOOL a DINT (32 bis
Entero) o REAL (32 bits Float), así como campos y estructuras
• Definición módulos de funciones instanciables
• Definición de módulos de funciones estándar (contador,
temporizador, detección de flancos, etc.), así como funciones
estándar (funciones matemáticas, procesamiento de strings,
comparaciones, ..)
Esta tendencia se refuerza con la autorización oficial de la especificación
de la Motion-Task-Force de PLCopen. Allí se definen funciones y
módulos de funciones para el posicionamiento de ejes individuales, así
como para funciones de reductor electrónico. Además, se estableció un
procedimiento básico para la implantación de módulos de funciones que
producen movimientos.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-2 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

7.2 Sistema de programación (en preparación)

7.3 Comportamiento de arranque e inicialización

Comportamiento de arranque / proyecto de arranque


Dado que el control integrado en el accionamiento funciona como tarea
en el firmware de accionamiento, éste se inicializa junto con el
accionamiento. Además está sujeto a las convenciones con respecto a
las distintas fases de comunicación.

Introducción
El siguiente gráfico muestra el proceso de arranque y la ejecución de las
fases de comunicación de Rexroth IndraMotion MLD-S:

Arranque 2.9
Arranque Arranque
Fase 0 Fase 1
1 1.2 Iniciación de sistema PLC y, en
caso necesario, cargar proyecto
de arranque y, en caso dado,
iniciar proyecto de arranque

Fase 2 -> Fase 3 Fase 3 -> Fase 4


Phase 2 Fase 3 Fase 4
Comprobación si el proyecto de Si el programa todavía está en
arranque se ha modificado desde STOP y se desea inicio retrasado
el exterior; si es así: en P-0-1367 poner en RUN
parar PLC y volver a cargar proyec-
to de arranque y, en caso necesa-
rio, iniciar proyecto de arranque

DF000133v01_de.eps

Fig. 7-2: Arranque de Rexroth IndraMotion MLD-S

En el arranque
• se inicializa el sistema operativo del PLC (si no se impide antes del
arranque 2.9)
• se carga, en su caso, un proyecto de arranque (si existe)
• se inicia, en su caso, el proyecto de arranque (si no se impide a
través de P-0-1367, Configuración PLC)
En el comando de conmutación de la fase de comunicación 2 a la fase de
comunicación 3 (ver C0100 Comprobación conmutación fase 2 a 3) se
ejecutan los siguientes pasos:
• Comprobación si se ha modificado el proyecto de arranque. Si se ha
modificado el proyecto de arranque, el PLC se para y se vuelve a
cargar el proyecto de arranque.
• En su caso, se inicia el nuevo proyecto de arranque cargado (si no se
impide a través de P-0-1367, Configuración PLC)
En el comando de conmutación de la fase de comunicación 3 a la fase de
comunicación 4 (ver C0200 Comprobación conmutación fase 3 a 4) se
ejecutan los siguientes pasos:
• Si no se ha iniciado un proyecto de arranque existente, se inicia
ahora.
• El control del sistema se inicia.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-3

Parámetros correspondientes En este contexto se utilizan los siguientes parámetros:


• P-0-1367, Configuración PLC
• S-0-0127, C0100 Comprobación de conmutación a fase 3
• S-0-0127, C0200 Comprobación de conmutación a fase 4

Diagnósticos relacionados Los siguientes diagnósticos se realizan durante la fase de arranque:


• C0100 Comprobación conmutación fase 2 a 3
• C0200 Comprobación comunicación fase 3 a 4
Si ocurre un error en la preparación de la conmutación, se señaliza con
un diagnóstico según el patrón C01xx ó C02xx.

Puesta en servicio e indicaciones para la


parametrización
Configuración del El comportamiento de arranque se configura a través de la
comportamiento de arranque parametrización de P-0-1367, Configuración PLC (bit 0 y 1).
• 00: El PLC arranca si se encontraba en RUN antes de la
desconexión
• 01: El PLC arranca (independientemente del último estado)
• 10: El PLC no arranca (independientemente del último estado)
• 11: El PLC arranca en la fase 4 (independientemente del último
estado) (ya no arranca automáticamente si se ha cargado un nuevo
programa o se ha producido un comando RUN/STOP/Reset).

Configuración del control del A través del bit 4 de P-0-1367, Configuración PLC se configura el
equipo control sobre el accionamiento, es decir, el acceso al control interno del
equipo:
• 0: El PLC no tiene control, o sólo un control temporal
• 1: El PLC tiene un control permanente sobre el accionamiento

Nota: El valor por defecto del bit 4 de P-0-1367, Configuración


PLC es "0", de modo que, después de un nuevo arranque del
accionamiento, el PLC permanezca en el último estado que
existía a la desconexión del accionamiento.

Modificación del programa mediante descarga de parámetros (en


preparación)

7.4 Gestión de versiones de firmware y targets

Firmware
Ver "Funciones de diagnóstico y de mantenimiento"

Target
Ver "Funciones de diagnóstico y de mantenimiento"

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-4 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

7.5 Directrices para la programación con IndraLogic (en


preparación)

Vista general
El objetivo de este capítulo es la representación de bases para la
creación y la programación de proyectos de PLC con IndraLogic para el
sistema de destino Rexroth IndraMotion MLD-S.
Se ofrecen propuestas y recomendaciones para la programación de PLC
en forma de directrices básicas. Éstas sirven para posibilitar el uso
uniforme de las estructuras de software.
Se presupone la existencia de conocimientos básicos del sistema de
programación de PLC IndraLogic (ver documentación "Desarrollo de
programas PLC con Rexroth IndraLogic 1.0").

Nota: La aplicación completa de las directrices es deseable. Si no


fuera realizable, se deberá aspirar a una realización orientada
estrechamente a las directrices.

Estructuración de proyectos de PLC


Gestión de tareas
Básicamente recomendamos crear una configuración de tareas para
evitar que actúe el mecanismo automático Single Task (máx. 4 tareas
posibles).

Nota: Si se crea una configuración de tareas, no se utiliza el


programa principal PLC_PRG (Single Task).

Mediante tareas preemptivas controladas por tiempo y por sucesos, así


como una tarea permanente "de marcha libre", la configuración de tareas
ofrece siempre una solución adaptada óptimamente a la función a
ejecutar.
Generalmente, se deberían utilizar el mínimo de tareas posible, para el
número adecuado para la función. De este modo, los proyectos de PLC
se mantienen claros y fáciles de comprobar.

Técnica multiprogramas
A cada tarea se tiene que asignar un programa principal. Según las
necesidades, este programa puede contener otros módulos (programas y
módulos de funciones) (técnica multiprogramas). Esto ofrece una alta
flexibilidad con respecto a la llamada y al control de los demás módulos.
Además, el orden dentro del programa principal en cuestión es unívoco.

Nota: Es posible asignar varios programas a cada tarea; la


ejecución de las tareas corresponde al orden asignado. Sin
embargo, en este caso, el control posterior de estos
programas sólo es posible dentro de los programas
propiamente dichos; por esta razón, esta variante no es la
preferencial.

La denominación de los módulos permite influir en el orden de la


representación en el registro "Módulos" (árbol). Conviene colocar los

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-5

programas principales al principio, p. ej. "_prMain_<número de


máquina>".
La disposición de los módulos dentro del árbol se puede estructurar
mediante subcarpetas adicionales. Esto permite realizar una agrupación
funcional que mejora la disposición de todo el proyecto.

Nota: El descenso a los programas/módulos de funciones se puede


realizar a través del registro "Módulos" (árbol) o en el editor de
programas con <Alt>+<Enter>. Únicamente el lugar de
llamada determina el lugar en la ejecución cronológica. En su
caso, los módulos se deberían denominar de tal modo que su
orden resulte también del árbol.

Lenguajes de programación
Vista general
En total, se dispone en IndraLogic de "5+1" lenguajes de programación:
• Lista de instrucciones (AWL)
• Texto estructurado (ST)
• Esquema de contactos (KOP)
• Esquema de funciones (FUP)
• Esquema de funciones gráfico libre (CFC)
• + Lenguaje de proceso (AS)

El lenguaje de programación básico que se debería utilizar depende de la


aplicación concreta.

Lenguajes de programación básicos recomendados


Procesamiento lógico Como lenguaje de programación básica se debería utilizar el esquema de
contactos (KOP). Esto afecta particularmente a la lógica básica que es
puesta en servicio por el ajustador de la máquina y cuyo mantenimiento
y, en su caso, programación son ejecutados por el usuario de las
instalaciones (especialmente manejo de I/O de los periféricos de la
máquina).
Motion Control Según las especificaciones realizadas con el usuario de la instalación y
en módulos encapsulados y similares se pueden utilizar los demás
lenguajes; por ejemplo, se pueden utilizar perfectamente estructuras de
control en ST.
Las interfaces y el modo de funcionamiento de los módulos se tienen que
documentar exactamente, de modo que el lenguaje de programación
tenga menor relevancia.
En cada módulo nuevo se puede elegir el lenguaje de programación.

Nota: También en cada acción nueva se puede elegir el lenguaje de


programación.
Las acciones también se pueden utilizar dentro de módulos y
no sólo dentro de procesos AS. Entonces, estas acciones
utilizan la misma declaración que el módulo. El descenso sólo
es posible a través del árbol de la vista de módulos.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-6 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Nota: La conversión posible entre los lenguajes de programación


AWL, FUP y KOP no se debería utilizar nunca, dado que la
lógica se modifica visualmente. Incluso después de una
reconversión, la lógica ya no se presentará igual que la lógica
programada originalmente. Por esta razón, se debería elegir
ya un lenguaje de programación fijo al crear un módulo nuevo.

