PLC II

UNIDAD VI

EL DIAGRAMA DE FUNCIONAMIENTO, GRAFCET

1. EL DIAGRAMA DE FUNCIONAMIENTO, GRAFCET

El Grafcet denominado tambin Carta de Funciones Secuenciales (SFC), es una

herramienta grafica que representa el comportamiento de automatismos secuenciales
(llamese secuenciales a aquellos cuya secuencia de trabajo se realiza pazo a paso).

Esta representacin grafica, es independiente del medio tecnologico que involucra al

proceso, llamese neumatica, hidraulica, electricidad o electronica, por el contrario los
integra de una manera tan sencilla y clara como sea preciso, convirtiendose en un
excelente medio de documentacin y entendimiento entre fabricante y usuario.

1.1 RESEA HISTRICA

En 1975, se le encargo a un grupo de investigadores franceses investigar un

modelo de sistema de control discreto, y disear un mtodo para construir sistemas
de control secuencial. Despus de dos aos propusieron un modelo llamado
GRAFCET. Este nombre vino de " grfico " porque el modelo tena una base grfica,
y de AFCET (Asociacin Francesa de Ciberntica Econmica y Tcnica), la asociacin
cientfica que utiliz el trabajo.

Este modelo mezcl la capacidad del modelo de la red de petri para modelar
eventos simultneos, con la suavidad de la funcin boleana para representar la
funcin compleja de la decisin. Los conceptos bsicos de este modelo de sistema
discreto son claros y simples y fueron diseadas para satisfacer requisitos
verdaderos de la industria.

Durante varios aos, fue probado en compaas privadas y revel rpidamente ser
muy conveniente para representar un sistema secuencial pequeo y medio. As
pues, fue introducido en los programas educativos franceses, y simultneamente,
fue propuesto como estndar a la asociacin francesa AFNOR. Fue aceptado en
1982.

Entonces, los fabricantes de Controladores Lgicos Programables PLC, eligen el

grafcet como una alternativa ms de lenguaje de programacin. El uso industrial
creci inmediatamente. Los investigadores comenzaron a estudiar el uso terico y
prctico de las herramientas de este modelo, hasta que se convirti en un estndar
requerido en contratos.

En 1988 fue adoptado por el IEC (International Electrotechnical Commision) como

estndar internacional bajo el nombre de "FUNCTION CHART " con el nmero de
referencia " IEC-848 ".

1
PLC II

1.2 DEFINICIONES

Todo mando secuencial se desarrolla en un conjunto de etapas, separadas unas de

otras por transiciones. La relacin Etapa - Transicin es un conjunto indisociable.

Una ETAPA esta representada por un cuadrado o un rectngulo, con un nmero de

identificacin en el interior. Una etapa puede estar activa o inactiva. En un
determinado instante, el estado del automatismo es definido enteramente por el
conjunto de etapas activas.

Para cada etapa tienen que ser conocidas las ACCIONES a efectuar. Las acciones
solamente estn en ejecucin siempre y cuando las etapas respectivas sean activas.
Las acciones a efectuar cuando una etapa esta activa se puede describir en
notacin literal o simblica, en el interior de rectngulos a la derecha de la etapa.

M2 arranca
3 Cilindro A sale 3 M2 arranca Cilindro A sale

Las ETAPAS INICIALES se distinguen por el rectngulo trazado con doble lnea.
En un diagrama GRAFCET pueden existir varias etapas iniciales.

Una CONEXIN o ENLACE es un arco dirigido (solamente en una direccin). En

un extremo de una conexin hay UNA (y solamente una) etapa, con el otro una
transicin. Uno la representa por una recta, vertical u horizontal uniendo las etapas
con las transiciones e indicara la evolucin del estado del Grafcet.
Si una conexin debe cruzar a otra, esta situacin debe ser especificada por una
flecha al menos en una de ellas.

2
PLC II

Si VARIAS CONEXIONES llegan a una etapa, para ms claridad, estas llegaran a

una barra horizontal. De la misma manera para varias conexiones en la base de la
etapa. Esta barra horizontal forma parte de la etapa, y equivale solo a " agrandar "
la cara (superior o inferior) de la etapa.

