PROYECTO ANUAL

AEROASENSOR DE TEMPERATURA
Criollo Rosero Christian Camilo, Cabrera Lagos Hugo Andrs, Enrquez Martnez Hernn Daro, Melo Hidalgo
Danna Marcela, Salazar Vega Javier Mauricio.
camilo.3212009@hotmail.com
Corporacin Universitaria Autnoma de Nario

ResumenPara este proyecto hemos estudiado la necesidad de

un sensor que permita medir el cambio de temperatura a
diferentes alturas en zonas de difcil acceso; en este caso nos
basamos en el volcn galeras. El propsito con este Aero
sensor es captar el cambio de la temperatura dada por la
actividad volcnica.
Estudiamos las caractersticas del cambio de temperatura de
esta zona volcnica ya que por su actividad de emanar gases
puede deteriorar el sensor con gran facilidad. La finalidad es
medir el volumen de gases emanados y que a su vez cambia la
temperatura. Para la parte de los motores tenemos en cuenta el
peso, las revoluciones con carga (hlices), tipo de control ya
sea por impulso o cambios de corriente o voltaje.
Para la elaboracin del sensor debemos tener en cuenta unas
caractersticas adecuadas para detectar los cambios mnimos
que se puedan dar, como tambin de que sus materiales que
sean resistentes a ambientes contraproducentes que pueden
daar el dispositivo y puede afectar los datos entregados.
I. DISEO DEL AREOSENSOR
Para este diseo debemos tener en cuenta varios parmetros
principal mente el peso, el volumen, y que tenga una respuesta
optima frente a pequeos cambios de temperatura. Utilizando
elementos sensibles a la temperatura como son los termistores.

Para el Aero sensor hay una restriccin en cuanto al tamao,

ndice de Trminos PWM, giro, sensor, movimiento, es importante mencionar que cada uno de los motores produce
temperatura empuje y torque.

I. INTRODUCCIN Existen dos configuraciones bsicas sobre las cuales pueden

ser diseados en un cuatricoptero:
La finalidad de este Aero sensor es medir el cambio de
1- Muestra en esta configuracin que cada uno de los
temperatura que se presenta en terrenos volcnicos, donde la
cuatro motores se encuentra ubicado a los extremos de
emanacin de gases nos alertara de que existe una actividad
los ejes o brazos perpendiculares entre s.
volcnica alta.
2- El modelo que gira aproximadamente 45 grados, es
importante que el sentido de giro de dos de los
Basndonos en estadsticas de la salida de gases, podemos ver
motores sean en el sentido de las agujas del reloj
el cambio de temperatura con relacin a la actividad del
mientras que los otros dos motores lo hacen en contra
volcn, es decir que cuando el volcn est sin actividad la
de las manecillas del reloj, lo que generara un empuje
temperatura permanece en un rango constante, pero cuando se
que levanta el cuatricoptero en el aire.
encuentra activo la temperatura aumenta porque la produccin
de gases es alta.
Los cuatro motores deben ser EQUIDISTANTES tanto el
uno como del otro como del centro de la estructura, lo cual lo
El dispositivo adecuado para la toma de estos datos es un
convierte en un vehculo simtrico permitiendo un mejor
Aero sensor de cuatro motores con cuatro hlices puestas en
control, desplazamiento y estabilidad.
una configuracin en cruz, donde su plataforma es similar a la
de un helicptero en su movilidad, es simple tanto en su
Para controlar el Aero sensor es necesario generar cambios en
construccin como en su operacin, tanto en el aterrizaje y el
la potencia entregada a cada motor. Los cuadricpteros como
despegue verticales que a su vez hacen posible que el
todo vehculo volador tiene 3 movimientos estos son: roll,
dispositivo permanezca estable en el aire.
pitch y yaw.

