Rev. int. mtodos numr. clc. diseo ing.

2017;33(1-2):115122

Revista Internacional de Mtodos Numricos para

Clculo y Diseo en Ingeniera

www.elsevier.es/rimni

Anlisis no lineal de prticos planos usando la formulacin

corrotacional con elemento de viga Timoshenko
W.T. Matias Silva , A.A. Cunha y M.P. Duque Gutirrez
Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, Universidade de Braslia, 70910-900 Braslia, DF, Brasil

informacin del artculo r e s u m e n

Historia del artculo:
Recibido el 6 de enero de 2016
Aceptado el 30 de marzo de 2016
On-line el 10 de junio de 2016
Palabras clave:
Elemento de viga Bernoulli/Timoshenko
Formulacin corrotacional
Modos de deformacin naturales
En este trabajo se describe la formulacin corrotacional de un elemento de viga unicado que integra
las teoras de vigas de Euler-Bernoulli y de Timoshenko y que no presenta bloqueo por deformacin
a cortante. La cinemtica corrotacional se basa en la separacin del movimiento de un slido en una
parte deformacional, y la otra, en movimiento de cuerpo rgido. La parte deformacional del movimiento
es representada por tres modos de deformaciones naturales que son generados por el esfuerzo axil,
la exon pura y la exon simple, respectivamente. Los esfuerzos generados por los modos naturales
de deformacin son auto-equilibrados lo que posibilita la obtencin de la matriz de rigidez tangente
corrotacional consistente. Se describe de forma detallada la obtencin de las matrices de rigideces elstica,
geomtrica y corrotacional. A travs de algunos ejemplos numricos se muestra la habilidad del elemento
de tratar con grandes rotaciones de cuerpo rgido.
2016 CIMNE (Universitat Politecnica de Catalunya). Publicado por Elsevier Espana, S.L.U. Este es un
artculo Open Access bajo la licencia CC BY-NC-ND (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/).

Nonlinear analysis of plane frames using a co-rotating Timoshenko beam

element

a b s t r a c t

Keywords: The present work describes a co-rotating shear exible beam element without shear locking and inte-
Bernoulli/Timoshenko beam element grating Euler-Bernoullis and Timoshenkos beam theories. The co-rotational kinematics is based on the
Corotational kinematic separation of the motion in deformational and rigid body components. The deformation of the beam ele-
Deformations natural modes
ment is composed by three natural modes of deformation: the extension mode, the symmetric bending
mode, and the anti-symmetric bending mode. The respective generalized stresses from these natural
modes are self-balanced allowing the achievement of a consistent tangent stiffness matrix. In this paper,
it is detailed and deduced all the algebraic steps for the deduction of the elastic stiffness matrix, the
geometric stiffness matrix, and the co-rotation stiffness matrix. Some examples are presented and the
numerical results demonstrate that the beam element here presented is able to handle large rotations.
2016 CIMNE (Universitat Politecnica de Catalunya). Published by Elsevier Espana, S.L.U. This is an
open access article under the CC BY-NC-ND license (http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/).

1. Introducin

En las ltimas dos dcadas se ha observado un creciente inte-

rs de la comunidad de mecnica computacional en la aplicacin
de la formulacin corrotacional en el anlisis no lineal de estructu-
ras menos comunes utilizadas en sectores de tecnologa de punta
Autor para correspondencia.
como en la industria aeronutica, aeroespacial y petrolera. La idea
Correos electrnicos: taylor@unb.br (W.T. Matias Silva),
eng augustocunha@hotmail.com (A.A. Cunha), mpazduque@gmail.com principal de la formulacin corrotacional es des componer el movi-
(M.P. Duque Gutirrez). miento de un slido en la suma de un movimiento de cuerpo rgido

http://dx.doi.org/10.1016/j.rimni.2016.03.001
0213-1315/ 2016 CIMNE (Universitat Politecnica de Catalunya). Publicado por Elsevier Espana, S.L.U. Este es un artculo Open Access bajo la licencia CC BY-NC-ND (http://
creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/).
116 W.T. Matias Silva et al. / Rev. int. mtodos numr. clc. diseo ing. 2017;33(1-2):115122

y un desplazamiento deformacional. Esta formulacin es un caso ye (x2, y2)

