Tema 3. Señales y Sistemas. 3.3. Diagrama de Bode y Diagrama Polar

Seales y Sistemas.
Tema 3: anlisis frecuencial de seales y sistemas continuos.

3.3. Diagrama de Bode y diagrama polar.
Anlisis frecuencial
de seales y sistemas
continuos.
Seales y Sistemas.
Tema 3.- Anlisis frecuencial de
seales y sistemas continuos.
3.1.- Descripcin frecuencial de seales.
Descomposicin armnica de Fourier. Transformada de Fourier: espectro de
una seal. El muestreo y la reconstruccin de seales desde una perspectiva
frecuencial.
3.2.- Funcin de transferencia (FdT) frecuencial.
Respuesta frecuencial de un sistema LTI: definicin. Relacin de la respuesta
frecuencial con la FdT frecuencial.
3.3.- Representacin grfica: diagrama de Bode y polar.
Representacin grfica de la respuesta frecuencial. Trazado a partir de la
FdT. Retraso puro. Representacin asinttica. Parmetros frecuenciales:
Resonancia, frecuencia de corte y ancho de banda. Filtros. Identificacin de
la FdT a partir del Bode. Diagramas polares. Trazado aproximado.
Seales y Sistemas.
frecuencial.
Resonancia, frecuencia de corte y ancho de banda. Filtros. Identificacin
de la FdT a partir del Bode. Diagramas polares. Trazado aproximado.
Seales y Sistemas.
Representacin grfica: diagrama de
Bode y polar.
- Representacin grfica de la respuesta frecuencial.
- Trazado a partir de la funcin de transferencia.
- Retraso puro.
- Representacin asinttica.
- Parmetros frecuenciales: resonancia, frecuencia de corte y
ancho de banda.
- Filtros.
- Identificacin de la funcin de transferencia a partir del Bode.
- Diagramas polares.
- Trazado aproximado.
Seales y Sistemas.
W. Bolton, Ingeniera de Control,
Tema 11: respuesta en frecuencia (I).
- Introduccin
- Respuesta en frecuencia.
- Funcin de transferencia.
- Respuesta en frecuencia de un sistema de primer orden.
- Respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden.
- Respuesta en frecuencia para elementos en serie.
Seales y Sistemas.
W. Bolton, Ingeniera de Control,
Tema 11: respuesta en frecuencia (II).
- Trazas de Bode.
- Especificaciones de desempeo.
- Uso de datos experimentales de la respuesta en frecuencia.
- Diagramas de Nyquist.
- Criterio de estabilidad de Nyquist.
- Margen de ganancia y margen de fase.
Seales y Sistemas.
Introduccin.
Se ha visto la respuesta de un sistema ante entradas:
- Impulso
- Escaln
- Rampa
La respuesta en frecuencia se define como la respuesta en
estado estable (cuando los transitorios se han extinguido) de
un sistema ante una entrada senoidal.
La respuesta se muestra durante un intervalo de frecuencias
(intervalo que puede ser infinito).
Seales y Sistemas.
Respuesta en frecuencia.
Si a un sistema lineal se le aplica una entrada senoidal, la
salida tambin es senoidal y de la misma frecuencia.
Sin embargo la salida puede tener distinta amplitud y fase que
la entrada.
Esas diferencias en amplitud y fase entre la entrada y la salida
se reflejan en la respuesta en frecuencia del sistema; as:
- El cociente de la amplitud de la salida entre la amplitud de la entrada
se conoce como magnitud (o mdulo, o ganancia) del sistema para la
frecuencia en cuestin.
- La diferencia de fases entre la salida y la entrada se denomina fase de
un sistema.
Seales y Sistemas.
Ejemplo: respuesta en frecuencia.
En MATLAB, la funcin freqz.m representa la respuesta en
frecuencia de un sistema:
120
100
Magnitude (dB)
80
60
40
20
-20
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
-50
Phase (degrees)
-100
-150
-200
-250
-300
-350
-400
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
Frequency (Hz)
Seales y Sistemas.
Funcin de transferencia.
La funcin de transferencia en el dominio transformado de
Laplace (variable s) viene dada por:
X ( s ) = L[x(t )] Y ( s ) = L[ y (t )]
G (s)
Y (s)
G(s) =
X (s)
Seales y Sistemas.
Esa funcin de transferencia en el dominio transformado de
Laplace puede representarse en trminos de la ganancia K, los
ceros {z1, , zm} y los polos {p1, , pn} del sistema:
X ( s ) = L[x(t )] Y ((ss ) Y ( s ) = L[ y (t )]
G(s) =
X (s)
K (s z1 )(s z 2 )L (s z m )
G(s) =
(s p1 )(s p2 )L (s pn )
Seales y Sistemas.
Ejemplo:
Calcule la ganancia, los polos y los ceros de un sistema con la

