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MTODO DA RIGIDEZ DIRETA PARA MODELOS

ESTRUTURAIS LINEARES E ELSTICOS

CAPTULOS 1 a 5

Luiz Fernando Martha

Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro PUC-Rio


Departamento de Engenharia Civil
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SUMRIO

1. INTRODUO AO MTODO DA RIGIDEZ DIRETA ......................................................................................... 1


1.1. Modelo estrutural e modelo discreto ................................................................................................................. 1
2. DISCRETIZAO NO MTODO DA RIGIDEZ DIRETA .................................................................................... 7
2.1. Representao dos carregamentos como cargas nodais .................................................................................. 8
2.2. Dados de entrada tpicos de um programa de computador ......................................................................... 11
2.3. Resultados tpicos de um programa de computador..................................................................................... 13
2.4. Sistemas de coordenadas generalizadas .......................................................................................................... 15
2.5. Graus de liberdade e foras generalizadas globais ........................................................................................ 17
2.6. Graus de liberdade e foras generalizadas locais nas direes dos eixos globais...................................... 18
2.7. Graus de liberdade e foras generalizadas locais nas direes dos eixos locais ........................................ 19
3. IDEALIZAO DO COMPORTAMENTO DE BARRAS.................................................................................... 23
3.1. Campo de deslocamentos e tenses ................................................................................................................. 24
3.2. Relaes entre deslocamentos e deformaes em barras .............................................................................. 27
3.2.1. Deformaes axiais ...................................................................................................................................... 28
3.2.2. Deformaes normais por flexo ............................................................................................................... 29
3.2.2.1. Teoria de vigas de Navier .................................................................................................................... 29
3.2.2.2. Teoria de vigas de Timoshenko .......................................................................................................... 31
3.2.3. Distores por efeito cortante..................................................................................................................... 31
3.2.4. Vetor de deformaes pontuais para o comportamento plano ............................................................. 32
3.2.5. Distores por toro................................................................................................................................... 33
3.2.6. Vetor de deformaes integrais do elemento infinitesimal.................................................................... 33
3.3. Relaes diferenciais de equilbrio em barras ................................................................................................. 34
3.3.1. Condies de equilbrio do caso plano para efeitos de primeira ordem.............................................. 35
3.3.2. Condio de equilbrio na toro............................................................................................................... 36
3.4. Lei constitutiva linear para o material ............................................................................................................. 36
3.5. Equilbrio entre tenses e esforos internos .................................................................................................... 38
3.5.1. Equilbrio entre tenses normais e esforo normal e momento fletor .................................................. 38
3.5.2. Equilbrio entre tenses de cisalhamento e esforo cortante ................................................................. 39
3.5.3. Equilbrio entre tenses cisalhantes e momento toror .......................................................................... 42
3.6. Deslocamentos relativos internos ..................................................................................................................... 42
3.6.1. Deslocamento axial relativo interno provocado por esforo normal.................................................... 43
3.6.2. Deslocamento transversal relativo interno provocado por esforo cortante ....................................... 43
3.6.3. Rotao relativa interna provocada por momento fletor ....................................................................... 45
3.6.4. Rotao relativa interna provocada por momento toror ...................................................................... 45
3.6.5. Deslocamentos relativos internos provocados por variao de temperatura ..................................... 46
3.7. Rigidez do elemento infinitesimal de barra .................................................................................................... 47
3.8. Equaes diferenciais dos modelos analticos de barras ............................................................................... 52
3.8.1. Equao diferencial para o comportamento axial ................................................................................... 52
3.8.2. Equao de Navier para o comportamento flexo ............................................................................... 53
3.8.3. Equaes diferenciais para o comportamento flexo considerando distoro de cisalhamento ... 54
3.8.4. Equao diferencial para o comportamento toro.............................................................................. 56
3.9. Identificao da soluo particular como soluo local de engastamento de barra .................................. 56
4. INTERPOLAO DE DESLOCAMENTOS EM BARRAS .................................................................................. 59
4.1. Funes de forma para interpolao de deslocamentos e rotaes em barras ........................................... 59
4.2. Funes de forma para comportamento axial................................................................................................. 62
4.3. Funes de forma para comportamento flexo segundo a teoria de Navier........................................... 62
4.3.1. Funes de forma para barra de prtico plano sem articulao............................................................ 63
4.3.2. Funes de forma para barra de prtico plano com articulao na esquerda ..................................... 65
4.3.3. Funes de forma para barra de prtico plano com articulao na direita ......................................... 66
4.4. Funes de forma para comportamento flexo segundo a teoria de Timoshenko ................................. 67
4.4.1. Funes de forma para barra de prtico plano sem articulao............................................................ 67
4.4.2. Funes de forma para barra com articulao na esquerda................................................................... 69
ii Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

4.4.3. Funes de forma para barra com articulao na direita ....................................................................... 69


5. MATRIZ DE RIGIDEZ LOCAL ............................................................................................................................... 71
5.1. Coeficientes de rigidez locais ............................................................................................................................ 71
5.2. Princpio dos deslocamentos virtuais .............................................................................................................. 73
5.3. Coeficientes de rigidez axial de barra prismtica........................................................................................... 74
5.4. Coeficientes de rigidez flexo de barra de Navier prismtica sem articulao....................................... 75
5.5. Matrizes que relacionam deslocamentos nodais com deformaes integrais ............................................ 77
5.6. Expresso genrica para a matriz de rigidez de barra no sistema de eixos locais ..................................... 77
5.7. Matrizes de rigidez de barra prismtica de prtico plano ............................................................................ 78
5.8. Matriz de rigidez local de barra de grelha ...................................................................................................... 79
5.9. Matriz de rigidez local no sistema global ........................................................................................................ 79
6. CARGAS EQUIVALENTES NODAIS LOCAIS..................................................................................................... 83
6.1. Reaes de engastamento de barra isolada para solicitaes externas........................................................ 83
6.1.1. Reaes de engastamento de barra prismtica para carregamentos axiais e transversais................. 84
6.1.2. Reaes de engastamento de barra prismtica para variao de temperatura ................................... 87
6.2. Reaes de engastamento de barra isolada no sistema global...................................................................... 89
6.3. Cargas equivalentes nodais no sistema de eixos globais............................................................................... 90
7. SISTEMA DE EQUAES GLOBAIS DE EQUILBRIO ...................................................................................... 93
7.1. Montagem da matriz de rigidez global............................................................................................................ 93
7.2. Montagem das cargas nodais combinadas no vetor das foras generalizadas globais ............................. 98
7.3. Interpretao do sistema de equaes finais como imposio de equilbrio aos ns isolados............... 100
7.4. Considerao das condies de apoio............................................................................................................ 102
7.4.1. Particionamento do sistema de equaes ............................................................................................... 102
7.4.2. Diagonalizao da linha e coluna da matriz de rigidez global correspondente ao grau de liberdade
restrito........................................................................................................................................................ 103
7.4.3. Insero de um apoio elstico fictcio com valor muito alto do coeficiente de rigidez .................... 104
8. OBTENO DE RESULTADOS DE ANLISE .................................................................................................. 105
8.1. Determinao de reaes de apoio ................................................................................................................. 105
8.2. Determinao de esforos internos nas barras.............................................................................................. 106
8.3. Consideraes finais ......................................................................................................................................... 107
1. INTRODUO AO MTODO DA RIGIDEZ DIRETA

Este livro aborda a anlise de estruturas reticuladas, isto , de estruturas formadas por barras (elementos estru-
turais que tm um eixo claramente definido). Entre elas incluem-se trelias (estruturas com todas as barras
articuladas em suas extremidades), prticos ou quadros, e grelhas (estruturas planas com cargas fora do plano).
O mtodo de anlise tratado o mtodo dos deslocamentos, em que os parmetros fundamentais da soluo
so deslocamentos e rotaes dos ns (pontos notveis) do modelo estrutural. O livro apresenta uma forma-
lizao matricial do mtodo dos deslocamentos, que tem por objetivo aproximar a sua metodologia aos pro-
cedimentos adotados usualmente nos programas de computador. Essa verso do mtodo dos deslocamen-
tos conhecida como mtodo da rigidez direta.
Atualmente, a utilizao de programas de computador na anlise de estruturas uma atividade corriqueira
no projeto de estruturas. Isso tem proporcionado a adoo de mtodos cada vez mais sofisticados para a
anlise de estruturas. Um exemplo a considerao de efeitos de segunda ordem, em que as condies de
equilbrio so impostas considerando a geometria do modelo estrutural atualizada pelos deslocamentos e
rotaes provocados pelas solicitaes externas aplicadas. Esse tipo de procedimento de anlise mais sofis-
ticado do que uma anlise de primeira ordem, que considera a geometria original indeformada do modelo nas
equaes de equilbrio. A considerao de efeitos de segunda ordem faz com que o modelo estrutural tenha
um comportamento no linear, a chamada no linearidade de ordem geomtrica. Uma anlise no linear de
ordem geomtrica importante, pois permite antever possveis problemas de instabilidade da estrutura.
Entretanto, apesar da importncia de se considerar efeitos de segunda ordem, a verso atual deste livro trata
apenas de anlise de estruturas em regime linear e elstico, isto , apenas so considerados efeitos de primei-
ra ordem. A razo disso que o foco do principal do livro so os procedimentos de anlise estrutural pelo
mtodo da rigidez direta que so comuns para uma anlise linear e para uma anlise no linear.
Outro procedimento de anlise que est se tornando comum na anlise computacional de estruturas a con-
siderao de deformaes provocadas pelo efeito transversal cortante em barras. Em uma anlise estrutural
tradicional despreza-se esse tipo de defomao. A teoria de flexo mais comum que considera distores
por efeito cortante a teoria de vigas de Timoshenko, que adota como simplificao a hiptese de manuten-
o de sees transversais planas para uma barra, isto , desconsidera o empenamento da seo transversal
associado ao efeito cortante. O esforo computacional adicional para considerar as distores de cisalhamen-
to dessa forma simplificada muito pequeno, e os programas modernos de anlise de estruturas tendem a
consider-las.
Este livro formaliza procedimentos de anlise de estrutura reticuladas considerando a hiptese tradicional
da flexo de barras, que no considera deformaes por efeito cortante (teoria de vigas de Navier ou de Eu-
ler-Bernoulli), e a hiptese que considera essas deformaes (teoria de vigas de Timoshenko).
No contexto deste livro, s so considerados materiais idealizados com comportamento elstico-linear e sem
limite de resistncia, isto , desconsidera-se a no linearidade de ordem fsica. Isso justificado porque o foco
principal do livro a anlise estrutural para estruturas reticuladas considerando apenas efeitos de primeira
ordem. A considerao de leis constitutivas no lineares para os materias um tema bastante amplo que
foge ao escopo deste livro.

1.1. Modelo estrutural e modelo discreto

A essncia dos mtodos da anlise de estruturas est na representao discreta do comportamento contnuo,
analtico e matemtico de um modelo estrutural em termos de um nmero finito de parmetros. Dessa ma-
neira, a soluo do problema estrutural, que essencialmente busca a determinao do campo de deslocamen-
tos e do campo de tenses no domnio geomtrico da estrutura, alcanada atravs da determinao dos
parmetros que representam o comportamento do modelo estrutural de forma discreta. Essa essncia pode
ser entendida dentro de um escopo mais amplo, como est resumido na Figura 1.1. A anlise estrutural mo-
derna trabalha com quatro nveis de abstrao com relao estrutura que est sendo analisada (Martha
2010), sendo o primeiro o mundo fsico, isto , o nvel que representa a estrutura real tal como construda.
2 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Estrutura Modelo Modelo Modelo


Real Estrutural Discreto Computacional

Idealizao do Discretizao Implementao


comportamento em parmetros computacional
Figura 1.1 Quatro nveis de abstrao referentes a uma estrutura na anlise estrutural.

O segundo nvel de abstrao da anlise estrutural o modelo analtico utilizado para representar matemati-
camente a estrutura que est sendo analisada. Esse modelo chamado de modelo estrutural ou modelo mate-
mtico e incorpora todas as teorias e hipteses elaboradas para descrever o comportamento da estrutura em
funo das diversas solicitaes. Essas hipteses so baseadas em leis fsicas, tais como o equilbrio entre
foras e tenses, as relaes de compatibilidade entre deslocamentos e deformaes, e as leis constitutivas
dos materiais que compem a estrutura.
Na concepo do modelo estrutural faz-se uma idealizao do comportamento da estrutura real em que se
adota uma srie de hipteses simplificadoras. Estas esto baseadas em teorias fsicas e em resultados expe-
rimentais e estatsticos, e podem ser divididas nos seguintes tipos:
hipteses sobre a geometria do modelo;
hipteses sobre as condies de suporte (ligao com o meio externo, por exemplo, com o solo);
hipteses sobre o comportamento dos materiais;
hipteses sobre as solicitaes que atuam sobre a estrutura (cargas de ocupao ou presso de vento,
por exemplo).
A soluo matemtica do modelo estrutural na situao esttica (sem efeitos dinmicos de vibraes, por
exemplo) um problema de valor de contorno, com um conjunto de equaes diferenciais que devem ser
satisfeitas em todos os pontos do meio contnuo slido, atendendo condies de contorno em termos de des-
locamentos e foras de superfcie. No caso de estruturas reticuladas (formadas por elementos estruturais
unifilares denominados barras), o comportamento do meio slido contnuo condensado nos eixos das bar-
ras, isto , o meio slido representado por um modelo aramado, indicado apenas pelas linhas dos eixos das
barras. Para tanto, a mecnica dos slidos idealiza o comportamento das barras atravs de um conjunto de
hipteses sobre o seu comportamento cinemtico e mecnico. Por exemplo, admite-se que as sees trans-
versais de uma barra que se deforma permanecem planas. Essa idealizao do comportamento das barras
o que permite a criao do modelo estrutural para estruturas reticuladas. Para estruturas em que no pos-
svel identificar elementos estruturais unifilares, outras teorias matemticas idealizam analiticamente o com-
portamento estrutural do modelo, como a teoria da elasticidade, a teoria das placas, a teoria das cascas, a
teoria da plasticidade etc.
O nvel de simplificao envolvido na concepo de um modelo estrutural analtico pode ser muito varivel,
mesmo no caso de modelos de barras. Por exemplo, nos modelos de primeira ordem considerado que os
deslocamentos dos pontos da estrutura so muito pequenos quando comparados s dimenses geomtricas
de suas sees transversais. Adotando essa hiptese, possvel estabelecer condies de equilbrio na geo-
metria original, indeformada, da estrutura. Isso facilita muito o problema, pois no necessrio determinar
os deslocamentos dos pontos da estrutura para escrever as equaes de equilbrio. Por outro lado, em uma
anlise de segunda ordem, deve-se levar em considerao os deslocamentos na imposio das condies de
equilbrio, o que faz com que o problema tenha um comportamento no linear; a chamada no linearidade de
ordem geomtrica.
O comportamento no linear de uma estrutura tambm pode ser atribudo ao comportamento no linear dos
materiais que a compem, mesmo em uma aproximao de primeira ordem; a chamada no linearidade fsi-
ca. Por exemplo, pode-se admitir que o material tem um limite de resistncia com relao a tenses em que,
a partir de uma determinada condio para o estado de tenses, um ponto da estrutura se plastifica, ou seja,
o material perde a capacidade de resistncia nesse ponto. Em resumo, os modelos estruturais podem ser
simples ou sofisticados, dependendo do tipo de problema estrutural que se deseja resolver.
Para situar o leitor, o foco deste livro dentro do contexto de anlise de estruturas a soluo de modelos de
estruturas reticuladas para anlises de primeira ordem, isto , no considerando no linearidade de ordem
geomtrica. Neste volume adotado um comportamento linear para os materiais. Portanto, a no lineari-
dade fsica tambm no considerada.
Captulo 1: Introduo ao mtodo da rigidez direta 3

O terceiro nvel de abstrao utilizado na anlise estrutural o do modelo discreto (Figura 1.1), que concebi-
do dentro das metodologias de clculo dos mtodos de anlise. Os mtodos bsicos possibilitam a transfor-
mao do modelo estrutural contnuo em um modelo discreto, que pode ser resolvido manualmente ou im-
plementado computacionalmente.
De forma geral, os mtodos de anlise utilizam um conjunto de variveis ou parmetros para representar o
comportamento de uma estrutura. Nesse nvel de abstrao, o comportamento analtico do modelo estrutu-
ral substitudo por um comportamento discreto, em que solues analticas contnuas so representadas
pelos valores discretos dos parmetros adotados. A passagem do modelo matemtico para o modelo discre-
to denominada discretizao.
Os tipos de parmetros adotados no modelo discreto dependem do mtodo utilizado. No mtodo das foras
os parmetros so foras ou momentos e, no mtodo dos deslocamentos, so deslocamentos ou rotaes.
Por exemplo, a Figura 1.2 mostra a discretizao utilizada na soluo de um prtico plano pelo mtodo das
foras. A solicitao externa atuante, denominada carregamento, constituda de uma fora lateral (horizon-
tal) e uma fora vertical uniformemente distribuda na viga (barra horizontal). Na figura, as setas indicadas
com um trao no meio so reaes de apoio. Nesse mtodo, os parmetros adotados para discretizar a solu-
o so foras ou momentos redundantes para garantir o equilbrio esttico da estrutura, isto , foras e mo-
mentos associados a vnculos excedentes de uma estrutura hiperesttica. Esses parmetros so denomina-
dos hiperestticos.

Caso (0)
MA HB
HA
VA VB

MA Caso (1) Caso (2)


HB

Figura 1.2 Superposio de solues bsicas no mtodo das foras.

No exemplo da Figura 1.2, os hiperestticos adotados so as reaes de apoio MA (reao momento no apoio
da esquerda) e HB (reao horizontal no apoio da direita). A configurao deformada do prtico, denomina-
da elstica (indicada pela linha tracejada na figura e mostrada em escala ampliada para deslocamentos),
obtida pela superposio de solues bsicas dos casos (0), (1) e (2) ilustrados na figura. A estrutura utiliza-
da nas solues bsicas uma estrutura estaticamente determinada (isosttica) obtida da estrutura original a-
travs da eliminao dos vnculos excedentes associados aos hiperestticos. Cada soluo bsica isola um
determinado efeito ou parmetro: o efeito da solicitao externa (carregamento) isolado no caso (0), o efeito
do hiperesttico MA isolado no caso (1) e o efeito do hiperesttico HB isolado no caso (2). A metodologia
de anlise pelo mtodo das foras determina os valores que os hiperestticos devem ter para recompor os
vnculos eliminados (restrio rotao no apoio da esquerda e restrio ao deslocamento horizontal no a-
poio da direita). Dessa forma, a soluo do problema fica parametrizada (discretizada) pelos hiperestticos
MA e HB.
Por outro lado, a soluo discreta pelo mtodo dos deslocamentos para estruturas reticuladas representada
por valores de deslocamentos e rotaes nos ns (pontos de encontro das barras ou extremidades de barras),
como indicado na Figura 1.3. Esses parmetros so denominados deslocabilidades. A notao adotada neste
livro para indicar genericamente uma componente de deslocamento ou rotao uma seta com um trao na
4 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

base. No exemplo dessa figura, as deslocabilidades so os deslocamentos horizontais dos ns superiores,


Cx e xD , os deslocamentos verticais desses ns, Cy e D
y
, e as rotaes dos ns livres ao giro, Bz , Cz e Dz .

Cy Dz y
D Cx xD
Cz

Cx xD Cy Dz yD
Cz

Y Bz
Bz
X

Figura 1.3 Parmetros nodais utilizados na discretizao pelo mtodo dos deslocamentos.

Na Figura 1.3, a configurao deformada da estrutura (elstica mostrada em escala ampliada) representa a
soluo contnua do modelo matemtico. Os valores das deslocabilidades nodais representam a soluo dis-
creta do problema. Nesse tipo de metodologia, baseada em deslocamentos, a soluo contnua pode ser ob-
tida por interpolao dos valores discretos dos deslocamentos e rotaes nodais, considerando tambm o
efeito da fora distribuda na barra horizontal.
A Figura 1.4 mostra a discretizao utilizada na soluo desse prtico pelo mtodo dos deslocamentos. A
soluo contnua em deslocamentos da estrutura obtida pela superposio de configuraes deformadas
elementares das solues bsicas dos casos (0) a (7) mostrados na figura. Cada soluo bsica isola os efeitos
das cargas externas caso (0) e de cada uma das deslocabilidades casos (1) a (7).

Cx

Caso (0) Caso (1)

xD
Cy Cz
Cz
Caso (2) Caso (3) Caso (4)

y
D
Dz Bz
Dz
Caso (5) Caso (6) Caso (7)

Figura 1.4 Superposio de solues bsicas no mtodo dos deslocamentos.

Na Figura 1.4, as configuraes deformadas elementares de cada caso bsico so denominadas cinematica-
mente determinadas porque so funes conhecidas que multiplicam, isoladamente, cada uma das deslocabili-
dades. Essas configuraes deformadas elementares so as prprias funes que interpolam os deslocamen-
tos e rotaes nodais para obter a soluo contnua.
Em geral, para estruturas reticuladas com barras prismticas (a seo transversal no varia ao longo do
comprimento da barra), a soluo obtida por interpolao igual soluo analtica do modelo estrutural.
Isso ocorre porque as funes de interpolao que definem a configurao deformada contnua so compat-
veis com a idealizao matemtica do comportamento das barras feita pela mecnica dos slidos.
Captulo 1: Introduo ao mtodo da rigidez direta 5

No caso de estruturas contnuas (que no so compostas por barras), comumente utilizado na anlise estru-
tural o mtodo dos elementos finitos1 com uma formulao em deslocamentos (Zienkiewicz & Taylor 2000, Vaz
2011). Nesse mtodo, o modelo discreto obtido pela subdiviso do domnio da estrutura em subdomnios,
chamados de elementos finitos, com formas simples (em modelos planos, usualmente tringulos ou quadril-
teros), como exemplificado na Figura 1.5 para o modelo bidimensional de uma estrutura contnua com um
furo. Essa subdiviso denominada malha de elementos finitos, e os parmetros que representam a soluo
discreta so valores de deslocamentos nos ns (vrtices) da malha.

Figura 1.5 Discretizao pelo mtodo dos elementos finitos de uma estrutura contnua.

Pode-se observar por esse exemplo que a obteno do modelo discreto para estruturas contnuas muito
mais complexa do que no caso de modelos de estruturas reticuladas (prticos, trelias ou grelhas). Para es-
truturas formadas por barras, os ns (pontos onde so definidos valores discretos) so identificados natu-
ralmente no encontro ou nas extremidades das barras, enquanto para modelos contnuos os ns so obtidos
pela discretizao do domnio da estrutura em uma malha.
Uma importante diferena entre os modelos discretos de estruturas reticuladas e de estruturas contnuas
que a discretizao de uma malha de elementos finitos introduz simplificaes em relao idealizao ma-
temtica feita para o comportamento da estrutura. Isso ocorre porque as funes de interpolao que defi-
nem a configurao deformada de uma malha de elementos finitos no so, em geral, compatveis com a i-
dealizao matemtica do comportamento do meio contnuo feita pela teoria da elasticidade. Dessa forma, a
soluo do modelo discreto de elementos finitos uma aproximao da soluo analtica da teoria da elasti-

1 Muitos outros mtodos tambm so utilizados, tais como o mtodo dos elementos de contorno. As notas de aula
de Felippa (2009) apresentam uma excelente introduo aos mtodos de anlise de estruturas contnuas.
6 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

cidade, ao passo que a soluo do modelo discreto de uma estrutura com barras prismticas igual soluo
analtica da mecnica dos slidos.
Outro ponto essencial da anlise estrutural moderna que no se concebe mais realizar tal atividade sem o
uso de programas de computador. Em outras palavras, de nada adianta conceber os modelos discretos se,
no caso prtico de estruturas reais, no possvel resolv-los manualmente, ou seja, na realidade dos tempos
atuais o quarto nvel da abstrao preconizado na Figura 1.1 (o modelo computacional) fundamental para o
problema que se deseja resolver.
Com isso em mente, o mtodo dos deslocamentos o que est mais direcionado a uma implementao com-
putacional. Portanto, conforme mencionado, este livro apresenta uma formalizao matricial desse mtodo,
que tem por objetivo aproximar a sua metodologia aos procedimentos adotados usualmente nos programas
de computador. Essa verso do mtodo dos deslocamentos conhecida como mtodo da rigidez direta (White,
Gergely e Sexsmith 1976), mas essencialmente segue a metodologia do mtodo de origem. Essa formalizao
matricial tambm conhecida como anlise matricial das estruturas ou clculo matricial das estruturas. Se-
ria difcil citar todas as referncias sobre esse assunto, pois muitas ficariam esquecidas. Mas no se pode
deixar de mencionar o livro clssico de Weaver e Gere (1990), cuja primeira edio foi publicada em 1967.
Outros autores consagrados nessa rea so Przemieniecki (1985), com publicao original em 1968, Wang
(1970) e Meek (1971). No Brasil, os livros dos professores Fernando Venncio Filho (1975) e Domcio Falco
Moreira (1977) foram pioneiros nesse assunto.
Uma excelente referncia o livro de McGuire e Gallagher (1979), que ganhou uma segunda edio com a
colaborao de Ziemian mais recentemente (2000). Muito do contedo deste livro baseado na primeira
edio do livro de McGuire e Gallagher. Em particular, as comparaes mostradas na introduo do Captu-
lo 2 e na Seo 2.1 entre o mtodo da rigidez direta e o mtodo dos elementos finitos (para estruturas cont-
nuas) foram todas delineadas no ltimo captulo da primeira edio do livro de McGuire e Gallagher.
Deve ser salientado que este livro no apresenta nenhum aspecto de implementao computacional propri-
amente dita. Acrescenta-se apenas um formalismo matricial para o mtodo dos deslocamentos, na sua for-
mulao geral para barras extensveis e flexveis, isto , sem simplificao alguma para reduzir o nmero de
deslocabilidades.
Alm disso, a implementao computacional de um programa para anlise de estruturas reticuladas ou con-
tnuas (pelo mtodo dos elementos finitos) necessita de muitos outros mtodos e procedimentos, que vo
bem alm do que exposto neste livro. Diversos outros aspectos esto envolvidos no desenvolvimento de
um programa de computador para executar uma anlise estrutural. Questes como estruturas de dados e
procedimentos para a criao do modelo geomtrico, gerao do modelo discretizado, aplicao de atributos
de anlise (propriedades de materiais, carregamentos, condies de suporte etc.) e visualizao dos resulta-
dos so fundamentais nesse contexto.
2. DISCRETIZAO NO MTODO DA RIGIDEZ DIRETA
A metodologia de criao do modelo discreto no contexto do mtodo dos deslocamentos pode ser resumida
na Figura 1.4. Os parmetros de discretizao so as componentes de deslocamentos e rotaes livres (no
restritas por apoios) dos ns do modelo estrutural. Os ns so os pontos de encontros de barras ou as ex-
tremidades soltas de barras (no conectadas a outras barras). As componentes de deslocamentos e rotaes
nodais livres so denominadas deslocabilidades. Essencialmente, as deslocabilidades so os parmetros que
definem o comportamento cinemtico de um modelo estrutural, isto , elas determinam a sua configurao
deformada. As deslocabilidades so as incgnitas do mtodo dos deslocamentos.
Na verdade, a definio mais adequada para deslocabilidades seria parmetros que definem o comporta-
mento cinemtico de um modelo estrutural discretizado, pois, quando so consideradas restries nas de-
formaes das barras, pode-se criar dependncias entre componentes de deslocamentos e rotaes dos ns
do modelo. Neste livro, no esto sendo consideradas restries nas deformaes nas barras, e, portanto, as
deslocabilidades so as componentes de deslocamentos e rotaes nodais livres.
No contexto do mtodo da rigidez direta (formulao matricial do mtodo dos deslocamentos), muitas ve-
zes, uma deslocabilidade denominada grau de liberdade. Como na formulao matricial do mtodo, em ge-
ral, as restries de apoio so consideradas em um estgio posterior da soluo, comum se referir a uma
componente de deslocamento ou rotao nodal restrita por apoio tambm como grau de liberdade, isto ,
dentro da formulao do mtodo, pode-se referir a um grau de liberdade restrito por apoio, o que seria
uma inconsistncia de acordo com a definio de deslocabilidade. Por uma questo de consistncia, este li-
vro adota a designao grau de liberdade para qualquer componente de deslocamento ou rotao nodal,
incluindo as livres e as restritas por apoios. No caso de barras isoladas, a designao deslocabilidades a-
inda preservada.
Alm disso, estende-se o conceito de n. No presente contexto, um n deve ser entendido como ponto de dis-
cretizao. Esse conceito generaliza a ideia de barra para elemento de barra, preparando o mtodo da rigidez
direta para sua forma generalizada: o mtodo dos elementos finitos.
A ideia que se deseja passar a possibilidade de inserir um n (ponto de discretizao) no interior de uma
barra, que fica subdivida em duas barras, ou melhor, em dois elementos de barra. Essa subdiviso pode ser
ilimitada, ou seja, pode-se recursivamente dividir elementos de barra em mais elementos. Mas a questo
que se coloca : por que discretizar uma barra em vrios elementos de barra?
No contexto do mtodo da rigidez direta para estruturas reticuladas, a resposta para essa pergunta sim-
plesmente: por convenincia. A subdiviso de barras em diversos elementos de barra, ou melhor, a discreti-
zao de uma barra com a insero de vrios ns no seu interior, no modifica os resultados da estrutura,
pelo menos quando se trabalha com barras com seo transversal que no varia ao longo do comprimento.
A discretizao pode ser conveniente para simplificar a aplicao de uma fora concentrada no interior da
barra ou de uma fora distribuda que abrange parcialmente o vo da barra.
Existem casos, entretanto, em que a discretizao pode ser um artifcio de modelagem que melhora a quali-
dade dos resultados. O exemplo mais clssico o da modelagem discretizada de uma barra com seo
transversal varivel. Esse artifcio discretiza uma barra em diversos elementos de barra, cada um com uma
seo transversal constante, e varia as suas propriedades tentando capturar o efeito global da barra original.
Esse exemplo frequente porque a maioria dos programas de computador para anlise de estruturas reticu-
ladas no implementa barras com seo transversal varivel. Obviamente, o resultado dessa soluo discre-
tizada uma aproximao para o comportamento analtico da barra com seo transversal varivel. A qua-
lidade do resultado com discretizao melhora medida que mais elementos de barra so utilizados.
Essa discusso leva a outra indagao: por que os resultados de uma soluo da estrutura com barras pris-
mticas independem do nvel de discretizao adotado? Na verdade, esse questionamento no deveria ficar
restrito a barras prismticas, uma vez que possvel formular solues fundamentais consistentes para bar-
ras com seo transversal varivel. Isso feito utilizando integrao numrica.
A resposta a essa indagao est na prpria essncia da formulao do mtodo da rigidez direta, conforme
ser descrito ao longo deste livro. Entretanto, possvel sintetizar uma resposta:
A discretizao de barras no mtodo da rigidez direta no modifica os resultados de uma anlise es-
trutural, pois o comportamento contnuo de um elemento de barra pode ser representado por parme-
8 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

tros nodais sem que se introduza nenhuma aproximao adicional alm das simplificaes j contidas
na idealizao analtica do comportamento de barras.
Essa a principal diferena entre o mtodo da rigidez direta e o mtodo dos elementos finitos com formula-
o em deslocamentos para o problema estrutural. Inerente prpria concepo do segundo mtodo, so
introduzidas aproximaes adicionais na substituio do comportamento contnuo do meio pelo comporta-
mento discreto dos ns do modelo em elementos finitos. Por isso, esse mtodo tem um carter aproximado.