particular de la cinemtica Lagrangiana para modelar los efectos
x e 2
de la no linealidad geomtrica en el anlisis estructural haciendo
uso del mtodo de los elementos nitos. As, en esta formula- l v2
cin se asume que tanto las traslaciones cuanto las rotaciones de (x1, y1) 1
ye 0
cuerpo rgido podrn ser grandes, pero las deformaciones han de xe
ser pequenas y por ello existe la posibilidad del uso de elemen- (x2, y2) v1 u2
l0
tos nitos lineales en problemas que involucran la no linealidad (x1, y1) u1
geomtrica, siendo esta la principal motivacin del uso de la for- Y, y
mulacin corrotacional. En los anos 70 y 80 esta formulacin fue
utilizada en el anlisis no lineal de una clase de estructuras uti- X, x
lizadas en la ingeniera aeroespacial (aviones, satlites, coehetes,
Figura 1. Movimiento del elemento de viga 2D.
antenas), en la ingeniera naval (navios, plataformas offshore), as
como en la ingeniera mecnica (robtica, mquinas de excavacio-
nes), teniendo poco impacto en la ingeniera civil para esta poca. A deformada las coordenadas nodales del elemento son dadas por (X1 ,
mediados de los anos 90 la formulacin fue extendida al anlisis de Y1 ) y (X2 , Y2 ), respectivamente. Su longitud e inclinacin iniciales
modelos de fallos locales y aplicaciones abarcando la dinmica no son dadas por:
lineal. En el trabajo de Skallerud et al. [1] es utilizada la formulacin 
l0 = 2 + Y2
X21
corrotacional para analizar tuberas de gas submarinas expuestas 21
a grandes cambios geomtricos bien como a fallos locales. Yaw l0 X21 (1)
et al. [2] muestran aplicaciones de la formulacin corrotacional y 0 = 2 arctan( )
Y21
los mtodos sin malla en el anlisis de slidos 2D incluyendo la
no linealidad geomtrica y fsica. Felippa y Haugen [3] describen donde X21 = X2 X1 y Y21 = Y2 Y1 . Para obtener la expresin (1b)
una formulacin corrotacional unicada para anlisis esttico no fue utilizada la relacin tan( 12 0 ). Esta expresin es singular si
lineal de slidos discretizados por medio de elementos de vigas, Y21 = 0, por lo que ser asignado el valor de 0 = 0 para X21 = l0 o
placas y lminas. En el trabajo de Mostafa et al. [4] es extendida 0 =  para X21 = l0 . De manera similar, en la conguracin defor-
la formulacin para anlisis estticos utilizando elementos nitos mada las coordenadas nodales del elemento son dadas por (x1 , y1 )
de slidos 2D, slidos 3D y elementos denominados de slidos- y (x2 , y2 ), respectivamente. Su longitud e inclinacin actuales son
lmina de bajo orden con campos de deformaciones mejorados, dadas por:
que poseen apenas grados de libertad de traslacin. Por otro lado, 
l= 2 + y2
x21 21
Matias y Bezerra [5] propusieron una formulacin unicada para la
l x21 (2)
descripcin corrotacional de elementos de estructuras articuladas
= 2 arctan( )
espaciales y de viga 2D. Finalmente, pueden ser citados otros auto- y21
res [6,7] que han aplicado la formulacin corrotacional para anlisis
donde x21 = x2 x1 e y21 = y2 y1 . Nuevamente, para obtener la
dinmico no lineal de sistemas estructurales discretizados con ele-
expresin (2b) fue utilizada la relacin tan( 12 ). Esta expresin es
mentos de vigas 2D y 3D. En este trabajo se presenta la formulacin
singular si y21 = 0, donde = 0 para x21 = l o =  para x21 = l. Como
corrotacional de un elemento de viga 2D con las siguientes parti-
se muestra en la gura 1 el movimiento del elemento de viga 2D
cularidades: a) se dene un vector de desplazamientos de cuerpo
es dado por el vector de desplazamientos nodales en coordenadas
rgido del elemento a travs de un sistema de referencia local jo
globales como:
en su centroide; b) este elemento puede sufrir rotacin de cuerpo
rgido de cualquier magnitud debido a la aplicacin de la funcin uT = (u1 , v1 , 1 , u2 , v2 , 2 ) (3)
mdulo; c) sern adoptados 3 modos de deformaciones naturales
Por otro lado, las coordenadas espaciales nodales pueden
[8,9] para representar la parte deformacional del movimiento del
ser escritas en funcin de los desplazamientos nodales como
elemento; d) estos modos de deformaciones naturales represen-
x1 = X1 + u1 y x2 = X2 + u2 , respectivamente. A partir de estas
tan esfuerzos internos auto-equilibrados; e) se obtiene el vector de
expresiones se obtiene que x21 = X21 + u21 y y21 = Y21 + u21 , donde
fuerzas nodales a partir de los esfuerzos internos auto-equilibrados;
u21 = u2 u1 y 
v21 = v2 v1 , respectivamente, lo que permite rees-
f) es utilizado el principio de los trabajos virtuales complementar
[10,11] para obtener la matriz de rigidez elstica que integra las cribir que: l = (X21 + u21 )2 + (Y21 + v21 )2 .
teoras de vigas de Euler-Bernoulli y de Timoshenko; g) este ele- Para denir el movimiento de cuerpo rgido de este elemento se
mento ser aqu denominado de elemento de viga 2D unicado; h) ja en su centroide un sistema de coordenadas locales (xe , ye ) que
este elemento no presenta bloqueo por deformacin al corte; i) se lo acompana durante todo su movimiento, como se muestra en la
describen detalladamente el desarrollo algebraico para el clculo gura 1. As, el movimiento de cuerpo rgido es denido por dos
de las matrices de rigidez corrotacional y geomtrica, as como la traslaciones y una rotacin del sistema de referencia local entre las
expresin completa de la matriz de rigidez tangente. Finalmente, conguraciones deformada y no deformada, y se escribe como:
se aplica este elemento para el anlisis no lineal de prticos planos. 1

(u2 + u1 )

Son presentados ejemplos numricos en los cuales se constata la
2

inexistencia de bloqueo por cortante en el anlisis no lineal.
ur = 1 (4)
(v2 + v1 )

