Fundamentos de Algebra

Proyecto

Autor: Luis Rey Daz Barron

November 13, 2014

Contents

1 Objetivo 1

2 Introduccion 2

3 Modelo Matematico-Fsico 3

3.1 Ecuaciones de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3.2 Modos Normales de Vibracion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3.2.1 Movimiento de Partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

4 Ejercicios 9

1 Objetivo

El objetivo es la plicacion de los temas vistos a lo largo del semestre, enfocado en

el caculo de vectores propios y valores propios. Esto se lograra mediante el analisis

1
de los modos normales de vibracion de un sistema formado por muelles y partculas,
usando un modelo de tres osciladores acoplados. Este modelo tiene aplicacion directa
en la suspension y amortiguamiento de vehculos terrestres y aereos.

2 Introduccion

Una de las preocupaciones principales de los vehculos (terrestres o aereos) es reducir

los efectos de las irregularidades del camino, en general los vehculos estan dotados de
suspension. El objetivo de este sistema es evitar que estas oscilaciones se transmitan
a los pasajeros o a la carga. Esto se logra a traves de un conjunto de uniones elasticas
bien elaboradas que constituyen el sistema de suspension.

El sistema de suspension comienza en el neumatico, capaz de aislar las irregular-

idades mas pequenas del camino, debido a su propia naturaleza elastica, y termina
en el asiento, ultimo eslabon de la cadena camino-pasajero.

Durante el movimiento de un vehculo por un camino se puede producir oscila-

ciones muy variables en cuanto a amplitud y frecuencia, dependiendo del camino y
de la velocidad del vehculo.

El fenomeno de la influencia de las oscilaciones en la sensacion de confort del viaje

ha sido estudiado desde hace mucho tiempo. De estos estudios se ha establecido que
las oscilaciones mas perjudiciales son aquellas de baja frecuencia (entre 20 y 150 Hz)
que estan proximas a las frecuencias naturales de oscilacion de los organos internos
del ser humano. Frecuencias mas altas o mas bajas son mas tolerables, aunque por
ello no dejan de ser incomodas.

Los sistemas de suspension de los automoviles se disenan especialmente para

amortiguar lo mayor posible las oscilaciones mas perjudiciales y tratan de minimizar
el efecto de todas las otras.

Cuando se habla de suspension, nos estamos refiriendo a un sistema en el cual,

un objeto se mantiene suspendido en el aire apoyado sobre una union elastica con
otro objeto que sirve de apoyo en el suelo.

Todos sabemos que un cuerpo suspendido adquiere movimiento si sobre el se

ejerce una fuerza, esta fuerza provoca que el cuerpo adquiera una velocidad, la cual
dependera de la masa del cuerpo. Es decir, nos costara mucho mas trabajo poner en

2
movimiento un cuerpo mucho mas pesado que uno que es mas ligero. Este fenomeno
de oponer resistencia al movimiento de acuerdo a la masa del cuerpo se le conoce
como inercia.

Este fenomeno de la inercia es el que nos permite pensar en la elaboracion de

algun sistema que puede amortiguar las oscilaciones que presenta el automovil.

En la siguiente seccion analizaremos que modelo matematico-fsico podra ayu-

darnos para tener un mejor amortiguamiento.

3 Modelo Matematico-Fsico

Para poder hacer un modelo de la suspension de los vehculos vamos a estudiar los
modos normales de vibracion de un sistema formado por muelles y partculas, como
una generalizacion del sistema formado por tres osciladores acoplados. Este ejemplo
nos ayudara a comprender los modos normales de vibracion de cuerpos elasticos que
se usan en la construccion del sistema de suspension.

Supongamos un conjunto de partculas de masas m1 , m2 , m3 , . . . , mN 1 , mN unidas

por muelles elasticos de constantes k0 , k1 , k2 , . . . , kN 1 , kN .

