UNIVERSIDADE DE SO PAULO

ESCOLA DE ENGENHARIA DE SO CARLOS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

SEM 5766 ANLISE MODAL DE ESTRUTURAS

Aula # 2 Sistemas com N GDL

SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas 1 Prof. Paulo S. Varoto

Objetivos

Objetivo principal desta aula apresentar e discutir a resposta livre e forada

harmnica de sistemas discretos possuindo mltiplos graus de liberdade
Sero cobertos os seguintes principais tpicos:

Resposta livre
Resposta forada harmnica
Resposta forada harmnica conceito de FRF
Propriedades da FRF

Bibliografia:

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 PARTE I

SISTEMAS COM N GDL

RESPOSTA LIVRE

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Sistemas com N GDL Resposta Livre
O modelo de N GDL obedece seguinte equao de movimento:

Onde:
Matrizes simtricas
[M] Matriz de massa de ordem N !

[K] Matriz de rigidez

[C] Matriz de amortecimento

{f (t)} Vetor de foras externas

{u} vetor de deslocamentos fsicos

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Cont. ...
{f (t)} = {0}
Para o estudo da vibrao livre no amortecida:
[C] = [0]

E com isto temos:

E a soluo desta ltima equao para condies iniciais no nulas dada por:

Onde {} um vetor de ordem N, de valores independentes da varivel tempo e s

um nmero complexo. Substituio desta soluo na equao do movimento livre d

[[K] + s2 [ M ]]{}e st = {0}

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Cont. ...
Como est 0 esta ltima equao pode ainda ser escrita como:

[[K] [ M ]]{}= {0} = s2

Que na verdade constitui-se num sistema homogneo do tipo: [ A]{x} = {0}

Rearranjando de forma mais conveniente temos:

[ A]{x} = [B]{x}
[K]{} = [ M ]{}

Ou ainda:
[D]{x} = {x}
1
[ M ] [K]{} = {}
matriz dinmica

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Cont. ...
Importantssimo:
As variveis e {} so denominadas de autovalores e autovetores do problema
da vibrao livre no amortecida. Estes parmetros esto diretamente relacionados
Com as propriedades fsicas do sistema, as freqncias naturais no amortecidas e
os chamados modos normais ou naturais de vibrao ! Portanto, a determinao
Destas propriedades fundamentais do sistema de N GDL reside na soluo de um
autoproblema generalizado (generalized eigenproblem) ! [ A]{x} = [B]{x}

Retomemos a equao:

[[K] [ M ]]{}= {0}

Esta ltima equao possui soluo no trivial se e somente se:

[K] [ M ] = {0}

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Cont. ...

Na forma polinomial:
N
ap p = 0
p=1

Onde os coeficientes a1 ... aN dependem das caractersticas de massa e rigidez. Esta

ltima equao (ou a anterior) denomina-se equao caracterstica do sistema com
N GDL e suas razes so na verdade os autovalores do sistema em estudo. O p-simo
autovalor do sistema relaciona-se com a correspondente freqncia natural no
amortecida atravs da seguinte relao

n = i p
p

Onde: i = 1

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Cont. ...
Determinamos assim o chamado Modelo Modal do sistema conservativo:

" %
" 1 0 0 % 1 0 0
$ ' $ '
$ 0 2 0 ' $$ 0 2 0 '
'
[ n ] = $ '=
$ ' $ '
$ '
$ 0 0 N ' $ 0 0 N '
# & # &
# 12 1N &
% 11 (
% 21 22 2N (
[ ] = [{}1 ,{}2 ,...,{}N ] = % (
% (
%
N 1 1N NN (
$ '

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Relaes de Ortogonalidade

So relaes importantes entre modos normais de um mesmo sistema. Escrevemos

inicialmente para modos r e s distintos

[[K] r2 [ M ]]{}r = {0} r-simo modo

[[K] s2 [ M ]]{}s = {0} s-simo modo

Agora, pr-multiplicamos a primeira equao por {}sT e ps-multiplicamos a

transposta da segunda por {}r obtendo assim

{}Ts [[K] r2 [ M ]]{}r = {0} r-simo modo

{}Ts [[K] s2 [ M ]]{}r = {0} s-simo modo

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Cont. ...
Estas duas equaes podem ser combinadas fornecendo:

( r2 s2 ){}Ts [ M ]{}r = {0}

E se agora tivermos r s esta ltima equao ser satisfeita se e somente se:

{}Ts [ M ]{}r = {0} r s

{}Ts [K]{}r = {0} rs

Importantssimo:

Estas duas relaes matriciais acima constituem-se nas relaes de

ortogonalidade entre os modos normais de vibrao em relao s
matrizes de massa e rigidez, respectivamente !