siguiente funcin de transferencia:
1
G (s) =
s +1
Seales y Sistemas.
Solucin:
1
G (s) =
Ganancia = 1 s +1
1 polo en s = -1
Sin ceros.
Seales y Sistemas.
Ejercicio:
Calcule la ganancia, los polos y los ceros de un sistema con la

siguiente funcin de transferencia:
s 2 + 2s
G (s) = 2
s + 2s + 2
Seales y Sistemas.
Solucin:
s 2 + 2s s (s + 2 )
G (s) = 2 =
s + 2 s + 2 (s + 1 + j )(s + 1 j )
Ganancia = 1
2 polos, en s = -1+j, s = -1-j
2 ceros en s = 0 y en s = -2
Seales y Sistemas.
La funcin de transferencia en la frecuencia se obtiene
reemplazando la variable de Laplace s por el trmino j.
G ( ) = G ( j ) = G ( s ) s = j
Parece razonable el cambio de variable?. Recuerde las

expresiones de la Transformada de Laplace y de la
Transformada de Fourier.
Seales y Sistemas.
Funcin de transferencia. Ejemplo.
Calcule la magnitud y la fase en estado estable de un sistema
que tiene por funcin de transferencia en el dominio de
Laplace a:
1
G(s) =
s+2
En primer lugar hacemos un cambio de variable para convertir
la funcin de transferencia al dominio frecuencial:
1
G ( ) =
j + 2
Seales y Sistemas.
Buscamos ahora dejar un denominador real (sin parte
imaginaria). Para ello, multiplicamos numerador y
denominador por el conjugado del denominador:
G ( ) =
1
=
( j + 2 )
=
( j + 2 )
j + 2 ( j + 2)( j + 2) 2 + 4
Separando ahora parte real e imaginaria:
2
G ( ) = 2 j 2
+4 +4
Seales y Sistemas.
Hay que calcular:
- El mdulo o magnitud de la funcin de transferencia de
2
G ( ) = 2 j 2
+4 +4
- La fase de la misma
Recordamos los conceptos de mdulo y fase de un nmero

complejo que extrapolaremos para una funcin.
Seales y Sistemas.
Recordatorio. Nmeros complejos.
j
num = x + jy = re
r = x2 + y2 x = r cos ( )
y
= tan y = r sin ( )
1

x
Seales y Sistemas.
Ejercicio:
Pase a forma polar y represente en el plano complejo los

siguientes nmeros:
a = 5 + j3
b = 5 j3
Antes de empezar, son nmeros distintos?
Seales y Sistemas.
a = 5 + j3
Solucin:
b = 5 j3
a = ( 5 )2 + 32 = 34 = 5 ,83
b = 5 2 + ( 3 ) = 34 = 5 ,83
2
3
fase (a ) = tan
1
= tan
1
( 0 , 6 ) = 31 o
5
1 3
( )
fase b = tan = tan
1
( 0 , 6 ) = 31 o
5
!! a y b son iguales o distintos?!!
Seales y Sistemas.
j
num = x + jy = re
x = r cos ( ) r = x2 + y2
y = r sin ( ) 1 y
tan x si x > 0
=
( rad ) tan 1 y
si x< 0
x
Seales y Sistemas.
a = 5 + j3
Solucin CORRECTA:
b = 5 j3
a = ( 5 )2 + 32 = 34 = 5 ,83
b = 5 2 + ( 3 ) = 34 = 5 ,83
2
3
fase (a ) = 180 tan 1
= tan
1
( 0 , 6 ) = (180 31 ) = 149
o o
5
3
fase (b ) = tan 1
= tan
1
( 0 , 6 ) = 31 o
5
a = 5 + j 3 = 5 , 83 e
o
j 149
b = 5 j 3 = 5 , 83 e j 31 o
Seales y Sistemas.
num = x + jy = re j
r = x2 + y2 x = r cos ( )
y
= tan 1
y = r sin ( )
x
a = 3 + j4 b = 34 e j 31 o
Calcule:
1) a+b
2) a-b
3) ab
4) a/b
Seales y Sistemas.
Calcule: j 31 o
a = 3 + j 4 = 5e j 53 o
b = 5 j3 = 34 e
a + b = (3 + j 4 ) + (5 j 3 ) = 8 + j
1) a + b
2) a - b
a b = (3 + j 4 ) (5 j 3 ) = 2 + 7 j
3) a b
ab = 5 e j 53 o
5 ,83 e j 31 =
o o
j 22
29 ,15 e
4) a / b
j 31 o =
a / b = 5e j 53 o
/ 5 ,83 e 0 ,85 e j 84 o
Seales y Sistemas.
volvemos, funcin de
transferencia.
La funcin de transferencia en la frecuencia se obtiene
reemplazando la variable de Laplace s por el trmino j.
G ( ) = G ( j ) = G ( s ) s = j
Parece razonable el cambio de variable?. Recuerde las

