Universidade Federal de So Joo del-Rei UFSJ

Departamento de Engenharia Eltrica

Graduao em Engenharia Eltrica

DOUGLAS OLIVEIRA DA SILVA

SINTONIA DE ESTABILIZADORES DE SISTEMA DE POTNCIA

UTILIZANDO ALGORITMOS GENTICOS

Trabalho Final de Curso

submetido Coordenadoria do Curso de
Engenharia Eltrica da Universidade
Federal de So Joo del-Rei, como
requisito parcial para obteno do ttulo
de Engenheiro Eletricista.

Orientador: Prof. Wesley Peres, D.Sc.

So Joo Del Rei, Novembro de 2016
 DOUGLAS OLIVEIRA DA SILVA

SINTONIA DE ESTABILIZADORES DE SISTEMA DE POTNCIA

UTILIZANDO ALGORITMOS GENTICOS

Aprovada em __ de __________de 2016.

BANCA EXAMINADORA

_____________________________________
Prof. Wesley Peres (Orientador)

Universidade Federal de So Joo del-Rei

_____________________________________

Universidade Federal de So Joo del-Rei

_____________________________________

Universidade Federal de So Joo del-Rei

So Joo Del Rei, Novembro de 2016

 AGRADECIMENTOS

Agradeo em primeiro lugar aos meus pais Elias da Silva e Maria Madalena
Oliveira da Silva, que sempre me apoiaram nas minhas decises e fortaleceram a minha
participao dentro da Universidade Federal de So Joo del Rei.
Muito obrigado, tambm, a minha namorada Knnia Cristina de Souza Barros,
por ser a minha companheira e ser compreensiva durante as minhas ausncias devido a
atividades acadmicas.
No posso deixar de agradecer de modo algum a Universidade Federal de So
Joo del Rei e o seu corpo docente, os responsveis por minha formao no curso de
Engenharia Eltrica.
Agradeo especialmente ao professor Doutor Wesley Perez, por ter me orientado
tanto no presente trabalho, quanto na iniciao cientfica que serviu de inspirao para o
mesmo.
Devo recordar, ainda, dos amigos da repblica Trem Bo, companheiros de
caminhada nos estudos.
 RESUMO

O presente trabalho tem como objetivo apresentar uma metodologia de ajuste de

estabilizadores de sistemas de potncia (ESP) atravs da utilizao de algoritmos
genticos.
Para tanto, ser apresentado o modelo dinmico da mquina sncrona, e uma
reduo desse modelo, conhecido como modelo de Heffron-Philips especialmente
utilizado para o estudo de estabilidade de pequenos sinais.
O problema de ajuste dos ESP ser formulado como um problema de otimizao,
atravs da utilizao do modelo em espao de estados, onde visa se maximizar os
amortecimentos dos autovalores da matriz de estados em malha fechada.
Dessa forma, o algoritmo gentico se apresenta como ferramenta eficiente na
busca de solues para o problema, uma vez que a funo objetivo do problema se torna
de difcil obteno na forma analtica.
Ainda, sero apresentados dois estudos de casos para comprovao da eficcia do
mtodo.

Palavras-chave: Estabilizadores de sistemas de potncia, Mquina Sncrona, Algoritmos

Genticos, Controle em Espao de Estados.
 SUMRIO

1 INTRODUO.................................................................................................7

1.1 Consideraes Iniciais .................................................................................7

1.2 Objetivos Gerais e Especficos ....................................................................7

1.3 Estrutura do Trabalho ..................................................................................8

2 MODELAGEM DO SISTEMA E DO ESP ....................................................9

2.1 Introduo ....................................................................................................9

2.2 Sistema Mquina Barra Infinita ...................................................................9

2.3 Modelagem do ESP ...................................................................................21

2.4 Malha Fechada ...........................................................................................22

2.4 Sistema Multimquinas .............................................................................24

2.5 Concluses Parciais do Captulo ...............................................................26

3 METODOLOGIA PROPOSTA ....................................................................28

3.1 Introduo ..................................................................................................28

3.2 ndices Propostos para o Ajuste de Estabilizadores Amortecimento de

Autovalor Dominante ..................................................................................................28

3.3 Formulao do Procedimento de Ajuste como Problema de Otimizao .29

3.4 Algoritmo Gentico ...................................................................................30

3.5 Consideraes Parciais do Captulo...........................................................31

4 ESTUDO DE CASO .......................................................................................32

4.1 Introduo ..................................................................................................32

4.2 Definio de Parmetros ............................................................................32

4.2 Sistema Mquina Barra Infinita .................................................................33

4.2.1 Resultado do ndice otimizado............................................................34
4.2.1 - Resposta no Tempo ..........................................................................34
4.2.2 Mapeamento de Polos ......................................................................35
 4.3 Multimquinas ...........................................................................................36
4.2.1 - Resultados dos ndices Otimizados ..................................................39
4.2.2 - Resposta no Tempo ..........................................................................40
4.2.3 Mapeamento de polos ......................................................................43

5 CONCLUSES ...............................................................................................44

5.1 Consideraes Finais .................................................................................44

5.2 Trabalhos futuros .......................................................................................44

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .............................................................46

1 INTRODUO

1.1 Consideraes Iniciais

Os estabilizadores de sistemas de potncia (ESP) possuem a funo de modular a

tenso de referncia dos reguladores de tenso com o objetivo de amortecer as oscilaes
eletromecnicas (MACHOWSKY, 2008).

Um estabilizador produz um torque eltrico em fase com o desvio de velocidade

do rotor visando o amortecimento dessas oscilaes. De forma geral, composto por um
estgio de ganho e outro de compensao de fase. Os parmetros desses estgios devem
ser ajustados de forma melhorar a resposta transitria do sistema. (KUNDUR,1994)

O sistema eltrico de potncia modelado utilizando-se a representao em

espaos de estados e a estabilidade avaliada a partir do coeficiente de amortecimento
dos autovalores da matriz de estados em malha aberta e fechada. O termo malha aberta
est associado operao sem um estabilizador. (KUNDUR, 1989)

A sintonia de um estabilizador de potncia tem como objetivo, determinar os

parmetros desse controlador de modo a que se satisfaam determinados requisitos de
desempenho. (ZEA, 2013)

Neste trabalho, propem-se a maximizao dos coeficientes de amortecimento

dos autovalores do sistema em malha fechada.

O coeficiente de amortecimento dos autovalores uma funo objetivo implcita

(no possvel estabelecer uma relao analtica entre os parmetros de controle e o
coeficiente de amortecimento). Neste aspecto, surge a oportunidade de se utilizar os
algoritmos bio-inspirados, que so algoritmos baseados em mecanismos naturais bastante
utilizados.