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Cont. ...
Para o caso especial onde r s temos:

{}Tr [ M ]{}r = M r r=s

{}Tr [K]{}r = K r r=s

Estas duas ltimas expresses definem os valores da massa modal Mr e rigidez modal
Kr (ou massa e rigidez generalizada) associadas ao r-simo modo normal de vibrar do
sistema com N GDL no amortecido valendo a seguinte relao:

{}Tr [K]{}r Kr
r2 = =
{}Tr [ M ]{}r Mr

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Cont. ...
Generalizando em relao matriz modal []:

[ ]T [ M ][ ]= diag[ M r ]

[ ]T [K][ ]= diag[K r ]

E os valores da massa modal podem ser usado para se obter os chamados

modos normais normalizados, da seguinte forma

1 [ ]T [ M ][ ]= [I ]
{ }r = {}r
Mr
[ ]T [K][ ]= [ r2 ]

Vejamos alguns exemplos !

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Cont. ...

Dois modos de vibrar de uma estrutura aeronutica

Primeiro Modo
de flexo

Primeiro Modo
de toro

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Cont. ...

Modos de flexo lateral e flexo-toro em chassi de veculo

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Cont. ...

Modos acsticos em filtros do tipo passa-alta

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Cont. ...
Modos acsticos e vibroacsticos em cavidades

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Cont. ...
Na verdade o que fizemos at aqui foi apenas determinar o modelo modal do
sistema. Vamos agora escrever a soluo para o movimento livre conservativo.
Retomemos a soluo apresentada anteriormente

r = sr2

# r t r t &
{u(t)}r = % ar e + br e ( {}r
$ '
ar e br
Ou ainda dependem
n = i r das CIs !
r

# i n t i n t &
{u(t)}r = % ar e r + br e r
( {}r
$ '

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Cont. ...
Estas duas ltimas expresses revelam que a resposta dinmica do sistema
controlada pela parcela dependente da varivel tempo, que por sua vez depende
do autovalor r e que por sua vez depende das caractersticas de [M] e [K] ! Se
ambas forem positivas definidas, todos os autovalores sero positivos e no nulos
e os correspondentes autovetores sero reais !

N
i r t i r t
{u(t)} = (ar e + ar e ){}r
r =1

Esta ltima equao pode ser escrita como:

N
{u(t)} = {}r r
r =1

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Cont. ...
Ou de forma compacta:
SUPERPOSIAO
{u} = [ ]{} MODAL

x1 11 12 13

x2
21 22 23 + ...
= + +

32
x3 31 33

{x} = [] {} x1 = {}1 1 x2 = {}2 2 x3 = {}3 3

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 PARTE II

SISTEMAS COM N GDL

RESPOSTA FORADA

Resposta harmnica conceito de FRF

Conceito de anti-ressonncia
Modos Complexos

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Sistemas com N GDL Resposta Forada Harmnica
Neste caso voltamos a equao:

Onde a freqncia de excitao harmnica e {f0} o vetor de amplitudes. Como

soluo adotamos a mesma usada no caso da vibrao livre (por hiptese !)

{u} = [ ]{}

Substituio na equao acima fornece:

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Cont. ...
Pr-multiplicando esta ltima por []T:

[mr] [kr] {}
?
massa modal amort. modal rigidez modal excitao modal

Questo bsica :
A mesma relao de ortogonalidade baseada no modelo modal
do sistema no amortecido que diagonaliza as matrizes de massa
e rigidez seria capaz de diagonalizar a matriz de amortecimento ?

Resp.: Se e somente se [C] for combinao entre [M] e [K] !