expresiones de la Transformada de Laplace y de la
Transformada de Fourier.
Seales y Sistemas.
volvemos, funcin de
transferencia. Ejemplo.
Calcule la magnitud y la fase en estado estable de un sistema
que tiene por funcin de transferencia en el dominio de
Laplace a:
1
G ( s) =
s+2
En primer lugar hacemos un cambio de variable para convertir
la funcin de transferencia al dominio frecuencial:
1
G ( ) =
j + 2
Seales y Sistemas.
volvemos, funcin de
Buscamos ahora dejar un denominador real (sin parte
imaginaria). Para ello, multiplicamos numerador y
denominador por el conjugado del denominador:
G ( ) =
1
=
( j + 2 )
=
( j + 2 )
j + 2 ( j + 2)( j + 2) 2 + 4
Separando ahora parte real e imaginaria:
2
G ( ) = 2 j 2
+4 +4
Seales y Sistemas.
volvemos, funcin de
Hay que calcular:
- El mdulo o magnitud de la funcin de transferencia de
2
G ( ) = 2 j 2
+4 +4
- La fase de la misma
Acabamos de repasar los conceptos de mdulo y fase de un

nmero complejo que extrapolaremos ahora para una
funcin.
Seales y Sistemas.
2
G ( ) = 2 j 2
+4 +4
2
2 2
G ( ) = 2 + 2 =
+ 4 + 4
(
2 + 4
= 1 )
=
1
(
2 + 4 2
)
2 + 4 ( ) ( 2
+4 )
Seales y Sistemas.
2
G ( ) = 2 j 2
+4 +4

2
+ 1
fase(G ( ) ) = tan 1
4 = tan
2 2
2
+4
Seales y Sistemas.
Funcin de transferencia. Ejercicios.
Ejercicio 1:
Cul es la salida en estado estable de un sistema que est

sujeto a una entrada senoidal x(t) = 2 sen (3t + 60o) si dicho
sistema tiene una funcin de transferencia G(s)=4/(s+1)?
Seales y Sistemas.
Funcin de transferencia. Ejercicios.
Ejercicio 2:
Para un sistema que tiene por funcin de transferencia

3
G(s) =
s+2
determine:
a) la magnitud y fase de la respuesta en frecuencia
b) haga una tabla que muestre los valores de la magnitud y la
fase para las frecuencias = 0, 2, 10, 100 y rad/s.
Seales y Sistemas.
Respuesta en frecuencia de un
sistema de primer orden.
Funcin de transferencia de un sistema de primer orden:
1
G(s) =
1 + s
donde es la constante de tiempo.
Por tanto, la funcin de respuesta en frecuencia de un sistema
de primer orden es:
1
G ( ) =
1 + j
Seales y Sistemas.
sistema de primer orden.
Eliminando la parte compleja del denominador
1 1 1 j 1 j
G ( ) = = =
1 + j 1 + j 1 j 1 + ( )2
El mdulo (o magnitud) y la fase del sistema de primer orden
queda:
1
G ( ) = fase(G ( ) ) = tan 1 ( )
1 + ( )
2
Seales y Sistemas.
sistema de primer orden. Ejercicio.
Ejercicio 3:
Calcule el mdulo y la fase de la funcin de transferencia de

