SISTEMAS LINEALES

Tema 3. Anlisis y caracterizacin de

sistemas continuos empleando la
transformada de Laplace

21 de octubre de 2010

F. JAVIER ACEVEDO
javier.acevedo@uah.es
TEMA 3

Contenidos.
Autofunciones de los sistemas LTI.
Transformada de Laplace de una Seal. Regin de
convergencia
Diagrama polos y ceros. Propiedades de la ROC.
Propiedades de la Transformada de Laplace.
Transformada inversa. Descomposicin en fracciones
simples.
Caracterizacin de los sistemas con T. de Laplace. Funcin
de transferencia.
Propiedades de los sistemas a partir de la funcin de
transferencia.
Interconexin de sistemas.
Transformada unilateral. Resolucin de ecuaciones
diferenciales.
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 AUTOFUNCIONES DE UN SISTEMA LTI
Se denomina autofuncin de un sistema a una seal para la cul, ante dicha seal
como entrada, la respuesta del sistema es la misma seal multiplicada por una
constante, denominada autovalor.

x (t) Sistema tiempo

y (t) = Kx(t)
continuo

Para sistemas LTI de tiempo continuo las exponenciales complejas son

autofunciones del sistema:
x(t) = es0 t s0 es un nmero complejo.

La salida del sistema ser:

R s0
R s0 (t )
R s0 t s0
y(t) =
e h(t )d =
e h( )d =
e e h( )d =

s0 t
R s0
e
e h( )d = x(t)H(s0 )

El autovalor depende de la respuesta al impulso y del valor del nmero complejo.

Conclusin: Si a la entrada de un sistema LTI tenemos una exponencial compleja, a
la salida de dicho sistema tendremos la misma seal multiplicada por una constante.

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 AUTOFUNCIONES DE UN SISTEMA LTI
Utilizando la idea anterior, si a la entrada de un sistema tenemos una seal que
puede ser expresada como una combinacin lineal de exponenciales complejas, la
salida la podemos calcular como misma combinacin lineal sabiendo que cada
exponencial compleja queda a la salida multiplicada por su autovalor.
Ejemplo: x(t) = 3e(2+j)t + e(1+3j)t + e(1j)t h(t) = u(t)
La salida tendr la forma:

y(t) = H(2 + j)3e(2+j)t + H(1 + 3j)e(1+3j)t + H(1 j)e(1j)t

Pudiendo calcular los autovalores mediante:
R R
H(s0 ) =
e s0 t
h(t)dt = 0
es0 t dt = s10 es0 t |
0 =
1
s0
1 1 1
H(2 + j) = 2+j
H(1 + 3j) = 1+3j
H(1 j) = 1j

En general
P
n
sk t
P
n
x(t) = ck e y(t) = H(sk )ck esk t
k=1 k=1

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 AUTOFUNCIONES DE UN SISTEMA LTI

Para sistemas LTI, si proyectamos la seal de entrada sobre un conjunto de

exponenciales complejas (transformamos la seal) la salida puede encontrarse
mediante la propiedad anterior.

Tiempo continuo:
Si utilizamos exponenciales complejas con parte real y parte imaginaria:
est s = + j Transformada de Laplace
Si utilizamos exponenciales complejas solo con parte imaginaria:
est s = j Transformada de Fourier

Tiempo discreto:
Si utilizamos exponenciales del tipo:
z n z = rej Transformada Z
Si utilizamos exponenciales del tipo:
z n z = ej Transformada Fourier

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TRASNFORMADA DE LAPLACE DE UNA SEAL
La transformada de Laplace de una seal se define como:
R st
X(s) =
x(t)e dt
La expresin anterior es la transformada bilateral. Ms adelante vermos la
transformada unilateral que es la que se utiliz en anlisis de circuitos.

