Mecanismos articulados planos 2-1

Tema 2.

Mecanismos articulados planos

Contenido
Tema 2. .............................................................................................................................................. 2-1
2.1. Conceptos generales ..................................................................................................................... 2-2
2.2. El cuadriltero articulado. ............................................................................................................ 2-2
2.2.1. Mecanismos derivados .......................................................................................................... 2-3
2.2.2. Ley de Grashof ..................................................................................................................... 2-3
2.2.3. Puntos muertos...................................................................................................................... 2-5
2.2.4. Condicin lmite o igualdad de Grashof ............................................................................... 2-6
2.3. Ventaja Mecnica ......................................................................................................................... 2-7
2.3.1. Ventaja mecnica de un cuadriltero articulado ................................................................... 2-8
2.4. Curvas de acoplador ................................................................................................................... 2-11
2.5. Mecanismos de lnea recta con slo pares de rotacin ............................................................... 2-12
2.6. Mecanismos de retorno rpido ................................................................................................... 2-14
2.7. Mecanismos copiadores: el pantgrafo ...................................................................................... 2-17
2.8. Problemas resueltos .................................................................................................................... 2-19
2.9. Problemas propuestos ................................................................................................................. 2-23

Para ampliar:
Robert L. Norton. Diseo de maquinaria. Segunda edicin, McGraw-Hill, Mxico, 2000.
J.C. Garca y otros. Problemas resueltos de Teora de Mquinas y Mecanismos. Editorial
Thomson, 2007.
S. Cardona y D. Clos. Teora de maquinas. Edicions UPC, 2000.
Arthur G. Erdman y George N. Sandor. Diseo de mecanismos: anlisis y sntesis. Tercera
edicin. Prentice Hall, Mxico, 1998.
G.G. Barnov. Curso de la teora de mecanismos y mquinas. Editorial MIR, Mosc, 1979.

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2-2 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

2.1. Conceptos generales

Los mecanismos articulados planos estn formados por eslabones rgidos (aunque en ocasiones
puedan contener elementos auxiliares como correas, resortes, etc.) conectados entre s mediante
articulaciones de pasador, pares prismticos o semijuntas. Con ellos se pueden realizar una gran cantidad
de funciones, tales como:
Obtener un movimiento de rotacin continua en el eslabn de salida a partir de una rotacin,
tambin continua, en el de entrada.
Transformar una rotacin continua en un movimiento oscilatorio, bien de rotacin, bien de
traslacin.
Transformar un movimiento oscilatorio en otro.
Conseguir que un punto concreto de uno de los eslabones describa una trayectoria con unas
caractersticas predeterminadas.
Hacer que uno de los eslabones pase por una, o varias, posiciones fijadas de antemano.
Algunos de los mecanismos articulados ms utilizados son el cuadriltero articulado, el mecanismo
de manivela corredera o los mecanismos de retorno rpido.

2.2. El cuadriltero articulado.

Este mecanismo est formado por cuatro eslabones conectados entre s mediante pares de rotacin;
como es lgico, uno de los eslabones debe actuar como soporte. Se trata del mecanismo de este tipo ms
elemental, ya que tres barras unidas mediante articulaciones constituyen una estructura rgida, sin
posibilidad de movimiento relativo entre ellas.
Se puede demostrar teniendo en cuenta el criterio de movilidad de Kutzbach (m = 3(n-1) - 2j1 - j2).
Para mecanismos de movilidad 1 (m = 1), y pares cinemticos de 1 GDL, queda:
1 = 3n - 3 - 2j1 3n - 4 - 2j1 = 0
Esta expresin se cumple para n = j1 = 4, lo que indica que el ms simple de los mecanismos
articulados de movilidad 1 es de cuatro eslabones y 4 pares de 1 GDL. Cuanto menos eslabones se usen,
menos costosa y ms confiable ser la solucin, por ello el eslabonamiento de cuatro barras debe
considerarse como primera opcin para resolver problemas de control de movimiento.

Configuracin abierta Configuracin cruzada

Figura 2.1. Dos configuraciones de cuadriltero articulado

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Los eslabones que estn articulados al soporte, O2A y O4B, tienen movimiento de rotacin, mientras
que el eslabn AB, que transmite el movimiento entre las dos anteriores, est animada de un movimiento
complejo y se conoce como acoplador o biela.
Finalmente indicar que, como se puede apreciar en la Figura 2.1, con el mismo orden de conexin de
eslabones y las mismas longitudes de eslabones (la longitud de un eslabn es la distancia entre pares de
rotacin), se obtienen dos configuraciones o soluciones posibles del mecanismo: la configuracin abierta
y la configuracin cruzada. Esta doble solucin crea importantes problemas de convergencia a los
mtodos numricos de clculo de la posicin del mecanismo (mtodos en los que se basan los programas
informticos de simulacin de mecanismos).