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Cont. ...
Neste caso:
b
1
[C] = [ M ] ab[[ M ] [K]]
b

E para o caso onde b = 0, 1 temos:

[C] = a0 [ M ] + a1[K]

Que amplamente conhecido como amortecimento proporcional !

agora desacopla!!

[ ]T [C][ ] = a0 [mr ] + a1[kr ]

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Cont. ...
Procedendo o desacoplamento obtemos agora um novo conjunto de equaes:

[ M r ]{}+[Cr ]{}+[K r ]{} = {} e i t

Que agora constitui-se num conjunto de equaes desacopladas na chamada

coordenada modal ou normal ! Para o r-simo modo de vibrar temos

r + 2 r r r + r2 r = r e i t

importante notar que esta ltima equao essencialmente a equao de

um sistema de 01 GDL, somente que no mais expressa na coordenada fsica
u(t) mas sim nas coordenadas modais (t) ! Os parmetros que aparecem nesta
equao correspondem aos parmetros modais associados ao modo r e so
dados por:

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Cont. ...

cr
r = Fator de amortecimento modal
2 kr mr

kr
r = Freqncia natural no amortecida
mr

1
r = {}Tr { f0 } Fora de excitao modal
mr

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Cont. ...

[ M r ]{}+[Cr ]{}+[K r ]{} = {} e i t

Espao Fsico

m1 + m2 + m3 + + mN

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Cont. ...
Retomando agora a equao do r-simo modo temos:

r + 2 r r r + r2 r = r e i t

Cuja soluo pode ser expressa como:

r (t) = Qr ei t

Substituio desta ltima na equao anterior fornece o seguinte valor para a

amplitude modal associada ao r-simo modo de vibrar do sistema

r
Qr =
r2 2 + i 2 r r

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Cont. ...

E a soluo nas coordenadas fsicas {u} dada usando o conceito de superposio

modal ({u} = []{}) ou seja:

T
N { }r { }r { f0 } eit
{ x} =
r=1 mr ( r2 2 + i 2 r r )

E desta ltima expresso podemos extrair a matriz de FRF do sistema

"# H ( ) $% =
N { }r { }r

r=1 mr ( r2 2 + i 2 r r )

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Cont. ...

O lado esquerdo da ltima equao pode ser expandido como

" H ( ) H12 ( ) H1N ( ) $

& 11 '
& H 21 ( ) H 22 ( ) H 2 N ( ) '
"# H ( ) $% = & '
& '
& H N 1 ( ) H N 2 ( ) H NN ( ) '
# %
Sendo cada elemento Hij() da matriz de FRF definido como:

Ui
H ij ( ) = ( ) FRF de Receptncia
Fj
Onde Ui () representa a resposta de deslocamento na coordenada i e Fj () a fora
aplicada na coordenada j, ambas no domnio da freqncia

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Cont. ...

Esta ltima matriz destaca dois tipos de FRF:

Ui Diagonal principal de [H()]

H ii ( ) = ( ) i = j denominada FRF de ponto,
Fi excitao e resposta no mesmo
ponto !

Elementos fora da diagonal

Ui principal de [H()], so as
H ij ( ) = ( ) i j
Fi FRF de transferncia, ou seja
excitao e resposta em pontos
distintos !

Princpio da Reciprocidade: H ij ( ) = H ji ( ) i j

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Cont. ...

Se considerarmos, por exemplo um sistema possuindo apenas 02 GDL, escrevemos

1111
H 11 ( ) = +
2 2
m1 (1 + i 2 11 ) 1o Modo

2121
+
m2 (22 2 + i 2 22 ) 2o Modo

1112
H 12 ( ) = 2 2
+ 1o Modo
m1 (1 + i 2 11 )

2122
+
m2 (22 2 + i 2 22 ) 2o Modo

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 Cont. ...
1

0.1 H11 ( )
Magnitude [m/N]

0.01 FRF
0.001
4
1 10
5 Modo 2
1 10 Modo 1
6
1 10
7 1
1 10
0 50 100
0.1
150 H12 ( )
Frequncia [rad/s]
Magnitude [m/N] 0.01

0.001
4
1 10

1 10
5 Modo 2 Modo 1
Anti-ressonncia 6
1 10
0 50 100 150
Frequncia [rad/s]

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Caso Geral Amortecimento No Proporcional
Consideremos agora o caso onde a matriz [C] no obedece as relaes de
ortogonalidade em relao aos modos naturais do sistema conservativo.

