Caracterizao de um

sensor capacitivo para um

1
mini atuador hidrulico
Aluno: Luiz Ricardo Trajano da Silva

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
2 Artigo Utilizado

Artigo retirado de:

IEEE SENSORS JOURNAL, VOL. 17, NO. 1, JANUARY 1, 2017.

Ttulo:
CHARACTERIZATION OF A CAPACITIVE POSITION SENSOR FOR A
MINIATURIZED HYDRAULIC ACTUATOR.

Autores:
Laura M. Comella, Krasimir Ayvazov, Timo Cuntz, Auguste van Poelgeest,
Jonathan Schachtele, and Jan Stallkamp.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
3 Sumrio

Contexto
Objetivo
Sensor Estudado:
Sensor Capacitivo
Validao do modelo proposto:
Simulao por FEA
Bancada de Teste
Resultados Experimentais, Projeto A
Resultados Experimentais, Projeto C
Concluso

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
4 Contexto

Aumento dos procedimentos cirrgicos minimamente invasivos.

conhecidos como laparoscopia.
Exemplo: Colicistectomia.

Figura 1: Colicistectomia
UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
5 Contexto

As principais vantagens so:

Curto perodo de tempo para a recuperao;
reduo da dor; e
diminuio de hemorragias
E as desvantagens:
Procedimento complexo;
oferece pouco liberdade de movimentao; Figura 2: Instrumentos manuais

aplicao de fora limitada;

exige muito treinamento.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
6 Contexto

Desenvolvimento de micro-manipuladores inteligentes, com auxilio de

tcnicas de controle e tele-manipulao.

Figura 3: Sistema cirrgico Da vinci Figura 4: Console de Visualizao

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
7 Contexto

Curiosidade:

No ano de 2000 o sistema cirrgico Da vinci foi o primeiro rob cirrgico a

ter a sua utilizao permitida nos Estados unidos
Custou $1milho, Fabricado pela empresa Instituitive surgical
Como Vantagens ele permite se trabalhar em uma escala menor, uma vez
que o equipamento permite que o cirurgio chegue mais perto do alvo
do que a viso humana permitiria.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
8 Objetivo

Construir um sensor de posio para medir o deslocamento de atuadores

hidrulicos de tamanho mnimo.
Requisitos:
Menor espao necessrio para a instalao.
Menor quantidade de itens adicionais ao atuador.
Tipo de sensor escolhido:
Capacitivo
Justificativa: Figura 5: Instrumento laparoscpico
de interesse.
Usar a prpria estrutura do capacitor.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
9 Sensor Estudado
Sensor Capacitivo

Capacitor Cilndrico:
Capacitncia depende apenas da relao entre os raios ra e rb;
Comportamento linear;
Ideal para miniaturizao.

20
=

20
=

Figura 6: Capacitor Cilndrico.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
10 Validao do modelo proposto
Simulaes por FEA (Finite Element Analysis)

Trs configuraes de atuadores:

Tabela 1: Configuraes projetos A, B e C.

Projeto Dimetro do Compriment Dimetro da Compriment Tenso

Cilindro o do Cilindro Haste (mm) o da Haste Aplicada (V)
(mm) (mm) (mm)
A 10 55 8 70 5
B 10 55 3 70 5
C 2.5 13.8 2 25 5

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
11 Validao do modelo proposto
Simulaes por FEA (Finite Element Analysis)

Distribuio do campo eltrico nos projetos A, B e C respectivamente

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
12 Validao do modelo proposto
Simulaes por FEA (Finite Element Analysis)

Relao entre Capacitncia e deslocamento entre os atuadores A e B, e

entre os Atuadores A e C.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
13 Simulaes por FEA (Finite Element
Analysis)
Simulao de possveis defeitos de fabricao como uma excentricidade
de 0.2mm e uma inclinao de 0.2 graus.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
14 Validao do modelo proposto
Simulaes por FEA (Finite Element Analysis)

Concluses da Simulao
Uma relao entre os raios ra e rb prxima de 1 aumenta a sensibilidade do
sensor.
Os defeitos de fabricao estimados nos testes no afetam a sensibilidade do
sensor de forma preocupante.
Na sequencia do teste apenas os atuadores A e C sero utilizados.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
15 Validao do modelo proposto
Bancada de Teste

Bancadas de Teste para os projetos dos atuadores A e C.

Encoder com resoluo 0.1 .
Blindagem eletromagntica.
Medidor de capacitncia FDC1004 da TEXAS Instruments.
Bomba de infuso. Equipamento que permite a liberao do fludo hidrulico
com grande preciso.
gua como fludo.

Figura 7: Teste projeto A. Figura 7: Teste projeto C.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
16 Validao do modelo proposto
Resultados Experimentais, Projeto A

Procedimento Projeto A:
Extender e Retrair a bomba de infuso 10 vezes, com passos de 1mm, 0.5mm,
0.05mm e 0.025mm

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
17 Validao do modelo proposto
Resultados Experimentais, Projeto A
Analise Estatstica: (y = ax + b; regresso linear)

Tabela 2: y = ax + b; regresso linear projeto A.

passo b a R RMSE(pF)
(mm)

1 13.8730 -0.2356 1.0000 0.0044

0.5 13.8685 -0.2358 1.0000 0.0076

0.05 13.8406 -0.2357 0.9922 0.0091

0.025 13.7778 -0.2353 0.9921 0.0047

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
18 Validao do modelo proposto
Resultados Experimentais, Projeto A

A partir dos resultados foi possvel chegar a concluso de que o projeto A

capaz de medir deslocamentos com uma incerteza de 0.27 .
Foi verificada a existncia da Histerese. Constatou-se que o motivo so as
caractersticas construtivas da vedao do pisto do atuador.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
19 Validao do modelo proposto
Resultados Experimentais, Projeto C

Procedimento Projeto C:
200 medies de movimentos aleatrios do atuador.
Curva semelhante ao projeto A.

Tabela 3: y = ax + b; regresso linear projeto C.

b a R RMSE(pF)

3.9738 -0.2311 0.9995 0.0091

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
20 Concluso

O sensor capacitivo cilndrico foi analisado e validado atravs de

simulaes por FEA e pelo modelo analtico.
O tamanho do sensor no afeta a sua sensibilidade
Os resultados experimentais estavam de acordo com as simulaes e
confirmaram a linearidade entre capacitncia e o deslocamento paras os
dois projetos dos sensores. Onde o projeto A obteve um preciso de
0.27 e o projeto C de 0.38 .
O sensor apresentado tem grande potencial para ser utilizado nos
instrumentos laparoscpicos de forma a melhorar a preciso do
posicionamento destes instrumentos.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
21 Referncia Bibliogrfica

COMELLA, Laura M. et al. Characterization of a Capacitive Position Sensor

for a Miniaturized Hydraulic Actuator. IEEE Sensors Journal, v. 17, n. 1, p. 113-
120, 2017.
Laparoscopia, Disponvel em
http://www.saudemedicina.com/laparoscopia/.Acessado em 21/03/2017.
Vescula Biliar, Disponvel em
http://castillodelossantos.com/web/procedimientos/vesicula-biliar/.
Acessado em 21/03/2017.
Robs Cirurgicos, Disponvel em
http://saudehitech.blogspot.com.br/2011/12/robos-cirurgicos.html.
Acessado em 21/03/2017.

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
22

Dvidas?

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio
23

Obrigado!

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ABC PS-GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA - EEL 108 Sensores e Dispositivos de Comum. sem Fio