2.2.1. Mecanismos derivados

Los mecanismos derivados son mecanismos con distinto aspecto fsico en la realidad, pero que
responden al mismo esquema cinemtico, y por ello, su comportamiento cinemtico es el mismo. En la
Figura 2.2 se muestra un cuadriltero articulado bajo distinto aspecto: en b) la barra 4 es una corredera
circular de radio O4B, igual que en el caso a). En c) la barra 2 es un disco de radio O2A, igual que en el
caso a). El caso d) es como el b), pero el radio de la gua (la longitud de la barra 4) se ha hecho infinito,
transformndose en un mecanismo de manivela corredera.

a) b) c)

d)

Figura 2.2. Mecanismos derivados del cuadriltero articulado

2.2.2. Ley de Grashof

El cuadriltero articulado se encuentra en multitud de mquinas y en muchos casos el mecanismo

debe ser accionado mediante un motor o accionador que necesita que uno de sus eslabones d vueltas
completas.
La ley de Grashof define la condicin geomtrica que deben cumplir las longitudes de los eslabones
del cuadriltero articulado para que la barra ms pequea pueda dar vueltas completas. Dice as:
Para que al menos un eslabn de un cuadriltero articulado pueda dar vueltas relativas completas,
es preciso que las suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no sea superior a la
suma de las longitudes de los otros dos.

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2-4 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

Es decir, si l1, l2, l3 y l4 son las longitudes de los eslabones (entendiendo como tal las distancias entre
las articulaciones que los conectan), ordenadas de menor a mayor, para que pueda existir una manivela,
ha de ser:
l1 + l4 l2 + l3 donde l1 < l2 < l3 < l4

Hay que constatar que nada en la Ley de Grashof especifica el orden en que deben conectarse los
eslabones, o cual de dichos eslabones es el fijo. Por lo tanto, es posible fijar cualquiera de los cuatro
segn resulte conveniente, obtenindose de esta manera las cuatro inversiones del eslabonamiento de
cuatro barras que pueden verse en la Figura 2.3. Todas ellas cumplen la Ley de Grashof y, por lo tanto, en
todas, el eslabn ms corto describe una revolucin completa con relacin a los otros eslabones.
El orden de conexin de los eslabones o cul de ellos es el soporte no influye en la ley de Grashof,
aunque s en el tipo de mecanismo resultante. En la se muestran las inversiones cinemticas del
cuadriltero articulado:
Si se fija uno de los eslabones adyacentes al ms corto (caso a), ste funcionar como manivela y
se obtiene un mecanismo de manivela-balancn.
Si se fija el eslabn ms corto (caso b) se lograr un mecanismo de doble manivela.
Si se fija el eslabn opuesto al ms corto (caso c) se obtendr un mecanismo de doble balancn.
Obsrvese que en este caso, aunque el eslabn ms corto es capaz de efectuar una revolucin
completa con respecto a cualquiera de sus eslabones adyacentes, ninguno de los adyacentes al de
referencia puede hacer lo mismo, ambos oscilan entre lmites y son, por tanto, osciladores o
balancines.

a) Dos inversiones de manivela-balancn

b) Inversin de doble manivela c) Inversin de doble balancn

Figura 2.3. Inversiones cinemticas del cuadriltero articulado

Si el cuadriltero articulado no cumple la ley de Grashof (l1 + l4 > l2 + l3), ningn eslabn efectuar
una revolucin completa en relacin con otro y el mecanismo slo puede funcionar como doble balancn.

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2.2.3. Puntos muertos

Puntos muertos o de agarrotamiento son las posiciones extremas del mecanismo que coinciden con el
cambio del movimiento de uno de los eslabones (velocidad nula momentnea) en cualquier mecanismo de
movimiento alternativo. Ocurren cuando dos eslabones mviles se alinean.
En la Figura 2.4 se muestra un mecanismo de manivela-balancn en sus dos posiciones de punto
muerto. Ocurren cuando el eslabn balancn alcanza sus posiciones extremas, momento en el que su
velocidad de giro se hace nula; en ese instante los eslabones manivela y acoplador se encuentran
alineados, estando uno de ellos en prolongacin del otro (Figura 2.4.a) o superpuesto sobre l (Figura
2.4.b).

a) b)

Figura 2.4. Puntos muertos del mecanismo manivela-balancn

La Figura 2.5 muestra las configuraciones de punto muerto para un mecanismo de doble balancn. En
este caso al haber dos eslabones balancn, habr dos puntos muertos para el balancn O 4B (en los que se
alinean las barras O2A y AB, Figura 2.5.a y Figura 2.5.b), y otros dos puntos muertos para el balancn
O2A (en los que se alinean las barras AB y O4B, Figura 2.5.c y Figura 2.5.d).
a) b)

c) d)

Figura 2.5. Puntos muertos del mecanismo doble balancn

Obsrvese sin embargo cmo en el caso del mecanismo de doble manivela (Figura 2.3.b), no hay
puntos muertos porque no hay eslabones con movimiento alternativo.

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2-6 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

Las posiciones de punto muerto no son exclusivas de un cuadriltero articulado, pueden aparecer en
otros mecanismos, como el mecanismo manivela corredera, mecanismos de retorno rpido, .

2.2.4. Condicin lmite o igualdad de Grashof

La condicin lmite de Grashof es la igualdad: l1 + l4 = l2 + l3

Los mecanismos que cumplen la igualdad de Grashof presentan en su movimiento al menos una
posicin de punto muerto con todas las barras del mecanismo alineadas, conocida como posicin
singular (Figura 2.6). En esta posicin singular el mecanismo presenta dos grados de libertad
simultneos, que hacen que el comportamiento del mecanismo sea indeterminado porque en esa posicin
el mecanismo puede cambiar su configuracin, pasando de la configuracin de la Figura 2.7.a a la de la
Figura 2.7.b sin ningn control sobre ello, lo que hay que evitar a toda costa.