1.2 Objetivos Gerais e Especficos

O objetivo geral do presente trabalho ajustar os parmetros de ganho e a

compensao de fase necessria um ESP de forma que se obtenha um sistema estvel
frente aos desvios de acelerao angular aplicada ao rotor da mquina sncrona.
desejvel que, essa estabilidade seja mantida mesmo em pontos de operao
diferentes para os quais o ESP tenha sido ajustado, principalmente na regio prxima ao
ponto de operao, j que muitas vezes, as redes dos sistemas de potncia sofrem
mudana desse ponto de operao.
Especificamente o trabalho tem como objetivo formular o problema de sintonia
de ESP como um problema de otimizao e, da, utilizar o algoritmo gentico na busca
de solues satisfatrias.

1.3 Estrutura do Trabalho

Alm deste captulo introdutrio, este trabalho contm 5 captulos, distribudos da

seguinte forma:
O captulo 2 apresenta o modelo da mquina de sncrona conectada um
barramento, infinito seu modelo linearizado utilizado para a estabilidade frente a
pequenos sinais, alm da fundamentao da utilizao dos estabilizadores de sistema de
potncia.
apresentado, ainda no captulo 2, o efeito da realimentao sobre o sistema, bem
como, a fundamentao para a expanso do modelo gerador barramento infinito para um
sistema multi-mquinas.
O captulo 3 apresenta uma reviso geral sobre o mtodo de Otimizao
Algoritmos Genticos, juntamente como o tratamento do ajuste dos parmetros do
estabilizador de sistema de potncia como um problema de otimizao.
O captulo 4 apresenta dois estudos de caso: um utilizando um sistema gerador
barramento infinito e outro o modelo multi-mquinas como sendo um sistema com sete
barras representando o sistema eltrico brasileiro.
Por fim, o captulo 5 apresenta as concluses gerais obtidas e sugere propostas
para continuidade do trabalho.
2 MODELAGEM DO SISTEMA E DO ESP

2.1 Introduo

O objetivo desse captulo apresentar a modelagem da mquina sncrona e do

estabilizador de potncia (ESP).

2.2 Sistema Mquina Barra Infinita

O modelo da mquina sncrona parte da utilizao das equaes de movimento de

Newton.
Para se simplificar o modelo, usual se adotar um referencial girante, com a
velocidade sncrona, como se observar na figura 1. Uma vez, que, os desvios em relao
velocidade sncrona produziro efeitos transitrios de maior significado para as anlises
subsequentes.

Posio Angular m (t) do

rotor

Referencial Girante msync(t)

Referencial fixo
Figura 1 Representao vetorial das componentes da equao do movimento.
Definindo-se:
m: Velocidade angular do rotor [rad/s];
m: deslocamento angular do rotor em relao a um eixo fixo [rad mec];
msync: velocidade sncrona do rotor [rad/s];
m: posio angular do rotor em relao um eixo girante [rad mec];
Sendo assim, pode-se observar que:
 () = . + () (1)

Utilizando da equao dinmica do movimento circular para a mquina eltrica,

tal como mostrada na equao (2), e a partir da definio feita na equao (1) pode-se
chegar na equao do movimento como mostrado em (3):
. () = = (2)

2 () (3)
. = =
2

Onde:
J : momento de inrcia [N.m.s/rad];
: Torque mecnico [N.m];
: Torque eltrico [N.m];
: torque acelerante [N.m];
Multiplicando-se a equao (3) pela velocidade angular, dividindo-se pela potncia
aparente nominal, levando em considerao a relao entre graus mecnicos e eltricos
tal como mostrada na equao (4), definindo-se , constante de inrcia como mostrada
em (5) e considerando que durante o perodo transitrio tem-se a velocidade praticamente
igual a velocidade sncrona, chega-se a equao (6), a equao dinmica do movimento
em grandezas eltricas:
(4)
= .
2

1 2 (5)
. .
= 2

2 2 () (6)
= , () , () = , ()
2

Onde:
: Potncia aparente nominal [VA];
, : potncia mecnica em valor por unidade;
, : potncia eltrica em valor por unidade;
 , : potncia acelerante em valor por unidade;
Pode-se representar o sistema sendo tal como um gerador sncrono ligado um
barramento infinito atravs de uma reatncia da linha de transmisso. Um sistema do tipo
pode ser visualizado na figura 2.

Figura 2 Representao unifilar de um sistema com gerador sncrono

conectado a um barramento infinito.
Sabe-se que um barramento infinito consiste em um grande nmero de mquinas
conectadas entre si, gerando uma grande inrcia na movimentao das mesmas. Um
barramento infinito caracterizado por uma tenso e frequncia constante. Sendo assim,
pode-se representar em um circuito eltrico o sistema mostrado em dois, representando
as impedncias em srie, como uma nica equivalente.
Para facilitar, ser considerado a referncia angular como sendo a tenso do
gerador sncrono e o barramento infinito se encontrar com ngulo igual ao negativo do
ngulo interno da mquina sncrona. Tal representao pode ser vista na figura 3.

Figura 3 Circuito eltrico representativo do sistema mquina barramento infinito.

Da, obtm-se a corrente que circula pelo circuito como mostrado na equao (7),
a potncia complexa fornecida pelo gerador tal como mostrado em (8).
0 (7)
=

 ( 2 . cos()) (8)
= = . ()

Substituindo-se o valor da potncia ativa mostrada em (8) na equao de

oscilao, pode-se colocar essa na forma como se encontra em (9):
2 2 ()
(9)
= , () . ()
2

Supondo perturbao na potncia mecnica como mostrado em (10), como

consequncia ocorrer uma perturbao no ngulo de carga, do tipo mostrado em (11) e
tambm ocorrer uma perturbao na potncia eltrica, como mostrado em (12).
Considerando-se, que, no momento da que a perturbao ocorre, a mquina se
encontra em equilbrio e a potncia mecnica igual a potncia eltrica, tem-se que a
equao de oscilao se encontrar na forma como mostrado na equao (13).
= 0 + (10)

= 0 + (11)

= 0 + (12)

2 2 () (13)
= () ()
2

Utilizando-se a srie de Taylor para linearizar a equao a potncia eltrica, tal

como mostrado na equao (14):
. (14)
= | . = . cos(0 ) . = .
=0

Onde:
: Coeficiente de Potncia Sincronizante;
0 : potncia mecnica inicial;
0 : potncia eltrica inicial;
0 : potncia eltrica inicial;
 Incluindo-se as fontes de amortecimentos associadas ao sistema de potncias, tais
como: amortecimento da carga com a frequncia, efeito de dissipao e efeito dos
elementos amortecedores. Tais efeitos so contabilizados no coeficiente de
amortecimento, . A influncia deste pode ser contabilizado como potncia de
amortecimento, como mostrado na equao (15).
1 (15)
= . = . = . .

Onde:
: potncia de amortecimento [p.u]
: coeficiente de amortecimento [pu.Torque/(pu.rad/s)];
Dessa forma, pode-se reescrever a equao da oscilao como mostrado na equao
16.
2 2 () () (16)
+ . + () = ()
2

Supondo a representao da mquina sncrona como mostrada na figura 4, pode-

se notar os enrolamentos da armadura gerando campos magnticos defasados de 120o, o
enrolamento de campo produzir um campo com a orientao do eixo d, enquanto o eixo
q representa o efeito de campo amortecedor.

