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FACULTAD DE INGENIERIA
E.A.P. INGENIERIA MECATRONICA
CONTROL I
ASIGNATURA
Control I
DOCENTE
ESTUDIANTES
2. Introduccion 3
3. Procedimiento 5
3.1. Primer sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2. Segundo sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4. Cuestionario 14
5. Bibliografa 15
Indice de figuras
1. Uso del comando tf para mostrar la funcion de transferencia G(s). . . . . . 4
2. Grafica de la respuesta del sistema ante un estmulo externo de impulso . . . 4
3. Grafica de la respuesta del sistema ante un estmulo externo de escalon uni-
tario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4. Diagrama del primer sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5. Grafica de la respuesta del primer sistema ante un estmulo externo de impulso. 6
6. Grafica de la respuesta del primer sistema ante un estmulo externo de escalon
unitario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7. Grafica de respuesta al impulso de v(s)/F (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
8. Grafica de respuesta al escalon unitario de v(s)/F (s) . . . . . . . . . . . . 8
9. Grafica de respuesta al impulso de a(s)/F (s) . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
10. Grafica de respuesta al escalon unitario de a(s)/F (s) . . . . . . . . . . . . 10
11. Diagrama del segundo sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
12. Grafica de respuesta al impulso de x2 (s)/F (s) . . . . . . . . . . . . . . . . 11
13. Grafica de respuesta al escalon unitario de x2 (s)/F (s) . . . . . . . . . . . 12
14. Grafica de respuesta al impulso de x1 (s)/F (s) . . . . . . . . . . . . . . . . 13
15. Grafica de respuesta al escalon unitario de x1 (s)/F (s) . . . . . . . . . . . 13
16. Grafica de respuesta al escalon de una amplitud de 3 Newton de x(s)/F (s) 15
2
1. Resumen
El presente informe tiene como tema a tratar La respuesta al escalon e impulso. En
este informe se pretende evaluar y verificar el comportamiento de los sistemas que ocurren
en diferentes ambitos. Para ello, se hacen uso de las funciones de transferencia; las cuales,
para facilitar el uso de estas se utiliza el programa de MatLab, el cual tiene las funciones
step e impulse para obtener curvas de respuesta a una senal externa. Para ello se tiene un
caso en donde evaluaremos sus funciones de transferencia y hallaremos ciertas relaciones en
especfico y poder graficar sus curvas de respuesta.
2. Introduccion
Matlab es una potente herramienta para el analisis de sistemasdescritos por funciones
de transferencia.
La funcion de transferencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo, relaciona
la transformada de Laplace de la salida con la transformada de Laplace de la entrada en
un sistema de ecuaciones diferenciales a condiciones iniciales nulas. En forma generica se
representa de la siguiente forma:
G=tf(num,den)
donde numviene a ser un vector que contiene los coeficientes del polinomio del numera-
dor de G(s) ordenado respecto a las potencias de s donde el primer elemento es el coeficiente
que acompana a la mayor potencia de s. densera otro vector que contiene los coeficientes
del polinomio del denominador de G(s) ordenados de la misma forma que para el numerador.
s2 + 2s + 3
G(s) =
s3 + 3s2 + 3s + 1
3
Figura 1: Uso del comando tf para mostrar la funcion de transferencia G(s).
Respecto al sistema creado nos podra interesar conocer cual sera su comportamiento
respecto a un estmulo de tipo impulso aplicado a su entrada, o un estmulo de tipo escalon
unitario aplicado a su entrada.
Para el caso de obtener la respuesta al impulso utilizamos el siguiente comando:
>>impulse(G)
En este grafico podemos observar la curva en el tiempo que tendra la salida de este
sistema si a la entrada se aplicara un impulso en el tiempo t = 0.
Para el caso de obtener la respuesta al escalon unitario utilizamos el siguiente comando:
>>step(G)
4
Figura 3: Grafica de la respuesta del sistema ante un estmulo externo de escalon unitario .