Figura 2.6. Posicin singular de un cuadriltero articulado que cumple la igualdad de Grashof

a) b)

Figura 2.7. Configuraciones que puede adoptar un cuadriltero articulado que cumple la igualdad de
Grashof

Existen tres cuadrilteros articulados que cumplen la igualdad de Grashof, y que adems cumplen
que sus dos barras ms cortas tienen la misma longitud (l1 = l2), por lo que necesariamente las otras dos
tambin (l3 = l4). Son los mecanismos de paralelogramo, antiparalelogramo y de cometa (Figura 2.8).
Estos mecanismos en concreto presentan no una sino dos posiciones singulares en las que se alinean toda
las barras.

Figura 2.8. Mecanismos de paralelogramo, antiparalelogramo y cometa

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Los mecanismos de paralelogramo y antiparalelogramo en realidad se corresponden con la

configuracin abierta y cruzada del mismo cuadriltero articulado, y el mecanismo puede pasar de una a
la otra cuando alcanza las posiciones singulares.
Estas posiciones singulares pueden vencerse con dispositivos adecuados: un eslabn adicional fuera
de fase (multiparalelogramos), volantes de inercia, etc. En la Figura 2.9 se puede ver un mecanismo de
doble paralelogramo, en el que los dos paralelogramos estn desfasados, de modo que uno arrastra al otro
a travs de sus posiciones singulares, garantizando as el que no haya cambio de configuracin en
ninguno de ellos.

Figura 2.9. Doble paralelogramo para vencer las posiciones singulares

El mecanismo de paralelogramo articulado es un mecanismo muy utilizado, ya que la manivela

impulsada gira con la misma velocidad que la impulsora y, por otra parte, dadas las caractersticas
geomtricas, la barra de acoplamiento AB se mantiene paralela al soporte fijo, sin cambiar su orientacin,
por lo que posee un movimiento de traslacin circular.

2.3. Ventaja Mecnica

La ventaja mecnica (VM) es el cociente entre el momento torsor de salida ejecutado por el eslabn
impulsado (seguidor) y el momento torsor de entrada que es preciso aplicar en el eslabn impulsor
(motriz):
TS
( 2.1) VM
TE

Proporciona informacin sobre la capacidad del mecanismo para multiplicar fuerzas.

Si se supone el mecanismo sin prdida de energa por rozamiento y con fuerzas de inercia
despreciables, entonces la potencia que se aplica en la entrada es igual a la potencia que se extrae en la
salida (no as la fuerza, el par o la velocidad).

Figura 2.10. Balance de potencia o energa en un mecanismo sin prdidas internas

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2-8 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

Potencia E TE E y Potencia S TS S
Por lo tanto, la ventaja mecnica tambin puede calcularse como el cociente entre la velocidad
angular del eslabn de entrada y la velocidad angular del eslabn de salida:
TS E
( 2.2) VM
TE S

2.3.1. Ventaja mecnica de un cuadriltero articulado

En un tema posterior se ver lo que se conoce como el teorema de la razn de las velocidades
angulares, que para el cuadriltero articulado de la Figura 2.11, nos da la relacin:

2 O4 P

4 O2 P
Por proporcionalidad entre los tringulos O2AP y O4BP:
O4 P O4 B O4 B sen

O2 P O2 A O2 A sen
Por tanto queda:

T4 2 O4 B sen
( 2.3) VM
T2 4 O2 A sen
Expresin que dice que la ventaja mecnica del eslabonamiento de cuatro barras es directamente
proporcional al seno del ngulo comprendido entre el acoplador y el seguidor, e inversamente
proporcional al seno del ngulo formado por el acoplador y el impulsor. Ambos ngulos, y por tanto la
ventaja mecnica, varan de forma continua conforme se mueve el eslabonamiento.
: ngulo de impulsin
: ngulo de transmisin ( = |43|)

4
B
3
B
3
A
A 4

2

P T2 T4
O2 O4

Figura 2.11. ngulos de impulsin () y de transmisin () de un cuadriltero articulado

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Mecanismos articulados planos 2-9

2.3.1.1. Ventaja mecnica infinita

Cuando sen =0, la ventaja mecnica en la ecuacin ( 2.3) se hace tericamente infinita y se dice que
eslabonamiento tiene una posicin de agarrotamiento, en la que bastar un pequeo momento torsor de
entrada para contrarrestar un momento de torsin de salida importante. Este hecho se produce cuando el
impulsor O2A est alineado con el acoplador AB ( = 0 y 180), que son las dos posiciones de punto
muerto (o de agarrotamiento), donde el eslabn balancn de salida O4B alcanza las posiciones extremas
(4=0) de su recorrido (Figura 2.12).

Figura 2.12. Posiciones de agarrotamiento de un cuadriltero articulado en las que VM =

Existen numerosas aplicaciones que utilizan cuadrilteros articulados diseados para trabajar en la
posicin de agarrotamiento a fin de aprovechar la propiedad de ventaja mecnica infinita (Figura 2.13).

