UNIVERSIDAD DE GUANAJUATO

DIVISIN DE INGENIERAS CAMPUS IRAPUATO-SALAMANCA

DINMICA DE LA PARTCULA
PROYECTO FINAL:

POLEAS, IDEAL VS REAL

Integrantes del equipo:

Lpez Meja Nancy Mara
Arroyo Martnez Rubn Aarn
OBJETIVO
Construir un sistema de poleas impulsado por un motor paso a paso, medir la velocidad con
la que se mueve la carga para despus comparar con el anlisis ideal del mismo sistema
pues en los sistemas reales existen factores que afectan el movimiento o la potencia que se
necesita para mover la carga.

MARCO TEORICO
Una polea, es una mquina simple que sirve para transmitir una fuerza. Se trata de
una rueda acanalada en su borde, que, con el curso de una cuerda que se hace pasar por el
canal se usa como elemento de transmisin para cambiar la direccin del movimiento en
mquinas y mecanismos. Adems, formando conjuntos aparejos o polipastos sirve para
reducir la magnitud de la fuerza necesaria para mover un peso.
Se pueden distinguir tres tipos bsicos de poleas:
- Polea fija: Como su nombre indica, consiste en una sola polea que est fija a algn
lugar. Con ella no se gana en Fuerza, pero se emplea para cambiar el sentido de la
fuerza haciendo ms cmodo el levantamiento de cargas. La fuerza que se tiene que
aplicar es igual al peso que se quiere levantar (no hay ventaja mecnica).
- Polea mvil: Es un conjunto de dos poleas, una de las cuales es fija, mientras que la
otra es mvil. La polea mvil dispone de un gancho que le permite arrastrar la carga
consigo al tirar de la cuerda. La principal ventaja de este sistema de poleas es que el
esfuerzo que se emplea para elevar la carga representa la mitad del que hara si se
emplease una polea fija. Este sistema presenta una desventaja, el recorrido que debe
hacer la cuerda para elevar la carga una altura determinada debe ser el doble de esta
altura.
- Sistema de poleas compuestas: Existen sistemas con mltiples de poleas que
pretenden obtener una gran ventaja mecnica. Estos sistemas de poleas son
diversos, aunque tienen algo en comn, se agrupan en grupos de poleas fijas y
mviles El polipasto es la configuracin ms comn de polea compuesta. En un
polipasto, las poleas se distribuyen en dos grupos, uno fijo y uno mvil. En cada
grupo se instala un nmero arbitrario de poleas. La carga se une al grupo mvil.
Para calcular la velocidad de partculas interconectadas primero
consideramos un sistema sencillo como el de la figura 1. La
longitud total de la cuerda es
2
=+ + 2 + 1 +
2
Donde L, 1 , 2 y b son constantes, las dos primeras derivadas
temporales de esta ecuacin dan:
0 = + 2 o sea 0 = + 2 Figura 1
 0 = + 2 o sea 0 = + 2
Ya que los resultados no dependen del tamao o del radio de la polea, podemos analizar el
movimiento sin tomarlos en cuenta. En la parte inferior izquierda de la figura 1 se puede
ver una vista ampliada del dimetro horizontal de la polea inferior en un instante de tiempo
se puede ver que A y A tienen la misma magnitud de movimiento, al igual que B y B.
Durante un movimiento infinitesimal de A, es fcil ver en el tringulo que B se mueve la
mitad de lo que se mueve A porque el cable en el punto C no se mueve. Entonces,
derivando respecto al tiempo se deducen las relaciones de velocidades y aceleraciones.
En la figura 2 se muestra un sistema de dos grados de libertad, en este las longitudes de los
cables unidos a los cilindros A y B pueden escribirse,
= + 2 +
= + 2 + ( ) +
Y sus derivadas temporales son
0 = +2 y 0 = + 2
0 = +2 y 0 = + 2
Eliminando los trminos en y en resulta
+ 2 + 4 = 0 o bien + 2 + 4 = 0
+ 2 4 = 0 o bien + 2 + 4 = 0 Figura 2

MATERIALES
Para la elaboracin de la prctica utilizamos los siguientes materiales:
- Poleas (de 4cm y 6.5cm de dimetro).
- Pesas (10g).
- Motor paso a paso (NEMA 17).
- Driver (para motor bipolar de 4 hilos).
- Arduino UNO/Genuino.
- Fuente de voltaje.
- Cuerda.
- Medidor de altura (escala).
Metodologa:
1. Para comenzar realizamos el driver y el cdigo para poder controlar nuestro motor a
pasos.
2. Continuamos con el ensamble del conjunto (motor, driver, arduino y fuente de
voltaje).
 3. Armamos nuestro sistema de poleas ya premeditado y analizado.
4. Unimos nuestro sistema de poleas con nuestro motor para iniciar las pruebas.
5. Colocamos algn elemento de medicin al lado del peso (ya suspendido sobre la
polea) para poder medir la distancia de elevacin.
6. Anotamos los resultados obtenidos en cada iteracin del experimento (en nuestro
caso sern 15 repeticiones para obtener datos estadsticos, anotando los valores
respectivos de distancia en centmetros y tiempo en segundos).