M2 arranca
3 Cilindro A sale

Una TRANSICIN es una condicin de paso de una etapa a otra, y se representan

por un trazo corto y grueso situado entre las etapas. Esta transicin est asociada a
una condicin lgica (verdadero o falso), llamada receptividad.

La RECEPTIVIDAD se define como la preposicin lgica, generalmente es una

funcin combinatoria (c2 y a1 o Y no D) de la informacin lgica (entradas, salidas,
memorias, temporizadores, etc...) y determina el fin de la etapa que lo precede.

Cumplidas estas condiciones se dice que la transicin esta flanqueada, es decir, la

etapa anterior quedar inactiva al mismo tiempo que la etapa posterior se activa y
su accin asociada se ejecuta.

3
marcha
4
a1+c3*( d1+a2 )

1.3 REGLAS DE EVOLUCIN

La modificacin del estado del automatismo se llama evolucin, y es gobernada por

5 reglas:

REGLA 1: Situacin inicial

Las etapas INICIALES son las que estan activas incondicionalmente al principio de la
operacin o cuando se inicializa el Grafcet. La o las etapas iniciales, se consideran a
menudo como etapas de espera, donde no se realiza accin alguna. La etapa inicial
se representa duplicando los lados del smbolo de una etapa cualquiera

Etapa inicial
2
5
3
PLC II

REGLA 2: Validacin de una transicin

Se dice que una transicin est validada, cuando todas las etapas precedentes
estn activas, y podra SER CRUZADA solamente cuando la transicin est validada y
la receptividad asociada a la transicin es verdadera.

a a
12 12
Transicin b=0o1 Transicin
b =0
no valida validada
13 13
c c

REGLA 3: Evolucin de pasos de progresin activos

El franqueado en una transicin, implica la activacin inmediata de TODAS LAS
etapas siguientes y la desactivacin DE TODAS LAS etapas precedentes.

a
Receptividad
12
asociada
Transicin franqueada b =1 verdadera

13
c

REGLA 4: Trasiciones simultneas

Cuando se presentan SIMULTANEMENTE transiciones seguidas, las etapas se pasan
tambin simultneamente. Esto debe pasar por lo menos en un insignificante lapso
de tiempo necesario para la aplicacin.

a a

b =1 b =1

c =1 c =1

d d

4
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REGLA 5: Activacion y desactivacion simultanea de un paso

Si una etapa se debe en el mismo tiempo activar y desactivar, el resultado final es
que: SIGUE SIENDO ACTIVA. Esta regla se disea para levantar cualquier
ambigedad que podra llegar a presentarse en ciertos casos

1.4 CONEXIONES

Las Conexiones entre las etapas son orientadas e irreversibles. Siempre que sea
posible las conexiones entre etapas deben ser representadas por lneas verticales de
arriba para abajo.

Las Conexiones entre las etapas pueden ser:

Secuencial
Divergencia en O
Convergencia en O
Divergencia en Y
Convergencia en Y

1.4.1 CONEXIN SECUENCIAL (LINEAL)

En una conexin secuencial la transicin ser vlida, solo cuando la etapa
precedente (etapa [2]) esta activa. Para que la transicin sea efectuada es
necesario que este validada y que simultneamente, la receptividad asociada
a l (c) sea verdadera. En este en caso la etapa [2] se desactiva y la etapa
[3] se activa.
a
1
b =1
2
c =1
3
d

1.4.2 DIVERGENCIA EN O
Una divergencia en O se representa por un trazo de lnea horizontal a la
cual se llega desde la etapa precedente (principal), y de donde salen dos o
ms lneas, hacia las etapas siguientes.

5
PLC II

En una conexin divergente O, para que una transicin sea valida es

necesario que la etapa precedente [1] est activa. Para que una transicin
sea efectuada es necesario que esta est validada y que una de las
receptividades (a o b) sea verdadera. En este caso la etapa [1] es
desactivada y es activada la etapa [2] o (O exclusivo) la etapa [3]
dependiendo de la receptividad (a o b) que llegue primero.

1.4.3 CONVERGENCIA EN O
Una convergencia en O es representada por un trazo horizontal donde
llegan las conexiones de entrada y de donde parte la conexin de salida.

