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PROGRAMA EDUCATIVO
INGENIERA EN INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
Proyecto Final
Controladores discretos 13/06/2017
(Prctica 5)
INTRODUCCIN
Hoy en da, los sistemas de control cumplen un rol muy importante en el
desarrollo y avance de la tecnologa y por ende de la civilizacin moderna, ya
que prcticamente cada aspecto de las actividades de nuestra vida diaria est
afectado por algn sistema de control.
Las razones por las que actualmente se tiende a controlar los sistemas
dinmicos en forma digital en lugar de analgica, es la disponibilidad de
computad oras digitales de bajo costo y las ventajas de trabajar con seales
digitales en lugar de las seales en tiempo continuo.
OBJETIVO
Utilizando un microcontrolador ATMega32 implementar una ecuacin de
diferencias correspondiente a cada uno de los siguientes casos:
Control Integral
Su desventaja es que oscila y puede generar demasiado sobretiro
Control derivativo
En un control con accin derivativa se hace una correccin que es proporcional
a la derivada del error respecto al tiempo.
El controlador derivativo es til porque responde a la rapidez de cambio de error
y puede producir una correccin significativa antes de que la magnitud real del
error sea grande. Por esta razn se dice, a veces, que el control derivativo se
anticipa al error y de esta manera inicia una prematura correccin del error, sin
embargo, a pesar de su utilidad no puede usarse solo, porque no responde a un
error en estado estable, por lo tanto, debe usarse en combinacin con otras
acciones de control.
Control PI
Bajo condiciones adecuadas de Kp y Ki llega a un error cero rpidamente y con
poca oscilacin la parte integral ayuda a la parte proporcional llegar al set-point
Control PID
El controlador PID (Proporcional-Integral-Derivativo) es un mecanismo de
control realimentado ampliamente utilizado en sistemas de control industriales.
Un controlador PID corrige el error entre un valor medido (realimentacin) y el
valor que se quiere obtener (referencia), calculndolo y luego sacando una
accin correctiva que es ajustada al proceso que se desea controlar. La accin
del controlador PID es llevada a cabo por tres componentes: el proporcional, el
integral, y el derivativo.
Hardware
1 Protoboard
Fuente de alimentacin simtrica 8 V (para OPAMPS) y +5V para el
circuito del uC
1 microcontrolador AVR ATMega32
Tarjeta de desarrollo de Mikroelektronika EasyAVR
7 resistencias de 10 k
9 resistencias de 20 k
1 resistencia de 22 k
1 resistencia de 8.2 k a 5 W
1 TL084
1 transistor 2N2222
1 optoacoplador MOC3011
1 triac BT137
1 4N28 (optoisolator transistor output)
1 puente de diodos a 2 A
1 sensor de temperatura LM35
2 capacitores de 100 nF
Jumpers macho-macho y hembra-macho
Software
Proporcional
y(n) Kp x(n)
Con fs 10 Hz
Integral
T T
y ( n) x(n) x(n 1) y (n 1)
2 2
1
como T , entonces T 0.1 s
fs
y (n) Ki0.05 x(n) 0.05 x(n 1) y (n 1)
Derivativo
DAC de 8 bits
Calculamos la resistencia y capacitor que van conectados al transistor 2N2222,
de la siguiente manera:
22 k (100 nF )
2.2ms
120 V
I 14.6 mA
8.2k
Con ese valor de resistencia, estaramos generando una corriente dentro del
rango deseado. Respecto a la potencia,
RESULTADOS
Despus de haber calculado los distintos valores de los elementos que debamos
usar, primero se simul cada uno de los casos en Simulink.
Proporcional
o con Kp= 0.0142649710122372
o Kp= 0.0014265
o Kp=0.14264971
Integral
o Ki= 0.000193522447339965
o Ki=0.0000193522
o Ki=0.01935224
Derivativo
o Kd= -0.00926951684692883
o Kd=-0.92695168
Proporcional-Integral
o Kp=0.014264971
o Ki=0.000193522
Proporcional-Integral-Derivativo
o Kp= 0.0142649710122372
o Ki= 0.000193522447339965
o Kd=-0.00926951684692883
Proporcional
Derivativo
Proporcional-Integral
Proporcional-Integral-Derivativo
Resultados en el osciloscopio
Para esta parte, ubicamos la punta del osciloscopio en los nodos donde
apreciaramos el cruce por cero, y el diente de sierra, que nos dara el rango
mximo para la variacin del voltaje del DAC.
Circuito elaborado en la protoboard
DAC de 8 bits
Etapa de potencia
ANLISIS DE RESULTADOS
*La parte proporcional es la que hace que llegue con ms rapidez al set point
pero nunca llega por s solo.
*El derivativo no hace nada y el foco se mantena apagado, sin embargo el LM35
causaba cambios bruscos de temperatura y encenda y apagaba la planta
*El control PI llegaba al set point y se mantenia ah, cambiando la potencia del
foco y tena poca oscilacin.
*El PID, fue la parte derivativa la que ayudaba a cancelar la oscilacin del PID y
se mantuvo a la temperatura de 55-56 grados.
CONCLUSIN
Al finalizar este proyecto, logramos conocer ms a detalle para que nos pueden
servir los diferentes controladores discretos, de igual manera nos dimos cuenta
que cada uno de estos podra servir para diferentes casos especficos
dependiendo que es lo que se requiera.
Con los conocimientos adquiridos en clase, el entender cada uno de los sistemas
de manera terica fue sencillo, de la misma forma que lo fue el sacar las
ecuaciones de diferencias de cada controlador que se nos peda. Se tuvieron
algunas complicaciones al momento en que estos fueron implementados en
nuestra planta o sistema (incubadora), ya que fsicamente no nos percatamos de
algunos detalles como el valor de alguna resistencia o capacitor, o el hecho de
que el sensor tuviera ruido, el cual nos afectara en la respuesta del sistema, sin
embargo ,con la ayuda del maestro, logramos sobrellevar este tipo de
complicaciones y de esta forma logramos obtener la respuesta de cada
controlador de manera precisa.
REFERENCIAS