En este grafico podemos observar la respuesta en el tiempo que tendra la salida cuando
en la entrada apliquemos un estmulo de tipo escalon que inicia en el tiempo t = 0 y que
tiene una amplitud de valor 1.
3. Procedimiento
3.1. Primer sistema
Dado el siguiente sistema:
Ahora para poder simularlo necesitamos asignar valores especficos de masa, coeficiente
de friccion viscosa y coeficiente de elasticidad en el resorte. Tomaremos los siguientes valores:
5
M = 20Kg
B = 4Kg/s
K = 5Kg/s2
>> M = 20;
>> B = 4;
>> K = 5;
>> num = [1];
>> den = [M BK];
>> G = tf (num, den)
>> impulse(G)
Figura 5: Grafica de la respuesta del primer sistema ante un estmulo externo de impulso.
6
>> step(G)
Figura 6: Grafica de la respuesta del primer sistema ante un estmulo externo de escalon
unitario.
En este grafico podemos ver como la posicion cambia en el tiempo. En este caso el estmulo
debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton) que inicia en el tiempo t=0 y
se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la posicion se estabiliza en 0,2mts en aproximadamente 60seg. El sistema
oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacion debido al amortiguador de
friccion viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.
Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los graficos de respuesta al impulso
y al escalon unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego descrbalas.
v(s)
a). F (s)
La funcion de transferencia es:
v(s) s
= 2
F (s) 20s + 4s + 5
7
Figura 7: Grafica de respuesta al impulso de v(s)/F (s)
8
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton)
que inicia en el tiempo t = 0 y se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la velocidad se estabiliza en 0m/s en aproximadamente 60seg. El sistema
oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacion debido al amortiguador
de friccion viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.
a(s)
b). F (s)
La funcion de transferencia es:
v(s) s2
=
F (s) 20s2 + 4s + 5
9
Figura 10: Grafica de respuesta al escalon unitario de a(s)/F (s)
M 1 = 10Kg
M 2 = 5Kg
B = 4Kg
k1 = 5Kg/s2
k2 = 2Kg/s2
10
Ahora tomando en cuenta el mismo sistema, obtenga los graficos de respuesta al impulso
y al escalon unitario para las siguientes funciones de transferencia, y luego descrbalas.
x2 (s)
a). F (s)
La funcion de transferencia es:
x2 (s) 2
=
F (s) 50s4 + 20s3 + 55s2 + 8s + 10
11
Figura 13: Grafica de respuesta al escalon unitario de x2 (s)/F (s)
12
Figura 14: Grafica de respuesta al impulso de x1 (s)/F (s)
13
En este grafico podemos ver como la posicion 1 cambia en el tiempo.
En este caso el estmulo debemos considerarlo una fuerza de valor unitario (1 newton)
que inicia en el tiempo t = 0 y se mantiene en ese valor de manera continua.
Como vemos la posicion 1 se estabiliza en 0.2 m en aproximadamente 90seg. El sistema
oscila inicialmente debido al resorte y se amortigua la oscilacion debido al amortiguador
de friccion viscosa.
Al final solamente queda un equilibrio entre la fuerza aplicada de 1 newton y la fuerza
del resorte que la iguala.
4. Cuestionario
Describa la funcion impulse:
Calcula la respuesta impulso unitario de un modelo de sistema dinamico. Para los
sistemas dinamicos en tiempo continuo, la respuesta de impulso es la respuesta a una
entrada de Dirac (t). Para los sistemas de tiempo discreto, la respuesta de impulso es
la respuesta a un impulso unidad de area de longitud Ts y la altura de 1/Ts , donde Ts
es el tiempo de muestreo del sistema. (Este pulso se acerca (t) como Ts se aproxima a
cero.) Para los modelos de espacio de estado, impulso asume valores iniciales de estado
son cero.
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Figura 16: Grafica de respuesta al escalon de una amplitud de 3 Newton de x(s)/F (s)
5. Bibliografa
1. Documentacion de clase.
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