un circuito RC. Qu tipo de sistema es?
Seales y Sistemas.
sistema de segundo orden.
Funcin de transferencia de un sistema de segundo orden:
n2
G(s) = 2
s + 2 n s + n2
donde n es la frecuencia angular natural y es el factor de
amortiguamiento.
Por tanto, la funcin de respuesta en frecuencia de un sistema
de segundo orden es:
n2 n2
G ( ) = = 2
+ j 2 n + n (n 2 ) + j 2 n
2 2
Seales y Sistemas.
sistema de segundo orden.
Simplificando,
n2 1
G ( ) = =
( 2
n
2
)
+ j 2 n (1 ( / ) )
n
2
+ j 2 ( / n )
Eliminando la parte compleja del denominador podemos
obtener la magnitud y la fase del sistema de segundo orden:
1
G ( ) =
(1 ( / ) ) + (2 ( / ))
n
2 2
n
2
2 ( / n )
fase(G ( ) ) = tan 1

1 ( / n )
2
Seales y Sistemas.
Respuesta en frecuencia para
elementos en serie.
Si un sistema tiene varios elementos en serie, la funcin de
transferencia total del sistema conjunto es el producto de
todas las funciones de transferencia de los subsistemas que
integran la cascada:
G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s )G3 ( s )
Seales y Sistemas.
elementos en serie.
Dadas las propiedades de los nmeros complejos, el mdulo

de la funcin de transferencia total es el producto de los
mdulos de cada una de las partes, es decir:
G ( s ) = G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )
y la fase de la respuesta global es la suma de las fases:
fase(G ( s ) ) = fase(G1 ( s ) ) + fase(G2 ( s ) ) + fase(G3 ( s ) )
Seales y Sistemas.
elementos en serie. Ejercicio.
Ejercicio:
Calcule la magnitud y la fase de la funcin de respuesta en

frecuencia de un sistema con la siguiente funcin de
transferencia:
1
G ( s) =
(1 + s )(1 + 2s )
Seales y Sistemas.
Solucin:
Considere el sistema como el producto de dos elementos,
1 1 1
G(s) = = G1 ( s)G2 ( s ) =
(1 + s )(1 + 2s ) (1 + s ) (1 + 2s )
Seales y Sistemas.
1
As, G1 ( ) =
(1 + j )
Eliminando la parte imaginaria del denominador
G1 ( ) =
1
=
(1 j ) = 1 j
(1 + j ) (1 + 2 ) (1 + 2 ) (1 + 2 )
2 2
1 1
G1 ( ) = + =
1 + 2
( ) (
1 + 2
) (1 + )
2

fase(G1 ( ) ) = tan 1 = tan 1 ( ) = tan 1 ( )
1
1 + 2
( ) ( 1+ 2 )
Seales y Sistemas.
1
Para el segundo sistema G2 ( ) =
(1 + j 2 )
Eliminando la parte imaginaria del denominador
G2 ( ) =
1
=
(1 j 2 )
=
1

j 2
(1 + j 2 ) 1 + 4 2
(
1 + 4 2
) (
1 + 4 2 ) ( )
2 2
1 2 1
G2 ( ) = + =
1 + 4 2
( ) (
1 + 4 2
) (1 + 4 )2
2
fase(G2 ( ) ) = tan 1 = tan 1 ( 2 ) = tan 1 (2 )
1
1 + 4 2
( ) (1 + 4 2 )
Seales y Sistemas.
As, para los dos elementos en serie:
1 1
G ( ) = G1 ( ) G2 ( ) =
(1 + ) (1 + 4 )
2 2
fase(G ( ) ) = fase(G1 ( ) ) + fase(G2 ( ) ) =

fase(G ( ) ) = tan 1 ( ) tan 1 (2 )
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Las trazas o diagramas de Bode consisten en dos grficas
de la funcin de transferencia en el dominio frecuencial:
- 1) La magnitud (o mdulo) frente a la frecuencia.