2


2. Descripcin corrotacional 0

Sea un sistema de coordenadas globales cuya base es orto-
normal conforme se muestra en la gura 1. Para expresar las
variables cinemticas en la conguracin no deformada se utilizan
las coordenadas materiales (X, Y), mientras que, en la conguracin
deformada las coordenadas espaciales (x, y). En la conguracin no
2.1. Modos de deformacin naturales
Fueron necesarios tres grados de libertad para denir el movi-
miento de cuerpo rgido del elemento de viga 2D, as los tres grados
de libertad restantes son necesarios para denir el movimiento
 W.T. Matias Silva et al. / Rev. int. mtodos numr. clc. diseo ing. 2017;33(1-2):115122 117

deformacional del elemento. En este trabajo se adopta el concepto a) b) c)

de los modos naturales de deformacin denidos en las referen- N Ms Ma
cias [8,9]. Para el caso del elemento de viga 2D son denidos tres
2M a
modos de deformaciones naturales como se muestra en la gura 2. l
=
Q
El primer modo es obtenido por la aplicacin de un esfuerzo axil N
de traccin en los nodos del elemento. El segundo modo es obte- Ms Ma 2Ma
l
nido al considerar el elemento sujeto a un estado de exin pura =
Q
lo que implica en ausencia de esfuerzo cortante. Este modo dene
una lnea elstica simtrica. En el tercero modo el elemento est Figura 3. Esfuerzos auto-equilibrados. a) Esfuerzo axil de traccin. b) Flexin
pura. c) Flexin simple.
sujeto a un estado de exin simple que resulta en esfuerzo cortante
constante. Este modo dene una lnea elstica anti-simtrica. Por
lo tanto, se dene el vector de desplazamientos deformacionales sistema de referencia local. Por tanto, el vector de esfuerzos auto-
en relacin al sistema de coordenadas locales como: equilibrados es dado por:

f Td = (N, Ms , Ma ) (9)
uTd = (u, s , a ) (5)
La combinacin de los esfuerzos seccionales auto-equilibrados,
donde mostrados en la gura 3, genera un vector de fuerzas nodales auto-
u= l l0 equilibradas como se muestra en la gura 4c. La relacin de este
vector con el vector de fuerzas nodales en coordenadas locales,
s = 2 1 (6) mostrado en la gura 4b, es dada por la siguiente expresin:
a = 2 + 1 2( 0 ) f e = Sf d (10)

Para obtener las expresiones (6b) y (6c) se utilizan las rotaciones donde S es la matriz de transformacin dada por:
deformacionales de los nodos del elemento que de acuerdo con la
1 0 0
gura 1 se denen como  1 ( 0 ) y  2 ( 0 ), respectiva-
0 0
2/l
mente. Luego, conforme las guras 2b y 2c, se suman las rotaciones
0 1 1
simtricas y anti-simtricas de cada nodo del elemento. Por ltimo, S=
1

(11)
se igualan esas rotaciones a las rotaciones deformacionales de los 0 0
nodos del elemento descritas en la gura 1. Este procedimiento 0 0 2/l
genera el siguiente sistema de ecuaciones: 0 1 1
1 1 Anlogamente, la relacin entre el vector de fuerzas nodales en
s + a = 1 ( 0 )
2 2 coordenadas locales y el vector de fuerzas nodales en coordenadas
(7)
1 1 globales, mostrado en la gura 4a, es dada por:
s + a = 2 ( 0 )
2 2
f = Rfe (12)
La resolucin de este sistema obtiene los valores de  s y  a
donde R es la matriz de rotacin del sistema de coordenadas locales
descritos en las ecuaciones (6b) y (6c), respectivamente. Con el
para el sistema de coordenadas globales dada por:
objeto de asumir cualquier magnitud en el valor de los ngulos, la
expresin para rotacin anti-simtrica debe ser calculada usando cos sen 0 0 0 0
la funcin mdulo [11], tal que: sen cos 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0
a = mod(a + )  (8) R=
0
(13)
2
0 0 cos sen 0

La funcin mdulo coloca un valor arbitrario en el intervalo [0,
0 0 0 sen cos 0
2[, y el ltimo trmino restablece la simetra en relacin al valor 0 0 0 0 0 1
cero. La omisin de este paso puede llevar a problemas de diver-
Finalmente, substituyendo la ecuacin (10) en (12), se obtiene
gencia cuando el elemento de viga 2D sufra rotaciones , 2,
la relacin entre el vector de fuerzas auto-equilibradas y el vector
...
de fuerzas internas en coordenadas globales que se escribe como:

2.2. Vector de esfuerzos internos f = RSfd (14)

Ntese que los desplazamientos nodales pueden ser escritos en

Es importante resaltar que los modos de deformaciones natu- relacin al sistema de coordenadas locales como:
rales generan esfuerzos seccionales auto-equilibrados como se
muestra en la gura 3. Los modos de deformaciones naturales ue = R T u (15)
as como sus respectivos esfuerzos se expresan en relacin al
a) b) c)

a) 1u b) c)
2 1 s 1 a
2 2

1u
2 1 s
2
1 a
2

Figura 2. Modos naturales de deformacin. a) estiramiento. b) elstica simtrica. c) Figura 4. Vector de fuerzas nodales. a) En coordenadas globales. b) En coordenadas
elstica anti-simtrica. locales. c) Auto-equilibradas.
118 W.T. Matias Silva et al. / Rev. int. mtodos numr. clc. diseo ing. 2017;33(1-2):115122

3. Obtencin de la matriz de rigidez tangente y e + d

xe
Basados en la cinemtica corrotacional es necesario deducir la dl
expresin de la matriz de rigidez tangente en relacin al sistema l+
de referencia local jo en el elemento. La matriz de rigidez tan- dur
gente expresa la relacin entre los incrementos de fuerzas y de ye

desplazamientos nodales en coordenadas locales como: xe

df e = K e due (16) l

Figura 5. Movimiento incremental del elemento de viga 2D.

