6 Dodiri krivulja i ploha

6.1 Dodiri dviju krivulja. Oskulacijska kruznica

Neka su ci : Ii R3 , i = 1, 2, dvije regularne krivulje. Ako postoje parametri u0 I1 ,

v0 I2 tako da je
c1(u0) = c2(u0),
tada se krivulje sijeku. Jos kazemo da krivulje c1 i c2 u tocki P0 = c1 (u0) = c2(v0) imaju
dodir 0-tog reda.
Ako nadalje vrijedi c1(u0 ) = c2 (v0), tada c1 , c2 imaju u P0 zajednicke tangente. Kazemo
da c1, c2 u P0 imaju dodir 1. reda.
Pojam dodira definiramo opcenito na sljedeci nacin:

Definicija 6.1 Krivulje ci : Ii R3 , i = 1, 2, imaju u zajednickoj tocki P0 = c1(u0) =

c2(v0 ) dodir n-tog reda ako vrijedi
(k) (k)
c1 (u0) = c2 (v0), k = 0, ..., n,
(n+1) (n+1)
c1 (u0) 6= c2 (v0 ).

Pogledajmo sada sto se moze reci o dodiru krivulje i pravca: Neka je c1 : I1 R3 krivulja,
a c2 : I2 R3 pravac, c2 (t) = p + qt. Tada c1 i c2 imaju dodir 0-tog reda ako postoje
parametri u0 I1 , v0 I2 tako da je P0 = c1(u0 ) = c2(v0), a dodir prvog reda ako je
pravac c2 tangenta krivulje c1 u tocki P0

c1 (u0) = c2 (v0) = q.

Ako je krivulja c1 dopustiva, tada ona s pravcem moze imati najvise dodir prvog reda, jer
vrijedi
c1 (u0) 6= 0, c2(v0) = 0.
Dakle, pokazali smo:

Propozicija 6.2 Od svih pravaca prostora koji prolaze nekom tockom zadane dopustive
krivulje, dodir najveceg moguceg reda (1. reda) ima tangenta s diralistem u toj tocki.

Pogledajmo sada sto se moze reci o dodiru krivulje c1 : I1 R3 i kruznice c2 : I2 R3 .

Za dodir 0-tog reda vrijedi c1 (u0) = c2(v0) = P0 , a za dodir 1. reda

c1(u0 ) = c2(v0 ) kc1(u0 )kT1(u0) = kc2(v0 )kT2(v0)

iz cega slijedi
kc1 (u0)k = kc2(v0 )k & T1(u0 ) = T2(v0 ).
Dodir 2. reda nastupa ako je
d d
c1(u0 ) = c2(v0 ) (kc1k)T1 + kc1k21 N1 = (kc2k)T2 + kc2k2 2 N2.
dt dt

24
Kako je
d c1 c1 c2 c2 d
(kc1k) = = = (kc2k),
dt kc1k kc2k dt
to slijedi
1 (u0) = 2 (v0 ), N1(u0) = N2(v0).

Definicija 6.3 Kruznica koja s nekom krivuljom ima u nekoj njenoj tocki dodir barem
2. reda naziva se oskulacijska kruznica krivulje u toj tocki.

Propozicija 6.4 Oskulacijska kruznica dopustive krivulje u nekoj njenoj tocki lezi u os-
kulacijskoj ravnini te krivulje u toj tocki. Njen je polumjer jednak reciprocnoj vrijednosti
zakrivljenosti krivulje u toj tocki, a njezino srediste se nalazi na glavnoj normali krivulje
u toj tocki.

