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x& (t ) = f (x )
x Rn yRp
y = h(x )
Tutti i sistemi reali presentano dei comportamenti non lineari che per in
specifiche condizioni e campi di funzionamento possono anche approssimarsi
con dinamiche lineari.
Es.: molle
F = k x
F = k x k x3 0 < k << k
Una caratteristica di un sistema non lineari costituita dai punti di equilibrio xeq,
ovvero le soluzioni ammissibili della equazione non lineare
f (x eq ) = 0
x& 2 (t ) = x2 (t )
4
x1eq = +1 1
x2eq = 0
x2
0
-1
x1eq = 1
-2
punto di sella -3
x2eq = 0 -4
-5
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
x1
1.5
x&1 (t ) = x2 (t )
x& 2 (t ) = sgn ( x1 ) + 0.3 sgn ( x2 )
0.5
2
0
x
x1eq = 0
-0.5
instabile
x2eq = 0
-1
-1.5
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
x
1
Esempi
6
b 4
l 2
x1
2
0
x
m
-2
mg
-4
x&1 (t ) = x2 (t ) -6
-2 0 2 4 6 8
x& 2 (t ) = sin ( x1 ) 2 x2
g b x
1
l ml
1.5
0.5 x&1 (t ) = x2 (t )
x& 2 (t ) = 0.3 sgn ( x2 )
2
0
x
-0.5 x1eq R
stabile
x2eq = 0
-1
-1.5
-2
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x
1
Stabilit dellequilibrio
2
l
x1 0
-2
m -4
-6
mg -8
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
x&1 (t ) = x2 (t )
x& 2 (t ) = sin ( x1 )
g
l Considerata una qualunque circonferenza di raggio
l = 1, m = 1 R, sempre possibile definire una circonferenza di
raggio r<R, interna al dominio delimitato dalla
linea azzurra tale che la traiettoria perturbata
x1eq = 0 periodica sia interna alla circonferenza di raggio R.
stabile
x2eq = 0
Esempio
8
l 2
x1 (,0)
2
0
x
m -2
-4
mg -6
-8
-4 -2 0 2 4 6 8 10 12
x&1 (t ) = x2 (t )
x
1
x& 2 (t ) = sin ( x1 )
g
l
Qualunque sia la circonferenza di raggio R,
l = 1, m = 1
sempre possibile definire un intorno del punto di
equilibrio, di raggio r<R, tale che la traiettoria
x1eq = perturbata esca dalla circonferenza di raggio R.
instabile
x2eq = 0
Stabilit dellequilibrio
b 6
4
l 2
x1
2
0
x
m
-2
-4
mg
-6
x&1 (t ) = x2 (t )
x& 2 (t ) = sin ( x1 ) 2 x2
g b -8
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
l ml x
1
l = 1, m = 1, b = 0.5
La presenza dellattrito b rende lorigine un punto di
x1eq = 0 equilibrio asintoticamente stabile, anche a partire da
stabile alcune condizioni iniziali non interne al dominio
x2eq = 0
individuato dalla linea rossa
Esempi
1.5
x1eq = 0
2
0
x
instabile
x2eq = 0 -0.5
lim x(t ) 0 = 0 -1
t
-1.5
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
x
1
1
2*exp(-0.45(t-t0))
r 0.5
xe t0
1
0
x
R q -0.5
-1
-1.5
0 2 4 6 8 10
t
La traiettoria perturbata a partire da un punto interno alla circonferenza di raggio r, oltre a non
uscire mai dalla circonferenza di raggio R, tende a convergere verso il punto di equilibrio, con
un tasso di convergenza superiore a quello di un esponenziale decrescente. Un punto di
equilibrio esponenzialmente stabile anche asintoticamente stabile, ma non viceversa.