- 2) La fase frente a la frecuencia.
En ambos casos se emplea la escala logartmica para el eje

de frecuencias y la magnitud se suele expresar en
decibelios (dB).
magnitud (dB ) = 20 log( G ( ) )

Seales y Sistemas.
Recordatorio de logaritmos.
Propiedades bsicas:
log( AB) = log( A) + log( B)
A
log = log( A) log( B)
B
log( An ) = n log( A)
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode. MATLAB
Aspecto tpico de un diagrama de Bode:
Bode Diagram
20
10
-10
Magnitude (dB)
-20
-30
-40
-50
-60
-70
-80
0
-45
Phase (deg)
-90
-135
-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode. Ejemplo.
Ejemplo
Si se quiere obtener el diagrama de Bode de la siguiente

funcin de transferencia G(), en lo que hace referencia al
mdulo, tenemos que
5(1 + j )
G ( ) =
2 + j
G ( ) = G1 ( )G2 ( )G3 ( ) = 5(1 + j )

1
2 + j
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode. Ejemplo.
Si empleamos la escala logartmica (en dB)
G ( ) = G1 ( )G2 ( )G3 ( ) = 5(1 + j )

1
2 + j
20 log( G ( ) ) = 20 log( G1 ( ) ) + 20 log( G2 ( ) ) + 20 log( G3 ( ) )
1
20 log( G ( ) ) = 20 log(5) + 20 log( (1 + j ) ) + 20 log =

2 + j
( )

20 log 5 + 20 log 1 + + 20 log
( 1 2
)

4+
2

Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Por lo tanto, al emplear la escala logartmica para la
magnitud o mdulo, si tenemos una cascada de
elementos, la grfica total de la magnitud es la suma
de las contribuciones de cada una de las partes que la
integran.
En cuanto a la fase, como ya vimos, si tenemos una
cascada de elementos, la grfica total de la fase
tambin es la suma de las contribuciones de cada una
de las partes que la integran.
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Debido a que las trazas de Bode para un sistema se
pueden formar a partir de las trazas para los
elementos individuales, dentro de la funcin de
transferencia para ese sistema, es til considerar las
trazas para los elementos que, por lo comn, se
encuentran en las funciones de transferencia.
Con estos elementos se pueden formar con rapidez
las trazas de Bode para una amplia variedad de
sistemas. Los elementos bsicos que se consideran
los analizaremos en las siguientes transparencias:
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Ganancia constante:
G ( s) = K
G ( ) = K
20 log( G ( ) ) = 20 log( K )
fase(G ( ) ) = 0
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Un polo en el origen:
1
G ( s) =
s
1 j
G ( ) = =
j
20 log( G ( ) ) = 20 log = 20 log( )

1

fase(G ( ) ) = tan 1 ( ) = 90o
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Un cero en el origen:
G ( s) = s
G ( ) = j
20 log( G ( ) ) = 20 log( )
fase(G ( ) ) = tan 1 ( ) = 90o
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
<< 1 >> 1
Un polo real:
1
G ( s) =
s + 1
1 1 j
G ( ) = =
j + 1 1 + ( )2 1/

20 log( G ( ) ) = 20 log 1
1 + ( )2

fase(G ( ) ) = tan 1 ( )
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
>> 1
<< 1
Un cero real:
G ( s) = 1 + s
G ( ) = 1 + j
20 log( G ( ) ) = 20 log 1 + ( )
2

fase(G ( ) ) = tan 1 ( )
Seales y Sistemas.
Dos polos complejos:
n2 n2
G(s) = 2 G ( ) =
s + 2 n s + n2 ( 2
n )
2 + j 2 n
2
2
2

20 log( G ( ) ) = 20 log 1 + 2
n n

2

fase(G ( ) ) = tan 1 n
2

1
n
Seales y Sistemas.
Dos polos complejos. Magnitud.
2 2
2

20 log( G ( ) ) = 20 log 1 + 2
n n

Si << 1 20 log( G ( ) ) 20 log(1) = 0 dB
n
2

Si

>> 1 20 log( G ( ) ) 20 log

= 40 log
dB
n
n n
Seales y Sistemas.
Dos polos complejos. Fase.

