e.

BOOK: Engenharia Eltrica

QUESTO N 10

Os materiais magnticos podem ser classificados em ferromagnticos

(permeabilidade magntica relativa muito alta), diamagnticos (permeabilidade
magntica relativa aproximadamente menor que um) e paramagnticos
(permeabilidade magntica relativa aproximadamente maior que um). Duas das
razes fundamentais para o aproveitamento das propriedades magnticas dos
materiais ferromagnticos a elevada permeabilidade e baixas perdas, que permite a
realizao de circuitos magnticos de baixa relutncia nos quais se pode estabelecer
um fluxo aprecivel custa de uma fora magnetomotriz FMM relativamente baixa.

A esse respeito, analise as seguintes asseres.

Em relao aos materiais ferromagnticos, o ferro silcio o mais utilizado nas mais
diversas aplicaes que envolvam ncleos em circuitos magnticos.
PORQUE
O ferro silcio composto de ferro com dopagem de silcio, que promove o aumento
da resistividade do material, reduzindo as perdas de correntes de Foucault no ncleo.

A respeito dessas asseres, assinale a opo correta.

Gabarito: A) As duas asseres so verdadeiras, e a segunda uma justificativa da

primeira.

Tipo de questo: fcil, conceitual

Contedo avaliado: Propriedades dos matrias magnticos

Autor(a): Marcos Lajovic Carneiro

Comentrio:
O contedo referente questo pode ser encontrado no captulo 1, seo 1.3
Propriedades dos materiais magnticos, pg. 35 da referncia [1].

Referncias: [1] Fitzgerald, A.E., Kingsley, C.Jr., Umans, S.D., Mquinas Eltricas,
com introduo eletrnica de potncia, Bookman, 6ed, ISBN 007-3660094, 2008.
 e.BOOK: QUESTES DO ENADE COMENTADAS

QUESTO N 41

Em uma fbrica de automveis, foi solicitado a um Engenheiro de Controle e

Automao a especificao de robs manipuladores para uma clula de produo,
onde seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veculos.
Aps a anlise do problema, o engenheiro especificou robs manipuladores com 6
(seis) graus de liberdade do tipo articulado (antropomorfo) com punho do tipo
esfrico, e com a opo de controle de impedncia para salvaguardar a destruio de
peas durante as etapas de montagens e soldagem.
Na soluo adotada pelo Engenheiro para o problema,

I. seis o nmero mnimo de graus de liberdade que possibilita um rob manipulador

alcanar um conjunto posio + orientao, especificado em uma tarefa de montagem
ou soldagem.

II. a estrutura dos graus de liberdade de posicionamento de trs juntas

revolucionrias (RRR), enquanto a estrutura de orientao de uma junta
revolucionria e duas prismticas (RPP).

III. o controle de impedncia faz uso do conceito de impedncia mecnica para

controlar a fora de contato aplicada pelo rob manipulador.

IV. os graus de liberdade esto divididos em trs graus para o posicionamento e trs
graus para a orientao.

correto apenas o que se afirma em:

Gabarito: D) I, III e IV.

Tipo de questo: fcil

Contedo avaliado: graus de liberdade de manipuladores robticos

Autor(a): Marcos Lajovic Carneiro

Comentrio:
A questo possui conceitos especficos de robtica. Dos seis graus de liberdade, trs
correspondem ao posicionamento do manipulador (liberdade nos eixos X, Y e Z trs
graus de liberdade) e os outros trs graus de liberdade correspondem orientao do
manipulador robtico (ex: garra, pina ou ventosa) tambm nos trs eixos (X, Y e Z).
O controle de impedncia utilizado para impedir que o manipulador continue
fazendo fora em situaes de bloqueio, podendo danificar a pea manipulada ou o
prprio brao robtico.

Referncias: Groover, M. P., Automao industrial e sistemas de manufatura, 3ed

So Paulo, Pearson, vii, p.581, ISBN 9788576058717, c2011.
QUESTO N 11 | ENADE 2011

Um microprocessador precisa verificar o estado de um dispositivo de sada a cada 20

ms. Isto feito por meio de um timer que alerta o processador a cada 20 ms. A
interface do dispositivo inclui duas portas: uma para estado e uma para sada de
dados. O microprocessador utiliza uma instruo para verificar o estado do
dispositivo, e outra para examinar o seu contedo. Se o dispositivo estiver pronto,
necessria mais uma instruo para enviar os dados ao dispositivo. O
microprocessador possui uma taxa de clock de 8 MHz e todos os ciclos de instruo
pertinentes so de 12 ciclos de clock.

