UNIVERSIDAD NACIONAL FEDERICO VILLARREAL

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRNICA E INFORMTICA

SLABO

ASIGNATURA: ROBTICA CDIGO: 8F0104

1. DATOS GENERALES

1.1. DEPARTAMENTO ACADMICO : Ing. Electrnica e Informtica

1.2. ESCUELA PROFESIONAL : Ingeniera Electrnica
1.3. CICLO DE ESTUDIOS : X ciclo- Quinto Ao
1.4. CRDITOS : 04
1.5. CONDICIN : Obligatorio
1.6. PRE-REQUISITOS : Ninguno
1.7. HORAS DE CLASE SEMANAL : 04 (Teora 03 - Prctica 02)
1.8. HORAS DE CLASE TOTAL : 80 h.
1.9. PROFESORES RESPONSABLES : Dr. Ing. Elmer Crdova Zapata
1.10. AO LECTIVO ACADEMICO : 2014 - II

2. SUMILLA

El curso de Robtica es de naturaleza terica-practica y tiene como

propsito brindar al estudiante los conocimientos sobre la historia y fundamentos
generales de la Robtica. Descripcin Espacial y Transformacin. Cinemtica para
el manipulador. Cinemtica inversa para el manipulador. Jacobianos: Velocidades y
Fuerzas Estticas. Dinmica para el manipulador. Generacin de trayectoria.
Diseo del mecanismo del manipulador.

3. COMPETENCIA GENERAL

Conoce los conceptos fundamentales que gobiernan a los sistemas

robticos en el campo de la Ingeniera Electrnica.

4. ORGANIZACIN DE LAS UNIDADES DE APRENDIZAJE

UNIDAD DENOMINACIN N DE HORAS

I FUNDAMENTOS DE LA ROBTICA 5
II ROBTICA INDUSTRIAL 5
III LOCALIZACIN ESPACIAL 15
IV CINEMTICA DEL ROBOT 20
V CLCULO DE VELOCIDADES Y SINGULARIDADES 10
VI DINMICA DEL ROBOT 25
Total Horas: 80

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5. PROGRAMACIN DE LAS UNIDADES DE APRENDIZAJE

UNIDAD I: FUNDAMENTOS DE LA ROBTICA

Competencia especfica 1: Conoce y comprende los conceptos generales

de la Robtica.

Contenidos:

CONCEPTUAL PROCEDIMENTAL ACTITUDINAL

Reconoce los componentes Participa activamente,
Concepta los de un robot, la morfologa con responsabilidad y
fundamentos de la de los manipuladores y puntualidad.
robtica. estructuras bsicas de un
. robot.

Presentacin del Curso. Introduccin a la robtica. Historia de la robtica.

Componentes de los robots. Grados de libertad de un robot. Morfologa de
Manipuladores. Tipos de Articulaciones. Estructuras Bsicas. Efectores
Finales.

UNIDAD II: ROBTICA INDUSTRIAL

Competencia especfica 1: Conoce y comprende los conceptos generales

de la Robtica Industrial.

Contenidos:

CONCEPTUAL PROCEDIMENTAL ACTITUDINAL

Comprende los Desarrolla esquemas de Participa activamente,

conceptos generales control de lazo abierto y con responsabilidad e
de la robtica cerrado de robots intervencin en clase.
industrial. industriales.

Hardware en la robtica. Sensores y actuadores. Descripcin de robots

industriales en produccin. Dispositivos accionadores de robots. Control en
lazo abierto y cerrado de robots industriales. Programacin de los robots
industriales. Sistemas de seguridad. Aplicaciones.

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UNIDAD III: LOCALIZACIN ESPACIAL DEL ROBOT

Competencia especfica 1: Conoce los conceptos fundamentales de la

Localizacin Espacial del Robot.

Contenidos:

CONCEPTUAL PROCEDIMENTAL ACTITUDINAL

Comprende los Representa Participa activamente con

conceptos grficamente la responsabilidad e
fundamentales de posicin y orientacin intervencin en clase.
localizacin espacial de un robot.
de un robot

Introduccin. Representacin de Posicin y Orientacin. Plano y Espacio.

Matrices de Rotacin y Traslacin. Representaciones matriciales. Matrices
de transformacin homognea. Representacin de las transformaciones.

UNIDAD IV: CINEMTICA DEL ROBOT

Competencia especfica 1: Conoce los conceptos de la Cinemtica

Directa e Inversa para un Robot Manipulador.

Contenidos:

CONCEPTUAL PROCEDIMENTAL ACTITUDINAL

Comprende los Emplea el toolbox Participa activamente con

conceptos de la HEMERO de MATLAB responsabilidad e
cinemtica directa e para el clculo de la intervencin en clase.
inversa de un robot cinemtica directa e
manipulador. inversa de un robot
manipulador.

Conceptos bsicos de la Cinemtica del Robot. Cinemtica directa.

Representacin Denavit-Hartenberg. Cinemtica Directa para la solucin de
robots manipuladores. Cinemtica Inversa. Cinemtica Inversa para la
solucin de robots manipuladores.

