Temas

Estabilidad
Criterio de estabilidad de Routh
Anlisis en el dominio temporal
Errores en estado estable
Especificaciones en el dominio del tiempo
Anlisis del lugar geomtrico de las races
Anlisis en el dominio de la frecuencia
Trazas de Bode
Estabilidad en el dominio de la frecuencia
Diseo de sistemas de control
Controlador proporcional derivativo
Controlador proporcional-integral
Controlador proporcional-integral-derivativo
Compensador de adelanto
Compensador de atraso
 Introduccin
Diseo de sistemas de
control (sistemas
lineales)
Consiste en arreglar la
localizacin de polos y
ceros de la funcin de
transferencia del sistema,
para que se comporte de
acuerdo con
especificaciones
preestablecidas
Un requisito bsico:
Asegurar la estabilidad
del sistema
 Estabilidad
Para los sistemas lineales e
invariantes en el tiempo todas
las definiciones implican que las
races de su ecuacin
caracterstica se encuentren en el
semiplano izquierdo
Existen varios criterios para
establecer la estabilidad de un
sistema: Routh, Nyquist, entre otros
Estabilidad
Efectos sobre la respuesta transitoria de los
polos de lazo cerrado
Estabilidad
La estabilidad es una propiedad del
sistema, no depende de la entrada
Estabilidad absoluta: sistema estable o no
estable
Estabilidad relativa: Si el sistema es
estable, qu tan estable es (grado de
estabilidad)
Criterio de estabilidad de Routh
Permite establecer la cantidad de polos de
lazo cerrado con parte real positiva sin
factorizar el polinomio caracterstico
Funcin de transferencia de lazo cerrado:

Polinomio caracterstico: A(s)

Criterio de estabilidad de Routh
Dado el polinomio caracterstico

Se ordenan los coeficientes (arreglo triangular):

El nmero de races de A(s)con parte real positiva

es igual al nmero de cambios de signo de la
primera columna
Ejemplo 1:
Arreglo de coeficientes

Dos cambios de signo=dos races en el semiplano

derecho
Ejemplo 2
Para el sistema de control determinar los valores de k
para la estabilidad

Ecuacin caracterstica
Condicin de
estabilidad:
Arreglo de coeficientes
Anlisis en el dominio del tiempo
Para el diseo de sistemas de control, no
solo es necesario asegurar la estabilidad
Se deben cumplir especificaciones
normalmente relacionadas con el desempeo
del sistema en el dominio del tiempo
Respuesta en el tiempo de un sistema de
control
Respuesta transitoria
Tiende a cero cuando el tiempo es muy grande
Depende slo de la dinmica del sistema

Respuesta en estado estable

Ocurre cuando el transitorio ha desaparecido
Errores en estado estacionario
No son provocados por imperfecciones en
el sistema
Surgen por la incapacidad del sistema
para seguir determinados tipos de entrada
Se establece principalmente para seales
de entrada escaln, rampa y parbola
Clasificacin de los sistemas de
control
Para el sistema con realimentacin unitaria

Dado

Se define
Sistema tipo 0 si N=0, tipo1 si N=1.
 Funcin de transferencia de lazo cerrado

Funcin de transferencia entre la seal de error y

la seal de entrada

Error en estado estable

 Error en estado estable de un sistema con
funcin escaln unitario a la entrada

Constante de error de posicin esttica

Sistema tipo 0:

Sistema tipo 1 o mayor

Para una entrada en escaln

Si no hay integrador, la respuesta al escaln

implica un error en estado estable
Si se pretende error cero, entonces el sistema
debe ser tipo 1 o mayor
 Error en estado estable de un sistema con
funcin rampa unitaria a la entrada

Constante de error de velocidad esttica

Sistema tipo 0:

Sistema tipo 1:

Sistema tipo 2 o mayor:

