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Resumen En este documento se describe el analisis, diseno La viga esta acoplada en un extremo a un punto de pivote y
e implementacion del sistema de control de la planta Ball & al otro a un brazo mecanico mediante el cual se controla su
Beam consistente en una esfera que se desplaza sobre una viga angulo de inclinacion respecto al eje horizontal al punto de
movil. El objetivo del control es aplicar una senal a la viga
tal que la inclinacion de esta haga que la bola se equilibre en pivote . El brazo mecanico se manipula mediante el giro
la posicion indicada por la referencia. El analisis y diseno del de un motor DC, por lo que el angulo esta relacionado al
sistema se hizo partiendo del modelo matematico linealizado de angulo del eje del motor .
la planta, y tras concluirse que el sistema es inestable en lazo
abierto y oscilatorio para cualquier ganancia constante K en
lazo cerrado, se plantearon dos controladores: un compensador
en adelanto y un controlador PD.
control como IC5. Se procede al calculo de los valores de los 2) Amplificador Inversor y Derivador:
componentes de los circuitos:
Los amplificadores operacionales inversor y derivador del
control PD se encuentran en el Apendice I etiquetados como
IC2 e IC3, respectivamente. Se procede a calcular el valor de
Restador del lazo de realimentacion: se establece la los componentes de estos circuitos:
ecuacion de salida deseada:
Vo = Vref Vsns
Amplificador Proporcional: la funcion de transferencia
Donde Vref es el voltaje de referencia, y Vsns es el del circuito del amplificador inversor en el dominio de la
voltaje de salida del sensor. transformada de Laplace es:
VOP (s) R10 + R18
Para realizar el diseno de este Amplificador, y que =
este se comporte de la manera deseada minimizando E(s) R8
perdidas y errores, se debe cumplir el criterio de balance: Siendo E(s) la transformada de la funcion de error.
+ Considerando que las entradas seran invertidas en el
A =A +1
circuito sumador de las senales de control ya descrito,
Donde A+ es la sumatoria de ganancias en la entrada no la ganancia del proporcional sera:
inversora, y A es la sumatoria de ganancias en la entrada R10 + R18
inversora, para nuestra ecuacion de salida se tiene que: Kp =
R8
A+ = 1; A = 1 Segun diseno del controlador, el cual se detallara en una
seccion posterior, Kp = 4,9. Se escogen R8 = R10 =
Dado que no se cumple la condicion de balance matemati- 10k, entonces:
co, se modifica el circuito anadiendo una ganancia de
10k + R18
compensacion de valor 1 conectada a 0V a la entrada no 4,9 =
inversora del amplificador: 10k
Despejando se obtiene R18 = 3,9k.
Vo = 1 Vref + 1 (0 V ) 1 Vsns
Amplificador Derivativo: la funcion de transferencia del
Se escoge una resistencia R6 de 120k. Dado que las
circuito del amplificador derivador en el dominio de la
ganancias son todas de magnitud 1, las resistencias R3 ,
transformada de Laplace es:
R4 y R5 tendran el mismo valor.
VOD (s) R12 + R19
=
E(s) XC2
Sumador de las senales de control: se establece la Donde:
ecuacion de salida deseada: 1
XC2 =
s C2
vo = vOP vOD
Por lo que la ganancia del derivativo es:
Donde vOP es el voltaje de salida del amplificador del
control proporcional y vOD es el voltaje de salida del KD = (R12 + R19 ) C2
amplificador del control derivativo. Segun diseno del controlador KD = 10,2. Se escogen
C2 = 2,5F y R12 = 100k, entonces:
Para nuestra ecuacion de salida se tiene que:
10,2 = (100k + R19 ) 2,5F
A+ = 0; A = 2
Despejando se obtiene R19 3, 9M.