As equaes agora no mais so desacopladas e para a soluo usamos a seguinte

equao auxiliar

Estas duas ltimas equaes podem ser combinadas em um sistema de equaes

nas variveis fsicas da seguinte forma

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Cont. ...

[B]{u} = {P}
[ A]{u}+

onde

! [C] [ M ] $ " [K] [0] % ! x $ !# { f } %#

[ A] = # & [B] = $ ' {u} = " % {P} = "
0
&
#" [ M ] [0] &% $# [0] [ M ] '& # x & #$ {0} #'

A equao acima recebe o nome de modelo de estado enquanto que as

matrizes [A] e [B] e o vetor {u} so respectivamente as matrizes e vetor de
estados do sistema com amortecimento no proporcional ! importante notar
que embora as matrizes de estado ainda sejam simtricas, a equao resultante
tem sua ordem dobrada, ou seja, 2N para apenas N GDL

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Cont. ...
Para a soluo do modelo de estado assumimos inicialmente
!# {X} %#
st st
{u(t)} = " & e = {U}e
#$ s{X} #'
Que quando substituda na equao de estados fornece

!" s[ A] + [B]#${ } = {0}

E esta ltima equao representa um autoproblema generalizado cuja soluo

fornece um conjunto de 2N autovalores sr que podem ser reais ou complexos
conjugados. Para o caso de sistemas sub-amortecidos, estes sero sempre
complexos conjugados. Para os autovetores, escrevemos

" { } &
$ r $
{ r } = # '
$% { r }sr $(

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Cont. ...
e { r} o autovetor complexo de ordem N correspondente ao espao das
coordenadas fsicas x. Como no caso anterior, temos condies de ortogonalidade e,
o desacoplamento ocorre usando-se

{u(t)} = [ ']{q(t)}
E, seguindo um procedimento anlogo ao caso de amortecimento proporcional,
temos um conjunto de 2N equaes desacopladas

[ar ]{q(t)}+ [br ]{q(t)} = {0}
Cuja soluo dada por superposio modal

2N
sr t
{u(t)} = { 'r }Qr e
r=1

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Cont. ...
Valendo uma relao similar ao caso proporcional

{ *}Tr [K]{ }r kr
r2 = =
{ *}Tr [ M ]{ }r mr

Agora, para o caso da resposta forada escrevemos

{ f ( t )}
[ A]{u } + [ B ]{u} = { f ' ( t )} { f ' ( t )} =
{ 0 }
Utilizando uma transformao de coordenadas similar ao caso com amortecimento
proporcional, temos

[ar ]{q ( t )} + [br ]{q( t )} = [ ' ]T { f ' ( t )}

A qual representa um conjunto de 2N equaes desacopladas !

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 Cont. ...
A equao diferencial para o r-simo modo dada por

1 { f ( t )}
q r ( t ) sr qr ( t ) = { }T
ar { 0 }
sendo
{ f ( t )} = { F } e it

Assumindo que a resposta assume a seguinte forma

{q( t )} = {Q } e it

Substituindo-se estas duas ltimas expresses na equao acima temos como

soluo
2N
1 1 { F } i t
{u( t )} = { 'r } { 'r }T e
r =1 i sr ar {0}

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Cont. ...
Ou ainda 1
{ 'r } = { 'r }
ar
2N
1 T { F } i t
{u( t )} = { 'r } { 'r }
i sr
e
{0}
r =1

De onde pode-se extrair a FRF do sistema

N
jr kr * jr * kr
Xj
jk ( ) =
Fk
( ) =
+
i sr i s* r


r =1

SEM 5766 Anlise Modal de Estruturas 40 Prof. Paulo S. Varoto

Cont. ...
Para o caso de amortecimento no proporcional, os modos de vibrar resultam
complexos !

REAL COMPLEXO

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