Departamento de Electrica y Electronica

Sistemas de Control - 3740

Trabajo Extracurricular
Controladores Proporcionales -
Integrales - Derivativos (PID)

Preparado por: Instructor:

Santiago Bravo Tcrnl. David Fiorito
Nixon Ramon
Leonardo Tayupanta
Martn Villegas Pico

Sangolqu, 8 de agosto de 2017

1. Es posible una accion de control Integral-Derivativa? Justifi-
que su respuesta.
Primero, analicemos la funcion de cada uno de las componentes de un controlador PID:

1.1. Respuesta proporcional

La componente proporcional depende solamente de la diferencia entre el valor deseado y la salida. Esta
diferencia es denominada como el termino de error. La ganancia proporcional (Kc ) determina la relacion
de la respuesta de salida con respecto a la senal de error. Por ejemplo, si el termino de error tiene una
magnitud de 10, una ganancia proporcional de 5 producira una respuesta proporcional de 50. En general,
incrementar el valor de la ganancia proporcional incrementara la velocidad de la respuesta de control del
sistema. Sin embargo, si la ganancia proporcional es demasiado grande, la salida empezara a oscilar. Si Kc
es aumentada aun mas, las oscilaciones se tornaran mas grandes y el sistema se volvera inestable.

1.2. Respuesta integral

La componente integral suma el termino de error a lo largo del tiempo. El resultado es que incluso un
pequeno termino de error causara que la componente integral aumente lentamente. La respuesta integral
aumentara continuamente a lo largo del tiempo a menos que el error, sea cero; as, el objetivo es obtener un
error de estado estacionario igual a cero.

1.3. Respuesta derivativa

La componente derivativa causa que la salida disminuya si la salida esta aumentando su valor rapidamente.
La respuesta derivativa es proporcional a la razon de cambio de la salida. Incremente el parametro de tiempo
de derivativo (Td ) causara que el sistema de control reaccione mas fuertemente a cambios en el termino de
error incrementando la velocidad de respuesta del sistema de control.

Figura 1: Diagrama de bloques de un controlador PID en lazo cerrado. r(t) es el valor deseado y y(t) es la
salida producida por el sistema.

Conclusiones
El termino de error es la diferencia entre el valor deseado y la salida producida por el sistema.
La respuesta integral suma el termino de error en el tiempo con el fin de obtener un error de estado
estacionario igual a cero.
La respuesta derivativa produce que el sistema de control reaccione de mejor manera ante cambios en
el termino de error.

1
Respuesta
Los componentes integral y derivativo del controlador surgen por efecto del termino de error para ,respec-
tivamente, aproximar este a cero y tener una mejor respuesta del sistema ante el. Entonces, un controlador
Integral - Derivativo (ID) no es posible, pues no tendra sentido ya que como no existe la componente
proporcional, el termino de error tampoco existira.

Referencias
[1] National Instruments. (2011). PID Theory Explained. Disponible en: http://www.ni.com/
white-paper/3782/en/
[2] Graham C. Goodwin, Stefan F. Graebe, Mario E. Salgado. Classical PID Control. Prentice Hall PTR.
[3] John W. Webb Ronald A. Reis. PID Control of Continuous Processes. Fourth Edition. Prentice Hall
PTR.