CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC

Las tcnicas de control de motores DC son herramientas que se utilizan para controlar la
velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente continua. El
control de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores, puente de diodos y un
conocimiento bsico de electrnica de potencia.

Fig. N 1: motor dc

CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DC CON PID

Un PID es un mecanismo de control por realimentacin que calcula la desviacin o
error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener, para aplicar una accin
correctora que ajuste el proceso. El algoritmo de clculo del control PID se da en tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reaccin del error actual. El Integral genera una correccin proporcional a
la integral del error, esto nos asegura que aplicando un esfuerzo de control suficiente,
el error de seguimiento se reduce a cero. El Derivativo determina la reaccin del
tiempo en el que el error se produce. La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso va un elemento de control como la posicin de una vlvula de
control o la energa suministrada a un calentador, por ejemplo. Ajustando estas tres
variables en el algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer un control
diseado para lo que requiera el proceso a realizar. La respuesta del controlador
puede ser descrita en trminos de respuesta del control ante un error, el grado el cual
el controlador llega al "set point", y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que el
uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema ola estabilidad del
mismo. Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que
provee este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD,
P o I en la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
accin de controlar
LA ECUACIN DEL PID:
Sobre sistemas de control, podemos destacar la siguiente ecuacin.

e(t) es el error de la seal.

u(t) salida del controlador y entrada de control al proceso.
Kp es la ganancia proporcional.
Ti es la constante de tiempo integral.
Td es la constante de tiempo derivativa.
Para tener una idea ms clara, recurrimos al siguiente diagrama

Del diagrama de flujo determinamos lo siguiente:

El primer bloque de control (proporcional) consiste en el producto entre la seal de

error y la constante proporcional, quedando un error en estado estacionario casi nulo.
El segundo bloque de control (integral) tiene como propsito disminuir y eliminar el
error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral
acta cuando hay una desviacin entre la variable y el punto de consigna, integrando
esta desviacin en el tiempo y sumndola a la accin proporcional.
El tercer bloque de control (Derivativo) considera la tendencia del error y permite una
repercusin rpida de la variable despus de presentarse una perturbacin en el
proceso.

Explicado lo anterior, tenemos el siguiente cdigo:

DIAGRAMAS EN LABVIW
CONCLUSIONES PID

Los controladores PID permiten mejorar la respuesta de un sistema, aunque esta respuesta
no siempre sea optima. Las reglas de ajuste propuestas presentan una forma de obtener
los parmetros del controlador PID, siempre y cuando se tenga un modelo matemtico
del sistema. Un controlador PID permite que la respuesta de un sistema pueda llegar a
tener un error nulo.
Los valores obtenidos a partir de las reglas de ajuste no siempre nos permiten obtener una
deseada por lo que los valores deben ser modificados conforme a lo que se desea.

Las reglas de ajuste de los controladores PID son convenientes cuando se conoce el modelo del
sistema.

Obteniendo los parmetros de un controlador PID y observando la respuesta del controlador y

el sistema, se puede trabajar en un sistema que permita obtener esos parmetro de manera
autnoma y as permitir que el controlador PID pueda ser auto-ajustado .