UNIVERSIDAD NACIONAL DE LOJA

FACULTAD DE DE ENERGIA Y RECURSOS

NATURALES NO RENOVABLES
Ingenieria en Electronica y Telecomunicaciones

Tema:

"Robot seguidor de lnea".

MUNDO DIGITAL. / PAPELERA MODERNA. Bolvar 14-44 entre Lourdes y Catacocha. Telf.: 2 588 274

INTEGRANTES:

Patricio Capa
Emilio Quezada

LOJA ECUADOR

2017

II
OBJETIVOS:

Obtener un seguidor de lnea que siga un camino marcado con lneas usando
solo compuertas lgicas
Conocer ms acerca de la robtica, as como analizar las ventajas y desventajas
de los robots

Encontrar y adaptar los sensores necesarios para detectar lneas negras contra
fondo blanco

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INTRODUCCION:

En la electrnica una de las ms importantes e interesantes reas es la de la robtica no

slo porque hoy en da la tecnologa a nivel mundial en algunos organismos polticos,
empresas asimismo en recintos histricos e incluso religiosos podemos observar la
actividad y trabajo de mecanismos electrnicos inteligentes; maquinas hechas por el
hombre que se encargan de facilitar o incluso realizar completamente las tareas
humanas de mayor riesgo, peligro, esfuerzo y pasatiempo. Tareas que para el hombre
resultan difciles, cansadas e incluso mortales, tareas que necesitan ms de una persona
lo cual econmicamente genera gastos.

Es con esto que surge ideas tecnolgicas modernas que nos permiten acceder a
mecanismos fciles de manejar, construir y adquirir, consideramos presentar alternativas
que puedan satisfacer las necesidades antes planteadas, nuestro proyecto presenta un
coche seguidor de lnea este tipo de dispositivo captara mediante sensor infrarrojo
para poder llegar a su punto de llegada o partida.

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COMPONENTES UTILIZADOS PARA EL DESARROLLO DEL CIRCUITO:
3. Materiales Y Reactivos 4. Equipos y herramientas
Circuitos integrados ( 7408, 7404, Multmetro digital
7432).
Protoboard(para practica previa la
Modulo puente H con el L293D(
- 1 integrado L293D presentacin)
- 8 diodos 1N4004
- 1 regulador 7805 Soldadora(cautin)
- 1 bornera de 2 pines
- 5 conectores espadin machos para
placas de 2 pines c/u
- 1 conector espadin macho para
placas de 6 pines
- 1 zocalo de 16 pines para el
integrado
- cable delgado para hacer puentes o
jumpers)

Zcalos y espadines.
Placa de cobre baquelita.
Modulo CNY70(
- 1 sensor cny70
- 1 transistor 2n2222 o 2n3904
- 4 resistencias de 1/4 watt ( 220 ohm,
330 ohm, 1k, 100k )
- 1 conector tipo espadn macho para
placas impresas de tres pines de
forma L.)
Motores(Motor reductor 10 : 1)
Fuente de energa (batera)
cido frrico(para el diseo del
circuito en la baquelita)

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DESCRIPCION DE COMPONENTES :

Circuitos integrado ( 7408):

Es una compuerta lgica AND basada en tecnologa TTL, acrnimo Ingls de Transistor-
Transistor Logic o "Lgica Transistor a Transistor". Esta compuerta tiene muchas
aplicaciones en la electrnica digital, dentro de las cuales podemos encontrar
decodificadores, sistemas pasa mensajes, relojes digitales, etc

Grafica 1
Grafica 1.1

Este circuito integrado consta de 4 puertas AND de dos entradas cada una y con
salida totem pole como se observa en la grafica 1.2.

Funcionamiento de la compuerta AND

Cada compuerta tiene dos variables de entrada designadas por A y B y una salida
binaria designada por Q. La compuerta AND produce la multiplicacin lgica AND
dada por la siguiente tabla de verdad(tabla 1):

A B Q
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Tabla 1

Como se puede observar solamente el resultado ser 1 cuando ambas compuertas

lgicas sean 1. El smbolo de operacin algebraico de la funcin AND es el mismo que
el smbolo de la multiplicacin de la aritmtica ordinaria (*). Las compuertas AND
pueden tener ms de dos entradas y por definicin, la salida es 1 si y solo si todas las
entradas son 1.