2.1. Representao dos carregamentos como cargas nodais

O ponto-chave para a discretizao de um modelo estrutural dentro do contexto do mtodo da rigidez direta
est em solues fundamentais para barras isoladas, que sero apresentadas nos Captulos 5 e 6. Isso o que
permite utilizar um nmero finito de graus de liberdade para representar adequadamente o comportamento
da estrutura contnua. A concepo da discretizao pelo mtodo pode ser explicada com o auxlio do e-
xemplo da Figura 2.1.
A Figura 2.1 mostra uma viga contnua com trs vos submetida a uma fora uniformemente distribuda que
abrange parcialmente o vo central superposio de estgios I + II. Considerou-se deliberadamente que a
barra do vo central subdividida (discretizada) em trs elementos de barra, que correspondem aos dois
trechos descarregados e ao trecho com a fora uniformemente distribuda. Dessa forma, o caso geral de bar-
ra discretizada est sendo considerado. A solicitao da viga contnua decomposta em dois estgios de
carregamento, que so definidos da seguinte maneira:
Estgio I: Estrutura submetida fora uniformemente distribuda em conjunto com as reaes de engasta-
mento perfeito do elemento de barra central isolado, atuando nas suas extremidades.
Estgio II: Estrutura submetida a foras e momentos que correspondem s reaes de engastamento perfeito
do estgio I, atuando com sentidos invertidos nos ns das extremidades do elemento de barra carregado.

q
MA MB

VA q VB

(I) MB
MA
VA VB
VA VB
MA MB
(II)

(I + II)

Figura 2.1 Superposio de estgios para discretizao do comportamento de uma viga contnua pelo mtodo da rigidez direta.

Observa-se que o carregamento do estgio I indicado na Figura 2.1 autoequilibrado. Alm disso, as defor-
maes e a elstica esto restritas ao elemento de barra carregado, sendo que os deslocamentos e rotaes de
todos os ns do modelo so nulos. Isso fcil de ser identificado, pois as foras e momentos que atuam nos
ns extremos do elemento de barra carregado correspondem s reaes de engastamento perfeito para o car-
regamento desse elemento. Com isso, o efeito do carregamento no sentido nos outros elementos de barra
da estrutura. Ademais, as componentes de reaes em todos os apoios no estgio I so nulas.
Outro aspecto a se destacar que, no estgio II, esto sendo considerados como ns os pontos entre os tre-
chos descarregados e o trecho carregado do vo central, assim como os pontos dos apoios da estrutura. Os
ns esto identificados na Figura 2.1 por um pequeno crculo preto.
Captulo 2: Discretizao no mtodo da rigidez direta 9

Com a superposio dos efeitos dos estgios I e II mostrados nessa figura, tem-se:
1. A soma dos carregamentos resulta no carregamento original da superposio de estgios I + II.
2. Os deslocamentos e rotaes nodais do estgio II so iguais aos provocados pelo carregamento origi-
nal, haja vista que so nulos no estgio I.
3. A elstica final nos elementos de barra descarregados corresponde elstica do estgio II, uma vez que
esses elementos no tm deformao no estgio I.
4. A elstica final no elemento de barra carregado obtida pela soma dos deslocamentos do estgio I, que
so deslocamentos para o elemento engastado perfeitamente em suas extremidades, com os desloca-
mentos do estgio II.
5. Os esforos internos finais nos elementos de barra descarregados correspondem aos esforos internos
obtidos pela anlise do estgio II, pois esses elementos no tm esforos internos no estgio I.
6. Os esforos internos finais no elemento de barra carregado so obtidos pela soma dos esforos de en-
gastamento perfeito do estgio I com os esforos provenientes da anlise do estgio II.
7. As reaes de apoio finais so iguais s reaes de apoio obtidas na anlise do estgio II, pois o estgio
I no tem reaes de apoio.
O objetivo da decomposio nos estgios de carregamento I e II claro. A ideia isolar, no estgio I, o efeito
local das solicitaes que atuam no interior das barras (ou dos elementos de barra). O efeito local correspon-
de a uma situao de engastamento perfeito dos elementos de barra carregados. O estgio II considera o
efeito global da solicitao, que foi transformada em foras e momentos nodais iguais s reaes de engasta-
mento do estgio I, mas com sentidos invertidos. Observa-se que o comportamento final da estrutura pra-
ticamente igual ao comportamento global do estgio II, a menos dos efeitos locais de engastamento do trecho
carregado.
Em essncia, o estgio II corresponde ao comportamento global discretizado da estrutura. Isso se d por
dois motivos. O primeiro que a solicitao, nesse caso, ocorre somente nos ns (pontos de discretizao)
do modelo. O segundo motivo que, pelo menos em termos de deslocamentos e rotaes nodais, os resulta-
dos do estgio II so os da estrutura para o carregamento original.
Observa-se que a decomposio nos estgios de carregamento I e II s faz sentido porque o estgio I corres-
ponde situao local de engastamento perfeito restrita ao trecho carregado, que resulta em deslocamentos e
rotaes nodais nulos. Esse um dos fatos que garante que os resultados do modelo discretizado no se
modificam se diferentes nveis de discretizao forem utilizados. Vale observar que essa outra diferena
bsica entre o mtodo da rigidez direta para modelos reticulados e o mtodo dos elementos finitos para mei-
os estruturais contnuos. No segundo mtodo, existe a decomposio em dois estgios de carregamento,
mas o estgio I no associado a uma situao de engastamento perfeito do elemento finito.
Para generalizar a metodologia de decomposio nos estgios I e II, algumas definies so necessrias:
cargas nodais propriamente ditas so foras e momentos que, no carregamento original da estrutura,
atuam diretamente sobre os ns da discretizao;
cargas equivalentes nodais so as cargas nodais que atuam no estgio II provenientes das reaes de en-
gastamento perfeito dos elementos de barra carregados no estgio I, com sentidos invertidos;
cargas nodais combinadas so resultado da combinao das cargas nodais propriamente ditas com as
cargas equivalentes nodais. As cargas nodais combinadas so as solicitaes do estgio II e represen-
tam o efeito discretizado das solicitaes externas atuando sobre os ns.
O modelo de prtico plano da Figura 2.2 utilizado para ilustrar essas definies. O carregamento original
do prtico constitudo de foras verticais uniformemente distribudas que atuam nas vigas inclinadas e por
duas foras laterais horizontais. Para a anlise do prtico desse modelo, a Figura 2.3 mostra o estgio I, e a
Figura 2.4 ilustra o estgio II.
Observa-se na Figura 2.3 que a configurao deformada da estrutura para o estgio I restrita s barras car-
regadas. As reaes de engastamento perfeito, atuando em conjunto com as foras verticais uniformemente
distribudas, isolam o efeito dessas cargas para o resto da estrutura. As outras barras no tm deformaes,
tampouco esforos internos. As reaes nos apoios da base da estrutura so nulas. Em resumo, esse estgio
de carregamento apresenta apenas efeitos locais do carregamento no interior das barras.
10 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Figura 2.2 Prtico plano com cargas nodais e cargas em barras.

Figura 2.3 Estgio I de carregamento do prtico da Figura 2.2.

Figura 2.4 Estgio II de carregamento do prtico da Figura 2.2.

Por outro lado, o estgio II (Figura 2.4) solicitado pelas cargas nodais combinadas e captura a resposta glo-
bal da estrutura. Os deslocamentos e rotaes nodais desse estgio de carregamento correspondem aos des-
Captulo 2: Discretizao no mtodo da rigidez direta 11

locamentos e rotaes nodais da estrutura com o carregamento original. O mesmo se d para as reaes nos
apoios da base.
Deve-se salientar que os efeitos locais de engastamento perfeito dos elementos de barra carregados no seu
interior so conhecidos a priori, pois so solues fundamentais conhecidas e disponveis (Captulo 6).
O conceito de cargas equivalentes nodais no mtodo dos elementos finitos existe, entretanto a essas cargas
no dada a conotao de reaes de engastamento nos trechos carregados, com os sentidos invertidos.
Nesse mtodo, cargas equivalentes nodais so denominadas consistentes ou compatveis porque produzem
o mesmo trabalho virtual que o carregamento no interior do elemento finito produz, para um campo de des-
locamentos virtuais consistente com a formulao aproximada do elemento. Essa conotao para cargas e-
quivalentes nodais compartilhada pelo mtodo da rigidez direta, pelo menos para barras prismticas, na
medida em que as reaes de engastamento perfeito de uma barra podem ser determinadas por equivalncia
de trabalho virtual utilizando funes de forma de barra como campo de deslocamentos virtuais (Seo
6.1.1). Isso caracteriza o mtodo da rigidez direta como um caso particular do mtodo dos elementos finitos.
Pode-se observar que, para o clculo da elstica e dos esforos internos finais, existe uma distino entre e-
lementos de barra carregados no seu interior e elementos de barra descarregados. A elstica e os esforos
internos finais dos elementos de barra descarregados ficam determinados completamente pela anlise global
do estgio de carregamento II. Por outro lado, para se obter a elstica e os esforos internos nos elementos
de barra carregados, preciso superpor os resultados dos estgios I e II.
Aqui reside mais uma diferena entre o mtodo da rigidez direta e o mtodo dos elementos finitos. Neste
ltimo, depois que os carregamentos no interior dos elementos finitos so convertidos em cargas equivalen-
tes nodais, no se faz mais referncia aos carregamentos originais. A configurao deformada e as tenses
nos elementos finitos so determinadas sem distino entre elementos carregados e descarregados: apenas o
efeito global considerado.
Em ambos os mtodos, no estgio II, o resultado da superposio das cargas nodais combinadas com as rea-
es de apoio um conjunto de foras e momentos denominado foras nodais generalizadas globais, que so
resultantes da superposio de cargas nodais combinadas e componentes de reao de apoio. Essas foras
sero formalmente definidas na Seo 2.5.
Em resumo, o modelo estrutural a ser analisado pelo mtodo da rigidez direta o modelo discretizado do
estgio de carregamento II, que solicitado pelas cargas nodais combinadas. Um dos objetivos dessa anlise
determinar os valores dos graus de liberdade desconhecidos, isto , das componentes de deslocamentos e
rotaes nodais livres. Outro objetivo determinar as componentes de reao de apoio. Dessa forma, o ve-
tor das foras nodais generalizadas globais fica completamente determinado.
Alm disso, a anlise do estgio II resulta na determinao das elsticas e esforos internos em todos os ele-
mentos de barra do modelo estrutural. Para complementar os resultados, preciso superpor as elsticas e
esforos internos da situao de engastamento perfeito do estgio I, mas somente para os elementos de barra
carregados.
Os captulos seguintes deste livro detalham os passos dessa metodologia. Por questo de convenincia, as
duas prximas sees descrevem, de uma maneira genrica e simplificada, como so fornecidos os dados de
entrada para um programa de computador e de que forma os resultados textuais (no grficos) da anlise
saem do programa.

2.2. Dados de entrada tpicos de um programa de computador

Esta seo ilustra de forma muito simplificada o tipo de informao que fornecida para um programa de
computador que analisa estruturas reticuladas planas, considerando apenas um caso de carregamento onde
todas as cargas atuam concomitantemente. O objetivo caracterizar os grupos de dados necessrios para o
programa realizar as seguintes tarefas:
1. Montar o sistema de equaes de equilbrio do mtodo da rigidez direta.
2. Resolver esse sistema (determinando os valores dos deslocamentos e rotaes dos graus de liberdade
livres).
3. Calcular as reaes de apoio.
12 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

4. Determinar esforos internos nas extremidades das barras nas direes dos seus eixos locais.

Todos esses passos sero detalhados neste livro.


Obviamente, cada programa de computador define um formato prprio para os dados de entrada. Os tipos
de dados, entretanto, so comuns maioria dos programas e podem ser classificados basicamente nos se-
guintes grupos:
coordenadas nodais e restries de apoio;
incidncia nodal das barras e propriedades dos seus materiais e de suas sees transversais grupo
que tambm fornece informaes sobre liberaes de continuidade, por exemplo, provenientes de r-
tulas;
recalques de apoio;
cargas nodais propriamente ditas;
carregamentos no interior das barras.
Os trs ltimos grupos de dados so fornecidos para cada caso de carregamento, se existissem mais do que
um caso.
Para ilustrar os dados de entrada, adota-se o prtico da Figura 2.2 como exemplo. A seguir, reproduzida
uma listagem de um arquivo textual com os dados de entrada desse exemplo para um programa genrico:

Coordenadas Nodais e Condies de Suporte


N X Y Desloc.X Desloc.Y RotaoZ Mola X Mola Y Mola Z
(m) (m) (tipo) (tipo) (tipo) (kN/m) (kN/m) (kNm/rad)
1 0.0 0.0 Fixo Fixo Fixo 0.0 0.0 0.0
2 12.0 0.0 Fixo Fixo Mola 0.0 0.0 0.0
3 0.0 2.0 Livre Livre Livre 0.0 0.0 80000.0
4 0.0 6.0 Livre Livre Livre 0.0 0.0 0.0
5 12.0 7.0 Livre Livre Livre 0.0 0.0 0.0
6 12.0 11.0 Livre Livre Livre 0.0 0.0 0.0

Dados das Barras


Barra N N Rtula Rtula Mod.Elast. rea Seo Mom.Inrcia
inicial final inicial final (kN/m2) (m2) (m4)
1 1 3 No No 2.0e+08 0.008 0.0004
2 2 5 No No 2.0e+08 0.008 0.0004
3 3 4 Sim No 2.0e+08 0.008 0.0004
4 3 5 No No 2.0e+08 0.008 0.0004
5 4 6 No No 2.0e+08 0.008 0.0004
6 5 6 No No 2.0e+08 0.008 0.0004

Dados de Cargas Concentradas em Ns


N Fx (kN) Fy (kN) Mz (kNm)
3 20.0 0.0 0.0
4 20.0 0.0 0.0

Dados de Carregamentos Uniformemente Distribudos em Barras


Barra Direo Qx (kN/m) Qy (kN/m)
4 Global 0.0 -12.0
5 Global 0.0 -12.0

A geometria global do modelo fornecida atravs das coordenadas dos ns, definidas em algum sistema de
eixos globais. Para cada n, fornecem-se um nmero (ou ndice) e suas coordenadas. No caso plano, so as
coordenadas em relao aos eixos globais X e Y. No exemplo, o n com ndice 1 est localizado na origem
do sistema de eixos globais.
As restries de apoio so informadas para cada n e indicam os graus de liberdade fixos, livres ou com um
apoio elstico. No exemplo, o n com ndice 1 um engaste e tem os trs graus de liberdade fixos. O n com
ndice 2 tem um apoio do 2 gnero (deslocamentos nas direes X e Y fixos) e um apoio elstico rotacional,
cujo coeficiente de rigidez fornecido. Os demais ns tm todos os graus de liberdade livres.
A topologia do modelo, isto , a maneira como as barras se interconectam, obtida pelo programa de com-
putador com base em uma informao que se costuma denominar incidncia nodal dos elementos. Essa infor-
mao uma das mais importantes para o programa de computador, pois permite que a matriz de rigidez
global do modelo (que contm os coeficientes do sistema de equaes de equilbrio) seja montada de uma
Captulo 2: Discretizao no mtodo da rigidez direta 13

maneira muito eficiente. Essencialmente, essa informao indica como as barras usam os ns do modelo.
Para cada barra, que identificada por um ndice, informa-se o nmero de seu n inicial e de seu n final. O
nmero de um n o ndice utilizado para definir suas coordenadas.
Na informao sobre os dois ns de uma barra, importante a ordem em que os ndices dos ns so forneci-
dos. Isso define o sentido do eixo local x da barra (Figura 2.9). Tal eixo orientado do n inicial para o n
final. O sentido do eixo x define o sistema de eixos locais da barra. O eixo local z da barra sempre sai do
plano, e o eixo local y tal que o produto vetorial do eixo x pelo y resulta no eixo z. Vrias informaes esto
associadas aos eixos locais de um elemento de barra. Um carregamento no seu interior pode ser definido
com componentes nas direes dos eixos locais ou nas direes dos eixos globais. Na prxima seo, ser
visto que os resultados dos esforos internos atuantes nas extremidades das barras tm sinais associados s
direes dos eixos locais das barras.
No exemplo, alm da incidncia nodal para cada barra, so fornecidos o valor do mdulo de elasticidade do
seu material e os valores de rea e momento de inrcia da sua seo transversal. Os dados de propriedades
de barra acusam a presena de uma rtula na extremidade inicial da barra com ndice 3.
As cargas nodais so informadas nas direes dos eixos globais. Os sinais dos valores fornecidos so associ-
ados aos sentidos desses eixos.
No exemplo, as foras uniformemente distribudas so aplicadas, nas barras com ndices 4 e 5, na direo do
eixo global Y. Portanto, o carregamento nessas barras definido nas direes dos eixos globais (o sinal nega-
tivo indica que as foras distribudas so contrrias ao sentido positivo do eixo Y, isto , para baixo).

2.3. Resultados tpicos de um programa de computador

Os resultados da anlise de uma estrutura reticulada fornecidos por um programa de computador depen-
dem muito do tipo de anlise. Em uma anlise simples, como a do prtico da Figura 2.2, que tem apenas um
caso de carregamento, os resultados tpicos so:
deslocamentos e rotaes nodais;
reaes de apoio;
esforos internos nas extremidades das barras.
A seguir, esto listados os resultados textuais da anlise do prtico de estudo feita por um programa genri-
co:

Resultados de Deslocamentos e Rotaes Nodais


N Desloc. X (m) Desloc. Y (m) Rotao Z (rad)
1 0.000e+00 0.000e+00 0.000e+00
2 0.000e+00 0.000e+00 -4.929e-04
3 +3.212e-03 -1.975e-04 -3.015e-03
4 +1.482e-03 -4.507e-04 -1.842e-03
5 +3.789e-03 -6.739e-04 +1.087e-03
6 +1.114e-03 -8.107e-04 +2.054e-03

Reaes de Apoio
N Fx (kN) Fy (kN) Mz (kNm)
1 -23.6 +158.0 +144.2
2 -16.4 +154.0 +39.4

Resultados de Esforos Internos nas Barras (direes locais)


Barra Normal Normal Cortante Cortante Momento Momento
N inic. N final N inic. N final N inic. N final
(kN) (kN) (kN) (kN) (kNm) (kNm)
1 +158.0 -158.0 +23.6 -23.6 +144.2 -97.0
2 +154.0 -154.0 +16.4 -16.4 +39.4 +75.6
3 +101.3 -101.3 -34.1 +34.1 0.0 -136.5
4 -13.0 +73.0 +66.8 +77.2 +97.0 -164.5
5 +88.9 -28.9 +72.7 +71.3 +136.5 -127.6
6 +54.7 -54.7 +54.1 -54.1 +88.9 +127.6

Os deslocamentos e rotaes nodais fornecidos pelo programa tm as direes dos eixos globais. O mesmo
ocorre para as reaes de apoio. A Figura 2.5 mostra esses resultados de forma grfica. A elstica da estru-
tura traada com base nos valores dos deslocamentos e das rotaes nodais. As funes de forma das bar-
14 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

ras (Seo 4.1) so usadas para isso. Para as barras inclinadas carregadas, a elstica proveniente da situao
de engastamento perfeito da barra deve ser superposta ao efeito global dos resultados do programa de com-
putador. Na figura, as reaes de apoio esto desenhadas com seus sentidos fsicos, aps a interpretao de
seus sinais.

Figura 2.5 Configurao deformada (ampliada em 40 vezes em relao escala da estrutura) e reaes de apoio do prtico da
Figura 2.2.

Em geral, um programa de computador fornece, em resultados textuais, os esforos internos nas extremida-
des das barras, de acordo com as direes de seus eixos locais. Os valores seguem a conveno de sinais a-
dotada no mtodo dos deslocamentos, como definido na Tabela 2.1. Conforme descrito anteriormente, as
direes dos eixos locais de uma barra dependem da ordem de indicao dos ns da barra. Isso deve ser
levado em conta para interpretar de forma correta os valores dos esforos internos fornecidos pelo progra-
ma.

Tabela 2.1 Conveno de sinais adotada para quadros planos no mtodo da rigidez direta.

Deslocamentos +
horizontais

Deslocamentos
verticais +

Rotaes +

Foras +
horizontais

Foras
verticais +

Momentos +
Esforos axiais
em extremidades + +
de barra
Esforos cortantes
em extremidades + +
de barra
Momentos fletores
em extremidades
+ +
de barra

Para realizar o traado dos diagramas de esforos internos, preciso converter os valores obtidos dos resul-
tados textuais do programa para a conveno usual adotada na anlise de estruturas (Martha 2010). As Fi-
Captulo 2: Discretizao no mtodo da rigidez direta 15

guras 2.6, 2.7 e 2.8 mostram os diagramas de esforos normais, esforos cortantes e momentos fletores do
exemplo de acordo com essa conveno usual.

N [kN]

Figura 2.6 Diagrama de esforos normais do prtico da Figura 2.2.

Q [kN]

Figura 2.7 Diagrama de esforos cortantes do prtico da Figura 2.2.

M [kNm]

Figura 2.8 Diagrama de momentos fletores do prtico da Figura 2.2.

2.4. Sistemas de coordenadas generalizadas

Uma das caractersticas mais marcantes do mtodo da rigidez direta a soma de contribuies de coeficien-
tes de rigidez locais das barras (Captulo 5) para compor os coeficientes de rigidez globais da estrutura (Ca-
16 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

ptulo 7). Essa soma feita de forma explcita e direta. Alis, o termo direta no nome do mtodo vem jus-
tamente da.
Entretanto, para poder efetuar a soma de coeficientes de rigidez locais de vrias barras, preciso que esses
coeficientes estejam definidos no mesmo sistema de eixos. Ocorre que os coeficientes de rigidez locais se
referem a direes dos eixos locais da barra. Para somar os coeficientes de rigidez locais deve-se projet-los
previamente para um sistema de eixos nico (em geral, para o sistema de eixos globais).
Para tratar de forma genrica e arbitrria a transformao dos coeficientes de rigidez locais do sistema local
de uma barra para o sistema global da estrutura, conveniente definir sistemas de coordenadas generalizadas,
que so usados para indicar as direes dos coeficientes de rigidez da barra ou da estrutura.
Coordenadas generalizadas so direes associadas aos graus de liberdade (ou deslocabilidades) de uma
barra ou de uma estrutura. As coordenadas generalizadas globais so as direes utilizadas para definir os
graus de liberdade globais (da estrutura). As coordenadas generalizadas locais (do elemento de barra) so as
direes utilizadas para definir as deslocabilidades locais. Para uma barra, as coordenadas generalizadas
locais podem estar associadas tanto s direes dos eixos locais (ou do sistema local) quanto s direes dos
eixos globais (ou do sistema global). A Figura 2.9 mostra um exemplo com os trs tipos de sistemas de coor-
denadas para um prtico simples. Os eixos locais das barras tambm esto indicados na figura. Os ndices
das coordenadas generalizadas locais nas direes dos eixos locais so identificados pelo superescrito i,
sendo i o ndice de uma coordenada generalizada local.

Coordenadas 11 x
generalizadas 12 x
globais 10 y
8 x
9

7
Eixos locais
das barras
3 1 6 5
y y
2 4

5 5 4
6 5 4
6 6
4
6 4 2 5
2
5 3 4
6 6 3
1
1
4 5
Coordenadas Coordenadas
generalizadas locais no 3 generalizadas locais nos 3
3 1 1
sistema global sistemas locais
3 2 2
2 2 1 1
Figura 2.9 Sistemas de coordenadas generalizadas adotados no mtodo da rigidez direta para prticos planos.

Na verdade, as coordenadas generalizadas globais foram utilizadas na Seo 2.1, mas sem explicit-las: as
foras generalizadas globais se referem s coordenadas generalizadas globais. Em outra situao, as solu-
es fundamentais (coeficientes de rigidez locais e reaes de engastamento) para barras isoladas, apresen-
tadas nas Sees 5.1 e 6.1, so definidas nas direes das coordenadas generalizadas locais, nos sistemas lo-
cais das barras.
As coordenadas generalizadas locais nas direes dos eixos globais so utilizadas em etapas intermedirias
do mtodo da rigidez direta, em que necessrio somar contribuies vindas das diversas barras para com-
por um efeito global. O exemplo mais evidente dessa utilizao na montagem da matriz de rigidez global
da estrutura com base nos coeficientes de rigidez das barras (Seo 7.1). Outro exemplo a composio das
foras generalizadas globais, que recebem contribuio das cargas equivalentes nodais das barras carregadas
e das cargas nodais propriamente ditas (Seo 7.2).
No caso de trelias planas, a principal diferena em relao a prticos planos que as rotaes dos ns da
trelia no so consideradas graus de liberdade. Portanto, cada n de trelia tem dois graus de liberdade:
um deslocamento horizontal e outro vertical. A Figura 2.10 mostra os trs sistemas de coordenadas genera-
lizadas para um modelo de trelia plana.
Captulo 2: Discretizao no mtodo da rigidez direta 17

x
4 8 12 4 4
7 3
3 11 3
Y y
2 5 10 14 2
2
13

1
6 9 X 1 1
Coordenadas Coordenadas Coordenadas
generalizadas globais generalizadas locais generalizadas locais
no sistema global no sistema local
Figura 2.10 Coordenadas generalizadas globais e locais de um modelo de trelia plana.

No caso de grelhas, o plano da estrutura formado pelos eixos globais X e Y e so trs os graus de liberdade
por n: uma rotao em torno do eixo X, uma rotao em torno do eixo Y e um deslocamento transversal ao
plano da grelha, na direo do eixo global Z. A Figura 2.11 ilustra uma grelha e indica os sistemas de coor-
denadas generalizadas utilizados.

Coordenadas 9 15
7 13 Z
generalizadas globais
8 14
3 6 12 18
2 Y
X
5 11 17
1 4 10 16

Coordenadas Z Coordenadas Z
generalizadas locais generalizadas locais
no sistema global 3 no sistema local 3 y
2
2 Y 1 Y

1 6 6
5
X X
5 4
4 x

Figura 2.11 Coordenadas generalizadas globais e locais de um modelo de grelha.

As setas duplas na Figura 2.11 representam coordenadas generalizadas associadas a rotaes. Cada seta du-
pla tem a direo do eixo em torno do qual se d a rotao. Nesse exemplo, a numerao das coordenadas
generalizadas feita conforme se explica a seguir. As coordenadas so numeradas consecutivamente em
cada n. No sistema global, a numerao segue a ordem: primeiro, a direo associada rotao em torno
do eixo X; segundo, a direo associada rotao em torno do eixo Y; e, terceiro, a direo associada ao des-
locamento na direo Z. No sistema local, a numerao segue a mesma ordem, mas se refere aos eixos locais
da barra (x, y e z).