Para que exista la transformada anterior debe converger, esto es:

|X(s)| <
No todas las seales tienen transformada de Laplace. Ej: x(t) = 1
Veamos un ejemplo de una seal que s tiene transformada de Laplace:
R R
x(t) = u(t) X(s) =
x(t)e dt = st
0
est dt = 1s est |
0 =
0
1 s
1 0s 1
se se = s
1
L{x(t)} = s

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REGIN DE CONVERGENCIA
En el ejemplo anterior nos hemos basado en:
1s es = 0 es eso realemente cierto? Recordemos que s es una variable
del tipo: s = + j
Para valores de < 0 ej: s = 2 + 3j tendremos

1s e(2+3j) = 1s e(2) e(+3j) =

Por lo que no convergera. Por tanto, solo existe un conjunto de valores de la
variable s que aseguran que la transformada anterior converge. Es la Regin de
Convergencia (ROC).
Por tanto, no basta con dar la funcin en s de la transformada, sino que tambin hay
que conocer su ROC.
1
L{u(t)} = s Re {s} > 0

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 REGIN DE CONVERGENCIA
Ahora vamos a ver por qu, adems de por razones de convergencia, es necesario
conocer la ROC.
Calcular la transformada de x(t) = u(t)

R st
R0 st 1 st 0
X(s) =
x(t)e dt =
e dt = + se | =
1 0s
1 s() 1
se se = s
0 si Re |s| < 0
1
L{u(t)} = s Re {s} < 0

Por tanto, tenemos dos seales ( u(t), u(t)) que tienen la misma transformada y
solo se diferencian por su ROC. Es imprescindible conocer la ROC.

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 REGIN DE CONVERGENCIA
Otro ejemplo:
Obtener la transformada de x(t) = e3t u(t)
R st
R 3t st
R 1
X(s) =
x(t)e dt = 0 e e dt = 0
e(s+3)t dt = s+3 e(s+3)t |
0 =

1 1 1
s+3 e(s+3) s+3 e0s = s+3

0 si Re |s| > 3
1
L{e3t u(t)} = s+3 Re {s} > 3

Obtener la transformada de x(t) = e3t u(t)

R st
R0 3t st
R0 (s+3)t 1 (s+3)t 0
X(s) =
x(t)e dt =
e e dt =
e dt = + s+3
e | =

1 1 1
+ s+3 e0(s+3) + s+3 e(s+3) = s+3

0 si Re |s| < 3
1
L{e3t u(t)} = s+3 Re {s} < 3

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 DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS
Si quisiramos representar la transformada de x(t) = e3t u(t)

X(s) = 1
s+3 Re {s} > 3 Debemos tener en cuenta que s es una variable compleja
y considerar por tanto los valores de > 0 y de .

En general, para cada valor particular s0 tendremos X(s0 ) C

Por tanto, deberamos representar el mdulo y la fase de X(s) en funcin de los
posibles valores de s. X(s)
|X(s)|
2

2.5
1
2
1.5
0
1
0.5
-1
0
-0.5
-2
-1 10
-1.5 5 10
10
0 5
}
{s
5 10
-5 0
0 5
s}
Im R e{
-10 -5
-5 0
-10 -5

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DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS
En la prctica, no se representan las seales transformadas tal como hemos visto
anteriormente, sino que se representa el plano s y se marcan:
X Polos: Ceros del denominador. Donde exista una cruz indicar que el mdulo
de la seal transformada se hace infinito.
Ceros: Ceros del numerador. Donde exista un cero indicar que el mdulo de la
seal transformada se hace nulo.

Ejemplo:
1
X(s) = s+3
Re {s} > 3
Im {s} j

x x
-3 Re {s} -3

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DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS
(s1)(s+2)
Ejemplo: X(s) = (s+4)(s2 +2s+2)
Re {s} > 1

j
3
2
x 1
x
-4 -3 -2 -1 1 2 3
x -1

Ejemplo: X(s) = 4 s(s2(s2)

+4s+8)
Re {s} < 2

j
3

No afecta a la hora de x 2
1
dibujar el diagrama de
x
polos y ceros -4 -3 -2 -1 1 2 3
-1
x

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 DIAGRAMA DE POLOS Y CEROS
Ejemplo: Obtener X(s) sabiendo que su diagrama de polos y ceros es el
mostrado y que es racional:
j
x 3
X(s) =
2
1
x
-4 -3 -2 -1 1 2 3
-1

Nmero de polos y ceros en el infinito: Dada una seal transformada

n
(ssi ) Si m>n tendremos m-n ceros en el infinito.
i=1
X(s) = m
(ssp ) Si n>m tendremos n-m polos en el infinito.
p=1

En el ejemplo anterior no tenemos informacin de la ROC. Vamos a ver las

propiedades de la misma para determinar qu posibles ROC tenemos.