Indicaciones para la programación SFC


Se debería trabajar al máximo con los denominados pasos IEC
("Herramientas" – "Uso de pasos IEC"). En un paso IEC se pueden
programar máx. 9 acciones y sendas acciones de entrada y de salida.

Nota: ¡El orden de ejecución de acciones por paso es alfanumérico


y no se corresponde al orden gráfico en la cadena AS!

En este caso se aplica:


• El descenso a las acciones sólo es posible a través del árbol.
• Las transiciones sirven como condiciones de conmutación y se
pueden programar, al igual que las acciones, en cualquier lenguaje.

En un ciclo PLC se ejecutan siempre primero los pasos/las acciones


activos y sólo después se calcula la transición. Si se cumple la transición,
la cadena de pasos se conmuta en el siguiente ciclo de PLC, pero antes
del nuevo paso/acción(es) se repasan las acciones del/de los paso(s)
anterior(es). Por esta razón, conviene considerar aquí el uso de una tarea
de marcha libre, dado que, en este caso, el procesamiento se vuelve a
iniciar casi inmediatamente después de ir a otro paso.
Para procesos sencillos es posible la programación con los pasos
simplificados. El paso y la acción se funden en una implantación lógica
por cada paso. El descenso a la lógica se realiza directamente a través
del paso.

Datos globales
A los datos globales se puede acceder en todos los módulos.
Generalmente, los datos globales se utilizan para la comunicación
transversal entre módulos, por lo cual pueden liberar la interfaz de
llamada de módulos. Además, la interfaz de llamada no se necesita
adaptar repetidamente en caso de modificaciones, lo cual presenta la
ventaja de que se conserva el aspecto y no se necesita cambiar la
documentación del usuario del proyecto de PLC.
La declaración de datos globales se realiza en el registro "Recursos". Allí
se pueden crear otras listas de datos globales y subcarpetas para
mejorar la estructuración.
En particular, las declaraciones de datos globales pueden servir también
como punto central de la declaración de datos I/O para disponer de una
lista global de datos I/O en el proyecto de PLC (si se desea).

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-7

Encabezamiento del programa


Un encabezamiento (header) del programa muestra al usuario de forma
rápida y claramente estructurada información importante sobre el código
de programa asignado.
Un encabezamiento totalmente rellenado contiene la siguiente
información:
• la función / la finalidad del programa de PLC en palabras resumidas
• la versión actual
• el nombre del programador
• la última fecha de modificación
• la empresa para la cual trabaja el programador
• en qué sistemas de destino IndraLogic es ejecutable el programa de
PLC (target)
• la descripción detallada de la función / de la finalidad del programa de
PLC, así como indicaciones sobre preparativos u operaciones
especiales
El encabezamiento se debería redactar en inglés.

Nota: Se recomienda encarecidamente utilizar el encabezamiento.

HeaderExample.bmp

Fig. 7-3: Ejemplo: Uso del encabezamiento en IndraLogic

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-8 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Para aplicar un encabezamiento uniforme se puede utilizar la siguiente


plantilla. Marque para este fin el texto para colocarlo en el portapapeles.
A continuación, inserte el contenido del portapapeles en la parte de
declaración, delante de todos los demás códigos en IndraLogic.

Nota: Si, en el editor de IndraLogic, se ha seleccionado "Declaración


como tabla", tiene que insertar el contenido del portapapeles
en la tarjeta de registro "Información".

(*##################################################*)
(*##################################################*)

(* General Header *)
(*--------------------------------------------------*)
(* Short description : *)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Company : *)
(* Target : *)
(* Functional description : *)
(* Handling specials : *)
(*--------------------------------------------------*)

(* Additional Header *)
(*--------------------------------------------------*)
(* *)
(* *)
(* *)
(* *)
(* *)
(*--------------------------------------------------*)

(*##################################################*)
(*##################################################*)
Fig. 7-4: Plantilla para el encabezamiento

Historial
En el historial se documentan cambios del código.
Un historial totalmente rellenado contiene la siguiente información:
• Versión
• Nombre del programador
• Fecha de modificación
• Descripción del cambio
El encabezamiento se debería redactar en inglés.

Nota: Se recomienda encarecidamente utilizar el historial.

Para aplicar un historial uniforme se puede utilizar la siguiente plantilla.


Marque para este fin el texto para colocarlo en el portapapeles. Inserte a
continuación el contenido del portapapeles en IndraLogic al final de la
declaración.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-9

Nota: ¡Si el historial se ha insertado al final de la declaración, ya no


se puede ver al pasar a la vista de tabla y efectuar
posteriormente cambios en la declaración!

Nota: Si, en el editor de IndraLogic, se ha seleccionado "Declaración


como tabla", tiene que insertar el contenido del portapapeles
en la tarjeta de registro "Información", directamente después
del encabezamiento.

(*##################################################*)

(*Modification - History*)
(*--------------------------------------------------*)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(**)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(**)
(* Version : *)
(* Name : *)
(* Date : *)
(* Comment : *)
(*--------------------------------------------------*)

(*##################################################*)
Fig. 7-5: Plantilla para el historial

Denominador de tipo
Un procedimiento uniforme para la asignación de nombres de tipos
mejora la legibilidad del código de programa. Esto facilita
considerablemente la introducción en el código para terceros y agiliza
una eventual búsqueda de errores.
En principio, se distinguen dos tipos:
• Tipos que pueden contener códigos de programa. Éstos comprenden
programas, módulos de funciones y funciones.
• Tipos que no pueden contener códigos de programa. Éstos
comprenden estructuras, campos y enumeradores, así como todos
los tipos de datos IEC, p. ej. string, entero o real.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-10 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Denominadores de tipo para programas, módulos de


funciones y funciones
Conforme a PLCopen, los denominadores de tipo para programas,
funciones y módulos de funciones se forman teniendo en cuenta las
mayúsculas y minúsculas.

Nota: Existe un conflicto entre PLCopen y la norma IEC. Las


funciones y los módulos de funciones según la norma IEC se
escriben en mayúsculas (p. ej. R_TRIG, TON, etc.). En
cambio, en funciones y módulos de funciones según PLCopen
se tienen que observar las mayúsculas/minúsculas (p. ej.
MC_MoveAbsolute).
En las directrices de programación se trata de orientarse al
máximo en el estándar PLCopen.

Programas Los denominadores de tipo para programas se forman sin guiones bajos,
prefijos ni sufijos. Se consideran las mayúsculas y minúsculas. El
denominador de tipo se debería redactar en inglés.
Ejemplo: MainProgram
Funciones y módulos de Para Bosch Rexroth se han definido abreviaturas para funciones y
funciones módulos de funciones específicos del sistema e independientes del
mismo. Éstas se tienen que añadir al denominador de tipo como prefijo
con guión bajo. No se permite el uso de sufijos y de guiones bajos
adicionales. Se consideran las mayúsculas y minúsculas. El denominador
de tipo se debería redactar en inglés.

Pre- Dependencia Asignación Descripción Ejemplo


fijo del sistema
MC No PLCopen Módulos 100% PLCopen MC_MoveAbsolute
MB No Orientado a Motion Módulos con funcionalidades MB_WriteParameter
según PLCopen orientadas a Motion sin certificación
PLCopen, pero orientados a ella
IL No - Todas las funciones y módulos de IL_SercosAttribute
funciones independientes del sistema
que no estén orientados a PLCopen ni
en Motion
ML Sí MLC Funciones y módulos de funciones ML_ReadParameterBool
específicos de MLC
MS Sí Synax Funciones y módulos de funciones MS_ReadSingleParameter
específicos de Synax
MSV Sí Synax + VisualMotion Funciones y módulos de funciones MSV_ReadMaxValue
para los sistemas Synax y
VisualMotion
MT Sí MTX Funciones y módulos de funciones MT_NcBlk
específicos de MTX
MV Sí VisualMotion Funciones y módulos de funciones MV_Hysteresis
específicos de VisualMotion
MX Sí PLC de accionamiento Funciones y módulos de funciones MX_SetDeviceMode
especiales para PLC de
accionamiento
Fig. 7-6: Vista general de prefijos para funciones y módulos de funciones

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-11

Nota: Los módulos de funciones y funciones identificados con "IL",


"MC" o "MB" no son ofrecidos o soportados necesariamente
por cada sistema (p. ej. MTX, SYNAX, etc.). En cambio ocurre
que cada sistema que ofrece un módulo con un "IL", "MC" o
"MB" en el nombre tiene que realizarlo de tal modo que su
comportamiento hacia fuera sea idéntico por encima de todos
los sistemas. Esto significa que, p. ej., el módulo de funciones
"IL_SercosAttribute" tiene que ser idéntico en su aspecto y
comportamiento hacia el exterior en todos los sistemas que
ofrecen dicho módulo de funciones.
Por esta razón, las funciones y los módulos de funciones
dotados de "IL", "MC" o "MB" tienen que ser aprobados por
"Arbeitskreis für System übergreifende Funktionen und
Funktionsbausteine" (Círculo de trabajo para funciones y
módulos de funciones independientes del sistema) de Bosch
Rexroth.

Denominador de tipo para estructuras, campos,


enumeradores y tipos de datos IEC
Según PLCopen, los denominadores de tipo para estructuras, campos y
enumeradores sólo se forman con mayúsculas. Para mejorar la
legibilidad se pueden utilizar guiones bajos. El denominador de tipo se
debería redactar en inglés.