Gabarito:

Tipo de questo: fcil

Contedo avaliado: microcontroladores, ciclo de mquina, manipulao de I/Os

Autor(a): Wanderson Rainer

Comentrio: Esta questo, apesar de grau de complexidade bastante reduzido,

aborda os ciclos de mquina gastos para execuo de instrues em sistemas
microprocessados. No caso, foi indicado que o sistema utiliza a seguinte quantidade
de instrues:
- uma para verificao do estado do I/O;
- uma para tomada de deciso (baseado no resultado da instruo anterior);
- uma para execuo do resultado no dispositivo de I/O.
No enunciado, foi apresentada a relao de 12 ciclos de clock para cada instruo.
Esta uma caracterstica intrnseca desses sistemas, pois depende da arquitetura
adotada (como exemplo, a arquitetura Harvard, dos microcontroladores PIC,
necessita de 4 ciclos de clock para execuo de uma instruo). No caso, o clock de
8 MHz dividido por 12, logo, 8 MHz/12 = 0,667 MHz, o que resulta em um ciclo de

de execuo do procedimento s.

Referncias: STALLINGS, W. Arquitetura e Organizao de Computadores, 8 ed.,

Pearson Prentice Hall, 2010.
QUESTO N 37 | ENADE 2011 - Prof. Wanderson Rainer

Um conversor A/D de aproximaes sucessivas de 10 bits aceita como entrada

valores de tenso entre 10 V e +10 V. Nesse caso, a resoluo do conversor :

GABARITO: B = maior que 10 mV e menor que 30 mV

Tipo de questo: fcil

Contedo avaliado: converso analogical/digital, resoluo de conversores A/D,

fundo de escala

Autor: Wanderson Rainer

Comentrio: Esta questo aborda a teoria dos conversores A/D. Tais conversores
possuem diferentes tcnicas de converso, como aproximaes sucessivas, A/D
paralelo, converso sigma-delta etc.

No caso, a tcnica de aproximaes sucessivas foi empregada, mas no

necessrio empregar a tcnica para resoluo do problema.

O enunciado solicita o clculo da resoluo de A/D, que possui 10 bits, ou seja, o

valor analgico convertido para digital com uma capacidade de 10 bits. Da
electronica digital, sabe-se que com n bits, para nmeros sem sina, a faixa de
contagem vai de 0 at 2n-1. Logo, para n bits possvel uma contagem de 1024
valores (0 at 1023). Tambm da electronica digital, sabe-se que a resoluo de
um conversor A/D pode ser obtida por VFE/FC, onde VFE o valor do fundo de
escala e FC a faixa de contagem (que depende do nmero de bits). Porm, o
valor de fundo de escala vai de -10 a 10 V, sendo de 20 V. Logo a resoluo possui
o valor 20 V/1024 = 19,53 mV, caracterizando o gabarito B.

Referncias: TOCCI, Ronald J. ; WIDMER, Neal S. ; MOSS, Gregory L. Sistemas

digitais: princpios e aplicaes. 11. ed. So Paulo: Pearson, c2011. xx, 817 p.
ISBN 9788576059226.
QUESTO N 13

Considere um sistema de modulao em que o sinal de entrada m(t) (modulante)

multiplicado pelo sinal de uma portadora ( ) , em que E0 a amplitude
de pico da portadora, sendo sua frequncia muito maior que a frequncia da
modulante. O sinal modulado na sada ( ) ( ) .
Esse sistema pode ser classificado como

A) causal e instvel.
B) no linear e estvel.
C) linear e variante no tempo.
D) no causal e sem memria.
E) com memria e invariante no tempo.

Gabarito: C

Tipo de questo: Mdia

Contedo avaliado: Sistemas Lineares

Autor(a): Felipe de Sousa Nobre

Comentrio: Para a resoluo desta questo so necessrios conhecimento acerca

das definies bsicas de definies e sistemas. Nos livros indicados na bibliografia
bsica e complementar da disciplina, estes tpicos so, usualmente, encontrados nos
captulos iniciais.
Analisando o sistema indicado, observamos que ele linear, variante no tempo,
estvel, causal e sem memria.
Uma questo semelhante pode ser encontrada em [1] no tpico Problemas resolvidos
do Captulo 1, questo 1.34.