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 PROPIEDADES DE LA ROC
1. La ROC consiste en bandas paralelas al eje j
1 j
Ejemplo: X(s) = s+3 Re {s} > 3

Como se ha visto, solo afecta la

parte real de s y no la parte x
imaginaria. -3

2. Para transformadas racionales, la ROC no contiene ningn polo.

ERROR!!!
La ROC es el conjunto de valores para j
los cuales
|X(s)| <

Si la ROC contiene un polo x x

estaramos diciendo que
contiene un valor para el que
X(s) se hace infinito.

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 PROPIEDADES DE LA ROC
3. Si x(t) es de duracin finita y si existe un valor de s para el cul converge,
entonces la ROC es todo el plano s
Ejemplo: j

t1 t2

R st
R t2
X(s) =
x(t)e dt = t1
x(t)est dt Si converge para un valor, lo
har para todos
4. Si x(t) es una seal derecha (tiene principio pero no fin) y la lnea Re {s} = 0 est
dentro de la ROC, todos los valores para los cuales 1 >0 tambin estn dentro de la
ROC. Esto implica que si la seal es derecha la ROC ser la regin del plano que se
extiende hacia la derecha desde el polo ms a la derecha. j
x

x x

t1 x

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 PROPIEDADES DE LA ROC
5. Si x(t) es una seal izquierda y la lnea Re {s} = 0 est dentro de la ROC, todos
los valores para los cuales 1 < 0 tambin estn dentro de la ROC. Esto implica que si
la seal es izquierda la ROC ser la regin del plano que se extiende hacia la
izquierda desde el polo ms a la izquierda.
j

x
t1 x x

x

6. Si x(t) es infinita y existe algn valor de s para el cul converge, entonces la ROC
es una franja que contiene a ese valor de s.
j

x x

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 PROPIEDADES DE LA ROC
7. La ROC no puede ser discontinua. Esta propiedad se deduce de las propiedades
anteriores, ya que todas las seales estn comprendidas en los anteriores casos.
ERROR!!!!

x x

x

Obtener las posibles ROC a partir del diagrama de polos y ceros. Deducir cmo
sera la seal que se ha transformado en cada caso.
j
X (s) =
x 3
2 Posibles ROC:
1
x
-4 -3 -2 -1 1 2 3
-1

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
1. Linealidad. Si de dos seales x1(t) y x2(t) conocemos sus transformadas (X1(s) y
Xe(s) respectivamente) y podemos expresar x3(t) como una combinacin lineal de las
seales x1(t) y x2(t) la transformada X3(s) ser la misma combinacin utilizando X1(s) y
X2(s). La ROC ser, al menos, la interseccin de las ROC anteriores.
j
Ejemplo. Calcular la transformada de Laplace de:
x(t) = 2u(t) + 4e3t u(t) L{u(t)} 1
Re {s} > 0
s x

j
3t 1
L{e u(t)} s+3 Re {s} > 3
x

j
X(s) = 2 1s + 4 s+3
1 s+1
= 6 s(s+3) Re {s} > 0
x

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
2. Desplazamiento en el tiempo. Si de una seal x1(t) conocemos su transformada
X1(s), la seal desplazada en el tiempo tendr una transformada:
x1 (t t0 ) X1 (s)est0

Ejemplo: Calcular la transformada de la seal

x(t) = u (t 3)
1
Dado que conocemos la transformada de la seal u(t) s
La transformada pedida ser: u(t 3) 1s e3s

Hay que tener en cuenta que el diagrama de polos y ceros

coincide en ambos casos!!!

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 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
3. Desplazamiento en el dominio de Laplace. Si de una seal x1(t) conocemos su
transformada X1(s), y esa seal se multiplica por una exponencial compleja en el
tiempo, la transformada queda desplazada:
x1 (t) X1 (s)
es0 t x1 (t) X1 (s s0 )
Demostracin: R R
s0 t st (ss0 )t
x (t)e
1
e dt =
x1 (t)e dt
La nueva ROC ser: Re {s} = Re {s}old + s0