Nota: Si los campos se definen directamente en la declaración se


puede prescindir de asignar un denominador de tipo.

Si las estructuras, los campos o los enumeradores están ligados a un


sistema especial, el nombre debería contener los prefijos que están
definidos también para funciones y módulos de funciones dependientes
del sistema.

Sistema Prefijo Ejemplo


MLC ML ML_ReadParameterBool
Synax MS MS_ReadSingleParameter
Synax + MSV MSV_ReadMaxValue
VisualMotion
MTX MT MT_NcBlk
VisualMotion MV MV_Hysteresis
PLC de MX MX_SetDeviceMode
accionamiento
Fig. 7-7: Prefijos para tipos dependientes del sistema

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-12 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Denominadores de instancia
De los tipos de datos se pueden formar multiplicaciones (instancias).

Denominadores de instancia de tipos de datos


complejos
Los prefijos citados a continuación se tienen que utilizar para instancias
de tipos de datos complejos. Los prefijos se añaden al nombre en
minúsculas y sin guión bajo. Se consideran las mayúsculas y minúsculas.
El denominador de instancia se debería redactar en inglés.

Tipo de datos Prefijo Ejemplo de instancia Ejemplo de tipo


Módulos de funciones fb fbJogMode MT_Jogging
Estructuras st stComData MX_COM_DATA
Campos (arrays) ar arStateInfo MV_STATE_INFO
Enumeradores en enDiagData ML_DIAG_DATA
Fig. 7-8: Denominadores de instancia de tipos de datos complejos

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-13

Denominadores de instancia de tipos de datos sencillos


Prefijos para instancias de tipos Los prefijos citados a continuación se tienen que utilizar para instancias
de datos sencillos de tipos de datos sencillos. Los prefijos se añaden al nombre en
minúsculas y sin guión bajo. Se consideran las mayúsculas y minúsculas.
El denominador de instancia se debería redactar en inglés.

Tipo de Prefijo Ejemplo Asigna- Denominación del tipo Descripción del tipo de datos
datos ción de de datos
memoria
BOOL b bVar 1 bit Bool Formato BOOL orientado a bits
BYTE by byVar 8 bits Byte Formato de bytes orientado a bits
Formato orientado a bits con longitud de
WORD w wVar 16 bits Word
palabra sencilla
Formato orientado a bits con longitud de
DWORD dw dwVar 32 bits Double Word
palabra doble
Formato orientado a bits con longitud de
LWORD lw lwVar 64 bits Long Word
palabra cuádruple
Formato en números enteros con signo y
SINT si siVar 8 bits Short Integer
longitud reducida
Formato en números enteros con signo y
INT i iVar 16 bits Integer
longitud sencilla
Formato en números enteros con signo y
DINT di diVar 32 bits Double Integer
longitud doble
Formato en números enteros con signo y
LINT lii liVar 64 bits Long Integer
longitud cuádruple
Formato en números enteros sin signo y
USINT usi usiVar 8 bits UnsignedShort Integer
con longitud reducida
Formato en números enteros sin signo y
UINT ui uiVar 16 bits Unsigned Integer
con longitud sencilla
Formato en números enteros sin signo y
UDINT udi udiVar 32 bits Unsigned Double Integer
con longitud doble
Formato en números enteros sin signo y
ULINT uli uliVar 64 bits Unsigned Long Integer
con longitud cuádruple
REAL r rVar 32 bits Real Formato numérico real con longitud sencilla
LREAL lr lrVar 64 bits Long Real Formato numérico real con longitud doble
8 bits por Cadena de caracteres de 1-255 caracteres
STRING str strVar String
carácter (posibilidad de código ANSI)
16 bits por Cadena de caracteres de 1-65535
WSTRING wstr wstrVar Wide String
carácter caracteres (posibilidad de código UNI)
TIME t tVar 32 bits Time Formato de tiempo
DATE d dVar 32 bits Fecha Formato de fecha
TIME_OF_DA
tod todVar 32 bits Time Of Day Formato de hora
Y
DATE_AND_
dat datVar 32 bits Date And Time Formato de fecha y hora
TIME
POINTER TO Puntero / dirección de una variable con un
p??? ptrVar 32 bits Pointer To ???
??? determinado tipo de datos
POINTER TO Ejemplo: Puntero sobre una variable de
pdw pdwVar 32 bits Pointer To Double Word
DWORD palabra doble
Nota: Actualmente, IndraLogic no soporta los tipos de datos
LWORD, LINT, ULINT y WSTRING
???: Tipo de datos de la variable a la cual apunta el puntero
Fig. 7-9: Instancias de tipos de datos sencillos

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-14 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Sufijos para instancias de tipos Adicionalmente, los nombres de instancia de tipos de datos sencillos se
de datos sencillos pueden dotar de sufijos como identificación de la procedencia. Éstos se
tienen que añadir al nombre como minúscula con un guión bajo.

Sufijo Significado Ejemplo


i Entrada de hardware bAxisTravelLimit_i
q Salida de hardware bLockDoor_q
gb Variable global stControlState_gb
m Marcador local iComData_m
Fig. 7-10: Ejemplos de sufijos de tipos de datos sencillos

Definición de interfaces estándar en módulos de funciones


Introducción
La mayoría de los módulos de funciones tienen una entrada para la
activación y una salida que indica el procesamiento sin errores.
Adicionalmente, se necesita a menudo una salida que identifica el
período de procesamiento. Para visualizar errores se definen salidas
adicionales.
Una denominación uniforme, así como el comportamiento idéntico de
estas interfaces estándar mejora la comprensión, reduce el tiempo de
introducción y descarga así al soporte técnico.
Los módulos de funciones permiten encapsular tareas complejas para
que puedan ser reutilizadas y activarlas a través de interfaces definidas.
El procesamiento se puede realizar controlado por el estado o por
flancos.
Controlado por el estado Si, después de la conexión, un módulo de funciones repitiendo su tarea
siempre cuando se alcanza un estado definido, trabaja controlado por el
estado.
Controlado por flancos Si, después de la conexión, un módulo de funciones ejecuta su tarea
exactamente una vez, trabaja controlado por flancos.

Entradas estándar en módulos de funciones


Para señalizar hacia fuera si un módulo de funciones trabaja controlado
por el estado o por flancos, se utilizan dos nombres de variables distintos
para la activación del módulo de funciones.
• La entrada de activación "Enable" se debería utilizar en módulos de
funciones que trabajan controlados por el estado.
• La entrada de activación "Execute" se debería utilizar en módulos de
funciones que trabajan controlados por flancos.

Salidas estándar en módulos de funciones


• El hecho de que un módulo de funciones haya ejecutado su tarea con
éxito y los eventuales datos suministrados sean válidos, se señaliza
con la salida "Done".
• Cada módulo tiene un determinado objetivo, una tarea (p. ej.
comunicación, regulación, control de movimientos, etc.). Mientras un
módulo de funciones trabaja en su tarea propiamente dicha, este
hecho se tiene que señalizar a través de la salida "Active". Los
preprocesamientos eventuales no se identifican con esta salida.
• Si el procesamiento de una tarea no se ha terminado con éxito, este
hecho se señaliza con la salida "Error".

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-15

Diagrama de señales y tiempo para módulos de


funciones controlados por el estado

StateControlDiagram_EN.bmp

Fig. 7-11: Diagrama de señales y tiempo para módulos de funciones


controlados por el estado

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-16 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Diagrama de señales y tiempo para módulos de


funciones controlados por flancos

FlankControlDiagram_EN.bmp

Fig. 7-12: Diagrama de señales y tiempo para módulos de funciones


controlados por flancos

Ejemplo de implantación para módulos de funciones


controlados por el estado y por flancos

FlankControlFB_DE.bmp

Fig. 7-13: Ejemplo de implantación para módulos de funciones controlados por


flancos

StateControlFB_DE.bmp

Fig. 7-14: Ejemplo de implantación para módulos de funciones controlados por


el estado

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-17

Manejo de errores

Nota: Un concepto concluyente y continuo para el manejo de errores


simplifica y agiliza la localización de errores. Representa una
condición para la aceptación del cliente en el caso de que
haya cambios dentro de los sistemas de Bosch Rexroth.
El manejo de errores estandarizado está prescrito de forma
vinculante para módulos de funciones de Rexroth.

El manejo de errores para los módulos de funciones de Rexroth se divide


en tres etapas de diagnóstico:
• Etapa 1: La salida "Error" indica que existe un error al estar en TRUE.
"Error" es del tipo BOOL.
• Etapa 2: Un enumerador ("ErrorID") ofrece información somera sobre
el error (asignación somera)
• Etapa 3: Para información detallada existe una estructura
("ErrorIdent") en la cual se pueden leer el origen del error, así como
el código de error exacto. Información precisa sobre el error se
obtiene con la fuente del error y el código de error de los
correspondientes documentos.

Estructura de "ErrorID"
La estructura exacta aún no está especificada de forma definitiva.

