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TEORA DE CONTROL

ALEXANDER MOLINA CABRERA


almo@utp.edu.co

GRUPO DE INVESTIGACIN EN
CAMPOS ELECTROMAGNTICOS Y
FENMENOS ENERGTICOS

www.elcondensador.net
Agenda
1. Especificaciones de respuesta de segundo
orden.
2. Esquemas de control.
3. Constantes Kp, Ki, Kd.
1. Ziegler-Nichols.
2. Sintonizacin usando polinomios.
4. Variables de estado.

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1. Especificaciones de respuesta de
segundo orden

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

Se considerarn las variables mencionadas a


continuacin:

A. Tiempo Pico. tp.


B. Mximo sobreimpulso. Mp
C. Tiempo de establecimiento. ts
D. Tiempo de crecimiento. Tr.

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

A. Tiempo Pico. tp.

Es el tiempo en el que se presenta el mximo


sobreimpulso.

Para hallar el valor del tiempo pico se deriva e


iguala a cero. Se halla as el tp.

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

Despejando se tiene:

Y reorganziando

Ahora, al despejar nuevamente

Finalmente se obtiene el tiempo:

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

B. Mximo sobreimpulso. Mp.


Es el valor de sobrepaso con respecto a la seal de
estado estacionario. Su valor se mide como se
presenta.

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

En ste caso es necesario evaluar en la funcin de


y al tiempo pico. Considerando que el estado
estacionario toma un valor de 1, es posible
plantear lo que sigue:

Al remplazar se tiene:

Y finalmente

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

C. Tiempo de establecimiento. ts
Tiempo que toma la seal en alcanzar su valor de
estado estacionario en la envolvente del 2% o del
5%. Para nuestro anlisis consideraremos la
envolvente del 2%, en ste caso el estado
estacionario se alcanzar en = 4
De la expresin general obtenemos a

1 4
= = 4=

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

En resumen las especificaciones son las


siguientes:

4
= 4=

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

Programa que permite ver las variaciones de la seal en funcin de las


variaciones de cita.
%CONSTRUCCIN DEL MODELO DE REFERENCIA
%c=input('ingrese valor de cita ');
%w=input('ingrese valor de frecuencia ');
clear all
clc
hold off
close all

for k=1:10

c=0.1*k;% Variando el valor de cita
w=4;%Definiimos la fecuencia
Href=tf([w*w],[1 2*c*w w*w]);%Construimos la Funn.
de Transf
step(Href)% Respuesta al impulso
hold on
pause
End

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

Programa que permite ver las variaciones de la


seal en funcin de las variaciones de cita.
Step Response
1.8

1.6 Amortiguamiento de 0.1

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4 Amortiguamiento de 1
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)

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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

Programa que permite ver las variaciones de la seal en funcin


de las variaciones de la frecuencia manteniendo fijo el
amortiguamiento
clear all
clc
hold off
close all

for k=1:2:20

c=0.5;% Variando el valor de cita
w=k;%Definiimos la fecuencia
Href=tf([w*w],[1 2*c*w w*w]);%Construimos
la Funn. de Transf
step(Href)% Respuesta al impulso
hold on
pause
end
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1. Especificaciones de respuesta de segundo orden

Programa que permite ver las variaciones de la


seal en funcin de las variaciones de la
frecuencia manteniendo fijo el amortiguamiento
Step Response
1.4

1.2
Frecuencia 1

0.8
Amplitude

0.6

Frecuencia 19
0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)

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2. Esquemas de control

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida

Como se ve en el grfico, la seal de salida se realimenta de forma


negativa de forma que se obtiene un error que es procesado por los
ELEMENTOS DE CONTROL y as se obtiene la seal u(t) que ingresa
al PROCESO para hacer que la seal de salida se comporte como
deseemos.

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2. Esquemas de control

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida

Las acciones se implementan de acuerdo al esquema mostrado en la figura y


en general consideramos que el sensor acta rpidamente lo que nos permite
considerar realimentacin unitaria. Son acciones integrales, derivativas y
proporcionales al error obtenido resultante de la comparacin de la salida del
sistema con la referencia. Para implementar las acciones es necesario calcular
los valores de las constantes Kp, Ki, Kd en la forma como se describe
adelante.
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2. Esquemas de control

Control basado en la realimentacin


de los estados

En ste tem se realimentan negativamente los estados afectados por


unas constantes de realimentacin que determinan el valor de la seal
que ingresar al proceso.