En una conexin convergente O, la transicin es validada cuando una de las

etapas precedentes (etapa [1] o [2] ) est activa. Para que la transicin sea
efectuada, es necesario que una etapa este validada y que su respectiva
receptividad asociada (a o b) sea verdadera. En este caso la etapa activa
[1] o [2] es desactivada, y se activa la etapa [3].

1.4.4 DIVERGENCIA EN Y
Una divergencia en Y se representa por una lnea horizontal doble donde
llega una conexin de entrada y de donde parte dos o ms conexiones de
salida. Esta lnea doble no se considera como una nueva entidad del
GRAFCET, es solo parte de una transicin.

En una conexin divergente Y, para que la transicin sea validada es

necesario que la etapa precedente (etapa [1]) est activa. Para que una
transicin sea efectuada es necesario que esta este validada y que la
receptividad asociada (a) sea verdadera. En este caso la etapa [1] es
desactivada y son activadas simultneamente las etapas [2] y [3].

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PLC II

1.4.5 CONVERGENCIA EN Y
Una convergencia en Y es representada por un trazo horizontal doble
donde llegan las conexiones de entrada y de donde parte la conexin de
salida.

En una conexin convergente Y, la transicin es validada cuando todas las

etapas precedentes (etapa [1] y [2] ) estn activas. Para que la transicin
sea efectuada, es necesario que estas etapas estn validadas y que la
receptividad asociada (a) sea verdadera. En este caso las etapas activas [1]
y [2] son desactivadas, y se activa la etapa [3].

1.4.6 SALTO DE ETAPAS Y REPETICIN DE SECUENCIAS

Solo hay dos nicas posibilidades de salto con O. Existe la posibilidad de
saltar una o varias etapas cuando las acciones a realizar resultan
innecesarias. Por el contrario, repetir la secuencia de una o varias etapas
tambin es permitido cuando se cumple en cualquiera de los casos ciertas
condiciones preestablecidas. Es necesario percatarse en el detale de la
conexin, no puede haber divergencia en o despus de una transicin.

1.5 LAS ACCIONES Y LAS ORDENES

Veamos ahora los diferentes tipos de rdenes provenientes de las acciones
asociadas a cada etapa.

7
PLC II
Entre los diferentes tipos de rdenes distinguimos:
. La orden continua.
. La orden condicional.
. La orden memorizada.

1.5.1 LA ORDEN CONTINUA

La orden se emite de forma continua hasta tanto la etapa a la que se
encuentra asociada este activa.

La variante boleana X3 refleja la actividad de la etapa 3: cuando la etapa es

activa (X3 = 1), El motor M1esta activo (M1=1) al igual que la vlvula
Y7=1. Cuando la etapa est inactiva. X3= 0, los dos elementos asociados a
esta etapa M1 y Y7 estn apagados (en cero).

1
X3 0 t
Motor M1 1
3 Vlvula M1 0 t
1
Y7 Y7 0
t
1
En la aplicacin del GRAFCET en los PLC a la etapa se le llama X en la
marca TELEMECANIQUE, S en la marca SIEMENS. En el desarrollo que
veremos mas adelante le llamaremos M por estar asociado cada etapa a
una Memoria.

1.5.2 LA ORDEN CONDICIONAL

La orden se emite cuando adems de la actividad de la etapa a la que se
encuentra asociada, se debe satisfacer una condicin lgica. En este ejemplo
la orden A+ (sale cilindro A) se cumple si la etapa X8 es verdadera (X8=1)
Y la condicin adicional c es verdadera (c=1). Mientras que la orden
Detener motor 5 es valida solamente mientras X8 sea valida.

c 1
X8 0 t
A+ 1
8 Y7 c 0 t
1
A+ 0 t
1 1
Y7 0 t

8
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1.5.3 LA ORDEN MEMORIZADA

Esta orden supone un componente de memorizacin auxiliar que no se
describe obligatoriamente

f
11 Arranca motor M4
1
a X11 0 t
12 X12 1 t
0
c X13 1
0 t
13 1
X14
0
d t
1
14 Para motor M4 M4 0 t
e

15
b
La norma DIN seala la posibilidad de indicar este tipo de orden con dos
tipos de distintivo diferente:

NS orden no memorizada.
S orden memorizada.

Se utiliza una orden NS (no memorizada) si la duracin de esta orden debe

actuar solo durante el tiempo de duracin de esa etapa o paso.