4. Escalado en el tiempo.
x1 (t) X1 (s) Re {s} = aRe {s}old
1
x1 (at) |a| X1 ( as )

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 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
5- Convolucin de dos seales en el tiempo. Sean dos seales (x1(t) y x2(t)), cuyas
transformada son conocidas (X1(s) y X2(s)), la convolucin de ambas seales dar
como resultado:
x1 (t) x2 (t) X1 (s)X2 (s)
T
La nueva ROC ser al menos: ROC = ROC1 ROC2
Ejemplo: Obtener la transformada de la convolucin de las seales:
1
x1 (t) = e3t u(t)X1 (s) = s+3 Re {s} > 3
1
x2 (t) = u(t) = 1
Re {s} > 0 L{x1 (t) x2 (t)} = s(s+3) Re {s} > 0
s

Veremos un poco ms adelante, que la transformada inversa de la anterior seal,

con la ROC indicada, da como resultado:

1 1 1
3t

L { s(s+3) } = 3 1e u(t)

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
6. Derivacin en el tiempo. Si de una seal x1(t) conocemos su transformada X1(s),
la derivada de x1(t) con respecto del tiempo da como resultado:
x1 (t) X1 (s)
x01 (t) sX1 (s)
La nueva ROC contiene la anterior.
Ejemplo: Sabiendo que d(u(t))
dt = (t) Calcule la transformada de la funcin delta
1
L{u(t)} = s Re {s} > 0 L{(t)} = s 1s = 1 s

7. Integracin en el tiempo. Si de una seal x1(t) conocemos su transformada X1(s),

la integral de x1(t) da como resultado:
x1 (t) X1 (s)
Rt 1
x1 ( )d s X1 (s)

T
La nueva ROC ser: ROC = ROC1 Re {s} > 0

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
6. Derivacin en el dominio de Laplace. Si de una seal x1(t) conocemos su
transformada X1(s), la derivada de X1(s) con respecto a s est relacionada con x1(t) da
como resultado: x1 (t) X1 (s)
tx1 (t) dXds
1 (s)

La nueva ROC es igual a la anterior.

Ejemplo: Calcule la transformada de la funcin x (t) = tu(t)
1 d 1s
L{u(t)} = s Re {s} > 0 L{tu(t)} = s ds = 1
Re |s| > 0
s2

7. Teorema del valor inicial. lim sX(s) = lim x(t)

s t0+

8. Teorema del valor final. lim sX(s) = lim x(t)

s0 t

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PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Tabla Resumen de Propiedades:

SEAL TRANSFORMADA ROC

x( t ) X(s) R

x1 ( t ) X1 (s) R1

x 2 (t) X 2 (s) R2

ax1 ( t ) + bx 2 ( t ) aX1 ( s) + bX 2 (s) Al menos R1 R 2

x( t t 0 ) e st 0 X(s) R

e s0 t x( t ) X( s s 0 ) Versin desplazada de R

x( at ) 1 s
X
a a ROC escalada

x 1 ( t ) x 2 ( t ) X1 ( s) X 2 (s) Al menos R1 R 2

d x( t )
dt sX(s) Al menos R
tx( t ) d
X( s)
ds R
t 1 Al menos R { Re{s} > 0}
x( ) d X(s)
s

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 ALGUNAS TRANSFORMADAS BSICAS
1. Seal Escaln: (ya demostradas)
u(t) 1s Re {s} > 0
u(t) 1s Re {s} < 0
2. Delta de Dirac: (demostrada a partir de la propiedad de derivacin en el tiempo)
(t) 1 s

3. Multiplicacin del escaln por la seal tiempo elevado a la ensima potencia.

(demostracin a partir de la derivada en s)
tn1 1
(n1)! u(t) sn Re {s} > 0
tn1 1
(n1)! u(t) sn Re {s} < 0
4. Exponenciales en el tiempo (ya demostrada para a=3)
1
eat u(t) s+a Re {s} > a
1
eat u(t) s+a Re {s} < a

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 ALGUNAS TRANSFORMADAS BSICAS
5. Exponencial multiplicada por el tiempo elevado a la ensima potencia.

tn1 at 1
(n1)! e u(t) sn Re {s} > a
tn1 at 1
(n1)! e u(t) sn Re {s} < a

6. Coseno x(t) = cos (t) u(t)

R st
j t R
j0 t
st
1
X(s) = cos (t) u(t)e dt = 0 e 0
+e e dt =
2
Para que |X(s)| <
1 1 (s+j0 )t 1 (sj0 )t
2 s+j0 e | 0 + sj0 e | 0 )
Re {s} > 0

