UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

ANTONIO ABAD DEL CUSCO

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA, ELECTRONICA,
MECANICA Y SISTEMAS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

AREA

MAQUINAS ELECTRICAS
TEMA
1.- MOTOR DC CONTROLADO POR CAMPO
2.- MOTOR DC CONTROLADO POR ARMADURA
3.- MAQUINA SINCRONA DE BARRA INFINITA
4.- MODELAMIENTO DE MOTOR V, I, W
DOCENTE

INGENIERO MANUEL LAO PACHECO

INTEGRANTES

QUISPE PACCO MIGUEL ANGEL 134553

PUMA MAQUE OSCAR 130749
GUTIERREZ TAQQUERE CRISTIAN REM 141682

CUSCO 2017-I
INDICE

OBJETIVOS
INTRODUCCION A SISTEMAS ELECTROMECANICOS
1.- MODELAMIENTO DE MOTOR V, I, W

2.-MOTOR DC CONTROLADA POR CAMPO

2.1.- Control por campo

2.2.- ecuacin torque inducido aplicado a simulink

3.- MOTOR DC CONTROLADA POR ARMADURA

4.- MAQUINA SINCRONA DE BARRA INFINITA

4.1.- Generalidades
4.2..- Modelo de la mquina sincrnica (conectada a la red)
4.3.- Modos de operacin
4.3.- Carta de operacin
objetivos

Familiarizarse con los aspectos generales de sistemas fsicos hbridos, en los

cuales intervienen variables y parmetros elctricos y mecnicos. Relacionar
ecuaciones y modelos de sistemas
elctricos con ecuaciones y modelos de sistemas mecnicos, en una misma
ecuacin o por medio de un sistema de ecuaciones que represente la dinmica del
sistema.
Introducir el motor de Corriente Continua como un componente particular de
sistemas electromecnicos de gran importancia para la teora de control.
Deducir la Funcin de Transferencia del motor de CC, observando algunos
detalles importantes de su topologa.
Resolver problemas mostrando algunos aspectos de importancia de los motores
de CC en la prctica.
Simular la dinmica de funcionamiento del Motor de AC tambin en CC,
ingresando la Funcin de Transferencia obtenida en MATLAB o SIMULINK,
utilizando datos numricos de una mquina elctrica real.
Introduccin: Sistemas Electromecnicos:
Los sistemas electromecnicos son sistemas fsicos en los cuales intervienen
variables y parmetros elctricos y mecnicos relacionados entre s a travs de los
principios que rigen el funcionamiento del propio sistema. En la prctica, una gran
variedad de sistemas de automatizacin responden a aplicaciones de sistemas
electromecnicos, tales como robots, sistemas de posicionamiento, sistemas de
control de velocidad, etc... Un elemento tpico que permite transformar variables
elctricas en mecnicas, a travs de la generacin de torques y fuerzas, es el
motor elctrico. Existen diversas clases de motores elctricos clasificados en
funcin de sus principios de accionamiento y caractersticas constructivas, pero en
modo general se puede definir a un motor elctrico como un sistema cuyo principio
de funcionamiento le permite transformar variables elctricas en variables
mecnicas de alguna clase, permitiendo convertir potencia o energa elctrica en
mecnica. Como elemento de transduccin, es interesante entonces encontrar la
Funcin de Transferencia que vincula la variable elctrica que se puede identificar
como entrada, con la variable mecnica identificada como salida. El conocimiento
de esta Funcin de Transferencia permitir entonces estudiar el sistema Motor
Elctrico desde el punto de vista del Control Automtico, determinando las
principales caractersticas de su comportamiento dinmico y determinando luego
las principales modificaciones que deben introducirse para lograr que el sistema
responda a los requerimientos impuestos por cada aplicacin