La orden S (memorizada) se utiliza si su duracin debe ser durante un

tiempo superior al de ese paso, lo que quiere decir que permanecer
durante un nmero determinado de pasos.

Una orden S permanece activa, an cuando el paso que la ha activado ya no

se cumpla. Por consiguiente, esta orden debe ser borrada, por ejemplo por:
Una orden de borrado (NS) O una entrada R.

f d
11 S motor M4 14 R motor M4
a e

9
PLC II

1.6 DESARROLLANDO EL GRAFCET

El objetivo de este capitulo es mostrar como, a partir de la representacin y estructura

del GRAFCET, desarrollar de forma sencilla mandos secuenciales con componentes de
diferentes tecnologas, tales como elementos elctricos, componentes neumticos, o
partiendo del diagrama lgico desarrollar un esquema de programa para el PLC.

Primero desarrollaremos el grafcet en diagramas de funciones, y a partir de esto por

medio de un ejemplo de proyecto iremos desarrollando las diferentes alternativas.

1.6.1 GRAFCET LINEAL

Primero: Utilizar una memoria (FLIP FLOP, SR, vlvula biestable, circuito con
realimentacin) por cada etapa que tenga el grafcet:

f
S 11
11
R Q
a
S 12
12
R Q
c.b +d
S 13
13
e R Q

Segundo: Una etapa se activa, si la etapa precedente es activa Y la

receptividad asociada (generalmente lgica combinacional de las variables de
entrada) es verdad.

f & S 11
f
R Q
11

a
12 a & S 12

c.b +d R Q

13
c
e &
b & S 13
d
R Q

10
PLC II
Tercero: En el caso de Grafcet lineal, una etapa es desactivada, cuando la
siguiente etapa se activa, O (OR) cuando s inicializa el grafcet, O por
alguna seal que administre las emergencias.

f & S 11
f Ini.
emergencia R Q
11

a
12 a & S 12
Ini.
c.b +d R Q

13
c
&
e b &
d S 13
Ini. R Q

la etapa inicial puede uno manejarla de varias maneras. El caso ms simple es

utilizar una memoria tambin para esta etapa (otra alternativa se desarrollar en
el ejemplo). Esta memoria cuando se activa, (generalmente usando un pulsador
que denominaremos aqu como " init ") pone en cero todas las dems, y es
una condicin para iniciar la primera etapa del GRAFCET. Ya en el transcurso del
trabajo del grafcet esta secuencia ser activada si la ltima etapa esta activa y si
se cumple su respectiva transicin, y una vez activada desconectar (resetea) a
la anterior (la ltima).

Ini.
d S 1
&
R Q

a a & S 2

2 R Q
b

3 &
b S 3
c
R Q
4
d
c & S 4
R Q

11
PLC II
Resumiendo podemos decir en trminos generales que: Cada ETAPA est
compuesta por una MEMORIA (M3 en este ejemplo), esta memoria tiene una
compuerta lgica AND en el SET y una OR en RESET. Esta memoria es SETEADA
por dos condiciones, si la etapa anterior esta activa (M2=1), y la condicin de
transicin (b=1) es valida. Si se activa M3, inmediatamente RESETA la etapa
ANTERIOR (M2). La salida de esta memoria (M3) activara las acciones asociadas
a esta etapa (abre Vlvula ) Estas acciones sern validas mientras esta etapa es
activa.

Salida de M2
Reset de M2

& S 3
Transicin de M3; b=1
Ini. R Q Salida de M3

Salida de M4
Set de M4

1.6.2 DIVERGENCIA EN Y
En este caso se deben activar las memorias de las etapas 2 y 3 a la vez. Para la
desactivacin de la etapa precedente es necesario primero, asegurar que las dos
etapas siguientes (2 y 3) estn validadas, y que esta condicin se mantenga el
tiempo mnimo necesario para que se desconecte realmente la etapa precedente
(1).

& S1
RQ
&

a & S 2 a & S 3
R Q R Q

1.6.3 DIVERGENCIA EXCLUSIVA EN O

La exclusividad se logra principalmente por el enclavamiento de las condiciones
(consultas negadas).No hay mayor problema.

Aqu se muestra solamente las conexiones entre 1 y las etapas 2 y 3 que le

siguen.