Dokaz. Neka je c1 : I1 R3 promatrana krivulja, a c2 : I2 R3 kruznica, te neka je

c1(u0 ) = c2(v0 ). Kruznica c2 je ravninska krivulja, pa lezi u svojoj oskulacijskoj ravnini.
Ta je ravnina odredena sa c2(v0 ) i vektorima T2(v0 ), N (v0). Srediste kruznice je tocka
1
S = c2 (v0) + N2(v0 ).
2
1
To slijedi iz cinjenice da je za kruznicu vektor S = c2(t) + N2(t) konstantan (jer je
h i 2
1 1 1
S 0 = c02 + N20 = kc02k T2 + (2 T2) = 0). Nadalje je kc2(t) Sk = , pa je radijus
2 2 2
1
kruznice jednak . Kako zbog dodira odgovarajuceg reda vrijedi
2

1 (u0 ) = 2 (v0), T1 (u0) = T2 (v0), N1(u0 ) = N2(v0 ),

tvrdnja slijedi.

Propozicija 6.5 Od svih kruznica prostora koje prolaze nekom tockom zadane dopustive
krivulje, dodir najveceg moguceg reda (2. reda) ima oskulacijska kruznica u toj tocki.

Dokaz. Pokazimo jos da je dodir 2. reda krivulje i oskulacijske kruznice najveci moguc.
Pogledajmo jos jednom sto se dogada u tockama dodira. Imali smo

c(t) = c(t)T (t)

d
c(t) = (kc(t)k)T (t) + c(t)2 (t)N (t)
dt
gdje je
d c c
(kc(t)k) = .
dt kck

25
Nadalje je
d3c d2 d
= dt2
(kc(t)k)T (t) + dt (kc(t)k) kc(t)k(t)N (t)+
dt3
d
+ 2kc(t)k kc(t)k2(t)N (t)+
dt (kc(t)k)(t)N (t) +
h i
+ kc(t)k3(t) (t)T (t) + (t)B(t) ,
gdje je
  d3 c
kck(c2 + c dt3
) c c kcc
ck
d2 d cc
dt2
(kc(t)k) = dt kck
=
kck2
3
c2(c2 + c ddt3c ) (c c)2
= .
kck3

Za dodir 3. reda moraju se podudarati jos i 3. derivacije krivulja c1, c2 u tockama u0 ,

odnosno v0 . Iz prethodnog slijedi da za krivulju c1 i kruznicu c2 mora vrijediti

1 (u0) = 2 (v0 ) = 0, 1 (u0) = 2 (v0) = 0, B1 (u0) = B2 (v0).

Zakljucujemo da dodir 3. reda krivulje c1 s kruznicom c2 nije moguc uvijek, nego samo u
tockama krivulje c1 u kojima vrijedi

1 (u0) = 0, 1(u0 ) = 0, B1 (u0) = B2 (v0).

Uvjet 1 (u0) = 0 govori da krivulja u promatranoj tocki ima tjeme tj. promatrana tocka
je tocka ekstremalne zakrivljenosti.

Definicija 6.6 Kruznica koja s nekom krivuljom u nekoj njenoj tocki ima dodir barem
3. reda naziva se hiperoskulacijska kruznica krivulje u toj tocki.

Primjer. Odredite oskulacijsku kruznicu krivulje

 

c: , R3
2 2

c(t) = (t sin t, 1 cos t, sin t)

u tocki (0, 0, 0).
Rjesenje: Oskulacijska kruznica lezi u oskulacijskoj ravnini krivulje u tocki c(0) = (0, 0, 0).
Vektor binormale B(0) jednak je

c(0) c(0)
B(0) =
kc(0) c(0)k
gdje je
c(t) = (1 cos t, sin t, cos t)

c(0) = (0, 0, 1)

c(0) = (0, 1, 0),

26
pa je B(0) = (1, 0, 0). Dakle, oskulacijska ravnina krivulje je koordinatna ravnina x = 0.

Nadalje
kc(0) c(0)k
(0) = = 1,
kc(0)k3
pa je polumjer oskulacijske kruznice jednak 1.

Takoder
N (0) = B(0) T (0) = (0, 1, 0),
sto povlaci da je srediste oskulacijske kruznice
1
S = c(0) + N (0) = (0, 0, 0) + (0, 1, 0) = (0, 1, 0).
(0)

Time je oskulacijska kruznica posve odredena.