Estructura "ErrorIdent"
"ErrorIdent" es una estructura compuesta de tres elementos. La
estructura del error está ocupada como estándar con "0".
• "ErrorTable": enumerador, 15 bits con reservas por sistema y área de
usuario; identifica la "tabla de errores" desde la cual se introducen los
números de error en "ErrorAdditional"
• "ErrorAdditional1": DWORD, según "ErrorTable" con ocupación
distinta, p. ej. error SERCOS
• "ErrorAdditional2": DWORD, según ErrorTable, en su caso como
información de error adicional

Nombres de bibliotecas

Nota: Un procedimiento uniforme e independiente del sistema para


la asignación de nombres de bibliotecas facilita la gestión y la
asignación de las bibliotecas.
¡El procedimiento descrito a continuación para la asignación
de nombres de biblioteca está definido para Rexroth y se tiene
que aplicar de la forma descrita!

Como base para el nombre de biblioteca, los contenidos de una


biblioteca se deberían resumir en un concepto conciso relacionado con el
proyecto y/o el producto. Para Rexroth se han definido abreviaturas para
bibliotecas específicas del sistema e independientes del mismo. Éstas se
tienen que añadir al concepto definido como prefijo con guión bajo. Como
sufijo se puede añadir una identificación de versión separada por un
guión bajo. La identificación de la versión se compone únicamente de
cifras y no se debe dotar de letras. Se consideran las mayúsculas y
minúsculas. Los nombres de biblioteca se deberían redactar en inglés.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-18 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Prefij Dependencia Asignación Descripción Ejemplo


o del sistema
RMC No PLCopen Contiene únicamente módulos 100% RMC_PLCopen.lib
PLCopen
RMB No Orientado a Motion Contiene módulos con funcionalidades RMB_PLCopen.lib
según PLCopen orientadas a Motion sin certificación
PLCopen, pero orientados a ella
RIL No - Contiene funciones y módulos de funciones RIL_IecSfc_01.lib
independientes del sistema que no están
orientados a PLCopen ni en Motion, así como
los correspondientes tipos de datos
ML Sí MLC Contiene funciones, módulos de funciones y ML_
tipos de datos específicos de MLC
MS Sí Synax Contiene funciones, módulos de funciones y MS_Base_12.lib
tipos de datos específicos de Synax
MSV Sí Synax + VisualMotion Contiene funciones, módulos de funciones y MSV_AcyclicComm_01.lib
tipos de datos para los sistemas Synax y
VisualMotion
MT Sí MTX Contiene funciones, módulos de funciones y MT_MTX.lib
tipos de datos específicos de MTX
MV Sí VisualMotion Contiene funciones, módulos de funciones y MV_
tipos de datos específicos de VisualMotion
MX Sí PLC de accionamiento Contiene funciones, módulos de funciones y MX_BaseMPH02_01.lib
tipos de datos especiales para PLC de
accionamiento
Fig. 7-15: Vista general de prefijos para bibliotecas

Estructura del nombre de biblioteca sin identificación de la versión:


"Prefijo_Concepto.lib".
Estructura del nombre de biblioteca con identificación de la versión:
"Prefijo_Concepto_IdentificaciónVersión.lib".

Nota: El uso de una identificación de versión es opcional. La


identificación de la versión se compone únicamente de cifras y
no se debe dotar de letras.

Versionado de bibliotecas
En su versión actual, IndraLogic ofrece con el diálogo llamado a través de
"Proyecto"-"Información proyecto" sólo unas posibilidades limitadas para
el versionado, el enlace de archivos target y el mantenimiento de un
historial. Esta limitación se puede eludir en parte con la ayuda de una
función de versión.
Función de versión IndraLogic ofrece la posibilidad de crear bibliotecas internas y externas.
Las bibliotecas internas se programan por completo en un lenguaje de
programación de IEC61131 mientras las bibliotecas externas se aplican
en un lenguaje de alto nivel (generalmente C/C++).
El hecho de que, en una biblioteca externa, el código de programa de un
POE se enlace en la descarga a través de la denominación de POE, se
puede utilizar para un enlace del POE y, en consecuencia, de la
biblioteca con un determinado firmware y, por lo tanto, con un
determinado target.
Así, el versionado, el enlace condicional con un target y el mantenimiento
de un historial se pueden ofrecer a través de una función de versionado
uniforme en una estructura de carpetas uniforme.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-19

Lugar de archivado y En una carpeta "_Versión" en la raíz de los módulos de biblioteca se


denominación guarda una función con una de las siguientes denominaciones:
• Versión_NombreBibliotecaVyy ("yy" es un comodín para el número
de versión o release) si el número de versión está contenido en el
nombre de la biblioteca, o
• Version_NombreBiblioteca_xxVyy si el número de versión no está
contenido en el nombre de la biblioteca ("xx" es un comodín para el
número de versión, "yy" para el número de release)

DB000055v01_de.bmp

Fig. 7-16: Ejemplo de un lugar de archivado y una denominación de una


función de versión

Nombre de la biblioteca Tipo de Prefijo Sufijo Denominación de la función de biblioteca


sintaxis
MS_Base_12.lib A Version_ V02 Version_MS_Base_12V02
MX_BaseMPH02_01.lib A Version_ V03 Version_MX_BaseMPH02_01V03
MT_MTX.lib B Version_ _01V07 Version_MT_MTX_01V07
RMC_PLCopen.lib B Version_ _02V00 Version_RMC_PLCopen_02V00
Fig. 7-17: Ejemplos para la denominación de la función de biblioteca

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-20 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Interfaz, código y valor de retorno


La función de versión posee las siguientes variables de interfaz.

VAR_INPUT
Dummy: BOOL;
END_VAR

VAR
END_VAR
Fig. 7-18: Variables de interfaz

El código de programa se tiene que configurar de modo que quede


garantizada la compilación sin errores y se devuelva el valor de retorno
determinado para la función. Se tiene que evitar cualquier otro código de
programa.

Version_RIL_Utilities_01V00:= TRUE;
Fig. 7-19: Ejemplo de un código de programa de una función de versión

El tipo de retorno de la función de versión es BOOL.


El valor de retorno de la función de versión es siempre TRUE.

Versionado e historial
La biblioteca se puede versionar
• utilizando la información del proyecto ("Proyecto"-"Información
proyecto"),
• la denominación de la función de versión conforme a la directriz y
• el encabezamiento de la función de versión

Gracias a su profundidad de detalles, el encabezamiento estandarizado


ofrece al usuario amplia información sobre la finalidad, el manejo
preparatorio, etc. que la información de proyecto integrada en IndraLogic
no puede ofrecer debido al tamaño de la ventana y los apartados
faltantes.
Asignación de los datos en el Los datos en el encabezamiento se refieren en su totalidad a la biblioteca
encabezamiento propiamente dicha y no a la función de versión.
Para documentar el desarrollo de la biblioteca en su conjunto conviene
agregar el desarrollo de las modificaciones como historial a la declaración
de la función de versión.
Asignación de los datos en el Los datos en el historial se refieren en su totalidad a la biblioteca
historial propiamente dicha y no a la función de versión.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S 7-21

Mensaje durante la descarga Si se incorpora una biblioteca de firmware en un proyecto de usuario, se


incorporan durante una descarga todos los módulos contenidos en la
biblioteca de firmware. (Es posible que el enlace de POE y, en
consecuencia, la protección de versiones no exista en todos los archivo
target.) Si no fuera posible incorporar una o varias funciones, la descarga
se cancela con una lista de las funciones faltantes.

ErrorOnVersionCheck_DE.bmp

Fig. 7-20: Mensaje del fracaso de una comprobación de versión

Con la ayuda del mensaje, el usuario puede ver qué funciones de qué
biblioteca no se han podido incorporar y qué versión de biblioteca se trató
de utilizar. Con la ayuda de una lista de referencia (p. ej. de los Release-
Notes) es posible determinar qué bibliotecas en qué versión son
ofrecidas por el firmware.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
7-22 Programación de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-1

8 Funciones de diagnóstico y servicio

8.1 Generalidades

Funciones del sistema de programación


Los siguientes rasgos fundamentales caracterizan a Rexroth IndraMotion
MLD-S:
• No precisa configuración del control, es decir, no debe configurarse
• Posibilidad de tipos de datos IEC, tipos de datos estándar y tipos de
datos de definición propia hasta 32 bits y estructuras
• Configuración de tareas: máx. 4 tareas (detalles: ver "Sistema de
tareas")
• No se soportan las variables de red
• La asignación de las entradas / salidas se debe parametrizar en
DriveTop
• Para los tipos de datos no es válido ningún valor de 64 bits (como p.
ej. LREAL)

Se pueden crear hasta cuatro tareas diferentes o se puede prescindir por


completo de la creación de tareas (creación de tareas: ver "Desarrollo del
programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0"). En este caso se crea
automáticamente una tarea no visible en la configuración de tareas con
una duración de periodos de 10 ms.

Función – Sistema de programación


El sistema de programación se caracteriza por las siguientes funciones:
• Simulación
Cuando se trabaja en el modo simulación no se establece ninguna
conexión con el regulador de accionamiento. Al iniciar la sesión se
simula el PLC (en parte) en el PC. Entonces no existe tiempo real y
tampoco módulos de funciones firmware. Con ayuda de la simulación
se puede probar, por ejemplo, la lógica PLC.
• Descarga / Online-Change / Cargar proyecto de arranque
• Limpiar todo / Traducir todo
"Limpiar todo" elimina información de la última descarga y del último
proceso de traducción.
Además, es necesario tener en cuenta antes de abandonar la
instalación que el proyecto de arranque se actualiza para que tras un
nuevo arranque no se cargue ningún proyecto antiguo.
• Reset (caliente, frío, origen)
• Reset caliente: Restaurar programa, las variables de Retain
mantienen su valor
• Reset frío: Restaurar programa, se inician las variables de Retain
• Reset origen: Eliminar programa y proyecto de arranque
• Debugging / búsqueda de errores (Breakpoints, Watch, Paso
individual, escribir, forcen)
No se aprecia claramente si el PLC se encuentra en RUN. Es eficaz
tener un contador en cada tarea, en el que se ve si el código se
ejecuta. Además, se ve con qué frecuencia y velocidad transcurre la
tarea.
Se ofrecen las siguientes posibilidades para la búsqueda de errores:

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-2 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

• FlowControl: Sirve para indicar qué partes del programa se


ejecutan. ¡"FlowControl" ralentiza mucho el programa PLC!
• Listas force: Se utilizan para sobrescribir variables de forma
duradera (p. ej. simulación de un interruptor de hardware). Las
listas force se eliminan en caso de "Logout", reset y descarga.
• Functions: En el caso de las funciones, se ven únicamente
valores cuando se utiliza "Paso individual conec." para la búsqueda
de errores.