Esempi
x& = x 2
x =0 stabile lim x(t ) 0 = 0
xR+ t
x(t ) =
1 1
a= t0
a+t x(t0 )
Tali soluzioni non sono sommabili, e quindi non maggiorabili da una funzione
esponenziale decrescente, in quanto risulta
t
t a + t dt = ln(a + t ) ln(a + t0 )
1
a0
0
t
1
lim dt
t
t0
a+t
i =1 j =1
s i
x(t ) = e x 0 =
At
R (x )
i, j 0 e x0 e t
t j 1 i t
i =1 j =1
Dalla relazione su riportata risulta anche che un sistema lineare autonomo al limite di
stabilit stabile secondo Lyapunov. Infatti, la relazione tra i raggi R ed r risulta
R max x(t )
x0 = r = t
R R
Stabilit della traiettoria
una sua traiettoria x*(t), a partire dal punto x*(t0), si definisce stabile secondo
Lyapunov se
R t2 R
r Pur partendo da condizioni iniziali
t1 t2 praticamente coincidenti la traiet-
t0 toria perturbata (rossa) viene
percorsa con velocit differente da
R t3 quella di riferimento (azzurra), che
quindi non stabile.
t3
x&3 = bx2
0.5
Errore di stato
0.5
0
0
3
x
-0.5
-0.5
0.2
0.1 -1
0 0.6
0.4
0.2
x -0.1 0
2 -0.2
x
1 -1.5
-0.2 -0.4 0 20 40 60 80 100
tempo
Stabilit dellequilibrio
sistemi non autonomi
Dato un sistema non lineare x& (t ) = f (x, t ) x R n i suoi punti di equilibrio
xeq sono definiti dallequazione f (x eq , t ) = 0 t t0
Il punto di equilibrio xeq si definisce stabile secondo Lyapunov se
x&1 =
(0.5 + sin (t ))x1
1 + x1 15
x&2 = x1 x2 t =0
0
t =10
0
10
x1eq = 0
stabile 5
x2eq = 0
2
0
x
-5
Affinch due traiettorie restino
interne ad un dominio
-10
partendo in istanti differenti, le
condizioni iniziali devono
-15
essere diverse -15 -10 -5 0 5 10 15
x
1
Stabilit dellequilibrio
sistemi non autonomi
Si estendono ai sistemi non autonomi anche le definizioni di stabilit asintotica ed
esponenziale.
Una propriet che rende i sistemi tempo varianti simili ai sistemi autonomi quella
di stabilit asintotica uniforme.
Un punto di equilibrio del sistema tempo variante x& (t ) = f (x, t ) x R n asintoti-
camente uniformemente stabile se:
lim x(t ) x eq = 0
t
x(t0 ) D R n x(t ) x eq
t
In questo caso si pu parlare di stabilit del sistema e non solo del punto di
equilibrio.
f (x, u ) f (x, u )
x& x + u
x x*,u* u x*,u*
x = x x * u = u u *
h(x, u ) h(x, u )
y x + u
x x*,u* u x*,u*
Se la matrice J(xeq) ha tutti gli autovalori a parte reale negativa, allora xeq
un punto di equilibrio stabile.
Se la matrice J(xeq) ha un autovalore a parte reale positiva, allora xeq un
punto di equilibrio instabile.
0 1 0 1
J ( 2h ,0 ) = g 2 J ( (2h + 1) ,0 ) = g 2
mlb 2 + l mlb 2
l
I punti di equilibrio corrispondenti a valori pari o nulli di k sono stabili in quanto gli
autovalori dello jacobiano calcolato in tali punto sono tutti a parte reale negativa,
mentre quelli corrispondenti a valori dispari di k sono instabili in quanto hanno
almeno un autovalore a parte reale positiva.
Traslazione rigida dello stato
Una traslazione rigida dellorigine dello spazio di stato non modifica le propriet
dinamiche del sistema
f (x eq , t ) = f (x eq + x eq , t ) = 0 x eq = 0
V (x ) > 0 x X \ 0
V (x ) definita positiva x X R n se :
V (x ) = 0 x=0
V (x ) 0 x X \ 0
V (x ) semi - definita positiva x X R n se :
V (x ) = 0 x=0
V(x) = xTQx
La matrice Q si dice definita positiva se lo la forma quadratica da essa definita.
Una matrice Q definita positiva deve avere tutti gli elementi della diagonale
positivi.