Referncias: [1] HSU, HWEI P.: Teoria e Problemas de Sinais e Sistemas, Ed.
Bookman; 2004.
[2] HAYKIN, SIMON. Sinais e Sistemas. Bookman Companhia Ed. 2000.
QUESTO N 15

Uma cmera fotogrfica utiliza o formato RGB (red, green, blue) para informao de
cores nos pixels, no qual cada cor representada por 8 bits. Deseja-se comprar um
nico carto de memria para essa mquina de forma tal que seja possvel
armazenar 1.024 fotos com resoluo de 1.024 x 1.024 pixels. Qual deve ser, em
gigabytes (GB), a capacidade mnima do carto de memria a ser comprado?
A) 1 GB.
B) 3 GB.
C) 8 GB.
D) 24 GB.
E) 64 GB.

Gabarito: B

Tipo de questo: Fcil

Contedo avaliado: Processamento Digital de Sinais

Autor(a): Felipe de Sousa Nobre

Comentrio: Esta questo avalia a capacidade de interpretao do candidato e

conhecimento sobre processamento digital de sinais. Como tem-se 3 canais de cores
(vermelho, verde e azul) e cada pixel representado por 8 bits, ou seja, 1 byte, isto
implica que cada pixel (cada ponto da imagem) representado por 24 bits ou 3 bytes.
Como a imagem possui 1024 x 1024 pixels, cada imagem ocupa o equivalente a 3
MB do carto de memria. Sendo 1024 imagens, a capacidade mnima do carto de
memria deve ser de 3 GB.

Referncias: HSU, Hwei P. Teoria e problemas de sinais e sistema. Belo

Horizonte:Ed. Bookman, 2004
PROAKIS, J.G.; MANOLAKIS, D.G. Digital Signal Processing Using Matlab.
Macmillan Pub. Co., 1999.
PROAKIS, J.G.; MANOLAKIS, D.G. Introduction to Digital Signal Processing.
Macmillan Pub.Co., 1997
QUESTO No 20
O chuveiro eltrico tem sido apontado como um dos principais aparelhos
consumidores de energia em ambiente domstico. Para minimizar tal demanda
de eletricidade, um inventor amador pensou em implementar um sistema de
gerao de energia prprio, que lhe permita manter o conforto de seu banho,
sem demandar energia eltrica da rede.
J que reside no ltimo andar de um edifcio de 60 metros de altura, sua ideia
a de construir um sistema de gerao no qual a descida de uma massa de 10
kg atue sobre um gerador e que a energia eltrica produzida seja armazenada
em um banco de baterias para posterior aproveitamento na alimentao do
chuveiro, de acordo com o desenho esquematizado a seguir.

Considere que a potncia do chuveiro de 6 kW, a durao pretendida do

banho de 10 minutos, a acelerao da gravidade igual a 10 m/S2 e que a
converso da energia potencial da massa de 10 kg em eletricidade, a
acumulao dessa energia nas baterias e sua posterior utilizao para
alimentar o chuveiro se do sem perdas.
Sob essas condies, para que se produza a energia eltrica necessria para o
banho, o procedimento deve ser repetido, no mnimo,
A) 10 vezes.
B) 60 vezes.
C) 100 vezes.
D) 360 vezes.
E) 600 vezes.

Gabarito:
E

Tipo de questo:
Pode ser considerada de dificuldade mdia.

Contedo avaliado:
Os conceitos fundamentais necessrios para resolver esta questo so:
- Transformao de unidades de medidas;
- Manipulao de multiplicador decimal;
- Clculo de energia potencial;
- Princpios bsicos de transformao de energia;
- Definio conceitual de energia e potncia eltricas.
Estes contedos podem ser estudados/obtidos nas disciplinas de Fsica I
(Mecnica) e Circuitos Eltricos 1.