Slika 11: Oskulacijska kruznica

Napomena. Dodir dviju krivulja moze se definirati i na sljedeci nacin. Neka su krivulje
c1, c2 : I R3 definirane obje na intervalu I i neka zajednickoj tocki pripada ista vri-
jednost parametra s0 . (To mozemo postici eventualnim reparametrizacijama krivulja.)
Promotrimo funkciju
d:I R
d(s) = kc1(s) c2(s)k.
Krivulje c1, c2 imaju u c1 (s0) = c2(s0 ) = P0 dodir n-tog reda ako i samo ako vrijedi

d(s)
lim = 0, k = 0, 1, 2, ..., n,
ss0 (s s0 )k

d(s)
lim 6= 0.
ss0 (s s0 )n+1

27
Tvrdnja slijedi direktno ako funkciju c1 (s) c2(s) razvijemo u Taylorov red oko tocke s
parametrom s0
 
c1(s) c2 (s) = c1(s0 ) c2 (s0) + ss1!
0
c 0 (s ) c0 (s ) +
1 0 2 0

(s s0 )2  00 
+ c1 (s0) c002 (s0) + ...
2!
(s s0 )n  (n) (n)

... + c1 (s0 ) c2 (s0) +
n!
(s s0 )n+1  (n+1) (n+1)

+ c1 (s0 ) c2 (s0 ) + o(s s0 )n+1 .
(n 1)!

Zadatak. Neka je c : I R3 regularna krivulja, te neka je

s s0 0 (s s0 )2 00
c(s) = c(s0 ) + c1(s0 ) + c1 (s0 ) + o(s s0 )3
1! 2!
njen razvoj u Taylorov red oko tocke s parametrom s0 . Ako je c00(s0 ) 6= 0, te ako definiramo

s s0 0 (s s0 )2 00
c2(s) = c(s0 ) + c1(s0 ) + c1 (s0 ),
1! 2!
tada je c2 : I R3 parabola koja s polaznom krivuljom c ima dodir 2. reda (u svojem
tjemenu). Takva se parabola naziva oskulacijska parabola. Odredite oskulacijsku parabolu
lancanice u tjemenu lancanice.

Napomena. Slicno se mogu traziti i krivulje 3. odnosno 4. reda koje imaju dodir najveceg
reda s promatranom krivuljom. Na primjer, kubicni splineovi su vazno sredstvo u obradi
krivulja u racunarstvu.

6.2 Dodiri krivulje i plohe. Oskulacijska sfera. Sferne krivulje

Neka je c : I R3 regularna krivulja, F (x) = 0 regularna ploha. Tocka plohe P = c(t0 )

je tocka dodira n-tog reda krivulje c i plohe F ako za funkciju F (t) = F (c(t)) vrijedi

F (t0 ) = F 0 (t0 ) = ... = F (n) (t0 ) = 0, F (n+1) (t0 ) 6= 0.

Na primjer, dodir 0-tog reda krivulje i plohe je zajednicka tocka krivulje i plohe.

Napomena. Dodir ne ovisi o parametrizaciji c. Ako je d reparametrizacija krivulje c

funkcijom t = t(s), d(s) = c(t(s)), tada je za reparametrizaciju d = d(s) vrijedi
 
F (d(s0)) = F c(t(s0 )) = F (c(t0)) = 0.
 
Nadalje, zbog F 0 (d(s)) = F 0 c(t(s)) t0 (s) slijedi
 
F 0 (d(s0)) = F 0 c(t(s0 )) t0 (s0) = 0.

28
Analogno za vise derivacije.

Pogledajmo sto se moze reci o dodiru krivulje i ravnine. Neka je n vektor normale ravnine
i neka krivulja c : I R3 i ravnina imaju zajednicku tocku c(s0). Dakle, jednadzba
ravnine je  
x c(s0) n = 0
te je funkcija F jednaka  
F (s) = c(s) c(s0) n
Bez smanjenja opcenitosti mozemo pretpostaviti da je krivulja parametrizirana duljinom
luka.