Figure 1: Modelo Fsico de los Resortes Acoplados

3
3.1 Ecuaciones de Movimiento

A continuacion vamos a mostrar las fuerzas que actua sobre la primera partcula, la
i-esma partcula y la ultima partcula N de masa mN

Primero que nada debemos de recordar de nuestros cursos de fsica la ley que rige
a los resortes,mejor conocida como la ley de Hooke.
F = kx, (1)
que en su forma diferencial tiene la forma
mx = kx. (2)
En donde x es la segunda derivada respecto al tiempo de la posicion x = d2 t/dt2 .
Supondremos que el movimiento empieza hacia la derecha del sistema como se mues-

Figure 2: Resortes con la masa 1

tra en la Figura 2. Si analizamos la Figura 2 nos damos cuenta de que la fuerza que
soporta la masa 1 debida al resorte de constante k0 y el resorte de constante k1 , por
lo que su ecuacion de movimiento viene dada por:
m1 x1 = k0 x1 + k1 (x2 x1 ). (3)
De la misma manera si analizamos la Figura 3, podemos ver que para i = 2, . . . , N 1
las fuerzas que actuan sobre la partcula de masa mi son debidas a los resortes de
constantes ki1 y ki . Por lo que la ecuacion de movimiento de esta masa es dada por
mi x1 = ki1 (xi xi1 ) + ki (xi+1 xi ). (4)

4
Finalmente calculamos la ecuacion de movimiento de la masa mN . En este caso

Figure 3: Resortes entre las masas is

el resorte de constante kN aplica una fuerza contraria al movimiento al igual que el

resorte kN 1 como se muestra en la Figura 4. Entonces la ecuacion de movimiento
de la partcula de masa mN es

Figure 4: Resortes de la masa N

mN xN = kN 1 (xN xN 1 ) kN xN . (5)

Resumiendo las ecuaciones de las N partculas son:

m1 x1 = k0 x1 + k1 (x2 x1 ) (6)

5
 m2 x2 = k1 (x2 x1 ) + k2 (x3 x3 ) (7)
m3 x3 = k2 (x3 x2 ) + k3 (x4 x3 ) (8)
.. ..
. = . (9)
mi x1 = ki1 (xi xi1 ) + ki (xi+1 xi ) (10)
.. ..
. = . (11)
mN 1 xN 1 = kN 2 (xN 1 xN 2 ) + kN 1 (xN xN 1 ) (12)
mN xN = kN 1 (xN xN 1 ) kN xN . (13)

Para encontrar una solucion a este sistema de ecuaciones acopladas de segundo

orden, vamos a proponer una solucion tipo armonica, la cual es caracterstica de
nuestro movimiento. Proponemos que la solucion tenga la forma

xi = Ai cos(t) (14)

Esta solucion la sustituimos en las ecuaciones de movimiento obtenidas anterior-

mente. Antes de eso calculemos la segunda derivada de esta solucion

xi = Ai cos(t) (15)

Ejercicio 1: Comprueba que la segunda derivada de la solucion propuesta realmente

sea la ecuacion anterior.

Al sustituir la segunda derivada el las ecuaciones de movimiento, cambiamos de

tener un sistema de ecuaciones diferenciales acopladas a un sistema de ecuaciones de
N incognitas.

Este sistema viene dado por:

 
k0 + k1 2 k1
A1 A2 = 0 (16)
m1 m1
 
k1 k1 + k2 2 k2
A1 + A2 A3 = 0 (17)
m2 m2 m2
..
. (18)
 
ki1 ki1 + ki 2 ki
Ai1 + Ai Ai+1 = 0 (19)
mi mi mi
 
kN 1 kN 1 + kN 2
AAN 1 + AN = 0. (20)
mN mN

6
Ejercicio 2: Comprueba que en realidad este es el sistema de ecuaciones.

Como hemos visto en el transcurso del curso podemos reescribir las ecuaciones
anteriores de una manera matricial
k +k k1

0 1
0 0 0 0 0 0

m1 m1 A1 A1
k1 k1 +k2 k2 0 0 0 0 0 A A2

m2 m2 m2 2

= 2

ki1 ki1 +ki
ki

0 0 0 mi mi 0 0 Ai Ai

mi
kN 1 kN 1 +kN AN AN
0 0 0 0 0 0 mN mN
(21)
De manera mas compacta podemos expresar esta ecuacion como:

M X = 2 X, (22)

donde
k0 +k1
mk11

m1
0 0 0 0 0 0
mk12 k1 +k2
m2
mk22 0 0 0 0 0
M= (23)

0 0 0 mi ki1
ki1 +ki
mkii 0 0

mi
0 0 0 0 0 0 kN 1
mN kN 1 +kN
mN

y
A1
A2
X=
Ai (24)
AN

Si vemos la forma de la ecuacion matrcula, nos damos cuenta que tiene la forma
de una ecuacion de valores y vectores propios.