Figura 4 Representao de uma mquina sncrona.

 Assim, as equaes que definem as tenses nas fases abc, e as tenses aplicadas
aos enrolamentos de campo e amortecimento esto mostradas nas equaes, (17), (18),
(19) , (20) e (21).
(17)
= +

(18)
= +

(19)
= +

(20)
= +

(21)
= +

Onde:
: tenso na fase a;
: tenso na fase b;
: tenso na fase c;
: corrente na fase a do estator;
: corrente na fase b do estator;
: corrente na fase c do estator;
: resistncia em srie das fases abc do estator;
: fluxo enlaado pela fase a;
: fluxo enlaado pela fase b;
: fluxo enlaado pela fase c;
: tenso aplicada ao enrolamento de campo;
: corrente no enrolamento de campo;
: resistncia do enrolamento de campo;
: fluxo enlaado pelo enrolamento amortecedor;
: tenso aplicada ao enrolamento amortecedor;
 : corrente no enrolamento amortecedor;
: resistncia do enrolamento amortecedor;
: fluxo enlaado pelo enrolamento amortecedor;
Porm devido a existncia de um acoplamento magntico entre os fluxos do rotor e
estator, indutncias so variantes no tempo, conforme a posio do eixo em relao um
referencial fixo. E os fluxos enlaados pelas fases do estator e o campo do rotor tal como
na equao 22.
() () (22)
[ ] = [ ][ ]
() ()

Onde:
: fluxo enlaado pelas fases abc;
: fluxo enlaado pelo rotor;
: indutncia prpria do estator;
: indutncia prpria do rotor;
, : indutncia mtua entre estator e rotor;
: corrente nas fases abc;
: corrente no estator;

Para facilitar a soluo das equaes diferenciais usual representar a mquina

sncrona atravs de uma transformao de coordenadas de abc para dq, com o eixo d
alinhado ao enrolamento de campo e o eixo q em quadratura com eixo d. Desse modo, as
indutncias deixam de ser funo da posio angular j que as grandezas transformadas
giram com o rotor e os caminhos magnticos se tornam constantes.
A transformao feita travs da matriz P mostrada na equao 23.
2 4 (23)
2 cos() cos ( ) cos ( )
[] = [ 3 3 ]
3 2 4
sin() sin ( ) sin ( )
3 3

Desta forma, a mquina sncrona pode ser representada atravs das equaes
algbricas do estator mostradas nas equaes (24) e (25), equaes diferenciais do estator
(26) e (27), alm das equaes diferenciais mecnicas (28), (29) e (30).
= + + (24)
 = + (25)

(26)
= ( ) +

(27)
= + ( )

(28)
=

2 (29)
= [( + ) ( ) ]

= (30)

Onde:
: reatncia transitria de eixo d;
: reatncia transitria de eixo q;
: constante de tempo transitria de eixo direto com circuito aberto;
: constante de tempo transitria de eixo em quadratura com circuito aberto;
: resistncia do estator;
, : componente d e q da tenso terminal;
, : Componente d e q da corrente do gerador;
: tenso transitria proporcional ao fluxo do enrolamento de campo;
: tenso transitria proporcional ao fluxo do enrolamento de amortecimento;

As equaes anteriores definem a dinmica do gerador sncrono em relao um eixo

girante com referncia no prprio gerador (d, q). Entretanto, a rede onde o gerador
conectado est referenciado a um sistema de referncia fixo (D, Q). Ento, necessria
uma interface para os dois sistemas de referncia. Pode-se provar, que essa interface
dada pela equao (31):
 () () (31)
[ ]=[ ][ ]
() ()

Aplicando a transformao e as devidas simplificaes pode-se chegar nas equaes

(32), (33), (34), (35), (36).

( + ) + ( + )( + ) = [( + ) + ( ) ] ( 2 ) (32)

(33)
( + ) = = ( + ) ( 2 )

(34)
( + ) = = ( + ) ( 2 )

(35)
( + ) = . ( 2 ) = . ( ) + . . ( )

(36)
( + ) = . ( 2 ) = . ( ) + . . ( )

Em 1952 foi proposto um modelo simplificado da mquina sncrona por W.G

Heffron e R.A Phillips (HEFFRON, 1952) para estudos da estabilidade. Em 1969 F.P
DeMello e C. Concordia utilizaram o modelo para desenvolver os conceitos de
estabilizadores de sistemas de potncia para amortecimento das oscilaes mecnicas de
baixa frequncia.
O modelo adequado para estudos de oscilaes de natureza local, na faixa de 1
3 Hz, gerador sistema de grande porte. Sendo que a estabilidade local (em um ponto
de operao) pode ser avaliada a partir de um modelo linearizado.
Algumas consideraes so feitas para obteno do modelo: a resistncia do
estator nula, a potncia mecnica constante durante o perodo transitrio, a dinmica
dos enrolamentos amortecedores so desprezadas e s existe carga na barra infinita. De
acordo com (JORDO, 2013) quando desprezado a dinmica dos enrolamentos
amortecedores a reatncia transitria de eixo q ser igual a reatncia em regime
permanente de eixo q.
Sendo assim, o modelo de Heffron-Phillips parte das equaes dinmicas do
estator mostrados na equao (37), as equaes mecnicas mostradas nas equaes (38)
e (39) e a equao dinmica do rotor mostradas na equao (40), o qual se baseia no
sistema de regulao de tenso mostrado na figura 5.

1 (37)
= ( + ( )

(38)
=

(39)
= [ ( + ( ) + ( )]
2

(40)
= + ( )

Definindo-se:
: constante de tempo transitria de eixo direto com circuito aberto
enrolamentos de campo e amortecedor fechados: demais abertos. Dita o declnio
da corrente de excitao.
: constante de tempo transitria de eixo em quadratura com circuito aberto
(enrolamento amortecedor fechado: demais abertos. Dita o declnio da corrente
no enrolamento amortecedor).

Figura 5 Regulador de tenso rpido.

Sendo:
: tenso de campo;
: tenso de referncia;
: tenso terminal;

A linearizao das equaes fornecem o modelo de Heffron- Phillips como pode ser
visto nas equaes (41), (42), (43) e (44).
 2 1 . 1 (40)
= . . . + .
2 2 2 2

= . (41)

1 4 1 (42)
= .
. + .
3 .