Autor(a):
Marcos Antnio de Sousa

Comentrio:
A soluo da questo requer o clculo da energia potencial do sistema
proposto pelo inventor e, posteriormente, ajustar o funcionamento do sistema
de forma a atender as especificaes de energia eltrica necessria para que o
chuveiro funcione adequadamente.
A energia potencial (Ep) pode ser calculada por: Ep m g h , onde m =
massa do objeto, em [kg]; g = acelerao da gravidade, em [m/S2]; e h = altura
do objeto, em [m]. Para os dados apresentados na questo, tem-se:

m kg.m 2
Ep 10[kg] 10 2 60[m] 6.000 2
S S
Ep 6.000N.m 6.000[J] 6[kJ]
A potncia eltrica , por definio, a taxa no tempo de liberao ou absoro
J
de energia. Uma vez que a potncia do chuveiro de P 6[kW] 6k , e
S
que o enunciado da questo considera uma converso de energia sem perdas,
o sistema proposto pelo inventor necessita gerar 6[kJ] de energia a cada
segundo, [S].
Portanto, como o banho tem uma durao de 10 minutos, o que equivale a 600
segundos [S], o procedimento necessita ser repetido pelo menos 600 vezes.
Referncias:
Halliday. Fundamentos de Fsica Vol. 1 Mecnica, Captulo 8. Editora
LTC, 9 edio, Rio de Janeiro RJ, 2012.
Richard C. Dorf e James A. Svoboda. Introduo aos circuitos eltricos,
Captulo 1. Editora LTC, 8 edio, Rio de Janeiro RJ, 2012.

QUESTO N 23

Em uma planta industrial, deseja-se implementar um controle da vazo de gs

combustvel que alimenta um sistema de combusto de uma caldeira. Entre as
opes de equipamentos a seguir, selecione aquela adequada para a implementao
desse controle em malha fechada e com ao PID.

A. Placa de orifcio, transmissor de presso diferencial, controlador com algoritmo

PID e vlvula pneumtica com conversor corrente-presso.
B. Medidor de vazo eletromagntico, transmissor de presso diferencial,
controlador com algoritmo PID e vlvula pneumtica com conversor corrente-
presso.
C. Placa de orifcio, transmissor de presso diferencial, controlador com algoritmo
PID e vlvula solenoide.
D. Medidor de vazo eletromagntico, transmissor de presso diferencial,
controlador com algoritmo PID e vlvula solenoide.
E. Medidor de vazo eletromagntico, transmissor de vazo, controlador com
algoritmo PID e vlvula solenoide.

Gabarito: A

Tipo de questo: mdia

Contedo avaliado: Varivel de processo, Elementos finais de controle (vlvulas).

Autor (a): Priscilla Arajo Ju Stecanella

Comentrio:

Para resoluo do exerccio nmero 23 necessrio saber conceitos da varivel de

processo (Presso e Vazo) e elementos finais de controle (Vlvulas).

