Pick and place seleccionador de cajas de colores

Rodrguez Berumen Luis Rubn

Mecatrnica, Universidad Tecnolgica de Tijuana
Tijuana B.C., Mxico

luisr.berumen@gmail.com

Abstract-- This machine is composed of three pistons which are in 4.- Gripper: mecanismo que est situado entre el manipulador
charge of movement also called degrees of release, for protection robot y el objeto que se desea manipular.
sensors are used to detect the position of the pistons also have the
function of indicating if it is fulfilling the condition that is 5.- Grafcet: es un diagrama funcional que describe los procesos a
required so that the Process is correct. automatizar, teniendo en cuenta las acciones a realizar, y los procesos
intermedios que provocan estas acciones.
Palabras clavesLimit Switch, pistn neumtico, gripper,
vlvula neumtica, Grafcet. IV. DESARROLLO

I. INTRODUCCIN Se explicar la metodologa que se utiliz para que esta mquina

funcione adecuadamente, para ello se implement la metodologa de
El objetivo principal de esta mquina es seleccionar una caja de Grafcet la cual est estructurada como se muestra a continuacin.
los tres tipos de colores diferentes para posteriormente colocarlo en
otro lugar, ya que no se requerir mucha precisin se estn utilizando ETAPA: define un estado en el que se encuentra el
tres pistones, en el entorno de seguridad se utilizan Switches tipo automatismo. Las etapas de inicio se marcan con un doble
finales de carrera o Limit Switch y como ltimo actuador un gripper cuadrado.
que cumple con la funcin de sostener la caja y soltarla una vez que
llego a donde debe de ir. ACCIN ASOCIADA: define la accin que va a realizar la
etapa, por ejemplo, conectar un contactor, desconectar una
II. MARCO REFERENCIAL bobina, etc.

TRANSICIN: es la condicin o condiciones que,

A. Descripcin del proyecto conjuntamente con la etapa anterior, hacen evolucionar el
GRAFCET de una etapa a la siguiente, por ejemplo, un
Como ya se explic en la introduccin la mquina selecciona cajas pulsador, un detector, un temporizador, etc.
de diferente color para hacer su traslacin con mayor facilidad, al ser
de diferente color para ubicar de mejor manera el orden que debera
de llevar, se eligieron pistones ya que no se requiere mucha precisin
en el proceso de mover estas cajas, al ser neumtico el pistn se
incrementa la velocidad del proceso.

III. MARCO TERICO

1.- Pick and place: Manipulacin, carga y descarga de productos.

Una de las soluciones ms demandadas para la manipulacin de
productos de consumo, debido a su tamao compacto, velocidad y Ilustracin 1 Estructura de la metodologa Grafcet
movimientos con gran precisin.

2.- Pistn o Actuador: trabajo realizado por un actuador En la ilustracin 2 se muestra el diagrama que se utiliz para realizar
neumtico puede ser lineal o rotativo. El movimiento lineal se obtiene la tarea de la seleccin de la caja, as como su traslado.
por cilindros de mbolo.
Para iniciar se indica que todos los actuadores estn listos para
3.- Limit Switch: utilizados para controlar la posicin de una realizar su funcin no antes de presionar el botn de inicio o
mquina, permitiendo la puesta en marcha, la disminucin de arranque, los pistones que se utilizaron se les colocaron las siguientes
velocidad o la parada en un sitio determinado o para mandar ciclos de etiquetas A para el primer pistn, B para el segundo el cual hacia que
funcionamiento automtico en las mquinas modernas. el ultimo pistn bajara, y C que es el ltimo pistn que funcionaba
como gripper o pinza para tomar la caja.
4.- Vlvula neumtica: Las vlvulas son elementos que mandan o
regulan la puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la Por seguridad se utilizaron sensores o limit switch tambin llamados
presin del aire. finales de carrera los cuales cumplen la funcin de indicarle al
operador donde se encuentran los pistones y si llegaron a donde se
supone que deben llegar los pistones. V. ANLISIS Y RESULTADOS

Una vez terminado el proceso los pistones vuelven a su estado inicial El resultado fue satisfactorio ya que se concluye con xito gracias
regresando a la posicin 0 que indica que estn retrados y listos para a la lgica que se aplic y que la maquina no era muy compleja para
volver a accionar la secuencia. realizar esta tarea.

VI. CONCLUSIN Y TRABAJO A FUTURO

Una de las ventajas de utilizar esta metodologa es que se puede

aplicar en cualquier proceso que sea secuencial tambin se puede
mejor algn proceso si re requerir para que sea ms preciso y con
mayor complejidad.

Ilustracin 2 Diagrama del proceso para seleccionar una

caja