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UNIDAD V: CLCULO DE VELOCIDADES Y SINGULARIDADES

Competencia especfica 1: Conoce los conceptos del clculo de

velocidades y singularidades.

Contenidos:

CONCEPTUAL PROCEDIMENTAL ACTITUDINAL

Comprende los Emplea el toolbox Participa activamente con

conceptos del clculo HEMERO de MATLAB responsabilidad e
de velocidades y para el clculo de intervencin en clase.
singularidades. velocidades y
singularidades.

Introduccin. Velocidades en robot manipuladores. Calculo de Jacobianos.

Calculo de las Posiciones Singulares

UNIDAD VI: DINMICA DEL ROBOT

Competencia especfica 1: Analiza y calcula la Dinmica del Robot.

Contenidos:

CONCEPTUAL PROCEDIMENTAL ACTITUDINAL

Comprende los Emplea el toolbox Participa activamente con

conceptos HEMERO de MATLAB responsabilidad e
fundamentales sobre la para el clculo de la intervencin en clase.
dinmica del robot. dinmica del robot.

Introduccin a la Dinmica. Anlisis de la fuerzas de un robot.

Transformacin de fuerzas y momentos. Ecuaciones dinmicas. Formulacin
de Newton-Euler. Formulacin de Lagrange-Euler. Obtencin del modelo
dinmico de un robot mediante la formulacin de Newton Euler. Obtencin
del modelo dinmico de un robot mediante la formulacin de Lagrange-Euler.

VI. ESTRATEGIAS METODOLGICAS

MTODOS DIDCTICOS
La naturaleza de la asignatura exige un trabajo terico prctico
permanente en la que se alterna los mtodos inductivo, deductivo y
experimental.

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TCNICAS DIDCTICAS
La motivacin,
Exposicin interactiva,
Debate,
Trabajos de complementacin, reafirmacin e investigacin.

MEDIOS DIDCTICOS
Visita a plantas industriales

VII. EQUIPOS Y MATERIALES

Se requiere un laboratorio con computadoras en los cuales deben estar

instalados el Matlab con su respectivo toolbox de HEMERO.
Los materiales que se utilizarn son: pizarra acrlica, pulmones de colores y
proyector multimedia que sern proporcionados al docente.

VIII. EVALUACIN
De entrada:
La primera clase se tomar una prueba exploratoria referente a la
asignatura.

De proceso:
a. Examen Escrito: Se tomar dos (02) exmenes.

Examen parcial : Semana 08, saldr una nota P1.

Examen final : Semana 18, saldr una nota P2.

b. Trabajos individuales: Habr trabajos calificados y/o prcticas

calificadas, trabajo de investigacin de cuyo promedio saldr una nota P3.

Promedio final: PF = (P1 + P2 + P3) / 3

IX. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS.

1. ANIBAL OLLERO BATURONE, Robtica Manipuladores y robots mviles,

Alfa Omega, 2001.

2. ANTONIO BARRIENTOS, Fundamentos de Robtica, McGraw-Hill, 2007.

3. BRUNO SICILIANO, Robotics: Modelling, Planning and Control, Springer,

2008.

4. CARLOS CANUDAS, BRUNO SICILIANO, Theory of Robot Control,

Springer, 2001.

5. CHARLES M. BERGREN, Anatomy of a Robot, McGraw-Hill, 2003.

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6. CHRISTIAN CROVETTO, Inteligencia Artificial e Introduccin a la Robtica,

G.E. Megabyte, 2005.
7. JHON J. CRAIG, Introduction to Robotics Mechanics and Control, Prentice
Hall, 2005.
8. JHON J. CRAIG, Robtica, Prentice Hall, 2006.
9. JOHN LOVINE, PIC Robotics, McGraw-Hill, 2004.

10. JOHN LOVINE, Robots Androids and Animatronics, McGraw-Hill, 2002.

11. NOLBERTO PIRES, Industrial Robots Programming, Springer, 2007.

12. PAUL SANDIN, Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated,

McGraw-Hill, 2003.

13. PETER CORKE, Robotics Toolbox use with Matlab, User Guide, 1996.

14. REZA N. JAZAR, Theory of Applied Robotics, Springer, 2010.

15. ROBERT BISHOP, Mechatronics, an Introduction. Taylor & Francis, 2006.

16. SABRI CETINKUNT, Mecatrnica, Grupo Editorial Patria, 2009.

17. THOMAS BRAUNL, Embedded Robotics: Mobile Robot Design and

Applications with Embedded Systems, Springer, 2006.

18. W. BOLTON, Mecatrnica: Sistemas de Control Electrnico en Ingeniera

Mecnica y Elctrica, Alfa-Omega, 2001.

DIRECCIONES ELECTRNICAS:

http://robotica.es
www.pittmannet.com/
www.servosystems.com
www.panasonic.com/industrial/battery/industrial/
http://www.superrobotica.com
http://robots-argentina.com.ar/robots.htm
http://ewh.ieee.org/reg/9/robotica/indexsp.htm
http://grvc.us.es/
http://www.xatakaciencia.com/categoria/robotica
http://www.somosmecatronica.net
http://www.mecatronica-portal.com/
www.robotbooks.com
www.robot-power.com