Pinza de sujecin de chapas Tenaza grip

Tsal=rsalFsal

0 4
Fsal
Tent ROCA
3
2 rsal

02 04
4

Compuerta trasera de un camin Trituradora de mandbulas

Figura 2.13. Aplicaciones que utilizan la propiedad de VM = en las posiciones de agarrotamiento de

un cuadriltero articulado

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2-10 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

2.3.1.2. Efecto del ngulo de transmisin

El ngulo de transmisin () es el ngulo agudo formado por la interseccin del eslabn de salida y
el acoplador. Este ngulo vara continuamente, entre un valor mnimo y mximo.
Los valores extremos del ngulo de transmisin ocurren cuando la manivela O 2A est sobre la
lnea del bastidor O2O4 (ver Figura 2.14). Su clculo se realiza simplemente aplicando el teorema del
coseno a la configuracin triangular que adopta el cuadriltero articulado en cada posicin extrema.

L2=a; L3=b; L4=c; L1=d

b 2 c 2 d a 2 b 2 c 2 d a 2
min arccos
max arccos

2bc 2bc
Figura 2.14. Valores extremos del ngulo de transmisin

Conforme el ngulo de transmisin

disminuye, la ventaja mecnica disminuye
igualmente. Si disminuye mucho, el momento
torsor de salida se hace tan pequeo que, en un
momento dado, el mecanismo puede trabarse
debido a la friccin. En la Figura 2.15 puede verse
cmo cuando disminuye, la componente radial
ir aumentando en detrimento de la componente
tangencial, disminuyendo as el par de salida T4.
(T4 = Ft34 . L4) Figura 2.15. Efecto del ngulo de transmisin en
Por ello, una regla prctica muy comn es la transmisin de la fuerza al eslabn de salida
considerar que el eslabonamiento de cuatro barras
no se debe usar en la regin en la que el ngulo de transmisin sea menor que, por ejemplo, 45 50,
para que la ventaja mecnica no disminuya demasiado.

Finalmente constatar que las definiciones de ventaja mecnica, posicin de agarrotamiento y ngulo
de transmisin dependen de los eslabones elegidos como impulsor y seguidor. En la Figura 2.11, si el
eslabn 4 se toma como impulsor y el 2 como seguidor, y se invierten, el eslabonamiento no tiene
posicin de agarrotamiento alguna y su ventaja mecnica se hace cero cuando el eslabn 2 se encuentra
alineado con el acoplador al ser cero el ngulo de transmisin.

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2.4. Curvas de acoplador

La biela o acoplador de un eslabonamiento plano de cuatro barras se puede considerar como un

plano infinito que se extiende en todas las direcciones, pero conectado por medio de pasadores a los
eslabones de entrada y salida. Por lo tanto, durante el movimiento del eslabonamiento, cualquier punto
fijado al plano del acoplador genera una trayectoria determinada con respecto al eslabn fijo y recibe el
nombre de curva de acoplador.
Dos trayectorias de este tipo, las generadas por los puntos de conexin del acoplador al impulsor y al
seguidor, son simples crculos; pero existen otros puntos que describen curvas mucho ms complejas. El
atlas de Hrones-Nelson es una de las fuentes ms notables de curvas de acopladores para eslabonamientos
de cuatro barras. La obra se compone de un conjunto de grficas que contienen ms de 7.000 curvas de
acoplador de eslabonamientos del tipo manivela oscilador. La figura 1.17 recoge una reproduccin de una
pgina tpica de este atlas.

Figura 2.16. Reproduccin de una de las pginas de Hrones-Nelson

La ecuacin algebraica de una curva del acoplador es, en general, de sexto orden, por lo que es
posible hallar curvas con una gran variedad de formas y muchas caractersticas interesantes. Algunas de
ellas poseen secciones que son casi segmentos rectilneos, otras tienen arcos circulares, o bien se cruzan a
s mismas formando un ocho. Ello hace que, a menudo, no sea preciso emplear un mecanismo con
muchos eslabones para obtener un movimiento complejo.
La complejidad de la ecuacin de la curva del acoplador hace que los mtodos de clculo manual
sean sumamente engorrosos. Por ello, antiguamente, el diseo de muchos mecanismos se ha hecho
basndose en procedimientos intuitivos de naturaleza grfica que se verificaban despus con modelos de
cartn. No obstante, la llegada de los ordenadores ha permitido el desarrollo de mtodos analticos de
diseo de mecanismos basado en la capacidad computacional de aquellos.
Por ltimo, uno de los hechos ms curiosos e interesantes acerca de la ecuacin de la curva del
acoplador es que la misma curva puede generarse siempre con tres eslabonamientos distintos. Estos se
conocen como eslabonamientos afines.

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2-12 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

2.5. Mecanismos de lnea recta con slo pares de rotacin

Un movimiento casi perfecto de lnea recta se obtiene con facilidad con un mecanismo de manivela-
corredera, pero los problemas de costo y lubricacin son mayores que los de los mecanismos de cuatro
barras con pares de rotacin. Adems est lejos de tener velocidad constante en algunas partes de su
movimiento. Por ello a lo largo del tiempo se ha intentado resolver el problema de obtener trayectorias
rectilneas como parte de la curva del acoplador de un mecanismo con slo pares de rotacin.
Ejemplos de mecanismos de lnea recta aproximada con cuatro barras:
Eslabonamiento de Watt
Fue patentado por Watt en 1784 para guiar el pistn de las primeras mquinas de vapor. Es un
eslabonamiento de cuatro barras que no cumple Grashof, y que desarrolla una lnea aproximadamente
recta como parte de su curva de acoplador. Aunque no describe una recta exacta, se logra una
aproximacin aceptable sobre una distancia de recorrido considerable. An se utiliza en sistemas de
suspensin automotrices para guiar el eje trasero hacia arriba y hacia abajo en lnea recta.