Movimiento de guiada (yaw): Se refiere al movimiento

cuando el vehculo gira sobre su eje vertical. El Aero sensor
logra este movimiento al aumentar por igual la potencia de
(giro 8 de los rotores 1, 3) y disminuir en igual magnitud los
motores 2 y 4. Al disminuir esta potencia aumenta el par del
motor creando un giro contrario a las hlices que estn rotando
con mayor potencia.
Movimiento de inclinacin (pitch): Es el movimiento que
permite el desplazamiento hacia adelante y atrs. El vehculo
mantiene la potencia en el rotor 1 que es opuesto al sentido
deseado, reduce al mnimo la del rotor 3 y deja los otros dos a
potencia media, as la sustentacin del rotor 1 hace que el
vehculo se incline a favor del sentido deseado y se desplace.
Movimiento de bamboleo (roll): Permite realizar los
movimientos a la izquierda o derecha. Usa el mismo principio
que el de inclinacin, pero lateralmente. La combinacin de los
tres movimientos mencionados son los que hacen maniobrar al
Aero sensor libremente. Los movimientos de roll y pitch son
giros en torno a los ejes horizontales del Aero sensor. Una
inclinacin en cualquiera de estos ejes produce un movimiento
lineal en el plano horizontal cuya velocidad depende del
ngulo (esto se denomina ngulo de ataque) y la direccin
depende de la orientacin.
Movimiento Vertical: Se puede hacer ascender, descender o
mantener en vuelo estacionario, haciendo que la fuerza de
sustentacin generada por los 4 pares motores-hlices sea
mayor que la fuerza peso generada por la atraccin
gravitatoria. Este movimiento se logra al variar la potencia de
los cuatro motores en igual medida para no modificar los
dems grados de libertad. De esta forma la plataforma puede
ascender o descender.
Para entender este fenmeno se aplican ciertas leyes de la
aerodinmica, aplicables a cualquier objeto movindose a
travs del aire, que explican el vuelo de objetos ms pesados
que el aire. Para el estudio del vuelo, es lo mismo considerar
que es el objeto el que se mueve a travs del aire, como que
este objeto est inmvil y es el aire el que se mueve (de esta
ltima forma se prueban en los tneles de viento prototipos de
aviones).
Teorema de Bernoulli:
La presin interna de un fluido decrece en la medida que
aumenta su velocidad.. Lo anterior implica que la suma de la
presin y la velocidad permanece constante en todo momento.
Esta ley es aplicable en el movimiento horizontal del dirigible:
cuanto mayor sea la velocidad de ste, mayor ser la velocidad
relativa de las partculas de aire que lo rodean y por tanto
menor su presin.
En resumen, si el aire aumenta su velocidad seria a costa de
disminuir su presin y si disminuye su velocidad aumenta su
presin, Esto ocurre a velocidades inferiores a la del sonido
pues a partir de esta se dan otros fenmenos que afectan de
forma importante a esta relacin.

Lo dicho anteriormente es para el caso ideal, donde los cuatro

motores tienen exactamente las mismas constantes y giran a las
mismas velocidades angulares. En el caso real, esto no es
posible, porque siempre existen ciertas variaciones en las
fuerzas generadas por los motores, ya sea porque las constantes
de los motores son diferentes o las velocidades angulares giran
a distintas revoluciones.
Efecto Venturi:
Venturi descubri experimentalmente que al disminuir el rea
transversal por donde circulan las partculas de un fluido, estas
aumentarn su velocidad. Este efecto es considerado en el
diseo de las formas aerodinmicas de las alas empleadas en
los dirigibles.
 resistencia para que expresen desde el mnimo valor
hasta un valor mximo de temperatura.

RTD (resistence temperatura detecter): un RTD es un

sensor de temperatura basado en la variacin de la
resistencia con la variacin en el ambiente, estos
detectores son de metales como platino, nquel, cobre
y molibdeno, los cuales son metales altamente
conductores de calor.

Termocuplas: est formado por dos metales, que

utilizan el efecto termoelctrico mediante el cual al
aplicar una temperatura en uno de los filamentos se
genera un potencial elctrico que est en funcin del
Ley del movimiento de Newton.
ambiente aplicado. Esto significa que podemos escalar
dichas variaciones de voltaje con respecto a la
Para cada fuerza de accin hay una fuerza de reaccin igual en temperatura aplicada.
intensidad pero de sentido contrario.
De los anteriores elementos sensibles a la temperatura el
termistor y el RTD son los elementos que mejor precisin
entregan en su respuesta ante el ambiente, sin embargo son
difciles de calibrar en funcin de la temperatura que se
est recibiendo, los sensores termocupla son ms sencillos
de calibrar ya que entregan respuestas en forma de voltaje
donde sus datos no son realmente confiables.

Para nuestro diseo del sensor de temperatura

implementaremos el elemento pasivo termistor ya que
tiene una excelente respuesta a variaciones mnimas de
temperatura como tambin a elevadas temperaturas,
adems su precio es ms accesible. El diseo general del
dispositivo contara del termistor el cual es el encargado de
medir la temperatura ambiente y mandar estas seales
anlogas a un codificador el encargado de procesar dicha
seal en funcin de la temperatura del exterior.
II. DISEO DEL SENSOR DE TEMPERATURA
III. IMPLEMENTACION
Los parmetros a tener en cuenta para el diseo del sensor de
temperatura son las variaciones, los cambios atmosfricos y Puente H:
humedad.
A la hora de disear el sensor de temperatura es importante Es un circuito electrnico que permite a un motor
calibrar correctamente los medidores del ambiente los cuales elctrico DC girar en ambos sentidos, avance y
nos entregaran seales elctricas en funcin del tiempo, los retroceso. Son ampliamente usados en robtica y
elementos pasivos para la deteccin de temperatura son: como convertidores de potencia.