Una matrice simmetrica Q una matrice definita positiva se e solo se ha tutti i
minori principali positivi, ovvero, se ha tutti gli autovalori positivi.
Q = Q + 12 QT 12 QT = 1
2 (Q + Q ) + (Q Q ) = Q
T 1
2
T
s + Q ss
Una forma quadratica dello stato x viene solitamente definita attraverso una
matrice simmetrica.
Metodo diretto di Lyapunov
Dato il sistema autonomo x& = f (x ) x R n , se esiste una funzione scalare V(x), con
derivate parziali continue, e sono verificate le seguenti condizioni:
V(x) definita positiva in un intorno B0 dellorigine dello spazio di stato
V& (x ) semi-definita negativa in B0
allora lorigine un punto di equilibrio stabile.
V1<V2<V3 V (x ) dx
x2 V& (x ) = = grad {V (x )} f (x )
x dt
f(x) grad{V}
x1
V1 Se il prodotto scalare tra il
V2
gradiente di V ed il vettore della
V(x) dinamica dello stato f negativo,
V3
lo stato evolve verso valori di V
decrescenti, ovvero verso lorigine
x&1 (t ) = x2 (t ) x1eq = 0
b x& 2 (t ) = sin ( x1 ) 2 x2
g b x2eq = 0
l ml
mg V(x)
Se esiste una funzione scalare V(x), con derivate parziali continue, e sono verificate
le seguenti condizioni:
V (x ) > 0 x B0
V& (x ) < 0 x B0
V (x ) 0
x
x&1 (t ) = x2 (t ) x1eq = 0
k1, k2 x2eq = 0
x& 2 (t ) = 1 x1 2 x13 x2 x2
k k b
m m m
m
V (x ) = 12 mx22 + 12 x12 (k1 + 12 k 2 x12 ) = Ecin + E pot = Etot
V& (x ) = bx22 x2
b
x1
V(x)
Se b>0 lorigine un punto di
equilibrio globalmente asintoti-
camente stabile.
Nei punti in cui x2=0 e x10
risulta anche dx2/dt 0.
Se b=0, lorigine un punto di x2
equilibrio stabile ma non asinto-
x1
ticamente stabile.
Metodo diretto di Lyapunov
Criterio di instabilit
Dato il sistema autonomo x& = f (x ) x R n , se esiste una funzione scalare V(x), con
derivate parziali continue, e sono verificate le seguenti condizioni:
V(x) definita positiva in un intorno B0 dellorigine dello spazio di stato
V& (x ) definita positiva in B0
allora lorigine un punto di equilibrio instabile.
Lorigine un punto di 3
equilibrio, lunico, instabile.
Le traiettorie del sistema 2
curva verde.
-1
La ricerca dei cicli limite, e
lanalisi della loro stabilit, -2
1
Metodo diretto di Lyapunov
Applicazione ai sistemi lineari
x& = Ax V (x ) = xT Px P>0
(
V& (x ) = x& T Px + xT Px& = xT AT Px + xT PAx = xT AT P + PA x )
AT P + PA = Q Q>0
x& = f (x, u (t ), t )
x Rn yR uR
y = h(x, t )
[ ]
y& = A G y + B G (y , u , t ); y = y, y& , &y&, K , y (n 1) , x = (y ), (y , u , t ) = ( (y ), u , t )
T
[ ]
y = y, y& , &y&, K , y (r 1) ,
T
y& = A G y + B G (y , w, u , t ); w = [w1 , w2 , K , wn r ]
T
& = (y , w, t )
w x = (y , w ),
= ((y , w ), u , t )
y& = A G y + B G (y , w, t ); x = (y , w ),
& = (y , w, t )
w u = (y ), Output feedback
= ((y, w ), (y ), t )
u = (x )
x& = f (x, t );
f (x, t ) = f (x, (x ), t ) State feedback
[ ]
y = y, y& , &y&,K, y (r 1) ,
T
& = (y, w, t )
w x = (y , w ),
= ((y , w ), u , t )
r 1
u = (y,w ) tale che (y,w, u, t ) = ai y (i ) Feedback linearization
i =0