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GRUPO DE INVESTIGACIN EN
CAMPOS ELECTROMAGNTICOS Y
FENMENOS ENERGTICOS
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Agenda
1. Especificaciones de respuesta de segundo
orden.
2. Esquemas de control.
3. Constantes Kp, Ki, Kd.
1. Ziegler-Nichols.
2. Sintonizacin usando polinomios.
4. Variables de estado.
Despejando se tiene:
Y reorganziando
Al remplazar se tiene:
Y finalmente
C. Tiempo de establecimiento. ts
Tiempo que toma la seal en alcanzar su valor de
estado estacionario en la envolvente del 2% o del
5%. Para nuestro anlisis consideraremos la
envolvente del 2%, en ste caso el estado
estacionario se alcanzar en = 4
De la expresin general obtenemos a
1 4
= = 4=
4
= 4=
Grupo de investigacin en Campos Electromagnticos y Fenmenos Energticos Universidad Tecnolgica de Pereira
1. Especificaciones de respuesta de segundo orden
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
0.6
0.4 Amortiguamiento de 1
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 14
Time (sec)
1.2
Frecuencia 1
0.8
Amplitude
0.6
Frecuencia 19
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
Time (sec)
A. Accin proporcional.
B. Accin integral.
sta accin de control realimenta la integral del error y la multiplica por una
constante denominada ki. Disminuye el error de estado estacionario.
C. Accin derivativa.
sta accin genera seales de control mediante la derivada del error, es una
accin de control anticipativa toda vez que detecta las variaciones en la seal
de error y trata de anticiparse el su incremento. Su implementacin puede
hacer que el sistema se haga oscilante.
Son un conjunto de reglas que permiten hallar los valores de las constantes
KP, KI, KD para controles P, PI, PID.
0.5
() =
+ 1
0.4
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
clear all
clc
close all
H=tf(20,conv([1 2],[1 8 17]))
step(H)
hold on
L=0.588;
tau=0.65;
K=0.588;
s = tf('s'); H1 = exp(-L*s)*(K)/(tau*s+1)
step(H1)
Estrategia Kp Ti Td
P - -
PI -
0,9
0,3
PID 2L 0,5L
1,2
Donde
System: H
20 Gain: 5.89
Pole: -0.015 + 13.1i
Damping: 0.00115
Overshoot (%): 99.6
Frequency (rad/sec): 13.1
10
Valor de
constante que
Imaginary Axis
-30
-20 0 20 40 60 80 100
Real Axis
Tcr
0.35
0.3
0.25
0.2
Se obtiene as un
comportamiento oscilatorio
como se muestra. De ah
Amplitude
0.15
0.1
puede igualmente extraerse
el valor del perodo crtico
0.05
Tcr.
0
-0.05
Estrategia Kp Ti Td
P 0.5 - -
PI 0.45 -
1.2
PID 0.6 0.5 0.125
Donde
0.3
0.25
0.2
Amplitude
0.15
0.1
0.05
0.3
0.25
0.2
Amplitude
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
2 + + 0 2
(s) = 3 (s) = 2
+ (0 +1 ) 2 + 0 + 0 + 0 ( + 2 + 2 )( + )
0.3
0.25
4
0.2
= 4=
0.15
2
0.1
(s) = 2
( + 2 + 2 )( + )
0.05 Dado que en lazo cerrado el PID agrega un nuevo polo
incgnita, es necesario agregar un polo a nuestra
2.5 funcin de transferencia de referencia que est muy
0
0 0.5 1 1.5 2
Time (sec) alejado en el semiplano complejo izquierdo.
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2. Constantes Kp, Ki, Kd
3 +(0 +1 ) 2 + 0 + 0 + 0 = ( 2 + 2 + 2 )( + )
3 +(0 +1 ) 2 + 0 + 0 + 0 = 3 + 2 + 2 + 2 2 + 2 + 3
1.5
Amplitude
0.5
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
H ref nueva
0.04
0.03
Amplitude
0.02
0.01
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)
H nueva
2
1.5
Amplitude
0.5
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
Time (sec)
10
-5
-10
-15
-60 -50 -40 -30 -20 -10 0
Real Axis
0.3
Amplitude
x' = Ax+Bu
K*u Scope 0.15
y = Cx+Du
Step Controlado Gain 0.1
Gain1 0.05
K*u 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
Scope1
2
Valores de constantes (s) = 2
( + 2 + 2 )
x' = Ax+Bu
K*u Scope
y = Cx+Du
Step Controlado Gain
Gain1
K*u
Scope1
Igual que con el caso del PID, tambin en ste caso es posible igualar los
polinomios caractersticos de la funcin de transferencia del sistema a controlar
con el polinomio deseado.
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3. Control por realimentacin de los estados
0.3
0.25
4
= 4=
0.2
Amplitude
0.15
2
(s) = 2
0.1
( + 2 + 2 )
0.05
Mediante Matlab, tal operacin puede remplazarse por el comando acker que
requiere para el clculo de los valores A, B y los polos deseados:
>> k=acker(A,B,polos)
%XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
%CONSTRUCCIN DEL MODELO DE REFERENCIA
ts=1; % Tiempo de establecimiento
Mp=10/100; % Mximo sobreimpulso
%Clculo de parmetros de la func de ref
c=-log(Mp)/sqrt(pi^2+log(Mp)^2);
w=4/(c*ts);
Href=tf([w*w],[1 2*c*w w*w]);
%Dado que el comando Acker necesita los polos los hallamos.
polos=pole(Href)
x' = Ax+Bu
G K*u Salidas
y = Cx+Du
comparadas
Step Compensa Controlado Matriz C
Realimenta
K*u
Estados
Seal controlada
Ntese el
cumplimiento de
los valores de Mp y
de tiempo de
establecimiento.