Controle II (Especial) - UFSJ - 1s17 - Prof.: Marcio Lacerda P1 (19.04.

2017) 1

Nome: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Matrcula: . . . . . . . . . . . . . . . . .

Obs.: Resolva as questoes e justifique as respostas nas folhas de papel almaco.

1
1a Questao:(2,0) Responda V para verdadeiro e F para falso. Justifique
suas respostas na folha de papel almaco. Obs: A ausencia de justificativa, 2a
assim como justificativa incorreta, anula o item.
2b
a( ) O primeiro metodo de Ziegler Nichols e usado quando o sistema em
malha aberta possui integradores. 3a

b( ) A compensacao usando um controlador PI e capaz de diminuir o 3b

sobressinal do sistema em malha fechada, por esse motivo ele pode
ser comparado com o compensador por avanco de fase. 4a
c( ) Sistemas tipo 1 apresentam erro nulo para entrada degrau unitario
4b
mesmo na presenca de disturbios atuando na entrada da planta, desde
que o disturbio se apresente na forma de degrau.
5
d( ) O compensador em atraso de fase atua para manter o ganho do
sistema proximo de 1.

2a Questao: Considere o diagrama apresentado na Figura

X(s) Y (s)
+ K G(s)

com
(s 2)
G(s) =
(s7 + 3s6 + 3s5 + s4 + s3 + 3s2 + 2s + 3)
a)(0,5) Encontre a funcao de transferencia em malha fechada do sistema.

b)(1,0) Analise a tabela de Routh e conclua sobre a estabilidade do sistema em malha fechada para
K = 1.

3a Questao:
a)(1,5) Mapeie no plano complexo a regiao factvel para sintetizar um sistema de segunda ordem que
satisfaca as seguintes especificacoes:

20% Mp 40%, 0.9s tr 1.8s

b)(1,0) Escreva a funcao de transferencia do sistema na forma padrao para o menor tempo de acomo-
dacao que garanta as especificacoes desejadas.

4a Questao: Considere o diagrama com

X(s) Y (s)
+ C(s) G(s)

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(s + 8)
G(s) = (1)
(s + 10)(s + 5)s

a (1,5) Compute um compensador em avanco de fase, usando o zero do compensador para cancelar o
polo da planta mais afastado da origem, para que o sistema controlado possua 20% de sobressinal
e tempo de acomodacao de 1s.

b (1,5) Considerando G(s) como em (1) compute um compensador em atraso de fase para que o
sistema compensado apresente um tempo de acomodacao de 43 e possua uma constante de erro
de velocidade Kv = 18. Considere o ganho Kc do compensador em atraso de fase igual a 1. Obs:
O sistema compensado deve apresentar comportamento de um sistema subamortecido.

O lugar das razes de G(s) e apresentado na figura a seguir.

Lugar das razes
20

15
Imaginary Axis (seconds )
1

10

10

15

20
10 8 6 4 2 0
1
Real Axis (seconds )

5a Questao: (1,5) Considerando o sistema apresentado na questao anterior, compute um compensador

PI, usando o metodo de Ziegler Nichols.

Consulta:

1.8 4
12

tr = , ts2% = , tp = Ms = e , Mp = 100%Ms
n n d

Tabela 1: Parametros do Controlador PID.

Controlador Kp Ti Td Controlador Kp Ti Td
T
P 0.5Kcr 0 P L 0
1
PI 0.45Kcr 1.2 Pcr 0 PI 0.9 TL L
0.3 0
PID 0.6Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr PID 1.2 TL 2L 0.5L