UNIVERSIDAD AUTONOMA DE NUEVO LEON

FACULTAD DE INGENIERIA MECNICA Y

ELCTRICA

TAREA 1.
TIPOS DE ROBOTS: MOVILES, INDUSTRIALES, HUMANOIDES.

Jess Franco Torres 1574783

Ing. Jazmn Alejandra Martnez Alvarado

Arquitectura de Robots.
Grupo: 008
Jueves N1-N3

A 23 de Agosto de 2017, San Nicols de los Garza Nuevo Len.

INTRODUCCIN.
El desarrollo de la electrnica y de la informtica ha generado la construccin de
una gran cantidad de robots y mquinas automticas, que realizan multitud de
tareas por nosotros, proporcionndonos una mayor calidad de vida.
Estas mquinas se encargan de realizar trabajos peligrosos, pesados o repetitivos
rpidamente y con mayor precisin de lo que podemos hacerlo nosotros.
Mientras que las mquinas automticas solo realizan una funcin, los robots
muestran cierto grado de autonoma y adaptabilidad a las condiciones del entorno
en el que actan.

ROBOTS MVILES
Los robots mviles estn provistos de un sistema de automocin, ruedas, orugas o
patas, que les permiten desplazarse de un sitio a otro.

Las orugas se emplean sobre Para superficies muy

Las ruedas se utilizan sobre
superficies irregulares. irregulares se emplean robots
superficies lisas.
con patas.

Reciben informacin a travs de sus sensores y se emplean sobre todo para el

transporte de mercancas en cadenas de produccin y almacenes. Tambin se
utilizan estos robots en lugares de difcil acceso, peligrosos o muy distantes, como
es el caso de la inspeccin de centrales nucleares o la exploracin espacial.

Aplicaciones de los robots mviles

Dependiendo de las distintas aplicaciones, los robots mviles se disean con
distintos sistemas de automocin y con formas muy variadas.

Robots para inspeccin de volcanes. Como estos robots tienen que

moverse por terrenos muy accidentados, disponen de patas, sistemas de
visin, y pueden recibir rdenes por control remoto.
Robots espaciales. Los robots espaciales son los que se dedican a la
exploracin de otros cuerpos del sistema solar diferentes de la Tierra.
Aviones no Tripulados. Se utilizan aviones no tripulados en misiones de
reconocimiento para la vigilancia e inspeccin de ciertas zonas. Constan de
cmaras y de sensores de infrarrojos.
Robots desactivadores de explosivos. Son vehculos operados por control
remoto que se emplean en la desactivacin de explosivos y en las
operaciones de alto riesgo. Generalmente utilizan un sistema de traccin
formado por orugas que les permite moverse por terrenos accidentados .
ROBOT INDUSTRIAL
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.
Los robots industriales actualmente se encuentran en todas las empresas con
largas y complejas lneas de produccin, sustituyen la mano de obra humana,
reducen costos y maximizan ganancias, adems, la programacin automtica de
sus funciones beneficia la precisin en las tareas y disminuye la posibilidad de
errores en el proceso.

Estructura de los robots industriales

Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones
consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial

Una articulacin puede ser:

Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un
eje solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al
eslabn anterior.

a) b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales

El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se

dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta mediante
articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el primero,
que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre. A ste
se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta especial
que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, que debe
disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de sujecin, de
soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento terminal se
denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto terminal vendra
a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador

Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:

Pinzas (gripper)
Herramientas

Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y

sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen
el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija

al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por
pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular
est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por
la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades
superiores del cuerpo humano.
 Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana

Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas

independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico
del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente,
en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin podra
tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot

Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:
La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un sistema
de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus fuerzas y
momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar
atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo
adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico)
debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento
terminal.

Configuraciones morfolgicas y parmetros caractersticos de los robots

industriales
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante
articulaciones lineales.
Cilndrico, con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones
lineales para el movimiento en altura y en radio.
Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las
anteriores. Es destacable la configuracin SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
Paralelo, posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales
concurrentes.

Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:

Nmero de grados de libertad. Es el nmero total de grados de libertad de
un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen.
Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como
las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras ms complejas
requieren un nmero mayor, tal es el caso de las labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto de
puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuracin geomtrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en l en todas las
orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las
orientaciones posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo
de robots de distintas configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad,
que miden el grado de exactitud en la realizacin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal
del manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta
en la seleccin de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad. Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.
HUMANOIDES.
Un robot humanoide es un robot diseado para asimilar el cuerpo y los
movimientos de un ser humano.
Un diseo humanoide puede tener fines funcionales, tales como la interaccin con
herramientas y entornos humanos, con fines experimentales, como el estudio de la
locomocin bpeda, o para otros fines. En general, los robots humanoides tienen
un torso, una cabeza, dos brazos y dos piernas, aunque algunas formas de robots
humanoides pueden modelar slo una parte del cuerpo, por ejemplo, de la cintura
para arriba. Algunos robots humanoides pueden tener cabezas diseadas para
replicar los rasgos faciales humanos, tales como los ojos y la boca.
Los androides son robots humanoides construidos para parecerse estticamente a
los humanos. Los robots humanoides actualmente son usados como herramienta
en investigaciones cientficas.

CONCLUSIONES.
La robtica es algo que ha venido avanzando con respecto de los aos y que se
ha ido implementando ms en la vida del ser humano, no tardar mucho para
llegar a ser una necesidad ms que una herramienta, pues ltimamente su
presencia ha sido esencial para el desarrollo ptimo de las empresas e industrias.

REFERENCIAS.
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE
Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.

Robots industriales
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/industrial.htm#clasifi
cacion

( ARQHYS. 2012, 12. Humanoides. Revista ARQHYS.com. Obtenido 08, 2017, de

http://www.arqhys.com/articulos/humanoides.html.)