Para una entrada en rampa

Si no hay integrador, el sistema es incapaz de

seguir una entrada rampa en estado estable
Sistema tipo 1 presenta error
Resumen: error en estado estable
en trminos de K (real. unitaria)
Entrada Entrada Entrada de
escaln rampa r(t)=t parbola
r(t)=1 r(t)=t2/2
Sistema 1/(1+K)
tipo 0
Sistema 0 1/K
tipo 1
Sistema 0 0 1/K
tipo 2
Especificaciones en el dominio del
tiempo
En muchos casos, las caractersticas de
desempeo deseadas se especifican en
cantidades que estn en el dominio del tiempo.
Generalmente se utiliza como entrada un
escaln unitario, con condiciones iniciales cero
Presenta una discontinuidad en t=0, dificultad de
seguimiento
Para sistemas de segundo orden existen expresiones
cerradas para evaluar la respuesta
Curva de respuesta escaln unitario

Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento, tr
Tiempo de pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts
Respuesta transitoria de sistemas
de segundo orden

El comportamiento dinmico de este sistema queda

definido en funcin de y n
: factor de amortiguamiento relativo del sistema
n:frecuencia natural no amortiguada
Estas especificaciones brindan aproximaciones cuando
hay polos complejos conjugados dominantes en lazo
cerrado
Respuesta para 0< <1
Respuesta subamortiguada

Frecuencia natural amortiguada

Para una entrada escaln unitario

Respuesta en el dominio del tiempo

Respuestas del sistema en funcin de
0< <1 subamortiguado
=1 crticamente amortiguado

>1 sobreamortiguado
Otras especificaciones en el dominio del tiempo
Tiempo de levantamiento tr

Tiempo de pico Tp

Sobrepaso mximo, Mp

Tiempo de asentamiento, Ts
Anlisis del lugar geomtrico de las
races
La respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado
se relaciona estrechamente con la ubicacin de los
polos en lazo cerrado
Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable,
entonces se puede conocer cmo se mueven los polos
en lazo cerrado
Para el diseador, importa ajustar la ganancia para
mover los polos de lazo cerrado a una posicin deseada
W.R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races
de la ecuacin caracterstica.
Con este mtodo se puede predecir los efectos de variar el valor
de la ganancia o agregar polos y ceros en lazo abierto
Se puede generar por computadora (Matlab)
Condicin de ngulo y magnitud
Para una funcin de transferencia de lazo cerrado

Ecuacin caracterstica

O bien

Condicin de ngulo:

Condicin de magnitud:

Si G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K:

El lugar de las races es el lugar geomtrico de los polos en lazo

cerrado conforme K vara de cero a infinito
Medicin de los ngulos
Suponemos

Condicin de ngulo

Magnitud
Ejemplo

Condicin de ngulo:

Condicin de magnitud
 Determinacin del lugar sobre el eje real
Punto inicial K=0 polos de lazo abierto

Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin del lugar sobre el eje real
Sobre el eje real positivo

Im(s)

2
No hay lugar de races

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin del lugar sobre el eje real
Entre 0 y -1

Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin del lugar sobre el eje real
Entre 0 y -1

Im(s)

2
Hay lugar de races

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin del lugar sobre el eje real
Entre -1 y -2

Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin del lugar sobre el eje real
Entre -1 y -2

Im(s)

2
No hay lugar de races

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin del lugar sobre el eje real
Desde -2 a -

Im(s)

Hay lugar de races

2

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin de las asntotas
Cuando s

Im(s)

Condicin de ngulo
2

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1
ngulo de las asntotas
-2

-3

Tres asntotas a 60,-60 y -180

 Determinacin de las asntotas
Interseccin de las asntotas?
suma de polos suma de ceros
a = Im(s)
nm

a = 1 2

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin del punto de ruptura
Corresponde a un punto s en el que ocurren races mltiples de la ecuacin
caracterstica
Estos puntos cumplen la condicin Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
 Determinacin del punto de ruptura
De la ecuacin caracterstica

Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
Puntos de ruptura -1

-2

-3
 Determinacin del punto de ruptura
De la ecuacin caracterstica

Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
Puntos de ruptura -1

-2

-3
 Determinacin del punto de ruptura
De la ecuacin caracterstica

Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
Puntos de ruptura -1

-2

-3
 Determinacin de los cruces con el eje imaginario
Se utiliza el criterio de Routh, utilizando la ecuacin caracterstica

Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
Para K=6, ecuacin auxiliar -1

-2
Solucin:
-3
 Determinacin de los cruces con el eje imaginario
Se utiliza el criterio de Routh, utilizando la ecuacin caracterstica

Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
Para K=6, ecuacin auxiliar -1

-2
Solucin:
-3
 Determinacin del lugar de las races
Se utilizan puntos de prueba adicionales alrededor
del origen y del eje imaginario Im(s)

0
-3 -2 -1 1
Re(s)
-1

-2

-3
Algunos lugares de races

a
Anlisis en el dominio de la
frecuencia
Para el diseo de sistemas de control
Se realiza el estudio en frecuencia pero se debe
cumplir con especificaciones en el tiempo
La correlacin entre los dos dominios es indirecta
Es ms sencillo realizar pruebas con generadores
senoidales
Existen herramientas ms sencillas para trabajar con
sistemas de alto orden
Conveniente para mediciones de sensibilidad al ruido
y variaciones de parmetros
Salida en estado estable para una entrada
sinusoidal
Para un sistema lineal e invariante en el tiempo
Funcin de transferencia

Si el sistema es estable

Funcin de transferencia
senoidal
Trazas de Bode
Presenta dos grficas para la funcin de transferencia
senoidal
Logaritmo de la magnitud versus frecuencia en escala
logartmica
Fase versus frecuencia en escala logartmica
Ventajas
La multiplicacin de magnitudes se convierte en suma
Mtodo simple cuando se trazan magnitudes asintticas (fcil
correccin)
Se puede realizar mediante computadora
Factores bsicos de G(j)
Ganancia K
Factores de derivada e integral (j)1
Factores de primer orden (1+jT) 1
Factores cuadrticos
[1+2(j/n)+(j/n)2] 1
Una vez establecido cada factor se suman
entre s
 Ganancia K
Magnitud: recta constante 20 log(K)
Fase cero

Factor integral
Magnitud:

Angulo de fase=-90
Factor derivada
Magnitud:

Angulo de fase=90
 Factor (1+jT)-1
Magnitud:

Filtro pasa-bajos

Para frecuencias bajas <<1/T

Para frecuencias altas >>1/T

Frecuencia de corte: 1/T

Fase
=0 , =0
=1/T , =-45
, =-90
 Factor (1+jT)
Magnitud:

Fase
 Factor cuadrtico
Magnitud:

Para frecuencias bajas

Para frecuencias altas

Frecuencia de cruce: =n
Cerca de n ocurre un pico de
resonancia que depende del
valor de
Hay que corregir la traza de las
asntotas
 Factor cuadrtico
Fase

Para =0, =0
= n , =-90
, =-180

Frecuencia de resonancia

Mangnitud pico resonancia

 Dibujar la traza de
Bode para

3
1

2
4 5

=0.3536
 Estabilidad en el dominio de la frecuencia
Diagrama de Nyquist
es un grfico polar de G(j)H(j) para -< <
Mapea el semiplano derecho del plano s en el interior del contorno
que realiza G(j)H(j)
Criterio de estabilidad de Nyquist:
Establece la cantidad de ceros y polos de la
funcin 1+G(s)H(s) con parte real positiva,
Z=N+P
Z= nmero de ceros con parte real positiva
N=nmero de encierros en sentido horario de
-1+j0
P=nmero de polos con parte real positiva de
1+G(s)H(s) =nmero de polos de G(s) H(s)
Si G(j)H(j) es de fase mnima, entonces la
grfica polar no encierra al punto (-1,0)
Sistema de fase mnima: tiene todos sus polos
y ceros en el semiplano izquierdo (con la
excepcin de un polo en el origen)
Estabilidad en el dominio de la frecuencia
Margen de ganancia: es el recproco de la magnitud |G(j)| en la
frecuencia con ngulo de fase -180