A medio de presso o mais importante padro de medida, pois as medidas de

vazo, nvel, temperatura, etc. podem ser feitas utilizando-se esse princpio.
A medio de vazo pelo princpio da Presso Diferencial produzida por vrios
tipos de elementos primrios colocados na tubulao de forma tal que o fludo passe
atravs deles. A sua funo aumentar a velocidade do fluido diminuindo a rea da
seo em um pequeno comprimento para haver uma queda de presso. A vazo
pode ento, ser medida a partir desta queda, utilizando um transmissor de presso
diferencial.
A vantagem deste tipo de medio que podem ser aplicados nas medies da
maioria dos gases e lquidos, fludos com slidos em suspenso, fludos viscosos e
em uma faixa de temperatura e presso bastante ampla. Como desvantagem tem a
perda de carga que causa ao processo, sendo a placa de orifcio, o dispositivo que
provoca a maior perda de carga "irrecupervel" (de 40 a 80% do P gerado).
Na indstria, o mtodo mais utilizado para medir vazo pelo princpio da presso
diferencial varivel atravs da placa de orifcio.
A Placa de Orifcio o mais simples e mais comum tipos de elemento primrio.
Consiste em uma placa precisamente perfurada, a qual instalada
perpendicularmente ao eixo da tubulao.
De maneira mais prtica pode-se concluir que a vazo varia em funo de P.
Portanto, a expresso para calcular a vazo pela presso diferencial : ,
onde K uma constante que depende de fatores como: relao entre orifcio e
tubulao e caractersticas do fluido.
O Medidor Eletromagntico de Vazo seguramente um dos medidores mais
flexveis e universais dentre os mtodos de medio de vazo. Possui perda de carga
equivalente a de um trecho reto de tubulao, j que no possui qualquer obstruo.
So ideais para medio de produtos qumicos altamente corrosivos, fluidos com
slidos em suspenso, lama, gua, polpa de papel, mas no so recomendados para
gases, pois possui como restrio a necessidade do fludo ser eletricamente
condutivo.
O princpio de funcionamento de um Medidor Eletromagntico de Vazo baseado
na Lei de Faraday: quando um objeto condutor se move em um campo magntico,
uma fora eletromotriz gerada. Ou seja, para medio de vazo com este modelo
de medidor, no necessrio saber a presso, e sim a velocidade do fluido (que
proporcional vazo, pois vazo velocidade vezes a rea). .
O elemento final de controle o instrumento responsvel por corrigir a varivel
medida, baseado no resultado do clculo realizado pelo controlador. Considera-se
ento que a varivel de processo est controlada. Vlvula um exemplo de elemento
final de controle.
Uma vlvula do tipo solenoide uma vlvula que possui apenas duas posies:
aberta ou fechada, ligada ou desligada e para o seu controle utilizado um
controlador com sada digital, ou seja, controlador do tipo ON/OFF ou LIGA/DESLIGA.
Um controlador do tipo PID (Proporcional, Integral e Derivativo) um controlador
em que altera o valor de potncia fornecida a carga variado conforme o valor da
grandeza controlada aproximase do valor do setpoint determinado, ou seja, a sada
proporcional a um erro gerado e pode assumir vrios valores (dentro de um limite) e
no apenas duas posies, como ligada ou desligada. Assim, este tipo de controle
poder ser utilizado em vlvulas pneumticas com conversor corrente-presso por
estas precisarem um sinal de sada pneumtico proporcional a uma entrada e no
apenas um sinal digital (ON/OFF).

Referncias:

ALVES, J. L. L. Instrumentao, controle e automao de processos. 2. ed. Rio

de Janeiro: LTC, 2010.

PESSA, Rogrio. Manual de Treinamento SMAR: Instrumentao Bsica para

Controle de Processo. Rev. 2.10. SMAR, 2004.

PAZOS, F. Automao de sistemas e robtica. Rio de Janeiro: Axcel Books, 2002.

QUESTO N 24
Gabarito:E

Tipo de questo: fcil

Contedo avaliado:teoria de amplificadores operacionais

Autor(a): Prof. Antonio Marcos de Melo Medeiros

Comentrio:Questo fcil, o aluno tem que saber a base do amplificador operacional

em malha aberta, no qual o amp-op trabalha com ganho infinito, amplificando muito
sinais diferentes e atenuando sinais iguais, praticamente zero na sada do amp-op.

Referncias:
1. BOYLESTAD, R. L.; NASHELSKY, L. Dispositivos eletrnicos e teoria dos
circuitos. 8.ed. So Paulo: Prentice Hall, 2004.(capitulos 13 e 14)
2. SEDRAS, A. S.; SMITH, K. C. Microeletrnica. 5.ed. So Paulo: Prentice Hall,
2007.(capitulo 2)

QUESTO N 28
Gabarito:E

Tipo de questo: Mdio

Contedo avaliado: Teoria de diodo Zener

Autor(a): Prof. Antonio Marcos de Melo Medeiros

Comentrio: O aluno tem que saber o principio de funcionamento do diodo, onde ele
tem trs regies de operao, polarizao direta, polarizao reversa e regio de
zener, o diodo zener trabalha tambm nas trs regies.Na regio zener fixa a
tenso no seu valor, no caso da questo 9,1V ( no semi-ciclo positivo) e 5,1 V( no
semi-ciclo negativo) e os mesmo tem que estar em sentindo contrario da corrente
para poder trabalha na regio zener.