2

fase(G ( ) ) = tan
1 n
2

1
n

Si < 0.2 fase(G ( ) ) = tan 1 (0 ) = 0 o
n
Si = n fase(G ( ) ) = tan 1 ( ) = 90 o

Si > 5 fase(G ( ) ) = tan 1 ( ) = 180 o
n
Seales y Sistemas.
Dos ceros complejos:
s + 2 n s +
2 2
G ( ) =
( 2
n )
2 + j 2 n
G(s) = n
n2
2
n
2 2
2

20 log( G ( ) ) = 20 log 1 + 2
n n

2

fase(G ( ) ) = tan 1 n
2

1
n
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Ejercicio:
Dibuje el diagrama asinttico de Bode para un
sistema que tiene como funcin de
transferencia:
10
G(s) =
2s + 1
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Solucin:
10 1
G(s) = = 10
2s + 1 2s + 1
Lo analizamos en base a una descomposicin

en:
a) Un subsistema con ganancia 10.
b) Un subsistema con un polo real en -1/2
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Solucin:
10 1
G(s) = = 10
2s + 1 2s + 1
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Solucin con MATLAB: el trazado se puede
realizar con sencillez:
>> num=[10];
>> den=[2 1];
>> sis=tf(num,den)
Transfer function:
10
-------
2s+1
>> bode(sis);
>> grid on;
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Bode Diagram
20
15
Magnitude (dB)
10
-5
-10
0
Phase (deg)
-45
-90
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Ejercicio:
Dibuje el diagrama asinttico de Bode para un
sistema que tiene como funcin de
transferencia:
2.5
G(s) =
(
s s 2 + 3s + 25 )
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Solucin:
2.5 1 25
G(s) = = 0.1
(
s s + 3s + 25
2
s s 2 + 3s + 25 )
Lo analizamos segn una descomposicin en:
a) Un subsistema con ganancia 0.1.
b) Un subsistema con un polo en el origen.
c) Un subsistema con dos polos complejos.
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Solucin:
2.5 1 25
G( s) = =
(
s s 2 + 3s + 25
0.1
)
s s 2 + 3s + 25
25
G3 ( s ) = 2
s + 3s + 25
n = 5 = 0.3
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Solucin con MATLAB:
>> num=[2.5];
>> den=[1 3 25 0];
>> sis=tf(num,den)
Transfer function:
2.5
------------------
s^3 + 3 s^2 + 25 s
>> bode(sis);
>> grid on
Seales y Sistemas.
Trazas de Bode.
Bode Diagram
20
0
Magnitude (dB)
-20
-40
-60
-80
-100
-120
-90
-135
Phase (deg)
-180
-225
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Seales y Sistemas.
Especificaciones de desempeo.
Cuando un sistema tiene como entrada una
seal sinusoidal, se emplean para definir la
respuesta del sistema los trminos:
- Pico de resonancia, Mp.
- Ancho de banda a -3dB.
Seales y Sistemas.
Uso de datos experimentales de la
respuesta en frecuencia.
La respuesta en frecuencia para un sistema se puede obtener
mediante un barrido de frecuencia de la seal sinusoidal de
entrada.
Con la relacin de magnitudes salida/entrada se obtiene la
magnitud del sistema.
Con la diferencia de fases salida-entrada se obtiene la fase del
sistema.
A partir de la traza de Bode se puede obtener la funcin de
transferencia.
Seales y Sistemas.
Uso de datos experimentales de la
respuesta en frecuencia. Ejemplo.
16 K
G(s) = 2
s + 2 4 s + 16
Para calcular el factor de amortiguamiento y la ganancia

hay que hacer uso de tablas y/o grficas
complementarias.
Seales y Sistemas.
Diagramas de Nyquist.
Para especificar completamente la funcin de respuesta en

frecuencia G() de un sistema debe indicarse para cada
frecuencia:
- la magnitud de G(): |G() |

- la fase de G():
El diagrama de Nyquist de un sistema en una representacin

grfica polar de la respuesta en frecuencia de un sistema.
Seales y Sistemas.
Trazado de un punto sobe el diagrama de Nyquist:
Hay que hacer un barrido para todas las frecuencias angulares .
Seales y Sistemas.
Al trazar diagramas de Nyquist, hay cuatro puntos clave que
se deben representar:
1) El inicio de la traza, donde, = 0.
2) El fin de la traza, = .
3) Donde la traza cruza el eje real, es decir = 0.
4) Donde la traza cruza el eje imaginario, es decir = 90o.
Seales y Sistemas.
Diagramas de Nyquist. Ejemplo 1.
Trazado del diagrama de Nyquist de un sistema de primer
orden, cuya funcin de transferencia es:
1
G ( s) =
1 + s
1 1 j
G ( ) = =
1 + j 1 + ( )2
1
G ( ) =
1 + ( )
2
fase(G ( ) ) = = tan 1 ( ) = tan 1 ( )
Seales y Sistemas.
= tan 1 ( )
1
G ( ) =
1 + ( )
2
|G()| fase de G():