Utilizando las ecuaciones (12) y (15), se obtiene la matriz de
rigidez tangente expresada en relacin al sistema de coordenadas
globales de la siguiente manera: donde Kd es la matriz de rigidez elstica del elemento, cuya dimen-
e T sin es 3 3. Teniendo en cuenta las ecuaciones (12), (20) y (23), la
K = RK R (17)
ecuacin (21) puede ser reescrita como:
Por lo tanto, si se considera el elemento de viga 2D en su congu-
racin deformada actual como se muestra en la gura 5, y se aplica df e = SK d S T due + (dS + R T dR S)f d (24)
un incremento innitesimal de desplazamientos a partir de esta
Finalmente, teniendo en cuenta la ecuacin (16), la matriz de
conguracin de equilibrio, la variacin de la rotacin de cuerpo
rigidez tangente en relacin al sistema de coordenadas locales
rgido y de la longitud del elemento se escriben:
puede ser escrita como:
e e
dv2 dv1 e e
d = , dl = du2 du1 (18) K e = SK d S T + K r (25)
l
e e e e
donde (du1 , dv1 , du2 , dv2 ) son las componentes del incremento de donde el primer trmino tiene en cuenta los coecientes de rigidez
desplazamientos nodales en relacin al sistema de coordenadas de los modos de deformaciones naturales, mientras que Kr es la
locales. Por otro lado, recordando que el trabajo interno no vara matriz de rigidez corrotacional, que representa el efecto de la varia-
en relacin a los diferentes sistemas de coordenadas y teniendo en cin de la rotacin de cuerpo rgido del sistema de referencia local
cuenta la ecuacin (10), la variacin del trabajo interno puede ser y del efecto del esfuerzo cortante debido a la variacin en la lon-
escrita como: gitud del elemento, que de acuerdo con la ecuacin (24), se dene
como: Kr = (dS + RT dR S)fd . Ntese que de acuerdo con la ecuacin
T T
dV = due f e = due S f d = duTd f d (19) (22) la variacin de la matriz de transformacin S depende de la
variable dl y que la variacin de la matriz de rotacin R depende
donde duTd = (du, ds , ds ) es la variacin de los modos de deforma- de d. Teniendo en cuenta las ecuaciones (18a) y (18b), despus de
ciones naturales. La ltima igualdad se cumple para cualquier valor algunos desarrollos algebraicos se llega a:
arbitrario de fd , en consecuencia se obtiene que:
0 Q 0 0 Q 0
T e
dud = S du (20) Q N 0 Q N 0

1 0 0 0 0 0 0
La variacin del vector de fuerzas internas dada por la ecuacin Kr = (26)
l 0 Q 0 0 Q 0
(14) se escribe como:
Q N 0 Q N 0
df = RSdf d + RdSf d + dRSf d (21)
0 0 0 0 0 0
con
Esta matriz forma parte de la matriz de rigidez geometrica com-
pleta del elemento de viga 2D como se demostrar en el apartado
sin cos 0 0 0 0 3.3.
cos sin 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 3.1. Matriz de rigidez elstica
dR =
0
d,
0 0 sin cos 0

0 0 0 cos sin 0 El primer modo de deformacin natural es la elongacin del ele-
mento de viga 2D y su coeciente de rigidez, de acuerdo con la
0 0 0 0 0 0
teora de la resistencia de materiales, se da por la relacin incre-
mental dN = EA du. Para el elemento en exin pura se obtiene
0 0 0 l
0 0 2/l2 el coeciente de rigidez aplicndose el Principio de Trabajos Vir-
tuales Complementar (PTVC) que resulta en la siguiente relacin
0
0 0 incremental dM s = EIl ds . El tercer modo de deformacin natural
dS = dl (22)
0 0 0 representa el elemento sujeto a exin simple que resulta en un
esfuerzo cortante constante. De esta manera, al aplicarse el PTVC,
0 0 2/l2
se obtiene que:
0 0 0
 l 
M(x)2 Q2 1 Ma2 l Q 2l
Ma a = + dx = + (27)
La relacin entre las variaciones de los esfuerzos seccionales 0
EI GA0 3 EI GA0
auto-equilibrados y de los modos de deformaciones naturales es
dada por: donde A0 es el rea de la seccin transversal corregida por el fac-
tor de forma que tiene en cuenta el efecto de la distribucin de
df d = K d dud (23) las tensiones de cortante en la seccin transversal. Se introduce el
 W.T. Matias Silva et al. / Rev. int. mtodos numr. clc. diseo ing. 2017;33(1-2):115122 119

efecto de la deformacin por cortante a travs de los siguientes 1

+1 x= l
(1 + ) 1 1
2
parmetros: d
x
l
dx
d
= l
2
dx
= 2
l
1 12EI
a = , = (28)
1+ GA0 l2 Elstica simtrica Elstica anti-simtrica
v = 8l (1 2)s v = 8l (1 2) a
Y usando la expresin del esfuerzo cortante Q = 2Ml a y la ecua-
cin (27), se determina la siguiente relacin incremental: Regla de la cadena
d() d d
d()
EI dx
= d dx
dM a = 3 a da (29)
l
Figura 6. Funciones de forma.
Finalmente, se dene la matriz de rigidez elstica como:
EA Para calcular el coeciente de rigidez geomtrico debido al ter-
0 0 cero modo de deformacin natural, se aplica la siguiente parte de
l la forma integral descrita en la ecuacin (33):

