INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE URUAPAN

ACADEMIA DE INGENIERA MECATRNICA

Ajuste de los controladores P, PI, y PID

ASIGNATURA: Control Digital CLAVE: APC1203
UNIDAD: 3 SEMESTRE: NOVENO

INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE

URUAPAN

INGENIERA MECATRNICA
9. Semestre, Grupo A

CONTROL DIGITAL
U3
AJUSTE DE LOS CONTROLADORES P, PI Y PID

ASESOR: M.C. MARCELA MORALES MORFIN

ALUMNO:
Santoyo Rivas Luis Alberto

Elabor: Revis:
Academia de Ingeniera Mecatrnica

Fecha de elaboracin: 5 de Septiembre del 2016 Fecha de revisin: 6 de Septiembre del 2016
 INSTITUTO TECNOLGICO SUPERIOR DE URUAPAN
ACADEMIA DE INGENIERA MECATRNICA

Ajuste de los controladores P, PI, y PID

ASIGNATURA: Control Digital CLAVE: APC1203
UNIDAD: 3 SEMESTRE: NOVENO

Introduccin:

En el lazo de control las acciones proporcional, integral y derivativa poseen

caractersticas muy especficas que es necesario tener en cuenta al seleccionar
y ajustar el controlador que ha de regular el proceso.

La accin proporcional modifica la posicin del elemento final de control

en forma proporcional a la desviacin de la variable controlada con
respecto al set-point.
La accin integral mueve el elemento final de control a una velocidad
proporcional a la desviacin de la variable controlada con respecto al
set-point.
La accin derivativa modifica la posicin del elemento final de control en
forma proporcional a la velocidad de cambio de desviacin de la variable
controlada con respecto al set-point.

Para el diseo de controladores digitales P, PI, PID se pueden utilizar las

mismas tcnicas que se aplican en el diseo de los controladores anlogos.

6.1.2 Mtodo de la Ganacia Lmite: Para determinar los parmetros de

ajustes del controlador utilizando este mtodo se trabaja con el sistema en lazo
cerrado es decir, con el controlador en automtico y se procede
experimentalmente as:

a) Eliminar las acciones integral y derivativa del controlador, es decir trabajar

con el controlador como proporcional nicamente

b) Con el controlador en automtico, incrementar la ganancia hasta que el

sistema empiece a oscilar con amplitud constante. Se anota el valor de la
ganancia Ku con la cual se produce la oscilacin. Esta ganancia se denomina
ganancia ltima. Los incrementos de la ganancia deben ser cada vez menores
a medida que esta se aproxima a la ganancia ultima y deben ir acompaados
de pequeos cambios en el set-point a uno y otro lado del punto de operacin
normal del proceso.

c) En la grfica que se obtiene de la variable en el registrador se mide el

periodo de oscilacin, este es el periodo ltimo Tu (ver figura 6.2).

Elabor: Revis:
Academia de Ingeniera Mecatrnica

Fecha de elaboracin: 5 de Septiembre del 2016 Fecha de revisin: 6 de Septiembre del 2016
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Ajuste de los controladores P, PI, y PID

ASIGNATURA: Control Digital CLAVE: APC1203
UNIDAD: 3 SEMESTRE: NOVENO

La frecuencia de oscilacin del sistema corresponde a la frecuencia a la cual el

proceso en lazo abierto tiene un retraso de fase de -180. Fsicamente la
ganancia Ku corresponde a la ganancia que lleva al sistema a estabilidad
crtica y se puede estimar a partir del margen de ganancia del sistema en lazo
abierto.

Una vez estimados la ganancia ultima (Ku) y el periodo ultimo (Tu), se utiliza la
tabla 6.1 para calcular los parmetros de ajuste del controlador con los cuales
se produce la razn de asentamiento de un cuarto [6.2].

Durante el experimento diseado para el clculo de Ku y de Tu se debe

calcular la ganancia esttica K del proceso. El producto K.Ku puede utilizarse
para determinar si el mtodo de ganancia lmite es adecuado para el ajuste del
controlador. Si 2<K Ku<20 el mtodo se puede utilizar. Si K.Ku<2 se necesita
disear un controlador con compensacin de tiempo muerto. Si K.Ku>20 debe
utilizarse un algoritmo de control ms complejo.

Los controladores estimados utilizando el mtodo de ganancia limite dan un

sistema en lazo cerrado con un coeficiente de amortiguamiento bajo. Para
obtener mejores resultados se pueden introducir ligeras modificaciones en los
valores obtenidos para los parmetros del controlador.

Elabor: Revis:
Academia de Ingeniera Mecatrnica

Fecha de elaboracin: 5 de Septiembre del 2016 Fecha de revisin: 6 de Septiembre del 2016