= 0, en este punto es tambin donde la traza cruza el eje 1 0
real.
= , en este punto es tambin donde la traza cruza el eje 0 -90o
imaginario.
= 1/ 1/2 -45o
Seales y Sistemas.
|G()| fase de G():
=0 1 0
= 0 -90o
= 1/ 1/2 -45o
Seales y Sistemas.
Trazado del diagrama de Nyquist de un sistema de segundo
orden, cuya funcin de transferencia es:
n2 n2
G ( s) = 2 G ( ) =
s + 2 n s + n2 ( 2
n )
2 + j 2 n

2
1
G ( ) = fase(G ( ) ) = = tan
1 n
2

2 2
2
1 + 2 1
n
n n

Seales y Sistemas.

1 2
G ( ) =
= tan
1 n
2

2

2

2

1 + 2 1
n n
n

|G()| fase de G():

= 0, en este punto la traza cruza el eje real. 1 0
= , en este punto la traza tambin cruza el eje real. 0 -180o
= n, en este punto la traza cruza el eje imaginario. 1/2 -90o
Seales y Sistemas.
|G()| fase de G():

= 0, en este punto la traza cruza el eje real. 1 0
= , en este punto la traza tambin cruza el eje real. 0 -180o
=n, en este punto la traza cruza el eje imaginario. 1/2 -90o
Seales y Sistemas.
Trazado del diagrama de Nyquist con ayuda de MATLAB.

Obtenga el diagrama de Nyquist de un sistema con funcin de
transferencia:
1
G(s) =
(s + 1)(2s + 1)(3s + 1)
Seales y Sistemas.
Lo primero es obtener el polinomio del denominador de la

funcin de transferencia:
1 1
G(s) = = 3
(s + 1)(2s + 1)(3s + 1) 6s + 11s 2 + 6s + 1
y crear el sistema en el entorno MATLAB:
>> num = 1;
>> den = ([6 11 6 1]);
>> sis = tf(num,den)
Seales y Sistemas.
El diagrama de Nyquist se obtiene haciendo:
>> figure, nyquist(sis);
Nyquist Diagram
0.8
0.6
0.4
0.2
Im aginary A xis
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Seales y Sistemas.
Criterio de estabilidad de Nyquist.
Revisemos el esquema clsico de sistema realimentado
empleado en muchos sistemas de control:
El lazo directo incluye la funcin de transferencia G(s).

El lazo de realimentacin incluye la funcin H(s).
Supongamos una entrada sinusoidal. La salida es sinusoidal de
la misma frecuencia pero de distinta amplitud y fase.
Seales y Sistemas.
El esquema realimentado es una solucin clsica para
controlar un sistema y eliminar perturbaciones
PERO
G (s )
- La ganancia se reduce de G (s ) a
1 + G (s )H (s )
- Es potencialmente inestable.
Seales y Sistemas.
Cundo ser inestable un sistema realimentado, para una
entrada sinusoidal?
Cuando la realimentacin haga crecer indefinidamente la

seal de salida.
Cundo se da esa situacin?
Seales y Sistemas.
Cundo se da esa situacin en la que la seal de
realimentacin hace crecer indefinidamente la seal de
salida?
Si el retraso de fase en el lazo abierto es de 180o, y el

mdulo es mayor que 1.
Seales y Sistemas.
Lazo abierto: se obtiene rompiendo la rama de realimentacin.
Condicin de inestabilidad:
G (s )H (s ) > 1 cuando fase(G (s )H (s )) = 180 o
Seales y Sistemas.
La figura muestra el diagrama de Nyquist de la funcin de
transferencia en lazo abierto de dos sistemas distintos.
Condicin de inestabilidad : G (s )H (s ) > 1 cuando fase(G (s )H (s )) = 180 o
Seales y Sistemas.
Recuerde la condicin de inestabilidad
Es estable alguno de los sistemas?
Seales y Sistemas.
Margen de ganancia y margen de fase.
Margen de ganancia:
Factor mediante el cual la ganancia del sistema (la magnitud o
mdulo) se puede incrementar antes de que se presente
inestabilidad.
De otro modo, la cantidad mediante la cual la magnitud en
180o debe incrementarse para alcanzar el valor crtico de 1.