Margen de fase: es 180 ms el ngulo de fase de G(j) en la

frecuencia de cruce de ganancia
Frecuencia de cruce de ganancia se da para |G(j)|=1
 Correlacin entre la respuesta transitoria al
escaln y la respuesta en frecuencia
Margen de fase sistema de segundo
orden
Para 0 0.6
Frecuencia de cruce c: Se da
cuando |G(j)| cruza la lnea de 0dB
Para sistemas de segundo orden, el
tiempo que toma al sistema de lazo
cerrado elevarse al 63% de su valor final
es aproximadamente igual a c
Mientras ms grande es c, ms rpida
es la respuesta en lazo cerrado
Esta condicin se puede extender a
sistemas de orden superior siempre
que exista un par de polos dominantes
en lazo cerrado
Diseo de sistemas de control
Especificaciones de desempeo
Los sistemas de control se disean para cumplir
requerimientos del sistema
Precisin en estado estable, estabilidad relativa, respuesta
transitoria, caractersticas de respuesta en frecuencia
Sensibilidad a variaciones de parmetros
Robustez, rechazo a perturbaciones
Compensacin del sistema
El solo ajuste de la ganancia de lazo puede que no
satisfaga todas las especificaciones
Es necesario volver a disear el sistema
Modificacin de la estructura o agregado de componentes
adicionales (Compensacin)
Elemento insertado en el sistema: compensador
Procedimiento de diseo iterativo
Compensadores
Clases:
Proporcional, proporcional-derivativa, proporcional-
integral, proporcional-derivativa-integral
De adelanto, atraso, atraso-adelanto

Tipo
Electrnico
Amplificadores operacionales
Redes
Elctricas, mecnicas, neumticas o hidrulicas
Controlador proporcional derivativo

Su accin de control se define:

Funcin de transferencia:
Controlador proporcional derivativo
La accin de control derivativa ocurre donde la
magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la velocidad de cambio de la
seal de error
Eficaz en periodos transitorios
Control anticipatorio
Amplifica las seales de ruido y puede provocar
un efecto de saturacin en el actuador
No tiene efecto en el error en estado estable (si
es constante)
Controlador proporcional derivativo
Controlador proporcional-integral

Su accin de control se define

Funcin de transferencia
Controlador proporcional-integral

Incrementa el tipo de sistema

Agrega un polo en s=0
Mejora en un orden el error en estado estable
del sistema original
Ej.: si el error para una entrada dada es constante,
lo reduce a cero
Puede volver inestable al sistema
Controlador proporcional-integral
Controlador proporcional-integral-
derivativo
Su accin de control se define

Funcin de transferencia
Controlador proporcional-integral-
derivativo
Compensador de adelanto
Tiene el mismo propsito que el
controlador PD: mejorar la respuesta
transitoria readaptando el lugar
geomtrico de las races.
El cero del compensador de adelanto
(como el cero del PD) readapta el lugar
de las races
El polo se ubica lo suficientemente
lejos a la izquierda para no influir en la
parte readaptada por el cero
Compensador de adelanto
Funcin de transferencia:
Clculo del compensador con el
diagrama de races
Ejemplo: para el sistema dado, compensar
para =0.5 y n=4

=0.5, n=2rad/s kv=2s-1

 Para cumplir con las condiciones,
Problema: encontrar el ngulo que agrega el
compensador para que los polos del lazo cerrado s
formen parte del lugar de races