Ver también "Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0".

Administración de la versión
Rexroth IndraMotion MLD-S ofrece también una administración de la
versión, es decir, también se encuentran diferencias en lo que se refiere
a la compatibilidad:
• Compatibilidad binaria con modelos superiores:
Dentro de una versión, p. ej. MPH02, se puede seguir utilizando el
programa PCL sin una nueva traducción.
• Compatibilidad con modelos inferiores:
Dentro de una versión los proyectos traducidos no son compatibles de
forma binaria con modelos inferiores. Estos deben traducirse con las
bibliotecas "antiguas" suministradas.

Nota: Todas las incompatibilidades se comprueban y se detienen.

Archivo target
El archivo target contiene información acerca del sistema de destino y
todas las bibliotecas necesarias.
• En el subdirectorio "OldVer" se encuentran las bibliotecas de todos las
antiguas versiones.
• El nombre del archivo target contiene la información acerca del
aparato, la representación y la versión (ejemplo: "IndraDrive MPH02").

Nota: Posibilidad de excepciones en la fase de prototipo. Mediante


la traducción con antiguas bibliotecas también se puede crear
un proyecto de una antigua versión.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-3

8.2 Funciones de diagnóstico

Introducción
Para el diagnóstico del comportamiento del accionamiento, así como del
PLC integrado hay funciones disponibles en el accionamiento:
• Función de osciloscopio
• Salida analógica
• Función de refuerzo
• Memoria de errores
• Registro

Ver descripciones de funcionamiento "Función de osciloscopio", "Salidas


analógicas", "Función de refuerzo", "Memoria de errores" y "Función de
registro"
En combinación con Rexroth IndraMotion MLD S, se dispone de otras
funciones de diagnóstico específicas de PLC (ver también la documentación
"Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic 1.0"):
• Control de proceso
Con los controles de proceso se puede comprobar de forma visual
qué partes del programa se ejecutan.
• Registro de señales
El registro de señales permite seguir con exactitud el comportamiento
temporal de las variables PLC. (Las variables directas no se registran – en
caso necesario, éstas deberían copiarse en un marcador y registrarlo.)
• Administrador de vigilancia y de fórmulas
Con el administrador de vigilancia y de fórmulas se pueden cargar
variables resumidas y almacenarlas.
• Visualización
Durante la puesta en servicio, la visualización integrada es muy
apropiada para representar gráficamente variables PLC o para
modificarlas desde la interfaz (p. ej. cuando aún no están cableadas
todas las entradas.)
• Explorador PLC (prioritario para desarrollo y prueba)
El explorador PLC ofrece algunas funciones de prueba que transmiten
de forma especial el personal de servicio o información programada
sobre las condiciones internas del PLC.
• Funciones de vigilancia
En Rexroth IndraMotion MLD-S se vigilan tanto el tiempo de
funcionamiento como los recursos disponibles para reconocer
superaciones no deseadas.

Indicaciones de puesta en servicio y programación


Control de proceso
Si el control de proceso está activado, se marca cada línea del código
PLC o cada red que se ejecutó durante el último ciclo de control (ver
también la documentación "Desarrollo del programa PLC con Rexroth
IndraLogic 1.0").

Nota: ¡Al utilizar el control de proceso aumenta el tiempo de


funcionamiento del programa PLC!

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-4 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

Administrador de vigilancia y de fórmulas


Con ayuda del administrador de vigilancia y fórmulas se pueden mostrar
los valores de las variables escogidas. Además es posible preasignar
variables con determinados valores y transmitirlos de una vez al control
(ver también la documentación "Desarrollo del programa PLC con
Rexroth IndraLogic 1.0").

Visualización
Para la demostración de variables de proyecto, IndraLogic dispone de la
posibilidad de una visualización. De este modo se pueden generar
diálogos de manejo e indicación para proyectos PLC (ver también
documentación "Desarrollo del programa PLC con Rexroth IndraLogic
1.0").

Explorador PLC
En el caso del explorador PLC se trata de un monitor de control basado
en texto (terminal). Para solicitar determinada información del control se
pueden introducir comandos en una línea de introducción y enviarse al
control como string. La respuesta de string devuelta se representa en una
ventana de resultados del explorador.
El explorador PLC sirve principalmente para objetivos de diagnóstico y
debugging en la fase de desarrollo.
En caso necesario, también se puede utilizar la función de ayuda
integrada:
• La entrada "?" y "Return" muestran en forma de lista todos los
comandos disponibles
• Entrada "?" <Kommando> y "Return" indican la ayuda de comando
correspondiente

Nota: Los nombres de comandos no son case sensitive (coincidir


mayúsculas y minúsculas).

Funciones del explorador PLC El explorador PLC pone a disposición del diagnóstico de sistema
IndraDrive las siguientes funciones:
• Getp: leer parámetros
• (Setp: escribir parámetros, ver nota)
• Betr: información sobre los modos de funcionamiento
• RTC: información sobre la configuración del canal de tiempo real
• GetDevmode: información sobre el estado de operación act. (fase)
• SetDevmode: conmutación del modo de parametrización /
funcionamiento
• SetControl: conmutación del control interno - externo
• Reset: restaurar fallo de accionamiento
• DelBoot: eliminar proyecto de arranque

Nota: ¡No utilizar instrucciones de escritura en la memoria, puesto


que aún no se hace ninguna consulta sobre la plausibilidad!

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-5

Registro de señales

Nota: En caso de utilización de una configuración de tareas, el


registro de señales se refiere a la tarea Debug.

Problemas de escalado en el ¡Si la velocidad de exploración seleccionada en la configuración de


registro de señales señales es menor que el intervalo de tareas PLC, entonces el escalado
del eje X no se corresponde con los datos representados!
Es eficaz una velocidad de exploración de "0" (asignación previa = 1
proceso de exploración por ciclo PLC) o bien, múltiple entero del tiempo
de ciclo de tarea.

Nota: ¡Con una velocidad de exploración "0" tiene lugar 1 proceso


de exploración por ciclo PLC! Velocidad de exploración
efectiva mínima = intervalo PLC [ms]

Nota: ¡No utilizar instrucciones de escritura en la memoria, puesto


que aún no se hace ninguna consulta sobre la plausibilidad!

8.3 Funciones de servicio

Actualización del firmware


Introducción
La documentación "Notas de la versión de Firmware" proporciona
información acerca de las versiones de firmware y su compatibilidad.
La información relevante para Rexroth IndraMotion MLD-S se encuentra
en el subcapítulo "Accionamiento PLC" en Notas de versión de Firmware
para la versión del firmware correspondiente (p. ej. MP*02VRS).

Nota: Las Notas de versión de Firmware se encuentran disponibles


en la Intranet en "TechnicalSupport&Training".

Características importantes Los siguientes puntos de deben tener en cuenta en una actualización del
(indicaciones) firmware:
• En caso de nuevas versiones del firmware el archivo target se
actualiza en caso necesario y contiene las bibliotecas de antiguas
versiones
• No todos los nuevos firmware contienen modificaciones de las
bibliotecas de forma que no exista ningún objetivo nuevo
• Una nueva versión u otra representación trae consigo un nuevo
objetivo (ejemplos: MPH02 -> MPH03, MPH03 -> MPB03)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-6 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

En caso de actualización del firmware se debe distinguir entre los


siguientes casos:
• Actualización de la versión con nuevo archivo target y componentes
nuevos o dado el caso incompatibles
• Actualización de la versión con completa corrección de fallos o
modificaciones compatibles o bien ampliaciones de las funciones

Nota: En caso de instalación de varios sistemas también se instala


siempre IndraLogic. IndraLogic se encuentra para ello siempre
en la misma posición.

Realización de una actualización del firmware


Al realizar una actualización del firmware se origina, con la versión de las
bibliotecas, un paquete de actualización del archivo target completo que
se puede instalar junto con IndraLogic o por si sólo. Al instalar un nuevo
archivo target se sobrescribe el antiguo archivo target, el nuevo archivo
target contiene por tanto todas las bibliotecas antiguas.
Compatibilidad Al realizar una actualización del firmware se deben tener en cuenta los
siguientes puntos con respecto a la compatibilidad:
• Al actualizar el firmware el programa PLC (en parámetros o también
MMC) debe continuar invariable y con la misma funcionalidad (y sin
compilación).
• Se pueden crear proyectos utilizando las "antiguas" bibliotecas
apropiadas para una antigua versión.
• Cualquier incompatibilidad de las bibliotecas se detiene y provoca un
mensaje o evita el inicio automático del programa (arrancar, conmutar
al modo de operación).