Maquinas de corriente continua son bastante usadas en sistemas de control en

lazo cerrado, en particular para el control de velocidad y torque. Existen maquinas
de diversos tamaos, comenzando a partir de unos cuantos Watts accionados
por amplificadores electronicos, a varios cientos de kilowatss accionados por
generadores Ward-Leonard. Servomotores de bajo consumo de potencia se usan
a menudo en instrumentacion, particularmente en sistemas de control de aviones,
donde limitaciones de peso y espacio requieren de motores que provean el
maximo de potencia por unidad de volumen. Un cuerpo conductor que transporta
corriente, cuando inmerso en un campo magnetico, experimenta una fuerza
proporcional a la magnitud del flujo, la corriente, la longitud del conductor y el
angulo entre el conductor y la direccion del flujo. Cuando el conductor se localiza
a una distancia fija de un eje, con respecto al cual puede rotar, se genera un
torque proporcional al producto de la fuerza y el radio. En un motor, el torque
resultante es la suma de torques producidos por conductores individualmente.
Para un rotor dado las unicas dos cantidades que se pueden manipular son la
corriente de armadura y el flujo. Luego, existen dos modos de operacion de un
motor DC: a)modo por armadura controlada y b) modo por campo controlado.

1.- MODELAMIENTO DE MOTOR V, I, W

Motor de Corriente Continua CC o Corriente Directa CD: Como caso de inters, se
estudiar el Motor de Corriente Continua, debido a que es uno de los sistemas
electromecnicos rotacionales ms fcilmente modelizable como sistema lineal. El
Motor de Corriente Continua (CC o CD), es bsicamente un transductor de par o
torque que convierte energa elctrica en energa mecnica. El par motriz
desarrollado en el eje del motor es proporcional a variables electromagnticas de
la mquina tales como Flujo de Campo Magntico y corriente de armadura o de
rotor del propio motor Ia. Esta relacin est fundamentada por la fuerza que
aparece sobre un conductor por el cual circula una corriente elctrica, cuando el
mismo se encuentra colocado en un campo magntico. La siguiente figura
muestra esquemticamente un Motor de Corriente Continua, con sus diferentes
partes constitutivas:
Configuraciones Elctricas de un Motor de Corriente Continua: La siguiente figura
ilustra las diferentes maneras en que puede conectarse un Motor de Corriente
Directa y las posibles formas de controlar la mquina elctrica.

Modelo Matemtico del Motor de CD con Excitacin Independiente: De acuerdo al

principio de funcionamiento y a los detalles constructivos de una mquina elctrica
de CC, el Torque generado por la misma es directamente proporcional a la
corriente que circula por la armadura de la misma y al flujo magntico generado
por el inductor, como muestra la siguiente expresin

donde: p : nmero de pares de Polos de la mquina a : nmero de pares de

circuitos paralelos de la armadura Za : nmero total de conductores en la
armadura La constante de proporcionalidad Kt, se denomina Constante de Par
del Motor, y depende de las caractersticas constructivas de la mquina y del flujo
magntico generado por el campo del inductor. Como los conductores de la
armadura se mueven cortando las lneas de campo magntico, aparece en bornes
de la armadura una fem inducida, denominada fem contraelectromotiz que es
directamente proporcional a la velocidad angular del rotor, de acuerdo a la
siguiente expresin:

donde: : velocidad angular del rotor [rad/seg[] Za : nmero total de conductores

en la armadura Si se analiza la malla elctrica formada por el circuito equivalente
de la armadura, se obtiene:

Analizando el sistema desde el punto de vista mecnico, se cumplir la siguiente

ecuacin diferencial en la cual intervendrn los parmetros mecnicos del rotor del
motor, ya que hasta este momento no se ha considerado ninguna carga acoplada
al eje del mismo:
Si se representa la Funcin de Transferencia por medio de un diagrama en
bloques, considerando que la ecuacin de la fem contraelectromotriz puede
interpretarse como una realimentacin interna del sistema, se obtiene:
Es importante notar que aunque un motor de CC es en s mismo un sistema en
Lazo Abierto, las ecuaciones y el diagrama en bloques permiten observar que
contiene en forma intrnseca un lazo de realimentacin negativo producido por la
existencia de la fuerza contraelectromotriz que depende de la velocidad con signo
cambiado. Fsicamente esta fuerza contraelectromotriz acta como una friccin
elctrica que tiende a mejorar la estabilidad del motor y en general del sistema
completo.