Con qu ngulo contribuyen el polo

y el cero?
Una tcnica:
 Para el ejemplo

De la condicin de magnitud
se encuentra la ganancia Kc

Una vez calculada Gc(s), se

evala la respuesta al
escaln
Si no es satisfactoria se
recalcula el diseo
Kv=5.02s-1
Diseo del compensador de adelanto en el
dominio de la frecuencia
Objetivo: reformar la respuesta en frecuencia
ofreciendo un ngulo de adelanto de fase
suficiente para compensar atrasos de fase del
sistema
Traza de Bode
 Ejemplo: para el sistema anterior,
se desea Kv=20s-1, MF50, Mg 10dB
Se encuentra K para cumplir con la especificacin de desempeo
en estado estable

Luego se traza el Bode de G1(j)=KG(j) y se calcula MF

Para obtener MF=50 sin

disminuir K, el compensador
debe contribuir con un
adelanto m de al menos 33
Se elige m =38
 Se puede demostrar que

Cuando la fase es m, la frecuencia es

Y la magnitud se modifica en

Se establece la frecuencia a la que |G1(j)| es

como la nueva frecuencia de cruce de ganancia
Luego se calculan las frecuencias del cero y del polo y la
constante Kc=K/
Luego se verifica el MG. Si no es aceptable, se modifica
el compensador
 Para el ejemplo
Compensador de atraso
Es muy similar al controlador PI
En este compensador el polo se encuentra cerca pero no en el
origen.
Se pretende mejorar la respuesta en estado estable sin
modificar la respuesta transitoria
No debe cambiar el lugar de las races en la vecindad de los
polos dominantes en lazo cerrado
Generalmente se ubican el polo y el cero prximos entre s y
cerca del origen
Funcin de transferencia
 Un ejemplo
Para el sistema se pretende modificar la constante de
error esttico de velocidad Kv a 5s-1

Polos dominantes de lazo cerrado

s=-0.337j0.5864
=0.491 , n=0.673rad/s
Kv=0.53s-1 (sistema original)
 Para cumplir la especificacin, es necesario aumentar Kv 10 veces
Seleccionamos =10
Elegimos la ubicacin del cero y el polo en s=-0.05 y s=-0.005
respectivamente
La funcin del controlador es

Entonces

No se puede despreciar el ngulo de Gc cerca de un polo

dominante, por lo que se rehace el lugar de las races para
encontrar los nuevos polos que mantienen el original
Se encuentran los nuevos polos en s1,2=-0.31j0.55
 Encontramos el valor de K y Kc:
 Respuestas del sistema

Si la respuesta transitoria no es
aceptable, utilizar un
compensador de atraso-
adelanto
Diseo del compensador de atraso en el dominio
de la frecuencia
Objetivo: proporcionar atenuacin en las frecuencias
altas para aportar margen de fase suficiente
Traza de Bode
 Un ejemplo
Para el sistema compensar para Kv=5s-1, MF=40 y MG=40dB

Se define

Tambin se define

Y se ajusta la ganancia para cumplir con Kv

 Se traza el Bode de

Se elige el valor de frecuencia

que corresponde a un MF=40
ms una tolerancia de 5 a 12
MF=52.Esta frecuencia es 0.5
rad/s, y ser la nueva frecuencia
de cruce
Se elige el cero del compensador
en una frecuencia menor y
alejada de la anterior en 0.1 rad/s
Para que el cruce se establezca
en 0.5rad/s, el compensador
debe atenuar 20dB, y por tanto
 El polo del compensador se determina como

Y la funcin del compensador es

Y la funcin de transferencia de lazo abierto del sistema

compensado es
Respuestas del sistema
Compensacin de atraso-adelanto

Se utiliza para mejorar la respuesta

transitoria y la de estado estable
Combina las ventajas de los dos mtodos
Posee dos polos y dos ceros
El procedimiento de diseo implica
realizar primero la compensacin por
adelanto y luego por atraso
Comparacin

Sin compensar Adelanto Atraso Atraso-adelanto