12
PLC II

& S1
RQ

a & S2 b & S3
b a
RQ R Q

1.6.4 CONVERGENCIA EN Y
El diagrama es obvio, es necesario que las dos etapas precedentes estn activas,
Y la condicin a sea verdadera.

& S 1 & S 2
RQ RQ

&
a S 3
RQ

1.6.5 CONVERGENCIA EN O
Se activa la etapa 3 si esta la etapa 1 y la condicin a o la etapa 2 y la condicin
b. Tan pronto la etapa 3 se active, esta resetea a 1 o 2.

& S 1 & S 2
R Q R Q

b &

& S 3
a
RQ

13
PLC II
1.7 EJEMPLO APLICATIVO
Con el ejemplo de un mando para una MAQUINA DE ESTAMPADO se desarrolla el
proyecto de un mando secuencial. Durante la exposicin, tanto los actuadores como
las condiciones del mando se irn aumentando y complementando, lo que nos
servir para desarrollar el mando secuencial en diferentes alternativas y en
diferentes tecnologas.

Los ejemplos que se desarrollaran en este evento implican los siguientes tipo de
secuencia:

Ejemplo 1: Mando lineal.

Ejemplo 2: Mando lineal con salto hacia adelante.
Ejemplo 3: Mando lineal con bifurcacin en O.

A continuacin se detalla la solucin del Ejemplo 1, para lo cual se tiene la siguiente

secuencia de trabajo:

- Planteamiento del problema.

- Descripcin grfica del funcionamiento.
- Desarrollo del mando en diagrama de funciones.
- Desarrollo del mando en Controlador lgico programable.
- Desarrollo del mando con lgica elctrica, rels.
- Desarrollo del mando con lgica neumtica, paso a paso.

1.7.1 EJEMPLO 1

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

Una pieza es empujada desde una zona de apilamiento, para ser sometida a
continuacin a un proceso de estampado.

c0

s11
C
c1
s13

a0 A a1

Al pulsar la seal de MARCHA, el cilindro A sale totalmente desplazando

una pieza.

Cuando el sensor S13 detecta una pieza en la zona de estampado, el

vstago del cilindro C sale y estampa (Sella, prensa) la pieza, despus de lo
cual retorna a su posicin de retrado, y finalmente retorna el cilindro A.

Una de las condiciones necesarias para comenzar el ciclo es confirmar la

existencia de piezas en la zona de apilamiento, por intermedio del sensor
S11.

14
PLC II

Al presentarse la seal PARO DE EMERGENCIA, la secuencia es

interrumpida de inmediato, y se debe llevar el mando a la posicin inicial, de
la cual se ha de arrancar una vez anulada la seal PARO DE EMERGENCIA.

Este sistema consta de 2 cilindros neumticos de doble efecto, con

regulacin de velocidad, tanto de salida como retorno, con sus respectivas
vlvulas distribuidoras 4/2 (biestables), de accionamiento elctrico.

a0 A a1 c 0 c c1

Y1 Y2 Y5 Y6

DESCRIPCIN GRFICA DEL FUNCIONAMIENTO.

La secuencia de este automatismo se puede describir como:
A+ C+ C A
En forma grfica se puede describir tambin:

15
PLC II
GRAFCET

X4

a0.c 0.s 11 .MARCHA

DIAGRAMA DESPLAZAMIENTO
1 A+ A+ C+ C- A-
a1 . s 13

2 C+ A
c1

3 C- C
c0

4 A-
a0

X0

DESARROLLO DEL MANDO EN DIAGRAMA DE FUNCIONES.

Al desarrollar el Grfico Funcional (GRAFCET), en diagrama de Funciones, en
este ejemplo consideramos cuatro memorias, quedando como lo muestra la
figura.

Si el desarrollo del mando secuencial es una solucin elctrica, los

pulsadores de paro y emergencia deben ser NC normalmente cerrados.

16
PLC II

a0
c0 &
s11
MARCHA S 1
Emergencia A+ (Y1)
. R Q

c13
& S 2
a1
R Q C+ (Y5)
Este diagrama de funciones
puede ser convertido a un
programa de PLC,
c1 & S 3
prcticamente en forma
directa. R Q C (Y6)

c0 & S 4
a0
R Q A (Y2)

DESARROLLO DEL MANDO EN UN CONTROLADOR LGICO

PROGRAMABLE

Se muestra el programa en DIAGRAMA DE FUNCIONES usando mnemnicos.