= 5 . + 6 . (43)

As constantes 1 a 6 representam sensibilidades do modelo. Sendo assim, a

constante 1 representa a sensibilidade do torque eltrico s varies do ngulo do rotor
considerando constante o enlace de fluxo no eixo d. E dado pela equao (45).
A constante 2 a sensibilidade do torque eltrico s variaes do enlace de fluxo
no eixo d considerando constante o ngulo no rotor , est representada na equao (46).
A constante 3 depende apenas das impedncias de transmisso da rede, e a
nica que no varia com o ponto de operao, dada pela equao (47).
A constante 4 representa o efeito desmagnetizante da reao de armadura sobre
o fluxo no eixo d. O aumento do ngulo do rotor tende a diminuir o fluxo concatenado
no eixo d criado pela tenso de campo. Seu valor dado pela equao (48).
A constante 5 a sensibilidade da tenso terminal s variaes no ngulo rotor
considerando constante os enlaces de fluxo no eixo d. Seu valor tal como na equao
(49).
Por outro lado, 6 e a sensibilidade da tenso terminal s variaes do enlace de
fluxo no eixo d , considerando constante o ngulo do rotor . o efeito preponderante
das variaes de fluxo sobre a tenso terminal. Mostrado na equao (50).
Definindo:
= 2 + ( + )( ) (44)

1 (45)
1 = [ ( ){( + )() ()}

+ {( ) }{ + ) cos() + ()}
 1 (46)
2 = [ ( )( + ) ( )

+ ()

1 ( )( + ) (47)
=1+
3

( ) (48)
4 = [( + )() cos()]

1 (49)
5 = [ { ()+ ()( + )


+ { cos() ( + )()}]

1 (50)
6 = [ ( + )] +

O fenmeno de estabilidade das mquinas sncronas pode ser avaliado com base
em diagramas de blocos representativo de um modelos de pequenas perturbaes. O
modelo relaciona as variveis de torque eltrico, velocidade, ngulo, tenso terminal,
tenso de campo e enlace de fluxo. As relaes no diagrama de blocos se referem a uma
mquina representada em dois eixos, com o circuito de campo acoplado ao eixo direto,
sem enrolamentos de amortecimento (DEMELLO, 1969)
Figura 6 Diagrama de Blocos do modelo de pequenas oscilaes de um gerador sncrono conectado ao
barramento infinito.
Para fins de controle, usual que se represente o sistema em forma de espao de
estados. Essa representao pode ser vista nas equaes (51) e (52).
1 4
1
3 . 0 0 0
0 0 0 0
. 0
0 1 [ ]
= 2 1 +
0 2 (51)
2 2 2 1 [ ] [
[ ]
. 6 . 5 0 0 ]
[ ]

(52)

= [0 0 1 0 ]

[ ]

2.3 Modelagem do ESP

A estrutura de um PSS pode ser visualiza na Figura 7, mostrada a seguir:

 Figura 7 Estrutura do PSS.

A entrada do ESP consiste nos desvios de velocidade do rotor, e sua sada a

tenso de excitao que dever ser aplicada ao circuito de campo da mquina sncrona.
Normalmente essa tenso de excitao combinada com outros sistemas de controle
como, por exemplo, o regulador automtico de tenso, ou, AVR (Automatic Voltage
Regulator).
Para que acontea o amortecimento das vibraes, o ESP deve produzir um torque
eltrico em fase com as variaes de velocidade, ento, essa a funo dos blocos de
avano e atraso de fase. Este bloco o responsvel pela compensao do sinal. A resposta
do bloco deve ter deve ser eficaz para uma faixa frequncias importantes ao sistema
(normalmente de 0,1 a 2,5 Hz) e em diferentes pontos de operao do sistema.
(KUNDUR, 1989). Ressalta-se que a mxima compensao de fase por bloco de 60.
(DEMELLO, 1969). Caso se necessite de compensaes adicionais, o nmero de blocos
de compensao nb dever ser aumentado.
O ganho esttico , normalmente escolhido para que se tenha um bom
amortecimento dos modos crticos, porm sem comprometer a estabilidade de outros
modos, ou a estabilidade transitria, e que evite uma amplificao excessiva dos sinais de
entrada.
Adicionalmente, o ESP composto por um filtro passa-altas, conhecido como
filtro washout, que tem como principal objetivo evitar que o estabilizador atue em regime
permanente (nesse caso a tenso terminal seria modificada).

2.4 Malha Fechada

Um sistema que mantenha uma relao prescrita com a sada e uma referncia de
entrada conhecido como sistema de controle em malha fechada.
A realimentao da sada de um sistema produz uma srie de vantagens para um
sistema de controle. Principalmente, quando se trata de incertezas que ocorrem nos
processos, como os distrbios no previstos, erros decorrentes dos modelos matemticos
dos processos devido dinmicas no consideradas por simplificaes do modelo, ou, at
mesmo por variaes dos parmetros que ocorrem naturalmente na prtica.
Segundo (SKOGESTAD, 2007) apenas a realimentao pode estabilizar um
sistema naturalmente instvel.
Para o processo de ajuste dos controladores do sistema eltrico de potncia, o sistema
usualmente representado em um modelo de espao de estados. As equaes so
representadas da forma como em (53):
= () + () (53)
= () + ()
O vetor representa as variveis de estado, tais como: velocidade das mquinas, fluxo
magntico, e ngulos. O vetor de entrada representa as variveis de controle, enquanto
o vetor de sada representa as variveis medidas, como por exemplo, a velocidade das
mquinas.
A matriz matriz de estado, a matriz a matriz de entrada, C a matriz de sada,
e D a matriz de transmisso.
Pode-se converter a representao em espao de estados em (53) para a forma de
funo de transferncia, (), utilizando-se da transformao mostrada em (54):

() = ( )1 + (54)

Uma vez que o sistema eltrico formado por gerador, impedncia de transmisso
e barra infinita assumiram a forma de um funo de transferncia como mostrado na
equao (53) e levando em conta a estrutura do estabilizador de potncia apresentada
anteriormente, com o esquema da figura 7. Pode-se, formar a malha realimentada
apresentada na figura 8. Onde pode-se notar a existncia da sada como sendo os desvios
da velocidade angular, passando pelo bloco do ESP e somando-se a entrada de tenso
especificada. Desta forma o estabilizador pode realizar sua funo, fornecendo um torque
eltrico anulando os desvios mecnicos da velocidade.
 Figura 8 Estrutura de Controle envolvendo um bloco PSS e um ponto de operao P(s).

2.4 Sistema Multi-mquinas

A anlise de sistemas prticos inclui a soluo simultnea das equaes algbricas

e diferenciais ordinrias que representam a mquina sncrona juntamente com seu sistema
de excitao e a mquina primria. Alm das interconexes por linhas de transmisso,
cargas motoras e outros dispositivos como sistemas HVDC (High Voltage Direct
Current) e compensadores de reativo.
Cada mquina deve ser representada em seu prprio eixo dq com rotao fixa ao
rotor de cada mquina a ser considerado individualmente. Porm, para a soluo de das
redes interconectadas deve adotar um eixo de referncia comum.
Para tanto, utilizado uma mudana de eixo. Essa transformao permite que cada
um dos eixos dq, individuais, das mquinas sejam representados em um eixo de referncia
comum.
O eixo- R de referncia comum normalmente utilizado na medio da abertura
angula do rotor . Para uma mquina representada em detalhes, incluindo as dinmicas
de um ou mais circuitos do rotor, o ngulo definido como sendo o ngulo cujo o eixo
q faz com o eixo R. Para uma mquina representada com modelo clssico a abertura
angular o ngulo que a tenso interna do gerador E, faz com o eixo R. (KUNDUR,
2007)
A representao da transformao entre os eixos pode ser visualizada na figura 9.
 Figura 9 Transformao entre eixos de referncia dq e RI.