Kd =
EI (30) 
0 l
0 l

v Ndv dx = [a dM a ]0
l
(36)
EI 0
0 0 3 a
l Siguiendo los pasos anteriores y recordando que para el caso de
Cabe destacar que los coecientes de rigidez a exin de esta la elstica anti-simtrica al aplicar la regla de la cadena se obtiene

matriz tienen en cuenta tanto la hiptesis de Euler-Bernoulli cuanto que dv = 14 (1 3 2 )da y v = 14 (1 3 2 )a . De esta manera,
la hiptesis de Timoshenko, de ah la denominacin de elemento integrando la ecuacin (36) en el espacio de la coordenada  se llega
de viga unicado. a:
1 1
dM a = Nlda ka = Nl (37)
3.2. Matriz de rigidez geomtrica 12 20
Y se dene la matriz de rigidez geomtrica como:
Adems de la matriz de rigidez elstica es necesario tener en
cuenta la matriz de rigidez geomtrica debido al efecto del esfuerzo 0 0 0
axial cuando el elemento de viga 2D sufre un incremento de rota- 1
0 Nl 0
cin de cuerpo rgido. En este trabajo, para obtener los coecientes Kg = 12 (38)
de la matriz de rigidez geomtrica se considera la ecuacin dife-

1
rencial de la viga-columna sin cargas transversales y se desprecia 0 0 Nl
20
el efecto a cortante. Es considerado el elemento de viga simple-
mente apoyado para que se cumplan las condiciones de contorno 3.3. Matriz de rigidez tangente completa
del segundo y tercer modo de deformacin natural como se mues-
tra en las guras 2b y 2c. De esta manera, la ecuacin diferencial de Para obtener la matriz de rigidez tangente completa del ele-
gobierno se escribe como: mento de viga 2D se extienden las matrices Kd y Kg para sus formas
 completas, esto es, para matrices de orden 6 6 utilizndose la
EIv Nv = 0 (31) matriz de transformacin S. Por consiguiente, la forma completa
Despus de aplicar dos veces la integracin por partes, se obtiene se escribe como:
la siguiente forma integral de esta ecuacin: K e = SK d S T + SK g S T + K r = K ed + K eg (39)
 l
con
(v EIv + v Nv )dx = [v Q + M]0
l
(32) EA EA

0 0 0 0 0
l l

La relacin incremental de esta forma integral, despus de algu-
nos pasos algebraicos, se expresa como: 0 EI EI
12
EI EI
12 a 3
l
6 a 2
l
0 a 3
l
6 a 2
l

l EI EI EI EI
 
(v EI dv + v Ndv )dx = [v dQ + dM]0
l 0 6 (3 + 1) 0 6 (3 1)
K ed =
(33) a 2
l
a
l
a 2
l
a
l
0 EA
EA
Para calcular el coeciente de rigidez geomtrico debido al l 0 0
l
0 0


segundo modo de deformacin natural se aplica la siguiente parte EI EI EI EI
0 12 a 3 6 a 2 0 12 a 3 6 a 2
de la forma integral descrita arriba: l l l l
 l 0 6
EI
a 2 (3 a 1)
EI
0 6 a 2
EI
(3 a + 1)
EI
 l l l l (40)
v Ndv dx = [s dM s ]0
l
(34)
0 0 Q 0 0 Q 0

Se interpola tanto el campo de desplazamiento incremental dv

6 1 6 1
cuanto el campo de desplazamiento virtual v y sus derivadas de Q N Nl Q N Nl
5 10 5 10
primer orden utilizando la funcin de forma para la elstica sim-
1
1 2 2 1 1 2
trica denida en la gura 6. Despus de aplicarse la regla de la
K eg = SK g S T + K r = 0 10
Nl
15
Nl 0
10
Nl
30
Nl

cadena se obtiene que dv = 12 ds y v = 12 s . En seguida, inte- l
0 Q
grando la ecuacin (34) en el espacio de la coordenada  se llega 0 0 Q 0