Krivulja c i ravnina imaju u tocki dodir 0-tog reda jer je F (s0 ) = 0. Nadalje je

F 0 (s) = c0(s) n = T (s) n

F 00 (s) = c00(s) n = T 0(s) n = (s)N (s) n.

Da bi u tocki s = s0 bio dodir prvog, odnosno drugog reda, mora vrijediti

T (s0 ) n = 0, (6.6)

(s0 )N (s0) n = 0, (6.7)

sto povlaci i N (s0) n = 0, uz pretpostavku (s0 ) 6= 0. Prema tome, vektori T (s0) i N (s0)
su okomiti na vektor n normale ravnine. Stoga je vektor n kolinearan s vektorom B(s0 ),
pa je ravnina koja s krivuljom ima dodir barem 2. reda oskulacijska ravnina krivulje u
tocki s parametrom s0 . Pokazimo jos da je dodir krivulje i ravnine najvise drugog reda.
Za dodir 3. reda imali bismo
 
F 000(s) = 0 (s)N (s) n + (s) (s)T (s) + (s)B(s) n,

te je
F 000(s0 ) = 0 (s0 )N (s0) n 2 (s0 )T (s0) n + (s0 ) (s0 )B(s0 ) n = 0.
Uvrstimo li (6.6), (6.7), dobivamo da je dodir 3. reda moguc samo u tockama krivulje u
kojima vrijedi (s0 ) = 0 (naime, ne moze biti B(s0 ) n = 0, jer bi tada vektor n bio okomit
na trobrid {T (s0 ), N (s0), B(s0)}, pa bi bio nul-vektor). Dakle, dokazali smo:

Propozicija 6.7 Od svih ravnina prostora koje s dopustivom krivuljom c imaju zajednicku
tocku, dodir najveceg moguceg reda (drugog reda) u toj tocki ima oskulacijska ravnina.

Pogledajmo sada sto mozemo reci o dodiru krivulje i sfere. Neka je sfera dana implicitnom
jednadzbom
kx pk2 = R2 ,
gdje je p je radij-vektor sredista sfere, a R njen polumjer. Tada je
 2
F (s) = kc(s) pk2 R2 = c(s) p R2 .

29
Promotrimo derivacije od F
   
F 0 (s) = 2 c(s) p c0(s) = 2 c(s) p T (s),
h   i h   i
F 00 (s) = 2 T (s) T (s) + c(s) p (s)N (s) = 2 1 + c(s) p N ,
h     i
F 000(s) = 2 T N + c(s) p 0 N + c(s) p (T + B) ,

odnosno u tocki s = s0
 2
F (s0 ) = 0 = c(s0) p R2 ,
 
F 0 (s0 ) = 0 c(s0) p T (s0 ) = 0,
 
F 00 (s0 ) = 0 c(s0) p N (s0) = (s10 ) , (s0 ) > 0,
   
000 0
F (s0 ) = 0 c(s0 ) p (s0 ) N (s0) + c(s0 ) p (s0 ) (s0)B(s0 ) = 0,
  h i
0 (s0 ) 0
1
c(s0) p B(s0 ) = (s0 ) (s0 )
(s0 )
= (s0 )(s 0)
2 (s ) .
0

Diskutirajmo sad prethodne jednakosti. Vrijedi li samo prva jednadzba, tada radij-vektor
p sredista sfere mozemo odrediti po volji, a polumjer sfere je odreden iz tog uvjeta. Sfera
i krivulje imaju tada dodir 0-tog reda. Takve sfere cine troparametarsku familiju sfera (p
je odreden sa 3 velicine). Za dodir 1. reda vrijedi jos druga jednakost i time je odredena
jedna koordinata od p (uz T ). Takve sfere cine dvoparametarsku familiju. Analogno,
pri dodiru 2. reda, odredena je jos jedna koordinata od p (uz N ), pa takve sfere cine
jednoparametarsku familiju sfera. Dodirom 3. reda sfera je u potpunosti odredena. Dakle,
ako vektor c(s0 ) p rastavimo po trobridu {T (s0), N (s0), B(s0 )}

c(s0 ) p = T (s0) + N (s0) + B(s0 ),

tada je  
= c(s0 ) p T = 0
 
= c(s0 ) p N = (s10 )
 