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2. Esquemas de control

A. Accin proporcional.

Esta accin de control realimenta el error, generando seales de control


proporcional al error amplificadas por la constante kp. Disminuye los tiempos
de respuesta pero aumenta las oscilaciones.

B. Accin integral.

sta accin de control realimenta la integral del error y la multiplica por una
constante denominada ki. Disminuye el error de estado estacionario.

C. Accin derivativa.

sta accin genera seales de control mediante la derivada del error, es una
accin de control anticipativa toda vez que detecta las variaciones en la seal
de error y trata de anticiparse el su incremento. Su implementacin puede
hacer que el sistema se haga oscilante.

PREGUNTA QU VALORES DE CONSTANTE USAR?

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1. Formas de hallar las Constantes Kp,
Ki, Kd.
i. Ziegler-Nichols.
Ii. Sintonizacin usando polinomios.

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
ZIEGLER-NICHOLS

Son un conjunto de reglas que permiten hallar los valores de las constantes
KP, KI, KD para controles P, PI, PID.

La tabla de ZIEGLER-NICHOLS se aplica en dos casos especiales:

1. Sistemas de primer orden. Para sistemas que en lazo abierto se


comporten como de primer orden.

2. Sistemas de segundo orden. Sistemas que en lazo cerrado se


comporten como de segundo orden y que sean susceptibles de
inestabilizarse con el incremento de Kp.

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
ZIEGLER-NICHOLS. Sistemas de primer orden
Step Response
0.7

Lo principal es tratar de imitar la seal de


comportamiento similar al de primer
0.6 orden. La seal en Verde tiene la
expresin que se muestra:

0.5
() =
+ 1
0.4

As encontramos los valores de L y los


Amplitude

valores de con que luego vamos a la


0.3
tabla.

Cabe comentar que dependiendo de la


0.2
estrategia de control usamos los valores.

La simulacin puede hacerse con el cdigo


0.1
que se presenta en la siguiente pgina.

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

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Time (sec)
2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
ZIEGLER-NICHOLS. Sistemas de primer orden

clear all
clc
close all
H=tf(20,conv([1 2],[1 8 17]))
step(H)
hold on
L=0.588;
tau=0.65;
K=0.588;
s = tf('s'); H1 = exp(-L*s)*(K)/(tau*s+1)
step(H1)

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
ZIEGLER-NICHOLS. Sistemas de primer orden

Estrategia Kp Ti Td

P - -

PI -
0,9
0,3
PID 2L 0,5L
1,2

Donde

KI= Kp/Ti KD=KpTD

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
ZIEGLER-NICHOLS. Sistemas de segundo orden.

En ste tipo de sistemas primero es necesario establecer los valores que


logran hacer que el sistemas sea inestable. Se hace un montaje como el
que se muestra en la figura y se aumenta el valor de Kp hasta que el
sistema se haga oscilatorio. Este valor de Kp es denominado Kcr y con
l se buscan los valores de constantes en la tabla de Ziegler-Nichols.

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
ZIEGLER-NICHOLS. Sistemas de segundo orden.
Un resultado similar puede lograrse si se usa el comando rlocus de matlab y se implementa sobre la
funcin de transferencia de la funcin de transferencia.
Root Locus
30

System: H
20 Gain: 5.89
Pole: -0.015 + 13.1i
Damping: 0.00115
Overshoot (%): 99.6
Frequency (rad/sec): 13.1

10

Valor de
constante que
Imaginary Axis

logra hacer que


-10 la seal se haga
oscilatoria.
-20

-30
-20 0 20 40 60 80 100
Real Axis

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
ZIEGLER-NICHOLS. Sistemas de segundo orden.
Step Response

Tcr
0.35

0.3

0.25

0.2
Se obtiene as un
comportamiento oscilatorio
como se muestra. De ah
Amplitude

0.15

0.1
puede igualmente extraerse
el valor del perodo crtico
0.05
Tcr.
0

-0.05

0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6


Time (sec)

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
ZIEGLER-NICHOLS. Sistemas de segundo orden