Q 6 1 6 1
a: N Nl Q N Nl
5 10 5 10

1 1 1 1 1 2
dM a = Nlda ka = Nl (35) 0 Nl Nl
2
0 Nl Nl
2
12 20 10 30 10 15
120 W.T. Matias Silva et al. / Rev. int. mtodos numr. clc. diseo ing. 2017;33(1-2):115122

donde Ke es la matriz de rigidez tangente, K ed la matriz de rigidez por cortante, adems de la habilidad del mismo en tratar grandes
material y K eg la matriz de rigidez geometrica del elemento de viga rotaciones de cuerpo rgido.
2D. Cabe destacar que Turner et al. [12] fueron los primeros autores
a obtener la matriz de rigidez material para un elemento de viga de 4.1. Viga en voladizo sometida a exin pura
Timoshenko sin bloqueo por cortante y que en Przemieniecki [13]
se describe la matriz de rigidez material en funcin del coeciente Este ejemplo ilustra la habilidad de la formulacin corrotacional
, denido en (28), a travs de la solucin de una ecuacin dife- desarrollada en este trabajo en tratar con grandes rotaciones de
rencial ordinria teniendo en cuenta las hipotesis de Timoshenko. slido rgido debido a la aplicacin de la funcin mdulo denida en
Por otro lado, asumiendo Q = 0 en la matriz de rigidez geometrica la ecuacin (8). Se trata de una viga empotrada sujeta a un momento
en (40b) se llega a la matriz de rigidez geomtrica estandar del ector aplicado en su extremo libre que se ir enrollando en crculos
elemento de viga de Euler-Bernoulli que se describe como de radios cada vez ms pequenos a medida que se aumenta el valor
del momento ector aplicado.
0 0 0 0 0 0
El primer crculo se forma cuando l = 2r, o sea, cuando se com-
0 36 3l 0 36 3l
pleta una vuelta. As, el radio de curvatura ser r = l/2, la curvatura
4l2 0 3l l2
N 0 3l  = 2/l y el momento ector M = 2EI/l. En la gura 7a se detallan
e
Kg =
30l 0
(41) las propiedades mecnicas y geomtricas de la viga, la misma fue
0 0 0 0 0
discretizada en 10, 20 y 40 elementos de viga unicado. Fueron uti-
0 36 3l 0 36 3l lizadas mallas ms renadas para representar mejor los crculos de
0 3l l2 0 3l 4l2 menores radios. Fue impuesto en el extremo libre de la viga una
rotacin de 2/10, por lo tanto para completar una vuelta fueron
Esta matriz aparece por primera vez en el artculo publicado por necesarios 10 pasos de carga. En este ejemplo fueron simuladas 8
Martin [14] en los anos 60. vueltas con 80 pasos de carga, despus de 8 vueltas el radio asume
el valor de 1000/16 = 19.89. Es importante destacar que despus
4. Ejemplos numricos de 8 vueltas el extremo libre de la viga sufre una rotacin de slido
rgido en el valor de 2880o . La deformacin de la viga mostrada en
Para realizar el anlisis no lineal geomtrico de los ejemplos la gura 7b fue obtenida utilizando 40 elementos, y se puede obser-
presentados en este captulo, se utiliz un programa escrito en len- var en esta gura que la viga completa 5 vueltas lo que resulta en
guaje Fortran90 denominado co rotating 2Dbeam.f90 escrito por la formacin de 5 crculos. No fue posible representar con precisin
los autores de este artculo. La tabla 1 resume los principales pasos 8 crculos con la malla de 40 elementos porque la longitud de cada
a ser implementados en un programa computacional para el cl- elemento es 1000/40 = 25 > 19.89. Por lo tanto, para representar 8
culo tanto del vector de fuerzas internas cuanto de la matriz de crculos, es necesaria una discretizacin por encima de 50 elemen-
rigidez tangente del elemento de viga 2D expresados en coorde- tos. En la gura 7c se muestran los desplazamientos horizontal y
nadas globales. En todos los ejemplos presentados a continuacin vertical de la extremidad libre de la viga para 8 vueltas con las dife-
fue adoptada una tolerancia para convergencia de 105 . El obje- rentes mallas utilizadas. Se puede notar que a medida que se rena
tivo en este tem es mostrar el desempeno del elemento de viga la malla, mejor es la representacin de la magnitud de estos des-
unicado desarrollado en este trabajo para reproducir el compor- plazamientos con el aumento de las vueltas. Para la discretizacin
tamiento fuertemente no lineal de algunos sistemas estructurales. con 10 elementos la trayectoria de equilibrio fue obtenida con un
Es importante destacar, como ser visto en los siguientes ejemplos, nmero medio de iteraciones de 5.68, mientras que con 20 elemen-
que el elemento de viga unicado aqu descrito no presenta bloqueo tos este valor fue de 5.04 y con 40 elementos el valor encontrado
fue 6.
Tabla 1
Algortmo de la descripcin corrotacional
a) b)
E = 1.000, G = 380
I = 1, A=1
l = 1.000, b = 3 /6
h = 23, f = 5/6

c) b
16
10 elementos
14 20 elementos
Momento flector (M)

12 40 elementos
10
v u
8
6
4
2
0
0 200 400 600 800 1.000 1.200 1.400
Desplazamientos de la extremidad libre

Figura 7. Viga en voladizo sometida a exin pura. a) Propiedades geomtricas y

mecnicas. b) Deformada. c) Trayectorias de equilibrio.
 W.T. Matias Silva et al. / Rev. int. mtodos numr. clc. diseo ing. 2017;33(1-2):115122 121