Figura 2.17. Eslabonamiento de Watt

Mecanismo de Roberts
Es otro eslabonamiento de cuatro barras que cumple Grashof, en el que el punto P genera un
segmento aproximadamente rectilneo de la curva del acoplador entre los pivotes A y B. El
eslabonamiento se define cuando se forman tres tringulos issceles congruentes ABP, BPC y PCD. Las
dimensiones se dan en la figura.
Eslabonamiento de Chebychev
El punto P describe tambin una lnea ms o menos recta paralela a AD. Las dimensiones se dan en
la figura. El mecanismo cumple Grashof, por lo que puede ser accionado por un motor.
Mecanismo de Hoeken
Es un mecanismo de Grashof de manivela-balancn, con una ventaja adicional respecto a los
anteriores: el punto P que realiza la trayectoria recta, lo hace a velocidad casi constante en la parte
central de su movimiento. As pues este mecanismo puede ser suficientemente bueno para muchas
aplicaciones, porque ofrece una combinacin ptima de simplicidad, rectitud y velocidad casi constante, y
es un mecanismo que puede impulsarse por un motor.

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Mecanismos articulados planos 2-13

Figura 2.18. Mecanismo de Roberts

Figura 2.20. Mecanismos de Chebychev y Hoeken

Mecanismos de lnea recta exacta:

Inversor de Peaucillier
Para generar una lnea recta exacta con slo pares
de rotacin son necesarios ms de cuatro eslabones. Un
ejemplo es el inversor de Peaucillier, que es un
mecanismo de lnea recta exacta de ocho barras y seis
pares de rotacin, cuyas dimensiones se muestran en la
figura. Los eslabones BC=BP=EC=EP forman un
rombo y AB=AE de cualquier longitud., de forma que,
por simetra, los puntos A, C y P siempre estn sobre
una recta que pasa por A. Cuando AD=CD, el punto P
describir un arco de radio infinito, es decir, una lnea
recta exacta. Si se mueve el pivote D de modo que AD
no sea igual a CD, P generar un arco verdaderamente
circular de radio mucho mayor que las longitudes de
los eslabones.
Figura 2.19. Mecanismo de Peaucillier

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2-14 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

2.6. Mecanismos de retorno rpido

Muchos mecanismos se utilizan en aplicaciones cclicas, en las que por lo comn el mecanismo se
somete a carga durante una parte del ciclo, llamada carrera de avance o de trabajo, y en el resto del
ciclo, conocido como carrera de retorno, el mecanismo no efecta trabajo, sino que se limita a volver a
la posicin inicial de aplicacin del esfuerzo para repetir la operacin. En estos casos se disea el
mecanismo de modo que la carrera de retorno, en la que no hay trabajo, se realice de la manera ms
rpida posible para ganar tiempo para la fase de trabajo.
Una medida de lo apropiado de un mecanismo desde este punto de vista, es el cociente entre el
tiempo de avance o de trabajo y el tiempo de retorno (Q).
tc.trabajo
Q=
tc.retorno
Si el mecanismo est accionado por un motor de velocidad angular constante, Q tambin es la
relacin entre el ngulo que gira el eslabn manivela en el avance y el ngulo que gira en el retorno.
Cuando Q > 1 estamos ante un mecanismo de retorno rpido, y cuanto mayor sea, ms
eficiente ser el mecanismo, ya que es signo de que se pierde poco tiempo en el retorno y ms de
retorno rpido ser.
Si Q = 1 el mecanismo no es de retorno rpido.
Hay que hacer notar que el valor de Q no es funcin de la cantidad de trabajo realizado, ni de la
velocidad del motor impulsor, sino que es una propiedad cinemtica del propio mecanismo que depende
exclusivamente de la geometra del mismo. Asimismo, se observa que existe una direccin apropiada de
rotacin y una no apropiada en este tipo de dispositivos. Si se invierte el sentido de giro, la razn de
tiempos sera menor que 1 y perdera la condicin de mecanismo de retorno rpido.
A continuacin, se presentan algunos de los mecanismos de retorno rpido.
Mecanismo de manivela corredera excntrico
Se utiliza para transformar un movimiento de traslacin en otro de rotacin, o a la inversa. Cuando,
como ocurre en la Figura 2.21, el pivote fijo se encuentra fuera de la lnea recta que genera la articulacin
de la biela con la corredera, se dice que el mecanismo es excntrico. En la figura se observa que la
corredera no tiene velocidad constante, pase a ser movida la manivela por un motor a velocidad constante.