2.5. Graus de liberdade e foras generalizadas globais

A soluo completa de um modelo estrutural pelo mtodo da rigidez direta obtida pela superposio de
uma soluo global do modelo com solues locais em cada barra do modelo. Conforme apresentado na
Seo 2.1, a soluo global (estgio II) uma representao discreta do problema, em que o campo de deslo-
camentos contnuo representado pelas componentes de deslocamentos e rotaes dos ns do modelo. Uma
componente de deslocamento ou rotao nodal definida formalmente como:
Di grau de liberdade global: componente de deslocamento ou rotao (livre ou com restrio de apoio) em
um n do modelo estrutural, na direo da coordenada generalizada global i.
Nessa definio, a noo de grau de liberdade global estende o conceito de deslocabilidade global para inclu-
ir os deslocamentos e rotaes (conhecidos) associados s restries de apoio.
O conjunto de graus de liberdade globais forma um vetor que definido da seguinte maneira:
{D} vetor dos graus de liberdade globais do problema discreto, incluindo graus de liberdade restritos por apoio.
18 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Analogamente, conforme apresentado na Seo 2.1, as foras e momentos da soluo discreta (estgio II) tm
a seguinte definio:
Fi fora nodal generalizada global: componente de fora ou momento que atua na direo da coordenada ge-
neralizada global i, resultante da superposio de cargas nodais combinadas e componentes de reao
de apoio.
O conjunto de foras nodais generalizadas globais grupado em um vetor definido como:
{F} vetor das foras nodais generalizadas globais: o conjunto de todas as foras nodais generalizadas globais.
Para o prtico estudado nas Sees 2.2 e 2.3, os graus de liberdade globais e as foras nodais generalizadas
globais esto mostrados na Figura 2.12, com sentidos positivos. Conforme observado anteriormente, a nota-
o adotada neste livro para indicar genericamente uma componente de deslocamento ou rotao uma seta
com um trao na base.

D17 F17
D18 F18
D16
F16

D14 F14
D15
D11 F11 F15
D12 F12
D13 F13
D10 F10

D8 F8
D9 F9

D7 F7 F6
D3 D6 D4 F1
Graus de F3 Foras nodais
D1 liberdade generalizadas F4
D2 globais D5 F2 globais F5
Figura 2.12 Graus de liberdade e foras generalizadas globais do prtico da Figura 2.2.

V-se, na Figura 2.12, que os graus de liberdade e as foras nodais generalizadas globais foram numerados
de uma maneira arbitrria, que segue a numerao das coordenadas generalizadas globais. No exemplo, o
critrio adotado foi numerar as coordenadas generalizadas globais de cada n seguindo a ordenao da nu-
merao nodal. Os nmeros dos ns esto indicados na Figura 2.2, assim como os nmeros das barras (iden-
tificados com um crculo). Em cada n, a primeira coordenada a ser numerada correspondende ao desloca-
mento horizontal do n, e a ltima corresponde rotao.
Essa questo da numerao das coordenadas generalizadas globais uma das mais importantes na soluo
de um modelo estrutural em um programa de computador. A numerao afeta o tamanho dos vetores e ma-
trizes que so armazenados na memria do computador. Esse assunto vai ser tratado no Captulo 7.
Os graus de liberdade e foras generalizadas globais mostrados na Figura 2.12 esto associados a um exem-
plo de prtico plano. Para outros tipos de modelos estruturais, como trelias, grelhas ou prticos espaciais,
os graus de liberdade e foras generalizadas globais so definidos de maneira anloga em relao s respec-
tivas coordenadas generalizadas globais indicadas nas Figuras 2.10 e 2.11.

2.6. Graus de liberdade e foras generalizadas locais nas direes dos eixos
globais

Um dos pontos mais importantes do mtodo da rigidez direta a composio do comportamento global do
modelo estrutural a partir do comportamento individual de cada barra. Para que isso seja possvel, preciso
definir graus de liberdade e foras generalizadas para uma barra isolada do modelo. Essas entidades so
definidas nas direes das coordenadas generaralizadas locais de cada barra (Figura 2.9). Nesta seo, essas
entidades so definidas nas coordenadas generalizadas locais com direo dos eixos globais do modelo.
Captulo 2: Discretizao no mtodo da rigidez direta 19

A Figura 2.13 (na esquerda) indica os deslocamentos e rotaes nas extremidades de uma barra de prtico
plano, nas direes dos eixos globais do modelo estrutural. Esses deslocamentos e rotaes so chamados de
deslocabilidades ou graus de liberdade locais. Neste livro, os dois termos sero utilizados indistintamente, sendo
que o termo deslocabilidade local ser usado preferencialmente. Uma deslocabilidade local, no sistema glo-
bal, de uma barra de prtico plano isolada definida formalmente como:
di deslocabilidade local (de barra) no sistema global: deslocamento ou rotao na direo da coordenada gene-
ralizada local i, na direo de um dos eixos globais, em uma extremidade de uma barra isolada.

Y d6 Y
d4
y d1 d5 x y
d5 f5
d3 d6 f6 x

d2 d4 f2 f4
d2
d1 f1
l l
d3 X f3 X
Figura 2.13 Graus de liberdade e foras generalizadas locais de uma barra de prtico plano nas direes dos eixos globais do
modelo estrutural.

Na Figura 2.13, os ndices 1 e 4 esto relacionados com deslocabilidades horizontais, isto , na direo do
eixo global X. Os ndices 2 e 5 so usados para a deslocabilidades na direo do eixo global vertical Y. E os
ndices 3 e 6 se referem s rotaes nas extremidades. Na figura, as deslocabilidades tambm esto indica-
das com seu significado fsico na configurao deformada (com amplitude exagerada).
O desenho na direita da Figura 2.13 refere-se s foras e aos momentos que atuam nas extremidades da barra
isolada, que so definidos como:
f i fora generalizada local (de barra) no sistema global: fora ou momento que atua na direo da coordenada
generalizada local i (na direo de um dos eixos globais) de uma barra para equilibr-la quando isolada.
Todas as deslocabilidades e foras generalizadas locais da Figura 2.13 esto mostradas com sentidos positi-
vos. Os deslocamentos so positivos nos sentidos dos eixos globais, e as rotaes, para prticos planos, so
positivas no sentido anti-horrio.
A deslocabilidades e foras generalizadas locais (nas direes globais) de uma barra so grupas em vetores
definidos da seguinte maneira:
{d} vetor das deslocabilidades de barra no sistema global: conjunto de deslocabilidades locais de uma barra nas
direes dos eixos globais;
{f } vetor das foras generalizadas de barra no sistema global: conjunto de foras e momentos que atuam nas
extremidades de uma barra (nas direes dos eixos globais) para equilibr-la quando isolada.
Para outros tipos de modelos estruturais, como trelias planas e grelhas, as deslocabilidades locais e foras
generalizadas locais no sistema global so definidas analogamente ao que foi feito para uma barra de prtico
plano. As coordenadas generalizadas locais no sistema global para trelias planas esto mostradas na Figura
2.10; para grelhas, na Figura 2.11.

2.7. Graus de liberdade e foras generalizadas locais nas direes dos eixos locais

O comportamento estrutural local de uma barra naturalmente definido nas direes dos eixos locais da
barra. Por exemplo, o efeito axial provoca deslocamentos na direo do eixo local x, enquanto o efeito de
flexo tem deflexes na direo do eixo local transversal y. Por esse motivo, so definidos deslocabilidades
(graus de liberdade) e foras generalizadas locais de uma barra isolada nas direes dos seus eixos locais.
A Figura 2.14 indica os deslocamentos e rotaes nas extremidades de uma barra de prtico plano isolada
nas direes dos eixos locais da barra. Esses deslocamentos e rotaes so definidos como:
20 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

di deslocabilidade de barra no sistema local: deslocamento ou rotao na direo da coordenada generalizada


local i, na direo de um dos eixos locais, em uma extremidade de uma barra isolada.
Sendo que d1 e d4 so deslocamentos na direo axial, d2 e d5 so deslocamentos na direo transversal, e
d3 e d6 so rotaes.

y d6
d 3
d 2 d 5 d 5
d 6 d 2 d 1

d1 d 3 d 4 x
d 4
l l
Figura 2.14 Eixos locais e deslocabilidades de uma barra de prtico plano isolada.

Na Figura 2.14, as deslocabilidades tambm esto indicadas com seu significado fsico na configurao de-
formada (com amplitude exagerada). Todas as deslocabilidades esto mostradas com sentidos positivos. Os
deslocamentos so positivos nos sentidos dos eixos locais da barra, e as rotaes so positivas no sentido
anti-horrio.
As foras generalizadas locais, nas direes dos eixos locais, so definidas como (ver Figura 2.16):
f i fora generalizada de barra no sistema local: fora ou momento que atua na direo da coordenada genera-
lizada local i (na direo de um dos eixos locais) de uma barra para equilibr-la quando isolada.
Tambm so definidos vetores para as deslocabilidades e foras generalizadas locais nas direes dos eixos
locais de uma barra:
{d} vetor das deslocabilidades de barra no sistema local: conjunto de deslocabilidades de uma barra nas dire-
es dos eixos locais;
{f } vetor das foras generalizadas de barra no sistema local: conjunto de foras e momentos que atuam nas ex-
tremidades de uma barra (nas direes dos eixos locais) para equilibr-la quando isolada.
possvel relacionar as deslocabilidades e foras generalizadas locais de uma barra no sistema local com as
deslocabilidades e foras generalizadas no sistema global. A Figura 2.15 mostra representaes das desloca-
bilidades locais nos dois sistemas.

d4
d6 = d6
Y

y d1 d5
d 3 = d 3 d 5 d 4 x

d2
d 2 d 1
l
X
Figura 2.15 Representaes das deslocabilidades de uma barra no sistema local e no sistema global.

Com base na Figura 2.15, pode-se obter as deslocabilidades locais em funo das globais:
d1 = +d1 cos + d2 sen ; d4 = +d 4 cos + d5 sen ;

d2 = d1 sen + d2 cos ; d5 = d 4 sen + d5 cos ;

d 3 = d 3 ; d6 = d6 .

Essas relaes podem ser representadas de forma condensada:


{ d} = [ R ] { d} , (2.1)

sendo [R] uma matriz de transformao por rotao:


Captulo 2: Discretizao no mtodo da rigidez direta 21

+ cos + sen 0 0 0 0
sen + cos 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0
[R] = . (2.2)
0 0 0 + cos + sen 0
0 0 0 sen + cos 0

0 0 0 0 0 1
A matriz de transformao por rotao ortogonal, isto , sua inversa igual a sua transposta: [ R ]1 = [ R]T .
Por causa disso, pode-se obter as deslocabilidades no sistema global em funo das deslocabilidades no sis-
tema local a partir da transposta da matriz [R]:

{ d} = [ R]T { d} . (2.3)

De maneira semelhante, pode-se obter as foras generalizadas da barra no sistema global em funo das for-
as generalizadas no sistema local (Figura 2.16):
f 1 = + f 1 cos f 2 sen ; f 4 = + f 4 cos f 5 sen ;

f 2 = + f 1 sen + f 2 cos ; f 5 = + f 4 sen + f 5 cos ;

f 3 = f 3 ; f 6 = f 6 .

Y f5 f 5
y f 4
f4
x
f2 f6 f 2 f 6
f1 f 1
l l
f3 X f 3

Figura 2.16 Representao das foras generalizadas de uma barra no sistema global e no sistema local.

Define-se, ento, as seguintes relaes matriciais entre as foras generalizadas da barra:

{ f } = [ R]T { f } ; (2.4)

{ f } = [ R ] { f } . (2.5)

A relao que existe entre { d} = [ R]{d} e { f } = [ R]T { f } chamada de relao de contragradincia (Rubinstein
1970, Vaz 2011), pois a ltima expresso pode ser obtida a partir da primeira utilizando equivalncia de tra-
balho realizado para foras generalizadas locais no sistema global e no sistema local, como mostrado a se-
guir.
Dado um campo de deslocamentos arbitrrio, o trabalho provocado pelas foras externas no depende do
sistema de eixos utilizado para definir as foras. Assim, o trabalho das foras no sistema global igual ao
trabalho das foras no sistema local para o campo de deslocamentos arbitrrio { d } = [ R]{d } . Logo
{ d } T { f } = { d} T { f } . Considerando que { d } T = { d } T [ R ]T , chega-se a { d } T { f } = { d } T [ R]T { f } . Como o campo
de deslocamentos arbitrrio, pode-se cancelar {d } T dessa expresso. Com isso, chega-se de maneira alter-
nativa relao { f } = [ R]T { f } .
A matriz de transformao por rotao [R] tambm pode ser obtida genericamente. Conforme visto na Seo
2.2, as coordenadas dos ns inicial e final de uma barra so fornecidas para um programa de computador.
Esses dados so suficientes para calcular cos e sen , presentes na Equao 2.2 da matriz de rotao. Consi-
dere que i o ndice do n inicial, e j, o ndice do n final da barra, como mostrado na Figura 2.17. As coor-
denadas do n inicial so (Xi,Yi), e as do n final so (Xj,Yj).
22 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Y Y
j
j
i i
X X

Y Y
i
i
j j
X X
Figura 2.17 Quatro orientaes tpicas de uma barra.

O comprimento da barra dado por:

l = ( X j X i )2 + (Y j Yi ) 2 .

Sendo o ngulo de inclinao da barra, pode-se determinar cos e sen da seguinte maneira:
X j Xi Y j Yi
cos = ; sen = .
l l
Essas expresses so vlidas para qualquer inclinao da barra e para qualquer ordem que se considere o n
inicial e o n final de uma barra. A Figura 2.17 mostra exemplos de duas inclinaes da barra, com variaes
na ordem de indicao do n inicial e do n final da barra. Isso resulta em quatro situaes tpicas para o
ngulo , uma em cada quadrante. Observe que os sinais de cos e sen obtidos pelas expresses anteriores
so consistentes com as inclinaes da barra.
Procedimentos anlogos podem ser deduzidos para deslocabilidades locais e foras generalizadas locais no
sistema local de uma barra de trelia plana (veja Figura 2.10 para definio das coordenadas generalizadas
locais no sistema local).
Para uma barra de grelha, a Figura 2.18 mostra a conveno adotada neste livro para as deslocabilidades lo-
cais e foras generalizadas locais no sistema local da barra (veja Figura 2.11). As deslocabilidades esto indi-
cadas com seus sentidos positivos, e as setas duplas indicam rotaes por toro. Observe que as deslocabi-
lidades d2 e d5 aparecem com sentidos horrios porque so rotaes em torno do eixo local y, que entra no
plano da figura. O mesmo ocorre para as foras generalizadas (momentos) f 2 e f 5 .

f 3 f 6
x d 3
z d 6
f 2 d 2 f 4
y
f 1 d 1 d 5 d 4 x
f 5
l
Figura 2.18 Eixos locais, deslocabilidades locais e foras generalizadas locais no sistema local de uma barra de grelha isolada.
3. IDEALIZAO DO COMPORTAMENTO DE BARRAS

Como discutido no Captulo 1, a anlise de estruturas est fundamentada na concepo de um modelo ma-
temtico, aqui chamado de modelo estrutural, que adota hipteses simplificadoras sobre o comportamento
da estrutura real. Este captulo resume os principais conceitos matemticos envolvidos na idealizao do
comportamento de barras. Tal idealizao baseia-se em hipteses simplificadoras adotadas para o compor-
tamento axial, para o comportamento flexo e para o comportamento toro de barras. Esses conceitos
so bsicos para a anlise de estruturas reticuladas e podem ser encontrados em vrios livros-texto de mec-
nica dos slidos (resistncia dos materiais) ou de anlise estrutural. O resumo aqui apresentado baseia-se
nos trabalhos dos seguintes autores: Fodosiev (1977), Beer e Johnston (2006), Timoshenko & Gere (1994),
White et al. (1976) e West (1989).
O objetivo principal do captulo determinar as equaes diferenciais que definem o comportamento anal-
tico de um elemento infinitesimal de barra para efeitos axiais, de flexo e de toro. As equaes diferenciais
para cada um desses efeitos consideram, no nvel de um elemento infinitesimal de barra, condies de com-
patibilidade entre deslocamentos e deformaes, condies de equilbrio e leis constituivas dos materiais. A
organizao das sees do captulo consistente com essa abordagem. A prxima seo apresenta as hipte-
ses simplificadoras que so adotadas na idealizao do comportamento de barras, que resultam no campo de
deslocamentos usualmente considerado no modelo matemtico de barras. A Seo 3.2 apresenta as expres-
ses diferenciais das condies de compatibilidade entre deslocamentos, rotaes e deformaes. A Seo
3.3 mostra as condies de equilbrio do elemento infinitesimal de barra. A Seo 3.4 indica as relaes cons-
titutivas para um material idealizado com comportamento linear-elstico, sem limite de resistncia. A Seo
3.5 deduz as relaes de equilbrio entre tenses e esforos internos. A Seo 3.6 apresenta os deslocamentos
relativos internos que caracterizam as relaes diferenciais entre as deformaes elementares (axial, trans-
versal, de flexo e de toro) de um elemento infinitesimal de barra e os correspondentes esforos internos
(esforo normal, esforo cortante, momento fletor e momentor toror). Essas relaes diferenciais entre os
esforos internos e as deformaes elementares so condensadas na Seo 3.7 em relaes matriciais de rigi-
dez do elemento infinitesimal de barra. Finalmente, a Seo 3.8 mostra as equaes diferenciais que definem
o comportamento de um elemento infinitesimal de barra para efeitos axiais, de flexo sem distoro de cisa-
lhamento, de flexo com distoro de cisalhamento, e de toro.
Com base nessas equaes diferenciais, so deduzidas expresses para as solues homogneas dos deslo-
camentos e rotaes ao longo de uma barra. As solues homogneas correspondem a uma situao de bar-
ra descarregada e s dependem de condies de contorno nas suas extremidades. A soluo completa para
deslocamentos e rotaes obtida pela soma da soluo homognea com a soluo particular, que depende
do carregamento aplicado. A ltima seo do captulo mostra que a soluo particular identificada com
uma situao local de engastamento da barra. Essa identificao muito importante, pois justifica o uso de
solues homogneas como funes de interpolao de deslocamentos e rotaes na soluo global discreta
do mtodo da rigidez direta (estgio II definido na Seo 2.1).
O modelo estrutural adotado para barras submetidas flexo baseia-se em duas teorias: a teoria de vigas de
Navier (tambm conhecida como a teoria de Euler-Bernoulli), que despreza deformaes por cisalhamento, e
a teoria de vigas de Timoshenko, que considera deformaes por cisalhamento de uma forma simplificada.
A apresentao desse assunto neste captulo segue os passos indicados por Reddy (1997) e Pereira (2002).
Ao comportamento de barras flexo acrescido o comportamento axial provocado por efeitos normais
seo transversal da barra. O modelo tambm considera o efeito de toro para grelhas (estruturas planas
com cargas fora do plano) e estruturas espaciais.
Na teoria de vigas de Euler-Bernoulli, as deformaes provocadas pelos efeitos cortantes (cisalhamento) em
barras no so consideradas na presena das outras deformaes. Essa hiptese comumente adotada para
flexo de barras longas (cujo comprimento muito maior do que a altura da seo transversal), que o caso
mais geral. Entretanto, como a anlise estrutural atualmente realizada quase sempre com auxlio de com-
putador, os programas de computador mais modernos consideram deformaes por cisalhamento (viga de
Timoshenko), pois o esforo computacional adicional requerido mnimo.
O modelo estrutural adotado para o comportamento de barras flexo considera apenas efeitos de primeira
ordem. Na anlise de primeira ordem considerado que os deslocamentos dos pontos de uma barra so
24 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

muito pequenos quando comparados s dimenses geomtricas de suas sees transversais. Adotando essa
hiptese, possvel estabelecer condies de equilbrio na geometria original, indeformada, da barra. Isso
facilita muito o problema, pois no necessrio determinar deslocamentos para escrever as equaes de e-
quilbrio. Essa hiptese simplificadora acarreta no desacoplamento dos efeitos axial e transversal (flexo e
cisalhamento). Isso significa que esses efeitos podem ser considerados em separado e superpostos, resultan-
do nas mesmas respostas de quando os efeitos atuam em conjunto.

3.1. Campo de deslocamentos e tenses

Para definir os deslocamentos e deformaes em uma barra de viga ou de prtico plano, adotado um sis-
tema de coordenadas locais para a barra, indicado na Figura 3.1.

y Seo transversal

y
CG
x z
dx

Figura 3.1 Sistema de eixos locais de uma barra (modelo plano).

Na Figura 3.1, o eixo axial da barra, x, passa pelo centro de gravidade das sees transversais e os outros ei-
xos so transversais barra. Em modelos de vigas ou prticos planos, o eixo y pertence ao plano da estrutu-
ra e o eixo z sai do plano (Figura 2.9). Os eixos y e z correspondem s direes principais de inrcia da seo
transversal da barra.
As duas teorias de vigas adotadas (Euler-Bernoulli e Timoshenko) para o comportamento flexo esto fun-
damentadas em quatro hipteses fundamentais, que podem ser identificadas na Figura 3.2:
A primeira a hiptese de manuteno das sees transversais planas quando a viga se deforma, proposta
originalmente por Jacob Bernoulli (1654-1705). Essa hiptese acarreta na definio de um nico par-
metro que representa a rotao por flexo de uma seo transversal.
A segunda hiptese considera que o ngulo de rotao da seo transversal muito pequeno e po-
de ser aproximado por sua tangente. Esta hiptese traz duas consequncias: a rotao da seo trans-
versal provoca um deslocamento na direo axial x igual ao produto da rotao pela distncia do pon-
to ao centro de rotao (o centro de gravidade da seo transversal); e a rotao da seo no provoca
deslocamento na direo transversal y.
A terceira hiptese despreza deformaes e tenses normais na direo transversal y da barra, pois es-
sas tenses so da ordem das presses de superfcie provocadas por cargas externas, que so peque-
nas em relao s tenses normais longitudinais.
Finalmente, considera-se um estado plano de tenses em cada lmina vertical da barra, de maneira
que no existem deslocamentos na direo transversal ao plano xy.


y

u( x ,y )
y
elstica
y, v x v0
u0

x, u
Figura 3.2 Campo de deslocamentos no interior de uma barra para modelos planos.

Com base nessas hipteses, o campo de deslocamentos no interior de uma barra de modelo plano fica defi-
nido da seguite maneira (veja Figura 3.2):
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 25

u0 ( x ) deslocamento longitudinal (na direo de x) do ponto do eixo da barra [L];

v0 ( x ) deslocamento transversal (na direo de y) do ponto do eixo da barra [L];

( x ) = z ( x ) rotao da seo transversal por flexo (em torno do eixo z) [R];


u( x , y ) deslocamento longitudinal de um ponto qualquer (na direo de x) [L];

v( x , y ) deslocamento transversal de um ponto qualquer (na direo de y) [L].

O campo de deslocamentos no interior da barra dado por:


u( x , y ) = u0 ( x ) ( x ) y ; (3.1)
v( x , y ) = v0 ( x ) . (3.2)
Os deslocamentos axiais u0(x) e transversais v0(x) dos pontos do eixo de uma barra definem uma curva cha-
mada elstica. Em prticos planos e vigas, o sentido positivo do deslocamento longitudinal u0(x) o do eixo
local x, o sentido positivo do deslocamento transversal v0(x) o do eixo local y e o sentido positivo da rotao
por flexo (x) o anti-horrio.
Observa-se pelas Equaes 3.1 e 3.2 que o campo de deslocamentos em uma barra, para o comportamento
plano, definido por trs parmetros, u0, v0 e = z, que so grupados em um vetor:

u0 ( x )

v0 ( x ) vetor do campo de deslocamentos para o comportamento plano de barras.
(x)

O modelo matemtico idealizado para o campo de deslocamentos do comportamento plano de uma barra
resulta, como ser mostrado na prxima seo, em um campo de deformaes onde s existem deformaes
normais na direo axial e distores de cisalhamento. Consistentemente, nesse modelo, as nicas compo-
nentes de tenso so a tenso normal seo transversal da barra e a tenso de cisalhamento, como indica a
Figura 3.3.

y = 0
xy
xy
x dy x
xy
dx
y
xy
y = 0

dy x
dx
Figura 3.3 Componentes de tenses em um elemento infinitesimal no interior de uma barra de modelo plano.

As componentes de tenses indicadas na Figura 3.3 so:


x tenso normal na direo longitudinal da barra provocada pelos efeitos axial e de flexo [F/L2];
xy tenso de cisalhamento pontual provocada pelo efeito cortante (barra de modelo plano) [F/L2].

Observa-se que no modelo adotado a tenses normais y na direo transversal da barra so consideradas
nulas.
O comportamento flexo de uma barra, como indicado na Figura 3.2 e expresso pelas Equaes 3.1 e 3.2, se
refere a um dos planos principais de flexo da barra, no caso o plano definido pelos eixos locais x e y. Os
planos principais de uma barra so definidos em funo das direes principais da seo transversal da bar-
ra. A Figura 3.4 ilustra as deformaes por flexo de uma barra nos seus dois planos principais xy (Figura
3.4-a) e xz (Figura 3.4-b). As deformaes esto indicadas de forma exagerada.
26 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

y y

x x

z z
(a) (b)
Figura 3.4 Flexo de uma barra nos planos principais.

A formulao do comportamento flexo de uma barra vai ser deduzida neste captulo para a flexo no pla-
no xy. Dedues anlogas podem ser feitas para a flexo no plano xz. O comportamento tridimensional
flexo de uma barra em um prtico espacial obtido pela superposio da flexo em seus planos principais.
Um caso particular de um prtico espacial o de um modelo de grelha. Uma grelha um modelo plano cuja
solicitao se d transversalmente ao plano. Neste livro, o plano adotado para uma grelha o plano forma-
do pelos eixos globais X e Y, e o eixo local z de qualquer barra coincide com o eixo global Z que sai do plano
da grelha (Figura 2.11). Portanto, a flexo de uma barra de grelha se d no plano local xz, como indica a Fi-
gura 3.5-a. Dessa forma, o deslocamento transversal de uma barra de grelha tem a direo do eixo z e a rota-
o se d em torno do eixo local y:
w0 ( x ) deslocamento transversal (na direo de z) do ponto do eixo da barra de grelha [L];

( x ) = y ( x ) rotao da seo transversal por flexo (em torno do eixo y) da barra de grelha [R].

z
y

x
(a) (b)
Figura 3.5 Flexo e toro de uma barra de grelha.

Para grelhas (e para prticos espaciais), tambm aparece uma rotao por toro (Figura 3.5-b):
(x ) rotao por toro (em torno do eixo x) [R].
Considera-se, por hiptese, que a seo tranversal de uma barra tambm permanece plana na toro, isto ,
no se considera o empenamento da seo. Essa hiptese s verdadeira para sees transversais que apre-
sentam simetria radial e para rotaes pequenas. Para outros tipos de seo transversal, a simplificao de
manuteno de sees planas na toro comumente adotada (Fodosiev 1977).
Como no caso de grelhas, por hiptese, no existem efeitos axiais e a flexo se d no plano xz, o campo de
deslocamentos em uma barra de grelha definido por trs parmetros, , = y e w0, que so grupados em
um vetor:

(x)

( x ) vetor do campo de deslocamentos para o comportamento de barras de grelha.
w ( x )
0
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 27

A ordem dos parmetros do vetor do campo de deslocamentos da barra de grelha (rotao por toro, rota-
o por flexo e deslocamento transversal) consistente com a ordem da numerao das coordenadas gene-
ralizadas locais na direo dos eixos locais de uma barra, como indica a Figura 2.11.
As componentes de tenses para uma barra de grelha so:
x tenso normal na direo longitudinal da barra provocada pelo efeito de flexo [F/L2];
xz tenso de cisalhamento pontual provocada pelo efeito cortante (barra de grelha) [F/L2];

t tenso de cisalhamento pontual por efeito de toro (veja Seo 3.5.3) [F/L2].
Observa-se que em uma barra de grelha a tenso normal longitudinal provocada apenas pelo efeito de fle-
xo, pois no existe efeito axial em uma barra de grelha. Nesse caso a tenso de cisalhamento por efeito cor-
tante est no plano formado pelos eixos locais x e z.

3.2. Relaes entre deslocamentos e deformaes em barras

O modelo estrutural tem como premissa uma condio de continuidade dos campos de deslocamentos e de-
formaes no interior das barras. Alm disso, esses dois campos tm que ser compatveis entre si, isto , os
deslocamentos e deformaes de uma barra devem estar associados. Nos mtodos de anlise, a condio de
continuidade no interior de uma barra forada automaticamente quando s se admitem deformaes con-
tnuas para a barra. Observe tambm que a hiptese de manutano das sees transversais planas garante
uma continuidade de deslocamentos em todos os pontos interiores de uma barra que sofre flexo, pois cada
seo transversal permanece encaixada com suas adjacentes. Esta seo resume as hipteses bsicas do mo-
delo estrutural que garantem continuidade e compatibilidade entre deformaes e deslocamentos no interior
de uma barra.
Considerando que as deformaes so pequenas, as relaes diferenciais entre deslocamentos e deformaes
para o estado plano so definidas conforme indicado na Figura 3.6:
u (3.3)
x = ;
x
v (3.4)
y = ;
y

v u (3.5)
xy = + .
x y

Sendo:
x deformao normal na direo longitudinal da barra [ ];
y deformao normal na direo transversal da barra [ ];

xy distoro de cisalhamento (pontual) [ ].