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 Circuito integrado ( 7404):

El circuito integrado 7404 cuenta con 6 inversores independientes

con tecnologa TTL el cual a su vez en un CI que contiene compuerta not. Cada
inversor puede ser usado sin la necesidad de conectar los dems. Su salida es el
estado inverso a su entrada, la cual no debe ser superior al voltaje
de alimentacin del circuito integrado.

Los CI inversores son muy usados en electrnica, gracias a ellos se puede adaptar
circuitos que necesitan ser controlados por lgicas inversas. Tambin combinando
varios uno detrs de otro podemos generar retardos pequeos, necesarios a veces
para acceder a circuitos de forma segura.

Grafica 2.1
Grafica 2
El circuito integrado que contiene la compuerta NOT, es el 74LS04, el cual posee
internamente 6 compuertas NOT, como se muestra en la figura 2.1, hay que tener
en cuenta que el pin 7 debe estar conectado a Tierra (GND) y el pin 14 a Positivo
(Vcc),

Funcionamiento de la compuerta NOT

En lgica digital, un inversor, puerta NOT o compuerta NOT es una puerta lgica
que implementa la negacin lgica .Siempre que su entrada est en 0 (cero) o en
BAJA, su salida est en 1 o en ALTA, mientras que cuando su entrada est en 1 o en
ALTA, su SALIDA va a estar en 0 o en BAJA tal como se ve en la grfica de la
tabla 2.

Tabla 2
La funcin fsica del inversor, es la de cambiar en su salida el nivel del voltaje de su
entrada entre los definidos como lgico ALTO Y lgico BAJO.
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 Circuito integrado ( 7432):

El ci 7432 posee cuatro compuertas OR con dos entradas cada una. Con una
funcin de realizar la suma lgica de las dos variables de entrada. El 7432 es un
circuito quad-2 de entrada positivo con puerta OR contiene cuatro circuitos
independientes y opera en un rango de tensin de alimentacin de 4,75 a 5.25V.
Este dispositivo realiza la funcin booleana Y = A + B o Y = (A \ B \) \ en lgica
positiva.

Grafica 3.1
Grafica 3

Funcionamiento de la compuerta OR
La puerta OR o compuerta OR es una puerta lgica digital que implementa la
disyuncin lgica -se comporta de acuerdo a la tabla de verdad indicada en el
grfico de debajo. Cuando todas sus entradas estn en 0 (cero) o en BAJA, su salida
est en 0 o en BAJA, mientras que cuando al menos una o ambas entradas estn en
1 o en ALTA, su SALIDA va a estar en 1 o en ALTA. En otro sentido, la funcin de
la compuerta OR efectivamente encuentra el mximo entre dos dgitos binarios, as
como la funcin AND encuentra el mnimo.

Tabla 3

Se puede ver claramente que la salida X solamente es "0" (0 lgico, nivel bajo)
cuando la entrada A como la entrada B estn en "0". En otras palabras la salida X es
igual a 0 cuando la entrada A y la entrada B son 0

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 Circuito integrado (L293D) :

El L293D es un driver de 4 canales capaz de proporcionar una corriente de salida

de hasta 600mA por canal y circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V adems que
puede soportar picos de hasta 1.2 A. Cada canal es controlado por seales TTL y
cada pareja de canales dispone de una seal de habilitacin para conectar o
desconecta las salidas de los mismos.

Tiene la disponibilidad de poder utilizar dos tensiones diferentes, una para el

propio circuito integrado y otra para la alimentacin del motor, cosa que nos
facilita, al poder tomar la alimentacin del Circuito Integrado y utilizar una batera
auxiliar para la alimentacin del motor o motores.

Este C.I. dispone de la posibilidad de controlar dos motores a la vez, con capacidad
de inversin de giro y regulacin de voltaje.

Como el integrado L293D incluye cuatro circuitos (invididuales)(grafica 4.2), estos

se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el
caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems, cualquiera de
estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.

Grafica 4

Grafica 4.1

8
Grafica 4.2

9
 Sensor CNY70 :

El dispositivo CNY70 un sensor ptico infrarrojo, de un rango de corto alcance

(menos de 5 cm) que se utiliza para detectar colores de objetos y superficies. Su
uso ms comn es para construir pequeos robots sigue lneas. Contiene un
emisor de radiacin infrarroja -fotodiodo- y un receptor -fototransistor-(grafica
5.2). El fotodiodo emite un haz de radiacin infrarroja, el fototransistor recibe
ese haz de luz cuando se refleja sobre alguna superficie u objeto, dependiendo de
la cantidad de luz recibida por el fototransistor el dispositivo enva una seal de
retorno.