Posibles problemas o errores Al actualizar el firmware pueden surgir los siguientes problemas:
• Para un archivo target incorrecto (versión incorrecta u otro aparato)
por lo general no se registra ninguna conexión online.
• Al arrancar con una versión incorrecta (upgrade) no se inicia el
proyecto PLC.
• Con el sistema de programación la descarga se interrumpe con un
mensaje de error en caso de una versión incorrecta.
• Si se utiliza el "Setup completo" puede surgir el siguiente problema:
Si ya se encuentra instalada la misma versión o una más actual de
IndraLogic, no se instalará el nuevo archivo target en caso de una
nueva actualización.
• Solución 1: Ejecutar la opción "Reparación" en caso de setup
• Solución 2: Instalar el archivo target con el programa
"InstallTarget.exe"

Instalación de un nuevo archivo Al instalar un nuevo archivo target se debe tener en cuenta lo siguiente:
target
• Para diferentes versiones (MP*02VRS, MP*03VRS) existen archivos
targets independientes que pueden estar instalados de forma paralela
• Al cambiar a otro archivo target, el proyecto se traduce con el nuevo
objetivo

Nota: Si surgen problemas al instalar un nuevo archivo target, le


rogamos que se dirija al servicio de atención al cliente.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-7

Instalación del archivo target


Visualización de la versión del Al instalar un archivo target del IndraDrive su versión es visible.
archivo target (Indicaciones para la instalación, ver "Diagnósticos relacionados e
indicaciones".)
Además, en el caso de bibliotecas que se suministran con una instalación
del archivo target, se puede reconocer la versión del archivo target en el
administrador de la biblioteca gracias a las funciones de versión de las
bibliotecas.
Con los ajustes del sistema de destino se puede comprobar la plataforma
(target) o seleccionar otra.
Posibles errores y problemas Al cargar un proyecto cuyas bibliotecas no se ajustan al archivo target se
produce el correspondiente mensaje en la descarga. Esto significa que
las funciones de la versión listada en el firmware no se soportan.

Nota: Se puede generar una lista para otras funciones (excepto


funciones de versión) o módulos de funciones.

Se deben utilizar las bibliotecas adecuadas para el firmware (ver para ello
la tabla de "Ejecución de una actualización del firmware" o el directorio
IndraLogic "OldVer").

Nota: No utilizar nunca las bibliotecas del directorio "LIB", sino


siempre las bibliotecas del directorio
"Targets\IndraDrivexxx\Lib", o bien
"Targets\IndraDrivexxx\Lib\OldVer\...".
¡En caso de un nuevo proyecto se cargan automáticamente
las bibliotecas actuales para el archivo target!

Instalar nuevo archivo target Al instalar un nuevo archivo target se deben tener en cuenta las
siguientes variantes:
• Instalación individual de un nuevo archivo target sin firmware
• Instalación completa de un nuevo firmware incl. el nuevo archivo
target

En caso de una instalación completa son necesarios los siguientes


pasos:
1. Ejecutar "InstallTarget" del menú de inicio
2. Abrir "BRC_IndraDrive.tnf" suministrado

Fig. 8-1: Abrir archivo de información target

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-8 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

3. Ajustar directorio de instalación en caso de que IndraLogic no se


encuentre en el directorio estándar
4. Seleccionar instalar nuevo archivo target a la izquierda ("Sistema de
destino")
5. La versión actual se reconoce mediante "Fly by Help"

Fig. 8-2: "Fly by Help"

Cuando un nuevo firmware también lleva consigo un nuevo archivo target


(nuevas bibliotecas), entonces, alternativamente a una instalación
completa, también se puede instalar sólo el nuevo archivo target.

Nota: Sólo si IndraLogic no fue instalado en el directorio estándar


debe ajustarse el directorio de instalación.

Indicaciones para la instalación En caso de una instalación individual se debe tener en cuenta lo
individual siguiente:
• No ajustar primero el directorio de instalación y después cargar con
"abrir" el archivo de información target (*.tnf) puesto que sino se
sobrescribe de nuevo con el directorio predeterminado.
• El paquete de archivo target se compone de un archivo de
información target (*.tnf) y uno o varios subdirectorios conectados con
archivos.
• Un paquete target incluye uno o varios targets (objetivos). Tras la
apertura se puede reconocer qué objetivos están contenidos.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Funciones de diagnóstico y servicio 8-9

Diagnósticos relacionados e indicaciones


Las siguientes indicaciones y diálogos se utilizan en relación con una
actualización del firmware.

MPH02V08

Release
Version
Ausprägung

Fig. 8-3: Instalación del archivo target

Fig. 8-4: Ajustes del sistema de destino

Fig. 8-5: Descarga en caso de versión incompatible

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
8-10 Funciones de diagnóstico y servicio Rexroth IndraMotion MLD-S

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-1

9 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S

9.1 Generalidades

Nota: A continuación se muestra, entre otras cosas, una visión


general de las bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S.
Encontrará más detalles en la descripción de bibliotecas de
"Rexroth IndraMotion MLD".

Bases y perfiles
Vista general
Se distingue entre los siguientes perfiles de usuario para la programación
de Motion:
Perfil PLCopen (Interfaz de comando)
• El accionamiento se comporta de acuerdo con la especificación
PLCopen
• Se utilizan los componentes de la biblioteca Motion según PLCopen,
los cuales existen en dos representaciones:
• específicos de la plataforma
• más allá de la plataforma
• Programación abstracta Motion con módulos de función
• Los módulos de función Motion según PLCopen utilizan la interfaz de
comando (interna) para la transferencia sincronizada de los valores
nominales

Perfil libre de Rexroth


• El accionamiento se puede programar libremente
• El usuario debe ajustar los modos de funcionamiento
• El usuario escribe (no sincronizado) los valores predefinidos en los
parámetros correspondientes del correspondiente modo de
funcionamiento
• Para transmitir los valores predefinidos de forma consistente al
accionamiento, el usuario puede utilizar el canal de tiempo real

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-2 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

PLCopen
Fijación de la finalidad de El siguiente gráfico ilustra las fijaciones de la finalidad de PLCopen
PLCopen (prestaciones – funcionalidad – estandarización).

Capacidad productiva

Área de trabajo

Funcionalidad Estandarización
DF000146v01_de.EPS

Fig. 9-1: Interfaz de comando "Motion Control" – Fijación de la finalidad de


PLCopen

Nota: Por lo general se aplican las reglas de PLCopen (se


mencionan las excepciones)

Explicación de PLCopen En el mercado Motion-Control existe una gran variedad de sistemas y


soluciones incompatibles. En empresas en las que se utilizan diferentes
sistemas, esta incompatibilidad provoca elevados costes para el usuario
final, la puesta al día es desconcertante, el desarrollo se gestiona con
dificultad y se ralentiza el crecimiento del mercado.
La estandarización contrarrestaría sin duda alguna estos factores
negativos. La estandarización no sólo contiene los idiomas de
programación (como sucede en el estándar mundial IEC 61131-3), sino
también una estandarización de la interfaz para diferentes soluciones
Motion-Control. De este modo, la programación de estas soluciones
Motion-Control es menos dependiente del hardware. Esto aumenta la
capacidad de reutilización del software de aplicación y reduce los costes
para la formación y el soporte.
A causa de las consultas de los usuarios, PLCopen ha creado la "Motion
Control Task Force" para solucionar este problema. Esta task force ha
definido la interfaz de programación mediante la estandarización de los
módulos de función para Motion Control.
Para la clasificación de estas actividades ver la imagen anterior. Las
siguientes fijaciones de la finalidad forman el poste de este triángulo:
• Capacidad productiva:
Los usuarios escriben sus programas con determinadas funciones
muy próximo al hardware, para lograr la mayor capacidad productiva
posible, como se especifica en su entorno. El usuario está limitado por
tanto en sus posibilidades en lo que respecta al hardware de destino y
a la capacidad de reutilización del software de control y los costes de
formación aumentan.
• Funcionalidad:
La segunda opción de usuario tiene en cuenta un margen muy amplio
de funcionalidad de software disponible. Esto puede ser de gran
utilidad para el usuario, pero a menudo no conduce a una capacidad
productiva mayor. Además, surgen elevados costes de formación.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-3

• Estandarización:
El tercer poste, la estandarización, se concentra ante todo en la capacidad
de reutilización de diferentes sistemas de distintos fabricantes, incluidos
los sistemas integrados, descentralizados e interconectados, así como en
la reducción de los costes de formación. A causa del carácter general de
esta definición, la capacidad productiva en diferentes arquitecturas no
puede ser tan óptima como la codificación. Por eso no se debería esperar
que la estandarización ofrezca la máxima capacidad productiva; ésta se
puede aproximar mucho más a la máxima funcionalidad, es decir, la línea
básica del triángulo es muy corta.

IEC 61131
Mediante el cumplimiento del IEC 61131 se garantiza la futura compatibilidad
de los sistemas a diferentes vendedores; algunos programas que se ajustan
a la norma funcionan en todos los aparatos automatizados.
Los lenguajes de programación establecidos según la norma provocan
un mejor cambio de los programas de control de diferentes fabricantes.
Por consiguiente, los programas de control se pueden escribir en los
siguientes idiomas:
• Lista de instrucciones [Instruction List (IL)]
• Esquema de contactos [Ladder Diagram (LD)]
• Módulos de función [Function Block Diagram (FBD)]
• Texto estructurado [Structured Text (ST)] y
• Control de secuencia [Sequential Function Chart (SFC)]
La norma contiene, entre otras cosas, disposiciones conceptuales y
características funcionales para PLC y la conexión a otros estándares
relevantes de la ISO/IEC. Tiene el estatus de "Estándar internacional" (IS).