Considerando o modelo de campos de deslocamentos adotado para o comportamento de barras dado pelas
Equaes 3.1 e 3.2, tem-se que:
du0 d (3.6)
x = y ;
dx dx
y = 0 ; (3.7)
dv0 (3.8)
c = xy = .
dx
28 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

v
y, v y = u
y u+ dy
y v u
xy = +
v x y
v+ dy u / y
y

dy
v / x v
v+ dx
v x
dx
u u u
u+ dx x =
x x

x, u
Figura 3.6 Componentes lineares de deformao de um elemento infinitesimal no caso plano.

A deformao normal na direo longitudinal da Equao 3.6 tem duas parcelas, uma axial e outra de flexo.
Essas parcelas so descritas nas Sees 3.2.1 e 3.2.2. Observa-se que o campo de deslocamentos adotado para
o comportamento de barras resulta em uma deformao normal nula na direo transversal.
A Equao 3.8 indica que o modelo adotado para o campo de deslocamentos resulta em uma distoro de
cisalhamento constante em cada seo transversal:
c distoro de cisalhamento (integral) por efeito cortante [ ].
Essa equao define uma relao de compatibilidade entre a distoro de cisalhamento por efeito cortante, a
rotao da seo e o deslocamento transversal.

3.2.1. Deformaes axiais


Uma barra submetida a solicitaes axiais centradas (cuja resultante passa pelo centro de gravidade da seo
transversal) apresenta uma deformao axial tal que todos os pontos de uma seo transversal tm os mes-
mos deslocamentos na direo axial. Uma consequncia disso que as sees transversais de uma barra
submetida a uma deformao axial permanecem planas, como indica a Figura 3.7. Tal condio garante a
continuidade de deslocamentos no interior da barra.

u0

dx u0+du0
dx du0
Figura 3.7 Deslocamento axial relativo de um elemento infinitesimal de barra.

A deformao axial obtida com base no deslocamento axial relativo, du0, entre duas sees transversais que
distam dx entre si (Figura 3.7). A deformao igual razo entre a variao de comprimento do elemento
infinitesimal e seu comprimento inicial:
du0 (3.9)
xa = .
dx
Nessa equao:
dx comprimento original de um elemento infinitesimal de barra [L];
du0 deslocamento axial (longitudinal) relativo interno de um elemento infinitesimal de barra [L];

xa deformao normal na direo axial ou longitudinal devida ao efeito axial [ ].


Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 29

Observa-se que a deformao normal devida ao efeito axial dada pela Equao 3.9 a primeira parcela da
Equao 3.6.

3.2.2. Deformaes normais por flexo


As deformaes associadas flexo em uma barra so consequncia direta das quatro hipteses bsicas do
modelo de barras mencionadas na Seo 3.1. A manuteno das sees transversais planas introduz uma
condio de compatibilidade que relaciona deformaes normais por flexo com a rotao da seo transver-
sal. Considere a rotao relativa por flexo, d, de um elemento infinitesimal de barra indicada na Figura
3.8.

d
d y

y
x

dx
Figura 3.8 Rotao relativa por flexo de um elemento infinitesimal de barra.

Observa-se na Figura 3.8 que cada fibra do elemento infinitesimal definida por uma coordenada y. Quan-
do se consideram pequenos deslocamentos, a variao de comprimento de uma fibra genrica = d y . A
deformao normal por flexo dada pela razo entre e o comprimento inicial da fibra, dx:
d (3.10)
xf = y .
dx
Nessa equao:
d rotao relativa interna por flexo de um elemento infinitesimal de barra [R];

xf deformao normal na direo longitudinal devida ao efeito de flexo [ ].


A deformao normal por efeito de flexo dada pela Equao 3.10 a segunda parcela da Equao 3.6. O
sinal negativo aparece porque uma fibra superior (y positivo) sofre deformao por encurtamento (negativa)
quando d positiva (anti-horria). O sinal negativo da equao considera uma deformao positiva (alon-
gamento) para uma fibra inferior (y negativo), com d positiva.
Define-se a derivada d/dx como:
d (3.11)
f = ,
dx
sendo

f gradiente da rotao por flexo [R/L].

3.2.2.1. Teoria de vigas de Navier


A teoria de vigas de Navier (1785-1836) est fundamentada nas quatro hipteses bsicas do modelo de bar-
ras e em mais uma hiptese, que considera que a seo transversal da barra, ao girar por flexo, permanece
perpendicular ao eixo deformado da barra, como indica a Figura 3.9. Essa ltima hiptese conhecida como
hiptese de Euler-Bernoulli. Essa hiptese anloga a desprezar a deformao provocada por efeito de cisa-
lhamento.
30 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha


y
d

x
dx = d
dx
dv 0
elstica
=
dx

dv0 (tangente da
dx elstica)
Figura 3.9 Hiptese de manuteno de sees transversais planas e normais ao eixo deformado da barra.

Observa-se na Figura 3.9 que, considerando que os deslocamentos so pequenos, pode-se aproximar a rota-
o da seo transversal pela tangente da elstica. Dessa forma, com a hiptese de Euler-Bernoulli o deslo-
camento transversal fica associado rotao da seo transversal em uma equao que tambm considera-
da uma relao de compatibilidade:
dv0 (3.12)
= .
dx
Caso seja considerada uma distoro de cisalhamento nula, a Equao 3.8 resulta na Equao 3.12 da hipte-
se de Euler-Bernoulli. Isso enfatiza que a considerao de que o giro de sees transversais mantendo-se
normais ao eixo deformado da barra est associada a desprezar deformaes por cisalhamento.
Observe na Figura 3.9 a relao dx = d entre o raio de curvatura do eixo da barra e o comprimento do
elemento infinitesimal de barra. Disso resulta:
d 1 (3.13)
= ,
dx
sendo:
1 / curvatura da elstica transversal v(x) da barra [L1];

raio de curvatura da elstica transversal v(x) da barra [L].


A deformao normal por flexo de uma fibra, dada pela Equao 3.10, tambm pode ser escrita em funo
curvatura da barra:
y (3.14)
xf = .

Em outras palavras, a deformao normal por flexo em uma fibra genrica proporcional distncia da
fibra ao eixo x e curvatura 1/ da barra.
A partir da Equao 3.10, considerando a relao entre o deslocamento transversal v0(x) e a rotao da seo
transversal (x) dada pela Equao 3.12, pode-se escrever:

d 2 v0 (3.15)
xf = y .
dx 2
A Equao 3.15 uma relao de compatibilidade entre o deslocamento transversal de uma barra e suas de-
formaes normais por flexo.
Combinando a Equao 3.12 com a Equao 3.13, observa-se que existe uma relao entre a curvatura e a
derivada segunda da elstica transversal v0(x) em relao a x:
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 31

1 d 2 v0 (3.16)
= .
dx 2
Essa equao aproximada e vlida somente na condio de pequenos deslocamentos. A expresso com-
pleta da curvatura de uma curva para grandes flechas v0(x) (Fodosiev 1977):

d 2 v0
1
= dx 2 .
3 /2 (3.17)
dv0 2
1 +
dx

Observa-se que, para pequenas inclinaes dv 0 / dx da curva elstica, a curvatura da Equao 3.17 se apro-
xima fornecida pela Equao 3.16 para pequenos deslocamentos.
Observa-se que, para o caso da teoria de vigas de Navier, o gradiente de rotao por flexo fica associado
curvatura e derivada segunda da elstica transversal da barra:

d 2 v0 (3.18)
f = .
dx 2

3.2.2.2. Teoria de vigas de Timoshenko


A diferena entre as teorias de vigas de Navier e de Timoshenko que na segunda no se considera que a
seo transversal permanece normal ao eixo da barra que sofre flexo. A teoria de vigas de Timoshenko
tambm adota a hiptese de manuteno das sees planas (no existe empenamento da seo), mas consi-
dera que existe uma distoro de cisalhamento que faz com que a seo transversal no permanea perpen-
dicular ao eixo na flexo, como indica a Figura 3.10.

dv 0
dx dv0
(rotao c =
dx
da seo)
c
(distoro por
cisalhamento)

Figura 3.10 Viga de Timoshenko: considerao de distoro de cisalhamento no comportamento flexo.

Considerando-se a distoro de cisalhamento, a rotao da seo transversal fica desassociada da tangente


da elstica. A Figura 3.10 mostra a interpretao fsica para a distoro de cisalhamento c , dada pela Equa-
o 3.8: a diferena entre a tangente da elstica dv 0 / dx e a rotao da seo justamente c .
A deformao normal provocada por flexo na teoria de vigas de Timoshenko fica relacionada com a rotao
da seo transversal de acordo com a Equao 3.10: xf = ( d / dx ) y . Entretanto, a deformao normal no
pode ser associada diretamente curvatura ou derivada segunda da elstica da viga, pois a Equao 3.12
no vlida na teoria de vigas de Timoshenko.

3.2.3. Distores por efeito cortante


O efeito cortante em uma barra provoca o empenamento da seo transversal, como indicado na Figura 3.11,
e a distribuio de distores de cisalhamento no uniforme ao longo da seo.
32 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

dh

h x

dh
c
dx dx
Figura 3.11 Deslocamento transversal relativo por efeito cortante em um elemento infinitesimal de barra.

Esse efeito considerado aproximadamente ao se adotar uma distoro de cisalhamento mdia na seo
transversal (Timoshenko & Gere 1994, Fodosiev 1977). Essa considerao anloga hiptese de manuten-
o de seo transversal plana adotada no modelo de deslocamentos de barras descrito na Seo 3.1, o que
resulta na Equao 3.8 para a distoro de cisalhamento por efeito cortante. Uma maneira alternativa de in-
tepretar essa distoro mostrada na Figura 3.11. Observe nessa figura que a distoro de cisalhamento por
efeito cortante representada de forma integral atravs do deslocamento transversal relativo:
dh
c = , (3.19)
dx
sendo que:
c distoro de cisalhamento por efeito cortante (efeito integral na seo transversal) [ ];
dh deslocamento transversal relativo interno de um elemento infinitesimal [L].
O sentido do deslocamento transversal relativo interno indicado na Figura 3.11 consistente com o sentido
positivo do esforo cortante na seo transversal (veja Figura 3.13). O sinal que aparece na Equao 3.19
negativo porque o sentido da distoro de cisalhamento c indicada na Figura 3.11 contrrio ao sentido
positivo da conveno adotada para uma distoro genrica xy , como indicado na Figura 3.6.

3.2.4. Vetor de deformaes pontuais para o comportamento plano


De acordo com as sees anteriores, o modelo matemtico do comportamento plano de barra, baseado nas
quatro hipteses bsicas mencionadas na Seo 3.1, resulta em duas componentes de deformao indicadas
na Seo 3.2: a deformao normal na direo longitudinal x e a distoro de cisalhamento c . Essas duas
componentes podem ser grupadas em uma nica entidade, que o vetor de deformaes para o comporta-
mento plano de uma barra:
x
{ } = c vetor de deformaes pontuais para o comportamento plano de barras.

A componente de deformao normal longitudinal provocada pela superposio dos efeitos axial e de fle-
xo:

x = xa + xf deformao normal na direo longitudinal devida aos efeitos axial e de flexo [ ].


As relaes completas de compatibilidade entre deformaes e deslocamentos dependem da teoria de vigas
adotada para o comportamento flexo. Quando se adota a teoria de vigas de Navier, a distoro de cisa-
lhamento nula. Com base nas Equaes 3.9 e 3.15, tem-se:

u0
x d dx ( d 2 dx 2 ) y 0 (3.20)
c= v0 .
0 0 0

Nesse caso, existe uma dependencia entre a rotao da seo transversal e o deslocamento transversal:
= dv 0 / dx (Equao 3.12).
Para o caso do comportamento flexo da teoria de vigas de Timoshenko, que considera distoro de cisa-
lhamento, as relaes completas de compatibilidade so obtidas utilizando as Equaes 3.9, 3.10 e 3.8:
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 33

u
x d dx 0 ( d dx ) y 0
c = v0 . (3.21)
0 d dx 1

3.2.5. Distores por toro


Uma barra submetida a uma solicitao de toro apresenta distores de cisalhamento (Fodosiev 1977).
No caso de sees transversais com simetria radial (crculos ou anis circulares), como indicado na Figura
3.12, as distores so proporcionais ao raio r do ponto na seo, no ocorrendo o empenamento da seo
(Timoshenko & Gere 1994), isto , nesses casos, vlida a hiptese de manuteno das sees transversais
planas.

y
dr
r
x t

d
dx dx
Figura 3.12 Distoro por toro em um elemento infinitesimal de barra com seo circular.

A relao entre a rotao relativa por toro d em um elemento infinitesimal de barra e a correspondente
distoro de cisalhamento pode ser obtida ao se observar, na Figura 3.12, que t dx = r d . Dessa forma,
tem-se:
d
t = r . (3.22)
dx
Nessa equao:

t distoro de cisalhamento por efeito de toro (seo com simetria radial) [ ];

d rotao relativa interna por toro de um elemento infinitesimal de barra [R];

r raio que define a posio de um ponto no interior da seo circular [L].


No caso de uma seo transversal que no apresenta simetria radial, ocorre um empenamento quando a bar-
ra solicitada toro. Nesse caso, a distoro no depende somente do giro relativo entre sees, mas tam-
bm de efeitos locais. Para considerar a distoro por toro de forma integral no nvel da seo transversal,
feita uma aproximao, considerando-se ainda a manuteno das sees transversais planas (Fodosiev
1977). Isso ser abordado na Seo 3.6.4.
Define-se a derivada d/dx como:
d (3.23)
t = ,
dx
sendo

t gradiente da rotao por toro [R/L].

3.2.6. Vetor de deformaes integrais do elemento infinitesimal


Uma consequncia direta das quatro hipteses bsicas sobre o campo de deslocamentos adotado no modelo
de barras descrito na Seo 3.1 que as deformaes pontuais podem ter representaes integrais no nvel de
um elemento infinitesimal de barra. Esta seo resume as deformaes do elemento infinitesimal de barra de
prtico plano e de barra de grelha que foram definidas nas sees anteriores. Essas deformaes so grupa-
das em vetores em que cada componente representa uma das deformaes elementares do elemento infinite-
simal.
Para o elemento infinitesimal de barra de prtico plano feita a seguinte definio:
34 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

xa

{ } = c vetor de deformaes integrais para o elemento infinitesimal de barra de prtico plano.
f

As componentes de deformao desse vetor esto definidas nas Equaes 3.9, 3.18, e 3.11. Para o
comportamento flexo da teoria de vigas de Navier, a distoro de cisalhamento nula e o gradiente de
rotao flexo dado pela Equao 3.18, resultando em:

xa d dx 0 0 u0
c (3.24)
= 0 0 0 v0 .
f 0 d dx 2
2
0

Para o caso do comportamento flexo da teoria de vigas de Timoshenko, a distoro de cisalhamento da-
da pela Equao 3.8 e o gradiente de rotao por flexo no est associado curvatura da elstica transver-
sal, resultando em:

xa d dx 0 0 u0
c (3.25)
= 0 d dx 1 v0 .
f 0 0 d dx

De maneira anloga, define-se para o elemento infinitesimal de barra de grelha:

t

{ } = f vetor de deformaes integrais para o elemento infinitesimal de barra de grelha.
c


Quando se adota o comportamento flexo da teoria de vigas de Navier, tem-se:

t d dx 0 0
f
= 0 0 d dx 2 .
2 (3.26)
c 0 0 0 w 0

E para o comportamento flexo da teoria de vigas de Timoshenko:

t d dx 0 0
f (3.27)
= 0 d dx 0 .
c 0 1 d dx w0

As matrizes nas Equaes 3.24, 3.25, 3.26 e 3.27 so formadas por operadores diferenciais. Genericamente,
essas duas equaes podem ser representadas por:

{ } = [ ] {u} , (3.28)

sendo

{ } vetor de deformaes integrais do elemento infinitesimal;


{u} vetor de deslocamentos generalizados integrais do elemento infinitesimal;
[] matriz de operadores diferenciais.

3.3. Relaes diferenciais de equilbrio em barras

O modelo matemtico adotado para a representao do comportamento de estruturas reticuladas considera


que as condies de equilbrio devem ser satisfeitas para a estrutura como um todo, para cada barra ou n
isolado, ou para qualquer poro isolada da estrutura. Isso inclui o equilbrio de um elemento infinitesimal
de barra.
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 35

3.3.1. Condies de equilbrio do caso plano para efeitos de primeira ordem


Nesta seo, sero indicadas relaes diferenciais que resultam do equilbrio considerado em nvel infinite-
simal para uma barra de prtico plano considerando apenas efeitos de primeira ordem, isto , as relaes de
equilbrio so escritas na geometria original (indeformada) do modelo. Conforme mencionado anteriormen-
te, esse modelo matemtico baseia-se nas teorias de vigas de Navier e de Timoshenko para barras submeti-
das flexo, acrescidas da considerao de efeitos axiais.
Para deduzir as relaes de equilbrio para um elemento infinitesimal de barra, adota-se direes positivas
de cargas distribudas e esforos internos. A Figura 3.13 isola um elemento infinitesimal de barra e indica os
sentidos positivos para foras distribudas e esforos internos.

y Q
M M + dM
q(x)
O
N p N + dN
p(x) x Q + dQ
dx

dx
Figura 3.13 Equilbrio de um elemento infinitesimal de barra e direes positivas adotadas para cargas distribudas e esforos
internos.

Na Figura 3.13, as seguintes entidades so apresentadas:


p(x ) taxa de carregamento (fora) longitudinal distribudo na barra [F/L];

q(x ) taxa de carregamento (fora) transversal distribudo na barra [F/L];

N (x ) esforo normal (esforo interno axial ou longitudinal) na direo do eixo local x [F];

Q( x ) = Q y ( x ) esforo cortante (esforo interno transversal de cisalhamento) na direo do eixo y [F];

M( x ) = M z ( x ) momento fletor (esforo interno de flexo) na direo de giro em torno do eixo z [FL].

A conveno de sinais para as taxas de carregamento aplicado tal que as foras distribudas so positivas
quando tm, respectivamente, as direes dos eixos locais da barra. Para os esforos internos para uma bar-
ra no comportamento plano, as seguintes convenes de sinais so adotadas:
O esforo normal positivo quando provoca um efeito de trao no elemento infinitesimal de barra.
O sinal negativo quando o esforo normal provoca um efeito de compresso.
A conveno de sinais adotada para o esforo cortante tal que o esforo positivo quando a resultan-
te das foras transversais que atua na face esquerda do elemento infinitesimal tem o sentido do eixo
local y e a resultante das foras transversais na face direita tem o sentido contrrio ao do eixo y. Essa
uma conveno usualmente adotada para barras em um modelo plano. Entretanto, o sentido positivo
do esforo cortante contrrio ao sentido positivo da conveno adotada para a tenso de cisalhamen-
to pontual xz , indicada na Figura 3.3, nas faces laterais de um elemento infinitesimal. Essa divergn-
cia entre conveno de sinais ser considerada na Seo 3.5.2, onde estabelecida uma relao de e-
quilbrio entre esforo cortante e tenses de cisalhamento.
O momento fletor positivo quando as tenses normais de flexo nas faces laterais do elemento infini-
tesimal (veja Figura 3.15) provocam trao na fibra inferior do elemento e compresso na fibra superi-
or. Caso as tenses normais associadas flexo sejam de compresso na fibra inferior e de trao na
fibra superior, o momento fletor negativo.
O equilbrio de foras no elemento infinitesimal nas direes horizontal e vertical, considerando as direes
positivas indicadas na Figura 3.13, resulta em:
dN
Fx = 0 dN + p( x ) dx = 0
dx
= p( x ) ; (3.29)
36 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

dQ
Fy = 0 dQ + q( x ) dx = 0
dx
= q( x ) . (3.30)

O equilbrio de momentos em relao ao ponto O do elemento infinitesimal (Figura 3.13), desprezando os


termos de mais alta ordem, proporciona a seguinte relao:

dx 2 dM
MO = 0 dM (Q + dQ ) dx + q( x )
2
=0
dx
= Q( x ) . (3.31)

As Equaes 3.30 e 3.31 podem ser combinadas, resultando em uma relao de equilbrio entre o momento
fletor em uma seo transversal e a taxa de carregamento transversal distribudo:

d2M (3.32)
= q( x ) .
dx 2
Deve-se observar que as Equaes 3.30 e 3.31 se referem ao equilbrio no comportamento flexo no plano
xy, para barras de modelos de viga e prtico plano. Para barras de grelha, equaes semelhantes podem ser
escritas para o equilbrio infinitesimal de foras na direo transversal z e de momentos em torno no eixo
local y. Nesse caso:
Q( x ) = Qz ( x ) esforo cortante na direo do eixo z [F];

M( x ) = M y ( x ) momento fletor na direo de giro em torno do eixo y [FL].

3.3.2. Condio de equilbrio na toro


O efeito de toro, como visto na Seo 3.2.3, provoca distores de cisalhamento, com correspondentes ten-
ses cisalhantes na seo transversal de uma barra. O esforo interno de toro o momento toror T, que re-
presenta o efeito integral das tenses de cisalhamento na seo. A condio de equilbrio toro de um e-
lemento infinitesimal de barra obtida isolando o elemento infinitesimal e considerando todos os momentos
atuantes em torno do eixo x, como indica a Figura 3.14.

T T+dT
m

dx
Figura 3.14 Equilbrio toro de um elemento infinitesimal de barra.

Na Figura 3.14:
m(x ) taxa de momento longitudinal (em torno do eixo local x) distribudo na barra [FL/L];

T momento toror (esforo interno de toro) na direo de giro em torno do eixo x [FL].
Impondo-se o equilbrio de momentos em torno do eixo x resulta em:
dT
Mx = 0 dT + m( x ) dx = 0
dx
= m( x ) ; (3.33)

3.4. Lei constitutiva linear para o material

O modelo matemtico do comportamento dos materiais, em nvel macroscpico, expresso por um conjunto
de relaes matemticas entre tenses e deformaes, chamadas de leis constitutivas. Tais relaes contm
parmetros que definem o comportamento dos materiais. A Teoria da Elasticidade (Timoshenko & Goodier
1980) estabelece que as relaes da lei constitutiva sejam expressas atravs de equaes lineares com parme-
tros constantes. Nesse caso, diz-se que o material trabalha em regime elstico-linear. O comportamento con-
siderado elstico quando, ao se descarregar a estrutura, o material no apresenta deformao residual algu-
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 37

ma, isto , ele retorna ao estado natural sem deformao. O comportamento considerado linear quando
existe proporcionalidade entre tenses e deformaes. Entretanto, nem sempre possvel adotar um com-
portamento to simplificado para os materiais. Por exemplo, procedimentos modernos de projeto de estru-
turas metlicas ou de concreto armado baseiam-se no estado de limite ltimo, quando o material no apre-
senta mais comportamento elstico-linear.

Apesar disso, no contexto deste livro, s so considerados materiais idealizados com comportamento elsti-
co-linear e sem limite de resistncia. Isso justificado porque o foco principal deste livro a anlise estrutu-
ral para estruturas reticuladas considerando apenas efeitos de no linearidade geomtrica (efeitos de segun-
da ordem). A considerao em si de leis constitutivas no lineares um tema bastante amplo que foge ao
escopo deste livro.
A lei constitutiva que relaciona tenses normais e deformaes normais a conhecida lei de Hooke (Beer &
Johnston 2006, Fodosiev 1977) e dada por:
x = E x , (3.34)

sendo:
E mdulo de elasticidade (propriedade do material) [F/L2];
x tenso normal genrica na seo transversal da barra (direo longitudinal) [F/L2];
x deformao normal genrica na direo longitudinal da barra [ ].
Nos casos em que o material solicitado ao efeito de cisalhamento, para materiais trabalhando em regime
elstico-linear, a lei constitutiva que relaciona tenses cisalhantes com distores de cisalhamento dada
por:
= G , (3.35)

sendo:
G mdulo de cisalhamento (propriedade do material) [F/L2];
tenso de cisalhamento genrica [F/L2];
distoro de cisalhamento genrica [ ].
No regime elstico-linear, o mdulo de elasticidade E e o mdulo de cisalhamento G se relacionam da se-
guinte maneira:
E (3.36)
G= ,
2 (1 + )

em que um coeficiente adimensional:


coeficiente de Poisson [ ].
Para o comportamento plano (barras de vigas e prticos planos), pode-se definir uma relao matricial entre
as componentes de tenses e deformaes, considerando uma distoro de cisalhamento integral em uma
seo transversal:

x E 0 x (3.37)
= c .
xy 0 G
Para uma barra de grelha, a relao matricial anloga entre as componentes de tenses e deformaes :

x E 0 0 x (3.38)
c
xz = 0 G 0 .
t 0 0 G t

De forma condensada, as Equaes 3.37 e 3.38 so expressas da seguinte maneira:
{ } = [E] { } . (3.39)

sendo:
38 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

[E] matriz da lei constitutiva do material em regime elstico-linear no caso plano.

3.5. Equilbrio entre tenses e esforos internos

A formulao geral do modelo matemtico para o comportamento de barras tambm considera relaes de
equilbrio, no nvel da seo transversal da barra, que associam tenses com esforos internos. Nesta seo
so deduzidas as relaes de equilbrio entre tenses normais seo transversal de uma barra e o esforo
normal e o momento fletor, entre tenses de cisalhamento e o esforo cortante e entre tenses de cisalhamen-
to e o momento fletor.

3.5.1. Equilbrio entre tenses normais e esforo normal e momento fletor


As Sees 3.2.1 e 3.2.2 mostram que os efeitos axiais e de flexo provocam deformaes normais na direo
longitudinal da barra de viga ou de prtico plano. Como consequncia, aparecem tenses normais longitu-
dinais x devidas a esses dois efeitos, como indica a Figura 3.15.

M y
ys
CG
N = + x z -y
dA yi

dx x (y ) xa xf (y ) Seo transversal

Figura 3.15 Decomposio das tenses normais longitudinais em parcelas devidas aos efeitos axial e de flexo.

As tenses indicadas na Figura 3.15 so:


xa tenso normal na seo transversal da barra devida ao efeito axial [F/L2];
xf tenso normal na seo transversal da barra devida flexo [F/L2].
Tais tenses devem estar em equilbrio com o esforo normal e o momento fletor na seo transversal, isto ,
as resultantes das tenses normais longitudinais, integradas ao longo da seo transversal, devem ser iguais
ao esforo normal e ao momento fletor na seo transversal.
Na Figura 3.15 considerado um caso de flexo composta reta. A flexo composta quando combinada
com o efeito axial. A flexo reta quando ocorre em torno de um dos eixos principais da seo transversal
(no caso, o eixo z), tendo como consequncia que cada fibra identificada por uma ordenada y apresenta um
valor constante de tenso normal. Tambm indicado na Figura 3.15 que as tenses normais longitudinais
variam linearmente ao longo da altura da seo transversal. Essa distribuio linear se deve a dois fatores.
Primeiro, conforme apresentado nas Sees 3.2.1 e 3.2.2, pela hiptese da manuteno das sees transver-
sais planas, as deformaes normais longitudinais variam linearmente ao longo da altura da seo. O se-
gundo fator a considerao de um comportamento linear para o material.
Pela Figura 3.15, v-se que, para o efeito axial, as tenses so constantes ao longo da seo transversal e, para
o efeito de flexo pura, as tenses normais so nulas na fibra do centro de gravidade (CG) da seo. Dessa
forma, as relaes de equilbrio entre as tenses normais longitudinais e o esforo normal e o momento fletor
so:

A
xf dA = 0 N = A
xa dA N = xa A ; (3.40)

A
y xa dA = 0 M = A
( y ) xf dA . (3.41)

Na Equao 3.40 tem-se:


A rea da seo transversal [L2].
O sinal negativo que aparece na Equao 3.41 deve-se conveno de sinais adotada: uma tenso normal
positiva (trao) em uma fibra inferior (y negativo) provoca um momento fletor positivo (como indicado na
Figura 3.15).
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 39

A partir Equao 3.40, tem-se a expresso da tenso normal do efeito axial e o esforo normal:
N (3.42)
xa = .
A
Para obter a expresso entre tenso normal do efeito de flexo e o momento fletor, obtem-se inicialmente
uma relao entre o momento fletor e a rotao da seo transversal. Isso feito com base nas Equaes 3.41,
3.34 e 3.10:

d M d
M= A
( y ) xf dA = A
( y ) E xf dA = A
( y ) E
dx
y dA
EI
=
dx
. (3.43)

Na Equao 3.43, aparece um parmetro geomtrico de seo transversal para o comportamento flexo de
barras:
I = Iz = A
y 2 dA momento de inrcia flexo da seo transversal em relao ao eixo z [L4].
O momento de inrcia flexo da seo transversal uma propriedade geomtrica que depende de sua ori-
entao com respeito ao plano onde ocorre a flexo da barra. A Equao 3.43 se refere a uma barra do caso
plano, em que a flexo se d no plano xy. Para uma barra de grelha, a flexo se d no plano xz, e o momento
fletor e o momento de inrcia da seo transversal tm a direo de giro em torno no eixo y:


I = I y = z 2 dA momento de inrcia flexo da seo transversal em relao ao eixo y [L4].
A
Existem inmeros manuais e livros que apresentam frmulas e tabelas de valores de momentos de inrcia (e
de outras propriedades geomtricas) para diversos tipos de sees transversais.
A distribuio de tenses normais provocada por flexo linear e obtida utilizando a relao entre tenses
normais e deformaes normais, dada pela Equao 3.34, e a relao entre a deformao normal por flexo e
a rotao, dada pela Equao 3.10:
d (3.44)
xf ( y ) = E y .
dx
Substituindo d/dx da Equao 3.43 na Equao 3.44, chega-se expresso para a distribuio de tenses
normais provocada por um momento fletor M em uma seo transversal:
My (3.45)
xf ( y ) = .
I
Os valores mximos da tenso normal provocada por flexo ocorrem nos bordos superior e inferior da seo
transversal da barra, como indica a Figura 3.15:
M ys (3.46)
sf = ;
I
M yi (3.47)
if = + .
I
Sendo que:
sf tenso normal por flexo no bordo superior da seo transversal [F/L2];
if tenso normal por flexo no bordo inferior da seo transversal [F/L2];
y s distncia do bordo superior linha neutra que passa pelo centro de gravidade da seo transversal [L];
y i distncia do bordo inferior linha neutra que passa pelo centro de gravidade da seo transversal [L].
Os parmetros ys e yi esto indicados na Figura 3.15.