Grafica 5
Grafica 5.2
El sensor CNY70 Puede utilizarse como entrada digital o analgica. .
Cuando el sensor est orientado hacia una superficie u objeto de color
negro ste absorbe gran parte de la luz emitida por el diodo. Entonces el sensor
enviar un valor alto (1). A su vez cuando el sensor se sita sobre una superficie
u objeto de color blanco gran parte de la luz emitida por el diodo ser reflejada
al fototransistor, entonces, el sensor enviar un valor alto (0).

Grafica 5.3

10
 Motorreductor 10 : 1

Este pequeo motorreductor DC de escobillas estn

diseados para usarse a 6V, aunque en general, este tipo
de motores pueden funcionar a voltajes por encima y por
debajo de este voltaje nominal, por lo que deben de
operar cmodamente en el rango de 3V a 9V (la rotacin
puede comenzar a voltajes tan bajos como 0.5V).
Voltajes bajos pueden no ser prcticos, y voltajes altos Grafica 6

pueden comenzar negativamente afectando la vida del motor.

Grafica 6.1

Grafica 6.2

La placa frontal de latn tiene dos agujeros de montaje roscados para tornillos
M1.6 (1,6 mm de dimetro, paso de rosca 0,35 mm)como se indica en la graifica
6, o puedes usar el soporte para micromotores de montaje, que estn
especficamente diseados para montar de forma segura, para encerrar los
engranajes expuestos.

Caractersticas:

Relacin de engranajes 10:1

Rango de alimentacin: 3 a 9 V (no se recomienda alimentarlo a la mxima

tensin)

Velocidad: 3000 rpm @ 6V

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 Consumo sin carga: 120mA @ 6V

Consumo con carga: 1600mA @ 6V

Torque de : 0.3 kg-cm (4 oz-pulgadas) @ 6V

Tamao: 24 x 10 x 12 mm

DESARROLLO DEL PROYECTO:

modulo puente h con el L293D:

Este mdulo tiene como componente principal, el integrado L293D. El L293D

est diseado para proporcionar corrientes de excitacin bidireccional de hasta
600-mA a voltajes de 4,5 V a 36 V.

Estn diseados para manejar cargas inductivas tales como rels, solenoides, cc
y paso a paso bipolar motores, as como otros de alta corriente / alta tensin
cargas en aplicaciones de alimentacin positiva. Todas las entradas son
compatibles TTL. Los conductores estn habilitadas en parejas, con los
conductores 1 y 2 habilitadas por 1,2EN y los conductores 3 y 4 habilitadas por
3,4EN. Cuando una entrada de habilitacin es alta, los controladores asociados
estn habilitados y su salidas estn activas y en fase con sus entradas. Cuando la
entrada de habilitacin es baja, los conductores son personas con discapacidad y
sus salidas estn fuera y en el estado de alta impedancia adems que este mdulo
que haremos es barato y eficaz .

componentes:

- 1 integrado L293D
- 8 diodos 1N4004
- 1 regulador 7805
- 1 bornera de 2 pines
- 5 conectores espadin machos para placas de 2 pines c/u
- 1 conector espadin macho para placas de 6 pines
- 1 zocalo de 16 pines para el integrado
- cable delgado para hacer puentes o jumpers

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 materiales:

- 1 placa de baquelita o cobre de 5cm x 5cm

- acido ferrico
- circuito impreso diseado
- diagrama de montaje
equipos y herramientas.

- 1 cautin
- 1 juego de destornilladores
- 1 taladro
- brocas y accesorios de corte para taladro
- 1 broca de 1/16 de pulgada.

EL REGULADOR 7805

MODULO TERMINADO

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DIAGRAMA ELECTRONICO DEL PUENTE H

MONTAJE DE LOS COMPONENTES:

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MONTAJE DE PRUEBA DEL MODULO PUENTE H

COLORES DE LAS ENTRADAS

LAS ENTRADAS DEL INTEGRADO LAS DESIGNAMOS

DE ESTA FORMA PARA EL ENSAMBLAJE.