A formulao das equaes de estado para o modelo de pequenos sinais envolve

o desenvolvimento de equaes linearizadas no ponto de operao e eliminao de
algumas variveis.
O procedimento geral para aquisio do modelo para um sistema multi-mquinas
similar ao utilizado para um sistema gerador barramento infinito.
Sendo o modelo linearizado de cada equipamento sendo expresso como mostrado
nas equaes (55) e (56).
= + (55)

= (56)

Onde:
: so os valores perturbados de cada varivel de estado sendo considerado cada
equipamento individualmente;
: injeo de corrente feita na rede por cada equipamento;
: vetor das tenses nas barras;

Os vetores e possuem elementos no nulos apenas correspondentes as tenses

terminais do equipamento e nas tenses de outras barras utilizadas no controle dos
mesmos.
 Os vetores de corrente e tenses tem dois elementos correspondendo as partes
reais e imaginrias que compem os valores dos mesmos. Combinando esses vetores
pode-se encontrar o espao de estados como mostrado nas equaes (57) e (58).

= + (57)

= (58)

Onde:
: o vetor do sistema completo;
e : matrizes diagonais compostas por e associados a cada
equipamento;

Uma interconexo por linha de transmisso representada por uma equao nodal do
tipo mostrado em (59).
= (59)

Onde contm os efeitos das cargas estticas no lineares. Substituindo-se (59)

em (58), tem-se:
= (60)
Logo,
= ( + )1 (61)
E, substituindo-se 55 em 51, chega-se a 56.
= + ( + )1 = (62)

Existem programas comerciais que fornecem o espao de estados para o sistema

da forma como mostrado em (62).

2.5 Concluses Parciais do Captulo

Este captulo apresentou o modelo de mquina sncrona. Primeiramente

apresentou-se um modelo geral da mquina, e posteriormente o modelo simplificado para
a estabilidade em pequenos sinais.
 Desta forma, primeiro apresentou-se o modelo considerando um sistema simples,
onde existe apenas uma mquina sncrona conectada ao um sistema de grande porte, um
barramento infinito, atravs de uma reatncia de transmisso.
Posteriormente, foram feitas as devidas consideraes para se expandir o modelo
um sistema com mais mquinas envolvidas, linhas de transmisso e outros
equipamentos encontrados nos sistemas eltricos de potncia como as cargas motoras, e
compensadores de reativo.
3 METODOLOGIA PROPOSTA

3.1 Introduo

Segundo (PERES, 2011), o processo de ajuste dos estabilizadores pode ser formulado
como um problema de otimizao, onde se deseja maximizar o amortecimento do sistema.
Essa formulao permite o ajuste simultneo, automtico e timo dos controladores. Para
a soluo desse problema, so propostas diversas metodologias baseadas em otimizao
clssica. No entanto, este problema via soluo por mtodos de otimizao analticos no
trivial. Assim sendo, os algoritmos evolutivos tm sido bastante utilizados para a
soluo desse problema mais especificamente, os Algoritmos Genticos (AG).
Nesse trabalho, o Algoritmo Gentico utilizado para a soluo do procedimento de
ajuste de ESP, formulado como um problema de otimizao visando maximizar os
coeficientes de amortecimento em malha fechada.

3.2 ndices Propostos para o Ajuste de Estabilizadores Amortecimento de

Autovalor Dominante

Segundo o primeiro mtodo de Lyapunov, a estabilidade de um sistema no linear

dada pelas razes da equao caracterstica do sistema, ou seja, pelos autovalores da
matriz de estados A.
Quando os alto-valores tem partes reais negativa o sistema assintoticamente
estvel, quer dizer que quando sujeito a uma perturbao o sistema volta ao seu estado
inicial com o decorrer do tempo.
Quando, pelo menos um dos alto-valores possurem parte real positiva o sistema
se torna instvel. E quando, esses alto-valores possurem partes reais nulas no poder se
dizer nada generalizando sobre sua estabilidade.
A caracterstica do sistema dependente do tempo de cada modo correspondente
aos autovalores .
Os autovalores complexos ocorrem em pares conjugados e cada par corresponde
a um modo oscilatrio. Esses pares podem ser representados na forma compacta como
mostrado em (63).
( + ) (63)
 A parte real, dos autovalores fornecem o amortecimento enquanto a parte
imaginria a frequncia de oscilao. Sendo o autovalor mostrado em (64) define-se a
frequncia natural do sistema como mostrado em (65), e o coeficiente de amortecimento
como mostrado em (66).
= + (64)

(65)
= []
2

=
2 + 2 (66)

O coeficiente de amortecimento determina a taxa de decaimento da oscilao

com o tempo. A amplitude ir decair de um fator de 1/, ou seja 37%, com 1/(2 )
ciclos de oscilao.
Percebe-se a existncia um autovalor dominante correspondente ao valor de
oscilao que decai mais lentamente, ou seja, com a menor oscilao. Ento ser proposto
utilizar a maximizao do coeficiente de amortecimento do autovalor dominante. Afim
de, resultar em um sistema estvel, rpido e robusto.

3.3 Formulao do Procedimento de Ajuste como Problema de Otimizao

Para o ajuste do estabilizador de potncia, utiliza-se uma representao em
espao-estado do sistema considerando um ponto de operao pr-estabelecido.
Os indivduos so os valores dos parmetros do estabilizador de potncia,
considera-se o filtro washout como fixo, ou seja, o parmetro , deseja-se ajustar os
valores da compensao de fase e ganho do estabilizador.
Sendo a funo de transferncia do mesmo como mostrado na equao (67).
Deseja-se ajustar os valores do ganho K, e das constantes 1 e 2 . Sendo que cada
indivduo composto por esses trs parmetros. No caso de um sistema multi-mquinas,
cada gerador possuir trs parmetros a serem ajustados e o conjunto desses trs
parmetros de todos os geradores formaram o indivduo.

(1 + 1 )
() = ( )( )
1 + (1 + 2 ) (67)

Em um segundo momento, o algoritmo gentico ir utilizar as populaes iniciais

para a formao de sistemas realimentados com os devidos estabilizadores de tenso. Os
sistemas em malha fechada sero avaliados dentro da funo de adequabilidade, no caso,
a classificao da populao ser feita a partir dos maiores coeficientes de
amortecimentos existentes em uma disputa conhecido por torneio.
A partir da, continua-se o algoritmo at que se atinja alguma das condies
requisitadas, de tolerncia das mudanas na funo objetivo ou de nmero de geraes.
Caso a compensao requerida no seja atingida pode-se, ainda, mudar o nmero
de blocos a ser utilizados, mudando o parmetro fixo nb.