Bibliotecas compatibles
Las siguientes bibliotecas se encuentran a disposición de los usuarios y
se cargan automáticamente:

Nombre de la Contenidos de la biblioteca


biblioteca
CommonTypes.lib Tipos de datos básicos puestos a disposición por
Rexroth (integrados automáticamente en el proyecto)
Base_MPH02.lib Componentes y tipos de datos estándar o bien estructuras
estándar (integrados automáticamente en el proyecto)
Internal_MPH02.lib Funciones internas ocultas, módulos de función, tipos
de datos y estructuras (integrados automáticamente
en el proyecto, ocultos)
DSP_MPH02.lib Biblioteca para el canal de tiempo real (biblioteca
reguladora)
MXMotion_MPH02.lib Componentes y estructuras para el control de
accionamiento – específicos de la plataforma
(integrados automáticamente en el proyecto)
Standard.lib Funciones y módulos de función que se exigen por
parte del IEC 61131-3 como componentes estándar
para un sistema de programación IEC (integrados
automáticamente en el proyecto)
Util.lib Funciones y módulos de función que se pueden
utilizar para la conversión BCD, las funciones bit/byte,
las funciones matemáticas auxiliares, como regulador,
generadores internos, manipuladores de función y
para el procesamiento de valores analógicos
Fig. 9-2: Bibliotecas soportadas

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-4 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

El siguiente gráfico explica como se estructuran entre sí las bibliotecas.


Por último, el usuario no debe integrar por sí mismo bibliotecas por regla
general, sino que se puede basar en las bibliotecas integradas
automáticamente.

Nota: La biblioteca MXMotion_MPH02.lib arrastra


automáticamente sus bibliotecas subordinadas
(Base_MPH02.lib, Internal_MPH02.lib, CommonTypes.lib).

Programa de usuario

Biblioteca conforme a Biblioteca conforme a


Biblioteca
PLCopen de Rexroth, de usuario PLCopen de Rexroth,
Target "IndraDrive MPH02" no específica del target

MXMotion_MPH02.lib Usuario Standard.lib


IndraLogic
Rexroth Bibliotecas
IEC 61131

Base_MPH02.lib DSP_MPH02.lib Biblioteca de firmware


de Rexroth, no
específica del target

Internal_MPH02.lib
IndraLogic

CommonTypes.lib

Rexroth
Bibliotecas del firmware
DF000147v01_de.eps

Fig. 9-3: Vista general – Estructura jerárquica de las bibliotecas

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-5

Características generales de las bibliotecas


Los componentes están basados en la especificación PLCopen y en
principio todos se comportan igual.
Otros componentes que se necesitan, pero que no se especifican en
PLCopen, poseen la misma sintaxis y semántica y propiedades básicas:
• Los componentes se llaman por lo general de forma cíclica y
suministran información a sus salidas, como p. ej. "Done", "Error",
"Abort".
• Tras la finalización o cancelación se establece una salida
correspondiente ("Done", "Error", "Abort"). Esta salida permanecerá
en TRUE, hasta que se anule "Execute". Si "Execute" aún es FALSE,
la salida correspondiente permanecerá durante un ciclo (llamada) en
su estado y vuelve después a FALSE.
• Con un flanco ascendente en la entrada "Execute" se inician los
procesos.
• El accionamiento se comporta según la state machine (máquina de
estado) definida en PLCopen. El usuario no puede leer el estado
correspondiente en la biblioteca IndraDrive.
• Todos los componentes Motion trabajan del mismo modo en una state
machine que muestra en qué estado se encuentra el componente.
Con ello se puede reconocer, p. ej. si un comando de desplazamiento
ya fue "recogido" por el accionamiento.
Otras características de las bibliotecas o de la interfaz de usuario:
• Comportamiento de la instancia descrito en la norma
• Paralelismo de las especificaciones de desplazamiento
• Valores teóricos: Posición, velocidad, aceleración
• Direccionamiento de eje AXIS_REF (variable predefinida en
biblioteca)
• Manejo de errores (salidas "Error" y "ErrorID")
• Entradas abiertas
• Establecimiento en cascada de componentes

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-6 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

9.2 Bibliotecas básicas

Introducción
Las siguientes bibliotecas se integran automáticamente en el proyecto y
pertenecen a la función básica:

Nombre de la Contenidos de la biblioteca


biblioteca
CommonTypes.lib Tipos de datos básicos puestos a disposición por
Rexroth
Base_MPH02.lib Componentes y tipos de datos estándar o bien
estructuras
Internal_MPH02.lib Funciones internas ocultas, módulos de función, tipos
de datos y estructuras
Standard.lib Funciones y módulos de función que se exigen por
parte del IEC 61131-3 como componentes estándar
para un sistema de programación IEC (integrados
automáticamente en el proyecto)

Fig. 9-4: Bibliotecas básicas soportadas

Componentes y funciones correspondientes


CommonTypes.lib Con la biblioteca CommonTypes.lib se ponen a disposición tipos de
datos básicos.
Base_MPH02.lib Módulos de funciones de la biblioteca Base_MPH02.lib:
• MX_ReadParamDINT
• MX_WriteParamDINT

• MX_Command
• MX_Power
• MX_Reset
• Restaurar fallo de accionamiento (comando C5)
• Restaurar Motion
• MX_SetControl
• MX_SetDeviceMode
• Suministra fase real
• Conmutación: Modo de operación – Modo de parametrización
• MX_SetOpMode
• No mezclar perfil libre de Rexroth con componente PLCopen
• Suministra modo de funcionamiento real
• Conmutación de los modos de funcionamiento a Modalidad
principal,.., Modalidad secundaria N

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-7

Funciones de la biblioteca Base_MPH02.lib:


• MX_fGetDriveWarning
• MX_fSetDriveError
• MX_fSetDriveWarning

• MX_fReadParamDINT
• MX_fReadStringParam
• MX_fWriteParamDINT
• MX_fWriteStringParam

• MX_fDINT_AccTo_REAL
• MX_fDINT_DistTo_REAL
• MX_fDINT_VelTo_REAL
• MX_fREAL_AccTo_DINT
• MX_fREAL_DistTo_DINT
• MX_fREAL_VelTo_DINT

• ATAN2
• MX_fGetFreeTicks
• MX_fGetHighResTime
• MX_fHighResTimerTicks_to_us

Internal_MPH02.lib Con la biblioteca Internal_MPH02.lib se ponen a disposición funciones


internas ocultas, módulos de función, tipos de datos y estructuras.

Nota: ¡Las funciones, los módulos de función y los tipos de datos


están definidos únicamente para fines internos y no pueden
ser utilizados por el usuario!

Standard.lib Con la biblioteca Standard.lib se ponen a disposición funciones,


módulos de función y tipos de datos. En las funciones y módulos de
funciones se realizan:
• Módulos de función biestables
• Contadores
• Operaciones de marcado
• Temporizador
• Estructurador de tiempo
• Trigger

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-8 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

Indicaciones de programación (en preparación)


Dependiendo de la utilización del PLC en el accionamiento como MC de
un eje independiente o para la ejecución de comandos temporales
(reacción de error, etc.) se adopta el mando a través de los modos de
funcionamiento o señales de mando de forma permanente o temporal por
parte del (accionamiento) PLC.
• El control permanente se ajusta mediante P-0-1367, Configuración
PLC. Con ello el PLC tiene siempre la posibilidad de desplazar y
controlar el accionamiento
• El PLC puede tomar el control temporal con el componente
MX_SetControl y cederlo de nuevo.
Mediante un bit en P-0-1367, Configuración PLC se puede especificar si
las señales CONC, LIB y PARADA de la comunicación principal en caso
de control temporal o permanente aún tienen efecto sobre el
accionamiento (enlazado en Y) o no.
Las señales internas de PLC "Accionamiento conectado" y "Parada de
accionamiento" se pueden controlar (indirectamente) mediante los
módulos de función MX_Power y MX_Stop. Si los módulos de función
correspondientes no están tramitados, las señales correspondientes se
encuentran en TRUE. De este modo se puede renunciar, p. ej. en el caso
de señales enlazadas en Y, a los componentes internos. En caso de
control interno permanente, se debe utilizar el módulo de función
MX_Power para que éste pueda crear el flanco necesario sobre la señal
CONECTADO.
Si el accionamiento no tiene control en el caso de los módulos de función
PLCopen, se suministra un error "ACCESS".

9.3 Biblioteca Motion específica de la plataforma

Introducción
La biblioteca Motion específica de la plataforma (plataforma IndraDrive)
MXMotion_MPH0x.lib contiene componentes específicos de
accionamiento que se adosan a PLCopen. Este es el mejor modo de
soportar el accionamiento (mayor precisión de posicionamiento,
programación más sencilla, etc.).

Nota: La biblioteca MXMotion_MPH02.lib arrastra


automáticamente sus bibliotecas subordinadas
(Base_MPH02.lib, Internal_MPH02.lib, CommonTypes.lib)

• Los nombres de componentes comienzan por "MX_" (p. ej.


