Professional Documents
Culture Documents
Representao entrada-sada
b0sm + b1sm1 + + bm
H(s) = (4)
sn + a1sn1 + + an
mi=1(s zi)
= K n , com m n (5)
i=1(s pi)
Soluo
n
h(t) = Kie pit (6)
i=1
semiplano semiplano
esquerdo direito
Re(s)
semiplano semiplano
esquerdo direito
Re(s)
semiplano 2 semiplano
esquerdo direito
2
Re(s)
det (I A) = 0 (7)
Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 7
Mtodos que exploraram propriedades do polinmio caracterstico
sn an an2 an4
sn1 an1 an3 an5
sn2 bn1 bn2 bn3
sn3 cn1 cn2 cn3
.. .. .. .. (11)
s2 ..
s1 ..
s0 hn1
Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 12
an an2
det
an1 an3 an1an2 anan3
bn1 = =
an1 an1
an an4
det
an1 an5 an1an4 anan5
bn2 = =
an1 an1
an1 an3
det
bn1 bn2 bn1an3 an1bn2
cn1 = =
bn1 bn1
an1 an5
det
bn1 bn3 bn1an5 an1bn3
cn2 = =
bn1 bn1
Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 13
Critrio algbrico ...
s2 a2 a0
s1 a1 0 (13)
s0 b1 0
a2 a0
det
a1 0 a1a0
b1 = = = a0 (14)
a1 a1
s3 a3 a1
2
s a2 a0
D(s) = a3s3 + a2s2 + a1s + a0 1
s b1 0
s0 c1 0
a3 a1 a2 a0
det det
a2 a0 a1a2 a3a0 b1 0 b1a0
b1 = = , c1 = = = a0
a2 a2 b1 b1
2214
b1 = =0 (17)
2
2 11 1 10
b2 = =6 (18)
2
426 12
c1 = (19)
10
c2 = = 10 (20)
6 c1 10 d1 c2
d1 = 6, e1 = = 10 (21)
c1 d1
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 + 6 0
(23)
s2 12 10 0
s1 +6 0 0
s0 10 0 0
H duas razes com parte real positiva.
5 33 129 1
b1 = = 7, 2 (26)
5
5 200 1 100
b2 = = 180 (27)
5
b1 129 5 b2
c1 = =4 (28)
b1
b1 100 5 0
c2 = = 100 (29)
b1
c1b2 b1c2
d1 = =0 (30)
c1
d2 = 0 (31)
Saulo O. D. Luiz , AMNLima/Controle Analgico/UFCG/DEE - 21
Critrio algbrico ...
s+2
G (s) = K, H(s) = 4
s + 7s3 + 15s2 + 25s
s4 1 15 2K
s3 7 25 + K 0
s2 80K
7 2K 0
s1 (80K)(25+K)98K
80K 0 0
s0 2K
80 K > 0, (80 K) (25 + K) 98K > 0, e 2K > 0
0 < K < 28.121
1
H(s) = (36)
(s + 1)(s + 2)
Ki
G(s) = K p + (37)
s
O critrio de Routh-Hurwitz permite determinar que a
estabilidade assnttica da FTMF garantida desde que
1
Ki > 0 e K p > Ki 2 (38)
3
d
x (t) = x (t) x0 (t) x (t) = Ax (t) (41)
dt
d
x (t) = Ax (t) x (t) = eA(tt0)x (t0) (42)
dt
possvel mostrar que a soluo tambm pode ser expressa
por uma combinao linear de termos do tipo pi(t)eit sendo pi(t)
um polinmio de grau k 1 com k sendo a multiplicidade do
autovalor {i, i = 1, , n}. A estabilidade assinttica ocorre se
a combinao linear dos termos pi(t)eit 0 para t . Essa
condio garantida se
Desse modo, se Z
|h ()| d < . (45)
ento existe um Y definido por
Z
Y =U |h ()| d (46)
tal que
|y (t)| Y < (47)