3.4 Algoritmo Gentico

O algoritmo gentico um mtodo de pesquisa de valores timos baseado no

mecanismo de seleo natural. O conceito bsico do algoritmo gentico selecionar o
melhor conjunto de solues e, atravs do cruzamento dessas solues, podem-se obter
respostas cada vez melhores.
O algoritmo gentico se inicia formando uma populao inicial, que pode ser
fornecida pelo programador, ou, ser inicializada de forma aleatria dentro de um universo
de possibilidade, sendo fornecido limites superiores e inferiores para os indivduos.Cada
indivduo, uma possvel soluo para o problema requisitado.
Ento, so selecionados os melhores indivduos dentro dessa populao com base
em uma funo de adequabilidade. Ocorre, ento, o cruzamento da gerao atual,
formando uma nova gerao.
Inspirando-se nos mecanismos de reproduo, seleciona-se dois indivduos
(denominados pais) para serem cruzados entre si, efetuando a troca de informao
gentica e dando origem um par de filhos. Esse par de filhos adiciona-se certo grau de
mutao, para que a populao no fique presa a um determinado local. Com isso pode-
se explorar o espao soluo de forma mais eficiente.
Alm da mutao, utilizado, tambm, outros mecanismos para criao da
prxima populao como a elitizao: neste mecanismo so selecionados os melhores
indivduos, os quais sero repassados a prxima gerao, no possibilitando que se
percam as melhores solues durante o processo de busca.
Os mecanismos de elitismo, cruzamento e mutao so repetidos durante um
nmero mximo de geraes. O objetivo ir melhorando a populao ao longo das
geraes com o de tornar essa mais adequada.
O algoritmo gentico est descrito na figura 10.

Incio
Definio dos parmetros (ngeraes:nmero mximo de geraes,
nmero de indivduos, parmetros do AG). Inicializar o contador de
geraes t;
Inicializar populao;
enquanto (t < ngeraes) faa
Clculo da funo de aptido para cada indivduo;
Reproduo;
Cruzamento;
Mutao;
Incrementar contador de geraes t ;
fim enquanto
Fim
Figura 10 Algoritmo Gentico

3.5 Consideraes Parciais do Captulo

Esse captulo apresentou uma reviso bsica sobre os Algoritmos Genticos, e o

tratamento do ajuste de estabilizadores de potncia como um problema de otimizao.
Foram apresentados os conceitos sobre a estabilidade de sistemas dinmicos que
embasam a adoo da maximizao do amortecimento dos autovalores como funo
objetivo para que se consiga sistemas estveis em malha fechada.
4 ESTUDO DE CASO

4.1 Introduo

O objetivo desse captulo apresentar um estudo de caso utilizando o ajuste do

ESP utilizando a maximizao do coeficiente de amortecimento atravs da utilizao do
algoritmo gentico.
Para estudo do desempenho do sistema, sero apresentados alm dos valores do
coeficiente de amortecimento resultante, o deslocamento do ponto de operao e verificar
o desempenho dos sistemas nesses novos pontos de operao.
Para caracterizao do desempenho, ser apresentado a resposta a um desvio de
velocidade no tempo, junto com o erro integral absoluto (IAE) definido em (68), onde r
(t) a entrada e y (t) a sada do sistema. Tambm, ser apresentado o mapeamento dos
polos para as todas as condies podendo ser observado a robustez do mtodo.
(68)
= |() ()|

4.2 Definio de Parmetros

Os limites para as variveis do PSS esto apresentados em 69, enquanto os

parmetros utilizados pelo algoritmo gentico esto mostrados na tabela 1.

1 20
{ 0,1 1 0,5 }
0,01 2 0,05 (69)

Tabela 1 Parmetros utilizados nos estudos de caso.

Parmetro Valor
Tamanho da populao 50
Contador de Elite 2
Frao de Crossover 0,5
Nmero de Geraes 200
 Tolerncia da funo 1e-50
Tolerncia restries 1e-50
Populao inicial []
Tipo de seleo Torneio, 2
Funo de crossover Crossover em dois pontos
Tipo de mutao Uniforme 0,05

4.2 Sistema Mquina Barra Infinita

Seja um sistema maquina barra infinita, onde os parmetros do gerador esto

mostrados na tabela 2, e o ponto de operao da rede est mostrado na tabela 3.
Tabela 2 Parmetros do gerador.
= 3,5 = 1,810 = 1,760 = 0,30
= 8 =0 = 100 = 0,06

Tabela 3 Ponto de operao da rede.

= 0,9 = 0,3 = 0,2 = 0
= 136,0190 = 0,950 = 60

Em malha aberta, o sistema instvel, podendo ser comprovado pelos polos da

matriz A, mostrada na tabela 4.

Tabela 4 Autovalores da matriz A, com o sistema em malha aberta.

Polo Amortecimento Frequncia (Hz)
0,657 + 6,76 -0,0967 1,08
0,657 6,76 -0,0967 1,08
10,8 + 5,53 12,2 1,94
10,8 5,53 12,2 1,94

Supondo variaes nas potncias ativas e reativas entregues pelo gerador, em trs
cenrios diferentes alm do ponto base, como mostrado na tabela 5.
Tabela 5 Variao dos cenrios apresentados.
 Ponto de Operao P (pu) Q (pu)
Ponto base 0,9 0,3
1 0,75 0,3
2 0,9 0,4
3 1,1 0,4

4.2.1 Resultado do ndice otimizado

Utilizando de dois blocos de compensao de fase e o valor da constante do filtro

washout igual a trs, obtm-se os parmetros para o PSS mostrados na tabela 6.
Tabela 6 Controlador fornecido pelo algoritmo gentico.
1 2
19,88 0,24 0,049

Dentro dos cenrios apresentados, tem-se em malha fechada os seguintes

amortecimentos mnimos apresentados na tabela 7.
Tabela 7 Amortecimento mnimo em cada cenrio.
Cenrio Amortecimento mnimo
Ponto base 0,1794
1 0,1364
2 0,1514
3 0,2065

4.2.1 - Resposta no Tempo

Na figura 11, sero apresentados a resposta no tempo de uma variao de

velocidade unitria, podendo-se observar o desempenho do sistema frente a rejeio de
um distrbio.
Enquanto que, na tabela 8, esto apresentados os valores do erro integral absoluto
de cada resposta.
 Observa-se tanto pela reposta grfica apresentada na figura 11, como para os
valores de IAE, que as variaes no ponto de operao no produzem grande diferena
em relao rejeio ao distrbio no tempo.
Mesmo que no instante do distrbio exista um afundamento de tenso de 0,015pu,
essa se encontra dentro de um limite aceitvel. Alm do mais, o PSS produziu uma
resposta rpida diminuindo as oscilaes de tenso e tornando esta nula em um tempo de
seis segundos.
Tabela 8 Erro integral absoluto para cada caso.
Cenrio IAE
Ponto base 0,921
1 0,90
2 0,88
3 0,96

Figura 11 Resposta no tempo para os diferentes cenrios.

4.2.2 Mapeamento de Polos

 A alocao dos polos em cada caso, pode ser visualizado na figura 12. Pode-se
notar que o polo dominante, ou seja, o polo mais prximo ao eixo real, sofre uma
disperso no plano complexo muito pequena. Esse o efeito que possibilita a resposta
temporal ter pouca mudana em relao a um ou outro cenrio.
Porm, quando se verifica polos no dominantes, verifica-se uma disperso maior,
o que pode apontar uma falta de robustez ao estabilizador de potncia.