2.- MOTOR DC CONTROLADO POR CAMPO

1.1.- Control por campo

Si se tiene un motor DC En la fig 1.

La Fig. 2 muestra el diagrama esquematico del motor DC de campo controlado

donde la corriente de la armadura es mantenida constante y el campo es
suministrado a partir de un voltaje ajustable ef .
El torque desarrollado por el motor es proporcional al flujo creado por la corriente
de armadura, la corriente del campo y la longitud de los conductores. Para un
motor dado, con corriente de armadura constante, el torque puede ser expresado
como:

=K

donde KT es la constante de torque. Este torque es usado para mover la carga de

inercia total J y para vencer la friccion viscosa. Eso puede ser expresado,
despreciando la rigidez torsional del eje, como:

= +

Aplicando la ley de voltaje de Kirchoff en el circuito del campo se obtiene:

= +

La representacion espacio de estados se obtiene considerando a la posicion

angular y su derivada como los primeros estados, x1 = m, x2 = m, la corriente
de campo como el tercer estado, x3 = if , y al voltaje del campo como la entrada u
= ef donde la posicin angular se considera como la salida y = m = x1. Luego las
matrices correspondientes son:

1 0 1 0 1 0 1
[2 ] = [0 / / ] [2 ] + [ 0 ] [2 ]
3 0 0 / 3 1/ 3

= [1 0 0]

2.2.-Ecuacion torque inducido aplicada a simulink

Se expresa T de la siguiente manera:
 = ()

Donde en el siguiente grafico se observa como se obtiene de forma matematica el

torque del motor de induccion

2.- MOTOR DC CONTROLADO POR ARMADURA

2.1.- Control por armadura

En el motor DC de armadura controlada el campo es excitado de forma separada

por una corriente constante if a partir de una fuente DC fija. El flujo puede ser
escrito como = Kf if , Kf constante. El torque desarrollado por el motor es
proporcional al producto de y la corriente en la armadura y la longitud de los
conductores. Dado que el campo es asumido constante, el torque desarrollado por
el motor se puede expresar como:
 =

El torque del motor es usado para accionar el sistema que posee una inercia total
Ieq. Asumiendo el caso ideal donde el torque entregado es igual a la carga (en la
practica no hay 100% de eficiencia). Entonces:

donde es la position angular del eje del motor.

A medida que la armadura rota en un campo, esta desarrolla un voltaje inducido

eb en direccion opuesta al suministro de armadura. Este voltaje se llama fuerza
contra-electromotriz y es proporcional a la velocidad de rotacio y el flujo creado
por el campo. Dado que el campo es constante, la fuerza contra-electromotriz
puede ser expresada como:

=
donde Kb es la constante de voltaje del motor.
El control de la velocidad del motor se obtiene ajustando el voltaje aplicado a la
armadura. Su
polaridad determina la direccion de rotacion del motor. El diagrama esquematico
del sistema
motor DC de armadura se presenta en la Fig. 1, donde Ra = 1, La _ 0H, Kb =
5V/rad/sec,
Ki = 5Nm/A, y el momento de inercia efectivo es Ieq = 0,1kgm2. La friccion y la
inercia del
engranaje son despreciables.
Aplicando la ley del voltaje de Kirchoff al circuito de la armadura resulta:

+ =

Sustituyendo ia de (1) en la ecuacion arriba mostrada y dividiendo ambos lados

por Ieq resulta:

K i
= ( )

Ki
= +
Ieq
Sea x1 = , x2 = y u = ea. Luego tomando en cuenta los parametros del
sistema, representamos la ecuacion arriba mostrada en la forma de espacio de
estados.