0 (s )
= c(s0 ) p B = 2 (s0 )0(s0 ) .
Dobili smo
1 0 (s0)
c(s0) p = N (s0) + 2 B(s0 ),
(s0 ) (s0 ) (s0)
1 0 (s0)
odakle je p = c(s0) + N (s0) 2 B(s0 ). Nadalje, polumjer sfere odreden je
(s0 ) (s0 ) (s0)
s  2 !
1 ( 0 (s ))2 1  0 (s )
0 0
R2 = kc(s0) pk2 = 2 + = 2 1+ .
(s0 ) 4 (s0) 2 (s0 ) (s0) (s0 ) (s0)
Ako uvedemo
1 0 (s0 )
(s) = 0(s) = ,
(s0 ) 2 (s0 )

30
tada je
0(s0)
p = c(s0) + (s0)N (s0) + B(s0 ) (6.8)
(s0)
 0 
2 2 (s0 ) 2
R = (s0) + . (6.9)
(s0 )

Definicija 6.8 Sferu koja s krivuljom ima dodir barem 3. reda nazivamo oskulacijskom
sferom.

S prethodnim podacima oskulacijska sfera je potpuno odredena. Takoder, dokazali smo:

Propozicija 6.9 Od svih sfera prostora koje prolaze tockom dane dopustive krivulje, dodir
najveceg moguceg reda ima oskulacijska sfera.

Sad mozemo izvesti uvjet pod kojim je neka krivulja sferna, tj. uvjet da njena slika lezi
na nekoj sferi. U tu svrhu pogledajmo najprije kako se mijenja oskulacijska sfera kada se
tocka pomice po krivulji. Relacije (6.8), (6.9) promotrimo kao funkcije od s. Derivacijom
po s dobivamo
 0 0  0 0 !
0 0 0
p (s) = T + N + (T + B) + B + ( N ) = + B,

 0  0   0 0 
2 0 0 0 0
R (s) = 2 + 2 =2 + .

Ako krivulja u svim svojim tockama ima istu oskulacijsku sferu, tada su p i R neovisi o s,
pa njihove derivacije po s iscezavaju. Iz prethodnog slijedi da se to desava ako i samo ako
je  0 0

+ = 0. (6.10)

Tada, dakle, c lezi na svojoj oskulacijskoj sferi. Obratno, ako c zadovoljava jednadzbu
neke sfere, tj. ako postoje konstante p R3 , R R tako da je
 2
c(s) p = R2,

tada deriviranjem dobivamo uvjet (6.10). Stoga uvjet (6.10) nazivamo uvjetom sfericnosti.
Uocimo da sferna krivulja lezi na svojoj oskulacijskoj sferi.

Zadatak. Pokazite da je Vivijanijev prozor sferna krivulja (Slike 3, 4, poglavlje 2).

Zadatak. Dokazite, ako krivulja ima u svakoj svojoj tocki sa oskulacijskom ravninom
dodir barem 3. reda (hiperoskulacija), tada je krivulja ravninska.

Uputa: Izvedite uvjet dodira 3. reda krivulje i ravnine u po volji odabranoj tocki. Mora
vrijediti (s) = 0, s I.

31
Napomena 5.2. Osim dodira krivulje i ravnine, odnosno sfere, cesto se promatra dodir
krivulje s nekom opcom plohom 2. reda (oskulacijske kvadrike).
Takoder proucava se i dodir dviju ploha. I u tom se kontekstu spominju oskulacijske
kvadrike. Tip oskulacijske kvadrike opisuje vrstu tocaka na plohi: elipticke, hiperbolicke
i parabolicke tocke. To cemo spomenuti u vezi s Gaussovom zakrivljenoscu plohe.

32