4.2. Viga Williams toggle a) E = 5,5556 106N/m2

P G = 2,1368 106N/m2
Pe I = 0,0036m4
Este ejemplo consiste en dos vigas planas inclinadas unidas rgi- A = 0,36m2
0.5m b = 0,6 3 m
damente y con los extremos empotrados, sometidas a una carga h = 0,2 3 m
concentrada P en el vrtice. En la gura 8a se detallan las pro- 5m 5m f = 5/6
e = 0,2m
piedades geomtricas y mecnicas de estas vigas. Cada viga fue
h
discretizada con 10 elementos de viga unicado. En la gura 8b se b
muestran dos trayectorias de equilibrio donde fue monitoreado el b)10
desplazamiento vertical del vrtice para dos condiciones de con-
9
torno. La primera condicin se reere a los extremos de ambas 8
vigas empotradas mientras que para la segunda condicin se consi- 7
der apoyos con dos restricciones. Se compararon estos resultados 6

P (KN)
con los obtenidos por Chan y Chui [15] donde se puede observar 5
una buena concordancia. Para obtener las trayectorias de equilibrio 4
para ambas condiciones de contorno fue controlada la componente 3
2
vertical del desplazamiento del vrtice con el valor de -0.025 para
1
30 pasos de carga. El numero medio de iteraciones para la condi- 0 Chan y Chui
cin de contorno empotrada-empotrada fue de 2.93 mientras que 1
el otro caso fue de 3.1. Se puede notar que las trayectorias de equili- 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6
brio mostradas en la gura 8b para ambas condiciones de contorno Desplazamiento vertical de la clave (m)
presentan dos limit points. c) 10
Chan y Chui
9
4.3. Arco circular biarticulado rebajado 8
7
6
En este ejemplo se considera un arco rebajado de directriz

P (KN)
5
circular con ambos extremos apoyados sometido a una carga con- 4
centrada P con una excentricidad de 0.2 m en relacin a su vrtice. 3
De manera que, se consider la carga P y un momento ector 2
M = 0.2P aplicados en el vrtice del arco. En la gura 9a se deta- 1
llan las propiedades geomtricas y mecnicas del arco que fue 0
1
discretizado con 20 elementos de viga unicado. En la gura 9b 0,012 0,008 0,004 0 0,004 0,008 0,012
se muestra la curva de carga P versus el desplazamiento vertical v Desplazamiento horizontal de la clave (m)
del vrtice. En la gura 9c se muestra la curva de carga P versus
el desplazamiento horizontal u del vrtice. Fueron comparados los Figura 9. Arco circular biarticulado rebajado. a) Propiedades geomtricas y mecni-
cas. b) Desplazamiento vertical del vrtice. c) Desplazamiento horizontal del vrtice.
resultados de ambas trayectorias de equilibrio con los obtenidos
por Chan y Chui [15] donde se puede observar una buena concor-
dancia, excepto, pequenas discrepancias en el tamano de los lazos las escalas de los ejes coordenados. Para obtener las trayectorias de
en relacin al eje de las abscisas presentados en la gura 9c. Esas equilibrio fue utilizado el mtodo de control variable de los despla-
discrepancias, probablemente, se deben a que estos puntos fueron zamientos presentados en la referencia [16]. El valor de la longitud
obtenidos despus de la digitalizacin de los grcos y al ajuste de de arco fue de 0.0085 para 315 pasos de carga. El nmero medio
de iteraciones fue de 3.6. Se puede notar que las trayectorias de
equilibrio del arco mostrado en las guras 9b y 9c son fuertemente
E = 10,3 106 lb/in2
a) G = 3,96 106 lb/in2 no lineales con la presencia de algunos limit points, turning points y
P
I = 9,0 104 in4 loopings.
A = 1,83 101 in2
b = 0,753 in
h = 0,243 in
0,386 in
f = 5/6 4.4. Prtico de Lee
h
25,872 in
b Este ejemplo consiste en la unin de una viga y una columna
formando entre si un ngulo recto. Uno de los extremos posee un
b) apoyo con dos restricciones mientras que el otro extremo presenta
100 un apoyo con una restriccin que permite el desplazamiento en la
Biempotrado direccin del eje y. Las condiciones de carga, as como las propieda-
80 Biapoyado des geomtricas y mecnicas estn descritas en la gura 10a. Este
Chan y Chui prtico fue discretizado con 10 elementos de viga unicado. En la
60 gura 10b se muestran las trayectorias de equilibrio que describen
P (lb)

la evolucin de los desplazamientos verticales v1 del nodo rgido

del prtico y v2 del apoyo de una restriccin durante el proceso
40
de carga. Los resultados de ambas trayectorias de equilibrio fueron
comparados con los obtenidos por Fuji et al. [17] y fue observada
20
una buena concordancia. Para obtener la respuesta no lineal del
prtico de Lee se utiliz el mtodo de longitud de arco con restric-
0 cin cilndrica. La longitud de arco utilizada fue de 15.1 para 200
0 0,2 0,4 0,6 0,8
pasos de carga. Se presentaron 42 cortes automticos debido a la
Desplazamiento vertical de la clave (in)
divergencia del proceso iterativo. El nmero medio de iteraciones
Figura 8. Viga Williams toggle. a) Propiedades geomtricas y mecnicas. b) Trayec- fue de 4.52. Se puede notar que las trayectorias de equilibrio del
torias de equilibrio. Prtico Lee mostradas en la gura 10b, tambin son fuertemente
122 W.T. Matias Silva et al. / Rev. int. mtodos numr. clc. diseo ing. 2017;33(1-2):115122

a) explcita el movimiento de slido rgido del elemento de viga uni-

P
v2 cado y la obtencin de la matriz de rigidez corrotacional. Cabe
E = 720 kN / cm2 destacar como principal ventaja de la formulacin corrotacional el
A = 6 cm2
v1 V = 0,3
I = 2 cm4
desacoplamiento entre los efectos locales y globales, esto permite