Referncias:
1. BOYLESTAD, R. L.; NASHELSKY, L. Dispositivos eletrnicos e teoria dos
circuitos. 8.ed. So Paulo: Prentice Hall, 2004.(capitulos 1 e 2)
2. SEDRAS, A. S.; SMITH, K. C. Microeletrnica. 5.ed. So Paulo: Prentice Hall,
2007.(capitulo 3)

QUESTO N 39

Deseja-se utilizar um amplifi cador somador para fazer a converso analgico-digital

(A/D). O circuito deve aceitar uma entrada de 3 bits com palavra binria A2A1A0, em
que A0, A1 e A2 podem assumir os valores 0 ou 1, fornecendo uma tenso de sada
analgica V0 proporcional ao valor de entrada. Cada um dos bits da palavra de
entrada controla as chaves correspondentemente numeradas.
Por exemplo, se A2 0, ento a chave S2 conecta o resistor de 10 k ao terra; caso
contrrio, a chave S2 conecta o resistor de 10 k ao terminal +5 V da fonte de
alimentao.

Na situao apresentada, o valor de Rf para que a sada V0 do conversor varie de 0 a

-7 V igual a:
A) 4,1.
B) 5,6 k.
C) 8,0 k.
D) 98,0 k .
E) 245,0 .

Gabarito: C
Tipo de questo: Mdio

Contedo avaliado: Eletrnica Geral, Sistemas Digitais, Processamento Digital de

Sinais

Autor(a): Felipe de Sousa Nobre

Comentrio: Esta questo apresenta um amplificador operacional (amp-op) sendo

utilizado para converso analgico-digital (Conversor A/D). So necessrios
conhecimentos a respeito do dispositivo amp-op, anlise bsica de circuito e
interepretao de texto. indicado que sero utilizados 3 bits controlando as trs
chaves S0, S1 e S2, e solicita-se o projeto para que a tenso Vo varie de 0 a -7 V.
Desta forma, para a entrada 000 a tenso de sada ser 0 V e para a entrada 111 a
tenso de sada ser -7 V. Pela primeira situao no possvel avaliar o valor de Rf
j que esta entrada sempre resultar em Vo = 0 V independente do valor de Rf. Para a
segunda situao, utilizando Lei de Kirchhoff da Corrente e lembrando do curto virtual
no amp-op, chega-se ao valor de Rf = 8,0 k.

Referncias: Boylestad , R. L & Nashelsky , L. Dispositivos Eletrnicos e Teoria de

Circuitos, Editora Prentice Hall do Brasil , 6 Edio , 1996 .
Malvino , J. A , Eletrnica .
Sedra, A. S. Smith, K. C., Microeletrnica. Ed. Makron Books. 2000. 4 Edio. So
Paulo SP

QUESTO N 41

Em uma fbrica de automveis, foi solicitado a um Engenheiro de Controle e

Automao a especificao de robs manipuladores para uma clula de produo, onde
seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veculos. Aps a
anlise do problema, o engenheiro especificou robs manipuladores com 6(seis) graus
de liberdade do tipo articulado (antropomorfo) com punho do tipo esfrico, e com a
opo de controle de impedncia para salvaguardar a destruio de peas durante as
etapas de montagens e soldagem. Na soluo adotada pelo Engenheiro para o
problema,
I. Seis o nmero mnimo de graus de liberdade que possibilita um rob
manipulador alcanar um conjunto posio + orientao, especificado em
uma tarefa de montagem ou soldagem.

II. A estrutura dos graus de liberdade de posicionamento de trs juntas

revolucionrias (RRR), enquanto a estrutura de orientao de uma junta
 revolucionria e duas prismticas (RPP).

III. O controle de impedncia faz uso do conceito de impedncia mecnica

para controlar a fora de contato aplicada pelo rob manipulador.

IV. Os graus de liberdade esto divididos em trs graus para o

posicionamento e trs graus para orientao.

correto apenas o que se afirma em

A. I e II.
B. II e III.
C. III e IV.
D. I, III e IV.
E. I, II e IV.

Gabarito: D

Tipo de questo: fcil

1. Contedo avaliado: Anatomia do rob industrial e suas aplicaes na indstria.

Autor(a): Profa. Mrian Sandra Rosa Gusmo

Comentrio:

No item I a afirmao que seis o nmero mnimo de graus de liberdade que

possibilita um rob manipulador alcanar um conjunto posio + orientao,
especificado em uma tarefa de montagem ou soldagem est correta, pois para
aplicao de montagem e soldagem as configuraes mais comuns so brao
articulado, SCARA e coordenadas cartesianas com seis graus de liberdade sendo trs
no corpo e brao e trs no punho. Nessas aplicaes as exigncias de preciso so
rigorosas para alcanar pontos de difcil alcance como o caso em partes internas e
externas de veculos.