3.5.2. Equilbrio entre tenses de cisalhamento e esforo cortante


Analogamente ao equilbrio entre tenses normais e o esforo normal e o momento fletor, as tenses de cisa-
lhamento devidas ao efeito cortante devem estar em equilbrio com o esforo cortante. As tenses de cisa-
lhamento nesse caso esto, por hiptese, na direo do eixo transversal y. Entretanto, a determinao das
40 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

tenses de cisalhamento transversais pode ser feita com mais facilidade por meio das tenses de cisalhamen-
to recprocas que surgem em planos longitudinais da barra. Isso mostrado na Figura 3.16.

y y
M M + dM
ys
Q Q x z CG
xy y y b(y )
y x
xy xy xy yi
z
x x + d x d A
A xy
dx dx F
F + dF
Figura 3.16 Tenses de cisalhamento provocadas por esforo cortante em uma barra (adaptado do livro de Fodosiev, 1977).

A Figura 3.16 destaca um elemento infinitesimal de barra submetido flexo e ao efeito cortante. O momen-
to fletor tem uma variao igual a dM da seo transversal na esquerda do elemento para a seo transversal
na direita. Uma poro inferior do elemento infinitesimal isolada por meio de uma seo horizontal longi-
tudinal, localizada a uma distncia y do eixo x da barra. Analisando o equilbrio da poro isolada, a fora
normal F resultante das tenses normais x dentro dos limites da rea hachurada A na seo esquerda
igual a:


F = x dA ,
A

ou, em conformidade com a Equao 3.45,


M
F =
I ydA ,
A

sendo y a ordenada varivel dentro da rea hachurada A . A integral obtida representa o momento estti-
co da rea A relativo ao eixo z da seo transversal (Figura 3.16):
y
S( y ) =
A
y dA S( y ) =
y b( y ) dy ,
yi
(3.48)

em que:
S(y ) momento esttico, em relao ao eixo z, da rea da seo transversal abaixo da ordenada y [L3];
b(y ) largura da seo transversal, na direo do eixo z, na ordenada y [L].
Obtem-se ento:
M
F = S(y ) .
I
Na seo transversal direita, a fora normal resultante na rea isolada :
M + dM
F + dF = S(y ) .
I
A diferena dessas foras
dM
dF = S(y )
I
deve ser equilibrada pela fora lontitudinal resultante das tenses de cisalhamento xy que surgem na seo
horizontal longitudinal do elemento infinitesimal (Figura 3.16). Admitindo como hiptese aproximadora
que as tenses tangenciais esto uniformemente distribudas na largura b(y) da seo longitudinal, o equil-
brio da poro isolada do elemento na direo longitudinal resulta em:
dM
S( y ) = xy b( y ) dx .
I
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 41

Dessa relao, considerando a expresso diferencial entre o momento fletor e o esforo cortante dada pela
Equao 3.31, obtem-se uma relao entre a tenso cisalhante e o esforo cortante na seo transversal:
dM S( y ) S( y )
xy = xy ( y ) = Q . (3.49)
dx I b( y ) I b( y )

A Equao 3.49 conhecida como frmula de Juravski em homengam ao cientista russo do sculo XIX que foi
o primeiro a realizar uma pesquisa geral das tenses cisalhantes no caso da flexo de barras (Fodosiev
1977). O sinal negativo dessa equao est associado divergncia entre as convenes de sinais adotadas
para esforo cortante e para tenso de cisalhante pontual, conforme observado na Seo 3.3.1.
Com base na Equao 3.49, a Figura 3.17 mostra a distribuio de tenses cisalhantes ao longo do eixo y para
trs tipos de seo transversal: retangular, triangular e circular.

y 3 Q y 3 Q y 4 Q
mx = mx = xy mx = 2
2 bh c 2 ch / 2 t 3 R
n
h h z CG y h/6 2R
z CG y z CG y

b b(y ) b(y )
(a) (b) (c)
Figura 3.17 Tenses de cisalhamento provocadas por esforo cortante para trs tipos de seo transversal (adaptado do livro de
Fodosiev, 1977).

No caso de uma barra com seo transversal retangular com base b e altura h (Figura 3.17-a), obtem-se para o
momento esttico, em relao ao eixo z, da rea da seo transversal abaixo da ordenada y:

b h2
S( y ) = y 2 . (3.50)
2 4
Considerando que o momento de inrcia da seo transversal bh3/12, utilizando a Equao 3.49, chega-se
seguinte expresso para a distribuio de tenses de cisalhamento na seo transversal retangular:

6 h2
xy ( y ) = Q y 2 . (3.51)
bh 3 4
A distrubuio parablica da tenso de cisalhamento (em mdulo) ao longo da altura da seo transversal
retangular (Equao 3.51) mostrada na Figura 3.17-a. O valor mximo do mdulo da tenso de cisalha-
mento, que ocorre no meio da altura, tambm est indicado na figura. As Figuras 3.17-b e 3.17-c indicam a
distribuio de tenses cisalhantes e os valores mximos para uma seo transversal triangular e uma circu-
lar. Para uma seo transversal de um perfil metlico com forma I, a distribuio de tenses de cisalha-
mento praticamente constante na alma do perfil e despresvel na mesa do perfil (Timoshenko & Gere 1994).
Nesse caso, o valor da tenso de cisalhamento aproximado pela diviso do esforo cortante Q pela rea da
alma do perfil.
Deve-se observar o carter aproximativo da Equao 3.49 para a distribuio das tenses de cisalhamento.
Foi assumido que a distribuio uniforme ao longo de cada ordenada y e que as tenses de cisalhamento
tm sempre a direo transversal do eixo y. Com efeito, no caso da seo circular da Figura 3.17-c, por e-
xemplo, a tenso de cisalhamento xy em um ponto na borda da seo transversal no pode ter uma compo-
nente n na direo normal borda, pois isso no satisfaz a condio de contorno n = 0 no bordo livre de
cargas. No bordo livre, a nica componente possvel para a tenso de cisalhamento a componente t tan-
gencial ao bordo. A adoo dessas aproximaes para a distribuio de tenses de cisalhamento em uma
seo transversal se justifica porque as tenses cisalhantes so, em geral, muito menores do que as tenses
normais provocadas por flexo (Fodosiev 1977).
Entretanto, a variao da tenso de cisalhamento ao longo da altura da seo transversal est associada a
uma variao da distoro de cisalhamento, o que inconsistente com a hiptese de manuteno das sees
transversais planas. Conforme mencionado na Seo 3.2.3, essa hiptese considera uma distoro de cisa-
lhamento uniforme na seo transversal. Por esse motivo, no modelo matemtico do comportamento fle-
xo de barras, a distoro de cisalhamento por efeito cortante representada de forma integral e uniforme na
42 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

seo transversal, embora ainda se considere a variao das tenses de cisalhamento na seo transversal.
Esse efeito integral da distoro de cisalhamento ser mostrado na Seo 3.6.2.

3.5.3. Equilbrio entre tenses cisalhantes e momento toror


Finalmente, deve ser considerado o equilbrio entre o momento toror na seo transversal da barra e as cor-
respondentes tenses de cisalhamento. A Figura 3.18 apresenta a conveno de sinais para o momento tor-
or: a seta dupla indica um momento em torno do eixo x, que positivo quando sai da seo transversal.

CC
T
r t
dA
Seo transversal
(CC o centro de cisalhamento, que pode ou
dx no coincidir com o centro de gravidade)
Figura 3.18 Momento toror em um elemento infinitesimal de barra e correspondente tenso de cisalhamento.

No caso de sees transversais com simetria radial (crculos e anis), as tenses cisalhantes por efeito de tor-
o so tangenciais (perpendiculares ao raio). No caso geral, entretanto, a distribuio de tenses cisalhantes
por toro depende da forma da seo transversal. O equilbrio entre essas tenses e o momento toror na
seo transversal estabelece que o produto vetorial do vetor raio r pelo vetor tenso cisalhante t em um
ponto da seo (Figura 3.18), integrado ao longo da seo, deve ser igual ao momento toror:



T= r t dA , (3.52)
A

sendo:
T momento toror (esforo interno de toro) [FL];
r raio de um ponto (distncia ao centro de cisalhamento da seo transversal) [L];

t tenso de cisalhamento pontual por efeito de toro [F/L2].


Entretanto, conforme foi mencionado na Seo 3.2.5, o efeito de toro em uma barra tratado de forma in-
tegral no nvel da seo transversal, considerando-se ainda, como aproximao, a manuteno das sees
transversais planas (Fodosiev 1977). Isso ser abordado na Seo 3.6.4.

3.6. Deslocamentos relativos internos

A Seo 3.5 mostrou que os esforos internos (esforo normal, esforo cortante, momento fletor e momento
toror) em uma seo transversal representam resultantes de tenses internas integradas ao longo da seo.
O modelo matemtico adotado para o comportamento de barras permite que as deformaes tenham repre-
sentaes integrais no nvel de seo transversal. Essas representaes tm significado fsico e so chamadas
de deslocamentos relativos internos.
Na verdade, os deslocamentos relativos internos j foram introduzidos na Seo 3.2 e so resumidos abaixo:
du0 deslocamento axial relativo interno de um elemento infinitesimal de barra (Figura 3.7) [L];
dh deslocamento transversal relativo interno de um elemento infinitesimal de barra (Figura 3.11) [L];
d rotao relativa interna por flexo de um elemento infinitesimal de barra (Figura 3.8) [R];
d rotao relativa interna por toro de um elemento infinitesimal de barra (Figura 3.12) [R].
Os deslocamentos relativos internos representam deformaes elementares do elemento infinitesimal de bar-
ra. Eles podem ser interpretados com deformaes representadas no nvel integral de uma seo transversal,
considerando a hiptese de manuteno de sees transversais planas adotada para o comportamento de
barra.
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 43

Deve-se salientar que o deslocamento transversal relativo interno e a rotao relativa interna por flexo tm
duas componentes cada, que so associadas flexo nos dois planos principais xy e xz (Figura 3.4). Dessa
forma, no caso da barra de viga ou prtico plano, o deslocamento transversal se d na direo y e a rotao
relativa por flexo se d em torno do eixo local z. Para a barra de grelha, o deslocamento relativo tem a dire-
o z e a rotao relativa por flexo em torno do eixo local y. Uma barra de um prtico espacial tem todas
as componentes de deslocamentos relativos internos.
Com base nas relaes entre deformaes e deslocamentos em barras (Seo 3.2), nas relaes das leis consti-
tutivas do material (Seo 3.4) e nas relaes de equilbrio em tenses na seo transversal e esforos internos
(Seo 3.5), possvel estabelecer relaes entre os deslocamentos relativos internos e os esforos internos.
Isso mostrado em seguida.

3.6.1. Deslocamento axial relativo interno provocado por esforo normal


Para o efeito axial, usando as Equaes 3.40, 3.34 e 3.9, tem-se que o deslocamento relativo interno provoca-
do por um esforo normal atuando em um elemento infinitesimal de barra (Figura 3.19) igual a:
du0 N
N = xa A = E xa A N = EA du0 = dx . (3.53)
dx EA

N N
N
du0 = dx
EA

dx du0
Figura 3.19 Deslocamento axial relativo de um elemento infinitesimal de barra provocado por esforo normal.

3.6.2. Deslocamento transversal relativo interno provocado por esforo cortante


Conforme mencionado nas Sees 3.2.3 e 3.5.2, a distoro de cisalhamento por efeito cortante, quando con-
siderada, tratada de forma aproximada e integral na seo transversal. Com essa aproximao, o transver-
sal relativo interno provocado por um esforo cortante (Figura 3.20) considerado sem empenamento da
seo transversal. Para tanto, adota-se uma rea efetiva para cisalhamento para a seo transversal (Timoshen-
ko & Gere 1994), tal que o esforo cortante Q na seo se relacione com a distoro de cisalhamento c uni-
forme da seguinte maneira:

Q = GAc c , (3.54)

sendo:
Ac = A / rea da seo transversal efetiva para cisalhamento [F2];
fator de forma que define a rea efetiva para cisalhamento [ ].
O sinal negativo da Equao 3.54 considera a discrepncia de convenes de sinais para esforo cortante e
tenso de cisalhamento. Essa equao tambm considera a relao entre tenso e distoro de cisalhamento
da Equao 3.35.
O fator de forma considera o efeito integral da distoro de cisalhamento na seo transversal associada
ao esforo cortante. Esse fator tem valor 6/5 para sees retangulares, 10/9 para uma seo circular e apro-
ximadamente 1 para uma grande variedade de perfis com forma I (White et al. 1976).
44 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Q Q
Q
dh = dx
GAc
dh

dx
Figura 3.20 Deslocamento transversal relativo de um elemento infinitesimal de barra provocado por esforo cortante.

A expresso do deslocamento transversal relativo interno provocado por um esforo cortante indicada na
Figura 3.20 obtida de acordo com as Equaes 3.54 e 3.19:
dh Q
Q = GAc dh = dx . (3.55)
dx GAc

A Equao 3.55 se refere ao elemento infinitesimal de barra do caso plano, isto , o deslocamento relativo
interno e esforo cortante tm a direo do eixo local y da barra. Para uma barra de grelha, o deslocamento
relativo interno e o esforo cortante tm a direo do eixo z e a rea efetiva para cisalhamento Ac se refere a
essa mesma direo.
A questo que surge como definir de maneira adequada a rea efetiva para cisalhamento para uma seo
transversal. O procedimento indicado a seguir segue os passos sugeridos por Bathe (1982). A rea efetiva
para cisalhamento definida tal que a energia de deformao de cisalhamento por unidade de comprimento
de barra seja preservada da viso pontual (tenso cisalhante e distoro de cisalhamento pontuais) para a
viso integral (esforo cortante e distoro de cisalhamento uniforme da seo transversal).
Considerando um comportamento elstico-linear, a energia de deformao por cisalhamento de um elemen-
to infinitesimal de barra definida como a rea abaixo da curva linear que relaciona o esforo cortante Q
com o deslocamento transversal relativo interno dh:
1
dU c = Qdh .
2
Dessa relao, chega-se energia de deformao de cisalhamento por unidade de comprimento (verso inte-
gral):

dU c 1 dh 1 Q2
= Q U 0c = . (3.56)
dx 2 dx 2 GAc

Sendo que:
U c energia de deformao de cisalhamento (efeito cortante);
U 0c energia de deformao de cisalhamento (efeito cortante) por unidade de comprimento de barra.
Considerando o efeito pontual da tenso cisalhante e da distoro de cisalhamento, a energia de deformao
de cisalhamento por unidade de comprimento de barra (verso pontual) dada por:
2 ys 2


1 xy 1 xy

1
U 0c = xy xy dA U 0c = dA U 0c = b( y ) dy . (3.57)
2 2 G yi
2 G
A A

Considerando a distribuio de tenses cisalhantes ao longo da altura da seo transversal definida atravs
da Equao 3.49, chega-se a:
2 ys


ys
1 Q2 S( y ) 1 Q2 S( y ) 2
U 0c = 2
2 GI yi

b( y )
c
b( y ) dy U 0 = 2
2 GI yi
b( y )
dy . (3.58)

A expresso para a rea efetiva para cisalhamento obtida igualando-se a verso integral (Equao 3.56)
com a verso pontual (Equao 3.58) da energia de deformao de cisalhamento por unidade de comprimen-
to de barra:
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 45

1
ys

S( y )2 (3.59)
Ac = I
2
dy .
b( y )
yi
Assim, o fator de forma que define a rea efetiva para cisalhamento em funo da rea da seo transversal
dado por:
ys


A A S( y ) 2 (3.60)
= = 2 dy .
Ac I yi
b( y )

Pode-se verificar que, substituindo S(y) da Equao 3.50 na Equao 3.60 e considerando b constante, A = bh
e I = bh3/12, o fator de forma que define a rea efetiva para cisalhamento da seo transversal retangular
= 6 / 5 , conforme mencionado anteriormente.

3.6.3. Rotao relativa interna provocada por momento fletor


Para o efeito de flexo, usando a Equao 3.44, tem-se a relao entre a rotao relativa de um elemento infi-
nitesimal de barra e o momento fletor (Figura 3.21):
M
d = dx . (3.61)
EI

M M
M
d = dx
EI

dx
Figura 3.21 Rotao relativa interna por flexo de um elemento infinitesimal de barra provocada por momento fletor.

Na teoria de vigas de Navier, uma importante relao entre a curvatura da barra e o momento fletor obtida
a partir das Equaes 3.13 e 3.61:
1 M
= . (3.62)
EI

3.6.4. Rotao relativa interna provocada por momento toror


Para o efeito de toro, no caso de sees transversais circulares ou anelares, a rotao relativa interna pro-
vocada por um momento toror pode ser obtida com base nas Equaes 3.52, 3.35 e 3.22:

G G dx r rdA T = GJ
d d T
T = t rdA = t
rdA = p d = dx , (3.63)
A A A dx GJ p

sendo:


J p = r 2 dA momento polar de inrcia da seo transversal circular ou anelar [L4].
A
Para sees transversais sem simetria radial (caso geral), ocorre um empenamento da seo quando solicita-
da toro. Como dito nas Sees 3.2.5 e 3.5.3, feita uma aproximao de forma a considerar o efeito de
toro de forma integral para a seo transversal. Isso resulta em uma propriedade da seo transversal e-
quivalente ao momento polar de inrcia, chamada de momento de inrcia toro, que depende da forma da
seo (Fodosiev 1977). A rotao relativa interna provocada por um momento toror em um elemento infi-
nitesimal de barra (Figura 3.22), considerando essa propriedade da seo transversal, :
46 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

T
d = dx , (3.64)
GJ t

sendo:
J t momento de inrcia toro da seo transversal [L4].

d
T
T
d = dx
T GJ t

dx
Figura 3.22 Rotao relativa interna por toro de um elemento infinitesimal de barra provocada por momento toror.

Livros-texto da rea definem expresses ou tabelas para o momento de inrcia toro em funo do tipo de
seo transversal. Pode-se citar, por exemplo, o livro de Sssekind (1977-2) e o de Fodosiev (1977). Esse
ltimo autor faz uma interessante abordagem sobre o momento de inrcia toro baseada na chamada ana-
logia da membrana atribuda a Prandtl.

3.6.5. Deslocamentos relativos internos provocados por variao de temperatura


Variaes de temperatura provocam deformaes em estruturas que esto associadas dilatao ou ao enco-
lhimento de seu material. A variao de temperatura pode ser uniforme ou apresentar gradientes trmicos.
No caso de estruturas reticuladas, as diversas barras podem ter variaes distintas de temperatura. poss-
vel, tambm, que uma barra tenha variao de temperatura entre a face inferior e a superior. Esta seo de-
fine o modelo idealizado usualmente para representar as deformaes provocadas por variaes de tempera-
tura em barras.
Tal modelo considera o efeito isolado de variaes de temperatura em barras, sem considerar deformaes
provocadas pelos esforos internos causados pelos efeitos trmicos. Portanto, pode-se dizer que o modelo
descrito corresponde s deformaes livres que uma estrutura isosttica sofre pelo efeito trmico, uma vez
que variaes de temperatura no provocam esforos internos em uma estrutura isosttica. Por ter o nmero
exato de vnculos para ser estvel, uma estrutura isosttica no oferece resistncia para acomodar um alon-
gamento ou encurtamento associado a uma variao de temperatura. Isso significa que a variao de tempe-
ratura provoca deformaes sem que apaream esforos em uma estrutura isosttica. Por outro lado, varia-
es de temperatura em estruturas hiperestticas provocam deformaes e esforos internos.
No caso de barras, as deformaes provocadas pelo efeito trmico so caracterizadas pelos deslocamentos
relativos internos devidos variao de temperatura:
duT0 deslocamento axial relativo interno devido variao de temperatura [L];
d T rotao relativa interna por flexo devida variao de temperatura [R].
Por hiptese, considera-se que o deslocamento transversal relativo interno devido variao de temperatura
nulo ( dhT = 0) .
O caso mais geral considerado para variao de temperatura em uma barra indicado na Figura 3.23. As
faces superiores e inferiores da barra sofrem variaes diferentes de temperatura e o centro de gravidade se
situa em uma posio qualquer ao longo da altura da seo transversal, definida por sua distncia y em re-
lao base da seo. Para a definio dos deslocamentos relativos internos devidos a uma variao genri-
ca de temperatura, so adotadas as seguintes hipteses, alm de dhT = 0 :
A temperatura varia linearmente ao longo da altura da seo transversal (da fibra inferior para a supe-
rior). A variao de temperatura da fibra inferior Ti e a da fibra superior Ts. A consequncia
desta hiptese que a seo transversal da barra permanece plana com a deformao provocada pela
variao de temperatura (considerando um material homogneo).
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 47

O deslocamento axial relativo interno devido variao de temperatura (duT0 ) corresponde ao alon-
gamento ou encurtamento da fibra que passa pelo centro de gravidade da seo transversal. A varia-
o de temperatura nessa fibra (TCG) obtida por interpolao linear de Ti e Ts.

Ts dx (alongamento da fibra superior)


y
+Ts
(Ti Ts )
d T = dx
T h
d

h x

y duT0
duT0 = TCG dx

+Ti
Ti dx (alongamento da fibra inferior)
dx
Figura 3.23 Deformao de um elemento infinitesimal de barra por variao de temperatura.

Com base na Figura 3.23, os deslocamentos relativos internos para uma variao genrica de temperatura
so:

du0T = TCG dx ; (3.65)

(Ti Ts )
d T = dx . (3.66)
h
O sinal da rotao relativa interna da Equao 3.66 depende dos valores de Ti e Ts. Conforme indicado na
Figura 3.23, quando Ti maior que Ts (no sentido algbrico), d T tem sentido anti-horrio e convencio-
nada positiva. Visto de outra maneira, o sinal de d T positivo quando existe alongamento da fibra inferior
da barra em relao fibra superior. O sinal negativo quando existe encurtamento da fibra inferior em re-
lao fibra superior. Os parmetros que aparecem nas Equaes 3.65 e 3.66 so:
coeficiente de dilatao trmica do material [ -1 ] ;
h altura da seo transversal da barra [L];
Ti variao de temperatura na fibra inferior da barra [] ;
Ts variao de temperatura na fibra superior da barra [] ;
TCG variao de temperatura na fibra do centro de gravidade da seo transversal da barra [] .

3.7. Rigidez do elemento infinitesimal de barra

A seo anterior definiu os deslocamentos relativos internos que caracterizam as relaes diferenciais entre
as deformaes elementares (axial, transversal, de flexo e de toro) de um elemento infinitesimal de barra
e os correspondentes esforos internos (esforo normal, esforo cortante, momento fletor e momentor toror).
Essas relaes diferenciais consideram, no nvel de um elemento infinitesimal de barra, condies de compa-
tibilidade entre deslocamentos e deformaes, condies de equilbrio e leis constituivas dos materiais. As
expresses dos deslocamentos relativos internos podem ser condensadas em expresses matriciais que carac-
terizam a rigidez de um elemento infinitesimal de barra. Essas expresses matriciais de rigidez relacionam
os esforos internos atuando em um elemento infinitesimal de barra com as deformaes integrais do ele-
mento definidas na Seo 3.2.6. Essas expresses podem ser interpretadas como as relaes entre tenso e
deformao (leis constitutivas do material), definidas em um nvel pontual infinitesimal, extrapoladas para o
nvel de um elemento infinitesimal de barra, que tem dimenso finita na direo transversal y do eixo da
barra e dimenso infinitesimal na direo axial x.
As relaes matriciais de rigidez de um elemento infinitesimal de barra sero utilizadas no Captulo 5, jun-
tamente com as funes de interpolao de deslocamentos e rotaes ao longo de uma barra (definidas no
prximo captulo), para deduzir as matrizes de rigidez de barra, que nada mais so do que a extrapolao
das relaes de rigidez do elemento infinitesimal para o nvel de barra isolada.
48 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

So definidas relaes de rigidez do elemento infinitesimal para barras de prtico plano e para barras de gre-
lhas, considerando o comportamento flexo da teoria de vigas de Navier e da teoria de vigas de Timoshen-
ko.
As deformaes integrais para o elemento infinitesimal de barra de prtico plano de acordo com a teoria de
vigas de Navier so dadas pela Equao 3.24, em que a distoro de cisalhamento nula. Portanto, nesse
caso, a rigidez do elemento infinitesimal considera apenas a componente axial e a componente de flexo, tal
como indica a Figura 3.24.

du0
N = EA
N N dx
N = EA xa
du0
xa =
dx
dx du0

d dv0
M = EI =
dx dx
M M M = EI f
d 2
d v0
f = f =
dx dx 2

dx
Figura 3.24 Relaes de rigidez entre esforos internos e deformaes integrais em um elemento infinitesinal de barra de prtico
plano de acordo com a teoria de vigas de Navier.

Conforme reproduzido na Figura 3.24, utilizando a expresso do deslocamento relativo interno axial, dada
pela Equao 3.53, e a expresso da rotao relativa interna por flexo, dada pela Equao 3.61 em conjunto
com as Equaes 3.11 e 3.12, chega-se na seguinte relao matricial para a rigidez do elemento infinitesimal
de barra de prtico plano de acordo com a teoria de vigas de Navier:

N EA 0 x
a
= f ,
(3.67)
M 0 EI

em que:
N esforo normal (esforo interno axial ou longitudinal) na direo do eixo local x [F];
M = M z momento fletor (esforo interno de flexo) na direo de giro em torno do eixo z [FL];

xa = du0 dx deformao normal na direo axial ou longitudinal devida ao efeito axial (onde u0 o des-
locamento axial na direo do eixo local x) [ ];

f = d 2 v0 dx 2 gradiente da rotao por flexo (onde v0 o deslocamento transversal na direo do eixo


local y) [R/L];
EA rigidez axial do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de elasticidade do material, E,
com a rea da seo transversal, A) [F];
EI rigidez flexo do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de elasticidade do material, E,
com o momento de inrcia da seo transversal, I = I z ) [FL2].

As deformaes integrais para o elemento infinitesimal de barra de prtico plano de acordo com a teoria de
vigas de Timoshenko so dadas pela Equao 3.25, que considera trs componentes de deformao: axial,
transversal e de flexo, conforme indicado na Figura 3.25.
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 49

du0
N = EA
N N dx
N = EA xa
du0
xa =
dx
dx du0
c
dh dh
Q = GAc = c
dx dx

Q Q V V = Q
c =
dv0
V = GAc c
dx
dh

dx dx

d
M = EI
dx
M M M = EI f
d
f =
dx

dx
Figura 3.25 Relaes de rigidez entre esforos internos e deformaes integrais em um elemento infinitesinal de barra de prtico
plano de acordo com a teoria de vigas de Timoshenko.

Considerando a discrepncia de convenes de sinais entre o deslocamento transversal relativo interno dh,
dado pela Equao 3.55, e a distoro de cisalhamento por efeito cortante c , conveniente trabalhar com
uma conveno de sinais para esforo cortante contrria conveno usual (esforo cortante positivo
quando a resultante das foras transversais que atua na face esquerda do elemento infinitesimal tem o senti-
do do eixo local y e a resultante das foras transversais na face direita tem o sentido contrrio ao do eixo y).
Dessa maneira, define-se o esforo cortante V = Q , consistente com o sentido positivo da tenso de cisa-
lhamento pontual xz , indicada na Figura 3.3, nas faces laterais de um elemento infinitesimal. Trabalhando
com o esforo cortante com a mesma conveno de sinais da tenso de cisalhamento, a relao de rigidez
entre esforo cortante e distoro de cisalhamento fica com um sinal positivo ( V = GAc c ).
Para se chegar na relao matricial de rigidez do elemento infinitesimal de barra de prtico plano de acordo
com a teoria de vigas de Timoshenko, ainda preciso considerar o efeito axial e o efeito de flexo. A rigidez
axial absolutamente igual do elemento infinitesimal que segue a teoria de vigas de Navier ( N = EA xa ).
A rigidez por flexo ( M = EI f ), conforme mostrado na Figura 3.25, obtida pelas Equaes 3.61 e 3.11. O
resultado :

0 x
a
N EA 0



V = 0 GA c 0 c . (3.68)
M 0 0 EI f

Nesta equao tem-se:
N esforo normal (esforo interno axial ou longitudinal) na direo do eixo local x [F];
V = Vy = Q esforo cortante (esforo interno transversal) na direo do eixo local y [F];

M = M z momento fletor (esforo interno de flexo) na direo de giro em torno do eixo z [FL];
50 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

xa = du0 dx deformao normal na direo axial ou longitudinal devida ao efeito axial (onde u0 o des-
locamento axial na direo do eixo local x) [ ];
c distoro de cisalhamento por efeito cortante na direo do eixo local y (efeito integral na seo trans-
versal) [ ];

f = d dx gradiente da rotao por flexo (onde = z a rotao por flexo em torno do eixo z) [R/L];
EA rigidez axial do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de elasticidade do material, E,
com a rea da seo transversal, A) [F];
GAc rigidez transversal ao cisalhamento do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de cisa-
lhamento do material, G, com a rea da seo transversal efetiva para cisalhamento, Ac = ( Ac )y ) [F];
EI rigidez flexo do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de elasticidade do material, E,
com o momento de inrcia da seo transversal, I = I z ) [FL2].