Dado que no se cumple la condicion de balance matemati-
co, se modifica el circuito anadiendo una ganancia de 3) Circuito Compensador con filtros RC activos:
compensacion de valor 4 conectada a 0V a la entrada no
inversora del amplificador: El circuito que describe la funcion de transferencia del
compensador se muestra en el Apendice I. La funcion de
vo = 4 (0 V ) vOP vOD transferencia del circuito compensador empleado es:
1
Se escoge una resistencia R20 de 100k. Dado que las VOC (s) R24 C1 s + R21 C1
ganancias de la entrada inversora son todas de magnitud = 1
E(s) R23 C2 s + R22 C2
1, las resistencias R11 y R14 tendran el mismo valor. La
resistencia de balance R15 se calcula como: Por lo que la ganancia del compensador es:
R20 R24 C1
R15 = = 25k Kc =
4 R23 C2
INFORME DE LABORATORIO NO. 3 CONTROL 1, JUNIO 2017 4
Y el polo y cero del compensador: La ecuacion dinamica del sistema empleando la ecuacion de
1 1 Lagrange se obtiene de la siguiente expresion:
=s+
T R22 C2
d L
L
1 1 =0
=s+ dt r r
T R21 C1 Resultando finalmente:
Se escogen C1 = C2 = 2,5F y R24 = 100k, por diseno
del compensador, que se detallara posteriormente: J
+ M r + M gsen() M r(2 ) = 0
1 1 R2
Kc = 30,2114; = 1,2242; = 9,246
T T En la expresion se puede ver que debido a los terminos sen()
Reemplazando valores en las ecuaciones se obtiene: y 2 la ecuacion dinamica es no lineal, y por tanto para aplicar
las tecnicas de control lineal planteadas se requiere linealizar
R21 = 371k; R22 = 49k; R23 = 3,8k la ecuacion en torno a un punto de operacion. Se escoge
linealizar en torno al punto r = 0,17 m que es el centro
D. Modelamiento Matematico de la planta de la viga, en este punto = 0 rad, y = 0 rad/s. Se
Antes de realizar el diseno de los controladores se requiere linealizara la expresion para r:
tener un modelo matematico de la planta a controlar. Para ob-
M r(2 ) M gsen()
tener la ecuacion dinamica del sistema se usara la formulacion r = J
Lagrangiana, que se define en terminos de la diferencia entre R2 + M
la energa cinetica y potencial. Se plantean las ecuaciones de Aplicando linealizacion basada en el desarrollo en series de
energa para la bola: Taylor:
La energa cinetica de la bola sera la suma de la energa debida
a su movimiento traslacional y rotacional, la ecuacion es: r(r , , )
r r(r , , ) + (r r ) + ...
2 r
1 1 r
K = M v2 + J r(r , , ) r(r , , )
2 2 R ( ) + ( )
Donde M es la masa de la bola, v es la velocidad lineal de la Lo que resulta en:
bola, r es la posicion de la bola respecto al punto de pivote,
J es el momento de inercia de la bola, y R es el radio de M gcos( )
r ( )
la bola. El termino de la velocidad lineal al cuadrado v 2 se J
R2 + M
define en terminos de las componentes en X y Y del vector
de posicion como: Reemplazando valores y reescribiendo se obtiene la ecuacion
linealizada:
v 2 = rx2 + ry2
J
+ M r + M g = 0
Donde: R2
La relacion entre el angulo de la viga y el angulo del eje
rx = r cos(); ry = r sen() del motor se puede expresar de forma aproximada como:
Derivando y reemplazando se obtiene: d
L
v 2 = r2 + r2 2 Donde d es la longitud de la palanca anexa al eje del motor y
Donde es el angulo de la viga respecto al punto de pivote. L es la longitud de la viga (no condundir con L de la ecuacion
Sustituyendo en la ecuacion de la energa cinetica: Lagrangiana). Por lo que la ecuacion dinamica en terminos de
la entrada del sistema (angulo del eje del motor ) y la salida
1 1 1 r (posicion de la bola r) queda:
K= M r2 + M r2 2 + J( )2
2 2 2 R
Ahora se calcula la energa potencial de la bola, la ecuacion J d
+ M r + M g = 0
que la define es: R2 L
Aplicando transformada de Laplace se obtiene la siguiente
V = M grsen() funcion de transferencia de la planta en lazo abierto:
Donde g es la aceleracion gravitacional. Se calcula la Lagran- R(s) M gd 1
giana L como la diferencia de la energa cinetica con la energa G(s) = = J
2
(s) L R2 + M s
potencial:
Mediante mediciones se obtuvo que la masa de la bola M es
1 1 1 r de 0.016 Kg, el radio R es de 0.008 m, la palanca se hizo de
L = K V = M r2 + M r2 2 + J( )2 + M grsen() longitud d de 0.05 m y la viga de longitud L de 0.34 m. El
2 2 2 R
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momento de inercia de la bola J se calcula segun la ecuacion se aleje mucho del punto de linealizacion. Recordando que la
del momento de inercia de una esfera solida: funcion de transferencia de un controlador PD en cascada es:
2 C(s) = Kd s + Kp
J= M R2 = 0,4096 106 Kg m2
5 Se halla la funcion de transferencia en lazo cerrado con
Reemplazando estos valores en la funcion de transferencia controlador de la siguiente forma:
G(s) se obtiene finalmente: (Kd s + Kp ) 1,02941
s2
Go (s) =
1 + (Kd s + Kp ) 1,02941
1,02941 s2
G(s) =
s2 El diagrama de bloques del sistema con control PD se muestra
A partir de esta funcion de transferencia se hara el diseno de en la Figura 4.
los controladores.