Estrategia Kp Ti Td

P 0.5 - -

PI 0.45 -
1.2
PID 0.6 0.5 0.125

Donde

KI= Kp/Ti KD=KpTD

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
Sintonizacin usando polinomios
Con sta tcnica buscamos que nuestros sistemas de control se
comporten como un sistema de referencia que construimos. As
podemos generar los valores de las constantes que requerimos.
Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2

Amplitude
0.15

0.1

0.05

Sistema real con los valores de 0


0 0.5 1
Time (sec)
1.5 2 2.5

incgnita Kp, Ki, Kd. Comportamiento deseado

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
Sintonizacin usando polinomios
0
Considerando una planta a controlar con modelo: (s) =
2 + 1 + 0
Step Response
0.35

0.3

0.25

0.2

Amplitude
0.15

0.1

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

2 + + 0 2
(s) = 3 (s) = 2
+ (0 +1 ) 2 + 0 + 0 + 0 ( + 2 + 2 )( + )

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
Sintonizacin usando polinomios
Recordemos que es posible usar las expresiones halladas anteriormente
Step Response
0.35

0.3

0.25

4
0.2
= 4=

0.15

2
0.1
(s) = 2
( + 2 + 2 )( + )
0.05 Dado que en lazo cerrado el PID agrega un nuevo polo
incgnita, es necesario agregar un polo a nuestra
2.5 funcin de transferencia de referencia que est muy
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec) alejado en el semiplano complejo izquierdo.
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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
Sintonizacin usando polinomios
Comparando denominadores:
Denominador de la planta en lazo cerrado 3 +(0 +1 ) 2 + 0 + 0 + 0
Denominador de la planta de referencia ( 2 + 2 + 2 )( + )

Igualando los dos denominadores es posible hallar las constantes

3 +(0 +1 ) 2 + 0 + 0 + 0 = ( 2 + 2 + 2 )( + )
3 +(0 +1 ) 2 + 0 + 0 + 0 = 3 + 2 + 2 + 2 2 + 2 + 3

Ahora, igualando los trminos de igual orden y despejando:


3
=
0

2 2 + 2 0 Hallamos Kp, Ki, Kd.


=
0

2+1 Es posible usar el siguiente cdigo en Matlab.


=
0

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
Sintonizacin usando polinomios
%xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx %XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
%CONSTRUCCIN DEL MODELO DE REFERENCIA % Calculo de constantes de control
ts=0.5; % Tiempo de establecimiento
Mp=1/100; % Mximo sobreimpulso ki=alf*w^3/b0;
%Clculo de parmetros de la func de ref kp=(2*alf*c*w^2+w^2-a0)/b0;
c=-log(Mp)/sqrt(pi^2+log(Mp)^2); kd=(2*c*w+alf*w-a1)/b0;
w=4/(c*ts);
Href=tf([w*w],[1 2*c*w w*w]);
alf=4;% Alejamiento del polo ficticio Hrefnueva=tf(conv(1,[w*w]),conv([1 alf*w],[1 2*c*w w*w]))
Hnueva=tf(b0*[kd kp ki],[1 (b0*kd+a1) (b0*kp+a0) ki*b0])
%XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
%CONSTRUCCION DE LA PLANTA A CONTROLAR subplot(3,1,1),step(Hnormal),title('H normal')
a1=1.5; subplot(3,1,2),step(Hrefnueva),title('H ref nueva')
a0=0.5; subplot(3,1,3),step(Hnueva),title('H nueva')
b0=1;
Hnormal=tf([b0],[1 a1 a0]); figure
pzmap(Hnueva)

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
Sintonizacin usando polinomios
H normal
2

1.5
Amplitude

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

H ref nueva
0.04

0.03
Amplitude

0.02

0.01

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)

H nueva
2

1.5
Amplitude

0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)

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2. Constantes Kp, Ki, Kd

Control basado en la realimentacin


de la seal de salida
Sintonizacin usando polinomios
Pole-Zero Map
15

10

Polos viejos de la planta se


5
reubican y surge el tercer polo
Imaginary Axis

-5

-10

-15
-60 -50 -40 -30 -20 -10 0
Real Axis

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3. Control basado en la realimentacin
de variables de estado

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3. Control basado en los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados

En ste tem se realimentan negativamente los estados afectados por


unas constantes de realimentacin que determinan el valor de la seal
que ingresar al proceso.