No caso de barras de grelha, as deformaes integrais do elemento infinitesimal de acordo com a teoria de
vigas de Navier so dadas pela Equao 3.26. Nesse caso, no existe distoro por cisalhamento e a rigidez
do elemento infinitesimal de barra est associada apenas flexo em torno do eixo local y e toro em tor-
no do eixo local x, como indica a Figura 3.26.

d
T d
T = GJt
dx
T T = GJt t
d
t =
dx
dx

d dw0
M = EI =
dx dx
M M M = EI f
d 2
d w0
f = f =
dx dx 2

dx
Figura 3.26 Relaes de rigidez entre esforos internos e deformaes integrais em um elemento infinitesinal de barra de grelha de
acordo com a teoria de vigas de Navier.

Na Figura 3.26, a rigidez flexo ( M = EI f ) obtida pela Equao 3.61 em conjunto com as Equaes 3.11
e 3.12 (considerando que o deslocamento transversal w0 na direo do eixo local z), para um momento fle-
tor ( M = M y ) e um momento de inrcia da seo transversal ( I = I y ) em torno do eixo local y. A rigidez
toro ( T = GJ t t ) obtida pelas Equaes 3.64 e 3.23. Disso resulta:

T GJt 0 t
= ,
EI f
(3.69)
M 0
em que:
T momento toror (esforo interno de toro) [FL];
M = M y momento fletor (esforo interno de flexo) na direo de giro em torno do eixo y [FL];

t = d dx gradiente da rotao por toro (onde a rotao por toro em torno do eixo x) [R/L].
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 51

f = d 2 w0 dx 2 gradiente da rotao por flexo (onde w0 o deslocamento transversal na direo do eixo


local z) [R/L];
GJt rigidez toro do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de cisalhamento do material,
G, com o momento de inrcia toro da seo transversal, Jt ) [FL2];
EI rigidez flexo do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de elasticidade do material, E,
com o momento de inrcia flexo da seo transversal, I = I y ) [FL2].

Para a barra de grelha que segue a teoria de vigas de Timoshenko, as deformaes integrais do elemento in-
finitesimal so dadas pela Equao 3.27. Como indica a Figura 3.27, alm da rigidez toro ( T = GJ t t ) e
da rigidez flexo ( M = EI f obtida pelas Equaes 3.61 e 3.11, com rotao por flexo = y em torno
do eixo y), nesse caso existe uma parcela de rigidez associada distoro por cisalhamento ( V = GAc c ),
onde V = Qz .

d
T d
T = GJt
dx
T T = GJt t
d
t =
dx
dx
c
dh dh
Q = GAc = c
dx dx

Q Q V V = Q
c =
dv0
V = GAc c
dx
dh

dx dx

d
M = EI
dx
M M M = EI f
d
f =
dx

dx
Figura 3.27 Relaes de rigidez entre esforos internos e deformaes integrais em um elemento infinitesinal de barra de grelha de
acordo com a teoria de vigas de Timoshenko.

Portanto, a relao matricial de rigidez do elemento infinitesimal de barra de grelha para a teoria de vigas de
Timoshenko :

0
t
T GJt 0


V = 0 GAc 0 c , (3.70)
M 0 0 EI f

em que:
T momento toror (esforo interno de toro) [FL];
V = Vz = Q esforo cortante (esforo interno transversal) na direo do eixo local z [F];
52 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

M = M y momento fletor (esforo interno de flexo) na direo de giro em torno do eixo y [FL];

t = d dx gradiente da rotao por toro (onde a rotao por toro em torno do eixo x) [R/L].

c distoro de cisalhamento por efeito cortante na direo do eixo local z (efeito integral na seo trans-
versal) [ ];

f = d dx gradiente da rotao por flexo (onde = y a rotao por flexo em torno do eixo y) [R/L];

GJt rigidez toro do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de cisalhamento do material,
G, com o momento de inrcia toro da seo transversal, Jt ) [FL2];
GAc rigidez transversal ao cisalhamento do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de cisa-
lhamento do material, G, com a rea da seo transversal efetiva para cisalhamento, Ac = ( Ac )z ) [F];
EI rigidez flexo do elemento infinitesimal de barra (produto do mdulo de elasticidade do material, E,
com o momento de inrcia flexo da seo transversal, I = I y ) [FL2].

Genericamente, as relaes matriciais de rigidez do elemento infinitesimal de barra podem ser representadas
por:

{m} = [S] { } . (3.71)

sendo:

{m} vetor de esforos internos do elemento infinitesimal;


{ } vetor de deformaes integrais do elemento infinitesimal;
[S] matriz de rigidez do elemento infinitesimal.

3.8. Equaes diferenciais dos modelos analticos de barras

Foi mencionado na introduo deste captulo que o seu principal objetivo determinar as equaes diferen-
ciais que definem o comportamento analtico de um elemento infinitesimal de barra para efeitos axiais, de
flexo e de toro. Esta seo formula essas equaes diferenciais para cada um desses efeitos. As equaes
diferenciais consideram, no nvel de um elemento infinitesimal de barra, as condies de compatibilidade
entre deslocamentos e deformaes, condies de equilbrio e leis constituivas dos materiais que foram mos-
tradas nas sees anteriores.
Para o efeito de flexo considerando efeitos de primeira ordem, so formuladas trs equaes diferenciais,
uma associada teoria de vigas de Navier (hiptese de Euler-Bernoulli) e as outras teoria de vigas de Ti-
moshenko.

3.8.1. Equao diferencial para o comportamento axial


O comportamento axial de uma barra pode ser consolidado em uma equao diferencial que leva em conta,
para um elemento infinitesimal de barra, as relaes de equilbrio, compatibilidade e lei constitutiva do ma-
terial. A Equao 3.29 expressa o equilbrio do elemento infinitesimal de barra, relacionando o gradiente do
esforo interno axial N(x) com a taxa de fora axial distribuda aplicada p(x). A Equao 3.9 estabelece uma
relao de compatibilidade entre a deformao normal axial xa ( x ) e o deslocamento axial u0(x). E a Equao
3.34, da lei constitutiva do material, relaciona tenso normal xa ( x ) com deformao normal xa ( x ) , ambas
na direo longitudinal.
As relaes de compatibilidade e lei constitutiva esto combinadas na Equao 3.53, que reescrita resulta em
uma expresso para o esforo normal na seo transvesal em funo do deslocamento axial:
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 53

du0
N ( x ) = EA( x ) , (3.72)
dx
sendo E o mdulo de elasticidade do material e A(x) a rea da seo transversal, que pode variar ao longo do
comprimento da barra. Essa equao tambm considera a relao de equilbrio N ( x ) = xa ( x ) A( x ) entre ten-
so normal e o esforo interno axial (Equao 3.40).
A substituio da Equao 3.72 na Equao 3.29 (de equilbrio) resulta na equao diferencial do comporta-
mento axial:
d du
EA( x ) 0 = p( x ) . (3.73)
dx dx
Para uma barra prismtica (com rea de seo transversal que no varia ao longo de seu comprimento), tem-
se:

d 2 u0 p( x )
2
= . (3.74)
dx EA
Para o caso de uma barra sem carregamento axial (soluo homognea), a Equao 3.74 trivializa em:

d 2 u0h
= 0. (3.75)
dx 2
A soluo da Equao 3.75 chamada de soluo homognea da Equao 3.74:

u0h (x ) = b0 + b1 x , (3.76)

sendo b0 e b1 coeficientes de um polinmio linear. Observa-se que uma barra com seo transversal constan-
te e sem carregamento axial tem um deslocamento axial que varia linearmente.
A soluo completa da Equao 3.74 dada pela superposio da soluco homognea com uma soluo par-
p p
ticar u0 ( x ) = u0h ( x ) + u0 ( x ) , sendo que a soluo particular u0 ( x ) depende da distribuio da carga axial e no
introduz nenhum coeficiente adicional a ser determinado. A razo para isso que a soluo particular de-
terminada considerando valores nulos para condies de contorno (de extremidade). Portanto, os coeficien-
tes b1 e b0 podem ser determinados utilizando as condies de contorno reais do problema, que podem ser
obtidas, em cada extremidade da barra, com base em um valor conhecido para o deslocamento axial u0(x) ou
para o esforo normal N ( x ) = EA du0 / dx .

3.8.2. Equao de Navier para o comportamento flexo


O comportamento de vigas flexo foi formalizado originalmente no incio do sculo XIX por Navier ado-
tando a hiptese de Euler-Bernoulli, que considera que, na flexo de uma barra, sees transversais perma-
necem planas e perperndiculares ao eixo deformado da barra. A teoria de vigas de Navier, conforme men-
cionado anteriormente, despreza deformaes devidas ao efeito cortante e estabelece uma equao diferenci-
al que relaciona os deslocamentos transversais v0(x) de uma viga com a taxa de carregamento distribudo
transversalmente q(x). Para se chegar a essa equao diferencial, primeiro obtida uma relao entre o mo-
mento fletor na seo transversal e a segunda derivada do deslocamento transversal em relao a x. Isso
deduzido utilizando as Equaes 3.16 e 3.62, considerando o caso geral de momento de inrcia I varivel ao
longo da barra:

d 2 v0
M( x ) = EI ( x ) . (3.77)
dx 2
Pode-se, tambm, considerar a relao que existe entre o deslocamento transversal e o esforo cortante em
uma barra, obtida pelas Equaes 3.31 e 3.77, considerando I constante:

d 3 v0
Q( x ) = EI . (3.78)
dx 3
A Equao 3.77 relaciona o momento fletor em uma seo transversal da viga com a curvatura da viga, que
pode ser aproximada por d2v0/dx2 no caso de pequenas inclinaes da elstica v0(x).
54 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Substituindo a expresso do momento fletor da Equao 3.77 na Equao 3.32 (de equilbrio), chega-se a:

d2 d 2 v0
EI ( x ) = q( x ) . (3.79)
dx 2 dx 2

No caso em que a barra prismtica (momento de inrcia I da seo transversal constante ao longo da bar-
ra), tem-se:

d 4 v0 q( x )
4
= . (3.80)
dx EI
A Equao 3.79, ou sua outra verso (Equao 3.80) para inrcia constante, chamada de equao de Navier.
Essa equao engloba, no nvel de um elemento infinitesimal de barra, todas as condies que o modelo es-
trutural tem de atender. As Equaes 3.12 e 3.10 consideram condies de compatibilidade; a Equao 3.34
considera a lei constitutiva do material; a Equao 3.32 considera condies de equilbrio entre carregamento
transversal distribudo, esforo cortante e momento fletor; e a Equao 3.41 considera o equilbrio entre ten-
ses normais e momento fletor.
Para o caso de uma barra sem carregamento transversal (soluo homognea), a Equao 3.80 trivializa em:

d 4 v0h
= 0. (3.81)
dx 4
A soluo da Equao 3.81 a soluo homognea da Equao 3.80:

x2 x3
v0h (x ) = c 0 + c 1 x + c 2 + c3 , (3.82)
2 6
sendo c0, c1, c2 e c3 coeficientes de um polinmio do 3 grau. Observa-se que o deslocamento transversal tem
uma variao cbica ao longo de uma barra com seo transversal constante e sem carregamento transversal.
A soluo homognea para a rotao da seo transversal da teoria de vigas de Navier obtida pela relao
( x ) = dv0 / dx (Equao 3.12) e expressa por um polinnio do segundo grau:

x2
h (x) = c1 + c 2 x + c 3 . (3.83)
2
A soluo completa da Equao 3.80 dada pela superposio da soluco homognea com uma soluo par-
p p
ticar v0 ( x ) = v0h ( x ) + v0 ( x ) , sendo que a soluo particular v0 ( x ) depende da distribuio da carga transver-
sal e no introduz nenhum coeficiente adicional a ser determinado. Portanto, os coeficientes c0, c1, c2 e c3 po-
dem ser determinados utilizando condies de contorno, em cada uma das extremidades, em funo do des-
locamento transversal v0(x), da rotao ( x ) = dv0 / dx , do momento fletor M( x ) = EI d 2 v0 / dx 2 ou do esfor-
o cortante Q( x ) = EI d 3 v0 / dx 3 .

3.8.3. Equaes diferenciais para o comportamento flexo considerando


distoro de cisalhamento
Conforme descrito na Seo 3.2.2.2, na teoria de vigas de Timoshenko, a considerao da distoro de cisa-
lhamento faz com que a rotao da seo transversal fique desassociada da tangente da elstica. A conse-
quncia disso que no se consegue estabelecer uma nica equao diferencial para o comportamento fle-
xo, em funo de apenas uma varivel, como ocorre para a viga de Navier. As equaes diferenciais que
descrevem o comportamento flexo da viga de Timoshenko tm duas variveis: o deslocamento transver-
sal v0(x) e a rotao da seo transversal (x). A deduo dessas equaes diferenciais segue os passos deli-
neados por Reddy (1997) e Pereira (2002).
Para se chegar nessas equaes, preciso expressar o momento fletor e esforo cortante em funo do deslo-
camento transversal e da rotao da seo transversal. A Equao 3.43 relaciona o momento flexo M(x) com
a rotao (x): M( x ) = EI ( x ) d / dx . A expresso para o esforo cortante obtida combinando as Equaes
3.54 e 3.8:
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 55

dv
Q( x ) = G c Ac ( x ) = GAc ( x ) 0 . (3.84)
dx
Substituindo as Equaes 3.84 e 3.43 nas Equaes 3.30 e 3.31 (de equilibro) resulta nas equaes diferenciais
da teoria de vigas de Timoshenko:

d dv
GAc ( x ) 0 = q( x ) ;
dx
(3.85)
dx

d d dv
EI ( x ) + GAc ( x ) 0 = 0 . (3.86)
dx dx dx
Nessas equaes, E mdulo de elasticidade do material, G o mdulo de cisalhamento, Ac(x) a rea da
seo transversal efetiva para cisalhamento e I(x) o momento de inrcia da seo transversal.
p
As solues das Equaes 3.85 e 3.86 tm uma parcela homognea e outra particular: v0 ( x ) = v0h ( x ) + v0 ( x ) e
( x ) = h ( x ) + p ( x ) . As parcelas particulares dependem da carga transversal aplicada q(x). As parcelas ho-
mogneas so obtidas considerando q(x) = 0. No caso de barras com seo transversal que no varia ao lon-
go de seu comprimento, as solues homogneas so obtidas resolvendo-se as seguintes equaes:

d 2 v0h d h
GAc =0; (3.87)
dx
2
dx

d 2 h dv h
EI 2
+ GAc 0 h = 0 . (3.88)
dx dx
Derivando a Equao 3.88 uma vez em relao a x e utilizando a Equao 3.87, resulta em:

d 3 h
EI =0. (3.89)
dx 3
Portanto, a soluo homognea para a rotao da seo transversal expressa por um polinnio do segundo
grau, exatamente como para a teoria de vigas de Navier (Equao 3.83):

x2
h (x) = c1 + c 2 x + c 3 . (3.90)
2
Substituindo h ( x ) da Equao 3.90 em h da Equao 3.88, resulta em:

dv0h x2
EI c 3 + GAc GAc c 1 + c 2 x + c 3 =0.

dx 2
Ou melhor:

dv0h x2 EI
= c1 + c 2 x + c 3 c3 . (3.91)
dx 2 GAc

Integrando a Equao 3.91 uma vez em relao a x, chega-se a:

x2 x3 EI
v0h ( x ) = c 0 + c 1 x + c 2 + c 3 x . (3.92)
2 6 GA c
Note que os coeficientes c0, c1, e c3 que aparecem na Equao 3.92 so os mesmos da Equao 3.90. interes-
sante observar tambm que se o valor da inrcia ao cisalhamento GAc for considerado muito grande em rela-
o ao valor da inrcia flexo EI, o termo da EI/GAc se anula e a Equao 3.92 fica igual Equao 3.82 pa-
ra o deslocamento transversal da teoria de vigas de Navier. Isso faz sentido, pois quanto maior o valor da
rea efetiva da seo transversal, menor a distoro de cisalhamento.
Os coeficientes c0, c1, c2 e c3 presentes nas Equaes 3.90 e 3.92 podem ser determinados utilizando condies
de contorno, em cada extremidade da barra, com base em um valor conhecido para o deslocamento trans-
56 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

versal v0(x), para a rotao ( x ) , para o momento fletor M( x ) = EI d / dx ou para o esforo cortante
Q( x ) = GAc ( dv0 / dx ) .

3.8.4. Equao diferencial para o comportamento toro


De maneira anloga ao que foi feito para o comportamento axial de uma barra na Seo 3.8.1, o comporta-
mento toro pode ser consolidado em uma equao diferencial que leva em conta, para um elemento infi-
nitesimal de barra, as relaes de equilbrio, compatibilidade e lei constitutiva do material. A Equao 3.33
expressa o equilbrio do elemento infinitesimal de barra. As relaes de compatibilidade e lei constitutiva
esto combinadas na Equao 3.64, que reescrita resulta em uma expresso para o momento toror na seo
transvesal em funo da rotao por toro:
d
T ( x ) = GJ t ( x ) , (3.93)
dx
sendo G o mdulo de cisalhamento do material e Jt(x) o momento de inrcia toro da seo transversal,
que pode variar ao longo do comprimento da barra.
A substituio da Equao 3.93 na Equao 3.33 (de equilbrio) resulta na equao diferencial do comporta-
mento toro:
d d (3.94)
GJ t ( x ) = m( x ) .
dx dx
Para uma barra prismtica (com rea de seo transversal que no varia ao longo de seu comprimento), tem-
se:

d 2 m( x ) (3.95)
2
= .
dx GJ t

Para o caso de uma barra sem aplicao de momento externo toro (soluo homognea), a Equao 3.95
simplifica para:

d 2 h (3.96)
=0.
dx 2
A soluo homognea da Equao 3.95 a soluo da Equao 3.96:

h ( x ) = b0 + b1 x , (3.97)

sendo b0 e b1 coeficientes de um polinmio linear. Observa-se que uma barra com seo transversal constan-
te e sem carregamento toro tem uma rotao por toro que varia linearmente.
A soluo completa da Equao 3.97 dada pela superposio da soluco homognea com uma soluo par-
ticar ( x ) = h ( x ) + p ( x ) , sendo que a soluo particular p ( x ) depende da distribuio do carregamento
toro e no introduz nenhum coeficiente adicional a ser determinado. Portanto, os coeficientes b0 e b1 po-
dem ser determinados utilizando condies de contorno (de extremidade) em funo da rotao por toro
( x ) ou do momento toror T ( x ) = GJ t d / dx .

3.9. Identificao da soluo particular como soluo local de engastamento de


barra

Na seo anterior foram deduzidas expresses de solues homogneas para deslocamentos e rotaes ao
longo de uma barra solicitada por efeitos axiais, de flexo e de toro. As solues homogneas correspon-
dem a uma situao de barra sem carregamento e dependem, alm das propriedades elsticas e geomtricas
da barra, de condies de contorno. As condies de contorno podem ser dadas em funo de valores de
deslocamentos, de rotaes ou de esforos internos nas extremidades da barra. Esta seo mostra que as so-
lues particulares, que dependem do carregamento aplicado, podem ser intepretadas como solues locais
de engastamento de barras para as correspondentes solicitaes externas. Essa constatao muito impor-
tante porque identifica as solues homogneas com a soluo global discreta do mtodo da rgidez direta
(estgio II definido na Seo 2.1) e as solues particulares com as solues locais (estgio I). Isso justifica o
Captulo 3: Idealizao do comportamento de barras 57

uso de solues homogneas como funes de interpolao de deslocamentos e rotaes na soluo global.
Essas funes de interpolao sero deduzidas no prximo captulo.
Sem perda de generalidade, a identificao de que solues particulares podem corresponder a situaes de
engastamento de uma barra ser feita para o comportamento flexao da barra, considerando a hiptese de
Euler-Bernoulli (teoria de vigas de Navier). Identificaes anlogas podem ser feitas para outros comporta-
mentos da barra, ou para o comportamento flexo considerando deformao por cisalhamento (teoria de
vigas de Timoshenko).
Considere, como exemplo, uma barra com rigidez flexo EI constante solicitada externamente por uma for-
a uniformemente distribuda abrangendo todo o seu vo l, com trs conjuntos distintos de condies de
contorno, como indica a Figura 3.28. Nessa figura, a escala utilizada para deslocamentos e rotaes exage-
rada em relao escala utilizada para o comprimento da barra. Nas trs situaes, na extremidade esquer-
da da barra so impostos um deslocamento transversal v0 (0) = A e uma rotao (0) = A . Diferentes con-
dies de contorno so impostas na extremidade direita da barra. Na Figura 3.28-a, a extremidade direita
engastada, isto , o deslocamento transversal e a rotao so nulos ( v0 (l ) = 0 e (l ) = 0 ). Na Figura 3.28-b, a
rotao liberada, fazendo com que o momento fletor seja nulo ( v0 (l ) = 0 e M(l ) = 0 ). Finalmente, na Figura
3.28-c, a rotao nula e o deslocamento transversal liberado, resultando em um esforo cortante nulo
( (l ) = 0 e Q(l) = 0 ).

q q
(a)
v0h ql 2 ql 2
A A v0 B
A 12 v0
p 12
v0 (0 ) = A v0 (l ) = 0
ql ql
dv (0 ) l dv ( l )
(0 ) = 0 = A (l ) = 0 = 0 2 p
v0 ( x ) =
q l2 2
x +
l 3 1 4
x x 2
dx dx EI 24 12 24
l
q q
(b)
v0h ql 2
A A v0 B
A
v0 (l ) = 0 8 p
v0 (0 ) = A v0 3ql
M(l ) d 2 v0 (l ) 5ql
dv (0 ) l 8
(0 ) = 0 = A = = 0 8 p q l 2 2 5l 3 1 4
x
dx EI dx 2 v0 ( x ) =
EI 16
x +
48
x
24
q l

q
(c)
v0h
v0 ql 2
A A
B
A
dv0 ( l ) 3
v0 (0 ) = A (l ) = =0 p
v0
dx ql
dv0 (0 ) l ql 2
(0 ) = = A 3
dx Q( l ) d v0 (l ) q l 2 l 3 1 4
2
= =0 v0p ( x ) = x + x x 6
EI dx 3 EI 6 6 24
l
h p
Figura 3.28 Solues completas ( v 0 ), homogneas ( v 0 ) e particulares ( v 0 ) de barra solicitada por uma fora uniformemente
distribuda para trs conjuntos de condies de contorno.

Observa-se, na Figura 3.28, que as solues homogneas (sem carregamento) consideram as condies de
contorno no nulas nas extremidades da barra. Como a soluo completa obtida pela soma das solues
p
homognea e particular, isto , v0 ( x ) = v0h ( x ) + v0 ( x ) , a soluo particular fica associada a condies de con-
torno com valores nulos. Portanto, a soluo particular corresponde a uma situao de engastamento da barra solici-
tada pela carga externa, pois para essa soluo deslocamentos e rotaes nas extremidades da barra tm valo-
res nulos. Deslocamentos e rotaes nas extremidades podem ter valores no nulos na soluo particular.
58 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Isso ocorre quando a condio de contorno corresponde a momento fletor ou esforo cortante conhecido.
Entretanto, qualquer que seja o tipo de condio de contorno, ela tem valor nulo na soluo particular.
As solues particulares indicadas para cada uma das situaes da Figura 3.28 so obtidas integrando a E-
quao 3.80 quatro vezes, considerando q(x) = q e as correspondentes condies de contorno com valores
p
nulos, inclusive na extremidade esquerda. Portanto, na extremidade esquerda considera-se v0 (0) = 0 e
p
(0) = 0 , e na extremidade direita considera-se as mesmas condies de contorno indicadas para cada uma
das trs situaes. As reaes de apoio das solues particulares, tambm indicadas na figura, so obtidas
p p
em funo do momento fletor M( x ) = EI d 2 v0 / dx 2 ou do esforo cortante Q( x ) = EI d 3 v0 / dx 3 , avaliados
em x = 0 ou em x = l.
Conforme mencionado anteriormente, a identificao de que uma soluo particular analtica para uma bar-
ra carregada corresponde a uma situao de engastamento da barra muito importante porque demonstra
que as solues locais de engastamento (estgio I definido na Seo 2.1) do mtodo da rigidez direta podem
ser determinadas analiticamente, pelo menos para o caso de barras com seo transversal constante ao longo
de seu comprimento. Correspondentemente, a soluo global discreta (estgio II da Seo 2.1) est associada
a solues homogneas analticas das barras, que so usadas como funes de interpolao dos deslocamen-
tos e rotaes dos ns do modelo discreto (veja prximo captulo).
Observa-se que os deslocamentos e rotaes dos ns so nulos nas solues locais de engastamento (solues
particulares analticas). Pode-se concluir que, quando se adota solues analticas para o comportamento
das barras, a soluo para os deslocamentos e rotaes nodais do modelo global discreto exata (sem erros
de discretizao), independemente do nmero de elementos de barra adotado na discretizao de um trecho
de barra e da natureza de distribuio do carregamento externo. Em outras palavras, a discretizao de bar-
ras no mtodo da rigidez direta no modifica os resultados de uma anlise estrutural, pois o comportamento
contnuo de um elemento de barra pode ser representado por parmetros nodais sem que se introduza ne-
nhuma aproximao adicional alm das simplificaes j contidas na idealizao analtica do comportamen-
to de barras.
Deve-se ressaltar que existem outras maneiras de distribuir as condies de contorno entre as solues ho-
mognea e particular de um problema genrico. Entretanto, a interpretao de que as solues homogneas
(sem carregamento) consideram as condies de contorno no nulas nas extremidades das barras e as solu-
es particulares (com carregamento) consideram valores nulos para as condies de contorno nas extremi-
dades das barras carregadas compatvel com a estratgia de decomposio do carregamento de um modelo
estrutural em dois estgios de carregamento (local e global) do mtodo da rigidez direta.
4. INTERPOLAO DE DESLOCAMENTOS EM BARRAS

A soluo discreta da anlise estrutural pelo mtodo da rigidez direta para estruturas reticuladas represen-
tada por valores de deslocamentos e rotaes nos ns (pontos de encontro dos elementos de barra ou extre-
midades dos elementos), conforme foi colocado no Captulo 1 (Figura 1.3). As componentes de deslocamen-
tos e rotaes nodais de um modelo estrutural so os graus de liberdade do problema discreto, que so as
incgnitas do mtodo. A Figura 1.4 ilustra a superposio de solues bsicas que utilizada na soluo dis-
creta do prtico da Figura 1.3. Cada soluo bsica isola um determinado efeito. A primeira corresponde a
uma soluo de engastamento perfeito que isola a solicitao externa (carregamento, por exemplo). As de-
mais solues bsicas isolam individualmente os efeitos de cada um dos graus de liberdade.

Para que seja possvel substituir o comportamento contnuo de um modelo estrutural por um comportamen-
to discreto em funo dos graus de liberdade, necessrio interporlar os deslocamentos e rotaes nas ex-
tremidades de um elemento de barra para obter os deslocamentos e rotaes em qualquer ponto ao longo do
eixo da barra. Este captulo define as funes de interpolao dos deslocamentos e rotaes nodais de uma
barra. Essas funes so conhecidas como funes de forma.
De acordo com o que foi observado na Seo 3.9, caso se utilize funes de forma baseadas nas solues ho-
mogneas analticas das barras, a soluo discreta do modelo global fornece resultados para os deslocamen-
tos e rotaes nodais iguais aos da soluo analtica do problema. Assim, o modelo global no tem erros de
discretizao, independemente do nmero de elementos de barras utilizados e da natureza dos carregamen-
tos. Portanto, as funes de forma de um elemento de barra definidas nesse captulo so baseadas em solu-
es analticas homogneas (sem carregamento) da barra.
Infelizmente, no caso de barras com seo transversal varivel, no existem expresses analticas para as so-
lues homegneas. Nesse caso, possvel obter numericamente solues homegneas (Martha 2010). En-
tretanto, este captulo s considera funes de forma baseadas em solues homogneas para barras com
seo transversal que no varia ao longo do seu comprimento. No caso em que a seo transversal vari-
vel, as funes de forma deduzidas neste captulo podem ser interpretadas como funes de interpolao
aproximadas.