Figura 2.21. Mecanismo manivela corredera excntrico

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Mecanismos articulados planos 2-15

Ya que el movimiento de la corredera es oscilatorio, tendr dos posiciones extremas de velocidad

nula o puntos muertos, en las que se invierte el sentido del movimiento. Estas posiciones de punto
muerto se caracterizan, como en el caso del cuadriltero articulado, porque la manivela y la biela se sitan
colineales, tal como se observa en la Figura 2.22.a y en la Figura 2.22.b (esta ltima no corresponde
exactamente al punto muerto, en el que la biela y la manivela estaran totalmente superpuestas; se ha
representado as para mayor claridad).
Suponiendo conocidas la excentricidad e (distancia entre O2 y la lnea de deslizamiento de B) y las
longitudes de la biela y manivela, la inclinacin de las barras (ngulo ) se calcula fcilmente
considerando en ambas figuras los tringulos rectngulos de hipotenusa O2B:

sen e sen e
AB O2 A AB O2 A
Figura 2.22. Puntos muertos de un mecanismo manivela corredera excntrico

Mecanismo de Whitworth
Su mecanismo bsico responde a uno de los esquemas mostrados en la Figura 2.23.

Figura 2.23. Mecanismo de retorno rpido bsico

La manivela motriz 2 gira con velocidad constante y lleva articulado en su extremo un manguito, 3,
que desliza a lo largo del eslabn 4, el cual tiene un movimiento de rotacin alrededor de O4. El
mecanismo de la figura (b) es similar, pero el manguito se sustituye por una pieza prismtica encajada en
una ranura de la pieza 4. En ambos casos, el eslabn 4 responde a la rotacin uniforme de la manivela 2
con un movimiento oscilatorio, que se realiza en un sentido con velocidad lenta, aproximadamente
constante, mientras que el retroceso se hace mucho ms rpidamente.
En la Figura 2.24 se muestra el conocido como mecanismo de Whitworth, utilizado en mquinas
cepilladoras. El portaherramienta 6, que desliza sobre una gua fija, se conecta a 4 mediante el eslabn
intermedio 5. La Figura 2.25 presenta una variante de la anterior que consiste en que el portaherramienta
(numerado en la figura como 5), se conecta a 4 mediante una semijunta formada por una horquilla y un
botn cilndrico encajado en ella y unido solidariamente a la corredera deslizante que transporta a la
herramienta de trabajo. Como se puede observar comparando las grficas de velocidad del
portaherramienta en ambas figuras, la segunda opcin ofrece una velocidad de avance ms uniforme.

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2-16 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

Figura 2.24. Mecanismo de Whitworth

Figura 2.25. Mecanismo de retorno rpido de una limadora

Por ltimo, en la Figura 2.26 se muestran otros ejemplos de mecanismos de retorno rpido.
En la Figura 2.26.a se muestra un mecanismo de palanca oscilante, utilizado en limadoras; en
realidad, se trata de un dispositivo de manivela corredera excntrico (4-5-6), complementado con la
manivela impulsora 2 y el manguito deslizante 3.
En la Figura 2.26.b se muestra un mecanismo de seis barras, formado por un cuadriltero articulado
(2-3-4) y un mecanismo de manivela corredera excntrico (4-5-6) (el mecanismo de retorno rpido), en
serie con el anterior. Al accionar la manivela 2 con un motor de velocidad constante, el eslabn de salida
4 tendr velocidad angular no constante, que ser la entrada del mecanismo de manivela corredera. Las
dimensiones de las barras son tales que la velocidad angular no constante de 4 modula o corrige la
velocidad de la corredera para que sea casi constante en la carrera de avance.

Figura 2.26. Otros mecanismos de retorno rpido

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Mecanismos articulados planos 2-17

2.7. Mecanismos copiadores: el pantgrafo

Cuando se hace que un punto P siga una determinada trayectoria, otro punto Q traza una trayectoria
idntica amplificada o reducida, dependiendo de las posiciones de los puntos con respecto a la
articulacin fija O.
Los eslabones 2, 3, 4 y 5 forman un paralelogramo y el punto P est en una extensin del eslabn 4,
de modo que se site con los puntos Q del eslabn 5 y O en la misma lnea recta. Las dimensiones del
paralelogramo determinan la escala entre las trayectorias.

Figura 2.27. Mecanismo copiador de pantgrafo

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2-18 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

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Mecanismos articulados planos 2-19

2.8. Problemas resueltos

P-R 2.1
Es posible construir un cuadriltero articulado tipo Grashof (es decir, en el que al menos una de
las piezas d vueltas completas) con cuatro eslabones de longitudes 18, 40, 27 y 45 cm? En caso
afirmativo cmo deben disponerse los eslabones para que funcione como manivela-balancn? Haz un
esquema de uno de los posibles mecanismos en el instante en que la manivela forma 50 0 con la
horizontal.
SOLUCIN:
Ordenando las longitudes de los eslabones de menor a mayor tenemos: l1 = 18, l2 = 27, l3 = 40 y l4 =
45. Como 18 + 45 < 27 + 40, se cumple la condicin de Grashof y ser posible construir un cuadriltero
articulado con, al menos, una manivela.
Para que el cuadriltero funcione como manivela balancn es preciso que el eslabn ms corto (que
actuar como manivela) sea contiguo al soporte; por tanto, basta que O2A = 18, pudiendo asignarse
arbitrariamente las restantes longitudes, por ejemplo O2O4 = 45, O4B = 27 y AB = 40.
Para dibujar el mecanismo a escala en la posicin pedida (con la manivela formando 50 0 con la
horizontal) comenzamos por situar las articulaciones fijas O2 y O4, separadas 45 cm a la escala elegida. A
continuacin dibujamos la barra O2A, de 18 cm y formando el ngulo exigido con la horizontal. En
funcionamiento las inclinaciones de las barras irn cambiando, pero sus longitudes permanecern
inalterables; por lo tanto, en todas las posiciones de las piezas las distancias de la articulacin B al pivote
O4 y al extremo A de la manivela sern 27 y 40 cm, respectivamente. As pues, para ubicar esa
articulacin bastar con trazar dos arcos de circunferencia, uno con centro en O4 y radio 27 cm y el otro
con centro en A y radio 40 cm. La interseccin de estas dos lneas proporciona la posicin de B, con lo
que ya se puede concluir la construccin grfica del mecanismo, tal como aparece en la Figura 2.28.a.