A sentena A estrutura dos graus de liberdade de posicionamento de trs juntas

revolucionrias (RRR), enquanto a estrutura de orientao de uma junta
revolucionria e duas prismticas (RPP) do item II est incorreta, pois a estrutura
de orientao que feita pelo punho somente de junta revolucionria enquanto que no
posicionamento feita pelo corpo e brao so realizadas por juntas prismticas e/ou de
revoluo.
No item III a afirmao O controle de impedncia faz uso do conceito de impedncia
mecnica para controlar a fora de contato aplicada pelo rob manipulador est
correta. O mtodo de impedncia ativa realiza a impedncia mecnica desejada
atravs dos atuadores de juntas, usando um controle por realimentao baseado nas
medidas de posio, velocidade e fora de contato.

No item IV a sentena: Os graus de liberdade esto divididos em trs graus para o

posicionamento e trs graus para orientao est correta. Segundo Groover, um
rob manipulador pode ser dividido em duas partes: um conjunto formado pelo corpo e
pelo brao e um conjunto formado pelo punho. Normalmente, h trs graus de
liberdade associados ao corpo e brao, e dois ou trs graus associados ao punho, sendo
que o corpo e o brao do rob so utilizados para posicionar e o punho do rob
utilizado para orientar o efetuador.

Portanto a resposta da questo letra D: sentenas I, III e IV corretas.

Referncias:

1. GROOVER, Mikell P.; traduo Jorge Ritter, Luciana do Amaral Teixeira,

Marcos Vieira. Reviso tcnica Jos Hamilton. Automao industrial e
sistemas de manufatura. 3. ed. So Paulo: Pearson Prentice-Hall, 2011.

2. ROMANO, Vitor Ferreira. Robtica industrial: aplicao na indstria de

manufatura e de processos. So Paulo: Edgard Blcher, 2002.

QUESTO N 43

Considere o processo de controle de uma cancela na sada do estacionamento de um

shopping center. O diagrama de lgica ladder e o diagrama de interligao so
ilustrados na figura seguinte.
Para controle do sistema, considere que: o sensor S0 indica presena de veculo, o
sensor S1 indica que o carto foi inserido (fica acionado durante 12 segundos aps a
insero do carto), o sensor S2 indica cancela aberta e o sensor S3 indica cancela
fechada. Para as sadas, considere que: L1 uma lmpada de sinalizao, C1 a
sada para acionamento do fechamento da cancela e C2 a sada para acionamento
da abertura da cancela, cujo tempo de abertura sempre inferior a 6 segundos. Os
temporizados so do tipo temporizado na ligao e no retentivo.

Supondo que, inicialmente, o sistema est com a cancela fechada, sem presena de
veculo e sem insero de carto, analise as seguintes afirmaes.

I. A lmpada de sinalizao indica que o veculo pode passar.

II. Uma vez aberta, o fechamento da cancela iniciar 4 segundos depois da sada
do carro.
III. A abertura da cancela iniciar 4 segundos aps a presena do veculo e a
insero do carto.
IV. Aps a presena do veculo e a insero do carto, o motorista ter, no mximo,
14 segundos para sair com o veculo.

correto apenas o que se afirma em

F. I e II.
G. I e IV.
H. II e III.
I. I, III e IV.
J. II, III e IV.
Gabarito: C

Tipo de questo: mdia

Contedo avaliado: Controlador lgico programvel (CLP), linguagem ladder,

sensores e atuadores.

Autor (a): Priscilla Arajo Ju Stecanella

Comentrio:

Para resoluo do exerccio nmero 43 necessrio saber conceitos de

Controlador Lgico Programvel (CLP), linguagem de programao ladder, sensores
e esquema eltrico das entradas e sada digitais de um CLP.