120 cm
0,1P b = 3 cm utilizar una biblioteca de elementos nitos oriundos del anlisis
h = 2 cm
f = 5/6 lineal. La extensin de estos al anlisis no lineal geomtrico se da al
tener en cuenta los efectos globales debido al movimiento de slido
h
120 cm rgido. Por otro lado, diferentes no linealidades fsicas pueden ser
b
b) fcilmente incorporadas a la formulacin corrotacional debido a
que son efectos locales.
1,5

1 Bibliografa

0,5 [1] B. Skallerud, K. Holthe, B. Haugen, Thin shell and surface crack elements for
simulation of combined failure modes, Computer Methods in Applied Mecha-
0 nics and Engineering 194/21 (2006) 26192640.
P (kN)

0,5
1 elements: I. Theory, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering
v1
v2
1,5
Fujii et al.
2 International journal for numerical methods in engineering 95 (2013) 145180.
216 144 72 0 72
Desplazamientos verticales (cm)
Figura 10. Prtico de Lee. a) Propiedades geomtricas y mecnicas. b) Trayectorias
de equilibrio.
no lineales con la presencia de algunos limit points, turning points y
loopings.
5. Conclusiones
En este trabajo se mostr, a travs de los ejemplos numri-
cos, la habilidad del elemento nito de viga unicado de tratar
con grandes rotaciones de cuerpo rgido. Este elemento integra las
teoras de Euler-Bernoulli y de Timoshenko y no presenta bloqueo
por deformacin de cortante, por lo tanto no produce una sobre
rigidez articial en el comportamiento no lineal de diferentes tipo-
logas estructurales. Fue descrita de manera detallada la relacin
entre la formulacin corrotacional y los modos de deformaciones
naturales. La gran ventaja del uso de los modos deformacionales
naturales es que los mismos denen a priori los esfuerzos inter-
nos auto-equilibrados, lo que lleva a obtener el vector de fuerzas
nodales y la matriz de rigidez tangente consistente, descritos en
coordenadas globales a travs de operaciones algebraicas bastante
simples. Por otro lado, en este trabajo se describi de manera
[2] L.L. Yaw, N. Sukumar, S.K. Kunnath, Meshfree co-rotational formulation for
two-dimensional continua, International Journal for Numerical Methods in
Engineering 79 (8) (2009) 9791003.
[3] C.A. Felippa, B. Haugen, A unied formulation of small-strain corotational nite
81 (2005) 131150.
[4] M. Mostafa, M.V. Sivaselvan, C.A. Felippa, A solid-shell corotational element
based on ANDES, ANS and EAS for geometrically nonlinear structural analysis,
[5] W.T. Matias e, L.M. Bezerra, Uma abordagem unicada da formulacao co-
rotacional para elementos de trelica 2D, trelica 3D e viga 2D, Revista
Internacional de Mtodos Numricos para Clculo y Diseno en Ingeniera 25
(2) (2009) 163190.
[6] T.N. Le, J.M. Battini, M. Hjiaj, Efcient formulation for dynamics of corotational
2D beams, Computational Mechanics 48 (2) (2011) 153161.
[7] T.N. Le, J.M. Battini, M. Hjiaj, A consistent 3D corotational beam element for non-
linear dynamic analysis of exible structures, Computer Methods in Applied
Mechanics and Engineering 269 (2014) 538565.
[8] J. Argyris, H. Balmer, J.St. Doltsinis, et al., Finite element method - the natural
approach, Computer Methods in Applied Mechanics and Engineering 17/18
(1979) 1106.
[9] J. Argyris, H.O. Hilpert, G.A. Malejannakis, D.W. Scharpf, On the geometrical
stiffness of a beam in space - A consistent V.W. approach, Computer Methods
in Applied Mechanics and Engineering 20 (1979) 105131.
[10] S. Krenk, A general format for curved and nonhomogeneous beam elements,
Computers & Structures 50 (1994) 449454.
[11] S. Krenk, Non-linear modeling and analysis of solids and structures, Cambridge
University Press, 2009.
[12] M.J. Turner, R.W. Clough, H.C. Martin, L.J. Topp, Stiffness and deection analysis
of complex structures, Journal of the Aeronautical Sciences 23 (1956) 805824.
[13] J.S. Przemieniecki, Theory of matrix structural analysis, McGraw-Hill, 1968.
[14] H.C. Martin, On the derivation of stiffness matrices for the analysis of large
deection and stability problems, AFFDL-TR-66-80, Air Force Institute of Tech-
nology (1966) 697716.
[15] S.L. Chan, P.P.T. Chui, Non-linear static and cyclic analysis of steel frames with
semi-rigid connections, Elsevier, Amsterdan, 2000.
[16] W.T. Matias, El control variable de los desplazamientos en el anlisis no lineal
elstico de estructuras de barras, Revista Internacional de Mtodos Numricos
para Clculo y Diseno en Ingeniera 18 (4) (2002) 549572.
[17] F. Fujii, K.K. Choong, S.X. Gong, Variable displacement control to overcome turn-
ning points of nonlinear elastic frames, Computers & Structures 44 (1/2) (1992)
133136.