Figura 12 Alocao dos polos e zeros em cada cenrio.

4.3 Multi-mquinas
O sistema 7 barras apresentado na figura 13 e representa um equivalente do
sistema eltrico brasileiro. O sistema Sudeste representado por uma barra infinita e as
demais usinas so apresentadas.
O ponto de operao do sistema est representado na tabela 9, as impedncias das
linhas de transmisso esto mostradas na tabela 10, enquanto os parmetros dos geradores
so tal como na tabela 11.
O sistema de excitao possui o ganho = 100 e constante de tempo =
0,05.
 Figura 13 Representao do sistema eltrico brasileiro.

Tabela 9 Ponto de operao do sistema.

Barra Tipo V PG QG PD QD Shunt
1 GER 1,030 -- 1658 -- 2405 -467 179,2
2 GER 1,030 -- 1332 -- 692,3 -184 149,1
3 GER 1,029 -- 1540 -- 688,2 -235 114,2
4 GER 1,039 -- 6500 -- 62,6 24.3 36,8
5 CARGA -- -- -- -- 845,8 -9,2 33,0
6 CARGA -- -- -- -- -4,9 79,8 2142,0
7 V 0,966 0 -- -- 2884 -196 42,0

Onde:
V: tenso em pu;
: ngulo da barra;
PG: potncia ativa gerada em MW;
QG: potncia reativa gerada em MVAr;
PD: potncia ativa demandada em MW;
QD: potncia reativa demanda em MVAr;
Shunt: potncia reativa injetada por elementos de shunt em MVAr;
 Tabela 10 Impedncia das linhas de transmisso.
De Para R(%) X(%)
1 3 0,03 0,38
2 3 0,05 0,76
4 6 0,029 0,734
5 1 0,19 2,45
5 2 0,15 2,25
6 5 -- 0,39
6 7 0,04 0,57

Tabela 11 Dados do gerador para o sistema com sete barras.

GERADOR 1 GERADOR 2 GERADOR 3 GERADOR 4
Base (MVA) 1900,0 1400,0 1944,0 6633,0
H (seg) 4,500 4,500 4,500 5,070
(pu) 0,300 0,300 0,300 0,300
(pu) 0,850 0,850 0,880 0,900
(pu) 0,700 0,700 0,690 0,68
(seg) 5,000 5,000 5,000 7,600
(seg) 0,000 0,000 0,000 0,000
(pu) 0,200 0,200 0,200 0,240
'' (pu) 0,200 0,200 0,200 0,270
(seg) 0,053 0,053 0,060 0,090
(seg) 0,123 0,123 0,090 0,190

A variao de cenrio que o sistema ser exposto ser sobre a impedncia das
linhas de transmisso entre as barras 5 e 6 e entre as barras 6 e 7, como mostrado na tabela
12.
Tabela 12 Variao das reatncias das linhas de transmisso.
Cenrio Reatncia Reatncia
Caso base 0,39 0,57
1 0,50 0,57
2 0,80 0,57
 3 0,39 0,63
4 0,39 0,70

Em malha aberta, o sistema instvel em todos os cenrios sendo comprovado

pelos valores dos amortecimentos mnimos mostrados na tabela 13.
Tabela 13 Amortecimento mnimo em cada cenrio com malha aberta.
CENRIO 1 2 3 4 5
Amortecimento mnimo -0,0374 -0,0336 -0,0514 -0,4603 -0,5512

4.2.1 - Resultados dos ndices Otimizados

Considerando-se a devida modelagem em espao de estados para o sistema com

sete barras, e os valores da constante do filtro washout igual a trs e sendo dois blocos de
compensao de fase (nb=2). O algoritmo gentico forneceu os seguintes valores para
cada PSS dos geradores, mostrados na tabela 14.

Tabela 14 Parmetros dos PSS encontrados pelo algoritmo gentico.

Gerador 1 2
1 10,94 0,151 0,0113
2 2,23 0,078 0,0417
3 19,81 0,152 0,0116
4 13,71 0,109 0,0127

Os amortecimentos mnimos para cada cenrio esto apresentados na tabela 15 a

seguir. Percebe-se que com o ajuste do PSS em todos os cenrios este se tornou estvel.

Tabela 15- Amortecimento mnimo em cada cenrio com realimentao do PSS.

Cenrio Amortecimento mnimo
Caso base 0,2241
1 0,2223
2 0,2082
3 0,2165
 4 0,2079

4.2.2 - Resposta no Tempo

A resposta no tempo em relao um desvio de velocidade unitrio em cada um

dos geradores est representado na figura 14. Pode-se verificar o efeito desse distrbio
sobre cada um dos outros geradores, alm, de claro sobre o gerador onde o distrbio foi
aplicado.
Nas tabelas 16, 17, 18, 19 e 20 esto representados os valores dos erros integrais
absolutos para cada um dos cenrios, levando em considerao os efeitos sobre cada um
dos geradores nos casos dos desvios de velocidade ocorram em diferentes geradores do
sistema.

Tabela 16 Erros integrais absolutos (IAE) para as variaes de tenses nos geradores
para perturbaes de velocidades em cada um dos geradores no cenrio base.
Cenrio base
Gerador onde ocorre o desvio de velocidade
Gerador onde o efeito na

1 2 3 4
tenso avaliado

1 0,02213 0,00495 0,01174 0,00855

2 0,00706 0,02085 0,00832 0,01124
3 0,00842 0,00544 0,21017 0,00604
4 0,00482 0,00416 0,00327 0,01739

Tabela 17 Erros integrais absolutos (IAE) para as variaes de tenses nos geradores
para perturbaes de velocidades em cada um dos geradores no cenrio 1.
Cenrio 1
Gerador onde ocorre o desvio de velocidade
Gerador onde o efeito na

1 2 3 4
tenso avaliado

1 0,02168 0,00508 0,01179 0,00850

2 0,00732 0,02088 0,00839 0,01109
3 0,00834 0,00545 0,02110 0,00601
4 0,00472 0,00405 0,00321 0,01760
Tabela 18 Erros integrais absolutos (IAE) para as variaes de tenses nos geradores
para perturbaes de velocidades em cada um dos geradores no cenrio 2.
Cenrio 2
Gerador onde ocorre o desvio de velocidade
Gerador onde o efeito

1 2 3 4
na tenso avaliado

1 0,02265 0,00544 0,01955 0,00827

2 0,00835 0,02099 0,00856 0,01064
3 0,00813 0,00544 0,02134 0,00587
4 0,00446 0,00376 0,00304 0,01836

Tabela 19 Erros integrais absolutos (IAE) para as variaes de tenses nos geradores
para perturbaes de velocidades em cada um dos geradores no cenrio 3.
Cenrio 3
Gerador onde ocorre o desvio de velocidade
Gerador onde o efeito na

1 2 3 4
tenso avaliado

1 0,02179 0,00512 0,01179 0,00987

2 0,00751 0,02096 0,00842 0,01257
3 0,00847 0,00552 0,02119 0,00697
4 0,00563 0,00471 0,00381 0,01746

Tabela 20 Erros integrais absolutos (IAE) para as variaes de tenses nos geradores
para perturbaes de velocidades em cada um dos geradores no cenrio 4.
Cenrio 4
Gerador onde ocorre o desvio de velocidade
Gerador onde o efeito na

1 2 3 4
tenso avaliado

1 0,00238 0,00536 0,01183 0,01151

2 0,00809 0,02106 0,00854 0,01415
3 0,00852 0,00561 0,02132 0,00816
4 0,00673 0,00544 0,00452 0,01774
 Legenda
Cenrio base Cenrio 1 Cenrio 2 Cenrio 3 Cenrio 4

Figura 14 Mudanas de tenso no tempo em relao ocorrncia dos desvios de

velocidade no sistema com sete barras.