Termistores: son elementos pasivos cuyo
funcionamiento parte del uso de materiales que
respondan a una seal externa de temperatura. Para el
caso de los termistores la respuesta ante estos cambios
en el ambiente se dan en aumentar su resistencia, es
as como midiendo dichas variaciones en resistencia
aplicndolo a un circuito calibramos estos cambios de
Los puentes H estn disponibles como circuitos
integrados, pero tambin pueden construirse a partir
de componentes discretos. Como hemos dicho el
puente H se usa para invertir el giro de un motor, pero
tambin puede usarse para frenarlo (de manera
brusca), al hacer un corto entre los bornes del motor, o
incluso puede usarse para permitir que el motor frene
bajo su propia inercia, cuando desconectamos el
motor de la fuente que lo alimenta.
Funcionamiento:
Aplicando una seal positiva en la entrada marcada AVANCE
se hace conducir al transistor Q1. La corriente de Q1 circula
por las bases, de Q2 y Q5, haciendo que el terminal a del motor
reciba un positivo y el terminal b el negativo (tierra).
Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se
hace conducir al transistor Q6, que cierra su corriente por
las bases, de Q4 y Q3. En este caso se aplica el positivo al
terminal b del motor y el negativo (tierra) al terminal a del
motor.
En este caso de utiliza el puente H, dentro de un circuito
integrado con referencia L293D para la inversin de giro y
variador de velocidad con seal PWM.
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar
cargas de potencia media, en especial pequeos motores y
cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta
600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera
independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso
de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems,
cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la
mitad de un puente H. El integrado permite formar, entonces,
dos puentes H completos, con los que se puede realizar el
manejo de dos motores. En este caso el manejo ser
bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de
implementar fcilmente el control de velocidad.

PWM:
Para disear un PWM se requiere la sincronizacin con la red,
el control sobre el ancho del pulso y la comparacin con una
seal rampa cuya salida corresponde al
PWM.
La sincronizacin con la red es fundamental en el diseo del
PWM, esta se logra utilizando un transformador en la entrada
seal es de 60Hz y al ser rectificada se obtiene una de 120Hz, y
posteriormente detectando el cruce por cero de la seal
sinusoidal.
Al implementar el cruce por cero lo que se genera son pulsos
del mismo ancho que la distancia entre dos ceros consecutivos.
El principio del PWM es la comparacin entre dos seales, que
son entre una rampa y una seal de referencia.
Para generar la rampa se usa un transistor que descarga
rpidamente el condensador. Con la modulacin por ancho de
pulso (PWM), los pulsos inician siempre en un valor de
referencia y terminan segn los valores de amplitud de una
seal de entrada f (t) en los instantes de muestreo.
IV. CONCLUSIONES
I. El objetivo principal de este proyecto es poder tener la
capacidad de manejar un sensor areo con el cual se podr
medir diferentes temperaturas en distintos lugares de la
superficie del volcn galeras.
II. El diseo del areo sensor es la investigacin que
demuestra la aplicabilidad de la electrnica, por la cual
esto relaciona la comunicacin inalmbrica entre dos
puntos especficos para lograr el vuelo a diferentes
distancias.
III. En el diseo del Aero-sensor se utilizan conocimientos que
hemos adquirido durante la carrera profesional, pero es
viable buscar informacin para poder mejorar el diseo y
la implementacin de este.
IV. la importancia del Aero sensor es medir e identificar a que
temperatura se encuentra la superficie del volcn galeras,
por el cual donde los diferentes datos se transmiten enva
va red inalmbrica o cableado para tener una
visualizacin de los diferentes comportamientos de la
temperatura.
V. Es fundamental tener en cuenta los tipos de motor que
existen y ver cules son los apreciados para elevar el areo
sensor y poder dirigirlo.
VI. En la elaboracin de las hlices, el armazn y la
proteccin es fundamental trabajar con un material tanto
resistente como liviano, para que sea ptimo en el vuelo.
VII. El Aero sensor es un aparato electrnico capaz de generar
muchas revoluciones en su rotor por el cual esto permitir
alcanzar una altura mxima de la superficie para detectar
mejor el lmite de temperatura.
VIII. En la elaboracin de las hlices, el armazn y la
proteccin es fundamental trabajar con un material tanto
resistente como liviano para que sea ptimo.
IX. En la implementacin del sensor de temperatura es ms
eficiente trabajar con termistores, rto ya que se trabajan
con el valor de la resistencia que cambia a las variaciones
de temperatura.
X. Varias leyes de la fsica se cumplen una de ellas es accin
y racin ya que la fuerza que ejercen el viento de los
motores hacia la superficie hace que el cuatricoptero eleve.
V. REFERENCIAS
AEROMODELISMO, PRINCIPIOS DE VUELO EN
ELICOPTERO-
[http://www.aeromodelismo.com.es/helicpteros]
PRINCIPIOS BASICOS , SUPERFICIES DE MAN
DO Y CONTROL-
[http://www.manualvuelo.com/PBV/PBV15.html]
 MODELADO Y CONTROL DE UN
CUADRICOPTERO,-
[http://www.iit.upcomillas.es/pfc/resumenes/53870fe1a89
82.pdf]