Las frecuencias de los modos normales de vibracion se calculan resolviendo para

los vectores propios que en este caso son las frecuencias 2 . Para resolver esto
utilizamos las ecuacion
|M 2 I| = 0, (25)
donde I es la matriz unidad. La races del polinomio de grado N en 2 son los valores
propios de la matriz M. Los vectores propios son los valores de los coeficientes Ai
para cada una de las frecuencias propias.

7
3.2 Modos Normales de Vibracion
El primer modo normal de vibracion de frecuencia 1 se establece cuando A12 =
A13 = . . . A1N = 0 y A11 6= 0
El movimiento de las partculas es
x1 = A11 cos(1 t) (26)
x2 = A21 cos(1 t) (27)
..
. (28)
xN = AN 1 cos(1 t) (29)
Donde A11 , A21 , . . . , AN 1 son las componentes del vector propio correspondi-
entes correspondiente al valor propio ?21
El modo normal de vibracion de frecuencia j se establece cuando A11 = A13 =
. . . A1N = 0 y A1j 6= 0
El movimiento de las partculas es
x1 = A1j cos(j t) (30)
x2 = A2j cos(j t) (31)
..
. (32)
xN = AN j cos(j t) (33)
Donde A1j , A2j , . . . , AN j son las componentes del vector propio correspondi-
entes correspondiente al valor propio j2

3.2.1 Movimiento de Partculas

El movimiento de cada partcula es una suprposicion de todos los modos de vibracion

x1 = A11 cos(1 t) + A12 cos(2 t) + . . . + A1N cos(N t) (34)
x2 = A21 cos(1 t) + A22 cos(2 t) + . . . + A2N cos(N t) (35)
..
. (36)
x1 = AN 1 cos(1 t) + AN 2 cos(2 t) + . . . + AN N cos(N t) (37)
Se determinan los coeficientes A1 1, A1 2, . . . A1N a partir de las condiciones iniciales:
al instante t = 0, las posiciones de las partculas son x10 , x20 , x30 , . . . , xN 0 .

8
 Tambien, podemos calcular las amplitudes Ai de los modos normales de vibracion
para cada una de las frecuencias j , empleado la relacion de recurrencia
 
ki1 ki 1 + ki 2 ki
Ai1 + j Ai Ai+1 = 0 (38)
mi mi mi

Para el modo normal de frecuencia 1 se calculan las amplitudes A2 , A3 , . . . , AN

en funcion de A1 , que denominaremos A11 , A21 , . . . , AN 1 , que son a su vez, las
componentes del vector propio correspondiente al valor 12 .

Para el modo normal de frecuencia j se calculan las amplitudes A2 , A3 , . . . , AN

en funcion de A1 , que denominaremos A1j , A2j , . . . , AN j , que son a su vez, las
componentes del vector propio correspondiente al valor j2 .

Para el modo normal de frecuencia N se calculan las amplitudes A2 , A3 , . . . , AN

en funcion de A1 , que denominaremos A1N , A2N , . . . , AN N , que son a su vez,
2
las componentes del vector propio correspondiente al valor N .

4 Ejercicios

A partir de la generalizacion de resortes acoplados de N masas:

Particulariza el caso para 2 resortes acoplados donde k = k1 = k2 y m = m1 =

m2

Particulariza el caso para 3 resortes acoplados donde k = k1 = k2 = k3 y

m = m1 = m2 = m3

Construye un prototipo de alguno de los dos caso anteriores y comprueba tus

resultados con los modelos que construiste