:

. .1

(. . ) :
. 1 p k - .
. k=1,2 , p=1,2 :
. Ts , Tp , Mp .

:

. Mp = 1 + :

= . Tp 2
:
1

= . Ts 2%- :

. .2 Delay :
/
. /
:

!
:

K=1 , p=1 : " . 0.01 , 0.1 ,1 :

, , :
- PM. GM -
. -
- . PM > 0 , GM > 0