(a) (b)
Figura 2.28. Cuadrilteros articulados de Grashof manivela-balancn

Debe tenerse en cuenta que, mientras O2A sea la barra ms corta, existen otras soluciones: por
ejemplo, con O2O4 = 40, AB = 45 y O4B = 27 tambin tendramos una manivela-balancn (Figura 2.28.b).

P-R 2.2
En un cuadriltero articulado O2ABO4 se tiene O2A = 36, AB = 40, O4B = 45 y O2O4 = 50. De qu
tipo de mecanismo se trata? Determinar las posiciones de O2A correspondientes a los puntos muertos y
representar el cuadriltero a escala en dichas posiciones.
SOLUCIN:
Las longitudes ordenadas de menor a mayor son l1= 36, l2= 40, l3= 45 y l4= 50; ya que 36 + 50 > 40 +
45, no existe ningn eslabn que pueda dar vueltas completa y nos encontramos ante un doble balancn
no Grashof, en el que existirn dos puntos muertos cuando O2A sea el eslabn de entrada (las dos

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2-20 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

posiciones extremas de O4B, cuando O2A y AB se alineen) y otros dos puntos muertos cuando O4B sea el
eslabn de entrada, que coincidirn con las dos posiciones extremas de O2A, cuando O4B y AB se
alineen. La Figura 2.29 muestra al mecanismo en el momento en que el balancn O4B, alcanza una de sus
posiciones extremas.

Figura 2.29.

Se puede hallar el ngulo 2, que O2A forma con la horizontal, aplicando el teorema del coseno1, que
para este caso resulta:
2 2 2
O4 B = O2 B + O2 O4 - 2O2 B O2 O4 cosq2
452 = 762 + 502 - 2 . 76 . 50cos 2 2 = 34,70
Para dibujar al cuadriltero en la posicin de agarrotamiento, seguimos estos pasos:
1) Se sitan los pivotes fijos O2 y O4, separados 50 cm (si no se especifica nada en sentido contrario,
se colocarn sobre una horizontal).
2) Notemos ahora que la distancia de la articulacin B al pivote O 2 es la suma de las longitudes de
los eslabones O2A y AB, es decir, 76. Entonces, con centro en O2 trazamos un arco de circunferencia
cuyo radio tenga ese valor, a la escala adecuada. Sobre l deber encontrarse B (Figura 2.30.a).
3) Por otra parte; B dista de O4 45 unidades, as que repetimos la operacin del apartado anterior,
trazando con centro en O4 y radio 45 un segundo arco, sobre el que tambin deber encontrarse B; parece
claro que tal punto ha de estar en la interseccin de las dos lneas dibujadas (Figura 2.30.b).
4) Solamente queda unir B con O4 y con O2 y situar sobre esta ltima recta la articulacin A, a una
distancia 36 de O2.

Figura 2.30.

1
Como recordatorio del teorema, vamos a enunciarlo: "en cualquier tringulo, el cuadrado de un lado es igual
a la suma de los cuadrados de los otros dos, menos el doble producto de los mismos por el coseno del ngulo que
forman".

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Mecanismos articulados planos 2-21

Para acabar el problema habra que buscar las posiciones de los otros tres puntos muertos. As por
ejemplo el alumno puede comprobar que se alcanza otro punto muerto cuando 2 = 162,30, momento en
que O2A alcanza una de sus posiciones extremas (O4B y AB se alinean) Tambin sera interesante como
prctica realizar la construccin grfica, y localizar los otros dos puntos muertos.

P-R 2.3
De qu tipo es el cuadriltero articulado de la Figura
2.31? O2A = 40, AB = 52, O4B = 45.
SOLUCIN:
Para ver si cumple la condicin de Grashof necesitamos
conocer la longitud del eslabn fijo, es decir la distancia
O2O4. Basta con pedirle ayuda a Pitgoras:

O2 O4 = 182 + 242 = 30
As, la suma de longitudes de los eslabones ms corto y
ms largo es 30 + 52 = 82, mientras que los dos intermedios
suman 40 + 45 = 85. Como se satisface la condicin y el
eslabn ms corto es el soporte, se trata de una doble
manivela.
Figura 2.31.