Kp
E. Diseno de los Controladores
Para decidir que controladores podran hacer que la planta se R(s) C(s) Y (s)
comporte de la forma deseada se obtuvo el Lugar Geometrico
+ + G(s)
de las Races de esta, del cual se pueden hacer conclusiones
en cuanto al problema de diseno. El LGR se muestra en la
Figura 3. Kd s
2) Compensador en Adelanto:
El compensador en adelanto se propone puesto que se requiere
modificar el LGR de la planta para que las ramas pasen por
puntos del plano complejo deseables por sus caractersticas
temporales. El compensador en atraso no aplica para el caso,
puesto que el error en estado estacionario del sistema no
requiere mejora, y en cambio s se requiere modificar drastica-
mente su LGR. Para este diseno se buscara que el sistema se Fig. 7. Region de polos deseados en el Plano complejo
comporte de forma subamortiguada, con un sobrepico menor
al 20 % y un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos.
La funcion de transferencia del compensador en adelanto es: LGR pase por el punto deseado se debe cumplir la condicion
de angulo y de magnitud, cuyas expresiones son:
s + T1
C(s) = Kc 1
s + T 6 C(3 4,5j) + 6 G(3 4,5j) = 180
Con < 1. |C(3 4,5j)| |G(3 4,5j)| = 1
El diagrama de bloques del sistema con compensador se
Al evaluar estas expresiones se encuentra que el compensador
muestra en la Figura 6.
debe contribuir en fase con un angulo de 67.39 . Para encon-
trar los valores del cero y el polo del compensador se emplea
R(s) s+ T1 C(s) Y (s) el metodo de la bisectriz descrito por Ogata [3]. El diagrama
+ Kc s+ 1
T
G(s)
del proceso se muestra en la Figura 8.
ts (2 %) = ; Mp = e 1 2 100 %
n
Con estas ecuaciones, reemplazando los valores por los desea-
dos, se obtienen las siguientes condiciones:
0,456 < 1 62,8 ; 2 n <
Se escogen polos en la region de polos deseados del plano
complejo mostrada en la Figura 7. Los polos escogidos son: Fig. 8. Metodo de la bisectriz para el calculo del polo y el cero
3 4,5j.
Basta ver el LGR de la planta para verificar que ninguna de Se aplica el teorema del seno para calcular el polo y cero:
las ramas pasa por los polos escogidos, por lo que es necesario
que el compensador contribuya en fase y magnitud para lograr sen(95,54) sen(28,15)
1 =
cumplir con los criterios temporales establecidos. Para que el T
5,4083
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Fig. 14. Respuesta al escalon unitario del sistema con control PD Fig. 17. Respuesta a entrada rampa unitaria del compensado con adelanto de
fase
IV. R ESULTADOS
A. Controlador PD
En la Figura 18 se muestra el montaje del sistema.
Fig. 15. Respuesta a entrada rampa unitaria del sistema con control PD
a una perturbacion que lleva la bola a la posicion correspon- verifico que el comportamiento del sistema linealizado no
diente a 1.3V (cerca del extremo de la viga). variara significativamente respecto al no lineal. El diseno
del controlador se hizo imponiendo criterios en el tiempo
para poder hacer mas observaciones de la respuesta obtenida
respecto al modelo teorico, ademas no era posible emplear los
metodos de sintonizacion de Ziegler-Nichols, debido a que la
planta en lazo abierto es inestable, y a que para toda ganancia
constante el sistema es oscilatorio. Mediante simulaciones en
el software MATLAB se verificaron los disenos hechos para el
controlador, y se mostro que estos cumplan satisfactoriamente
los criterios temporales establecidos, salvo por el criterio
de maximo sobrepico en el compensador, lo que se puede
justificar en la presencia del cero del compensador a la derecha
de los polos dominantes. Se piensa que se habra podido
Fig. 19. Respuesta obtenida experimentalmente a una entrada escalon (una
perturbacion)
implementar un control en el espacio de estados mas eficiente,
al considerar como variable de control no solo la posicion de
la bola, sino el angulo de la viga y del motor.