1 0 1 1 0
[ ]=[ ] [ ] + [ ]
2 0 250 2 50
2.2.-
2.3.-
2.4.-
4.- MAQUINA SINCRONA DE BARRA INFINITA
4.1.- Generalidades
Principio de funcionamiento
- Rotor con corriente continua: induce campo magntico rotatorio de magnitud
proporcional a la corriente de campo.
- Se induce tensin en los enrollados de estator: flujo variable.

Caracterstica de tensin
Tensin inducida en bornes es funcin de la velocidad y amplitud del campo
magntico rotatorio.
La curva satura a medida que se satura el ncleo. En zona lineal:
Efn = G w If.
Observaciones:
- La frecuencia de las corrientes y tensiones siempre corresponde a la
sincrnica:
welec = wmec * (npolos/2)
- Si la mquina sincrnica est conectada a la red (barra infinita), su
velocidad queda fija segn la frecuencia de la red.
- La mquina sincrnica solo presenta torque no nulo a velocidad sncrona.
- Para efectos del modelo, despreciamos la resistencia de estator y usamos
solo la reactancia sincrnica
- Fsicamente los polos (N-S) sobresalen.
- Inductancia mutua rotor estator no es constante.
 Ms complejidad al modelar inductancias.
En general se usan mquinas de polos salientes con varios polos (por
ejemplo 36), en generadores hidrulicos. Operan a baja velocidad y poseen
rotores de gran dimetro

3.3..- Modelo de la mquina sincrnica (conectada a la red)

E V 0
I
jX S
Esin V Ecos
I j
XS XS

Sgen V I *
V E sin V E cos V 2
Sgen j
XS XS
Recordar que estamos usando el modelo en p.u., con tensiones entre fases y
potencia trifsica! Luego, la corriente calculada es corriente de lnea (multiplicando
por la corriente base) y la potencia aparente es trifsica (multiplicando por la base
respectiva).

Generador Sobre-excitado
j < 0, d > 0
I en atraso
Generador inductivo
Factor de potencia en atraso
Qgen > 0
 Generador Sub-excitado
j > 0, d > 0
I en adelanto
Generador capacitivo
Factor de potencia en adelanto
Qgen < 0
4.4.- Modos de operacin

Operacin en 4 cuadrantes

Mxima corriente de estator

I < Imax V I < V Imax S < Smax
Normalmente, la mxima potencia a extraer en rgimen permanente ser la
nominal, limitando el calentamiento del estator.
S < Snom
P2 + Q2 < S2nom
P2 + Q2 < 1 [p.u.]
Mxima corriente de campo
Como E es creciente con la corriente de campo:
If < If max E < Emax
Limita el calentamiento del rotor

VEsin V 2 VEcos
2 2
V 2 VE
P Q P Q
2

XS XS XS X S S
X
2 2
V 2 VE max
P Q
2

X S XS
Lmite de estabilidad
El generador puede entregar potencia mxima en d = 90. Sin embargo, si existe
alguna perturbacin tal que la potencia mecnica no pueda entregarse toda a la
red, la mquina se acelera y puede perder sincronismo. Se utiliza un margen de
seguridad dmax.

VEsin V 2 VEcos V2
P Q
P Q tg
XS XS XS X S

V2
P Q tg max
XS
Lmite de excitacin mnima
- Mnima tensin inducida.
Existencia de flujo magntico remanente

2 2
VE min V 2

P 2 Q
XS XS
Potencia activa mxima
- Limitacin de potencia activa en el eje del generador.
P < Pmax

Potencia activa mnima

- Mnima potencia para mover la mquina sin problemas.
- Problemas de cavitacin: vibraciones en la mquina.
- Conocido como Mnimo tcnico.
Pmin < P

4.5.- Carta de operacin