Es posible tambin programarlo en LADER o en LISTAS DE INSTRUCCIONES
como se muestra a modo de ejemplo solo el primer paso.

17
PLC II

Lista de instrucciones Diagrama de escalera o Ladder

DESARROLLO DEL MANDO CON LGICA ELCTRICA, RELS.

A continuacin pasaremos del diagrama de funciones al circuito elctrico,
usaremos una memoria elctrica por cada etapa.

Seteo &
S 3
K2 K3
AND
C1
R Q Salida de M3

OR = AND
Reseteo K4 OR
&
Emergenci
a

K3

18
PLC II
El circuito de mando esta compuesto por 4 memorias elctricas, y la ultima
memoria esta siendo reseteada por a0 , quien es el ultimo sensor en
confirmar que el cilindro A ha retornado, Por fines didcticos en este
ejemplo se asume que s13 es accionado por rodillo.

24 VDC
L+
c0
c0

s11 K1 K1 K2
K2 K3 K3 K4
s13 c1
a0
a1
marcha
K4 a0
K2 K3

K1 K2 K3 K4
L

El circuito de fuerza, podra estar alimentado a otro nivel de tensin, pero lo

mas usual es que tambin se alimente con 24VDC:

24 VDC
L+

K1 K4 K2 K3

Y1 Y2 Y5 Y6

L
A+ A C+ C

19
PLC II
Cada medio tecnolgico de mando (neumtico, electrnico, PLC, elctrico)
tiene algunas consideraciones particulares, por ejemplo el pulsador de
emergencia en el mando elctrico generalmente tiene la funcin de cortar
toda la energa elctrica en el circuito, por lo que se instala como se muestra
a continuacin:

24 VDC
L+
Emergencia

c0
c0

S11 K1 K1 K2 K2 K3 K3 K4
s13 c1
a0
a1
marcha
K4 a0

K2 K3

K10 K1 K2 K3 K4
L
En este ejemplo al pulsar emergencia, se elimina el mando secuencial, pero
a travs de un rel auxiliar podemos activar especficamente (de acuerdo a
la necesidad) en forma directa a las solenoides de las vlvulas. En este caso
particular, se considera importante que los cilindro se retraigan, lo que se
logra si las solenoides Y2 y Y6 son activadas:

24 VDC
L+

K1 K4 K10 K2 K3 K10

Y1 Y2 Y5 Y6

20
PLC II
DESARROLLO DEL MANDO CON LGICA NEUMTICA, PASO A
PASO

En la solucin neumtica, esta tcnica implica el uso de bloques

denominados PASO A PASO . Estos mdulos integran los 3 componentes
bsicos (memoria, AND y OR) asociados a cada una de las etapas en los
mandos secuenciales.
Q
a S R
& S 3
b

c R Q Salida de M3
d
a b c d

Estos bloques son compactos y fciles de montar uno a continuacin de

otro. Est compuesto por una memoria (vlvula biestable), con una vlvula
AND en el seteo, y una OR en el reseteo (vlvula selectora).

A+ C+ C- A-
A A A A

Yn Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn Yn+1 Yn+1

P P P P P P P P P P
Zn Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn Zn+1 Zn+1
L L L L L L L L L L
X X X X

a1 c1 c0 a0

s11 .a0 . c0 . Marcha Emergencia

Obviamente las vlvulas principales que activaran los cilindros sern tambin
de accionamiento neumtico.

A a0 a1
C c0 c1

21
PLC II

La solucin neumtica completa se muestra a continuacin:

A a0 a1
C c0 c1

X
A
Y Emegencia

Y
A
X
A+ C+ C- A-
A A A A

Yn Yn Yn +1 Yn Yn +1 Yn Yn +1 Yn Yn +1 Yn +1

P P P P P P P P P P
Zn Zn Zn +1 Zn Zn +1 Zn Zn +1 Zn Zn +1 Zn +1
L L L L L L L L L L
X X X X

A
X Y

M archa A s13 A
X Y

P R P R

s11 A
a1 A c1 A
c0 A a0 A

P R P R P R P R P R

A B

P R
Emegencia

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