La referencia es de valor constante de 0.75V correspondiente
al punto de la mitad de la viga. Como se observa el control A continuacion unas conclusiones generales obtenidas de la
logra que la posicion de la bola siga la referencia, sin embargo implementacion del proyecto:
con error de estado estacionario, y el ruido debido a la
constante conmutacion del motor es notable. El error de estado El sistema en la practica probo ser tan inestable como se
estacionario se puede justificar en la baja sensibilidad del dedujo del modelo matematico, y fue bastante desafian-
motor y de los amplificadores a voltajes bajos. Se presenta te lograr un control apropiado de la planta. El mejor
tambien un sobrepico de alrededor del 20 % por tanto cum- comportamiento experimental se obtuvo cerca del punto
pliendo con el criterio de diseno. de linealizacion, lo que puede justificarse en el hecho
de que para este punto de operacion se disenaron los
V. C ONCLUSIONES controladores.
En este proyecto se implemento un sistema de control PD El control PD implementado consigue estabilizar la planta
analogico para el sistema no lineal Ball Beam. Se realizaron y seguir el punto de referencia, sin embargo con error
los calculos de diseno pertinentes para la implementacion del de estado estacionario, esto probablemente debido a la
circuito restador del lazo de realimentacion y del circuito imprecision del sensor y a la baja sensibilidad de los
sumador de las acciones de control garantizando el balance amplificadores, y del motor, a los bajos voltajes de la
electrico y matematico del Amplificador; se fijaron ademas senal de error cerca del punto de linealizacion.
rangos de tension para el error mediante divisores resistivos Con el objetivo de tener una mejor comprension de la
procurando evitar la saturacion de los amplificadores durante la dinamica de la planta experimentalmente, se probaron
caracterizacion de la planta. El controlador PD se implemento diversos controladores ademas de los planteados en el
mediante circuitos con amplificadores operacionales operando documento. Entre ellos un control PI, y control PID.
como amplificadores inversores, y derivadores; el diseno de La accion integral que anaden estos controladores no
cada uno de estos circuitos se realizo en el dominio de la permita que el sistema alcanzara el equilibrio, y era
frecuencia por facilidad de calculo para cada una de las ganan- frecuente que oscilara en torno al punto de referencia,
cias obtenidas en el diseno del controlador, la implementacion o que incluso se volviera completamente inestable y
se hizo empleando potenciometros lineales para el ajuste de oscilara de extremo a extremo de la viga.
las ganancias procurando dejar los valores aproximadamente Otro control implementado experimentalmente pero no
iguales a los calculados; las dos acciones se sumaron mediante disenado, fue la conexion en serie del control PD y del
el circuito sumador y se aplicaron a la planta mediante un compensador en adelanto a la planta. Manipulando las
driver de corriente implementado con un par complementario ganancias de los controladores se obtuvo una respuesta
de transistores BJT y un circuito seguidor. Se construyo la estable muy similar a la obtenida con el control PD.
maqueta empleando materiales de bajo costo (MDF y madera), El ruido generado por el cambio de polaridad constante
teniendo en cuenta los criterios establecidos para la linealiza- del motor impidio obtener buenas mediciones del com-
cion, de modo que el angulo de la viga fuera lo mas pequeno portamiento del sistema, y tambien indujo fuerte ruido
posible. Para el modelamiento del sistema se hallo la ecuacion electrico en el circuito de control, que impeda el correcto
dinamica a partir de ecuaciones de energa de Lagrange, funcionamiento del sistema, por lo que fue necesario
encontrandose que el sistema era no lineal, e inestable, y por colocar condensadores en el orden de cientos de F entre
tanto requera de un proceso de linealizacion para el diseno de las fuentes de alimentacion y filtrar las senales de error
los controladores. El proceso de linealizacion aplicado fue la y referencia para su observacion.
linealizacion Jacobiana basada en la aproximacion por series Experimentalmente no se pudo obtener verificacion del
de Taylor a la funcion no lineal, y mediante simulacion se control por compensacion en adelanto de fase, puesto que
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R EFERENCIAS
[1] University of Michigan, Carnegie Mellon University, University of Detroit
Mercy, Control Tutorials for Matlab & Simulink, Ball & Beam: System
Modeling.
[2] W. Wang, Control of a Ball and Beam System, 2007.
[3] K. Ogata, Modern Control Engineering, 3rd ed. Prentice Hall, 1997.
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