Representacin en Espacios de Estado

Introduccin:
Control Clsico:

El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un enfoque muy sencillo y

de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando una serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar
con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms valor la simplicidad que la exactitud.

Bueno como vemos el tema principal es espacios de estado y para poder elegirlo sobre otros
modelamientos como la funcin de transferencia detallaremos las limitaciones de la misma (funcin de
transferencia).

No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.

Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e invariantes en el tiempo.

No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.

Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.

Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los sistemas reales presentan
no linealidades, pueden tener ms de una entrada o salida, sus parmetros cambian en el tiempo y sus
condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.

Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones, trabajar sobre un punto
de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por Laplace.

Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar este enfoque. Para este tipo de
sistemas se utiliza la representacin en espacio de estado. La representacin es espacio de estado
presenta las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.

Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una salida.

Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.

Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.

Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.

Resultados sencillos y elegantes.

1) Sistemas dinmicos y variables de estado:
Definiciones bsicas:

Sistema, se entender como una relacin entre entradas y salidas.

Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y solo una salida.

Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el sistema tiene ms de
una entrada o ms de una salida se llamar multivariable.

Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para cierto tiempo t1, no depende de
entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin implica que un sistema no causal es
capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto la causalidad es una propiedad intrnseca de
cualquier sistema fsico.

Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y presentes. Si el valor
de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada en t1, el sistema se conoce como
esttico o sin memoria.

La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no cambia.

En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se cambie la entrada, a menos que
el sistema ya se encuentre en estado estable.

Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parmetros fijos o estacionarios con respecto
al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus
propiedades son invariantes con traslaciones en el tiempo.

Representacin por medio del espacio de estado

Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y controlar en cierta

medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la seleccin de
las variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones
de la dinmica del sistema para todo tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de
estado para un sistema. En forma general, un sistema visto en espacio de estado tiene la siguiente
forma

x f ( x, t ) g ( x, t )
El vector x representa las variables de estado y el vector u representa el control. A la ecuacin (1) se
le llama ecuacin del espacio de estado. Para realizar la representacin en el espacio de estado, se
necesita manipular las ecuaciones fsicas del modelo de un sistema, de tal forma que se pueda
obtener la razn de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado seleccionada.

A continuacin se define la terminologa empleada en espacio de estado:

Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la cantidad de informacin que junto

con una entrada, nos permite determinar el comportamiento del sistema de manera nica para
cualquier.

Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de estado) tales que el

conocimiento de esas variables en. Conjuntamente con el conocimiento de la entrada para,
determinan completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo.

Variables de estado. Son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo de variables que
determinan el estado de un sistema dinmico. Si se requieren al menos n variables, para describir
completamente el comportamiento de un sistema dinmico, se dice que el sistema es de orden n.

Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de estado, que generalmente es un
vector columna de dimensin [n x 1]. Donde n es el nmero de variables de estado.

Sistemas Lineales invariantes en el tiempo

Cuando se trata de sistemas lineales invariantes en el tiempo, la ecuacin (1), se transforma en:

x (t ) Ax(t ) Bu(t )

y (t ) Cx (t ) Du(t )

x1 (t ) a11 a12 a1n x1 (t ) b11 b12 b1m u1 (t )

x (t ) a a22 a2 n x2 (t ) b21 b22 b2 m u2 (t )
2 21

x (t ) a ann xn (t ) bn1 bnm um (t )
n n1 an 2 bn 2
y1 (t ) c11 c12 c1n x1 (t ) d11 d12 d1m u1 (t )
y (t ) c c22 c2 n x2 (t ) d 21 d 22 d 2 m u2 (t )
2 21

y ( t ) c c pn xn (t ) d p1 d p 2 d pm um (t )
p p1 c p 2
2) Obtencin de las ecuaciones de estado
La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las ecuaciones diferenciales que
representan a un sistema, o desde cualquier arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no
representen ningn sistema. Si no se tiene el modelo matemtico (ecuaciones diferenciales) ser
necesario obtenerlo por medio de leyes o teoras (fsicas, qumicas, monetarias, etc.)

Una secuencia muy comn para obtener el espacio de estado es la siguiente:

1. Identificar completamente el sistema. Conocer el sistema, que es lo que hace, cules son sus
variables de inters, su comportamiento, su interrelacin al exterior, etc.

2. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del sistema. Leyes de
termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley de Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff,
Ley de Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.

3. Definir las ecuaciones diferenciales que representen el comportamiento del sistema. El grado de
complejidad depender de la fidelidad del modelo al comportamiento del sistema y de las
necesidades de simulacin, medicin o control. Los pasos 1, 2,3 son bsicos de cualquier modelado.

4. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas que determinan el comportamiento
dinmico del sistema. Si se escogen menos de las necesarias, el espacio de estado no representa todo
el comportamiento del sistema, si se definen ms, el espacio de estado es redundante.

5. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn de cambio respecto al tiempo
de cada variable de estado (su derivada).

6. Desplegar el arreglo de las dinmicas del estado como en la ecuacin (1) o como el arreglo de las
ecuaciones (2)-(3) si las ecuaciones son lineales o linealizadas.
3) Transformada de Laplace de representaciones en espacio de estado
Obviamente solo podemos obtener la transformada de Laplace de sistemas lineales invariantes en el
tiempo, una entrada, una salida, con condiciones iniciales iguales a cero. La representacin lineal en
espacio de estado en forma vectorial son las ecuaciones (1)-(2)

x (t ) Ax(t ) Bu(t ) y (t ) Cx(t ) Du (t )

La transformada de Laplace de las ecuaciones (1)-(2)

sX ( s ) x0 AX ( s ) BU ( s )
Y ( s ) CX ( s) DU ( s )

Modificando las ecuaciones se tiene que

( sI A) X ( s ) x0 BU ( s )
X ( s ) ( sI A) 1 x0 ( sI A) 1 BU ( s )
Y ( s ) C ( sI A) 1 x0 C ( sI A) 1 BU ( s ) DU ( s )
Si las condiciones iniciales son iguales a cero, entonces

Y ( s ) C ( sI A) 1 B D U ( s )
O como normalmente se describe

Y (s)
G ( s) C ( sI A) 1 B D
U (s)