M .G. = 20 log
1
G ( ) =180

(
= 20 log G ( ) =180
)
Seales y Sistemas.

M .G. = 20 log
1
G ( ) =180

(
= 20 log G ( ) =180
)
Si la traza de Nyquist jams corta la parte negativa del eje real,
el margen de ganacia es infinito.
Si la traza de Nyquist corta el eje real a la derecha de -1, el
margen de ganacia es positivo.
Si la traza de Nyquist corta el eje real a la izquierda de -1, el
margen de ganacia es negativo.
Seales y Sistemas.
Margen de fase:
ngulo a travs del cual la traza de Nyquist debe girar para
que el punto de magnitud unitaria pase a travs del punto -1
en el eje real.
Seales y Sistemas.
Ejercicio.
El diagrama de Bode de la figura
representa el lazo abierto de un
sistema realimentado. Determine
grficamente los mrgenes de
ganancia y de fase.
Seales y Sistemas.
Solucin.
El diagrama de Bode de la figura
representa el lazo abierto de un
sistema realimentado. Determine
grficamente los mrgenes de
ganancia y de fase.
Seales y Sistemas.
Anlisis frecuencial
de seales y sistemas
continuos.
Seales y Sistemas.
frecuencial.
Resonancia, frecuencia de corte y ancho de banda. Filtros. Identificacin
de la FdT a partir del Bode. Diagramas polares. Trazado aproximado.
Seales y Sistemas.

Tema 3. Señales y Sistemas. 3.3. Diagrama de Bode y Diagrama Polar

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Tema 3. Señales y Sistemas. 3.3. Diagrama de Bode y Diagrama Polar

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Seales y Sistemas.

Tema 3: anlisis frecuencial de seales y sistemas continuos.

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Para un sistema que tiene por funcin de transferencia

Calcule el mdulo y la fase de la funcin de transferencia de

Dadas las propiedades de los nmeros complejos, el mdulo

y la fase de la respuesta global es la suma de las fases:

fase(G ( s ) ) = fase(G1 ( s ) ) + fase(G2 ( s ) ) + fase(G3 ( s ) )

Calcule la magnitud y la fase de la funcin de respuesta en

Considere el sistema como el producto de dos elementos,

fase(G ( ) ) = fase(G1 ( ) ) + fase(G2 ( ) ) =

- 1) La magnitud (o mdulo) frente a la frecuencia.

En ambos casos se emplea la escala logartmica para el eje

magnitud (dB ) = 20 log( G ( ) )

log( AB) = log( A) + log( B)

Si se quiere obtener el diagrama de Bode de la siguiente

G ( ) = G1 ( )G2 ( )G3 ( ) = 5(1 + j )

G ( ) = G1 ( )G2 ( )G3 ( ) = 5(1 + j )

20 log( G ( ) ) = 20 log( G1 ( ) ) + 20 log( G2 ( ) ) + 20 log( G3 ( ) )

20 log( G ( ) ) = 20 log = 20 log( )

Lo analizamos en base a una descomposicin

Para calcular el factor de amortiguamiento y la ganancia

Para especificar completamente la funcin de respuesta en

- la magnitud de G(): |G() |

El diagrama de Nyquist de un sistema en una representacin

Trazado de un punto sobe el diagrama de Nyquist:

Hay que hacer un barrido para todas las frecuencias angulares .

fase(G ( ) ) = = tan 1 ( ) = tan 1 ( )

|G()| fase de G():

|G()| fase de G():

|G()| fase de G():

Trazado del diagrama de Nyquist con ayuda de MATLAB.

Lo primero es obtener el polinomio del denominador de la

El lazo directo incluye la funcin de transferencia G(s).

Cuando la realimentacin haga crecer indefinidamente la

Si el retraso de fase en el lazo abierto es de 180o, y el

G (s )H (s ) > 1 cuando fase(G (s )H (s )) = 180 o

Condicin de inestabilidad : G (s )H (s ) > 1 cuando fase(G (s )H (s )) = 180 o

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