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados
La idea fundamental es calcular los valores de constantes de
realimentacin que hagan que el comportamiento del sistema se acerque a
lo que deseamos de acuerdo a una ubicacin de polos. Aqu nuevamente es
necesario tener un sistema original y un sistema a imitar.
Step Response
0.35

0.3

x' = Ax+Bu 0.25


y = Cx+Du
Original 0.2

Amplitude
x' = Ax+Bu
K*u Scope 0.15
y = Cx+Du
Step Controlado Gain 0.1

Gain1 0.05

K*u 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

Scope1
2
Valores de constantes (s) = 2
( + 2 + 2 )

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Original

x' = Ax+Bu
K*u Scope
y = Cx+Du
Step Controlado Gain

Gain1

K*u

Scope1

Podemos hallar los valores de haciendo uso del comando ACKER en


Matlab. Tal como se presenta en la diapositiva siguiente. Es necesario
definir la ubicacin de los polos e acuerdo con los requerimientos de
tiempos de establecimiento, mximos sobreimpulsos, tiempos pico entre
otros.

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados
Un sistema de control puede representarse usualmente como:
= +Bu
y=C x
Para tal sistema puede usarse una nueva entrada de control que dependa del
valor de los estados del sistema as u=-Kx; K es un vector.
= -BKx
y=C x
Reorganizando se tiene
= ( -BK )x
y=C x
Que tambin puede representarse como:
= x
Donde = -BK
y=C x

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados
Para el sistema, describe la caracterstica fundamental del sistema y a su vez
contiene la informacin del polinomio caracterstico. ste nuevo sistema tiene
una matriz de relacin que contiene los valores de K=(1 , 2 , ) Tantos
como estados describan al sistema.

El nuevo sistema, donde las incgnitas de control estn incluidas, tiene


valores propios determinados por lo siguiente:

=det(sI- )=det(sI-( -BK ))

Con incgnitas K=(1 , 2 , )

Igual que con el caso del PID, tambin en ste caso es posible igualar los
polinomios caractersticos de la funcin de transferencia del sistema a controlar
con el polinomio deseado.
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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados
Funcin de referencia con valores
deseados de ts, Mp y tp
Step Response
0.35

0.3

0.25
4
= 4=
0.2
Amplitude

0.15

2
(s) = 2
0.1
( + 2 + 2 )
0.05

En ste caso el sistema deseado no requiere


0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
modificaciones ni que agreguemos polos
Time (sec) adicionales contrario al caso del PID

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados
Algebricamente puede emplearse una expresin que permite hallar los
valores de Ki usando el siguiente resultado de igualar los polinosmios
caractersticos del sistema con los estados realimentados y del sistema
deseado as:

det(sI-( -BK ))=( 2 + 2 + 2 )

De donde podemos notar que los pueden determinarse y quedaran en


funcin de los valores de A, B, y

Mediante Matlab, tal operacin puede remplazarse por el comando acker que
requiere para el clculo de los valores A, B y los polos deseados:

>> k=acker(A,B,polos)

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados
%XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX %XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
%PLANTA A CONTROLAR %CACLCULO DE VALORES DE CONSTANTES
clc
k=acker(A,B,polos)
clear all
num=[25]; G=-1/(C*inv(A-B*k)*B);
den=[1 4 50];
G=tf(num,den)
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

%XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
%CONSTRUCCIN DEL MODELO DE REFERENCIA
ts=1; % Tiempo de establecimiento
Mp=10/100; % Mximo sobreimpulso
%Clculo de parmetros de la func de ref
c=-log(Mp)/sqrt(pi^2+log(Mp)^2);
w=4/(c*ts);
Href=tf([w*w],[1 2*c*w w*w]);
%Dado que el comando Acker necesita los polos los hallamos.
polos=pole(Href)

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
Original

x' = Ax+Bu
G K*u Salidas
y = Cx+Du
comparadas
Step Compensa Controlado Matriz C

Realimenta

K*u

Estados

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados

Seal controlada

Ntese el
cumplimiento de
los valores de Mp y
de tiempo de
establecimiento.

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3. Control por realimentacin de los estados

Control basado en la realimentacin


de los estados Estados del sistema

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