Um Controlador Lgico Programvel (CLP) definido pela IEC (International

Electrotechnical Commission) como:
"Sistema eletrnico operando digitalmente, projetado para uso em um ambiente
industrial, que usa uma memria programvel para a armazenagem interna de
instrues orientadas para o usurio para implementar funes especficas, tais como
lgica, sequencial, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de
entradas e sadas digitais ou analgicas, vrios tipos de mquinas ou processos. O
controlador programvel e seus perifricos associados so projetados para serem
facilmente integrveis em um sistema de controle industrial e facilmente usados em
todas suas funes previstas."
O CLP um dos equipamentos mais importantes em uso na automao de
processos industriais e de mquinas atualmente, podendo controlar desde simples
mquinas e processos at automatizar uma planta completa.
A norma IEC 61131 retrata as melhores prticas e tcnicas de orientao a objetos
e engenharia de software para programao de controladores. A parte 3 desta norma
define quais linguagens de programao devem ser utilizadas para a programao.
Linguagem de programao um conjunto padronizado de instrues que o
sistema computacional capaz de reconhecer.
Programar significa fornecer uma srie de instrues a um sistema com capacidade
computacional, de maneira que este seja capaz de comportar-se deterministicamente,
executando de forma automtica as decises de controle em funo do estado atual,
das entradas e das sadas do sistema num dado instante. O programador
responsvel por prever as situaes possveis do sistema, planejar uma estratgia de
controle e codificar as instrues em uma linguagem de programao padronizada
para posteriormente serem passadas ao sistema computacional.
Dentre as linguagens de programao definidas para a programao de um CLP,
est a linguagem Ladder, que uma linguagem que permite programar desde
funes binrias at funes matemticas complexas. A sua representao originou-
se dos diagramas eltricos em ladder (escada), cujo princpio provm da lgica de
rels e contatos.
Graficamente, as regras que constituem os elementos bsicos da linguagem ladder
so:
- Bobinas (sadas smbolo ) sempre ficam direita das linhas horizontais;
- Linhas verticais so denominadas linhas-me;
- Das linhas verticais partem linhas horizontais que podem ligar-se a mais linhas
 verticais;
- As sequncias de causa e efeito orientam-se da esquerda para a direita e de
cima para baixo;
- A habilitao das linhas horizontais, da qual decorre o acionamento das
bobinas, depende da afirmao dos contatos sua esquerda.

Para resoluo do exerccio nmero 43 necessrio observar a condio inicial (se

NA Normalmente Aberto ou NF Normalmente Fechado) das entradas fsicas
(representados no esquema eltrico das entradas digitais) e dos contatos
representados no diagrama ladder.
As entradas digitais recebem o sinal de sensores, chaves, botoeiras, e outros
equipamentos que fornecem sinais do tipo ligado/desligado. As sadas digitais do CLP
fornecem comandos do tipo ligado/desligado, podendo com elas controlar dispositivos
do tipo: reles, contatores, lmpadas, solenides, vlvulas, etc.
Quando uma entrada fsica representada como um contato do tipo NA, significa
que somente haver reconhecimento da ativao desta entrada no CLP quando este
contato for acionado.
Quando no diagrama ladder um contato representado com um contato do tipo NF

(smbolo ) significa que mesmo que a entrada fsica referente a este endereo
no esteja acionada, no ladder j se considera que este contato est ativado. Quando
a entrada fsica referente a este endereo for acionada, o contato no ladder inverte,
ou seja, ser considerado como desativado. O contrrio vlido para um contato do
tipo NA (smbolo ).
Observe tambm que para cada entrada fsica existe um endereo corresponde no
ladder.
Sempre que um contato do tipo NA ou NF estiver com o mesmo endereo de uma
bobina (smbolo ), significa que quando esta bobina for acionada (quando todas
as condies esquerda estiverem acionadas), o respectivo contato NA fechar ou o
contato NF abrir.
Quando um temporizador do tipo temporizado na ligao e no retentivo, significa
que todas as condies direita do bloco do temporizador devem estar acionadas
para que o tempo seja contado. Caso alguma condio desacione, o temporizador
para a contagem e zera o tempo. Quando o temporizador chegar ao final de sua
contagem, o contato referente ao seu endereo seja ativado.

Referncias:

MORAES, Ccero Couto de; CASTRUCCI, Plnio de Lauro. Engenharia de

Automao Industrial. 2. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2012.

CAMARGO, V. L. A.; FRANCHI, C. M. Controladores lgicos programveis:

Sistemas Discretos. 2. ed. So Paulo: rica, 2012.