Verifica-se no sistema multi-mquinas, uma mudana ainda menor em relao a

um sistema gerador barramento infinito na rejeio ao distrbio. Devido presena de
mais de um gerador sncrono, as inrcias que caracterizam o barramento infinito ficam
melhor representadas dentro do modelo.
Pode-se observar ainda, a importncia da inrcia das mquinas para que se
mantenha a estabilidade do sistema, quando se observa o efeito sobre o gerador 4. O
gerador 4 o gerador de maior porte, podendo ser notado pela sua potncia base e sua
constante de inrcia .
possvel verificar, que, na maioria dos outros geradores apenas os distrbios
ocorridos no prprio gerador so significativos, enquanto que, o gerador 4 responsvel
por absorver um maior impacto dos outros geradores, ajudando que se mantenha a
estabilidade de todo o sistema.
4.2.3 Mapeamento de polos

Na figura 15 pode-se observar o mapeamento dos polos e zeros no plano complexo

em malha fechada para cada um dos cenrios.
Nesta se observa a importncia da robustez ao se sintonizar os PSS, mesmo que
em questo do coeficiente de amortecimento exista pouca diferena entre cada cenrio,
observa-se a trajetria de alguns polos que se movem perigosamente prximos ao eixo
imaginrio.
importante que se mantenha os polos em malha fechada longe do eixo
imaginrio j que, quela uma regio onde no existe previsibilidade da estabilidade ou
no do sistema.

Figura 15 Mapeamento dos polos no plano complexo para cada um dos cenrios para
o sistema com 7 barras.
5 CONCLUSES

5.1 Consideraes Finais

O presente trabalho teve como objetivo ajustar os parmetros do bloco

compensador de fase de estabilizador de sistemas de potncia (ESP). Foi apresentado a
modelagem da mquina sncrona bem como a linearizao do modelo utilizada para os
estudos de estabilidade diante pequenos sinais, e, foi fundamentado como possvel
expandir um sistema gerador barramento infinito para um sistema multi-mquinas.
Tambm foi apresentado a importncia de se utilizar estratgias de controle em
malha fechada, e, abordando o problema do ajuste dos ESP diante de uma perspectiva de
otimizao. Mostrando-se os fundamentos da escolha da funo de adequabilidade bem
como a utilizao de algoritmos genticos para que se efetue a busca pelas solues do
problema.
Alm disso, foram mostrados dois estudos de casos, sendo um gerador barramento
infinito, outro um caso multi-mquinas com quatro geradores em um sistema de sete
barras representando o sistema de potncia brasileiro.
Atravs deste trabalho, fica claro a importncia da utilizao dos ESP para que o
sistema se torne estvel frente as variaes de velocidade que podem ocorrer no rotor da
mquina, principalmente no estado do sistema eltrico atual que vem a incorporar novas
fontes de energia, sendo que esta fonte de energia pode apresentar diversas mudanas
significativas nas aceleraes do rotor, como no caso da energia elica, Ento
fundamental que se tenha um ESP bem sintonizado oferecendo a segurana e robustez
necessria a operao do sistema eltrico.
Pode-se notar, que o algoritmo gentico por ser um mecanismo de busca que tem
certa facilidade ao se lidar com funes no possveis de se obter uma otimizao analtica
de fcil aplicao no problema de sintonia dos ESP.

5.2 Trabalhos futuros

Como trabalhos futuros pode-se propor a utilizao de novas funes de

adequabilidade, que envolvam ndices de robustez do sistema, para que se diminua as
disperses dos polos em malha fechada do sistema. Afim que o sistema mantenha suas
propriedades frentes as variaes de parmetros. J que a operao do sistema eltrico,
principalmente no caso brasileiro, onde existe uma grande malha interconectada pode
sofrer grandes variaes no decorrer de sua operao.
Alm disso, quando se trata da utilizao de algoritmos bio-inspirados,
importante que se teste outras tcnicas alm do algoritmo gentico, para que se verifique
a eficcia das ferramentas de mudanas dos locais de busca, como por exemplo as
mutaes utilizadas no algoritmo gentico. Afim de que, respostas que pode ser as timas
e no possam ser localizadas pelo algoritmo gentico, devido a este ficar preso em uma
determina regio de formao de indivduos, sejam localizadas por outras ferramentas.
Assim pode-se propor, tambm, a utilizao de outros algoritmos de otimizao
para se utilizar no problema de sintonia do ESP.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

MACHOWSKI, Jan; BIALEK, Janusz; BUMBY, Jim, 2008. Power system dynamics:
stability and control. John Wiley & Sons.
KUNDUR, Prabha, 1994. Power system stability and control. New York: McGraw-hill,
1994.
KUNDUR, Prabhashankar et al., 1989. Application of power system stabilizers for
enhancement of overall system stability. IEEE Transactions on Power Systems, v. 4, n.
2, p. 614-626.
ZEA, Andrea Angel, 2013. Power System Stabilizers for The Synchronous Generator
Tuning and Performance Evaluation. CHALMERS UNIVERSITY OF
TECHNOLOGY Goteborg, Sweden,
JORDO, Rubens G.,2013; Mquinas Sncronas. Livros Tcnicos e Cientficos SA e
Editora da Universidade de So Paulo. 2 ed.
DEMELLO, Francisco P.; CONCORDIA, Charles., 1969 Concepts of synchronous
machine stability as affected by excitation control. IEEE Transactions on power
apparatus and systems, v. 88, n. 4, p. 316-329, 1969.
HEFFRON, W. G.; PHILLIPS, R. A.1952, Effect of a modern amplidyne voltage
regulator on underexcited operation of large turbine generators [includes
discussion]. Transactions of the American Institute of Electrical Engineers. Part III:
Power Apparatus and Systems, v. 71, n. 1.
SKOGESTAD, Sigurd; POSTLETHWAITE, Ian, 2007. Multivariable feedback
control: analysis and design. New York: Wiley.
PERES, Wesley, OLIVEIRA, Edimar Jos, et. Al, 2011. Ajuste de Sinais Adicionais
Estabilizadores de Sistemas de Potncia Utilizando Algoritmos Evolutivos. The 9TH
Latin-American Congress On Electricity Generation And Transmission - Clagtee 2011.