1 2s s
X(s) = 2 (s+j0 )(sj0 ) = s2 +02 Re {s} > 0

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ALGUNAS TRANSFORMADAS BSICAS
7. Funcin seno. (se demuestra a partir de la propiedad de derivacin en el tiempo)
0
sin(0 t)u(t) s +02
2 Re {s} > 0
0
sin(0 t)u(t) s +02
2 Re {s} < 0

8. Funciones senoidales multiplicadas por una exponencial decreciente. (se

demuestra mediante la propiedad de desplazamiento en s)

0
eat sin(0 t)u(t) (s+a).2 +02
Re {s} > a
0
eat sin(0 t)u(t) (s+a).2 +02
Re {s} < a

s+a
eat cos(0 t)u(t) (s+a).2 +02
Re {s} > a
s+a
eat cos(0 t)u(t) (s+a).2 +02
Re {s} < a

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TRANSFORMADA INVERSA
La transformada de Laplace tiene la propiedad, adems de las que hemos visto y
teniendo en cuenta la ROC, de ser unvoca y reversible.
L{x(t)} X(s)
L1 X(s) x(t)

Podemos calcular la transformada inversa mediante:

1
R
+j
x(t) = 2j X(s)est ds Re {s} = ROC
j

Dado que la anterior integral puede resultar complicada de calcular, podemos

recurrir a las funciones que ya hemos calculado. Dado que se trata de un nmero
limitado de transformadas, deberemos proceder a descomponer nuestra seal
transformada en fracciones simples, de forma que podamos hacer la transformada
inversa como la suma de las transformadas inversas.

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TRANSFORMADA INVERSA
1. Descomponemos en fracciones simples. (Anexo para el clculo de residuos)
2. Teniendo en cuenta la ROC para cada fraccin simple calculamos la
transformada inversa con ayuda de las tablas.

Ejemplo 1: Calcular la transformada inversa de

1
X(s) = (s+1)(s+2) Re {s} > 1

Descomponemos en fracciones simples:

1
1 A B
A = s1 (s + 1)X(s) = s1 (s+2) =1
X(s) = (s+1)(s+2) = (s+1) + (s+2) 1
B = s2 (s + 2)X(s) = s1 (s+1) = 1

1 1 et u(t) si Re {s} > 1

X(s) = 1
= 1
+ 1 L { (s+1) }
(s+1)(s+2) (s+1) (s+2) et u(t) si Re {s} < 1

2t
1 1 e u(t) si Re {s} > 2
t L { (s+2) }
x(t) = e e 2t
u(t) et u(t) si Re {s} < 2

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 TRANSFORMADA INVERSA
Ejemplo 2: Calcular la transformada inversa de la siguiente seal.
s+1
X(s) = (s+2)(s2 +2s+2) 2 < Re {s} < 1
Descomponemos en fracciones simples (no hace falta la ROC):
A Bs+C
X(s) = s+2 + (s+1)2 +1

s+1
A = lim (s + 2)X(s) = lim s2 +2s+2 = 0.5
s2 s2

A Bs+C 0+1 A C 1 0.5 C
lim X(s) = lim s+2 + (s+1) 2 +1 (0+2)(0+0+2) = 2 + 12 +1 4 = 2 + 2
s0 s0
C=1

1+1 A B+C
lim X(s) = lim A
+ Bs+C
(1+2)(12 +2+2) = 2+1 + (1+1)2 +1
s1 s1 s+2 (s+1)2 +1

2 0.5 B+1 B = 0.5

15 = 3 + 5

0.5 0.5s+1
X(s) = s+2 + (s+1)2 +1

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 TRANSFORMADA INVERSA
h i
0.5 0.5s+1 1 s+2 1 s
X(s) = s+2
+ (s+1)2 +1
= 0.5 s+2 +0.5 (s+1) 2 +1 = 0.5 s+2 +0.5 (s+1)2 +1
+ 2 (s+1)1 2 +1

1 1 e2t u(t) si Re {s} > 2

L { (s+2) }
e2t u(t) si Re {s} < 2

L1 { (s+1)s 2 +1 } et cos(t)u(t) si Re {s} > 1

et cos(t)u(t) si Re {s} < 1

1
L1 { (s+1) 2 +1 }
et sin(t)u(t) si Re {s} > 1
et sin(t)u(t) si Re {s} < 1

x(t) = 0.5e2t u(t) 0.5et cos(t)u(t) et sin(t)u(t)

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