4.1. Funes de forma para interpolao de deslocamentos e rotaes em barras

As configuraes deformadas elementares de uma barra isolada correspondem s elsticas que resultam da
imposio individual de deslocamentos ou rotaes em uma de suas extremidades, como mostra a Figura 4.1
para uma barra de prtico plano. Os deslocamentos so impostos em direes paralelas aos eixos locais de
uma barra (Figura 2.14), sendo que o eixo x tem a direo axial da barra e o eixo y tem a direo transversal,
e as rotaes so impostas no sentido anti-horrio. Para uma barra de grelha, configuraes deformadas e-
lementares anlogas so definidas em funo das deslocabilidades locais no sistema local da barra que esto
indicadas na Figura 2.18 (veja Figura 2.11).
Uma elstica elementar da barra de prtico plano isolada definida no sistema de eixos locais pelo desloca-
mento axial u0(x), pelo deslocamento transversal v0(x) e pela rotao (x ) , que esto indicados na Figura 4.1.
Em todos os modelos matemticos descritos no Captulo 3 para o comportamento de barras, o comporta-
mento axial e o comportamento transversal de uma barra so considerados independentes. Dessa forma, o
deslocamento axial u0(x) s depende das deslocabilidades axiais d1 e d4 , e o deslocamento transversal v0(x)
e a rotao (x ) so definidos pelas deslocabilidades d2 , d3 , d5 e d6 . As funes de interpolao de deslo-
camentos e rotaes ilustradas na Figura 4.1, chamadas de funes de forma, definem as elsticas elementares
da barra isolada (McGuire et al. 2000).
60 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

= z d 4 d6
d1 d 3

y u0 d 5
d 2 v0

x
x
l
u0 ( x ) u0 ( x )

u0 ( x ) = N 1u ( x ) d 1 u0 ( x ) = N 4u ( x ) d 4
d 1 d 4

d1 x x
l l

v0 ( x ) v0 ( x ) d4

v0 ( x ) = N 2v ( x ) d2 v 0 ( x ) = N 5v ( x ) d 5
d 2 d 5

x x
v0 ( x ) l v0 ( x ) l
v0 ( x ) = N 3v ( x ) d3

d 3 v0 ( x ) = N 6v ( x ) d6 l
x d6 x
l
(x) (x)

( x ) = N 2 ( x ) d 2 ( x ) = N 5 ( x ) d 5
x x
l l
(x) (x)

d 3 ( x ) = N 3 ( x ) d 3 ( x ) = N 6 ( x ) d6 d 6

x x
l l
Figura 4.1 Superposio de configuraes deformadas elementares baseadas em funes de forma para compor a elstica final de
uma barra de prtico plano isolada.

Para os deslocamentos na direo axial, considerando que a barra tem uma seo transversal constante e que
no existe carregamento na direo axial (soluo homognea), tem-se que o esforo normal na barra cons-
tante. Nessa situao, a partir da Equao 3.76, observa-se que o deslocamento axial u0(x) varia linearmente
ao longo da barra. Essa equao pode ser escrita de uma maneira alternativa em funo das deslocabilida-
des axiais d1 e d4 :

u0 ( x ) = N 1u ( x ) d1 + N 4u ( x ) d4 . (4.1)

Essencialmente as Equaes 3.76 e 4.1 so equivalentes. A diferena que os parmetros que definem a els-
tica axial da primeira equao so meros coeficientes de um polinmio linear, enquanto os parmetros na
segunda equao tm um significado fsico: so as deslocabilidades axiais. Essas funes de forma sero de-
finidas na Seo 4.2.
Por outro lado, o deslocamento transversal v0(x) da barra prismtica depende da teoria adotada para o com-
portamento flexo da barra. No restante deste captulo, as funes de forma do comportamento transver-
sal sero deduzidas de acordo com cada uma das teorias estudadas neste livro. No caso da barra que segue
a teoria de vigas de Navier, que adota a hiptese de Euler-Bernoulli de seo transversal mantendo-se sem-
pre perpendicular ao eixo deformado da barra (deprezando-se distores de cisalhamento), a soluo home-
Captulo 4: Interpolao de deslocamentos em barras 61

gnea do deslocamento transversal dada pela Equao 3.82, e para a rotao (x ) = z (x) da seo transver-
sal a soluo homognea dada pela Equao 3.83. Para o comportamento flexo que considera distores
de cisalhamento (teoria de vigas de Timoshenko), as expresses anlogas para v0(x) e (x ) so as Equaes
3.92 e 3.90.
As solues homogneas para o comportamento o comportamento transversal (Equaes 3.82, 3.92 e 3.90)
descrevem uma elstica genrica de uma barra isolada. Essa elstica pode ser descrita de maneira alternati-
va em funo diretamente das deslocabilidades:

v0 ( x ) = N 2v ( x ) d2 + N 3v ( x ) d3 + N 5v ( x ) d5 + N 6v ( x ) d6 ; (4.2)

( x ) = z ( x ) = N 2 ( x ) d2 + N 3 ( x ) d3 + N 5 ( x ) d5 + N 6 ( x ) d6 . (4.3)

Para cada tipo de comportamento transversal, as Equaes 4.2 e 4.3 so equivalentes s correspondentes E-
quaes 3.82, 3.92 e 3.90. Entretanto, nas Equaes 4.2 e 4.3, os parmetros que definem a variao do deslo-
camento transversal e da rotao ao longo da barra so deslocabilidades, em vez de coeficientes de polin-
mios das Equaes 3.82, 3.92 e 3.90, que no tm significado fsico.
As Equaes 4.1, 4.2 e 4.3 podem ser grupadas em uma matriz da seguinte maneira:

d1

d 2
u0 ( x ) N 1u ( x ) 0 0 N 4u ( x ) 0 0
d 3
0
v ( x ) = 0 N v
2 ( x ) N v
3 ( x ) 0 N v
5 ( x ) N v
6 ( x ) . (4.4)
d
4
( x ) 0 N 2 ( x ) N 3 ( x ) 0 N 5 ( x ) N 6 ( x )
d 5

d6

A Equao 4.4 pode ser condensada em uma representao matricial:

u0 ( x )

v0 ( x ) = [N ] {d } {u} = [N ] {d } , (4.5)
(x)

sendo,
[N ] matriz das funes de forma de uma barra genrica.
A Equao 4.5 expressa o vetor do campo de deslocamentos e rotaes para uma barra de prtico plano em
funo de suas deslocabilidades.
De maneira anloga ao comportamento axial de uma barra, a soluo homognea do problema da toro
para barra com seo transversal constante resulta em uma variao linear para a rotao por toro (x) ao
longo da barra (Equao 3.97). Nesse caso, as deslocabilidades associadas toro nas extremidades da bar-
ra so s rotaes por toro d1 e d4 indicadas na Figura 2.18. As outras componentes da elstica de uma
barra de grelha so a rotao por flexo (x ) = y (x ) e o deslocamento transversal w0 (x ) (na direo do eixo
local z), definidos na Seo 3.1. Com base nas deslocabilidades locais definidas na Figura 2.18, as expresses
para a elstica em uma barra de grelha, utilizando funes de forma, so definidas da seguinte maneira:

( x ) = N 1 ( x ) d1 + N 4 ( x ) d4 ; (4.6)

( x ) = y ( x ) = N 2 ( x ) d2 + N 3 ( x ) d3 + N 5 ( x ) d5 + N 6 ( x ) d6 . (4.7)

w0 ( x ) = N 2w ( x ) d2 + N 3w ( x ) d3 + N 5w ( x ) d5 + N 6w ( x ) d6 ; (4.8)

O campo de deslocamentos e rotaes de uma barra de grelha representado matricialmente da seguinte


maneira (veja Figura 2.18):
62 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

d1
d
( x ) N 1 ( x ) 0
2
0 0 N 4 ( x ) 0
d3

(x ) = 0 N 2 ( x ) N 3 ( x ) 0 N 5 ( x ) N 6 ( x ) . (4.9)
w ( x ) 0 d4
0 N 2w ( x ) N 3w ( x ) 0 N 5w ( x ) N 6w ( x )
d5

d6

(x )

( x ) = [N ] {d} {u} = [N ] {d} , (4.10)
w ( x )
0
As prximas sees deduzem expresses analticas para as funes de forma definidas genericamente nesta
seo. A vantagem de especificar o campo de deslocamentos e rotaes nas barras a partir das suas desloca-
bilidades que isso permite colocar em evidncia as incgnitas do mtodo da rigidez direta na formulao
das relaes de rigidez do problema. Dessa forma, as propriedades de rigidez de uma barra ficam definidas
diretamente em funo das deslocabilidades. Isso vai ser mostrado no Captulo 5.

4.2. Funes de forma para comportamento axial

As equaes que definem as funes de forma axiais podem ser obtidas a partir da Equao 3.76, que deter-
mina os valores das constantes b0 e b1 com base em condies de contorno adequadas. A funo de forma
N 1u (x) definida considerando u0(0) = 1 e u0(l) = 0 na Equao 3.76, e a funo de forma N 4u (x) definida
considerando u0(0) = 0 e u0(l) = 1. Isso resulta nas seguintes funes, que tambm esto mostradas na Figura
4.2:
x
N 1u ( x ) = 1 ; (4.11)
l
x
N 4u ( x ) = . (4.12)
l

u0x) u0(x) x
N 1u ( x ) = 1
x N 4u ( x ) =
l l
1 1

x x
l l
Figura 4.2 Funes de forma axiais de uma barra isolada.

As Equaes 4.11 e 4.12 sero deduzidas de uma maneira alternativa na prxima seo utilizando um proce-
dimento matricial.

4.3. Funes de forma para comportamento flexo segundo a teoria de Navier

De forma anloga ao que foi feito para as deslocabilidades axiais, as equaes que definem as funes de
forma para as deslocabilidades transversais do comportamento flexo de acordo com a teoria de vigas de
Navier (hiptese de Euler-Bernoulli) podem obtidas a partir da Equao 3.82, determinando os valores das
constantes c0, c1, c2 e c3 com base em condies de contorno adequadas. Por exemplo, para o caso de barra
sem articulao, a funo de forma N 2v (x ) definida considerando v0(0) = 1, dv0(0)/dx = 0, v0(l) = 0 e
dv0(l)/dx = 0; a funo de forma N 3v (x ) definida considerando v0(0) = 0, dv0(0)/dx = 1, v0(l) = 0 e dv0(l)/dx =
0; a funo de forma N 5v (x ) definida considerando v0(0) = 0, dv0(0)/dx = 0, v0(l) = 1 e dv0(l)/dx = 0; e a fun-
o de forma N 6v (x ) definida considerando v0(0) = 0, dv0(0)/dx = 0, v0(l) = 0 e dv0(l)/dx = 1.
Entretanto, um procedimento matricial vai ser utilizado conforme descrito a seguir. Esse procedimento es-
tabelece uma metodologia geral para definir funes de forma em elementos de barra a partir das expresses
analticas das solues homogneas de todos os comportamentos matemticos adotados para barras.
Captulo 4: Interpolao de deslocamentos em barras 63

As funes de forma sero definidas para barra sem articulao, barra com articulao na esquerda e barra
com articulao na direita.

4.3.1. Funes de forma para barra de prtico plano sem articulao

Solues homogneas da equao diferencial do problema para os deslocamentos axial, transversal e para a
rotao:

b0
b
u0 ( x ) 1 x 0 0 0 0 1
c0
2 3
v0 ( x ) = 0 0 1 x x / 2 x /6 {u} = [ P ] {c}
(x ) c1
0 0 0 1 x x2 / 2
c2

c 3

Avaliao da soluo homognea nas extremidades da barra, isto , obteno de uma matriz que relaciona as
deslocabilidades com os coeficientes da soluo homognea:

1 0 0 0 0 0 b
u0 (0) d1 0
v (0) d 0 0 1 0 0 0 b1
0 2
(0) d3 0 0 0 1 0 0 c0
= = {d } = [ X ] {c}
u0 (l ) d4 1 l 0 0 0 0 c1
v0 (l ) d5
0 0 1 l l 2 / 2 l 3 /6 c 2
c
(l ) d6
0 0 0 1 l l 2 / 2 3

Inverso da matriz, isto , obteno de uma matriz que relaciona os coeficientes da soluo homognea com
as deslocabilidades:

1 0 0 0 0 0 d
b0 1
b 1 / l 0 0 1 / l 0 0 d2
1
c0 0 1 0 0 0 0 d3 1
= {c} = [ X ] {d }
c1 0 0 1 0 0 0 d4
c 2
0 6 / l 2 4 / l 0 6 / l2 2 / l d5
d
3 0
c
12 / l 3 6 / l2 0 12 / l 3

6 / l 2 6

Isso resulta na matriz das funes de forma indicada na Equao 4.4:

1 0 0 0 0 0 d
1
1 / l 0 0 1 / l 0 0 d2
u0 ( x ) 1 x 0 0 0 0
2 3
0 1 0 0 0 0 d3
v0 ( x ) = 0 0 1 x x / 2 x /6
(x ) 0 0 1 0 0 0 d4
0 0 0 1 x x2 / 2
0 6 / l 2 4 / l 0 6 / l2 2 / l d5
d

0
12 / l 3 6 / l2 0 12 / l 3 6 / l 2 6

1 1
{u} = [ P ][ X ] {d } [ N ] = [ P ][ X ]
As funes de forma resultantes, tambm ilustradas na Figura 4.3, so:

x2 x3
N 2v ( x ) = 1 3 + 2 ; (4.13)
l2 l3
64 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

x2 x3
N 3v ( x ) = x 2 + 2 ; (4.14)
l l

x2 x3
N 5v ( x ) = 3 2
2 3 ; (4.15)
l l

x2 x3
N 6v ( x ) = + 2 ; (4.16)
l l

x x2
N 2 ( x ) = 6 + 6 ; (4.17)
l2 l3

x x2
N 3 ( x ) = 1 4 +3 2 ; (4.18)
l l

x x2
N 5 ( x ) = 6 2
6 3 ; (4.19)
l l

x x2
N 6 ( x ) = 2 +3 2 . (4.20)
l l

2 3
v0(x) x2 x3 v0(x) N v ( x ) = 3 x 2 x
N 2v ( x ) = 13 2 +2 3 5
l2 l3
l l
1 1

x x
l l

v0(x) x2 x3 v0(x)
N 3v ( x ) = x 2 + 2
l l x2 x3
N 6v ( x ) = + 2
l l l
1
x 1 x
l
(x ) (x )
x x2
N 2 ( x ) = 6 + 6
l2 l3
x x
l x x2 l
N 5 ( x ) = 6 6
(x ) (x ) l2 l3
2 x x2
x x
N 3 (x) = 1 4 + 3 2 N 6 ( x ) = 2 +3 2
1 l l l l 1

x x
l l
Figura 4.3 Funes de forma transversais de flexo de uma barra isolada de acordo com a teoria de vigas de Navier.

N2v = (2*x^3)/(L^3) - (3*x^2)/(L^2) + 1


N3v = x - (2*x^2)/L + (x^3)/(L^2)
N5v = (3*x^2)/(L^2) (2*x^3)/(L^3)
N6v = (x^3)/(L^2) (x^2)/L
N2 = (6*x^2)/(L^3) (6*x)/(L^2)
N3 = (3*x^2)/(L^2) (4*x)/L + 1
N5 = (6*x)/(L^2) (6*x^2)/(L^3)
N6 = (3*x^2)/(L^2) (2*x)/L
Captulo 4: Interpolao de deslocamentos em barras 65

4.3.2. Funes de forma para barra de prtico plano com articulao na esquerda

Para simplificar o problema, a interpolao de deslocamentos axiais vai ser omitida, pois independe da exis-
tncia de articulao na barra. Para levar em conta a presena da articulao, alm das solues homogneas
da equao diferencial do problema para o deslocamento transversal e para a rotao, indicada a soluo
homognea para momentos fletores (dividido pela rigidez flexo EI), pois vai ser considerado que o mo-
mento fletor nulo na seo da arculao na extremidade esquerda da barra:

c 0
1 x x / 2 x /6
2 3
v0 ( x )
c
(x) = 0 1 x x2 / 2 1
M ( x ) / EI = d ( x ) / dx c 2
0 0 1 x
c 3

v0 (0) d2 1 0 0 0 c0
M(0) / EI 0 0 0 1 0 c1


= = 2 3
v0 (l ) d5 1 l l / 2 l /6 c 2
(l ) d6 0 1 l l 2 / 2 c 3

c 0 1 0 0 0 d2
c 3 / 2l l / 4 3 / 2l 1 / 2 0
1
= 0 1 0 0 d5

c 2
c 3 3 / l 3
3 / 2l 3 / l 3 3 / l 2 d6

1 0 0
d
2 3
v0 ( x ) 1 x x / 2 x /6 3 / 2l 3 / 2l 1 / 2 2
= d5
( x ) 0 1 x x 2 / 2 0 0 0
d
3 6
3 /l 3 / l 3 3 / l2

d2
v0 ( x ) N 2 ( x ) N 5 ( x ) N 6 ( x )
v v v
=
d5
( x ) N 2 ( x ) N 5 ( x ) N 6 ( x ) d
6

3x x 3
N 2v ( x ) = 1 +
2l 2l 3

3x x 3
N 5v ( x ) =
2l 2l 3

x x3
N 6v ( x ) = +
2 2l 2

3 3x 2
N 2 ( x ) = +
2l 2l 3

3 3x 2
N 5 ( x ) =
2l 2l 3

1 3x 2
N 6 ( x ) = +
2 2l 2

N2v = (x^3)/(2*L^3)-(3*x)/(2*L)+1
N3v = 0
N5v = (3*x)/(2*L)-(x^3)/(2*L^3)
N6v = (x^3)/(2*L^2)-x/2
66 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

N2 = (3*x^2)/(2*L^3)-3/(2*L)
N3 = 0
N5 = 3/(2*L)-(3*x^2)/(2*L^3)
N6 = (3*x^2)/(2*L^2)-1/2

4.3.3. Funes de forma para barra de prtico plano com articulao na direita

c 0
1 x x / 2 x /6
2 3
v0 ( x )
c
(x) = 0 1 x x2 / 2 1
M( x ) / EI = d ( x ) / dx c 2
0 0 1 x
c 3

v0 (0) d2 1 0 0 0 c0
(0) d 0 1 0 0 c1
3
= = 2 3

v0 (l ) d5 1 l l / 2 l /6 c 2
M(l ) / EI 0 0 0 1 l c 3

c 0 1 0 0 0 d2
c 0 1 0 0
1 d3
=
c 2 3 / l
2
3 / l 3 / l2 1 / 2 d5

c 3 3 / l 3 3 / l2 3 / l 3 3 / 2 l 0

1 0 0
d2
v0 ( x ) 1 x x / 2 x /6 0
2 3 1 0
= d
( x ) 0 1 x x 2 / 2 3 / l
2
3 / l 3 / l 2 3
d5
3 / l 3 3 / l 2 3 / l 3

d2
v0 ( x ) N 2 ( x ) N 3 ( x ) N 5 ( x )
v v v
=
d3
( x ) N 2 ( x ) N 3 ( x ) N 5 ( x ) d
5

3x 2 x 3
N 2v ( x ) = 1 +
2l 2 2l 3

3x 2 x 3
N 3v ( x ) = x +
2l 2l 2

3x 2 x 3
N 5v ( x ) =
2l 2 2l 3

3x 3x 2
N 2 ( x ) = +
l 2 2l 3

3x 3x 2
N 3 ( x ) = 1 + 2
l 2l

3x 3x 2
N 5 ( x ) =
l 2 2l 3

N2v = (x^3)/(2*L^3) (3*x^2)/(2*L^2) + 1


N3v = x (3*x^2)/(2*L) + (x^3)/(2*L^2)
N5v = (3*x^2)/(2*L^2) (x^3)/(2*L^3)
Captulo 4: Interpolao de deslocamentos em barras 67

N6v = 0
N2 = (3*x^2)/(2*L^3) (3*x)/(L^2)
N3 = (3*x^2)/(2*L^2) (3*x)/L + 1
N5 = (3*x)/(L^2) (3*x^2)/(2*L^3)
N6 = 0

4.4. Funes de forma para comportamento flexo segundo a teoria de


Timoshenko

4.4.1. Funes de forma para barra de prtico plano sem articulao

EI 1
=
GAc l 2

= 1 + 12

c0
2
( x 3 /6 l 2 x c
)
v0 ( x ) 1 x x / 2 1
= c 2
( x ) 0 1 x 2
x /2

c 3

v0 (0) d2 1 0 0 0 c0
(0) d 0 1 0 0
3 c 1
= = 2 3
v0 (l ) d5 1 l l / 2 ( 1 /6 ) l c2
(l ) d6 0 1 l l2 / 2 c 3

c 0 1 0 0 0 d2
c 0 1 0 0
1 d3
=
c 2 6 / l
2
(4 12 ) / l 6 / l2 (2 + 12) / l d5

c 3 12 / l 3 6 / l2 12 / l 3 6 / l2 d6

1 0 0 0 d2
2
v0 ( x ) 1 x x / 2 ( x /6 l x 0
3 2
) 1 0 0
d3
= 6 / l 2

( x ) 0 1 x 2
x /2 (4 12 ) / l 6 / l2 (2 + 12 ) / l d5

12 / l 3 6 / l2 12 / l 3 6 / l2 d6

d2
v0 ( x ) N 2v ( x ) N 3v ( x ) N 5v ( x ) N 6 ( x ) d3
v
=
(x) N 2 ( x ) N 3 ( x ) N 5 ( x ) N 6 ( x ) d5
d6

x2 x 3 + 6 l 2 x
N 2v ( x ) = 1 3 +2
l2 l3

x 2 (1 3) x 3 + 6 l 2 x
N 3v ( x ) = x 2 +
l l2
68 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

x2 x 3 + 6 l 2 x
N 5v ( x ) = 3 2
l2 l3

x 2 (1 + 6) x 3 + 6 l 2 x
N 6v ( x ) = +
l l2

x x2
N 2 ( x ) = 6 +6
l2 l3

x (1 3) x2
N 3 ( x ) = 1 4 +3 2
l l

x x2
N 5 ( x ) = 6 6
l2 l3

x (1 + 6 ) x2
N 6 ( x ) = 2 +3 2
l l

N2v = ((2*x^3)-(12*L^2**x))/(L^3*) (3*x^2)/(L^2*) + 1


N3v = x + ((x^3)-(6*L^2**x))/(L^2*) (x^2*(12*+4))/(2*L*)
N5v = (3*x^2)/(L^2*) ((2*x^3)-(12*L^2**x))/(L^3*)
N6v = ((x^3)-(6*L^2**x))/(L^2*) + (x^2*(12*-2))/(2*L*)
N2 = (6*x^2)/(L^3*) (6*x)/(L^2*)
N3 = (3*x^2)/(L^2*) - (x*(12*+4))/(L*) + 1
N5 = (6*x)/(L^2*) (6*x^2)/(L^3*)
N6 = (3*x^2)/(L^2*) + (x*(12*-2))/(L*)

EI 1
= em funo da altura normalizada h/l de uma seo transversal retangular:
GAc l 2

Variao do parmetro de cisalhamento

0,07
0,06
0,05
Omega

0,04
0,03
0,02
0,01
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
h/L

= 1 + 12 em funo da altura normalizada h/l de uma seo transversal retangular:

Variao do parmetro de cisalhamento

1,6
1,4
1 + 12*omega

1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5
h/L
Captulo 4: Interpolao de deslocamentos em barras 69

4.4.2. Funes de forma para barra com articulao na esquerda

EI 1
=
GAc l 2

= 1 + 3

1 x x 2 / 2 (x 3
/6 l 2 x c0
)
v0 ( x )
c1
(x) = 0 1 x x2 / 2 c
M ( x ) / EI = d ( x ) / dx 2
0 0
1 x c 3

v0 (0) d2 1 0 0 0 c0
M (0) / EI 0 0 0 1 0
c 1
= = 2 3
v0 (l ) d5 1 l l / 2 ( 1 /6 ) c 2
l
(l ) d6 0 1 l l2 / 2 c 3

c 0 1 0 0 0 d2
c 3 / 2 l (l + 12 l ) /(12l + 4) 3 / 2 l (6 1) /(6 + 2) 0
1
= 0 1 0 0 d5

c 2
c 3 3 / l 3 3 / l 3 3 / l2
3 / 2l d6

1 0 0
d

v0 ( x ) 1 x x / 2
2
( 3 2

)
x /6 l x 3 / 2l 3 / 2 l (6 1) /(6 + 2) 2
= 0 d5
( x ) 0 1 x2 / 2 0 0 d

x

3 3 2 6
3 /l 3 / l 3 /l

d2
v0 ( x ) N 2 ( x ) N 5 ( x ) N 6 ( x )
v v v
=
d5
( x ) N 2 ( x ) N 5 ( x ) N 6 ( x ) d
6

N2v = (((x^3)/2)-(3*L^2**x))/(L^3*) (3*x)/(2*L*) + 1


N3v = 0
N5v = (3*x)/(2*L*) (((x^3)/2)-(3*L^2**x))/(L^3*)
N6v = (x*(6*-1))/(6*+2) + (((x^3)/2)-(3*L^2**x))/(L^2*)
N2 = (3*x^2)/(2*L^3*) - 3/(2*L*)
N3 = 0
N5 = 3/(2*L*) (3*x^2)/(2*L^3*)
N6 = (6*-1)/(6*+2) + (3*x^2)/(2*L^2*)

4.4.3. Funes de forma para barra com articulao na direita

EI 1
=
GAc l 2

= 1 + 3
70 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

1 x x 2 / 2 (x 3
/6 l 2 x c0
)
v0 ( x )
2 c1
(x) = 0 1 x x /2 c
M ( x ) / EI = d ( x ) / dx 2
0 0
1 x c 3

v0 (0) d2 1 0 0 0 c 0
(0) d 0 1 0 0
3 c1
= = 2 3 c

v0 (l ) d5 1 l l / 2 ( 1 /6 ) l 2
M (l ) / EI 0 0 0
1 l c 3

c 0 1 0 0 0 d2
c 0 1 0 0
1 d3
=
c 2 3 / l
2
3 / l 3 / l (6 1) /(6 + 2) d5
2

c 3 3 / l 3 3 / l2 3 / l3 3 / 2l 0

1 0 0
d
2
v0 ( x ) 1 x x / 2 ( 3 2
x /6 l x 0

) 1 0 2
=
3 / l2 d3
( x ) 0 1 x x2 / 2 3 / l 3 / l2
d
3 5
3 / l 3 / l2 3 / l3

d2
v0 ( x ) N 2 ( x ) N 3 ( x ) N 5 ( x )
v v v
=
d3
( x ) N 2 ( x ) N 3 ( x ) N 5 ( x ) d
5

N2v = (((x^3)/2)-(3*L^2**x))/(L^3*) (3*x^2)/(2*L^2*) + 1


N3v = x + (((x^3)/2)-(3*L^2**x))/(L^2*) (3*x^2)/(2*L*)
N5v = (3*x^2)/(2*L^2*) (((x^3)/2)-(3*L^2**x))/(L^3*)
N6v = 0
N2 = (3*x^2)/(2*L^3*) (3*x)/(L^2*)
N3 = (3*x^2)/(2*L^2*) (3*x)/(L*) + 1
N5 = (3*x)/(L^2*) (3*x^2)/(2*L^3*)
N6 = 0
5. MATRIZ DE RIGIDEZ LOCAL

A metodologia de anlise pelo mtodo da rigidez direta (formalizao matricial do mtodo dos deslocamen-
tos) faz uma discretizao do comportamento contnuo de uma estrutura que resulta em uma superposio de
solues cinematicamente determinadas, conforme introduzido no Captulo 1 (Figura 1.3). Essas solues
so configuraes deformadas elementares da estrutura que est sendo analisada. Conforme essa metodolo-
gia, uma configurao deformada elementar isola um determinado efeito ou parmetro que representa o
comportamento cinemtico (deformado) da estrutura. Cada configurao deformada elementar composta
de configuraes deformadas elementares das suas barras. As configuraes deformadas elementares de
barras isoladas so as solues fundamentais para o mtodo da rigidez direta, que formam a base do processo
de discretizao do mtodo.
Existem dois tipos de solues fundamentais de barras isoladas. O primeiro chamado de coeficientes de rigi-
dez locais, que correspondem a foras e momentos que devem atuar nas extremidades de uma barra para e-
quilibr-la quando so impostos, isoladamente, deslocamentos ou rotaes unitrios nas suas extremidades.
O segundo tipo de soluo fundamental so reaes de engastamento perfeito de uma barra isolada provocadas
por solicitaes externas, isto , so as reaes de apoio para uma barra com as extremidades engastadas
(deslocamentos e rotaes restritos nas extremidades) resultantes da aplicao de uma solicitao externa.
Os tipos de solicitaes externas considerados so foras concentradas, momentos concentrados, foras dis-
tribudas e variao de temperatura.
Este captulo apresenta os coeficientes de rigidez locais, que so condensados na matriz de rigidez local, isto ,
de uma barra isolada. As reaes de engastamento perfeito de barra isolada so deduzidas no prximo cap-
tulo
Neste captulo, so deduzidos coeficientes de rigidez locais apenas para barras prismticas, isto , para bar-
ras com seo transversal que no varia ao longo do seu comprimento. O livro de Martha (2010) mostra co-
mo obter coeficientes de rigidez para barras com seo transversal varivel (veja Sees 6.7.1, 9.2.3 e 9.2.9
daquele livro).
As propriedades de materiais, de comprimento de barra e geomtricas de seo transversal utilizadas pelas
solues fundamentais de rigidez so:
E mdulo de elasticidade do material [F/L2];
G mdulo de cisalhamento do material [F/L2];
l comprimento de uma barra [L].
A rea da seo transversal [L2];
Ac rea efetiva da seo transversal para cisalhamento (para prticos planos Ac = ( Ac )y e para grelhas
Ac = ( Ac )z ) [L2];
I momento de inrcia flexo da seo transversal (para prticos planos I = I z e para grelhas I = I y ) [L4];
J t momento de inrcia toro da seo transversal [L4].