MX_MoveRelative)
• Los nombres de funciones comienzan por "MX_f" (p. ej.
MX_fReadParameterDINT)
• Los componentes de posicionamiento no tienen entrada para la
sacudida ("Jerk")
• Los componentes tienen "AXIS_REF" como "VAR_IN_OUT"
• Las posiciones y las distancias se transmiten como enteros de 32 bits
(valor bruto – coma fija)

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S 9-9

Módulos correspondientes
Módulos de funciones de la biblioteca MXMotion_MPH02.lib:
• MX_MoveAbsolute
• MX_MoveAdditive
• MX_MoveRelative
• MX_MoveVelocity
• MX_Stop

Indicaciones de programación
En preparación

9.4 Biblioteca para el canal de tiempo real

Introducción
Con el módulo de función de la biblioteca DSP_MPH0x.lib se puede
controlar el comportamiento de un "regulador de tareas" que necesita el
canal de tiempo real.

Módulos de funciones correspondientes


La biblioteca DSP_MPH0x.lib contiene el módulo de función
MX_SynchronControl.
Entadas/Salidas de Las entradas del componente tienen los siguientes significados:
MX_SynchronControl
• En la entrada "CmdDelay" se determina con valores >0 cuantos
milisegundos tras el comienzo de la tarea de los valores nominales se
escriben en el accionamiento.
• "CmdDelay" debe ser menor que la duración del período de la
tarea, de lo contrario se genera un error.
• En caso de un valor igual a "0", los valores nominales del primer
regulador de posición se transmiten según la unidad de tiempo
PLC tras las finalización de la tarea (esto sólo tiene sentido, si la
tarea se termina en una unidad de tiempo).
• Si la tarea aún no ha "transcurrido" según el valor ajustado en
"CmdDelay", el MDT se calculará en el siguiente regulador de
posición.
• Con la entrada "Enable" se conecta y desconecta el procesamiento de
los valores nominales.
• Con TRUE se procesan los valores nominales, con FALSE no se
procesan los valores nominales (el valor por defecto de "Enable"
es FALSE).
• Con la entrada "StatReset" se reponen los valores mín. y máx.
• La salida "Error" se establece en la inicialización o en la edición del
canal de tiempo real. TRUE muestra que existe un error.

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
9-10 Bibliotecas de Rexroth IndraMotion MLD-S Rexroth IndraMotion MLD-S

• "ErrorID" indica en caso de "Error"=TRUE un número de error,


mencionándose a continuación el significado del número de error:
• 1: Varias tareas intentan utilizar variables de tiempo real (esto no
está permitido, por tanto, crear únicamente un regulador de
tareas).
• 2: Más de 4 "Variables RtcR" o más de 4 "Variables RtcW"
definidas.
• 6: Más de una instancia de MX_SynchronControl (esto no está
permitido, por tanto, crear únicamente una instancia).
• 7: El retraso es mayor que el tiempo de ciclo (el retraso debe ser
menor que el tiempo de ciclo de la tarea).
• La salida "CmdWdg" se establece tras el mecanizado de tareas del
sistema, si la tarea no se ejecutó a su debido tiempo (antes de la
escritura planificada de los valores nominales) o se establece en
FALSE, si el mecanizado se produjo a su debido tiempo (un error
"CmdWdg" se reconoce en el siguiente ciclo de tarea).

Salidas de MX_SynchronControl Algunas salidas del módulo de funciones MX_SynchronControl sólo se


con procesamiento MDT calculan si también se encuentra activado un MDT:
• "RestTicksAct": Unidades de tiempo (aprox. 82 ns) que no fueron
utilizadas por tareas PLC activas y por tanto aún están a disposición
del PLC. El recuento comienza tras finalizar la tarea del regulador
PLC. Durante el procesamiento del MDT se asegura el estado actual
del contador en el componente.
• "RestTicksMin": Valor mínimo de "RestTicksAct" (se sitúa con
"StatReset" en "2^32")
• "RestTicksMax": Valor máximo de "RestTicksAct" (se sitúa con
"StatReset" en "0")
• "RestTimeAct": Unidades de tiempo PLC que no fueron utilizadas por
tareas PLC activas y por tanto aún están a disposición del PLC. El
recuento comienza tras finalizar la tarea del regulador PLC. Durante el
procesamiento del MDT se detecta el estado actual del contador en el
componente.
• "RestTimeMin": Valor mínimo de "RestTimeAct" (se sitúa con
"StatReset" en "2^16")
• "RestTimeMax": Valor máximo de "RestTimeAct" (se sitúa con
"StatReset" en "0")

Indicaciones de programación
En preparación

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Índice alfabético 10-1

10 Índice alfabético

A
Accionamiento conectado 4-10
Actualización del firmware 6-8
Avisos de PLC 4-19

B
Bibliotecas 1-11

C
Canal de comandos Motion 1-10
Canal de datos 5-1
canal de parámetros 5-14
canal I/O 5-2
Canal de parámetros 1-10, 5-14
Canal de tiempo real 1-10, 5-23
Canal de variables directas 1-10
Canal I/O 1-10, 5-2
Cargar e iniciar un programa PLC / proyecto de arranque 6-11
Códigos de error 4-19
Comportamiento de los componentes 4-21
temporización 4-21
tramitación 4-22
Conceptos, bases 1-3
Conexión en serie con el PLC en el accionamiento 6-3
Conmutación de la fase de comunicación 4-14, 4-15
Consigna 4-13, 4-15
Control de movimientos 1-10
Control del accionamiento
introducción 4-7, 4-8

D
Datos técnicos 4-23
DriveTop 6-3

E
Error de accionamiento Ver Error de PLC
Error de PLC 4-20
Especificación del modo de funcionamiento 4-12, 4-15
Estructura de la documentación 1-2

F
Función 1-4
Función tecnológica
documentación 6-8
parametrizar y poner en servicio 6-8
vista general 6-6
Función tecnológica 1-3
Función Watchdog 4-5
Funciones tecnológicas
cargar y activar 6-7
informaciones de diagnóstico y estado 6-8

I
IEC 61131 1-4
Indicaciones de puesta en servicio y programación 4-3
Indicaciones para la seguridad de accionamientos eléctricos 3-1
IndraLogic 6-3, 6-4

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
10-2 Índice alfabético Rexroth IndraMotion MLD-S

primeros pasos 6-10


Instalación 6-2
InstallTarget 6-8
Interfaces
acceso interno al accionamiento 1-10
comunicación con componentes externos 1-10
Interfaces de comunicación
interfaces para el accionamiento 5-1
Interfaces de comunicación externas 5-33
comunicación principal 5-35
interfaz en serie 5-33
Interfaz de comando MotionControl 5-30
modos de operación 5-32
Interfaz de comunicación principal 1-10
Interfaz en serie 1-10

L
Lenguajes de programación compatibles 1-10
Liberación de accionamiento 4-10

M
Máquina de estado
introducción 4-1
State Machine PLCopen 4-2
Mecanismos de acceso 1-12
Módulo de funciones 1-4
Motion Control independiente 1-7, 4-10

P
Panel del operador 6-4
Parada de accionamiento 4-10
Parámetros libres 5-20
Parámetros PLC libres 1-10
PLCopen 1-4
Programa 1-4
Programa PLC
cargar e iniciar 6-11
Programación de PLC
función 1-4
módulo de funciones 1-4
programa 1-4
proyecto de arranque 1-4
recursos 1-3
tarea 1-3
Proyecto de arranque 1-4
cargar e iniciar 6-11
Puesta en servicio 6-1

R
Recursos 1-3, 1-11
administrador de vigilancia y de fórmulas 1-3
configuración de tareas 1-3
configuración de variables 1-3
registro Trace 1-3
Registros globales 5-20
Rendimiento 1-11
Requisitos de hardware 1-1
Requisitos del firmware 1-1
Requisitos del software 1-1
Rexroth IndraMotion MLC 1-6
Rexroth IndraMotion MLD-M 1-6
Rexroth IndraMotion MLD-S 1-5
campos de aplicación 1-8
delimitación frente a MLC y MLD-M / MLD-P 1-9
parámetro de accionamiento para ajustes básicos 6-9
versiones 1-7

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Rexroth IndraMotion MLD-S Índice alfabético 10-3

Rexroth IndraMotion MLP 1-6

S
Selección del modo de funcionamiento 4-12, 4-15
Servoeje inteligente 1-7, 4-10
Sistema de tareas 4-4
introducción 4-4
tipos de tareas 4-4
Software de programación para PLC Ver IndraLogic
Software de puesta en servicio y parametrización Ver DriveTop

T
Tarea 1-3
Temporización 4-21
Terminal de mando 6-5
Tiempos de ciclo y temporización 4-6
Tipos de tarea 4-4
Tratamiento de errores 4-16
centralizado/descentralizado 4-17

U
Uso Véase el uso correcto y véase el uso incorrecto
Uso correcto
ámbitos de aplicación 2-2
introducción 2-1
Uso de Rexroth IndraMotion MLD-S
requisitos de firmware 1-1
requisitos de hardware 1-1
requisitos de software 1-1
Uso incorrecto 2-2
Uso incorrecto
Consecuencias, exclusión de responsabilidad 2-1

V
Variables directas 5-18
Versión del firmware 6-8
Vigilancia de tareas 4-5
Vista general Rexroth IndraMotion 1-5
Visualización 8-4

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
10-4 Índice alfabético Rexroth IndraMotion MLD-S

DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
P.O. Box 13 57
97803 Lohr, Germany
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Germany
Phone +49 (0)93 52-40-50 60
Fax +49 (0)93 52-40-49 41
service.svc@boschrexroth.de
www.boschrexroth.com

Printed in Germany
R911312267 DOK-INDRV*-MLD-**VRS**-AW01-ES-P