Figura 3 Circuito para el driver.

Figura 3.1 Figura 3.2

En la figura 3.1 se muestra el motor a pasos la placa ArduinoUNO y el driver por separado,
mientras que en la figura 3.2 mostramos los tres componentes en conjunto ya montados y
listos para la prctica.
 Figura 4.1 Figura 4.2

En la figura 4.1 se muestra el sistema ya montado an sin peso mientras que en la figura 4.2
ya se ha colocado el peso y se est probando cuando peso soporta el motor

Figura 5.1 Figura 5.2

En la Fig. 5.1 se muestra el peso antes de ser elevado y en la Fig. 5.2 se muestra el peso
siendo elevado mientras se ajusta la distancia de elevacin alcanzada.
 Figura 6 Cdigo en el entorno Arduino

#include <Stepper.h>
#define motorSteps 360 // (360/1)change this depending on the number of
steps per revolution of your motor
#define motorPin1 8
#define motorPin2 9
#define ledPin 13
// initialize of the Stepper library:
Stepper myStepper(motorSteps, motorPin1,motorPin2);
void setup() {
myStepper.setSpeed(80); // set the motor speed at 60 RPMS
Serial.begin(9600); // Initialize the Serial port
pinMode(ledPin, OUTPUT); // set up the LED pin
blink(3); // blink the LED
}

void loop() {
Serial.println("Forward"); // Step forward 100 steps
myStepper.step(7200);
delay(5000);
Serial.println("Backward"); // Step backward 100 steps
myStepper.step(7200);
delay(5000);
}

// Blink the reset LED:

void blink(int howManyTimes) {
int i;
for (i=0; i< howManyTimes; i++) {
digitalWrite(ledPin, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(ledPin, LOW);
delay(200);
}
}
 Datos experimentales obtenidos

Distancia Distancia Tiempo Velocidad Velocidad Velocidad Velocidad

n d1(m) d2(m) (s) v1(cm/s) v1(m/s) v2(cm/s) v2(m/s) S^2
1 29.3 30.5 10.8 2.71296296 0.02712963 2.82407407 0.02824074 0.002980898
2 32 31.5 11 2.90909091 0.02909091 2.86363636 0.02863636 0.011452211
3 30 29.8 10.5 2.85714286 0.02857143 2.83809524 0.02838095 0.008673439
4 29 28.5 11.9 2.43697479 0.02436975 2.39495798 0.02394958 0.000367234
5 29.3 27 11.3 2.59292035 0.0259292 2.38938053 0.02389381 0.000506919
6 28.2 29 11.4 2.47368421 0.02473684 2.54385965 0.0254386 8.74661E-05
7 28.7 30 11 2.60909091 0.02609091 2.72727273 0.02727273 0.000720205
8 27.5 31.4 11.3 2.43362832 0.02433628 2.77876106 0.02778761 0.000402312
9 26.4 30.7 11.8 2.23728814 0.02237288 2.60169492 0.02601695 0.005260868
10 25 30 11 2.27272727 0.02272727 2.72727273 0.02727273 0.003976606
11 28 30.7 11.4 2.45614035 0.0245614 2.69298246 0.02692982 0.000197153
12 27 29.7 10.8 2.5 0.025 2.75 0.0275 5.37842E-06
13 27.5 29.2 11 2.5 0.025 2.65454545 0.02654545 5.37842E-06
14 25.3 30.1 11.4 2.21929825 0.02219298 2.64035088 0.02640351 0.005981451
15 26 29.8 10.5 2.47619048 0.0247619 2.83809524 0.02838095 7.53859E-05
Media 27.9466667 29.86 11.14 2.50867744 0.02508677 2.68043088 0.02680431 0.040692905
NOTA: los valores correspondientes a d1 y v1 son tomados a 4500ppms mientras que los
valores de d2 y v2 son tomados a 5400ppms. Las siglas ppms se refieren a pasos por
micro-segundo. Las d1 y d2 son distancias de elevacin del peso. Las velocidades v1 y v2
corresponden a la velocidad del peso.