5.1. Coeficientes de rigidez locais

Os coeficientes de rigidez de barra (ou locais) podem ser considerados como as solues fundamentais de barra
isolada mais importantes. No presente contexto, coeficientes de rigidez de barra so foras e momentos que
devem atuar nas extremidades da barra isolada, paralelamente aos seus eixos locais, para equilibr-la quan-
do um deslocamento (ou rotao) unitrio imposto, isoladamente, em uma das suas extremidades. As fun-
es de forma mostradas no captulo anterior definem elsticas correspondentes a essas solues fundamen-
tais para uma barra de quadro plano com seo transversal constante. A seguinte notao utilizada (ver
Figura 5.1 para o caso de barra de prtico plano):
72 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

kij coeficiente de rigidez de barra no sistema local: fora ou momento que deve atuar em uma extremidade de
uma barra isolada, na direo da deslocabilidade di , para equilibr-la quando a deslocabilidade unit-
ria dj = 1 imposta, isoladamente, em uma das extremidades.

y
d 4 d6
d1 d 3

f 2 f 5 d 5
d 2 f 6

f 1 f 3 f 4 x
l
d1
k 11 k 41 d1 k 14 d4 k 44 d 4

d1 d 4
k 22 d 2 k 55 d5

k 62 d 2 k 35 d5
d 2 k 32 d2 d 5
d5
k65

k 52 d2 d 5
k 25
k 23 d3
k 63 d 3 k 26 d6
d6
k 66
d 3
d6
k 33 d 3 d 3
k 53 k 36 d6
d6
k 56
Figura 5.1 Superposio de configuraes deformadas elementares para compor a elstica final de uma barra de prtico plano
isolada.

O significado fsico dos coeficientes de rigidez de uma barra de prtico plano no sistema local mostrado na
Figura 5.1, que indica, no seu topo, a configurao deformada de uma barra isolada e o conjunto de foras e
momentos que atuam nas extremidades da barra, paralelamente a seus eixos locais, para equilibr-la nessa
configurao. Tais foras e momentos so definidos como:
f i fora generalizada de barra no sistema local: fora ou momento que atua na direo da deslocabilidade di
de uma barra para equilibr-la quando isolada.
Como indica a Figura 5.1, a configurao deformada de uma barra pode ser decomposta em configuraes
deformadas elementares que, para barras prismticas, so baseadas nas funes de forma definidas no Cap-
tulo 4. A partir dessa superposio, as foras generalizadas da barra so obtidas pela soma das foras e mo-
mentos que equilibram a barra para cada uma das configuraes deformadas elementares.
Observa-se ainda na Figura 5.1 o desacoplamento entre os efeitos axiais e transversais de flexo de uma bar-
ra. As deformadas elementares axiais provocadas por d1 e d4 no mobilizam coeficientes de rigidez de fle-
xo (foras na direo transversal ou momentos). Da mesma forma, as deformadas elementares transversais
de flexo provocadas por d2 , d3 , d5 e d6 no mobilizam coeficientes de rigidez axiais. Devido a esse desa-
coplamento, alguns coeficientes de rigidez locais so nulos.
A superposio de configuraes deformadas elementares mostrada na Figura 5.1 resulta em uma relao
entre cada fora nodal generalizada f i e as deslocabilidades da barra. Por exemplo, a fora total f 1 obtida
pela soma das foras axiais na extremidade inicial da barra, resultando em f 1 = k11 d1 + k14 d4 . Analogamente,
a fora total f 2 obtida pela soma das foras transversais na extremidade inicial da barra, resultando
em f 2 = k 22 d2 + k 23
d3 + k25 d5 + k26 d6 .
A superposio das configuraes deformadas elementares da Figura 5.1 origina a seguinte relao matricial
para todas as foras e momentos atuantes nas extremidades da barra:
Captulo 5: Matriz de rigidez local 73

f 1 k 11 0 0
k 14 0 0 d1
f 0
k 22
k 23 0 k 25 d 2
k 26
2
f 3 0
k 32
k 33 0 k 35 d 3
k 36
= (5.1)
f 4 k 41 0 0 k 44 0 0 d 4
f 5 0 k 52 k 53 0 k 55 k 56 d 5

f 6 0 k 62 k 63 0
k 65 k 66 d6

A Equao 5.1 tambm pode ser escrita de forma condensada:


{f } = [k ] {d} . (5.2)
Sendo:
{f } vetor das foras generalizadas de barra no sistema local: conjunto de foras e momentos que atuam nas ex-
tremidades de uma barra (nas direes dos eixos locais) para equilibr-la quando isolada;
[k] matriz de rigidez de uma barra no sistema local: matriz dos coeficientes de rigidez locais kij nas direes
dos eixos locais;
{d} vetor das deslocabilidades de barra no sistema local: conjunto de deslocabilidades de uma barra nas dire-
es dos eixos locais.
Duas observaes podem ser feitas quanto matriz de rigidez da barra isolada. A primeira que, pelo teo-
rema de Maxwell verso para deslocamento generalizado unitrio imposto (Martha 2010, Equao 7.42) ,
a matriz simtrica, isto :
k ji = kij . (5.3)

A segunda observao vem da superposio de configuraes deformadas elementares mostrada na Figura


5.1. Observa-se que os coeficientes de rigidez correspondentes a uma dada configurao deformada elemen-
tar tm o mesmo ndice j. Pode-se dizer ento:
A j-sima coluna da matriz de rigidez [k] de uma barra no seu sistema local corresponde ao conjunto
de foras generalizadas que atuam nas extremidades da barra, paralelamente a seus eixos locais, para
equilibr-la quando se impe uma configurao deformada tal que dj = 1 (deslocabilidade dj com va-
lor unitrio e as demais com valor nulo).
interessante observar que a matriz de rigidez de barra de grelha no sistema local tem o mesmo aspecto da
matriz de rigidez de barra de prtico plano mostrado na Equao 5.1. As deslocabilidades e foras generali-
zadas de uma barra de grelha no sistema local esto indicadas na Figura 2.18. Nesse caso, as deslocabilida-
des d1 e d4 correspondem a rotaes por toro, d2 e d5 correspondem a rotaes por flexo (em torno do
eixo local y), e d3 e d6 correspondem a deslocamentos transversais na direo do eixo local z. As foras ge-
neralizadas locais tm interpretao anloga.

5.2. Princpio dos deslocamentos virtuais

Os coeficientes de rigidez locais de uma barra podem ser determinados diretamente por imposio de equi-
lbrio barra isolada. De acordo com o livro de Martha (2010) ver Captulo 7 , o princpio dos desloca-
mentos virtuais (PDV) uma alternativa geral para imposio de condies de equilbrio. Portanto, o PDV
utilizado neste captulo para deduzir as expresses de todos os coeficientes de rigidez locais.
O princpio dos deslocamentos virtuais (PDV) uma das principais ferramentas para impor condies de
equilbrio a um sistema de foras. Basta que se escolha arbitrariamente uma configurao deformada, de-
nominada virtual, da qual se saiba que satisfaz as condies de compatibilidade. A principal utilidade do
PDV a determinao de foras e momentos necessrios para garantir o equilbrio de uma determinada con-
figurao deformada compatvel de uma barra ou de um modelo estrutural. Esse princpio diz que:
Dado um sistema de foras real ({F} , { } ) ou ({F} , {m} ) e uma configurao deformada {D}, { } ( )
( )
ou {D}, { } arbitrria (virtual) compatvel, a igualdade W E = U estabelece uma condio de e-
quilbrio para o sistema de foras real.
74 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Sendo que:
T
WE = {D} {F} trabalho das foras e momentos externos reais {F} , aplicados e reaes de apoio, com os
correspondentes deslocamentos e rotaes externos virtuais {D} ;
T
U = { } { } dV energia de deformao interna virtual armazenada em uma estrutura, combinando as
tenses internas reais { } com as correspondentes deformaes internas virtuais { } , definida como uma
integral de volume da energia de deformao virtual pontual; ou, alternativamente,
T
U = { } {m} dx energia de deformao interna virtual armazenada em uma estrutura, combinando os
esforos internos reais {m} com os correspondentes deslocamentos relativos internos virtuais { } , definida
como uma integral de linha da energia de deformao virtual do elemento infinitesimal de barra.
As prximas sees deduzem as expresses dos coeficientes de rigidez locais para uma barra. Como s esto
sendo consideradas barras prismticas, os campos de deslocamentos virtuais utilizados so baseados nas
funes de forma de barras prismticas deduzidas no Captulo 4. Essa deduo ser feita inicialmente de
forma independente para os coeficientes de rigidez do comportamento axial e para os coeficientes de rigidez
do comportamento flexo de uma barra sem articulao, considerando a teoria de vigas de Navier. Em
seguida todos os coeficientes de rigidez de barra isolada sero deduzidos, tambm com base no PDV, utili-
zando uma formulao matricial. Isso ser feito considerando a barra de prtico plano com e sem articula-
o e a barra de grelha sem articulao. As matrizes de rigidez sero deduzidas segundo a teoria de vigas de
Navier e a teoria de vigas de Timoshenko.

5.3. Coeficientes de rigidez axial de barra prismtica

O PDV utilizado nesta seo para deduzir as expresses de todos os coeficientes de rigidez axiais de uma
barra isoloda. Considere que se deseja determinar o valor do coeficiente de rigidez k14 , correspondente
fora f 1 que deve atuar na extremidade inicial da barra quando um deslocamento axial d4 = 1 imposto
isoladamente na extremidade final. O campo de deslocamentos axiais reais desse problema
u0 ( x ) = N 4u ( x ) d4 , conforme indicado na Figura 5.2. Para calcular k14
, deve-se escolher um campo de deslo-

camentos axiais virtuais tal que somente a fora f 1 produza trabalho externo virtual. Esse campo
u0 (x ) = N1u ( x) d1 , tambm mostrado na Figura 5.2.

Sistema Real Sistema Virtual


f 1 = k 14
d 4 f 4 = k 44 d 4

d 4 d1
l l

Campo de deslocamentos reais Campo de deslocamentos virtuais


u0(x) u0 ( x ) u (x ) = N u (x ) d
u0 ( x ) = N 4u ( x ) d4 0 1 1

d 4 d 1

x x
l l
Figura 5.2 Aplicao do PDV para obteno de coeficiente de rigidez axial de uma barra isolada.

O PDV prescreve que o trabalho da fora externa real que se quer calcular ( f 1 ) com o correspondente deslo-
camento externo virtual ( d1 ) igual energia interna de deformao virtual. Essa energia de deformao,
considerando somente a parcela axial, pode ser obtida de duas maneiras totalmente equivalentes. A primei-
ra atravs de uma integrao de volume da energia de deformao virtual pontual, a segunda atravs de
uma integrao de linha da energia de deformao virtual do elemento infinitesimal de barra:
l l
d1 f 1 =

Vol
xa xa dV =

0
xa
rea
xa dA dx =
N dx
0
a
x ,

onde:
Captulo 5: Matriz de rigidez local 75

xa tenso normal na seo transversal da barra devida ao efeito axial [F/L2];


N esforo normal (esforo interno axial) na direo do eixo local x [F];

xa = du0 / dx deformao normal virtual devida ao efeito axial [ ].

Considerando a relao entre o esforo normal e a deformao axial N = EA xa (ver Equao 3.67), chega-se
a:
l
d1 f 1 =
0
a
x EA xa dx ,

onde:

xa = du0 / dx deformao normal real devida ao efeito axial [ ].

Disso resulta:

l l
dN1u dN 4u

1 du0 du
d4 =
k14 EA 0 dx = EA dx d4 .
d1 0 dx dx 0 dx dx

Nessa expresso, o valor do deslocamento virtual d1 imposto na extremidade inicial cancelado. Portanto,
tem-se:
l
dN1u dN 4u

EA
= EA
k14 dx = .
0 dx dx l

Observa-se que o PDV determina de forma direta o valor do coeficiente de rigidez k14 sem a necessidade de
calcular outro coeficiente. Esse resultado pode ser generalizado para os outros coeficientes: basta escolher os
campos de deslocamentos real e virtual apropriados. Tal generalizao resulta em:
l u
dNiu dN j
kij = EA
0 dx

dx
dx (i , j = 1,4) (5.4)

Com base na Equao 5.4, pode-se calcular os valores dos coeficientes de rigidez axial para a barra prismti-
ca. Os resultados esto mostrados na Figura 5.3.

(EA / l ) d1 (EA / l ) d 1 (EA / l ) d 4 (EA / l ) d 4

d 1 d 4
l l
Figura 5.3 Coeficientes de rigidez axial de uma barra prismtica isolada.

5.4. Coeficientes de rigidez flexo de barra de Navier prismtica sem articulao


No caso de barras prismticas, o PDV pode ser utilizado para determinar os valores dos coeficientes de rigi-
dez flexo associados s deslocabilidades d2 , d3 , d5 e d6 . Considere como exemplo a determinao do
coeficiente de rigidez k 23 , correspondente fora f 2 que deve atuar na extremidade inicial da barra quando
uma rotao d3 = 1 imposta isoladamente na extremidade inicial. O campo de deslocamentos transversais
reais v0 ( x ) = N 3v ( x ) d3 , conforme indicado na Figura 5.4. Para calcular k 23 , deve-se escolher um campo de
deslocamentos transversais virtuais tal que somente a fora f 2 produza trabalho externo virtual. Esse cam-
po v0 ( x ) = N 2v ( x) d2 , como mostra a Figura 5.4, superposto ao campo de deslocamentos reais.
76 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Campo de deslocamentos reais Campo de deslocamentos virtuais


v0 ( x ) = N 3v ( x ) d3 v0 ( x ) = N 2v ( x ) d2

f 2 = k 23 d3
f 6 = k 63
d3
d 2 d 3

f 3 = k 33 d 3 f 5 = k 53 d 3
l
Figura 5.4 Aplicao do PDV para obteno de coeficiente de rigidez flexo de uma barra isolada.

Utilizando o PDV, somente com a parcela da energia de deformao por flexo (teoria de vigas de Navier),
chega-se a:


f
d2 f 2 = x xf dV .
Vol

Com base nas Equaes 3.10, 3.11 e 3.41, pode-se transformar a integral de volume energia de deformao
virtual em uma integral de linha em funo do gradiente de rotao virtual f e o momento fletor real M :
l l


d f d
d2 f 2 = dx y x dV = y xf dA dx = f M dx .
0 dx 0
Vol rea

Considerando a relao entre o momento fletor e o gradiente de rotao (sistema real) M = EI f (ver
Equao 3.67), chega-se a:
l
d2 f 2 =
0
f
EI f dx .

Finalmente, considerando a teoria de vigas de Navier, o gradiente de rotao dado pela Equao 3.18 em
funo do deslocamento transversal v0(x), resultando em:

l
d 2 v0 d2 v0 l
d 2 N 2v d 2 N 3v

1
d3 =
k23 2
EI 2
dx = 2
EI 2
dx d3 .
d2 0 dx dx 0 dx dx
Nessa expresso, o valor do deslocamento virtual d2 cancelado. Portanto, tem-se:

d 2 N 2v d2 N3v
l
= EI
k23
0 dx
2

dx 2
dx .

A generalizao desse resultado para os outros coeficientes resulta em:


l 2 v
d 2 Niv d N j
kij = EI
0 dx 2

dx 2
dx (i , j = 2 ,3,5,6) (5.5)

Os valores dos coeficientes de rigidez flexo so calculados com base na Equao 5.5. Os resultados so
mostrados na Figura 5.5.
Captulo 5: Matriz de rigidez local 77

(12EI /l ) d 3
2 (12EI /l ) d 3
5

(6EI /l ) d
2
2 (6EI /l ) d
2
d 2 5 d 5
(6EI /l ) d 2
2 (6EI /l ) d
2
5

(12EI /l ) d 3
2 (12EI /l ) d 3
5
l l
(6EI /l ) d2
3 (6EI /l ) d
2
(4EI / l ) d6
(2EI / l ) d 3 6
d3
d6
(4EI / l ) d 3 ( 2
)
6EI / l d 3 (2EI / l ) d6
(6EI /l ) d
2
6
Figura 5.5 Coeficientes de rigidez flexo de uma barra prismtica de Navier sem articulao.

5.5. Matrizes que relacionam deslocamentos nodais com deformaes integrais

Nas duas sees anteriores foram deduzidos coeficientes de rigidez locais de barra considerando de forma
independente o comportamento axial e o comportamento flexo segundo a teoria de vigas de Navier. Na
prxima seo essa deduo ser generalizada, usando uma formulao matricial, para considerar barras de
prtico plano e barras de grelha, considerando comportamento flexo segundo a teoria de vigas de Navier
e a teoria de vigas de Timoshenko. Para facilitar essa deduo generalizada, conveniente definir matrizes
que relacionam, para uma barra isolada, deslocamentos e rotaes dos ns da barra com deformaes inte-
grais no interior da barra. Isso realizado nesta seo.
Inicialmente, consideram-se os operadores diferenciais indicados nas Equaes 3.24, 3.25, 3.26 e 3.27, que
relacionam as deformaes integrais com deslocamentos e rotaes ao longo do eixo da barra. Essas equa-
es so genericamente representadas pela Equao 3.28: { } = [ ] {u} .
Os deslocamentos e rotaes ao longo do eixo da barra so interpolados pelos deslocamentos e rotaes dos
ns nas extremidades da barra utilizando as funes de forma deduzidas no Captulo 4. Genericamente,
essas interporlaes so dadas pela Equao 4.5: {u} = [ N ] {d} .
A matrizes que relacionam, para uma barra isolada, deslocamentos e rotaes dos ns da barra com defor-
maes integrais no interior da barra so obtidas juntando essas duas equaes:

{ } = [ ] [ N ] {d} { } = [ B] {d} [ B] = [ ] [ N ] . (5.6)

5.6. Expresso genrica para a matriz de rigidez de barra no sistema de eixos lo-
cais

Utilizando o PDV:
l l


T T T
{d} { f } = { } {m} dx = { } [S] { } dx
0 0

l l

[ ]
T T T T T
{d} { f } = {d} [ B] [S] [ B] {d} dx = {d} B [S ] [ B] dx {d}
0 0

Portanto, chega-se a:
l l


{ f } = [ B]T [S] [ B] dx {d}
0
{ f } = [ k] {d} {k} =
0
[ B]T [S] [ B] dx . (5.7)
78 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

5.7. Matrizes de rigidez de barra prismtica de prtico plano


Esta seo mostra matrizes de rigidez de barra prismtica de prtico plano no sistema de eixos locais para
diferentes condies de extremidade. Isso resume os resultados para os coeficientes de rigidez de barra ob-
tidos nas sees anteriores.
Quatro tipos de condies de extremidade so considerados: barra sem articulao (Equao 5.8); barra com
articulao na extremidade inicial (Equao 5.9); barra com articulao na extremidade final (Equao 5.10);
e barra com articulao nas duas extremidades (Equao 5.11). Os sinais dos coeficientes so positivos
quando as foras e momentos correspondentes tm os sentidos positivos das deslocabilidades (indicados na
Figura 2.14). De outra forma, os sinais so negativos. Observa-se tambm a simetria das matrizes de rigidez,
o que compatvel com a Equao 5.3.
Os coeficientes de rigidez axial so iguais para os quatro tipos de barra (primeiras e quartas linhas e colunas
das matrizes de rigidez). Observa-se o desacoplamento entre o efeito axial e o efeito transversal de flexo
pelos coeficientes nulos comuns a todas as matrizes. Nas matrizes, as linhas e colunas correspondentes s
rotaes das extremidades articuladas tambm so nulas. No caso da matriz de rigidez para a barra bi-
articulada, Equao 5.11, s os coeficientes de rigidez axial so diferentes de zero. Essa equao corresponde
matriz de rigidez de uma barra de trelia plana.

+ EA l 0 0 EA l 0 0

0 + 12 EI l 3 + 6EI l 2 0 12 EI l 3 + 6EI l 2

0 + 6EI l 2 + 4EI l 0 6EI l 2 + 2EI l
[k ] =

(5.8)
EA l 0 0 + EA l 0 0


0 12 EI l 3 6EI l 2 0 + 12 EI l 3 6EI l 2

0 + 6EI l 2 + 2EI l 0 6EI l 2 + 4EI l

+ EA l 0 0 EA l 0 0

0 + 3EI l 3 0 0 3EI l 3 + 3EI l 2

0 0 0 0 0 0
[k ] =

(5.9)
EA l 0 0 + EA l 0 0

2
0 3EI l 3 0 0 + 3EI l 3 3EI l

0 + 3EI l 2 0 0 3EI l 2 + 3EI l

+ EA l 0 0 EA l 0 0

0 + 3EI l 3 + 3EI l 2 0 3EI l 3 0

0 + 3EI l 2 + 3EI l 0 3EI l 2 0
[k ] =

(5.10)
EA l 0 0 + EA l 0 0


0 3EI l 3 3EI l 2 0 + 3EI l 3 0

0 0 0 0 0 0

+ EA l 0 0 EA l 0 0

0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0
[k ] = (5.11)
EA l 0 0 + EA l 0 0

0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

Captulo 5: Matriz de rigidez local 79

5.8. Matriz de rigidez local de barra de grelha

+ GJ t l 0 0 GJ t l 0 0
2
0 + 4EI l 6EI l 2 0 + 2 EI l + 6EI l
6EI l 2 + 12 EI l 3 6EI l 2 12 EI l 3
[k ] = 0 0
(5.12)
GJ t l 0 0 + GJ t l 0 0
0 + 2 EI l 6EI l 2 0 + 4EI l + 6EI l 2

0 + 6EI l 2 12 EI l 3 0 + 6EI l 2 + 12 EI l 3

5.9. Matriz de rigidez local no sistema global

Conforme comentado na seo anterior, para considerar a influncia de uma barra na matriz de rigidez glo-
bal, preciso transformar as propriedades mecnicas da barra, que so definidas naturalmente pelos seus
coeficientes de rigidez no seu sistema de eixos locais, para o sistema de coordenadas generalizadas globais.
A Seo 5.1 definiu coeficientes de rigidez locais no sistema local da barra. O objetivo desta seo definir
outra verso da matriz de rigidez da barra. Essa verso relaciona foras e momentos que atuam nas extre-
midades da barra, nas direes das coordenadas generalizadas globais, com deslocamentos e rotaes das
extremidades nas mesmas direes. Isso indicado na Figura 2.13 para uma barra com inclinao arbitrria
dada pelo ngulo . Essa verso da matriz denominada matriz de rigidez local no sistema global.
Os coeficientes de rigidez relacionam foras generalizadas com deslocabilidades. No presente contexto, a
seguinte notao utilizada:
kij coeficiente de rigidez local (de barra) no sistema global: fora ou momento que deve atuar em uma extremi-
dade de uma barra isolada, na direo da deslocabilidade di , para equilibr-la quando a deslocabilida-
de unitria d j = 1 imposta, isoladamente, em uma das suas extremidades.
De maneira inteiramente anloga ao que foi feito na Seo 5.1, pode-se mostrar que a superposio dos efei-
tos de todas as deslocabilidades com valores arbitrrios resulta na seguinte relao matricial:

f 1 k 11 k 12 k 13 k 14 k 15 k 16 d1
f k k 22 k 23 k 24 k 25 k 26 d 2
2 21
f 3 k 31 k 32 k 33 k 34 k 35 k 36 d 3
= . (5.13)
f 4 k 41 k 42 k 43 k 44 k 45 k 46 d 4
f 5 k 51 k 52 k 53 k 54 k 55 k 56 d 5

f 6 k 61 k 62 k 63 k 64 k 65 k 66 d6

A Equao 5.13 pode ser escrita de forma condensada:


{f } = [k ] {d} , (5.14)
sendo:
{f } vetor das foras generalizadas de barra no sistema global: conjunto de foras e momentos que atuam nas
extremidades de uma barra (nas direes dos eixos globais) para equilibr-la quando isolada;
[k] matriz de rigidez de uma barra no sistema global: matriz dos coeficientes de rigidez locais kij nas direes
dos eixos globais;
{d} vetor das deslocabilidades de barra no sistema global: conjunto de deslocabilidades de uma barra nas dire-
es dos eixos globais.
80 Mtodo da rigidez direta para modelos estruturais lineares e elsticos Luiz Fernando Martha

Assim como para a matriz de rigidez local no sistema local, a matriz no sistema global tambm simtrica
ver teorema de Maxwell, verso para deslocamento generalizado unitrio imposto (Martha 2010, Equao
7.42) isto :
k ji = kij . (5.15)

Uma consequncia da definio do coeficiente de rigidez local kij :


A j-sima coluna da matriz de rigidez [k] de uma barra corresponde ao conjunto de foras generaliza-
das que atuam nas extremidades da barra, paralelamente aos eixos globais, para equilibr-la quando
imposta uma configurao deformada tal que d j = 1 (deslocabilidade d j com valor unitrio e as de-
mais deslocabilidades com valor nulo).
possvel formular uma transformao da matriz de rigidez no sistema local de uma barra genrica, com
qualquer inclinao, para a matriz no sistema global. Para tanto, preciso relacionar as deslocabilidades
locais da barra no sistema local com as deslocabilidades no sistema global. A Figura 2.15 mostra representa-
es das deslocabilidades nos dois sistemas. As representaes da deslocabilidades locais no sistema de ei-
xos locais e no sistema de eixos globais esto relacionadas da seguinte maneira: { d} = [ R ] { d} (Equao 2.1),
sendo [R] uma matriz de rotao dada pela Equao 2.2.
De maneira anloga, possvel relacionar foras generalizadas locais no sistema de eixos globais com foras
generalizadas locais no sistema de eixos locais: { f } = [ R]T { f } (Equao 2.4). Note que existe uma relao de
contragradincia (vide Seo 2.7) entre esta expresso e { d} = [ R ] { d} .
Para determinar a matriz de rigidez da barra no sistema global, parte-se da Equao 5.2:
{f } = [k ] {d} ,
sendo [k] a matriz de rigidez da barra no sistema local. Substituindo {d} por [R]{d} e pr-multiplicando essa
equao por [R]T, o resultado :

[R]T {f } = [R]T [k ] [R] {d} .


Ou seja,

{f } = [R]T [k] [R] {d} .


Com base na Equao 5.14, chega-se a:

[k ] = [R]T [k ] [R] . (5.16)

importante salientar que a Equao 5.16 vlida para qualquer tipo de barra, com ou sem articulao, in-
clusive para barra com seo transversal varivel. Essa generalidade muito importante para a implemen-
tao computacional, pois permite que o procedimento para montagem da matriz de rigidez global trate as
matrizes de rigidez de todas as barras da mesma maneira, independentemente das suas caractersticas.
Em geral, um programa de computador tem uma funo que calcula a matriz de rigidez [k] da barra no sis-
tema local. De acordo com a Seo 5.1, a determinao dessa matriz, para o caso de barra prismtica, depen-
de do comprimento da barra, do mdulo de elasticidade do material, da rea e do momento de inrcia da
seo transversal e da condio de articulao nas extremidades. As Equaes 5.8 a 5.11 mostram a matriz
para barra prismtica sem articulao e com articulaes.
A notao matricial utilizada facilita uma generalizao dos conceitos para outros tipos de modelos estrutu-
rais. Dessa forma, por analogia, pode-se estender a aplicao do mtodo da rigidez direta, por exemplo, pa-
ra trelias planas e grelhas.
A matriz de rigidez da barra (ou do elemento) de trelia plana no sistema local semelhante matriz de ri-
gidez de uma barra de prtico plano com as duas extremidades articuladas (Equao 5.11). Para obter a ma-
triz de rigidez do elemento de trelia, basta eliminar as linhas e colunas correspondentes aos graus de liber-
dade de rotao:
Captulo 5: Matriz de rigidez local 81

+ EA / l 0 EA / l 0
0 0 0 0
[k ] = .
EA / l 0 + EA / l 0

0 0 0 0
Observe, nessa matriz, que os coeficientes de rigidez associados aos graus de liberdade transversais (nas di-
rees das coordenadas locais 2 e 4) so nulos, pois a barra de trelia s tem rigidez na direo axial.
Para obter a matriz de rigidez do elemento de trelia plana no sistema global, basta aplicar a Equao 5.16,
considerando uma matriz de transformao por rotao com as linhas e colunas associadas s rotaes no-
dais eliminadas:

+ cos + sen 0 0
sen + cos 0 0
[R ] = .
0 0 + cos + sen

0 0 sen + cos

A matriz de rigidez de uma barra de grelha no sistema local fornecida pela Equao 5.12. A matriz de rigi-
dez da barra de grelha no sistema global pode ser obtida com base na Equao 5.16. Adotando a estratgia
descrita na Figura 2.11 para numerao das coordenadas generalizadas locais nos sistemas global e local, a
matriz de rotao igual utilizada para uma barra de prtico plano, indicada na Equao 2.2.
Alm disso, conforme comentado ao longo da Seo 1, o mtodo da rigidez direta pode ser generalizado pa-
ra modelos contnuos, resultando no mtodo dos elementos finitos com formulao em deslocamentos para
o problema estrutural. Isso apenas uma interpretao (bastante simplista) para o mtodo dos elementos
finitos, pois este tem uma deduo bem mais geral, baseada em uma formulao variacional e integral. En-
tretanto, para um estudante ou profissional com formao em engenharia civil ou engenharia mecnica, a
interpretao de que o mtodo da rigidez direta um caso particular do mtodo dos elementos finitos pode
facilitar muito o entendimento deste segundo.