TABLA LOGICA PARA EL MOTOR 1: TABLA LOGICA PARA EL MOTOR 2:

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TABLA LOGICA DE CONTROL PARA AMBOS MOTORES, ESTA LOGICA SE
PUEDE APLICAR PARA HACER UN CARRITO, SEGUIDOR, RC, ETC.

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 Mdulo Cny70

Este mdulo lo compone principalmente el sensor cny70 y un transistor para la

amplificacin de seal, el cual nos permitir usarlo directamente para el control
de otra etapa de un proyecto cualquiera, cabe recalcar que este mdulo es tambin
econmico ya que su costo es inferior a los mdulos que hay en el mercado.

Componentes electrnicos:
- 1 sensor cny70
- 1 transistor 2n2222 o 2n3904
- 4 resistencias de 1/4 watt (220 ohm, 330 ohm, 1k, 100k )
- 1 conector tipo espadn macho para placas impresas de tres pines de forma L.

materiales:
- 1 placa de cobre o baquelita (1.5cm x 5cm )
- cido frrico
- estao
- diagrama de montaje
- circuito impreso diseado

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 maquinas y herramientas:
- 1 cautn
- 1 juego de destornilladores
- 1 taladro y accesorios de corte
- 1 broca de 1/32 de pulgada
- 1 broca de 1/16 de pulgada

Funcionamiento:

Dependiendo de cmo realicemos

su montaje, el sistema nos
devolver 0 1 al recibir la seal
infrarroja en el fototransistor.

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7. RESULTADOS OBTENIDOS:
El proyecto terminado en la baquelita perforada es un xito ya que el robot
funciona de forma correcta como se puede apreciar en las siguientes imgenes.

Figura : circuito terminado en la placa

perforada de baquelita

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 8. DISCUSION:

Se tuvo ciertas
complicaciones al momento
de quemar la placa de
baquelita ya que como se
tena experiencia previa no
se dominaba muy bien el
tema pero despus de cierto
tiempo de prctica se pudo
disear una placa adecuada
para el montaje de los
materiales y luego realizar la
prctica y presentacin del
proyecto en la Casa Abierta
de LA FACULTAD DE
ENERGIA Y RECURSOS NATURALES NO RENOVABLES, en la cual se
pudo comprobar que la aplicacin de motores de relacin de 10:1 era demasiado
para el circuito montado y no se poda censar de forma correcta as que se hizo
un cambio de motores a unos de relacin de 50:1 con los cuales el proyecto
funcion de manera tal y como se tena planeado, adems tambin hubo ciertas
ligeras complicaciones con lo que fue la distancia desde la superficie de la mesa
o piso hasta los sensores cny70 que despus de calibrarlo varias veces se pudo
obtener un buen funcionamiento, as mismo tambin se pudo comprobar que la
influencia de una gran cantidad de luminosidad afectaba al buen funcionamiento
de los sensores cny70.

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9. CONCLUSIONES

Se dise e implement, un robot seguidor de lnea, el funcionamiento del robot

fue adecuado a la meta propuesta. Se demostr que a pesar de que se usaron
componentes bsicos de electrnica son suficientes para realizar un proyecto
interesante y vistoso. El robot cumple las expectativas esperadas adems este
sirve como base para adentrarse en el campo de la electrnica y robtica.

Se logr el objetivo principal el cual fue la realizacin del proyecto en este

caso un robot seguidor de lnea, gracias a los conocimientos adquiridos en
la asignatura.

Se not que la ubicacin de los sensores encargados de mantener el carro

sobre la lnea es prcticamente fundamental ya que si no, no se encuentran
donde deberan estar el robot no hace lo deseado.

Se encontr que los sensores infrarrojos pueden enviar estados lgicos

errneos a la memoria si estos no se encuentran protegidos contra fuentes
externas de luz.

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10. RECOMENDACIONES

La recomendacin ms bsica seria, empezar por la mecnica tomando en

cuenta por supuesto, la potencia de los motores, que deben tener la suficiente
fuerza para soportar al chasis, cabe destacar que todo debe estar alineado, de la
forma mas precisa posible, ya que, de lo contrario, el control tendr que lidiar
con esos defectos en la alineacin.

Algo ms que se debe considerar desde el diseo de la mecnica son las llantas
y los motores, en este caso se recomiendan llantas pequeas para que el centro
de gravedad del mvil tenga poca altura y los motores, de preferencia que sean
de bajo voltaje, para no tener que ocupar pilas muy grandes.

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