P-R 2.4
a) Cuntos grados de libertad tiene el mecanismo
de la figura?
b) De qu tipo es el cuadriltero articulado
O2ABO4, que forma parte del mecanismo citado? O2A =
36 cm, AB = 60 cm, O4B = 72 cm.
SOLUCIN:
a) El mecanismo contiene 7 eslabones, conectados
entre s mediante los siguientes pares: 7 pares giratorios o
articulaciones de pasador (tener en cuenta que B es una
junta mltiple de orden 3, que debe contabilizarse como 2
pares) y un par prismtico entre la corredera y la Figura 2.32.
horquilla. No hay pares de dos grados de libertad; as:
m = 3(n - 1) -2p1 - p2 = 3(7 - 1) - 2 . 8 = 2
b) Necesitamos la longitud del eslabn fijo, O2O4. La distancia horizontal entre los pivotes es
602 162 57,8 cm; por tanto O2O4 = 202 57,82 61, 2 cm. Las longitudes de los eslabones,
ordenadas de menor a mayor son 36, 60, 61,2 y 72. Como 36 + 72 < 60 + 61,2, se cumple la condicin de
Grashof y, al menos, habr una manivela. Por otra parte, el eslabn ms corto es contiguo al soporte, por
lo que el mecanismo funciona como manivela balancn, siendo O2A la manivela.

P-R 2.5
Las longitudes de los eslabones de un cuadriltero articulado son: O 2A = 45; O2O4 = 70; AB = 64 y
O4B = 55. Qu tipo de mecanismo es? Representarlo en las dos posiciones de agarrotamiento (o puntos
muertos) y hallar el ngulo que O2A forma con la horizontal en ellas.

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2-22 Teora de Mquinas y Mecanismos BT1. Introduccin

SOLUCIN:
Ordenando las longitudes de menor a mayor tenemos: l1= 45, l2= 55, l3= 64 y l4= 70; ya que 45 + 70
< 55 + 64, se cumple la condicin de Grashof y, por lo menos, una de las barras es una manivela.
Por otra parte, como el eslabn ms corto est contiguo al soporte, se tratar de una manivela
balancn, siendo O2A la manivela y O4B el balancn, que oscilar entre dos posiciones extremas (los
puntos muertos), en las cuales los otros dos eslabones mviles estn colineales. Ambas posiciones se
representan en la Figura 2.33. En la primera de ellas las barras colineales estn en extensin, y en la
segunda la manivela y el acoplador se superponen.

(b)
(a)
Figura 2.33.

Calculando los valores de 2 en los dos casos (queda como ejercicio para el estudiante) se obtiene
2= 25,60 para la configuracin (a) y 2= 212,80 para (b).

P-R 2.6
En un mecanismo de manivela-corredera centrado (es decir, en el que la trayectoria del centro de la
corredera pasa por el pivote de la manivela) la longitud de la manivela es a y la de la biela b. Cunto
vale la amplitud de las oscilaciones de la corredera?
SOLUCIN:
En la Figura 2.34 se muestra el mecanismo en sus
dos posiciones de punto muerto. En la primera de ellas es
O2B = a + b y en la segunda O2B = b a. Por tanto, el
recorrido del pistn es (a + b) (b a) = 2 (el doble de Figura 2.34.
la longitud de la manivela).

P-R 2.7
Tiene puntos muertos el cuadriltero articulado de la Figura 2.35? O2A=20; AB=35; O4B=32;
O2O4=15.
SOLUCIN:
Para que existan puntos muertos debe existir, al menos,
un balancn. Veamos el tipo de mecanismo que es. Las
longitudes de los eslabones, ordenadas de menor a mayor
son 15, 20, 32 y 35. La ms corta y la ms larga suman
50, mientras que la suma de las otras dos es 52. Se
cumple la condicin de Grashoff y el soporte es el
eslabn ms corto, luego es un mecanismo de doble
manivela, que no tiene puntos muertos.

Figura 2.35.

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Mecanismos articulados planos 2-23

2.9. Problemas propuestos

P-P 2.1.- Cmo deben disponerse los eslabones del P-R 2.1 para que el cuadriltero funcione como
doble manivela?. Dar, al menos, dos posibilidades y representarlas en el instante en que O 2A forma 300
con O2O4, siendo ste horizontal.
P-P 2.2.- En un cuadriltero articulado es O2O4= 20, O2A = 8, AB = 15 y O4B = 12. De qu tipo de
mecanismo se trata?
P-P 2.3.- Los eslabones de un cuadriltero articulado miden: O2A = 35; AB = 50; O4B = 48 y O2O4= 52.
Tiene puntos muertos? En caso afirmativo represntalo en ellos (no es necesario el dibujo a escala).
P-P 2.4.- Qu tipo de funcionamiento tiene el cuadriltero articulado de la figura? Localiza sus puntos
muertos.

P-P 2.5.- En el mecanismo de manivela biela corredera

esquematizado en la figura, h = 25, O2A = 36 y AB = 64.
a) Dibuja el mecanismo en sus posiciones de
agarrotamiento.
b) Calcula el ngulo que la manivela forma con la
horizontal en las posiciones de agarrotamiento.
SOLUCIN: b) 14,5 y 63,2

P-P 2.6.- Realizar un esquema del mecanismo de la

figura en sus posiciones de punto muerto (en las que
manivela ser perpendicular al balancn) y deducir la
amplitud de las oscilaciones del balancn. Cul es la
razn de tiempo del mecanismo?.
SOLUCIN: A = 1,35 rad; Q = 2,5

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