UNIVERSIDAD DEL QUINDO

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA

Fundamentos de Control Automtico

Taller de Evaluacin 1 2017-05-12

1. Encontrar el lazo tpico de control del sistema generador mostrado en la grfica. El sistema
consiste en un generador al cual se le controla el campo magntico generado por Lf, tal que se
pueda mantener el voltaje de salida 'vo' constante ante cambios en la carga RL.

2. Encontrar la funcin de transferencia z de los siguientes sistemas (ver apndice):

con T=0.65
 con T=0.5

3. Sea un sistema de control realimentado () = con y retroalimentacin () =
10+1
1
(2+1)(3+1)
cmo es el error de estado estable de posicin, la sensibilidad y la estabilidad del
sistema respecto a variaciones de K?.
4. Encontrar el lugar de las races del sistema del punto 3, usando el procedimiento descrito en la
nota de clase ---; comparar con el realizado por Matlab. Qu conclusiones puede extraer?
5. Discretizar el sistema del punto 3, y repetir el experimento de encontrar el Lugar geomtrico
de las races, suponga que hay un muestreador en la seal se error y un retenedor de orden
cero antes de ().
6. Realizar el control PID, continuo y discreto, del levitador magntico descrito en el archivo
reafer3.m, que se encuentra en la pgina de recursos. es posible controlar el sistema con un
controlador en adelanto simple?
7. Evaporador de doble efecto, deshidrata soluciones acuosas para obtener una solucin ms
concentrada.
x 1 = 1 0 (0 1 ) + 2 1
x2 = 3 0 (1 2 ) + (4 1 + 5 2 )
0 : concentracin a la entrada del primer efecto, 0 : flujo de alimentacin de solucin
(constante) (kg/min), : flujo de alimentacin de vapor (kg/min)
Parmetros: 1 = 0.5, 2 = 0.3, 3 = 0.25, 4 = 0.15, 5 = 0.195, 0 = 0.15, 0 = 2
Restricciones: 0 < 0 1 2 < 1
Salida del proceso:0.65 < 2 < 0.85, Entrada: flujo de vapor u

Analice el funcionamiento inicial del sistema y sus puntos de equilibrio

Disear un controlador en adelanto y un controlador PID, comparar los resultados
obtenidos en cuanto a robustez, respuesta dinmica y error de estado estable. Es posible
controlar el sistema con un PI?
Realizar el diseo discreto de los controladores y probar su desempeo.

Ayudarse del sisotool de Matlab

 Apndice Explicativo

Transformacin de una funcin de transferencia en s a una funcin de

transferencia en z
Definicin. La seal de salida de un muestreador ideal es definida como la seal cuya
transformada de Laplace es

() = ()
=0

Otras representaciones para la ecuacin anterior usando la integral de convolucin compleja son:
1
() = [ () ]
1 ()
()

Y tambin

1 (0)
() = ( + ) +
2
=

Como () = () = . La segunda expresin es adecuada para encontrar directamente la

transformada z de una funcin de transferencia continua, a travs de la siguiente expresin
1
() = [ () ]
1 1
()

Por ejemplo. Encontrar la transformada z de

1
() =
( + 1)( + 2)
La interpretacin de la frmula anterior es:
1
1. Primero se escribe () :
1 1

1 1
( + 1)( + 2) 1 1
2. Se procede a realizar la sumatoria de los residuos
1
() = [. () ]
1 1
()
1 1 1 1
=( 1
) +( )
( + 2) 1 =1 ( + 1) 1 1 =2

Como las fracciones parciales, entonces

 1 1
() = ( ) ( )
1 1 1 1 2
Finalmente

( 2 )
() =
( )( 2 )
Reemplazando el valor de T apropiado se tiene la transformada z especfica.

Ms ejemplos en la pgina 96 del libro de Phillips y Nagle.

Procedimiento para obtener la funcin de transferencia de lazo cerrado un sistema

discreto
(Captulo 5 de Libro de Phillips y Nagle; Captulo 17 libro gua Controlweb)

En el diagrama de flujo de sistema muestreado se puede observar que la seal de salida del
muestrador se denota como 1 , esta seal se tratar de ahora en adelante como otra entrada al
sistema. El objetivo es encontrar la expresin para (), usando el siguiente procedimiento:

1. Construya el grafo de flujo de seal para el sistema original.

2. Asigne una variable a cada entrada de muestreado. Entonces la salida del muestreador
ser la variable asterisco como 1 (entrada al muestreador) y 1 (salida del muestreador).
3. Considere ahora que la salida de cada muestreador es una nueva entrada al sistema;
exprese las seales de entrada a los muestreadores y la salida del sistema en trminos de
cada salida de muestreador (recuerde que stas son tratadas como entradas en el grafo de
flujo de seal), y de la entrada al sistema. Para el ejemplo se tiene:

1 = 1
= 1
4. Exprese la transformada asterisco de estas ecuaciones y resuelva para encontrar . (en el
lado derecho todas las ecuaciones deben estar expresadas en funcin de la entrada al
sistema y las salidas de los muestreadores)

1 =
1

= 1
Con estas ecuaciones se puede realizar el lgebra para encontrar la funcin de transferencia, o
desarrollar un nuevo grafo de flujo de seal para el sistema transformado y utilizar la frmula de
Mason para encontrar la funcin de transferencia de pulso.

1 Grafo de Flujo para las ecuaciones E* y C*

Donde:
()
() = ()
1 +
()
Y para la salida continua se tiene
()
() = ()
1 +
()
Nota: Recuerden el procedimiento mostrado en clase de discretizacin para el laboratorio del
control del doble integrador.

Informacin del Levitador Magntico

En la figura se ilustra de forma ms clara el modelo de levitacin magntica (Ortiz Echeverry, y
otros, 2008).

Figura: Sistema de levitacin magntica

Donde

()
()

El modelo matemtico del levitador magntico es tomado del proyecto de grado DISEO,
CONSTRUCCIN, MODELADO Y CONTROL DE UNA PLANTA DE LEVITACIN MAGNTICA (Ortiz
Echeverry, y otros, 2008)

Modelo original
1 = 2 Parmetro Valor Unidades
32 m 0,0568 [Kg]
2 =
2( + 1 )2 g 9,8 [m/s2]
2 3 3 ( + 1 )2 + ( + 1 )2 L1 0,0526 [H]
3 =
[ + 1 ( + 1 )]( + 1 ) R 2.8 []
Q 0.000608752 [Hm]
0.00209976 [m]

Sistema de ecuaciones del modelo matemtico del levitador magntico primera simplificacin
(desarrollado en reafer3.m)

1 = 2
32
2 =
2( + 1 )2

3 = 3

Donde

Modelo ms simplificado en variables de estado del levitador magntico, usado en algunos libros.

1 = 2
3 2
2 = ( )
1

3 = 3

En la siguiente tabla se presentarn los valores fsicos del levitador magntico

Parmetro Descripcin Valor

Constante gravitacional 9.82
Constante de acoplamiento magntico 0.0000308942 2
Masa de la esfera ferromagntica 0.0568
Inductancia de la bobina 49.1
Resistencia de la bobina 2.9
Tabla: Variables fsicas del Levitador Magntico

Reemplazando los valores de la tabla anterior en el sistema de ecuaciones de estado 5.5 se

obtiene lo siguiente

1 = 2
3 2
2 = 9.8 0.00054391 ( )
1
3 = 20.3666( 3 )