1
= ( )2
1
=1

Deviacin estndar
S= 0.20172482

=

Media

=

=0.052085126
 3.5
3
2.5

v(cm/s) 2
v1(cm/s)
1.5
v2(cm/s)
1
0.5
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
n (iteracin)

Figura 7 Grfica de comparacin de velocidades

La v1 corresponde a los valores de velocidad obtenidos con 4500 pasos por micro-segundo
en el arduino mientras que v2 es a 5400 pasos por micro-segundo

Figura 8 Configuracin de poleas para el experimento

Se muestra un esquema de el acomodo de las poleas el motor y el peso con etiquetas de

velocidades para su anlisis
Anlisis de nuestro sistema por tringulos de velocidades
Para la polea inferior

0 = 3.2

1 = 0


2 3.2
=
2

2 = 2 (3.2 )


2 = 6.4

Para la polea central

3 = 0

2 = 6.4


4 6.4
=
2

4 = 2 (6.4 )


4 = 12.8

4 = 5
Tabla de errores relativos

Iteracin Error relativo Er(%) Error relativo Er(%)

1 -0.152199074 -15.21990741 -0.117476852 -11.7476852
2 -0.090909091 -9.090909091 -0.105113636 -10.5113636
3 -0.107142857 -10.71428571 -0.113095238 -11.3095238
4 -0.238445378 -23.84453782 -0.25157563 -25.157563
5 -0.189712389 -18.97123894 -0.253318584 -25.3318584
6 -0.226973684 -22.69736842 -0.20504386 -20.504386
7 -0.184659091 -18.46590909 -0.147727273 -14.7727273
8 -0.23949115 -23.94911504 -0.131637168 -13.1637168
9 -0.300847458 -30.08474576 -0.186970339 -18.6970339
10 -0.289772727 -28.97727273 -0.147727273 -14.7727273
11 -0.23245614 -23.24561404 -0.158442982 -15.8442982
12 -0.21875 -21.875 -0.140625 -14.0625
13 -0.21875 -21.875 -0.170454545 -17.0454545
14 -0.306469298 -30.64692982 -0.174890351 -17.4890351
15 -0.226190476 -22.61904762 -0.113095238 -11.3095238
media -0.2160383 -21.60383004 -0.16236535 -16.236535
NOTA: Los valores de error absoluto son en base a la velocidad obtenida de tringulos de
velocidades (en este caso 3.2 cm/s) y los tomados experimentalmente.

Con base en el anlisis de los errores absolutos nos damos cuenta que alcanzamos
porcentajes de error muy altos, y no es para menos, pues sin duda siempre ser ms fcil un
anlisis ideal a uno real; pues influyen muchos factores externos que normalmente no
tomamos en consideracin por ejemplo el viento, la friccin entre el hilo y la polea o la
existente en el eje, los pesos de las poleas, etc. En nuestro caso tambin afecto que nuestro
motor no contara con el torque suficiente para elevar el peso deseado a una velocidad
constante, que la velocidad fuera difcil de calcular debido a la inconsistencia de unidades
ya que el motor trabaja por pasos en micro-segundo, la medicin de segundos podra haber
sido otro factor ya que el error humano estaba presente (la velocidad con la que iniciaba y
finalizaba el lapso de tiempo) as como la medicin de alturas ya que cuando se marcaba la
altura, aunque contbamos con un medidor de altura era difcil precisar la distancia ya que
poda estar ms arriba o ms abajo pues el ajuste de la barra horizontal era un tanto al
tanteo, el posible movimiento del motor pues vibraba por las revoluciones y se mova de
lugar, dando lugar a mucho margen de error en los resultados del experimento en la
realidad.
CONCLUSIONES
Nancy Mara Lpez Meja: El experimento podra haber sido ms certero si el cordn y las
poleas tuvieran un coeficiente de friccin determinado y lo supiera, o si mis mediciones
hubieran sido ms exactas y lineales. Aprend que lo real siempre va a ser errneo por mas
precauciones que tomemos siempre tendremos un pequeo margen de error.
Rubn Aarn Arroyo Martnez: Para obtener los resultados del anlisis ideal en un
experimento real se deben tener condiciones muy controladas que la mayora de las veces
son muy difciles de conseguir, pero de cualquier manera los modelos matemticos hacen
una buena aproximacin a la realidad y nos permiten predecir cul ser el comportamiento
de algn sistema.

BIBLIOGRAFA

Pulido, A. (2008). Sistemas de poleas. [online] Aprendemos tecnologa. Disponible en:

https://aprendemostecnologia.org/2008/08/18/sistemas-de-poleas/ [Fecha de consulta 3 dic.
2016].
Lluvyis.blogspot.mx. (2012). LAS POLEAS Y SUS CLASES. [online] Disponible en:
http://lluvyis.blogspot.mx/2012/04/las-poleas-y-sus-clases.html [Fecha de consulta 3 dic.
2016].
Meriam, J. and Kraige, L. (2008). Engineering mechanics. 1st ed. Hoboken, N.J.: Wiley.